JP2003149088A - 低温環境で使用可能な車両自動運転用ロボット - Google Patents
低温環境で使用可能な車両自動運転用ロボットInfo
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- JP2003149088A JP2003149088A JP2001351233A JP2001351233A JP2003149088A JP 2003149088 A JP2003149088 A JP 2003149088A JP 2001351233 A JP2001351233 A JP 2001351233A JP 2001351233 A JP2001351233 A JP 2001351233A JP 2003149088 A JP2003149088 A JP 2003149088A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 低温環境でも用いることができる車両の自動
運転用ロボットを提供する。 【解決手段】 車両のペダルやシフトレバーを操作する
複数のアクチュエータ７、７、７、８と、前記アクチュ
エータ７、７、７、８に電力および信号を送るための基
盤を有する本体６とからなる車両自動運転用ロボットＤ
において、前記アクチュエータ７、７、７、８を駆動す
るための各モータ７’および前記基盤の周囲にヒータＨ
を設けるとともに、防水機能を有するコネクタ２４を前
記アクチュエータ７、７、７、８と本体６との接続に用
いた。
運転用ロボットを提供する。 【解決手段】 車両のペダルやシフトレバーを操作する
複数のアクチュエータ７、７、７、８と、前記アクチュ
エータ７、７、７、８に電力および信号を送るための基
盤を有する本体６とからなる車両自動運転用ロボットＤ
において、前記アクチュエータ７、７、７、８を駆動す
るための各モータ７’および前記基盤の周囲にヒータＨ
を設けるとともに、防水機能を有するコネクタ２４を前
記アクチュエータ７、７、７、８と本体６との接続に用
いた。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばシャシダ
イナモメータを用いて車両の性能試験を行う場合に、そ
の車両を運転するロボットに関する。 【０００２】 【従来の技術】シャシダイナモメータを用いて車両の性
能試験を行う場合、アクセル、ブレーキ、クラッチなど
のペダルの踏み込みやギヤチェンジをするためのアクチ
ュエータと、前記アクチュエータに電力や信号を送るた
めの基盤を有する本体とからなる車両運転用ロボット
を、運転者用シートに固定して、この車両自動運転用ロ
ボットによって車両が運転操作される。 【０００３】そして、従来の車両自動運転用ロボットに
おいて、前記アクチュエータの駆動は、モータによって
行われていた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、前記車両の性
能試験を低温環境下で行う場合、低温環境下では、前記
モータ、基盤の性能が保証されず、また、コネクタなど
に結露が生じるため、上記の構成からなる車両自動運転
用ロボットを用いることは不可能であった。 【０００５】本発明は上述の事柄に留意してなされたも
ので、その目的は、低温環境でも用いることができる車
両の自動運転用ロボットを提供することである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の低温環境で使用可能な車両自動運転用ロボ
ットは、車両のペダルやシフトレバーを操作する複数の
アクチュエータと、前記アクチュエータに電力および信
号を送るための基盤を有する本体とからなる車両自動運
転用ロボットにおいて、前記アクチュエータを駆動する
ための各モータおよび前記基盤の周囲にヒータを設ける
とともに、防水機能を有するコネクタを前記アクチュエ
ータと本体との接続に用いた。 【０００７】上記の構成により、低温環境下でも用いる
ことができる車両の自動運転用ロボットを提供すること
が可能となる。 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、本発明の低温環境で使用可
能な車両自動運転用ロボットの構成を図を用いて説明す
