JP2003080483A

JP2003080483A - 産業ロボット用教示装置およびその入力方法

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Publication number: JP2003080483A
Application number: JP2001274798A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Katsumata; 和浩勝又
Original assignee: Toshiba Machine Co Ltd
Current assignee: Shibaura Machine Co Ltd
Priority date: 2001-09-11
Filing date: 2001-09-11
Publication date: 2003-03-18

Abstract

(57)【要約】【課題】文字キーと記号キーを削減して装置を小型に
することで、各キーの配置を記憶することを容易にし操
作性のより向上した産業ロボット用教示装置およびその
入力方法を提供する。【解決手段】本発明に係わる教示装置は、１乃至９及
び０の数字を一つずつキーの上面に印字した入力キー31
乃至40の各々に文字を割り当てて数字と一緒に印字した
入力キーを有し、また、数字入力モードおよび文字入力
モードを選択する入力モード選択キー41を有し、また、
押下の度に予め決められた記号を入力する記号入力キー
44を有し、さらに入力を確定する確定キー45を有する入
力部20と、前記各キーの押下を判別して前記のいずれの
キーが入力され確定されたかを処理する処理部50と、前
記処理結果を記憶する記憶部51と、前記処理結果を表示
する表示部52とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業ロボットの教
示装置において、入力キーの数を削減し、教示装置を小
型にした産業ロボット用教示装置およびその入力方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の教示装置には、図１６の参照番号
132に示すようにアルファベット２６文字分のキーがテ
ンキー131と独立して設けられているとともに、記号に
関するキーについても参照番号151乃至157のように前記
テンキー131と独立して設けられており、これらのキー
に対しては、キーとそのキーの上面に印字された文字や
記号に一対一に対応させて使用するというように、いわ
ゆるフルキーの方式を採用していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】すなわち、このような
フルキー方式では、キーの数が多いために、キーの配置
を記憶するのに多大な時間を必要とするという操作性の
問題と、キーの数が多くしかも人の指の大きさに合わせ
たキーのサイズのために装置のサイズが大きくなり持ち
運びが不便という問題もある。

【０００４】本発明は、前記の問題点を解決するために
なされたもので、アルファベット２６文字分のキーと記
号に関するキーのいくつかを削減できるとともに、キー
の配置を記憶することも容易になり、小型化されてより
少ない数のキーによって操作性のより向上した産業ロボ
ット用教示装置およびその入力方法を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めの本発明に係わる教示装置は、1乃至９および０の数
字を一つずつ印字した１０個の入力キーのいずれかに文
字を割り当てて前記数字と一緒に前記文字を前記入力キ
ーの上面に印字した前記入力キーの集まりであるテンキ
ーおよび押下の度に予め決められた記号を入力する記号
キーを有し、さらに前記テンキーおよび前記記号キーの
入力を確定する確定キーを有する入力部と、前記各キー
の押下の順序および回数を判定して前記各キーのいずれ
のキーが押下されて確定されたかどうかを判定するとと
もに産業ロボットの制御装置との間で教示データを送受
して処理する処理部と、前記処理部における処理結果を
記憶する記憶部と、前記処理部における処理結果を表示
する表示部を備えるものである。

【０００６】また、前記入力部には、数字入力モードと
文字入力モードを選択する入力モード選択キーと、前記
数字入力モードおよび前記文字入力モードの区別を表示
する表示ランプとを備えている。

【０００７】さらに、前記確定キーによらず直後の入力
キーの入力により直前までの入力キーの入力を確定する
方法と、前記数字入力モードおよび前記文字入力モード
に関連づけて予め決められた前記記号を特定して入力す
る方法と、前記数字入力モードおよび前記文字入力モー
ドを表示部に表示する方法も採用している。

【０００８】

【作用】本発明により文字と記号に関する入力キーを削
減して、数字と文字の入力キーを併せ持つテンキーと１
４種類の記号の入力を1個の記号キーによって入力す
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を添
付図面を参照して説明する。図１の参照番号10は制御装
置60を経由して産業ロボット70に動作を教示する教示装
置である。前記教示装置10は、入力部20、処理部50、記
憶部51および表示部52によって構成される。

