JP2003079552A - 掃除装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 任意の領域を的確に掃除できる電気掃除機を
提供する。 【解決手段】 リモコンは、本体ケース２の移動を本体
ケース２と離れて操作可能である。本体ケース２は、予
め設定した動作に基づいて移動しつつ掃除したい床面の
任意の地点までリモコン30にて移動する。床面の任意の
地点を的確に掃除できる。周囲の情報を検知する赤外線
センサを備えていてもよい。赤外線センサからの情報に
よる動作に基づき本体ケース２が移動しつつ床面の任意
の地点までリモコンにて移動する。床面の任意の地点を
的確に掃除できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自立移動しつつ掃
除する掃除装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の掃除装置は、掃除機本体
を備え、この掃除機本体には、移動手段としての一対の
走行輪が取り付けられている。また、掃除機本体には、
走行輪の駆動を制御して掃除機本体を自立移動すなわち
自走させる制御手段としての制御回路が配設されてい
る。この制御回路は、外部から掃除コースなどを入力さ
れるプログラム部を備えている。

【０００３】そして、プログラム部に予め入力された掃
除コースなどにしたがって制御回路が掃除機本体を自走
させつつ掃除する。

【０００４】しかしながら、上述の掃除装置では、掃除
機本体がプログラム部に入力された掃除コースなどに従
って規則的に、かつ使用者の意思によらず掃除機本体が
移動することにより、たとえば塵埃がたまっていて集中
的に掃除したい地点などを掃除しにくい。

【０００５】また、この種の掃除装置としては、掃除機
本体に、たとえば赤外線センサが取り付けられ、この赤
外線センサには、この赤外線センサを介して障害物を検
知しつつ走行輪にて掃除機本体を移動させる制御手段と
しての制御回路が接続されている。この制御回路は、走
行輪を回転駆動させて掃除機本体を自走させる。

【０００６】そして、制御回路にて走行輪を駆動させて
障害物から掃除機本体を回避しつつ掃除する。

【０００７】しかしながら、上述の掃除装置では、掃除
機本体が赤外線センサにて障害物を検知して回避しなが
ら掃除するものの、塵埃は検知しないため、掃除機本体
が塵埃と無関係に、かつ使用者の意思によらず掃除機本
体が移動することにより、たとえば塵埃がたまっていて
集中的に掃除したい任意の地点などを的確に掃除しにく
い。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、プロ
グラム部を備えた掃除装置は、掃除機本体がプログラム
部に入力された掃除コースに沿って規則的に移動し、赤
外線センサを備えた掃除装置は、赤外線センサにて検知
した障害物を回避しながら移動するなど、塵埃と無関係
に、かつ使用者の意思によらず掃除機本体が移動するこ
とにより、たとえば塵埃がたまっていて集中的に掃除し
たい任意の地点などを的確に掃除しにくいという問題点
を有している。

【０００９】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
で、任意の地点を的確に掃除する掃除装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の掃除装置
は、被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備えた掃除機
本体と、この掃除機本体を移動させる移動手段と、予め
設定された動作に基づいて前記移動手段を制御して前記
掃除機本体を自立移動させる制御手段と、前記移動手段
による前記掃除機本体の移動をこの掃除機本体から離れ
て操作可能な操作手段とを具備したものである。

【００１１】そして、移動手段による掃除機本体の移動
をこの掃除機本体から離れて操作可能な操作手段を備え
たことにより、掃除機本体は、予め設定された動作に基
づいて移動しつつも、被掃除面を任意に操作手段にて移
動させて掃除できるため、任意の地点を的確に掃除す
る。

【００１２】請求項２記載の掃除装置は、被掃除面の塵
埃を吸引する吸塵手段を備えた掃除機本体と、この掃除
機本体を移動させる移動手段と、前記掃除機本体の周囲
の情報を検知する検知手段と、この検知手段にて検知し
た情報による動作に基づいて前記移動手段を制御して前
記掃除機本体を自立移動させる制御手段と、前記移動手
段による前記掃除機本体の移動をこの掃除機本体から離
れて操作可能な操作手段とを具備したものである。

【００１３】そして、移動手段による掃除機本体の移動
をこの掃除機本体から離れて操作可能な操作手段を備え
たことにより、掃除機本体は、検知手段にて検知した周
囲の情報による動作に基づいて移動しつつも、被掃除面
を任意に操作手段にて移動させて掃除できるため、任意
の地点を的確に掃除する。

【００１４】請求項３記載の掃除装置は、被掃除面の塵
埃を吸引する吸塵手段を備えた掃除機本体と、この掃除
機本体を移動させる移動手段と、予め設定された動作に
基づいて前記移動手段を制御して前記掃除機本体を自立
移動させる制御手段と、被掃除面における任意の地点を
前記掃除機本体から離れて設定可能な操作手段とを具備
し、前記制御手段は、前記掃除機本体を前記操作手段に
て設定した任意の地点まで前記移動手段にて自立移動さ
せてこの任意の地点の周辺を掃除させるものである。