る。図１は、本発明の一実施例に係る低温環境で使用可
能な車両自動運転用ロボット（以下、ロボットという）
Ｄの構成を概略的に示す側面図である。ロボットＤは、
車両１の性能試験を行うために、ハウジング２内におい
て、シャシダイナモメータ３上に載置された車両１を自
動運転するためのものである。 【０００９】前記ハウジング２は、密閉することができ
るように断熱構造のパネルで構成されている。このハウ
ジング２内には、ハウジング２内の温度調整をするため
の温度調整装置４が設けられ、ハウジング２の上部に
は、排気ダクト５が、また、下部には前記シャシダイナ
モメータ３がそれぞれ設けられている。 【００１０】図２は、前記ロボットＤの構成を概略的に
示す分解側面図であり、図３は、ロボットＤの構成を概
略的に示す平面図であり、図４は、前記ロボットＤの要
部の構成を概略的に示す斜視図であり、図５および図６
は、前記本体６の構成を概略的に示す縦断面図および要
部拡大斜視図である。ロボットＤは、本体６と、車両の
アクセル（図示せず）、ブレーキ（図示せず）、クラッ
チ（図示せず）にそれぞれ対応するアクチュエータ７、
７、７と、シフトレバー（図示せず）用のアクチュエー
タ８とから構成されている。また、前記本体６には、車
両１内のイグニッションキー（図示せず）を操作するた
めのスタータハンド２１が設けられている。 【００１１】前記本体６は、架台部６’と基盤部９とか
ら構成されている。架台部６’上面の左右両側には、前
方に突出した一対の取り付けバー１０、１０が設けられ
ており、二つの取り付けバー１０、１０の前端は、支持
ロッド１１の後面側に接続されている。 【００１２】前記基盤部９上面の後部には、支持部１２
および接続口１３が設けられている。前記支持部１２の
先端には、シフトレバー用のアクチュエータ８が取り付
けられていて、このアクチュエータ８の先端部には、シ
フトレバーを支持するクリップ１４が設けられている。
一方、前記接続口１３は、外部からの電力および信号を
受け取るためのもので、前記ハウジング２の外部に設け
られた信号処理部（図示せず）に一端が接続されている
コネクタ１５の他端が、着脱自在に接続される。なお、
このコネクタ１５は、防水機能を有している。 【００１３】また、前記基盤部９は、外部からの電力や
信号を前記アクチュエータ７、７、７、８に送るための
基盤（図示せず）を有している。そして、この基盤の下
方には、基盤を温めるためのヒータ１６が設けられてい
る。このヒータ１６は、基盤部９の下部に設けられたヒ
ータ固定具１７によって保持されている。 【００１４】さらに、前記基盤部９の上面前部および前
面には、それぞれ接続口１８、１９、２０および１
８’、１９’、２０’が設けられている。前記接続口１
８、１９、２０は、基盤部９から、各アクチュエータ７
に電力を送るためのもので、前記接続口１８’、１
９’、２０’は、基盤部９から、各アクチュエータ７に
信号を送るためのものである。また、接続口１８、１
８’、接続口１９、１９’、接続口２０、２０’は、そ
れぞれセットになっており、各アクチュエータ７に対応
するように設けられている。 【００１５】また、上記の各接続口は、上向きに設けず
に、横、斜め上あるいは斜め下を向くように構成されて
いる。この構成により、後述するコネクタ２４が各接続
口に接続された状態のロボットＤを、低温環境で使用し
ているときに、ロボットＤに水滴が付着することがある
が、この水滴が接続口に侵入するのを確実に防ぐことが
できる。さらに、各接続口には、防水用のパッキンＰ
（図６参照）が設けられている。 【００１６】図７は、ロボットＤの各アクチュエータ７
の構成を概略的に示す斜視図である。アクセル、ブレー
キ、クラッチにそれぞれ対応するアクチュエータ７、
７、７は、前記本体６の前方に設けられており、各アク
チュエータ７は、それぞれの側部に設けられたモータ
７’（図４参照）によって駆動される。 【００１７】各アクチュエータ７の背面には、平面視Ｌ
型のＬ型部材２２が設けられており、Ｌ型部材２２の先
端は、前記支持ロッド１１にスライド可能に設けられて
いる接続部材２３によって着脱自在に保持される。 【００１８】また、前記本体６と各アクチュエータ７と
は、それぞれ簡易に着脱することができ、かつ防水機能
を有するコネクタ２４によって接続されている。一端に
