JP2003075136A - 計測内視鏡装置 - Google Patents
計測内視鏡装置Info
- Publication number
- JP2003075136A JP2003075136A JP2001264847A JP2001264847A JP2003075136A JP 2003075136 A JP2003075136 A JP 2003075136A JP 2001264847 A JP2001264847 A JP 2001264847A JP 2001264847 A JP2001264847 A JP 2001264847A JP 2003075136 A JP2003075136 A JP 2003075136A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measurement
- image
- data
- measurement environment
- calibration data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
合に、誤った計測環境で計測を行なってしまうことを防
止することができるとともに、簡単な操作で正しい計測
環境で再計測ができるようにすることによって、計測環
境を意識しなくてもすぐに再計測が行え、その時の操作
性を向上させる。 【解決手段】 コントロールユニット12内に搭載され
た主要回路群は、主要プログラムに基づき各種機能を実
行し動作させるように制御を行うCPU26,ROM2
7,RAM28,PCカードI/F30,USBI/F
31,RS−232CI/F29,音声信号処理回路3
2及び映像信号処理回路33とを含んで構成される。
Description
を撮影して計測を行なうのに必要な複数のステレオ計測
用光学アダプタが内視鏡本体に着脱可能な計測内視鏡装
置に関わり、本装置で計測を行なった画像を記録してお
く場合には、光学アダプタと内視鏡本体の間の位置ずれ
誤差および光学アダプタそのものの光学特性の補正を行
なうための計測環境設定処理に必要な情報(校正デー
タ)も画像と関連付けて記録しておき、後でこのような
画像で再び計測を行う場合には、画像に関連付けられて
いるキャリブレーション用の校正データを読み出して本
被写体像に適用することにより、簡便に再計測を行う事
のできる計測内視鏡装置に関する。
詳細に調べるためには、その被検物を計測することが必
要であり、このような要求を満足するために、従来から
内視鏡を用いて被検物の計測が可能な計測手段が様々な
提案によって開示されている。
に記載の提案では、ステレオ計測による計測内視鏡装置
が示されている。また、本出願人が先に出願した特願2
000−101122号に記載の提案では、光学アダプ
タの種類によって異なる計測手法を、光学アダプタの種
類に応じて自動的に選択して実行する計測内視鏡装置が
示されている。
記載の計測内視鏡装置では、内視鏡本体に、被検物を撮
像して計測を行うのに必要な2つの光学系を有する光学
アダプタを着脱自在に設け、光学アダプタ内の2つのレ
ンズ系の画像を1つの撮像素子上に結像し、少なくとも
この得られた内視鏡画像を用いた画像処理により計測を
行うもので、光学アダプタの光学データを記録した記録
媒体から情報を読み込む処理と、内視鏡本体の撮像系の
位置誤差を基に光学データを補正する処理と、補正した
光学データを基に計測する画像を座標変換する処理と、
座標変換された2つの画像を基に2画像のマッチングに
より任意の点の3次元座標を求める処理と、を行う計測
処理手段を有して構成されている上記構成の計測内視鏡
装置においては、前記光学アダプタを介して撮像素子に
より取り込まれた被検物(被写体)の2つの画像を座標
変換して求めた2つの画像情報を基に、2画像のマッチ
ングにより被検物上の任意の点の3次元座標を求める。
これにより、安価でしかも計測精度の優れた計測内視鏡
装置の実現を可能にしている。
号に記載の計測内視鏡装置は、内視鏡先端部に設けられ
た接続部と、前記接続部に着脱可能な被写体像を撮像素
子に結像させる複数種の光学アダプタと、前記光学アダ
プタの1つを接続し、前記撮像素子の画像信号を画像処
理により計測を行う計測内視鏡装置において、前記複数
の光学アダプタに予め関係付けられた表示データにて、
選択操作するメニュー表示処理と、前記メニュー表示処
理による選択結果に基づいて、計測処理を行う計測処理
手段とを有して構成されている。
記メニュー上で光学アダプタを選択すると、その光学ア
ダプタに対応した計測方法が自動的に選択され、計測を
実行する場合は内視鏡操作部に設けた計測実行スイッチ
を押下するのみで、前記選択された計測方法に対応した
計測処理を実行させることが可能となる。
光学アダプタそれぞれについてキャリブレーション処理
を行なった結果を外部記憶媒体であるコンパクトフラッ
シュ(R)メモリカードに計測環境データとして保存し
ておき、前記メニュー上で適切な光学アダプタを選択す
ることで該当する光学アダプタに合った前記計測環境デ
ータが使用される構成が開示されている。
デオ内視鏡本体、対物レンズを有する計測用光学アダプ
タ、ビデオ内視鏡から出力される信号をTV信号に変換
するためのカメラコントロールユニット(CCU)、T
V信号をデジタル信号に変換して記録するための記録装
置の種類あるいは個体の違いによって画像の写り具合の
特性が変化する。このために、計測内視鏡装置の設定
を、計測画像を撮影したときのそれぞの装置の組み合わ
せに適した状態になるようにさまざまな補正を行なわな
ければ、正しく計測を行うことができない。すなわち、
計測環境の設定が必ず必要である。
合うように、内視鏡本体、光学アダプタやCCUなどの
種類も増えてきたのに伴って、さまざまな装置の組み合
わせ(計測環境)で記録された計測画像で再計測を行な
う機会が増えてきている。
測画像の中にどういう計測環境で撮影したものであるの
かを記録しておく手段がなかったために、しばらく経っ
てから同じ画像で再計測を行おうとした場合、撮影した
ときの計測環境を操作者が忘れてしまったために計測環
境の再設定を行うことができなかったり、誤った装置を
接続して計測環境設定を行ない再計測を行ってしまうと
いうような恐れがあった。
境データは、ある計測環境に限定されたものであるの
で、計測内視鏡装置の中に存在する計測環境データには
適さない画像、例えば光学アダプタの種類が異なる計測
画像、で再計測を行なおうとすると、実際に再計測を行
う前に、まず、この装置に全ての装置を接続し、再たび
手動で計測環境の設定を行なわなければならなかった。
このため、再計測の作業が非常に煩雑であり、面倒なも
のであった。
示す装置の中に、撮影した画像をフロッピー(R)ディ
スクなどの脱着自在な記録媒体に記録する機能や、記録
媒体に記録された画像を別の個体の計測内視鏡装置に取
り込むことができる機能が設けられていたとしても、画
像を実際に撮影した計測内視鏡装置とは異なる別の個体
の装置上で再計測しようとする場合においても、その計
測画像を撮影したときに実際に使用した内視鏡、光学ア
ダプタやCCUを、使用したい計測内視鏡装置にこれら
を実際に接続して、計測ができるように設定を行う必要
があった。
であり、記録されている計測画像で再計測を行なう場合
に、誤った計測環境で計測を行なってしまうことを防止
することができるとともに、簡単な操作で正しい計測環
境で再計測ができるようにすることによって、計測環境
を意識しなくてもすぐに再計測が行え、その時の操作性
を向上させることのできる計測内視鏡装置を提供するこ
とを目的としている。
は、内視鏡先端部に設けられた接続部と、前記接続部に
着脱可能な被写体像を撮像素子に結合させる複数種類の
光学アダプタと、前記光学アダプタの一つを接続し、前
記撮像素子の画像信号を画像処理によって計測を行なう
処理と、前記複数の光学アダプタを用いて計測環境の設
定を行なうことで作成された計測環境データを複数保存
および管理できる手段と、前記複数の計測環境データを
表示する手段と、前記表示手段から計測環境データを選
択して計測処理を行なう手段と、脱着自在な記録媒体に
計測画像を記録する手段と、既に記録媒体に記録されて
いる計測画像を選択して計測処理を実行させることがで
きる手段とを具備している計測内視鏡において、被写体
を撮影したときに使用した機器の種類などを示す計測環
境情報を計測画像に記録する手段と、光学アダプタの光
学特性などを含み計測環境を設定するために必要な情報
(校正データ)を計測画像に記録する手段と、装置の中
に記録されている計測画像を計測環境情報および校正デ
ータと共に脱着可能な記録媒体に複製する手段と、前記
記録媒体に複製された画像を計測環境情報および校正デ
ータと共に装置の中に取り込む手段と、計測画像に記録
されている計測環境情報を参照して装置の中に既に管理
されているデータ群の中から同じものを検索する手段
と、前記検索結果のデータを使用して自動的に計測環境
の設定を変更する手段と、計測画像に記録されている校
正データを使用して自動的に計測環境の設定を行う手段
と、計測画像に計測環境情報や校正データが記録されて