【００１０】前記入力部20は、数値を入力するためのキ
ー31乃至40の１０個のキーを有し、これらのキーの上面
には「１」、「２」、・・・、「８」、「９」および
「０」という数字が印字されている。また、これらのキ
ーの上面には、アルファベット２６文字が３または４文
字づつ「ＡＢＣ」または「ＷＸＹＺ」のように印字され
ている。また、キー31および40のように「１」および
「０」の数字の印字のみで、アルファベット２６文字の
いずれの文字も付加されてないキーもある。これらの１
０個のキーをテンキーと称し、図１に示す参照番号30
が、このテンキーである。

【００１１】まず、数字と文字を選択する方法について
説明する。たとえば、「２ＡＢＣ」が上面に印字され
ているキー32が押下されたとき1回目の押下では「２」
を表示し、2回目の押下では「Ａ」を表示し、3回目では
「Ｂ」を表示し、４回目では「Ｃ」を表示し、５回目で
は「２」を再び表示する。以後押下される度に「２」、
「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」が繰り返し押下されたと認識さ
れて表示部52に表示される。

【００１２】また、キー44の上面には「記号」が印字さ
れていて、このキーを押下する度に、予め決められた記
号が押下されたと認識されて表示部52に表示される。た
とえば、前記「記号」キー44が1回押下されると「＋」
の記号が表示されて、2回押下されると「−」の記号が
表示される。以後押下される度に図２に示すような記号
のいずれかが表示される。

【００１３】また、キー45の上面には「確定」が印字さ
れていて、このキー45を押下すると、前述の手順で表示
されている数字、文字および記号が確定されて入力デー
タとして有効になる。すなわち、入力データ表示域に数
字の「１」が表示されているときに「確定」キー45が押
下されると数字の「１」が入力データとして確定されて
有効になる。文字の「Ａ」、記号の「＋」などについて
も同様な手順で確定されて入力データとして有効にな
る。

【００１４】処理部50は、中央演算処理装置と読み取り
専用メモリで構成されている（図省略）。その読み取り
専用メモリには、各キーの押下順序および回数を処理す
るためのシステムプログラムが搭載されている（図省
略）。前記処理部50は、産業ロボット70を制御する制御
装置60との間で教示データを送受する。

【００１５】図１に示す記憶部51は、ランダムアクセス
メモリで構成され（図省略）、前記処理部50における処
理結果を記憶する。

【００１６】図１に示す表示部52は、前記処理部50にお
ける処理結果を表示する。図５乃至８に表示部52に表示
される内容を例示する。表示部には、図５のように入力
データ確定表示域と入力データ表示域とがある。図５の
入力データ表示域には、最初は何も表示されていない。
今、Ｘ−２１０．５が入力された場合、前記入力データ
表示域には図６の（１）から（８）に示す順で表示され
る。図６に示す（８）番目は、図７で示すように表示さ
れる。

【００１７】確定キー４５が押下されると、図７および
８に示すように、入力されたデータを入力データ表示域
から入力データ確定表示域に移して表示する。

【００１８】図１４は、図１に示す本発明の教示装置10
と図１６に示す従来の教示装置200の外形を一点鎖線10a
および200aで表し、小型化した様子を示したものであ
る。面積比でおよそ3分の２に小型化されている。ま
た、図１５および１６におけるキーの数を比較するとお
よそ４０％削減されている。このように部品点数が削減
されることで、製造コストも低減し、部品点数が減った
分だけより品質が向上することが期待できる。

【００１９】また、図１の前記入力部20のキー41の上面
には「入力モード選択」が印字されていて、前記テンキ
ーによる入力が、数字として入力が可能な状態を意味す
る数字入力モードおよび文字として入力が可能な状態を
意味する文字入力モードを切り換えるキーである。たと
えば、「２ＡＢＣ」がキーの上面に印字されているキ
ー32が押下されたとき、「入力モード選択」キー41によ
り数字入力モードに切換っていれば、数字の「２」が押
下されたと認識されて表示部52に表示される。文字入力
モードに切換っていれば、文字のＡ、Ｂ、Ｃのうち「２
ＡＢＣ」キー32が1回押下されたとき「Ａ」、2回押下
されたとき「Ｂ」、３回押下されたとき「Ｃ」、4回押
下されたとき再び「Ａ」、以後押下される度に「Ａ」、
「Ｂ」、「Ｃ」が繰り返し押下されたと認識されて表示
部52に表示される。