接続部２５を有する各コネクタ２４は、他端が二股に分
かれており、それぞれ電力用の接続部２６と、信号用の
接続部２６’となっている。各コネクタ２４の接続部２
５は、アクチュエータ７の背面に、電力用の接続部２６
は、基盤部９の接続口１８（１９、２０）に、そして信
号用の接続部２６’は、基盤部９の接続口１８’（１
９’、２０’）に、それぞれ接続される。このコネクタ
２４により、本体６内の基盤部９から各アクチュエータ
７に、電力および信号を送ることができる。なお、上記
のように、接続部分を二つの接続部２６、２６’に分け
たのは、万が一、水滴の付着などによりどちらか一方が
故障（たとえばショート）しても、被害を最小にするこ
とが可能となるからである。 【００１９】前記モータ７’の周囲には、図４に示すよ
うに、ヒータＨ、サーモスタット２７および温度ヒュー
ズ２８が設けられており、また、モータ７’を覆うカバ
ー２９が設けられている。このカバー２９は、ヒータＨ
の保護、防水およびモータ７’の保温のためのものであ
り、これらを具備したことにより、低温環境においてロ
ボットＤを使用した場合でも、モータ７’を使用するこ
とが可能となる。また、前記カバー２９の上面には、可
動式の把手３０が設けられている。 【００２０】前記シフトレバー用のアクチュエータ８を
駆動するモータ（図示せず）にも、上記モータ７’と同
様に、ヒータ、サーモスタット、温度ヒューズ（全て図
示せず）およびカバー３１が周囲に設けられている。 【００２１】次に、上記の構成からなるロボットＤを車
両１に設置する方法について説明する。まず、車両１の
シート３２に固定装置３３を取り付け、この固定装置３
３にロボットＤの本体６を固定する。そして、前記コネ
クタ２４を用いて、本体６に、アクチュエータ７、７、
７、８を接続するとともに、前記Ｌ型部材２２を接続部
材２３に固定し、各アクチュエータ７の位置決めを行う
だけでよい。 【００２２】上記の構成からなる本発明の車両自動運転
用ロボットＤは、本体６と各アクチュエータ７とを着脱
自在なコネクタ２４によって接続したことにより、ロボ
ットＤの設置時および撤去時において、分解した状態で
運搬することができ、ロボットＤの運搬や組み立てを行
う作業者にかかる負担を軽減することが可能となる。 【００２３】 【発明の効果】以上説明したように、本発明の低温環境
で使用可能な車両自動運転用ロボットは、車両のペダル
やシフトレバーを操作する複数のアクチュエータと、前
記アクチュエータに電力および信号を送るための基盤を
有する本体とからなる車両自動運転用ロボットにおい
て、前記アクチュエータを駆動するための各モータおよ
び基盤の周囲にヒータを設けるとともに、防水機能を有
するコネクタを前記アクチュエータと本体との接続に用
いたことにより、低温環境でも用いることができる車両
の自動運転用ロボットを提供することが可能となる。
イナモメータを用いて車両の性能試験を行う場合に、そ
の車両を運転するロボットに関する。 【０００２】 【従来の技術】シャシダイナモメータを用いて車両の性
能試験を行う場合、アクセル、ブレーキ、クラッチなど
のペダルの踏み込みやギヤチェンジをするためのアクチ
ュエータと、前記アクチュエータに電力や信号を送るた
めの基盤を有する本体とからなる車両運転用ロボット
を、運転者用シートに固定して、この車両自動運転用ロ
ボットによって車両が運転操作される。 【０００３】そして、従来の車両自動運転用ロボットに
おいて、前記アクチュエータの駆動は、モータによって
行われていた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、前記車両の性
能試験を低温環境下で行う場合、低温環境下では、前記
モータ、基盤の性能が保証されず、また、コネクタなど
に結露が生じるため、上記の構成からなる車両自動運転
用ロボットを用いることは不可能であった。 【０００５】本発明は上述の事柄に留意してなされたも
ので、その目的は、低温環境でも用いることができる車
両の自動運転用ロボットを提供することである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の低温環境で使用可能な車両自動運転用ロボ
ットは、車両のペダルやシフトレバーを操作する複数の