いない場合にそれを告知する手段とを備えて構成され
る。
の実施の形態について述べる。
発明の第1の実施の形態に係わり、図1は計測内視鏡装
置のシステム構成を示す斜視図、図2は図1の計測内視
鏡装置の電気的回路構成を示すブロック図、図3は図1
のリモートコントローラの構成を示す斜視図、図4はス
テレオ計測アダプタを付けた図1の内視鏡挿入部の内視
鏡先端部の構成を示す斜視図、図5は図4のA−A線断
面図、図6は図4のステレオ計測アダプタを付けた内視
鏡画像を示す図、図7は図4のステレオ計測アダプタの
マスク形状の画像を示す図、図8は図1の計測内視鏡装
置での計測環境の設定を説明するための元画像と補正画
像の関係を示す図、図9は図1のLCDに表示された光
学アダプタの選択画面の一例を示す図、図10は通常光
学アダプタを付けた図1の内視鏡挿入部の内視鏡先端部
の構成を示す斜視図、図11は図10のA−A線断面
図、図12は図10の通常光学アダプタを付けた内視鏡
画像を示す図、図13は図2のCPUによる特徴となる
制御動作例を示す第1のフローチャート、図14は図2
のCPUによる特徴となる制御動作例を示す第2のフロ
ーチャートである。
0のシステム構成を説明すると、該計測内視鏡装置10
は、図1に示すように、撮像素子を内蔵し複数のステレ
オ計測用光学アダプタと通常計測用光学アダプタを着脱
自在に構成された内視鏡挿入部11と、該内視鏡挿入部
11を収納するコントロールユニット12と、該計測内
視鏡装置10のシステム全体の各種動作制御を実行する
のに必要な操作を行うリモートコントローラ13と、内
視鏡画像、あるいは操作制御内容(例えば処理メニュ
ー)等の表示を行う液晶モニタ(以下、LCDと記載)
14と、通常の内視鏡画像、あるいはその内視鏡画像を
擬似的にステレオ画像として立体視可能なフェイスマウ
ントディスプレイ(以下、FMDと記載)17及び該F
MD17に画像データを供給するFMDアダプタ18と
を含んで構成されている。
ム構成を詳細に説明する。図2に示すように、前記内視
鏡挿入部11は、内視鏡ユニット24に接続され、この
内視鏡ユニット24は、例えば図1に示すようにコント
ロールユニット12内に搭載される。この内視鏡ユニッ
ト24は、図示はしないが撮像時に必要な照明光を得る
ための光源装置と、前記内視鏡挿入部11を電気的に自
在に湾曲させるための電動湾曲装置とを含んで構成され
ている。
5参照)からの撮像信号は、カメラコントロールユニッ
ト(以下、CCUと記載)25に入力される。該CCU
25は、供給された撮像信号をNTSC信号等の映像信
号に変換し、前記コントロールユニット12内の主要処
理回路群へと供給する。
れた主要回路群は、例えば図2に示すように、主要プロ
グラムに基づき各種機能を実行し動作させるように制御
を行うCPU26,ROM27,RAM28,PCカー
ドインターフェイス(以下、PCカードI/Fと記載)
30,USBインターフェイス(以下、USBI/Fと
記載)31,RS−232Cインターフェイス(以下、
RS−232CI/Fと記載)29,音声信号処理回路
32及び映像信号処理回路33とを含んで構成されてい
る。
25,内視鏡ユニット24及びリモートコントローラ1
3にそれぞれ接続され、CCU25,内視鏡ユニット2
4の制御及び、動作指示を行うリモートコントローラ1
3による操作に基づく動作制御するのに必要な通信をそ
れぞれ行うためのものである。
ユニット12とパーソナルコンピュータ21とを電気的
に接続するためのインターフェイスであり、該USBI
/F21を介して接続した場合には、パーソナルコンピ
ュータ21側でもコントロールユニット12における内
視鏡画像の表示指示や計測時における画像処理等の各種
の指示制御を行うことが可能であり、またコントロール
ユニット12,パーソナルコンピュータ21間とで各種
の処理に必要な制御情報やデータ等の入出力を行うこと
が可能である。
MCIAメモリカード22及びコンパクトフラッシュ
(R)メモリカード23が着脱自由に接続されるように
なっている。つまり、上記いずれかのメモリカードが装
着された場合には、CPU26による制御によって、記
録媒体としてのメモリーカードに記憶された制御処理情
報や画像情報等のデータを再生し、該PCカードI/F
30を介してコントロールユニット内に取り込むことが
でき、あるいは制御処理情報や画像情報等のデータを該
PCカードI/F30を介してメモリカードに供給して
記録することができる。
から供給された内視鏡画像とグラフィックによる操作メ
ニューとを合成した合成画像を表示するように、CCU
25からの映像信号とCPU26の制御により生成され
る操作メニューに基づく表示信号とを合成処理し、さら
にLCD14の画面上に表示するのに必要な処理を施し
てLCD14に供給することにより、内視鏡画像と操作
メニューとの合成画像がLCD14に表示される。な
お、映像信号処理回路33では、単に内視鏡画像、ある
いは操作メニュー等の画像を単独で表示するための処理
を行うことも可能である。
により集音されて生成され、メモリカード等の記録媒体
に記録する音声信号、あるいはメモリカード等の記録媒
体の再生によって得られた音声信号が供給され、供給さ
れた音声信号に再生するのに必要な処理(増幅処理等)
を施し、スピーカ19に出力する。これにより、スピー
カ19によって音声信号が再生される。
ているプログラムを実行し、目的に応じた処理を行うよ
うに各種の回路部を制御してシステム全体の動作制御を
行う。
ローラ13の構成とその操作に基づくCPU26のプロ
グラム動作制御例を説明する。
られるリモートコントローラ13は、計測時等の使用時
における操作性をより向上させるための改良がなされて
いる。
ようにジョイスティック47,レバースイッチ48,フ
リーズスイッチ49,ストアースイッチ50及び計測実
行スイッチ51を少なくとも上面に併設して構成され、
つまり、使用者にとって操作し易い配置形態が採用され
ている。上記構成のリモートコントローラ13におい
て、ジョイスティック47は内視鏡先端部の湾曲動作を
行うスイッチであり、360度のいずれの方向に自在に
操作指示を与えることが可能である。また、レバースイ
ッチ48は、グラフィック表示される各種メニュー操作
や計測を行う場合のポインター操作を行うためのスイッ
チであり、前記ジョイスティックスイッチ47と略同形
状に構成されたものである。フリーズスイッチ49は、
LCD14に表示された内視鏡動画画像を静止画像とし
て表示する際に用いられるスイッチである。ストアース
イッチ50は、前記フリーズスイッチ49の押下によっ
て静止画像を表示した場合に、該静止画像をPCMCI
Aメモリカード22(図2参照)に記録する場合に用い
られるスイッチである。また、計測実行スイッチ51
は、計測ソフトを実行する際に用いられるスイッチであ
る。
ースイッチ50及び計測実行スイッチ51は、例えばオ
ン/オフの押下式を採用して構成されている。また、前
記レバースイッチ48には、上記以外の機能を割り当て
ることも可能である。
画像のズームUP機能、レバーを左に倒すとズームDO
WN機能を実行することができるようにこれらの機能を
該レバースイッチ48に割り当てて構成しても良い。ま
た、通常、ズーム画像で計測を行った場合は画像の倍率
が変化しているため正しく計測できない。このような場
合は、前記計測実行スイッチ51を押下すると、CPU
26はこの操作信号を受け、瞬時ズーム機能を解除し
て、画像をフリーズしてから計測を実行するように制御
する。なお、これ以外の方法としては、ズーム倍率を考
慮して画像のまま計測できるように制御するようにして
も良い。
に用いられるステレオ計測アダプタの構成を図4ないし
図6を参照しながら説明する。
を内視鏡先端部39に取り付けた状態を示しており、該
ステレオ計測アダプタ37は、固定リング38の雌ねじ
53により内視鏡先端部39の雄ねじ54と螺合するこ
とによって固定されるようになっている。
は、一対の照明レンズ36と2つの対物レンズ34,対
物レンズ35が設けられている。2つの対物レンズ3
4,35は、内視鏡先端部39内に配設された撮像素子
43上に2つの画像を結像する。この得られた撮像信号
は、電気的に接続された信号線43a,内視鏡ユニット
24を介してCCU25に供給され、該CCU25によ
り映像信号に変換された後に映像信号処理回路33に供
給されることにより、その結果、例えば図6に示すよう
な画像がLCD14に表示される。
オ計測を行う場合、図7に示すような白い被写体を撮影
した内視鏡画像を用い、さらに例えばステレオ計測アダ
プタ37の光学データを記録した記録媒体(例えばコン
パクトフラッシュ(R)メモリカード)から取り込まれ
た光学データに基づいて被計測物のステレオ計測処理を
行う。
にステレオ計測を行う前に計測環境の設定を行い、計測
ができる準備を行っておく必要があるので、実際に計測
を行う動作の説明の前に、計測環境の設定について説明
する。
48806号公報で示されているように、種類が同じで
もその個体によって光学特性が異なっているので、その
生産工程で光学データが測定される。この光学データに