【００１５】そして、制御手段は、予め設定された動作
に基づいて移動手段を制御して掃除機本体を自立移動さ
せつつも、操作手段にて任意の地点が設定されると、こ
の任意の地点まで移動手段にて自立移動させてこの任意
の地点の周辺を掃除させる。この結果、操作手段にて掃
除したい被掃除面の任意の地点を設定するだけで、掃除
機本体がこの任意の地点に移動して掃除できるため、任
意の地点を的確に掃除する。

【００１６】請求項４記載の掃除装置は、被掃除面の塵
埃を吸引する吸塵手段を備えた掃除機本体と、この掃除
機本体を移動させる移動手段と、前記掃除機本体の周囲
の情報を検知する検知手段と、この検知手段にて検知し
た情報による動作に基づいて前記移動手段を制御して前
記掃除機本体を自立移動させる制御手段と、被掃除面に
おける任意の地点を前記掃除機本体から離れて設定可能
な操作手段とを具備し、前記制御手段は、前記掃除機本
体を前記操作手段にて設定した任意の地点まで前記移動
手段にて自立移動させてこの任意の地点の周辺を掃除さ
せるものである。

【００１７】そして、制御手段は、検知手段にて検知し
た周囲の情報による動作に基づいて移動手段を制御して
掃除機本体を自立移動させつつも、操作手段にて任意の
地点が設定されると、この任意の地点まで移動手段にて
自立移動させてこの任意の地点の周辺を掃除させる。こ
の結果、操作手段にて掃除したい被掃除面の任意の地点
を設定するだけで、掃除機本体がこの任意の地点に移動
して掃除できるため、任意の地点を的確に掃除する。

【００１８】請求項５記載の掃除装置は、請求項１ない
し４いずれか一記載の掃除装置において、操作手段は、
音声信号にて操作するものである。

【００１９】そして、操作手段は、音声信号にて操作す
るが、この操作手段は、掃除機本体から離れていること
により、掃除機本体の周辺の騒音などにて音声信号によ
る操作を妨げられないので、より確実に音声信号にて操
作できる。

【００２０】請求項６記載の掃除装置は、請求項３ない
し５いずれか一記載の掃除装置において、制御手段は、
操作手段にて被掃除面の任意の地点を設定すると前記吸
塵手段による塵埃の吸引を停止させるものである。

【００２１】そして、制御手段は、操作手段にて被掃除
面における任意の地点を設定すると吸塵手段による塵埃
の吸引を停止させるため、被掃除面における任意の地点
に掃除機本体が移動する際には、吸塵手段による塵埃の
吸引にて消費されるエネルギを節約できる。

【００２２】請求項７記載の掃除装置は、請求項３ない
し６いずれか一記載の掃除装置において、制御手段は、
掃除機本体を自立移動させて掃除しているときに操作手
段にて被掃除面における任意の地点を設定すると、この
任意の地点の周辺の掃除が終了した後、前記操作手段に
て前記任意の地点を設定した際における被掃除面上の地
点に移動手段にて前記掃除機本体を移動させるものであ
る。

【００２３】そして、任意の地点の掃除が終了すると、
掃除機本体はこの任意の地点を操作手段にて設定した際
における被掃除面上の地点に戻るため、再びこの被掃除
面上の地点から掃除できるので、効率よく被掃除面の塵
埃を掃除できる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の掃除装置の一実施
の形態の構成を図１ないし図４を参照して説明する。

【００２５】図１において、１は掃除装置としての電気
掃除機であり、この電気掃除機１は、掃除機本体として
の略半球状の中空な本体ケース２を備えている。この本
体ケース２は、被掃除面に向けた略円形板状の底板部2a
を有し、この底板部2aには、この底板部2aを覆う略半球
状の中空なカバー2bが図示しないねじなどにて組みつけ
られている。

【００２６】また、底板部2aには、本体ケース２の進行
方向に略直交する方向に沿った仮想中心線上に図示しな
い回転軸を有した走行手段としての一対の走行輪３が取
り付けられている。これら走行輪３は、被掃除面として
の床面に略垂直かつ本体ケース２の進行方向に沿って回
転自在に取り付けられている。また、これら走行輪３
は、本体ケース２の進行方向に沿った仮想中心線につい
て略対称に位置しており、底板部2aから外周縁の一部が
下方に突出している。さらに、図３に示すように、走行
輪３には、この走行輪３を回転駆動させる駆動手段とし
てのモータ４がそれぞれ接続されている。これらモータ
４は、本体ケース２内における走行輪３の内側に取り付
けられている。そして、これら走行輪３およびモータ４
は移動手段５を構成しており、この移動手段５にて本体
ケース２は床面を移動である走行をする。