アクチュエータと、前記アクチュエータに電力および信
号を送るための基盤を有する本体とからなる車両自動運
転用ロボットにおいて、前記アクチュエータを駆動する
ための各モータおよび前記基盤の周囲にヒータを設ける
とともに、防水機能を有するコネクタを前記アクチュエ
ータと本体との接続に用いた。 【０００７】上記の構成により、低温環境下でも用いる
ことができる車両の自動運転用ロボットを提供すること
が可能となる。 【０００８】 【発明の実施の形態】以下、本発明の低温環境で使用可
能な車両自動運転用ロボットの構成を図を用いて説明す
る。図１は、本発明の一実施例に係る低温環境で使用可
能な車両自動運転用ロボット（以下、ロボットという）
Ｄの構成を概略的に示す側面図である。ロボットＤは、
車両１の性能試験を行うために、ハウジング２内におい
て、シャシダイナモメータ３上に載置された車両１を自
動運転するためのものである。 【０００９】前記ハウジング２は、密閉することができ
るように断熱構造のパネルで構成されている。このハウ
ジング２内には、ハウジング２内の温度調整をするため
の温度調整装置４が設けられ、ハウジング２の上部に
は、排気ダクト５が、また、下部には前記シャシダイナ
モメータ３がそれぞれ設けられている。 【００１０】図２は、前記ロボットＤの構成を概略的に
示す分解側面図であり、図３は、ロボットＤの構成を概
略的に示す平面図であり、図４は、前記ロボットＤの要
部の構成を概略的に示す斜視図であり、図５および図６
は、前記本体６の構成を概略的に示す縦断面図および要
部拡大斜視図である。ロボットＤは、本体６と、車両の
アクセル（図示せず）、ブレーキ（図示せず）、クラッ
チ（図示せず）にそれぞれ対応するアクチュエータ７、
７、７と、シフトレバー（図示せず）用のアクチュエー
タ８とから構成されている。また、前記本体６には、車
両１内のイグニッションキー（図示せず）を操作するた
めのスタータハンド２１が設けられている。 【００１１】前記本体６は、架台部６’と基盤部９とか
ら構成されている。架台部６’上面の左右両側には、前
方に突出した一対の取り付けバー１０、１０が設けられ
ており、二つの取り付けバー１０、１０の前端は、支持
ロッド１１の後面側に接続されている。 【００１２】前記基盤部９上面の後部には、支持部１２
および接続口１３が設けられている。前記支持部１２の
先端には、シフトレバー用のアクチュエータ８が取り付
けられていて、このアクチュエータ８の先端部には、シ
フトレバーを支持するクリップ１４が設けられている。
一方、前記接続口１３は、外部からの電力および信号を
受け取るためのもので、前記ハウジング２の外部に設け
られた信号処理部（図示せず）に一端が接続されている
コネクタ１５の他端が、着脱自在に接続される。なお、
このコネクタ１５は、防水機能を有している。 【００１３】また、前記基盤部９は、外部からの電力や
信号を前記アクチュエータ７、７、７、８に送るための
基盤（図示せず）を有している。そして、この基盤の下
方には、基盤を温めるためのヒータ１６が設けられてい
る。このヒータ１６は、基盤部９の下部に設けられたヒ
ータ固定具１７によって保持されている。 【００１４】さらに、前記基盤部９の上面前部および前
面には、それぞれ接続口１８、１９、２０および１
８’、１９’、２０’が設けられている。前記接続口１
８、１９、２０は、基盤部９から、各アクチュエータ７
に電力を送るためのもので、前記接続口１８’、１
９’、２０’は、基盤部９から、各アクチュエータ７に
信号を送るためのものである。また、接続口１８、１
８’、接続口１９、１９’、接続口２０、２０’は、そ
れぞれセットになっており、各アクチュエータ７に対応
するように設けられている。 【００１５】また、上記の各接続口は、上向きに設けず
に、横、斜め上あるいは斜め下を向くように構成されて
いる。この構成により、後述するコネクタ２４が各接続
口に接続された状態のロボットＤを、低温環境で使用し
ているときに、ロボットＤに水滴が付着することがある
が、この水滴が接続口に侵入するのを確実に防ぐことが
できる。さらに、各接続口には、防水用のパッキンＰ
（図６参照）が設けられている。 【００１６】図７は、ロボットＤの各アクチュエータ７
の構成を概略的に示す斜視図である。アクセル、ブレー
キ、クラッチにそれぞれ対応するアクチュエータ７、