は、以下の情報が含まれている。
位置座標 d)データ測定で使用した内視鏡とこの光学アダプタと
の組み合わせにおける取り付け具合の位置情報 上記d)の位置情報とは、データ測定で使用した内視鏡
とこの光学アダプタとの組み合わせで図7のような白い
被写体(白い紙など)を撮影した内視鏡画像から、2つ
の視野領域の位置座標や傾き角の情報のことである。
オ計測アダプタは、内視鏡挿入部に取付けられ、内視鏡
装置10において、次に示す処理を行って計測環境の設
定を行う。
記録された記録媒体を計測内視鏡装置に装着し、このデ
ータを読み込む。
挿入部11に取り付けて、図7に示すような白い被写体
を撮影し、その取り付け具合の位置情報を求める。ここ
で求める位置情報は、光学データの中に含まれる位置情
報と同様の内容である。
と、上記2)で求めた位置情報を比較して、記録媒体に
記録されている光学データのうちのa)とc)の情報
を、実際に使用する内視鏡に適したデータに補正する。
具体的には、各座標に関する回転補正を行う。
CUやビデオキャプチャー回路の特性が、実際に計測で
使用する計測内視鏡装置の特性と異なり、画像の拡大率
が装置の種類によって異なる場合もある。この場合に
は、それらの特性の違いをあらかじめ検証しておき、そ
の拡大率に合うように記録媒体に記録されている光学デ
ータを補正する。
学データを、計測環境の設定で用いる校正データとす
る。
置に対する幾何学的歪み補正を行うための変換テーブル
を作成する。
画像上の座標を求めるための逆変換テーブルを作成す
る。
で求めた変換テーブルと上記7)で求めた逆変換テーブ
ル、および機器の種類を示す計測環境情報とを合わせて
計測環境データとして、装置内に保存しておくために例
えばコンパクトフラツシュカード23に記録する。
る。
て、式で説明する。
の関係式であったとする。
の座標(元画像上の座標) fx(x,y):補正前の元画像上の座標(x,y)を
補正後のx座標に変換する関数 fy(x,y):補正前の元画像上の座標(x,y)を
補正後のy座標に変換する関数 補正前の光学データの中にある位置情報と、実際に使用
する内視鏡とに関する位置情報を比較した時、その差を
示す回転マトリックスがAであらわされたとすると、補
正後の幾何学的歪み補正式は以下のようになる。
の座標(補正画像上の座標) (x’,y’):幾何学的歪み補正後の座標 (a,b):x方向およびy方向の位置ずれ量 また、式(1)を式(2)に代入して行列式を展開する
と、以下のように表すことができる。この関係を図8に
示す。
の座標(補正画像上の座標) (x,y):幾何学的歪み補正や回転補正前の画像上に
おける任意の座標(元画像上の座標) fx’(x,y):元画像上の座標(x,y)を幾何学
的歪み補正と回転補正を行って補正画像上のx座標を求
める関数 fy’(x,y):元画像上の座標(x,y)を幾何学
的歪み補正と回転補正を行って補正画像上のy座標を求
める関数 光軸の位置座標においても、回転マトリックスAと位置
ずれ量(a,b)を使って、上記と同様な関係式で示す
ことができる。
には、変換テーブルを作成するときに同時に作成する。
標を補正画像上の座標に変換したとき、補正画像上の座
標に1対1で対応した逆変換テーブルの中の(x”,
y”)の座標に対応した場所に、元画像上の座標(x,
y)を保存する。
は実数で求められるので、この値が逆変換テーブルに合
うように整数化する必要がある。
像上の座標に変換しているので、逆変換テープルの中に
元画像上の値が直接入らない個所が出てくるが、このよ
うな場合は、隣り合う近傍点で補間することで、逆変換
テーブル内の全ての場所に適当な元画像上の座標が入る
ようにする。
らかじめ定められていたり、または、変換式(1)から
式変換によって逆変換式を求められるときは、この逆変
換式を用いて直接逆変換テーブルを求めてもよい。
スの逆マトリックスをA-1とすると、補正画像上の座標
を位置ずれ補正を行う前の座標に戻す式は、 (x’,y’)=A-1・(x”,y”)・(a,b)・・・(4) (x’,y’):幾何学的歪みのみ補正された位置ずれ
補正前の座標 (x”,y”):回転補正を含んだ幾何学的歪み補正後
の座標(補正画像上の座標) (a,b):x方向およびy方向の位置ずれ量 となるので、光学特性を測定したときの幾何学的歪み補
正における逆変換式が関数gx,gyとして定義されてい
れば以下の関係式が成り立つ。
標) (x’,y’):幾何学的歪みのみ補正された位置ずれ
補正前の座標 gx(x’,y’):幾何学的歪み補正において補正前
のx座標を求める逆変換関数 gy(x’,y’):幾何学的歪み補正において補正前
のy座標を求める逆変換関数 式(4)の行列式を展開して、式(5)に代入すると、
補正画像上の座標を元画像に変換式は、以下のように表
すことができる。この関係を図8に示す。
おける任意の座標(元画像上の座標) (x”,y”):回転補正を含んだ幾何学的歪み補正後
の座標(補正画像上の座標) gx’(x,y):補正画像上の座標(x”,y”)を
幾何学的歪み補正と回転補正前の元画像上のx座標を求
める関数 gy’(x,y):補正画像上の座標(x”,y”)を
幾何学的歪み補正と回転補正前の元画像上のy座標を求
める関数 上記8)で示す計測環境情報は、計測環境データ(つま
り、校正データと変換テーブル)の種類を示す情報であ
るため、例えば以下のような情報が含まれている。
識別番号 ・内視鏡挿入部の種類および個体識別番号 ・NTSCなどのTVタイプ ・CCUの種類 ・ビデオキャプチャー回路の種類 CCUの種類、ビデオキャプチャー回路の種類は、計測
内視鏡装置の一モジュールとして装備されていることが
多いので、この場合はこれらを計測内視鏡装置の種類と
読み替えてもよい。
ら、被計測物を撮影して計測を実行することができる。
ステレオ計測は、ステレオ計測アダプタ37の光学デー
タを記録した記録媒体(例えばコンパクトフラッシュ
(R)メモリカード)から光学情報を読み込む第1の処
理と、内視鏡先端部39の撮像素子43とステレオ計測
アダプタ37との位置情報を求める第2の処理と、前記
位置情報と生産時に求めた主となる内視鏡と本ステレオ
計測アダプタ37の位置情報から位置誤差を求める第3
の処理と、前記位置誤差から光学データを補正する第4
の処理と、撮影した画像に含まれる幾何学的歪みを補正
するための変換テーブルを作成する第5の処理と、計測
用に撮影した画像を変換テーブルを用いて座標変換をお
こない補正画像を作成する第6の処理と、補正画像を基
にして任意の点で左右2画像のマッチングを行う第7の
処理と、マッチングによって求まった左右2つの座標と
光軸の位置座標と焦点距離から三次元座標を求める第8
の処理と、任意の複数点の三次元座標からあるニ点間距
離や面積などの計測値を求める第9の処理を実行するこ
とにより行われる。
をステレオ計測アダプタ37に対して一度実行し、この
結果をコンパクトフラッシュ(R)メモリカード23上
に計測環境データとして記録しておくように制御する。
これ以降に続けて、ステレオ計測を実行するときは、C
PU26は、先にコンパクトフラッシュ(R)メモリカ
ード23上に記録した前記計測環境データをRAM上に
ロードして前記第6〜9の処理を実行するように制御す
る。脱着自在なメモリカードに画像が記録されているの
で、他の個体の計測内視鏡装置を用いて画像が記録され
ている同種のメモリカードを本装置に装着することで、
他の装置で記録した画像を別の装置上で容易に閲覧する
ことができる効果がある。
に示す白色画像の明るさは、CCU25のゲインとシャ
ッター速度によって決まる。通常は、CCU25のダイ
ンおよび撮像素子43のシャッター速度が自動的に最適
になるように制御されているが、前記白色画像を取り込
む場合はCCU25のゲインは低く、撮像素子43のシ
ャッター速度が速く設定されてしまう傾向にあり、これ
により画像が暗くなってしまって光学アダプタのマスク
形状(言い換えると、視野領域)がはっきりと撮れなく
なり、計測精度に悪影響を与えることになる。
ゲインとシャッター速度を固定させるようにCPU26
の制御によって実施するようにしている。これにより、
確実にはっきりと映ったマスク形状を裸りこむことがで
き、計測精度が低下しない。
の校正データと、変換テーブルと逆変換テーブルおよび
計測環境情報からなる。この計測環境データは、脱着自
在なコンパクトフラッシュ(R)メモリカード23上に
記録するように制御する。
は、CPU26の制御によってPCMCIAメモリカー
ド22上に行い、前記計測環境データを記録するコンパ
クトフラッシュ(R)メモリカード23とは別のメモリ
カードに記録するように制御する。なお、画像を記録す
る際には、同時に計測環境データのうち計測環境情報を
画像ファイルの一部として、あるいは画像ファイルと関
連付けられた別のファイルとして記録する。また、校正
データも画像ファイルの一部として、あるいは画像ファ
イルと関連付けられた別のファイルとして記録する。
て、ステレオ計測を実行する際は、既に登録されている
計測環境データの中に選択した画像と同じ計測環境のも
のが存在するかどうかを検索する。
測環境データを読み込んで、計測内視鏡装置の設定を変