【００２０】次に、数字入力モードに切換っているかど
うかを操作者が認識できるようにするための方法につい
て説明する。入力モード選択キー41には表示ランプ42が
付加されている。「入力モード選択」キー41が押下され
て、数字入力モードに切換っているとき、表示ランプ42
を点灯または消灯させて数字入力モードに切換っている
ことを表示する。（すなわち、表示ランプ42が点灯時に
数字入力モードのときは、表示ランプ42が消灯時は文字
入力モードであり、表示ランプ42が点灯時に文字入力モ
ードのときは、表示ランプ42が消灯時数字入力モードで
ある。）ここで、「入力モード選択」キー41に表示ラン
プ42を設ける代わりに、表示ランプ43のように、前記
「入力モード選択」キー41以外のところに設けてもよ
い。また、前記「入力モード選択」キー41が押下される
度に表示部52に「数字入力モード」と「文字入力モー
ド」を交互に表示するという方法も採用している。

【００２１】また、記号入力の場合、数値と関連して入
力するときは、前述の記号のうちから関連する記号を特
定して表示する。すなわち、1回押下すると「−」の記
号、2回押下すると再び「．」の記号が表示され、3回押
下すると再び「−」の記号、4回押下すると「．」の記
号が表示されるというように「−」と「．」の記号が特
定されて表示される。すなわち、図２に示すような１４
種類の記号の全部を順次表示するようなことを省略して
数値に関連して必要な記号のみを表示している。

【００２２】「確定」キー45による入力データの確定に
ついて説明したが、「確定」キー45に替えて確定する方
法を次に説明する。「２ＡＢＣ」キー32が1回押下さ
れて「２」が入力され、または、前記「２ＡＢＣ」キ
ー32が2回押下されて「Ａ」が入力されているとき、そ
れに続いて「１」が入力された場合、「確定」キー45が
押下されなくても前記「２」および前記「Ａ」の入力は
確定される。すなわち、「数字」および「文字」のいず
れかが入力されているとき、直前に入力されているキー
と別の位置のキーが押下された場合、「確定」キー45が
押下されなくても入力されている「数字」および「文
字」は確定される。

【００２３】具体的な例を図３および４に示す。図３
は、別のキーを押下した場合でも確定キーを用いて入力
されたデータを確定する場合を示している。図４は、別
のキーが押下された場合はその前に入力されたデータを
確定して、確定キーの押下を省略できる場合を示してい
る。入力データは、両図ともＸ−２１０．５が入力され
る場合を示している。

【００２４】さらに、図１４の入力部20aの詳細を図１
５に示す。図１５の20aは、本発明に関するキーおよび
表示ランプ以外のキーおよび表示ランプを含んでいる
が、本発明に関する実際的な入力部の例である。すなわ
ち、図１の入力部20に相当するものである。図１５のテ
ンキー30aは図１のテンキー30に相当する。同様に、図
１５の「ＮＵＭＡＬＰＨ」キー41a、「ＮＵＭ」表示
ランプ42a、「ＳＹＭＢＯＬ」キー44aおよび「ＥＸＥ」
キー45aは、図１の「入力モード選択」キー41、「入力
モード選択」表示ランプ42、「記号」キー44および「確
定」キー45にそれぞれ相当する。

【００２５】図１に示す処理部50によってキー入力およ
び入力されたデータが処理される例を図９乃至１３を用
いて説明する。

【００２６】図９に示すように、各キーの信号をＡ１乃
至４およびＢ１乃至４の４×４のマトリックスにしてい
る。たとえば、「２ＡＢＣ」のキー32が押下されたと
き、Ａ１とＢ２の状態が０から１に変化する。（図１５
のようなキー配列の場合は、５×９のマトリックスにな
るが、ここでの説明は図１の入力部20を想定して図９に
示すような４×４のマトリックスで説明する。）

【００２７】図１に示す入力部20を用いて数字データお
よび文字データを入力するとき、図１に示す処理部50に
よる処理の例を入力モード選択キー41により数字および
文字の入力モードを切換える場合を図１０および１１
に、前記入力モードを切換えない場合を図１２に示して
説明する。

【００２８】前記処理部50による処理の例について図１
０乃至１２に示すフローチャートの流れに沿って説明す
るが、その説明をする前に前記フローチャートに記述さ
れるカウンタのカウントの更新について図１３を用いて
先に説明する。