【００２７】また、底板部2aにおける本体ケース２の進
行方向前側および後側には、従動輪である旋回輪10がそ
れぞれ取り付けられている。これら旋回輪10は、底板部
2aに取り付けられている略円形状の基端部10aと、この
基端部10aに垂直に取り付けられている略円柱形状の車
輪部10bとで構成されている。そして、基端部10aは、床
面の面方向に沿って回転自在である。一方、車輪部10b
は、床面に垂直な方向に回転自在であり、外周縁の下側
が走行輪３の外周縁の下側と略同じ高さに位置してい
る。またさらに、旋回輪10は、本体ケース２の進行方向
に略直交する方向に沿った底板部2aの仮想中心線につい
て略対称に取り付けられている。この結果、走行輪３お
よび旋回輪10にて、本体ケース２は重量バランスを維持
される。

【００２８】さらに、カバー2bにおける本体ケース２の
進行方向の前側には、略円形状のカメラなどの画像セン
サ11が本体ケース２の進行方向前方に向けて取り付けら
れている。また、カバー2bの進行方向の前側における画
像センサ11の下方には、検知手段としてのたとえば複数
の赤外線センサ12が取り付けられている。これら赤外線
センサ12は、カバー2bの周方向および床面の面方向に沿
って底板部2aの径方向に向けてそれぞれ取り付けられて
いる。また、この赤外線センサ12は、本体ケース２の周
囲の情報、たとえば障害物などの情報を検知している。
そして、カバー2bにおける進行方向の中心よりもやや後
側には、受信手段としてのアンテナ13が本体ケース２の
高さよりもわずかに略鉛直上方向に突出した状態に略鉛
直上方向に向けて取り付けられている。

【００２９】一方、底板部2aの略中心域には、本体ケー
ス２の進行方向に略直交する方向に沿って長手方向を有
した略矩形状の吸込口20が設けられている。この吸込口
20は、床面に対向して開口されており、一方の走行輪３
の内側付近から他方の走行輪３の内側付近にわたる長手
寸法を有している。さらに、吸込口20の上側である本体
ケース２内には、略円柱形状の中空な集塵ケース21が配
設されており、吸込口20と連通されている。そして、本
体ケース２内における集塵ケース21の上側には、電力で
駆動する吸塵手段としての電動送風機22が、図示しない
集塵フィルタを介して集塵ケース21に対し気密に取り付
けられている。

【００３０】また、本体ケース２内における集塵ケース
21の上側には、この集塵ケース21の外径寸法と略等しい
幅寸法を有した風路23が区画形成されている。この風路
23は、電動送風機22を収容している。またさらに、この
風路23は、本体ケース２内の上側面付近から本体ケース
２内の進行方向前方に向けて鉛直下方向に湾曲し、本体
ケース２内における吸込口20の上側付近まで区画形成さ
れている。さらに、本体ケース２内における集塵ケース
21の本体ケース２の進行方向後方には、電力を供給する
二次電池である電力供給手段としての電池パック24が配
設されている。そして、風路23における本体ケース２の
進行方向後側の外側面には、制御手段としての制御回路
25が配設されている。この制御回路25には、画像センサ
11、赤外線センサ12、およびアンテナ13などが電気的に
接続されている。また、この制御回路25は、予め設定さ
れた動作などを入力された動作設定手段としての図示し
ないプログラム部を備えている。さらに、制御回路25に
は、回転清掃体駆動手段としてのモータ26が接続され、
このモータ26には、回転清掃体としての回転ブラシ27が
接続されている。

【００３１】一方、電気掃除機１は、本体ケース２の移
動を操作し、あるいは床面における任意の地点を設定す
る操作手段としてのリモコン30を備えている。このリモ
コン30は、本体ケース２から離れており、使用者31によ
って本体ケース２の移動の操作、および床面における任
意の地点の設定が可能な操作設定手段としてのたとえば
入力パネル32を有している。この入力パネル32は、たと
えばキー入力などにて床面における本体ケース２の移動
方向、あるいは床面における任意の地点、いわゆるスポ
ットなどを入力して設定する。また、リモコン30は、こ
の入力パネル32に電気的に接続され、この入力パネル32
にて設定された任意の地点を信号変換する信号変換手段
としての変換回路33を有している。さらに、リモコン30
は、この変換回路33に電気的に接続され、この変換回路
33にて変換された信号をアンテナ13に送信する送信手段
としてのアンテナ34を有している。

【００３２】次に、上記一実施の形態の各制御を説明す
る。

【００３３】図４に示すように、制御回路25は、図示し
ないプログラム部に予め設定された動作に基づいてモー
タ４を介して走行輪３を回転駆動させて、本体ケース２
を自立移動である自立走行、すなわち自走させる。

【００３４】あるいは、制御回路25は、赤外線センサ12
にて検知した本体ケース２の周囲の情報、たとえば障害
物などの情報による動作に基づいてモータ４を介して走
行輪３を回転駆動させて障害物などを回避させつつ本体
ケース２を自走させる。