更し、前記第6の処理を行って計測できる状態にする。
もし、同じものが登録されていないならば、画像に付い
ている校正データを使用して計測環境データを作成し
て、前記第6の処理を行って計測できる状態にする。作
成した計測環境データは計測内視鏡装置内に登録してお
いた方が便利なときもあるし、登録しない方が図9に示
す光学アダプタの選択画面で誤った光学アダプタを選択
するのを防止する効果があるので、計測内視鏡システム
の構成に合わせてどちらかを選択すればよい。
いるソフトウェアで対応している計測環境ならば、どん
な画像でも自動的に計測環境の設定を自動的に行われる
ので簡単に再計測を行えるようになる。
データや計測環境情報だけでなく、変換テーブルなども
含んだ計測環境データでもよく、この場合には画像を選
択して計測を実行するときに画像についている計測環境
データを直接読み込んで前記第6の処理を行うと計測の
準備が完了する。しかし、計測環境データを画像ととも
に記録すると、大きな容量になってしまうのであまり好
ましくない。これに対して、計測環境情報と校正データ
は数十Kbyteであることが多いので、画像に記録す
るのは計測環境情報と校正データだけである方が画像の
容量的に大変有効である。
ック44の長さを測る場合には、左画像上でクラック4
4の上を折れ線でなぞるように計測点を指定する。CP
U26は、新たな計測点が指定されるごとに右画像上で
それぞれの対応点を探索し、計測点と対応点の座標から
各点での3次元座標を求め、それらの3次元座標から隣
り合う二点間の距離を計算し、それらの合計を算出する
ことでクラック44の全長としてその長さをLCD14
上に表示する。
に用いられる通常光学アダプタの構成を図10ないし図
12を参照しながら説明する。
を内視鏡先端部39に取り付けた状態を示しており、該
通常光学アダプタ42は、固定リング38の雌ねじ53
により内視鏡先端部39の雄ねじ54と螺合することに
よって固定されるようになっている。
一対の照明レンズ41と対物レンズ40が設けられてい
る。対物レンズ40は、内視鏡先端部39内に配設され
た撮像素子43上に画像を結像する。この得られた撮像
信号は、前記ステレオ計測アダプタ37と同様に電気的
に接続された信号線43a,内視鏡ユニット24を介し
てCCU25に供給され、該CCU25により映像信号
に変換された後に映像信号処理回路33に供給されるこ
とにより、その結果、例えば図12に示すような画像が
LCD14に表示される。
常光学アダプタを用いた計測を行う場合、比較計測によ
る方法を用いることによって行う。つまり、比較計測
は、画面の中にある解っている寸法を基準にして計測す
る方法である。
いる場合には、円の直径の両端にポインターを置き2点
間の長さL1 45を入力する。知りたい寸法L2 4
6は、L1の画面上の大きさからCPU26による演算
処理によって比率で求める。また、このときにレンズの
ディストーション特性の情報を基に、ディストーション
補正を行い、より正確に寸法を求めるように調整され
る。レンズのディストーション特性は、予めROM27
上に記録しておき、CPU26は、選択された通常光学
アダプタ42に対応したデータをRAM2上にロードす
るようにして比較計測が実行される。
装置10のCPU26による特徴となる制御動作例を図
13、図14を参照しながら詳細に説明する。
源を投入し、使用するものとする。すると、CPU26
は主となるプログラム(図13参照)を実行し、ステッ
プS100,S101,S102,S103,S109
の判断処理により構成されたループによって、待機状態
になっている。また、ステップS100,S101,S
102の機能が指示されると、各機能の処理に移行し、
S103の機能が指示されると、ステップS104に移
行する。
視鏡先端部39に装着する光学アダプタの設定、及び光
学アダプタの装着の有無を判断し、光学アダプタの設定
がなされていない場合には続くステップS108の処理
で処理を終了したか否かが判断され、終了したと判断し
た場合には処理を完了し、そうでない場合には処理をス
テップS100に戻す。
で、内視鏡先端部39に光学アダプタが装着され、また
装着された光学アダプタの設定がなされている場合に
は、処理をステップS104に移行する。つまり、この
ステップS104の判断処理に処理が移行されることに
よって、光学アダプタの設定機能の入力待ち状態とな
る。
学アダプタを取り付けた場合、CPU26は、光学アダ
プタの設定機能を呼び出すとともに、処理をステップS
104に移行し、該処理によって該光学アダプタの設定
機能に基づく、光学アダプタの選択画面の表示信号を生
成し、映像信号処理回路33(図2参照)に供給するこ
とにより、LCD14上に図9に示すような光学アダプ
タの選択画面を表示させる。つまり、この光学アダプタ
の選択画面は、例えばステレオ計測アダプタであるAT
60D/60D、AT60S/60S及び通常光学アダ
プタであるAT120D、AT60Dが表示された画面
であり、ユーザはこの選択画面をみながら現在使用して
いる光学アダプタを、例えば図示はしないが画面上に表
示がなされているカーソルをレバースイッチ48により
上下させることにより、選択する。
05による判断処理で、前記ユーザにより選択された光
学アダプタが通常光学アダプタであるか否かを判別し、
通常光学アダプタで有る場合には、続くステップS10
6の処理で比較計測フラグを1(TRUE)として処理
をステップS107に移行し、逆に、通常光学アダプタ
でない場合には、処理をステップS107に移行する。
で、前記ユーザにより選択された光学アダプタがステレ
オ計測アダプタであるか否かを判別し、ステレオ計測ア
ダプタで有る場合には、続くステップS108の処理で
ステレオ計測フラグを1(TRUE)として、ユーザに
よりリモートコントローラ13の計測実行スイッチ51
の押下がなされるまで該計測内視鏡装置10を使用待機
状態とし、またステレオ計測アダプタでない場合にも同
様に使用待機状態とするように制御する。
影している状態(ライブビデオ画像表示状態)にあるの
で、ここでユーザによってリモートコントローラ13の
計測実行スイッチ51が押されると、CPU26は静止
画像を表示するように映像信号処理装置33を制御し、
この静止画像に対して図14に示すルーチンのプログラ
ムを実行させる。
PCMCIAメモリカード22に記録されている複数の
画像一覧の中からレバースイッチ48を上下させること
により、画像を選択することができる。この後でリモー
トコントローラ13の計測実行スイッチ51が押される
と、CPU26は選択した画像に対して図14に示すル
ーチンのプログラムを実行させる。
を検知したら、図14のステップS111の判断処理で
PCMCIAメモリ力ード22に記録されている画像で
あるか否かの判断を行い、記録されている画像である場
合にはステップS112判断処理でその画像がステレオ
計測画像か否かの判断を行う。
テップS113の判断処理でこの画像ファイルのヘッダ
に計測環境情報が付いているか否かの判断を行い、これ
が記録されている場合には、ステップS114の判断処
理でコンパクトフラッシュ(R)メモリカード23に記
録されている計測環境データの中に同じ計測環境のもの
があるか否かを判断して、同じものがある場合にはステ
ップS115の処理でその計測環境データを読み込んで
ステレオ計測処理を行うように制御し、ステレオ計測が
完了すると、その計測結果の表示、あるいは再度の計測
に備えて装置10を待機状態にする。
計測環境のものがない場合には、ステップS117の判
断処理でこの画像ファイルのヘッダに校正データが付い
ているか否かの判断を行う。ステップS117の判断処
理で画像に校正データが付いている場合は、ステップS
118の判断処理で画像に付いている校正データが本装
置10に搭載されている本計測に関するソフトウェアで
対応しているか否かを判断し、対応している場合にはス
テッブS119の処理でこの校正データを使用して計測
環境データを作成してステレオ計測処理を行うように制
御する。
データが画像に付いていない場合や、ステップS118
の判断処理で画像に付いている校正データが本ソフトウ
ェアで対応していない場合や、ステップS113の判断
処理でこの画像ファイルのヘッダに計測環境情報が付い
ていない場合は、ステレオ計測を行うことができないこ
とを表示して、別の画像を選択するように装置10を待
機状態にする。
た画像がステレオ計測画像でない場合には、ステップS
122の判断処理で比較計測用の画像か否かを判断し、
比較計測用の画像の場合には画像に付いている光学アダ
プタの歪み補正情報を読み込んで比較計測を実行する。
ステップS122の判断処理で比較計測用の画像でない
場合には、ステレオ計測や比較計測を行うことができな
いことを表示して、別の画像を選択するように装置10
を待機状態にする。
測する画像がライブビデオ表示を静止させた画像である
場合には、ステップS126の判断処理でステレオ計測
フラッグが1(TRUE)である場合には図12のステ
ップS104で示す画面で選択したステレオ計測アダプ