【００２９】図１の入力部20に示す「２ＡＢＣ」のキ
ー32の押下の回数を記憶するためのカウンタ（メモリ）
を図１３に示すようにCNT2とすると、「２ＡＢＣ」の
キー32が最初に押下されると、CNT2は１となり、2回目
が押下されると２になる。CNT2が１のときは数字データ
「２」が入力され、CNT2が２のときは文字データ「Ａ」
が入力されたことを意味する。「１」キー31についての
カウンタを同様にCNT1とすると、「１」キー31の場合
は、「１」キー31に文字が付加されていないので「１」
キー31が押下されても前記CNT2の動作とは異なりCNT1は
常に１である。カウンタについてCNT1および2を用いて
説明したが、「３ＤＥＦ」33乃至「９ＷＸＹＺ」39お
よび「０」40の各キーに対応したCNT3乃至9および0があ
り、前述のCNT1および2と同様に動作する。

【００３０】図１０および１１のフローチャートの流れ
に沿って説明する。フローチャートに示すS1乃至17はス
テップ番号を示し、判別を示す菱形の図の横側または下
側に示すＹはＹＥＳ、ＮはＮＯを意味し、菱形の中に示
す質問文に対して肯定のときＹに、否定のときにＮにス
テップを進めることを示す。また、フローチャートの先
頭と終端部分に示す丸で囲まれたＡおよびＢは、飛び先
を示している。図１０および１１は、本発明に関する教
示装置においてキー入力したときの処理部の処理で文字
入力モードと数字入力モードを切換える場合の例を示し
た図である。図１０に示すS1では、４×４のマトリック
ス信号を読み取りS2に進む。S2では、そのマトリックス
信号は０から１に変化したかどうかを判別する。判別の
結果、変化してない場合は、S1に戻る。S2の判別の結
果、変化した場合は、S3に進む。S3では、入力モード選
択キー41が押されたかどうかを判別する。入力モード選
択キー41が押されていれば、S4で数字入力モードと文字
入力モードを切換えてS1に戻る。S3で入力モード選択キ
ー41が押されていないと判別された場合は、S5で確定キ
ー45が押されたかどうかを判別する。確定キー45が押さ
れていると判別された場合、S6で未確定の文字を確定し
てからS1に戻る。確定キーが押されていないと判別され
た場合、S7で数字入力モードかどうかを判別する。S7の
判別結果、数字入力モードと判別された場合は、S8で未
確定の文字があるかどうか判別する。未確定の文字がな
いと判別された場合は、S9の処理を飛ばしてS10の処理
を行なう。未確定の文字があると判別された場合は、S9
でその未確定の文字を確定して、入力データ確定表示域
に表示する処理を行なう。S10では、入力された数字を
入力データ確定表示域に表示する。S7の判別結果、数字
入力モードでないと判別された場合は、S11で、前回押
されたキーと同じキーが押されたかどうかを判別する。
同じキーが押されたと判別された場合、S12で、同じキ
ーが押されたことを記憶するカウンタ（「２ＡＢＣ」
キー32の場合は、CNT2）を更新する。S13で入力データ
表示域にある文字を次の候補に更新する。すなわち、Ａ
ならＢに、ＣならＡにというように更新されたカウンタ
をもとに次の候補の文字を表示する処理を行なってS1に
戻る。S11の判別結果、前回押されたキーと同じキーで
ないと判別された場合は、図１１に示すＢ、すなわち、
図１１に示すS14に進み、図１１示すS14で未確定の文字
があるかどうかを判別する。未確定の文字がないと判別
された場合は図１１に示すS15の処理を飛ばして図１１
に示すS16の処理を行なう。未確定の文字があると判別
された場合は、図１１に示すS15でその未確定の文字を
確定して、入力データ確定表示域に表示する。次に、図
１１に示すS16で前述の各カウンタを１に初期化する。
図１１に示すS17で、押された文字、記号キーの最初の
候補Ａ、Ｄ、Ｇ、＋のいずれかを、入力データ確定表示
域に表示して、図１０に示す丸で囲んだＡで示すとこ
ろ、すなわちS1に戻る。