【００３５】また、制御回路25は、図示しないスイッチ
などにて切り換えられた掃除モードなどに応じて電動送
風機22の駆動を強弱させて床面の塵埃を吸引させる。

【００３６】さらに、制御回路25は、図示しない床面検
知手段などにて検知した床面が、たとえば絨毯などであ
る場合には、モータ26を介して回転ブラシ27を回転駆動
させて、絨毯から塵埃を掻き出して掃除させる。

【００３７】一方、リモコン30では、入力パネル32にて
本体ケース２の移動の操作を入力して設定すると、変換
回路33が、この操作を示す信号を制御回路25が受信でき
る信号に変換する。そして、この変換された信号をアン
テナ34からアンテナ13へと送信する。

【００３８】そして、アンテナ34から送信された信号を
アンテナ13にて受信し、この受信した信号が制御回路25
へ伝達されると、制御回路25がモータ４を介して走行輪
３を回転駆動させて本体ケース２を、リモコン30にて設
定された操作に従って移動させる。

【００３９】同様に、リモコン30にて、掃除をしたい床
面の任意の地点が設定されると、制御回路25にてモータ
４を介して走行輪３を回転駆動させて、本体ケース２を
この任意の地点まで移動させる。

【００４０】さらにまた、この任意の地点に本体ケース
２が移動すると、制御回路25は、この任意の地点の周辺
を電動送風機22を駆動させていわゆるスポット掃除す
る。ここで、任意の地点の周辺とは、任意の地点の周辺
の予め定められた大きさの領域とする。

【００４１】次に、上記一実施の形態の動作を説明す
る。

【００４２】まず、電池パック24にて制御回路25に電力
を供給して、この制御回路25が作動する。

【００４３】次いで、この制御回路25にて、電池パック
24からモータ４および電動送風機22などに供給される電
力を調整しつつ、これらモータ４および電動送風機22を
駆動させる。

【００４４】すると、モータ４の駆動により走行輪３が
回転駆動する。

【００４５】このとき、図示しないプログラム部に予め
設定された動作を入力しておくと、この設定に基づいて
本体ケース２が自走する。

【００４６】あるいは、赤外線センサ12にて周囲の情
報、たとえば障害物などを検知しつつ、この障害物など
の情報による動作に基づいてこの障害物を回避しながら
本体ケース２が自走する。

【００４７】同時に、電動送風機22の駆動にて吸込口20
から床面の塵埃を吸引して掃除する。

【００４８】さらに、図５に示すように、本体ケース２
は、たとえば部屋40の床面41を掃除するときには、まず
この部屋40の外周42の近傍を掃除しつつ一周して部屋40
の大きさおよび形状などを検知する。

【００４９】そして、本体ケース２は、部屋40の外周42
を一周すると、たとえば本体ケース２の外径寸法の略半
分ほど部屋の内側に移動して、壁43に沿って壁44に向か
って移動しつつ掃除する。

【００５０】また、本体ケース２が壁44の近傍にくる
と、壁44に沿ってたとえば本体ケース２の外径寸法の略
半分ほど移動した後、再び壁43に沿って、壁45に向かっ
て移動しつつ掃除する。

【００５１】ここで、たとえば塵埃をこぼすなどして特
に汚れている床面上の任意の地点である領域50がある場
合には、リモコン30にて本体ケース２を操作してこの領
域50へと自走させ、あるいは入力パネル32にこの領域50
を入力して設定し、この領域50へと自走させる。

【００５２】本体ケース２は、領域50に到達すると、こ
の領域50の周辺をスポット掃除する。

【００５３】さらに、この領域50の周辺のスポット掃除
が終了すると、本体ケース２は領域50が設定された床面
41上の地点51に戻り、壁43に沿って移動しつつ床面41全
体を掃除する。

【００５４】次に、上記一実施の形態における移動およ
び掃除の流れについて図６ないし図９に示すフローチャ
ートを参照して説明する。

【００５５】まず、図６に示すように、制御回路25が、
掃除モード、スポット掃除モード、およびリモコン操作
モードのいずれのモードが選択されているかを判断する
（ステップ１）。

【００５６】ここで、ステップ１にて判断されたモード
がスポット掃除モードである場合には、スポット掃除を
開始し、電動送風機22の駆動を制御回路25にて停止させ
て掃除を一旦停止する（ステップ２）。そして、制御回
路25に外部から信号が入力されたか否かを判断し（ステ
ップ３）、外部から信号が入力されていないと判断され
た場合には、走行カウント１にて各走行輪３の回転数を
それぞれカウントしつつ（ステップ４）、制御回路25に
てモータ４を介して走行輪３を回転駆動させて走行する
（ステップ５）。ここで、走行カウント１は、一対の走
行輪３がともに回転しているときのそれぞれの走行輪３
の回転数と、これら走行輪３のいずれかのみが回転して
いるときの回転数とをカウントしている。この結果、本
体ケースが床面上の地点51と領域50との位置関係を検知
している。