７、７は、前記本体６の前方に設けられており、各アク
チュエータ７は、それぞれの側部に設けられたモータ
７’（図４参照）によって駆動される。 【００１７】各アクチュエータ７の背面には、平面視Ｌ
型のＬ型部材２２が設けられており、Ｌ型部材２２の先
端は、前記支持ロッド１１にスライド可能に設けられて
いる接続部材２３によって着脱自在に保持される。 【００１８】また、前記本体６と各アクチュエータ７と
は、それぞれ簡易に着脱することができ、かつ防水機能
を有するコネクタ２４によって接続されている。一端に
接続部２５を有する各コネクタ２４は、他端が二股に分
かれており、それぞれ電力用の接続部２６と、信号用の
接続部２６’となっている。各コネクタ２４の接続部２
５は、アクチュエータ７の背面に、電力用の接続部２６
は、基盤部９の接続口１８（１９、２０）に、そして信
号用の接続部２６’は、基盤部９の接続口１８’（１
９’、２０’）に、それぞれ接続される。このコネクタ
２４により、本体６内の基盤部９から各アクチュエータ
７に、電力および信号を送ることができる。なお、上記
のように、接続部分を二つの接続部２６、２６’に分け
たのは、万が一、水滴の付着などによりどちらか一方が
故障（たとえばショート）しても、被害を最小にするこ
とが可能となるからである。 【００１９】前記モータ７’の周囲には、図４に示すよ
うに、ヒータＨ、サーモスタット２７および温度ヒュー
ズ２８が設けられており、また、モータ７’を覆うカバ
ー２９が設けられている。このカバー２９は、ヒータＨ
の保護、防水およびモータ７’の保温のためのものであ
り、これらを具備したことにより、低温環境においてロ
ボットＤを使用した場合でも、モータ７’を使用するこ
とが可能となる。また、前記カバー２９の上面には、可
動式の把手３０が設けられている。 【００２０】前記シフトレバー用のアクチュエータ８を
駆動するモータ（図示せず）にも、上記モータ７’と同
様に、ヒータ、サーモスタット、温度ヒューズ（全て図
示せず）およびカバー３１が周囲に設けられている。 【００２１】次に、上記の構成からなるロボットＤを車
両１に設置する方法について説明する。まず、車両１の
シート３２に固定装置３３を取り付け、この固定装置３
３にロボットＤの本体６を固定する。そして、前記コネ
クタ２４を用いて、本体６に、アクチュエータ７、７、
７、８を接続するとともに、前記Ｌ型部材２２を接続部
材２３に固定し、各アクチュエータ７の位置決めを行う
だけでよい。 【００２２】上記の構成からなる本発明の車両自動運転
用ロボットＤは、本体６と各アクチュエータ７とを着脱
自在なコネクタ２４によって接続したことにより、ロボ
ットＤの設置時および撤去時において、分解した状態で
運搬することができ、ロボットＤの運搬や組み立てを行
う作業者にかかる負担を軽減することが可能となる。 【００２３】 【発明の効果】以上説明したように、本発明の低温環境
で使用可能な車両自動運転用ロボットは、車両のペダル
やシフトレバーを操作する複数のアクチュエータと、前
記アクチュエータに電力および信号を送るための基盤を
有する本体とからなる車両自動運転用ロボットにおい
て、前記アクチュエータを駆動するための各モータおよ
び基盤の周囲にヒータを設けるとともに、防水機能を有
するコネクタを前記アクチュエータと本体との接続に用
いたことにより、低温環境でも用いることができる車両
の自動運転用ロボットを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る低温環境で使用可能な
車両自動運転用ロボットの構成を概略的に示す側面図で
ある。 【図２】上記実施例の構成を概略的に示す分解側面図で
ある。 【図３】上記実施例の構成を概略的に示す平面図であ
る。 【図４】上記実施例の要部の構成を概略的に示す斜視図
である。 【図５】上記実施例の要部の構成を概略的に示す縦断面
図である。 【図６】上記実施例の要部の構成を概略的に示す要部拡
大斜視図である。 【図７】上記実施例の要部の構成を概略的に示す要部拡
大斜視図である。 【符号の説明】 １…車両、６…本体、７…アクチュエータ、７’…モー
タ、８…アクチュエータ、２４…コネクタ、Ｄ…低温環
境で使用可能な車両自動運転用ロボット、Ｈ…ヒータ。