【００３１】次に、図１２に示すフローチャートの流れ
に沿って説明する。図１２は、本発明に関する図１に示
す教示装置10においてキー入力したときの図１に示す処
理部50の処理で文字入力モードと数字入力モードを切換
える方法を用いない場合の例を示した図である。図１２
に示すS31で４×４のマトリックス信号を読み取り、S32
へ進む。S32で、そのマトリックス信号は０から１に変
化したかどうかを判別する。変化してない場合は、S31
に戻る。変化した場合はS33で、確定キー45が押された
かどうかを判別する。確定キー45が押されていれば、S3
4で未確定の文字を確定する。確定キー45が押されてい
なければ、S35で同じキーが押されたかどうかを判別す
る。同じキーが押されていれば、S36で同じキーが押さ
れたことを記憶する各キーに対応したカウンタCNT１乃
至9およびCNT0を更新する。S37で入力データ表示域にあ
る文字を次の候補に更新する。すなわち、ＡならＢに、
ＣならＡにというように更新されたカウンタ（「２Ａ
ＢＣ」に対してはCNT2）をもとに次の候補の文字を表示
して、S31に戻る。S35で同じキーが押されていない場
合、すなわち、前回押されたキーと違うキーが押されて
いる場合、S38で未確定の文字があるかどうかを判別す
る。未確定の文字がない場合はS39の処理を飛ばしてS40
の処理を行なう。未確定の文字がある場合は、S39で未
確定の文字を確定して、入力データ確定表示域に表示す
る。次に、S40で同じキーが押された回数を記憶する各
キーに対応したカウンタCNT１乃至9およびCNT0を１に初
期化する。S41で、押された文字、記号キーの最初の候
補のいずれかを入力データ確定表示域に表示する。

【００３２】前述の説明においては、キーの上面に数字
およびアルファベット文字が印字されている場合で説明
したが、アルファベット文字のほかに「かな文字」を付
加しているキーを用いた構成としてもよい。

【００３３】また、前述の説明においては、データの表
示に対して入力データ表示域と入力データ確定表示域を
設けて表示する方法について説明したが、そのような２
つのデータ表示域を設けずに、１つのデータ表示域によ
り、データの表示を反転および非反転にて表示して確定
した入力データと確定していない入力データを区別して
表示する方法を採用してもよい。

【００３４】

【発明の効果】本発明によれば、入力キーの削減により
キーの配置を楽に覚えられて操作がし易くなる。さら
に、教示装置が小型および軽量になることで、片手で持
ち易くなり、もう片方の手での操作もし易く、持ち運び
も楽になるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の構成を示した図である。

【図２】本発明に関する表示部に表示される記号を示し
た図である。

【図３】本発明に関する教示装置の操作において確定キ
ーの押下により入力データが確定される例を示した図で
ある。

【図４】本発明に関する教示装置の操作において確定キ
ーの押下を一部省略して入力データが確定される例を示
した図である。

【図５】本発明に関する表示部の入力データ確定表示域
と入力データ表示域を示した図である。

【図６】本発明に関する表示部に順次表示されるデータ
の例を示した図である。

【図７】本発明に関する表示部の入力データ表示域に入
力データが表示される例を示した図である。

【図８】本発明に関する表示部の入力データ確定表示域
に確定された入力データが表示される例を示した図であ
る。

【図９】本発明に関する教示装置のキー入力信号のマト
リックスの例を示した図である。

【図１０】本発明に関する教示装置においてキー入力し
たときの処理部の処理で文字入力モードと数字入力モー
ドを切換える場合の例を示した図で図１１に続いている
図である。

【図１１】本発明に関する教示装置においてキー入力し
たときの処理部の処理で文字入力モードと数字入力モー
ドを切換える場合の例を示した図１０から続いている図
である。