【００５７】そして、赤外線センサ12にて本体ケース２
の周囲の障害物を検知し（ステップ６）、障害物を検知
した場合には、制御回路25にてモータ４を介して走行輪
３を回転駆動させて本体ケース２にこの障害物を回避さ
せ（ステップ７）、ステップ３に戻る。

【００５８】また、ステップ６にて障害物を検知しない
場合には、制御回路25が、床面における領域50に本体ケ
ース２が到達したか否かを判断し（ステップ８）、床面
における領域50に到達していないと判断された場合に
は、ステップ３に戻る。

【００５９】一方、ステップ３にて制御回路25に外部か
らの信号が入力されたと判断された場合には、制御回路
25が掃除を終了するか否かを判断する（ステップ９）。
そして、このステップ９にて掃除を終了すると判断され
た場合には、制御回路25にて電動送風機22およびモータ
４を停止させて掃除を終了する。一方、ステップ９にて
掃除を終了しないと判断された場合には、走行カウント
１にてカウントした各走行輪３の回転を元に戻しつつ
（ステップ10）、本体ケース２が各走行輪３の回転を逆
にたどって走行し（ステップ11）、帰巣、すなわちスポ
ット掃除モードを選択した床面上の地点51へと戻って掃
除する。

【００６０】さらに、図７に示すように、ステップ８に
て本体ケース２が入力された床面における領域50に到達
したと判断された場合には、制御回路25に外部からの信
号が入力されたか否かを判断し（ステップ20）、外部か
らの信号が入力されていないと判断された場合には、制
御回路25がスポット掃除を終了するか否かを判断する
（ステップ21）。

【００６１】そして、このステップ21にてスポット掃除
を終了しないと判断された場合には、走行カウント２に
て各走行輪３の回転数をそれぞれカウントしつつ（ステ
ップ22）、本体ケース２が走行し（ステップ23）、ステ
ップ20に戻る。ここで、走行カウント２は、走行カウン
ト１と同様に各走行輪３の回転数をカウントしている。
また、ステップ21にてスポット掃除を終了すると判断さ
れた場合には、制御回路25に外部からの信号が入力され
たか否かを判断する（ステップ24）。

【００６２】ここで、このステップ24にて制御回路25に
外部からの信号が入力されていないと判断された場合に
は、制御回路25がスポット掃除モードを選択した床面上
の地点51に本体ケース２があるか否かを判断する（ステ
ップ25）。そして、このステップ25にて本体ケース２が
床面上の地点51にないと判断された場合には、走行カウ
ント１および走行カウント２にてカウントした各走行輪
３の回転数を元に戻しつつ（ステップ26）、本体ケース
２が各走行輪３の回転を逆にたどって走行し（ステップ
27）、ステップ24にもどる。また、ステップ25にて本体
ケース２が床面上の地点51にあると判断された場合に
は、掃除をする。

【００６３】一方、ステップ24にて、制御回路25に外部
からの信号が入力されたと判断された場合には、制御回
路25が掃除を終了するか否かを判断する（ステップ2
8）。そして、このステップ28にて掃除を終了すると判
断された場合には、制御回路25にて電動送風機22および
モータ４を停止させて掃除を終了する。またさらに、ス
テップ28にて掃除を終了しないと判断された場合には、
走行カウント１および走行カウント２にてカウントした
各走行輪３の回転数を元に戻しつつ（ステップ29）、本
体ケース２が各走行輪３の回転を逆にたどってスポット
掃除モードを選択した床面上の地点51へと戻って（ステ
ップ30）、掃除をする。

【００６４】さらに、ステップ20にて、制御回路25に外
部からの信号が入力されたと判断された場合には、制御
回路25が掃除を終了するか否かを判断する（ステップ3
1）。そして、このステップ31にて掃除を終了すると判
断された場合には、制御回路25にて電動送風機22および
モータ４を停止させて掃除を終了する。一方、ステップ
31にて掃除を終了しないと判断された場合には、走行カ
ウント１および走行カウント２にてカウントした各走行
輪３の回転数を元に戻しつつ（ステップ32）、本体ケー
ス２が各走行輪３の回転を逆にたどって走行して床面上
の地点51へと戻って（ステップ33）、掃除をする。

【００６５】また、ステップ１にて判断したモードが掃
除モードである場合には、図８に示すように、制御回路
25に外部からの信号が入力されたか否かを判断し（ステ
ップ40）、外部からの信号が入力されたと判断された場
合には、制御回路25が掃除を終了するか否かを判断する
（ステップ41）。このステップ41にて掃除を終了すると
判断された場合には、制御回路25にて電動送風機22およ
びモータ４を停止させて掃除を終了する。一方、ステッ
プ41にて掃除を終了しないと判断された場合には、ステ
ップ１に戻る。