タの計測環境データを読み込んでステレオ計測を実行さ
せる。
測フラッグが1(TRUE)でなく、ステップS128
の判断処理で比較計測フラッグが1である場合には先と
同様に、図12のステップS104で示す画面で選択し
た通常光学アダプタの歪み情報を読み込んで比較計測を
実行させる。
ラッグが1(TRUE)でない場合には、図12のステ
ップS103に戻して、再度、計測実行に必要な設定の
確認を行うように制御する。
表示の場合にリモートコントローラの計測実行スイッチ
51を押すだけで適切な計測プログラムが実行するだけ
でなく、既に記録されている画像で再計測を行う場合に
おいても画像を選択してリモートコントローラの計測実
行スイッチ51を押すだけで正しい計測に必要な情報を
読み込んで適切な計測プログラムが実行することができ
る。つまり、記録された画像で再計測を行う場合に不整
合な計測環境データや歪み補正情報で計測を行うことが
なくなり、これによる計測ミスを防止することができ
る。
実施の形態に係るCPUによる特徴となる制御動作例を
示すフローチャートである。
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
録されている画像の中に計測環境情報や校正データが記
録されていない場合でも、迅速に最適な計測を実行させ
るために、第一の実施の形態で実行されるプログラムに
改良を施し、追加機能をもたせる。
画像を選択し、計測実行スイッチを押したとき、この画
像ファイルのヘッダあるいは、画像ファイルとは別のフ
ァイルに計測環境情報が記録されていない場合や、この
画像ファイルのヘッダあるいは、画像ファイルとは別の
ファイルに計測環境情報は記録されているが校正データ
は記録されていない場合において、既にコンパクトフラ
ッシュ(R)メモリカードの中に記録されている計測環
境データの中から適当なものをユーザが選択すると、そ
の計測環境データを読み込んでステレオ計測が実行され
るように制御する。
タの中に適当なものがないとユーザが判断したときに
は、PCMCIAメモリカードの中の別の画像に記録さ
れている校正データの中から適当なものをユーザが選択
すると、この校正データを使用して計測環境データを作
成してからステレオ計測が実行される。
テレオ計測の機能の中に、既に登録されている計測環境
データの一部である校正データと計測環境情報だけを、
画像や計測環境データを記録する記録媒体とは別のメモ
リカードに複製できる機能を設けてあるならば、このメ
モリカードを本装置10に装着し、このメモリカードの
中に記録されている複数の校正データの中から適当なデ
ータを選択するというようにさせてもよい。
比較計測を行う場合でも容易に応用させることができ
る。
形態で示した図14のステップS113あるいはステッ
プS117の判断処理でNGになった場合に図15で示
す処理を動作させる。つまり、ステップS113の判断
処理で画像ファイルにヘッダに計測環境情報が付いてい
ない場合や、ステップS117の判断処理で画像ファイ
ルにヘッダに校正データが付いていない場合に、ステッ
プS201へ進む。
る計測環境データを用いて計測を行うか、あるいは別の
校正データを用いて計測環境の設定を行って計測を行う
か、またはこの処理を終了させて別の画像で計測を行う
かをユーザに判断させ、それに応じた処理を行う。
択するとした場合は、ステップS203に示すように既
に登録されている計測環境データのリストを表示し、ユ
ーザがこの中から適当なものを選択する。
像に計測環境情報が付いているか否かを判断し、ついて
いる場合は、ステップS206の判断処理で画像に付い
ている計測環境情報の内容と選択した計測環境データの
内容が一致しているか否かを比較する。一致していれば
ステップS209に進み、一致していなければS207
に示すようにエラーメッセージを表示してS201で再
度正しい計測環境データまたは校正データを選択させる
ように待機状態にする。
境情報が付いていない場合には、選択したデータの内容
を表示してユーザに再確認させた後でS209に進む。
環境データを読み込んだ後、ステレオ計測を実行する。
から選択するとした場合は、適当な校正データが記録さ
れているメモリカードを装置10に装着させた後、ステ
ップS212に示すようにその中にある校正データのリ
ストを表示する。そして、ユーザがこの中から適当なも
のを選択した後、ステップS214の判断処理で選択し
た校正データが本ソフトウェアに対応しているか否かを
判断し、対応している場合はS215へ進む。対応して
いなければ、S216に示すようにエラーメッセージを
表示してS201で再度正しい計測環境データまたは校
正データを選択させるように待機状態にする。
環境情報が付いているか否かを判断し、画像に計測環境
情報が付いている場合には、S217でその内容と選択
した校正データの内容を比較し、これが一致していれば
ステップ219へ進む。もし一致していなければ、S2
20に示すようにエラーメッセージを表示してS201
で再度正しい計測環境データまたは校正データを選択さ
せるように待機状態にする。
いていない場合には、選択したデータの内容を表示して
ユーザに再確認させた後でS219に進む。
した校正データから計測環境データを作成した後で、ス
テレオ計測を実行する。
完了すると、ステレオ計測を実行する前に、ユーザの希
望に応じてその画像ファイルのヘッダに計測環境情報お
よび校正データを記録するようにしてもよい。
e、計測環境情報は数Kbyteであることが多いの
で、一つの画像ファイルを小さくするために、計測環境
情報だけを画像に記録するようにしておきたいこともあ
る。
測環境情報や校正データが記録されていると、何らかの
原因で画像に関連付けられて記録されていた計測環境情
報や校正データのファイルが紛失したり削除されてしま
ったりすることも考えられる。
ことができないか、または実際に再計測を行うまでの計
測環境の設定作業が煩雑であった。
れている計測環境データのリストや、別のメモリカード
に記録されている校正データのリストからそれらを選択
するだけで簡単に計測環境の設定が行え、迅速に再計測
を行うことができる。
したい画像に適合しているかどうかの確認がおこなわれ
るので、不整合な状態で計測を行ってしまうケースを少
なくする効果もある。
の実施の形態に係るCPUによる特徴となる制御動作例
を示すフローチャートである。
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
る校正データの中に含まれている光学アダプタの取付け
具合における位置関係情報の内容と、既に登録されてい
る計測環境データの中に含まれている位置関係情報の内
容を比較して、その差があらかじめ定めた閏値よりも大
きい場合は、画像に付いている校正データを使用して計
測を行うにする処理を、第2の実施の形態で示した機能
を含む第1の実施の形態の中に追加した構成である。
ないがPCMCIAメモリカード22に記録されている
複数の画像一覧の中から計測したいステレオ計測画像を
選択し、リモートコントローラ13の計測実行スイッチ
51が押されると、CPU26は選択した画像に対して
図16に示すルーチンのプログラムを実行させる。
4は第1の実施の形態と同じである。
フラッシュ(R)メモリカード23に記録されている計
測環境データの中に画像に付いている計測環境情報と同
じものがあるか否かを判断して、同じものがある場合に
はステップS305の判断処理で、画像に付いている校
正データの中に含まれている視野領域の位置情報と、登
録されている計測環境データに含まれる視野領域の位置
情報の差があらかじめ定めた閾値よりも小さいかどうか
を判断する。
は、画像と一致する計測環境データを読み込んでステレ
オ計測処理を行うように制御し、ステレオ計測が完了す
ると、その計測結果の表示、あるいは再度の計測に備え
て計測内視鏡装置10を待機状態にする。
よりも大きい場合には、ステップS308の判断処理で
画像に付いている校正データが本計測内視鏡装置10に
搭載されている本計測に関するソフトウェアで対応して
いるか否かを判断し、対応している場合にはステップS
309の処理でこの校正データを使用して計測環境デー
タを作成してステレオ計測処理を行うように制御する。
に付いている校正データが本ソフトウェアで対応してい
ない場合は、ステレオ計測を行うことができないことを
表示して、別の画像を選択するように計測内視鏡装置1
0を待機状態にする。
に使用した機器の種類を示した計測環境情報が一致して
いても、視野領域の位置を検査するために撮影する白い
画像の写り具合が何らかの原因で変化し、これに伴って
位置関係の情報も変化したのが原因で計測精度が低下す
る可能性のあるケースを低減するだけでなく、画像にあ
らかじめ付いている校正データを使用して自動的に計測
環境の設定を行って計測できるようにしているので、安
全性が高く、しかも迅速、簡便に計測を行う準備を整え
ることができる。
が完了し、静止画像または記録媒体に記録されているス
テレオ計測画像を前記計測環境データを使用して補正画
像の作成を行うと、図17に示すようなステレオ計測用
の画面が表示され、ユーザが計測点を指定するように待