【図１２】本発明に関する教示装置においてキー入力し
たときの処理部の処理で文字入力モードと数字入力モー
ドを切換える方法を用いない場合の例を示した図であ
る。

【図１３】図１０乃至１２に関するカウンタの更新状態
を示した図である。

【図１４】本発明と従来の教示装置の外形を示した図で
ある。

【図１５】本発明に関する入力部の詳細な例を示した図
である。

【図１６】従来の教示装置を示した図である。

【符号の説明】

１０教示装置２０、２０ａ入力部３０、３０ａテンキー３１「１」キー３２「２ＡＢＣ」キー３３「３ＤＥＦ」キー３４「４ＧＨＩ」キー３５「５ＪＫＬ」キー３６「６ＭＮＯ」キー３７「７ＰＱＲＳ」キー３８「８ＴＵＶ」キー３９「９ＷＸＹＺ」キー４０「０」キー４１「入力モード選択」キー４１ａ「ＮＵＭＡＬＰＨ」キー４２、４３「入力モード」表示ランプ４２ａ「ＮＵＭ」表示ランプ４４「記号」キー４４ａ「ＳＹＭＢＯＬ」キー４５「確定」キー４５ａ「ＥＸＥ」キー５０処理部５１記憶部５２表示部６０制御装置７０産業用ロボット１３１テンキー１３２アルファベット文字キー１４４実行キー１５１乃至１５７１４種類の記号キー１６２表示部２００教示装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】 1乃至９および０の数字を一つずつ印字
した１０個の入力キーのいずれかに文字を割り当てて前
記数字と一緒に前記文字を前記入力キーの上面に印字し
た前記入力キーの集まりであるテンキーおよび押下の度
に予め決められた記号を入力する記号キーを有し、さら
に前記テンキーおよび前記記号キーの入力を確定する確
定キーを有する入力部と、前記各キーの押下の順序およ
び回数を判定して前記各キーのいずれのキーが押下され
て確定されたかどうかを判定するとともに産業ロボット
の制御装置との間で教示データを送受して処理する処理
部と、前記処理部における処理結果を記憶する記憶部
と、前記処理部における処理結果を表示する表示部とを
備えたことを特徴とする産業ロボット用教示装置。
【請求項２】前記テンキーによる入力が、数字として
入力が可能な状態のときを「数字入力モード」とし、文
字として入力が可能な状態のときを「文字入力モード」
として、前記数字入力モードおよび前記文字入力モード
のいずれかの入力モードに切換える入力モード選択キー
を前記入力部に備えたことを特徴とする請求項１記載の
産業ロボット用教示装置。
【請求項３】前記数字入力モードおよび前記文字入力
モードを区別するための表示ランプを前記入力部に備え
たことを特徴とする請求項１記載の産業ロボット用教示
装置。
【請求項４】前記数字入力モードおよび前記文字入力
モードを区別するための表示ランプを前記入力モード選
択キーの上面に備えたことを特徴とする請求項１および
３記載の産業ロボット用教示装置。
【請求項５】 1乃至９および０の数字を一つずつ印字
した１０個の入力キーのいずれかに文字を割り当てて前
記数字と一緒に印字した前記入力キーの集まりであるテ
ンキーおよび押下の度に予め決められた記号を入力する
ための記号キーを用いて入力し、さらに前記テンキーお
よび前記記号キーの入力を確定するための確定キーを用
いて確定する入力工程と、前記各キーの押下の順序およ
び回数を判定して前記各キーのいずれのキーが入力され
て確定されたかを判定するとともに産業用ロボットの制
御装置との間で教示データを送受して処理する処理工程
と、前記処理工程における処理結果を記憶する記憶工程
と、前記処理工程における処理結果を表示する表示工程
とから成ることを特徴とする産業ロボット用教示装置の
入力方法。
【請求項６】前記テンキーによる入力が、数字として
入力が可能な状態のときを「数字入力モード」とし、文
字として入力が可能な状態のときを「文字入力モード」
として、前記数字入力モードおよび前記文字入力モード
のいずれかの入力モードに切換える入力モード選択キー
により前記数字入力モードおよび前記文字入力モードを
選択することを特徴とする請求項５記載の産業ロボット
用教示装置の入力方法。
【請求項７】前記入力キーのいずれかのキーによる入
力の直後に押下された前記入力キーとは別の位置にある
前記入力キーのいずれかのキーを押下することによりそ
の直前までの入力を確定することを特徴とする請求項５
記載の産業ロボット用教示装置の入力方法。
【請求項８】前記数字入力モードおよび前記文字入力
モードに関連づけて予め決められた前記記号をさらに特
定して入力することを特徴とする請求項５記載の産業ロ
ボット用教示装置の入力方法。
【請求項９】前記数字入力モードおよび前記文字入力
モードを表示することを特徴とする請求項５記載の産業
ロボット用教示装置の入力方法。