【００６６】さらに、ステップ40にて外部信号が入力さ
れていないと判断された場合には、本体ケース２が部屋
40の外周42の近傍をこの外周42に沿って移動する（ステ
ップ42）。ここで、赤外線センサ12にて本体ケース２の
周囲の障害物を検知し（ステップ43）、障害物を検知し
た場合には、本体ケース２がこの障害物を回避して（ス
テップ44）、ステップ40に戻る。

【００６７】またさらに、ステップ43にて障害物を検知
しない場合には、制御回路25が部屋40を本体ケース２が
一周したか否かを判断し（ステップ45）、部屋40を一周
していないと判断された場合には、ステップ40に戻る。
一方、ステップ45にて部屋40を一周したと判断された場
合には、本体ケース２が一回り内側に移動する（ステッ
プ46）。

【００６８】そして、制御回路25に外部からの信号が入
力されたか否かを判断し（ステップ47）、外部からの信
号が入力されたと判断された場合には、制御回路25が掃
除を終了するか否かを判断する（ステップ48）。このス
テップ48にて掃除を終了すると判断された場合には、制
御回路25にて電動送風機22およびモータ４を停止させて
掃除を終了する。一方、ステップ48にて掃除を終了しな
いと判断された場合には、ステップ１に戻る。

【００６９】また、ステップ47にて制御回路25に外部か
らの信号が入力されていないと判断された場合には、本
体ケース２が部屋40を一周する（ステップ49）。ここ
で、赤外線センサ12にて本体ケース２の周囲の障害物を
検知し（ステップ50）、障害物を検知した場合には、本
体ケース２がこの障害物を回避し（ステップ51）、ステ
ップ47に戻る。そして、ステップ50にて障害物を検知し
ない場合には、制御回路25が部屋40を本体ケース２が一
周したか否かを判断し（ステップ52）、部屋40を一周し
ていないと判断された場合には、ステップ47に戻る。

【００７０】一方、ステップ52にて本体ケース２が部屋
40を一周したと判断された場合には、制御回路25が部屋
40の中心に本体ケース２があるか否かを判断し（ステッ
プ53）、本体ケース２が部屋40の中心にあると判断され
た場合には、制御回路25にて電動送風機22およびモータ
４を停止させて掃除を終了する。また、ステップ55にて
本体ケース２が部屋40の中心にないと判断された場合に
は、ステップ47に戻る。

【００７１】さらに、ステップ１にて判断されたモード
がリモコン操作モードである場合には、図９に示すよう
に、リモコン操作を開始する。そして、電動送風機22の
駆動を制御回路25にて停止させて掃除を一旦停止する
（ステップ60）。次いで、制御回路25に外部からの信号
が入力されたか否かを判断し（ステップ61）、ステップ
61にて制御回路25に外部からの信号が入力されていない
と判断された場合には、使用者31にてリモコン30に操作
信号が入力されるのを待機する（ステップ62）。

【００７２】そして、使用者31からリモコン30にて設定
された操作信号に従って走行カウント３にて各走行輪３
の回転数をそれぞれカウントしつつ（ステップ63）、一
定距離走行して（ステップ64）、ステップ61に戻る。こ
こで、走行カウント３は、走行カウント１および走行カ
ウント２と同様に各走行輪３の回転数をカウントしてい
る。

【００７３】一方、ステップ61にて制御回路25に外部か
らの信号が入力されたと判断された場合には、制御回路
25が掃除を終了するか否かを判断する（ステップ65）。
そして、このステップ65にて掃除を終了すると判断され
た場合には、制御回路25にて電動送風機22およびモータ
４を停止させて掃除を終了する。また、ステップ65にて
掃除を終了しないと判断された場合には、走行カウント
３にてカウントした各走行輪３の回転数を元に戻しつつ
（ステップ66）、本体ケース２が各走行輪３の回転を逆
にたどって走行してリモコン操作開始位置へ戻って（ス
テップ67）、掃除をする。

【００７４】上述したように、上記一実施の形態によれ
ば、リモコン30にて本体ケース２の移動を操作可能であ
ることにより、本体ケース２は、図示しないプログラム
部に予め設定された動作、あるいは赤外線センサ12にて
検知した本体ケース２の周囲の情報による動作に基づい
て移動しつつも、集中的に掃除したい任意の領域50まで
リモコン30にて移動させて、この領域50を的確に掃除で
きる。

【００７５】また、制御回路25は、図示しないプログラ
ム部に予め設定された動作、あるいは赤外線センサ12に
て検知した本体ケース２の周囲の情報による動作に基づ
いて本体ケース２を移動させつつも、リモコン30にて領
域50を設定すると、本体ケース２をこの領域50まで移動
させて掃除する。この結果、リモコン30にて領域50を設
定するだけで本体ケース２がこの領域50に移動して的確
に掃除できる。