機状態になる。
各種メニューボタン55や、操作に関するメッセージな
どを表示するメッセージ表示欄57、さらに計測を行っ
た結果(数値)を表示する各種数値表示欄56が左右2
つの視野領域をさけて元画像上に表示されている例を示
している。
の視野領域の中で計測可能な大きさとその位置があらか
じめ定められているので、生産時に作成された光学デー
タを実際に使用する内視鏡との取付け具合に応じてそれ
を補正することで、実際に計測できる大きさとその位置
を定めることができる。
に被計測物が写っていないとそれを計測することができ
ないので、計測可能な視野領域内で点を指定して計測を
行うことが必要になる。
つけることで計測できる範囲か否かを簡単にユーザに認
識させることができるとともに、範囲外に点を指定する
ことによる計測ミスを防ぐ効果が得られる。
の枠を、図17に示すように計測画像上に表示する。
するときは、リモートコントロールのレバースイッチに
よって画面上のカーソルを上下左右に移動させるので、
このカーソルの位置が視野領域58内か外かでカーソル
形状を変更する。
にし、視野領域58外のときは矢印形状にする。
のみ動作できるように制御する。
場合には、注意メッセージを表示させるようにしてもよ
い。
能な視野領域58を切り取り、計測専用の画面にこれを
貼り付けて表示する。
置は、計測環境の設定を行うと求めることができるの
で、図9で光学アダプタの設定でステレオ計測アダプタ
を選択した後でライブビデオ画像を表示するときは、こ
の枠を表示させるように制御すると、ステレオ計測画像
を撮影するときに被計測物が左右同時に正しく撮影でき
ているかを確認するための指標とすることができるよう
にもなる。
は、既に記録されている画像に対して再計測を行う場合
において、計測用の画像ではない画像で計測を実行する
ことを防止することができるとともに、装置内の現在の
設定状態に関係なく、また、ユーザは光学アダプタの機
器の種類などを気にすることなく、簡単な操作で正しい
光学アダプタに対応した計測を実行させることが可能と
なり、再計測時における操作性を向上させ、検査効率を
向上させることが可能となる。
媒体の容量は大きなものを必要としないので、安価な記
録媒体を使用して実現することができる。
計測を行う必然性がないので、画像が記録されている記
録媒体を別の装置に装着して同様の簡単な操作によっ
て、別の装置上でも再計測を行うことが可能となる。
かも高性能な計測を実行できる計測内視鏡を比較的安価
なシステムで提供することができる。
と校正データを計測画像と共に記録する手段と、既に記
録されている計測画像を選択して計測処理を実行させる
ことができる手段と、計測画像に記録されている校正デ
ータを使用して自動的に計測環境の設定を行う手段を設
けたことによって、既に記録されている計測画像を選択
して計測実行スイッチを押すだけで、計測画像に付いて
いる計測環境情報や校正データから自動的に計測環境の
設定が行われ、直ちに計測処理を実行することが可能と
なる。
情報を参照して装置の中に既に管理されているデータ群
の中から同じものを検索する手段と、前記検索結果のデ
ータを使用して自動的に計測環境の設定を変更する手段
を設けたことによって、既に記録されている計測画像を
選択して計測実行スイッチを押した場合、選択した計測
画像と同じ計測情報である計測環境データが装置の中に
存在していれば、あらためて計測環境データの作成を行
なうことなく既に存在する計測環境データを使用して計
測処理を実行することができ、 計測の準備を行なう時
間を短縮させることが可能となる。
像を計測環境情報および校正データと共に脱着可能な記
録媒体に複製する手段と、前記記録媒体に複製された画
像を計測環境情報および校正データと共に装置の中に取
り込む手段を設けたことによって、計測したい画像を別
の個体の計測内視鏡装置上でも再計測を行なうことがで
きるだけでなく、上記と同様の作用も得ることが可能と
なる。
由により、校正データが計測画像と共に記録媒体に記録
されていなかったとしても、この画像を選択して再計測
を行なう場合には、画像ともに記録されている計測環境
情報を参照することによってこれと同じ計測環境データ
が装置の中に存在するかどうかを検索することができ、
もし存在していればそれを使用して再計測を直ちに行な
うことが可能となる。
環境情報や校正データが記録されていなかったとして
も、それを告知する手段を設けているので、計測者は選
択した画像の計測環境が記録されているかどうかを意識
することなく計測作業を行なうことができ、またこの場
合には既に装置の中に存在している計測環境データを表
示させて、この中から適当なものを選択すると計測を行
なうことが可能となる。
録されている計測画像で再計測を行なう場合に、誤った
計測環境で計測を行なってしまうことを防止することが
できるとともに、簡単な操作で正しい計測環境で再計測
ができるようにすることによって、計測環境を意識しな
くてもすぐに再計測が行え、その時の操作性を向上させ
ることができるという効果がある。
置のシステム構成を示す斜視図
ブロック図
図
入部の内視鏡先端部の構成を示す斜視図
像を示す図
像を示す図
明するための元画像と補正画像の関係を示す図
画面の一例を示す図
部の内視鏡先端部の構成を示す斜視図
像を示す図
示す第1のフローチャート
示す第2のフローチャート
る特徴となる制御動作例を示すフローチャート
る特徴となる制御動作例を示すフローチャート
表示されている計測画面の一例を示す図
示されている計測画面の一例を示す図
Claims (5)
- 【請求項1】 内視鏡先端部に設けられた接続部と、 前記接続部に着脱可能な被写体像を撮像素子に結合させ
る複数種類の光学アダプタと、 前記光学アダプタの一つを接続し、前記撮像素子の画像
信号を画像処理によって計測を行なう処理と、 前記複数の光学アダプタを用いて計測環境の設定を行な
うことで作成された計測環境データを複数保存および管
理できる手段と、 前記複数の計測環境データを表示する手段と、 前記表示手段から計測環境データを選択して計測処理を
行なう手段と、 脱着自在な記録媒体に計測画像を記録する手段と、 既に記録媒体に記録されている計測画像を選択して計測
処理を実行させることができる手段とを具備している計
測内視鏡において、 被写体を撮影したときに使用した機器の種類などを示す
計測環境情報を計測画像に記録する手段と、 光学アダプタの光学特性などを含み計測環境を設定する
ために必要な情報(校正データ)を計測画像に記録する
手段と、 装置の中に記録されている計測画像を計測環境情報およ
び校正データと共に脱着可能な記録媒体に複製する手段
と、 前記記録媒体に複製された画像を計測環境情報および校
正データと共に装置の中に取り込む手段と、 計測画像に記録されている計測環境情報を参照して装置
の中に既に管理されているデータ群の中から同じものを
検索する手段と、 前記検索結果のデータを使用して自動的に計測環境の設
定を変更する手段と、 計測画像に記録されている校正データを使用して自動的
に計測環境の設定を行う手段と、 計測画像に計測環境情報や校正データが記録されていな
い場合にそれを告知する手段とを備えたことを特徴とす
る計測内視鏡装置。 - 【請求項2】 複数の校正データを保存および管理する
ことができる手段と、 前記管理手段の中に計測画像に記録されている校正デー
タだけを取りだして計測環境情報と共に自動的に取り込
む手段と、 前記複数の校正データの中から選択したデータを脱着可
能な記録媒体に複製する手段と、 前記記録媒体に複製された校正データを装置に取り込む
手段と、 前記複数の校正データの中から選択したデータを用いて
計測環境の設定を行なうことができる手段とを設けたこ
とを特徴とする請求項1に記載の計測内視鏡装置。 - 【請求項3】 前記計測環境情報は、複数の校正データ
を区別するために必要な情報またはその条件であること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の計測内視
鏡装置。 - 【請求項4】 前記校正データは、光学特性や機器の補
正係数を含み、計測環境を設定すると作成される計測環
境データを作成するために必要なすべてのデータか、あ
るいは計測環境の設定によって作成され最終的に計測で
使用される計測環境データそのものであることを特徴と
する請求項1または請求項2に記載の計測内視鏡装置。 - 【請求項5】 前記計測環境情報と前記校正データは、
画像ファイルの中に書き込まれるか、または画像ファイ
ルに関連付けされた別のファイルに記録されることを特
徴とする請求項1に記載の計測内視鏡装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001264847A JP4373037B2 (ja) | 2001-08-31 | 2001-08-31 | 計測内視鏡装置 |