車両自動運転用ロボットの構成を概略的に示す側面図で
ある。 【図２】上記実施例の構成を概略的に示す分解側面図で
ある。 【図３】上記実施例の構成を概略的に示す平面図であ
る。 【図４】上記実施例の要部の構成を概略的に示す斜視図
である。 【図５】上記実施例の要部の構成を概略的に示す縦断面
図である。 【図６】上記実施例の要部の構成を概略的に示す要部拡
大斜視図である。 【図７】上記実施例の要部の構成を概略的に示す要部拡
大斜視図である。 【符号の説明】 １…車両、６…本体、７…アクチュエータ、７’…モー
タ、８…アクチュエータ、２４…コネクタ、Ｄ…低温環
境で使用可能な車両自動運転用ロボット、Ｈ…ヒータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両のペダルやシフトレバーを操作する
複数のアクチュエータと、前記アクチュエータに電力お
よび信号を送るための基盤を有する本体とからなる車両
自動運転用ロボットにおいて、前記アクチュエータを駆
動するための各モータおよび前記基盤の周囲にヒータを
設けるとともに、防水機能を有するコネクタを前記アク
チュエータと本体との接続に用いたことを特徴とする低
温環境で使用可能な車両自動運転用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001351233A JP2003149088A (ja) | 2001-11-16 | 2001-11-16 | 低温環境で使用可能な車両自動運転用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001351233A JP2003149088A (ja) | 2001-11-16 | 2001-11-16 | 低温環境で使用可能な車両自動運転用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003149088A true JP2003149088A (ja) | 2003-05-21 |
Family
ID=19163566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001351233A Pending JP2003149088A (ja) | 2001-11-16 | 2001-11-16 | 低温環境で使用可能な車両自動運転用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003149088A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109571426A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
| CN111947935A (zh) * | 2019-05-14 | 2020-11-17 | 株式会社堀场制作所 | 自动驾驶装置、车辆测试***和识别方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH02105145U (ja) * | 1989-02-07 | 1990-08-21 | ||
| JPH0968143A (ja) * | 1995-08-31 | 1997-03-11 | Masatoshi Ishikawa | 自動車エンジンの遠隔スタータ装置 |
| JPH11248601A (ja) * | 1998-02-26 | 1999-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両自動運転ロボットのギヤチェンジレバー操作装置 |
| JP2001214776A (ja) * | 2000-02-03 | 2001-08-10 | Hitachi Ltd | 自動車用制御装置 |
-
2001
- 2001-11-16 JP JP2001351233A patent/JP2003149088A/ja active Pending
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Cited By (8)
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