【００７６】さらに、制御回路25は、リモコン30にて領
域50が設定された場合には、電動送風機22による塵埃の
吸引を停止させて本体ケース２を領域50まで自走させる
ため、領域50に本体ケース２が移動する際には、電動送
風機22による塵埃の吸引にて消費されるエネルギである
電池パック24の電力を節約できる。

【００７７】そして、リモコン30にて領域50が設定され
た場合には、この領域50の掃除が終了すると、制御回路
25が、本体ケース２をこの領域50が設定された際の床面
上の地点51に戻すため、再びこの地点51から掃除できる
ので、効率よく床面の塵埃を掃除できる。

【００７８】また、風路23が本体ケース２の進行方向の
前方の鉛直下方向に湾曲して吸込口20の近傍まで形成さ
れていることにより、電動送風機22からの排気を吸込口
20近傍の床面に吹き付けて塵埃を浮かせて電動送風機22
にて吸引できるため、より床面の塵埃を効率よく掃除で
きる。

【００７９】なお、上記一実施の形態において、入力パ
ネル32は、音声信号が入力されるマイクロホンなどの音
声信号受信手段にて操作してもよい。この場合には、リ
モコン30が本体ケース２から離れていることにより、電
動送風機22にて発生する吸塵音などの本体ケース２の周
囲の騒音にて音声信号による操作が妨げられないため、
より確実に音声信号にて操作できる。しかも、音声信号
による入力であるため、キー入力などの煩雑な入力操作
が必要ないので、リモコン30をより容易に操作できる。

【００８０】また、リモコン30は、有線にて本体ケース
２と接続されていてもよい。

【００８１】さらに、制御回路25は、電動送風機22によ
る吸塵を停止させなくてもいよい。

【００８２】またさらに、制御回路25は、スポット掃除
が終了した後、本体ケース２を床面上の地点51まで戻さ
なくてもよい。

【００８３】そして、リモコン30に画面などを設け、画
像センサ11にて本体ケース２の進行方向前方を撮影し
て、この撮影した画像をリモコン30に送信することによ
り、使用者31が本体ケース２の進行方向の前方を画面で
目視しながらこの本体ケース２を走行させるようにして
もよい。

【００８４】また、リモコン30は、たとえば携帯電話、
あるいはＰＨＳ（personal handyphone system）など
の通信手段でもよい。

【００８５】さらに、電気掃除機１は、電動送風機22を
設けず、底板部2aに床面の塵埃を掃除するブラシ、ある
いは布などを取り付けてもよい。この場合には、吸込口
20および集塵ケース21などが必要ないため、電気掃除機
１の構成を簡単にできるとともに、本体ケース２の大き
さを小さくできるなど、製造コストを抑制でき、製造性
を向上できる。

【００８６】またさらに、制御回路25は、部屋40の大き
さおよび形状などを予め入力されることにより、部屋40
の大きさおよび形状などを検知してもよい。

【００８７】そして、任意の地点の周辺は、部屋40の大
きさに合わせて設定してもよい。

【００８８】また、赤外線センサ12および図示しないプ
ログラム部は、本体ケース２を所定の動作に基づいて移
動させられれば、いずれか一方でもよい。

【００８９】さらに、リモコン30は、本体ケース２を領
域50に的確に移動させられれば、移動の操作および領域
50の設定のいずれか一方だけができてもよい。

【００９０】

【発明の効果】請求項１記載の掃除装置によれば、移動
手段による掃除機本体の移動をこの掃除機本体から離れ
て操作可能な操作手段を備えたことにより、掃除機本体
は、予め設定された動作に基づいて移動しつつも、被掃
除面を任意に操作手段にて移動させて掃除できるため、
任意の地点を的確に掃除できる。

【００９１】請求項２記載の掃除装置によれば、移動手
段による掃除機本体の移動をこの掃除機本体から離れて
操作可能な操作手段を備えたことにより、掃除機本体
は、検知手段にて検知した周囲の情報による動作に基づ
いて移動しつつも、被掃除面を任意に操作手段にて移動
させて掃除できるため、任意の地点を的確に掃除でき
る。

【００９２】請求項３記載の掃除装置によれば、制御手
段は、予め設定された動作に基づいて移動手段を制御し
て掃除機本体を自立移動させつつも、操作手段にて任意
の地点が設定されると、この任意の地点まで移動手段に
て自立移動させてこの任意の地点の周辺を掃除させる。
この結果、操作手段にて掃除したい被掃除面の任意の地
点を設定するだけで、掃除機本体がこの任意の地点に移
動して掃除できるため、任意の地点を的確に掃除でき
る。

【００９３】請求項４記載の掃除装置によれば、制御手
段は、検知手段にて検知した周囲の情報による動作に基
づいて移動手段を制御して掃除機本体を自立移動させつ
つも、操作手段にて任意の地点が設定されると、この任
意の地点まで移動手段にて自立移動させてこの任意の地
点の周辺を掃除させる。この結果、操作手段にて掃除し
たい被掃除面の任意の地点を設定するだけで、掃除機本
体がこの任意の地点に移動して掃除できるため、任意の
地点を的確に掃除できる。

【００９４】請求項５記載の掃除装置によれば、請求項
１ないし４いずれか一記載の掃除装置の効果に加え、操
作手段は、音声信号にて操作するが、この操作手段は、
掃除機本体から離れていることにより、掃除機本体の周
辺の騒音などにて音声信号による操作を妨げられないの
で、より確実に音声信号にて操作できる。

【００９５】請求項６記載の掃除装置によれば、請求項
３ないし５いずれか一記載の掃除装置の効果に加え、制
御手段は、操作手段にて被掃除面における任意の地点を
設定すると吸塵手段による塵埃の吸引を停止させるた
め、被掃除面における任意の地点に掃除機本体が移動す
る際には、吸塵手段による塵埃の吸引にて消費されるエ
ネルギを節約できる。

【００９６】請求項７記載の掃除装置によれば、請求項
３ないし６いずれか一記載の掃除装置の効果に加え、任
意の地点の掃除が終了すると、掃除機本体はこの任意の
地点を操作手段にて設定した際における被掃除面上の地
点に戻るため、再びこの被掃除面上の地点から掃除でき
るので、効率よく被掃除面の塵埃を掃除できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の掃除装置の一実施の形態を示す側面断
面図である。

【図２】同上掃除装置を示す側面図である。

【図３】同上掃除装置を示す底面図である。

【図４】同上掃除装置の各制御を示すブロック図であ
る。

【図５】同上掃除装置による掃除状態を示す説明図であ
る。

【図６】同上掃除装置の移動および掃除の処理の動作の
一部を示すフローチャートである。

【図７】同上掃除装置の移動および掃除の処理の動作の
一部を示すフローチャートである。

【図８】同上掃除装置の移動および掃除の処理の動作の
一部を示すフローチャートである。

【図９】同上掃除装置の移動および掃除の処理の動作の
一部を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 掃除装置としての電気掃除機 ２ 掃除機本体としての本体ケース ５ 移動手段 12 検知手段としての赤外線センサ 22 吸塵手段としての電動送風機 25 制御手段としての制御回路 30 操作手段としてのリモコン

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備
   えた掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 予め設定された動作に基づいて前記移動手段を制御して
   前記掃除機本体を自立移動させる制御手段と、 前記移動手段による前記掃除機本体の移動をこの掃除機
   本体から離れて操作可能な操作手段とを具備したことを
   特徴とした掃除装置。
2. 【請求項２】 被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備
   えた掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 前記掃除機本体の周囲の情報を検知する検知手段と、 この検知手段にて検知した情報による動作に基づいて前
   記移動手段を制御して前記掃除機本体を自立移動させる
   制御手段と、 前記移動手段による前記掃除機本体の移動をこの掃除機
   本体から離れて操作可能な操作手段とを具備したことを
   特徴とした掃除装置。
3. 【請求項３】 被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備
   えた掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 予め設定された動作に基づいて前記移動手段を制御して
   前記掃除機本体を自立移動させる制御手段と、 被掃除面における任意の地点を前記掃除機本体から離れ
   て設定可能な操作手段とを具備し、 前記制御手段は、前記掃除機本体を前記操作手段にて設
   定した任意の地点まで前記移動手段にて自立移動させて
   この任意の地点の周辺を掃除させることを特徴とした掃
   除装置。
4. 【請求項４】 被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備
   えた掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 前記掃除機本体の周囲の情報を検知する検知手段と、 この検知手段にて検知した情報による動作に基づいて前
   記移動手段を制御して前記掃除機本体を自立移動させる
   制御手段と、 被掃除面における任意の地点を前記掃除機本体から離れ
   て設定可能な操作手段とを具備し、 前記制御手段は、前記掃除機本体を前記操作手段にて設
   定した任意の地点まで前記移動手段にて自立移動させて
   この任意の地点の周辺を掃除させることを特徴とした掃
   除装置。
5. 【請求項５】 操作手段は、音声信号にて操作すること
   を特徴とした請求項１ないし４いずれか一記載の掃除装
   置。
6. 【請求項６】 制御手段は、操作手段にて被掃除面の任
   意の地点を設定すると前記吸塵手段による塵埃の吸引を
   停止させることを特徴とした請求項３ないし５いずれか
   一記載の掃除装置。
7. 【請求項７】 制御手段は、掃除機本体を自立移動させ
   て掃除しているときに操作手段にて被掃除面における任
   意の地点を設定すると、この任意の地点の周辺の掃除が
   終了した後、前記操作手段にて前記任意の地点を設定し
   た際における被掃除面上の地点に移動手段にて前記掃除
   機本体を移動させることを特徴とした請求項３ないし６
   いずれか一記載の掃除装置。