US10/232,422 US6945930B2 (en) | 2001-08-31 | 2002-08-27 | Environment adaptable measurement endoscope |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001264847A JP4373037B2 (ja) | 2001-08-31 | 2001-08-31 | 計測内視鏡装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003075136A true JP2003075136A (ja) | 2003-03-12 |
JP2003075136A5 JP2003075136A5 (ja) | 2008-10-16 |
JP4373037B2 JP4373037B2 (ja) | 2009-11-25 |
Family
ID=19091387
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001264847A Expired - Fee Related JP4373037B2 (ja) | 2001-08-31 | 2001-08-31 | 計測内視鏡装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4373037B2 (ja) |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005227639A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Canon Inc | カメラ、カメラシステム及びレンズ装置 |
JP2005334462A (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Olympus Corp | 立体視内視鏡システム |
JP2006025232A (ja) * | 2004-07-08 | 2006-01-26 | Casio Comput Co Ltd | 投影システム、投影条件設定方法及びプログラム |
JP2006136706A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-06-01 | Olympus Corp | 計測用内視鏡装置及び内視鏡用プログラム |
JP2006325741A (ja) * | 2005-05-24 | 2006-12-07 | Olympus Corp | 計測用内視鏡装置及び内視鏡用プログラム |
JP2007167630A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-07-05 | Olympus Corp | 内視鏡装置及び内視鏡画像歪み補正方法 |
JP2007283090A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-11-01 | Olympus Corp | 画像計測装置および方法 |
JP2008049149A (ja) * | 2006-07-27 | 2008-03-06 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
JP2010167031A (ja) * | 2009-01-21 | 2010-08-05 | Olympus Corp | 内視鏡装置およびプログラム |
JP2010286765A (ja) * | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Olympus Corp | 内視鏡装置およびプログラム |
US7872684B2 (en) | 2003-12-15 | 2011-01-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Camera capable of correcting information for focusing control, using information stored in storage section of mounted lens apparatus |
JP2013123123A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Fujitsu Ltd | ステレオ画像生成装置、ステレオ画像生成方法及びステレオ画像生成用コンピュータプログラム |
JP2014026053A (ja) * | 2012-07-25 | 2014-02-06 | Olympus Corp | 計測内視鏡装置およびプログラム |
JP2014026217A (ja) * | 2012-07-30 | 2014-02-06 | Olympus Corp | 内視鏡装置およびプログラム |
JP2014103975A (ja) * | 2012-11-22 | 2014-06-09 | Olympus Corp | 計測内視鏡装置 |
JP2014127776A (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-07 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
US8979743B2 (en) | 2008-07-07 | 2015-03-17 | Olympus Corporation | Endoscope device and endoscopic image distortion correction method |
JP2016186662A (ja) * | 2016-07-20 | 2016-10-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置およびプログラム |
JP2016220946A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置及び内視鏡装置の設定方法 |
JP2017170153A (ja) * | 2017-03-28 | 2017-09-28 | オリンパス株式会社 | 計測内視鏡装置 |
WO2023084706A1 (ja) * | 2021-11-11 | 2023-05-19 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡プロセッサ、プログラム、およびフォーカスレンズの制御方法 |
-
2001
- 2001-08-31 JP JP2001264847A patent/JP4373037B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7872684B2 (en) | 2003-12-15 | 2011-01-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Camera capable of correcting information for focusing control, using information stored in storage section of mounted lens apparatus |
US8723985B2 (en) | 2003-12-15 | 2014-05-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Camera, camera system and lens apparatus |
US8531585B2 (en) | 2003-12-15 | 2013-09-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Camera, camera system and lens apparatus |
US8395690B2 (en) | 2003-12-15 | 2013-03-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Camera, camera system and lens apparatus |
JP2005227639A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Canon Inc | カメラ、カメラシステム及びレンズ装置 |
JP4663246B2 (ja) * | 2004-02-16 | 2011-04-06 | キヤノン株式会社 | カメラ、カメラシステム及びレンズ装置 |
JP2005334462A (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Olympus Corp | 立体視内視鏡システム |
JP2006025232A (ja) * | 2004-07-08 | 2006-01-26 | Casio Comput Co Ltd | 投影システム、投影条件設定方法及びプログラム |
JP4595410B2 (ja) * | 2004-07-08 | 2010-12-08 | カシオ計算機株式会社 | 投影システム、投影条件設定方法及びプログラム |
JP2006136706A (ja) * | 2004-10-12 | 2006-06-01 | Olympus Corp | 計測用内視鏡装置及び内視鏡用プログラム |
JP2006325741A (ja) * | 2005-05-24 | 2006-12-07 | Olympus Corp | 計測用内視鏡装置及び内視鏡用プログラム |
JP2007167630A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-07-05 | Olympus Corp | 内視鏡装置及び内視鏡画像歪み補正方法 |
JP2007283090A (ja) * | 2006-03-24 | 2007-11-01 | Olympus Corp | 画像計測装置および方法 |
US8619125B2 (en) | 2006-03-24 | 2013-12-31 | Olympus Corporation | Image measuring apparatus and method |
JP2008049149A (ja) * | 2006-07-27 | 2008-03-06 | Olympus Corp | 内視鏡装置 |
US8979743B2 (en) | 2008-07-07 | 2015-03-17 | Olympus Corporation | Endoscope device and endoscopic image distortion correction method |
JP2010167031A (ja) * | 2009-01-21 | 2010-08-05 | Olympus Corp | 内視鏡装置およびプログラム |
US8730313B2 (en) | 2009-01-21 | 2014-05-20 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus and method |
JP2010286765A (ja) * | 2009-06-15 | 2010-12-24 | Olympus Corp | 内視鏡装置およびプログラム |
JP2013123123A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Fujitsu Ltd | ステレオ画像生成装置、ステレオ画像生成方法及びステレオ画像生成用コンピュータプログラム |
JP2014026053A (ja) * | 2012-07-25 | 2014-02-06 | Olympus Corp | 計測内視鏡装置およびプログラム |
JP2014026217A (ja) * | 2012-07-30 | 2014-02-06 | Olympus Corp | 内視鏡装置およびプログラム |
JP2014103975A (ja) * | 2012-11-22 | 2014-06-09 | Olympus Corp | 計測内視鏡装置 |
JP2014127776A (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-07 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム |
JP2016220946A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置及び内視鏡装置の設定方法 |
JP2016186662A (ja) * | 2016-07-20 | 2016-10-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置およびプログラム |
JP2017170153A (ja) * | 2017-03-28 | 2017-09-28 | オリンパス株式会社 | 計測内視鏡装置 |
WO2023084706A1 (ja) * | 2021-11-11 | 2023-05-19 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡プロセッサ、プログラム、およびフォーカスレンズの制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4373037B2 (ja) | 2009-11-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2003075136A (ja) | 計測内視鏡装置 | |
US6945930B2 (en) | Environment adaptable measurement endoscope | |
US6914623B2 (en) | Image processing measuring apparatus and measuring endoscope apparatus | |
JP2001275934A (ja) | 計測内視鏡装置 | |
JP4632577B2 (ja) | 計測内視鏡装置 | |
US7443488B2 (en) | Endoscope apparatus, method of operating the endoscope apparatus, and program to be executed to implement the method | |
US20120069234A1 (en) | Imaging Apparatus capable of detecting and displaying information with respect to an incline thereof | |
JP4885479B2 (ja) | 計測用内視鏡装置及び内視鏡用プログラム | |
WO2012146127A1 (en) | Obtaining distance between different points on an imaged object | |
JP5113990B2 (ja) | 計測用内視鏡装置 | |
JP4759184B2 (ja) | 計測内視鏡装置 | |
JP2005348870A (ja) | 計測用内視鏡装置 | |
US9113806B2 (en) | Endoscope apparatus for measuring a spatial characteristic | |
JP3965781B2 (ja) | 撮像装置付き測量機 | |
US8979743B2 (en) | Endoscope device and endoscopic image distortion correction method | |
JP4373038B2 (ja) | 計測用プログラム | |
JP4674093B2 (ja) | 内視鏡装置及びプログラム | |
JP2007259002A (ja) | 画像再生装置ならびにその制御方法およびその制御プログラム | |
JP2013172312A (ja) | 撮影支援システムおよび撮影支援プログラム | |
JP2004085553A (ja) | 測量システム | |
JP2004260778A (ja) | デジタルカメラ、制御方法及びプログラム | |
JP2002352271A (ja) | 3次元画像取得装置 | |
JP4011888B2 (ja) | 計測内視鏡装置 | |
CN114166187A (zh) | 一种基于移动终端的二次元影像测量方法及装置 | |
JP2005279054A (ja) | 変換画像表示装置、変換画像表示方法並びに工業用内視鏡装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080829 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080829 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20080829 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20081014 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081021 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090310 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090811 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090903 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120911 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120911 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130911 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |