JP2003063608A - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫Info
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- JP2003063608A JP2003063608A JP2001250816A JP2001250816A JP2003063608A JP 2003063608 A JP2003063608 A JP 2003063608A JP 2001250816 A JP2001250816 A JP 2001250816A JP 2001250816 A JP2001250816 A JP 2001250816A JP 2003063608 A JP2003063608 A JP 2003063608A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection sensor
- transfer
- load
- loading
- stacker crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 入出庫ステーションでの荷の移載時のみ進入
検出センサの検出を中断して、該進入検出センサの中断
時間を最小限にして安全性を向上させること。 【解決手段】 荷25の移載時を検出する移載検出セン
サ30を配設し、この移載検出センサ30により荷25
の移載時のみ進入検出センサ20の検出動作を中断させ
る。この移載検出センサ30は、投光器31及び受光器
32で構成し、投光器31をキャリッジ11側に設け、
受光器32を入出庫ステーション14側に設けている。
荷25の移載時において、フォーク10が上位置にきた
時に、投光器31からの光を受光器32が受けて、この
受光器32からの信号にて進入検出センサの検出動作を
中断させる。フォーク10の上位置以外は、受光器32
はオフとなり、進入検出センサの検出動作を再開させ
る。
検出センサの検出を中断して、該進入検出センサの中断
時間を最小限にして安全性を向上させること。 【解決手段】 荷25の移載時を検出する移載検出セン
サ30を配設し、この移載検出センサ30により荷25
の移載時のみ進入検出センサ20の検出動作を中断させ
る。この移載検出センサ30は、投光器31及び受光器
32で構成し、投光器31をキャリッジ11側に設け、
受光器32を入出庫ステーション14側に設けている。
荷25の移載時において、フォーク10が上位置にきた
時に、投光器31からの光を受光器32が受けて、この
受光器32からの信号にて進入検出センサの検出動作を
中断させる。フォーク10の上位置以外は、受光器32
はオフとなり、進入検出センサの検出動作を再開させ
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫内におけ
るスタッカクレーンの走行路への人の進入に対する安全
対策を施している自動倉庫に関するものである。
るスタッカクレーンの走行路への人の進入に対する安全
対策を施している自動倉庫に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図7は荷物を保管する立体自動倉庫1の
斜視図を示しており、この立体自動倉庫1は、荷物収納
用の荷棚2を高さ方向及び横方向に配列して成る荷棚棟
3が並列に配置されて構成されており、この一方の荷棚
棟3に対向して配置されている荷棚棟3の間に図8に示
すようなスタッカクレーン6が走行する走行路4が形成
されている。この走行路4の上部と下部に走行路4に沿
って走行レール5が敷設されていて、荷物を搬送するス
タッカクレーン6が走行レール5に沿って走行路4内を
走行することで、スタッカクレーン6と所定の荷棚2と
の間で荷物の入出庫を行なうようになっている。
斜視図を示しており、この立体自動倉庫1は、荷物収納
用の荷棚2を高さ方向及び横方向に配列して成る荷棚棟
3が並列に配置されて構成されており、この一方の荷棚
棟3に対向して配置されている荷棚棟3の間に図8に示
すようなスタッカクレーン6が走行する走行路4が形成
されている。この走行路4の上部と下部に走行路4に沿
って走行レール5が敷設されていて、荷物を搬送するス
タッカクレーン6が走行レール5に沿って走行路4内を
走行することで、スタッカクレーン6と所定の荷棚2と
の間で荷物の入出庫を行なうようになっている。
【0003】このスタッカクレーン6は図8に示すよう
に、両側に上下方向に立設した一対のマスト7と、荷棚
2側に出し入れ自在なフォーク10を備えて上記両マス
ト7間を上下動するキャリッジ11と、このキャリッジ
11を昇降自在に駆動制御するモータ等を備えた昇降駆
動部12と、走行レール5に沿って走行するためのモー
タ等を備えた走行駆動部13等で構成されている。
に、両側に上下方向に立設した一対のマスト7と、荷棚
2側に出し入れ自在なフォーク10を備えて上記両マス
ト7間を上下動するキャリッジ11と、このキャリッジ
11を昇降自在に駆動制御するモータ等を備えた昇降駆
動部12と、走行レール5に沿って走行するためのモー
タ等を備えた走行駆動部13等で構成されている。
【0004】このような立体自動倉庫1において所望の
荷棚2での荷物の入出庫を行なう場合、図7に示す入出
庫ステーション14の近傍に配置されているコントロー
ラ15の操作部16をオペレータが操作することで行な
われる。
荷棚2での荷物の入出庫を行なう場合、図7に示す入出
庫ステーション14の近傍に配置されているコントロー
ラ15の操作部16をオペレータが操作することで行な
われる。
【0005】図4は立体自動倉庫1の概略構成図を示し
ており、入出庫ステーション14には荷物の出し入れを
行なう際にパレットを一時的に載置する固定台17が設
けられている。そして、この固定台17の後縁部分と走
行路4の入口との間には人が走行路4内に進入した場合
に人の進入を検出する進入検出センサ20が設置されて
いる。この進入検出センサ20は、例えば投光器21と
受光器22とからなり、人が進入した際には受光器22
は投光器21からの光が遮断されることで、人の進入を
検出してスタッカクレーン6の走行を停止させるように
なっている。
ており、入出庫ステーション14には荷物の出し入れを
行なう際にパレットを一時的に載置する固定台17が設
けられている。そして、この固定台17の後縁部分と走
行路4の入口との間には人が走行路4内に進入した場合
に人の進入を検出する進入検出センサ20が設置されて
いる。この進入検出センサ20は、例えば投光器21と
受光器22とからなり、人が進入した際には受光器22
は投光器21からの光が遮断されることで、人の進入を
検出してスタッカクレーン6の走行を停止させるように
なっている。
【0006】上記進入検出センサ20は常時作動してい
るのではなく、スタッカクレーン6による荷の出し入れ
の際には荷が進入検出センサ20の光を遮ってしまうた
めに、スタッカクレーン6が入出庫ステーション14へ
向かって走行する動作開始から荷の移載動作終了まで進
入検出センサ20の検出動作を中断していた。
るのではなく、スタッカクレーン6による荷の出し入れ
の際には荷が進入検出センサ20の光を遮ってしまうた
めに、スタッカクレーン6が入出庫ステーション14へ
向かって走行する動作開始から荷の移載動作終了まで進
入検出センサ20の検出動作を中断していた。
【0007】図5はかかる場合の入庫時のフローチャー
トを示しており、この場合は入出庫ステーション14か
ら所定の荷棚2へ荷を搬送する場合である。入庫の制御
動作を行なう場合には、ステップS21に示すように、
先ず進入検出センサ20の検出動作を中断させる。な
お、これらの進入検出センサ20の制御信号はコントロ
ーラ15で行なわれる。この進入検出センサ20の検出
の中断後、ステップS22に示すように、スタッカクレ
ーン6は入出庫ステーション14に向かって走行・昇降
する。そして、入出庫ステーション14でスタッカクレ
ーン6が荷を取り終えて(ステップS23参照)、荷が
進入検出センサ20の検出エリア外に位置した時にステ
ップS24に示すように進入検出センサ20が検出動作
を開始するようになっている。
トを示しており、この場合は入出庫ステーション14か
ら所定の荷棚2へ荷を搬送する場合である。入庫の制御
動作を行なう場合には、ステップS21に示すように、
先ず進入検出センサ20の検出動作を中断させる。な
お、これらの進入検出センサ20の制御信号はコントロ
ーラ15で行なわれる。この進入検出センサ20の検出
の中断後、ステップS22に示すように、スタッカクレ
ーン6は入出庫ステーション14に向かって走行・昇降
する。そして、入出庫ステーション14でスタッカクレ
ーン6が荷を取り終えて(ステップS23参照)、荷が
進入検出センサ20の検出エリア外に位置した時にステ
ップS24に示すように進入検出センサ20が検出動作
を開始するようになっている。
【0008】また、図6は出庫の場合のフローチャート
を示し、スタッカクレーン6を所定の荷棚2の位置へ走
行・昇降させて、当該荷棚2から荷を取った後に(ステ
ップS31参照)、ステップS32に示すように進入検
出センサ20の検出動作を中断させる。そして、ステッ
プS33に示すように、スタッカクレーン6が入出庫ス
テーション14に向かって走行・昇降し、スタッカクレ
ーン6が固定台17に荷を降ろして出庫動作を終える
(ステップS34参照)。この出庫動作が終えた後にス
テップS35に示すように、進入検出センサ20が検出
動作を開始するようになっている。
を示し、スタッカクレーン6を所定の荷棚2の位置へ走
行・昇降させて、当該荷棚2から荷を取った後に(ステ
ップS31参照)、ステップS32に示すように進入検
出センサ20の検出動作を中断させる。そして、ステッ
プS33に示すように、スタッカクレーン6が入出庫ス
テーション14に向かって走行・昇降し、スタッカクレ
ーン6が固定台17に荷を降ろして出庫動作を終える
(ステップS34参照)。この出庫動作が終えた後にス
テップS35に示すように、進入検出センサ20が検出
動作を開始するようになっている。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】かかる進入検出センサ
20の検出動作において、スタッカクレーン6が入出庫
ステーション14へ向かって走行・昇降の動作開始から
入出庫ステーション14での荷の移載動作完了まで進入
検出センサ20の検出動作を中断していた。そのため、
進入検出センサ20の検出動作の中断中は、スタッカク
レーン6が入出庫ステーション14の近辺に位置してい
ない場合に人が走行路4内への進入が可能となり、入出
庫ステーション14から走行路4内に人が進入しても進
入検出センサ20で検出が出来ず、安全性に欠けるとい
う問題があった。
20の検出動作において、スタッカクレーン6が入出庫
ステーション14へ向かって走行・昇降の動作開始から
入出庫ステーション14での荷の移載動作完了まで進入
検出センサ20の検出動作を中断していた。そのため、
進入検出センサ20の検出動作の中断中は、スタッカク
レーン6が入出庫ステーション14の近辺に位置してい
ない場合に人が走行路4内への進入が可能となり、入出
庫ステーション14から走行路4内に人が進入しても進
入検出センサ20で検出が出来ず、安全性に欠けるとい
う問題があった。
【0010】本発明は上述の問題点に鑑みて提供したも
のであって、入出庫ステーションでの荷の移載時のみ進
入検出センサの検出を中断して、該進入検出センサの中
断時間を最小限にして安全性を向上させることを目的と
した自動倉庫を提供するものである。
のであって、入出庫ステーションでの荷の移載時のみ進
入検出センサの検出を中断して、該進入検出センサの中
断時間を最小限にして安全性を向上させることを目的と
した自動倉庫を提供するものである。
【0011】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明の請求項
1記載の自動倉庫では、所定間隔を置いて立設された荷
棚棟と、該荷棚棟間の走行路を走行し、昇降可能なキャ
リッジ及び荷に対して進退可能なフォークを該キャリッ
ジに備えるスタッカクレーンと、該スタッカクレーンへ
の荷の受け渡しを行なう入出庫ステーションと、を備え
る自動倉庫において、前記スタッカクレーンの走行路と
入出庫ステーションとの境界に設けられ、入出庫ステー
ションから走行路への人の進入を検出する進入検出セン
サと、前記スタッカクレーンが入出庫ステーションで荷
の移載中であることを検出する移載検出センサと、該移
載検出センサが荷の受け渡しを検出しているとき前記進
入検出センサの検出を中断する制御部と、を備えること
を特徴としている。
1記載の自動倉庫では、所定間隔を置いて立設された荷
棚棟と、該荷棚棟間の走行路を走行し、昇降可能なキャ
リッジ及び荷に対して進退可能なフォークを該キャリッ
ジに備えるスタッカクレーンと、該スタッカクレーンへ
の荷の受け渡しを行なう入出庫ステーションと、を備え
る自動倉庫において、前記スタッカクレーンの走行路と
入出庫ステーションとの境界に設けられ、入出庫ステー
ションから走行路への人の進入を検出する進入検出セン
サと、前記スタッカクレーンが入出庫ステーションで荷
の移載中であることを検出する移載検出センサと、該移
載検出センサが荷の受け渡しを検出しているとき前記進
入検出センサの検出を中断する制御部と、を備えること
を特徴としている。
【0012】かかる構成とすることで、従来のように進
入検出センサを不動作にしてからスタッカクレーンを走
行・昇降させて、荷の入出庫を終えてから再び進入検出
センサの検出動作を再開させていたのと比べて、移載検
出センサにより荷の移載中であることを検出し、制御部
により進入検出センサの検出を中断させているので、進
入検出センサは荷の受け渡し以外では動作をしていて、
進入検出センサの検出動作の中断時間が従来より短くな
って安全性を向上させることができる。
入検出センサを不動作にしてからスタッカクレーンを走
行・昇降させて、荷の入出庫を終えてから再び進入検出
センサの検出動作を再開させていたのと比べて、移載検
出センサにより荷の移載中であることを検出し、制御部
により進入検出センサの検出を中断させているので、進
入検出センサは荷の受け渡し以外では動作をしていて、
進入検出センサの検出動作の中断時間が従来より短くな
って安全性を向上させることができる。
【0013】請求項2記載の自動倉庫では、前記移載検
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前に停止したとき、検出が行なわれることを特徴とし
ている。これにより、スタッカクレーンによる荷が進入
検出センサにより検出される直前に移載検出センサの検
出により進入検出センサが中断されることになり、その
ため、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、最大限の安全性を確保することができる。
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前に停止したとき、検出が行なわれることを特徴とし
ている。これにより、スタッカクレーンによる荷が進入
検出センサにより検出される直前に移載検出センサの検
出により進入検出センサが中断されることになり、その
ため、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、最大限の安全性を確保することができる。
【0014】請求項3記載の自動倉庫では、前記移載検
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前でのフォークによる移載上位置に停止したとき、検
出が行なわれることを特徴としている。これにより、ス
タッカクレーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち
上げて引き込む直前に進入検出センサを中断することが
でき、また、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステー
ションに置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出セ
ンサを中断することができる。したがって、荷が進入検
出センサを横切る直前に検出を中断することができ、こ
れにより、必要最小時間のみ進入検出センサが中断され
るので、大限の安全性を確保することができる。
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前でのフォークによる移載上位置に停止したとき、検
出が行なわれることを特徴としている。これにより、ス
タッカクレーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち
上げて引き込む直前に進入検出センサを中断することが
でき、また、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステー
ションに置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出セ
ンサを中断することができる。したがって、荷が進入検
出センサを横切る直前に検出を中断することができ、こ
れにより、必要最小時間のみ進入検出センサが中断され
るので、大限の安全性を確保することができる。
【0015】請求項4記載の自動倉庫では、前記移載検
出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステーシ
ョンに設けられた投光器及び受光器から成る光検出セン
サであることを特徴としている。これにより、スタッカ
クレーンと入出庫ステーションとの間の距離が比較的離
れていても、光軸を合わせるだけで済むので、移載検出
センサの設置が容易となり、また、コストも安価に抑え
ることができる。
出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステーシ
ョンに設けられた投光器及び受光器から成る光検出セン
サであることを特徴としている。これにより、スタッカ
クレーンと入出庫ステーションとの間の距離が比較的離
れていても、光軸を合わせるだけで済むので、移載検出
センサの設置が容易となり、また、コストも安価に抑え
ることができる。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。なお、スタッカクレーン6
や入出庫ステーション14の構造は従来と同様なので、
詳細な説明は省略し、本発明の要旨の部分について詳述
していく。図1は入出庫ステーション14でのスタッカ
クレーン6のフォーク10による荷25の入出庫の状態
を示しており、図中の上下方向に記した複数の×印は進
入検出センサ20による光線の断面部分を示している。
を参照して詳細に説明する。なお、スタッカクレーン6
や入出庫ステーション14の構造は従来と同様なので、
詳細な説明は省略し、本発明の要旨の部分について詳述
していく。図1は入出庫ステーション14でのスタッカ
クレーン6のフォーク10による荷25の入出庫の状態
を示しており、図中の上下方向に記した複数の×印は進
入検出センサ20による光線の断面部分を示している。
【0017】本発明では、荷25の移載時を検出する移
載検出センサ30を配設し、この移載検出センサ30に
より荷25の移載時のみ進入検出センサ20の検出動作
を中断するようにしているものである。この移載検出セ
ンサ30は、投光器31及びこの投光器31からの光を
受光して検出信号を出力する受光器32とで構成してい
る。この実施形態では投光器31をキャリッジ11側に
設け、受光器32を入出庫ステーション14側に設けて
いるが、投光器31を入出庫ステーション14側に設
け、受光器32をキャリッジ11側に設けるようにして
も良い。
載検出センサ30を配設し、この移載検出センサ30に
より荷25の移載時のみ進入検出センサ20の検出動作
を中断するようにしているものである。この移載検出セ
ンサ30は、投光器31及びこの投光器31からの光を
受光して検出信号を出力する受光器32とで構成してい
る。この実施形態では投光器31をキャリッジ11側に
設け、受光器32を入出庫ステーション14側に設けて
いるが、投光器31を入出庫ステーション14側に設
け、受光器32をキャリッジ11側に設けるようにして
も良い。
【0018】次に、制御動作について説明するが、スタ
ッカクレーン6の走行・昇降、キャリッジ11のフォー
ク10による荷25の入出庫の動作自体は従来と同様で
ある。先ず、荷25の入庫の場合について図2により説
明する。ステップS1でコントローラ15からの信号に
よりスタッカクレーン6が駆動されて走行・昇降し、該
スタッカクレーン6が入出庫ステーション14に到着す
る。次に、ステップS2に示すように、キャリッジ11
のフォーク10が荷25を積載しているパレットの下方
に向けてスライドし、その後フォーク10が荷25をす
くい上げる動作を開始する。ここで、フォーク10がス
ライドして固定台17側に移動しても、フォーク10の
上下方向の位置は進入検出センサ20の光より下方に位
置しているので、進入検出センサ20が誤ってフォーク
10を検出することはない。なお、入出庫ステーション
14の固定台17側の「下位置」から、荷25をすくい
上げる「上位置」までの距離Lが、フォーク10の移載
動作を示している。
ッカクレーン6の走行・昇降、キャリッジ11のフォー
ク10による荷25の入出庫の動作自体は従来と同様で
ある。先ず、荷25の入庫の場合について図2により説
明する。ステップS1でコントローラ15からの信号に
よりスタッカクレーン6が駆動されて走行・昇降し、該
スタッカクレーン6が入出庫ステーション14に到着す
る。次に、ステップS2に示すように、キャリッジ11
のフォーク10が荷25を積載しているパレットの下方
に向けてスライドし、その後フォーク10が荷25をす
くい上げる動作を開始する。ここで、フォーク10がス
ライドして固定台17側に移動しても、フォーク10の
上下方向の位置は進入検出センサ20の光より下方に位
置しているので、進入検出センサ20が誤ってフォーク
10を検出することはない。なお、入出庫ステーション
14の固定台17側の「下位置」から、荷25をすくい
上げる「上位置」までの距離Lが、フォーク10の移載
動作を示している。
【0019】上記移載検出センサ30において、フォー
ク10による移載上位置にきたとき、入出庫ステーショ
ン14側の受光器32が、キャリッジ11に設けた投光
器31からの光を受光するようになっており、その状態
で移載検出センサ30はオン信号を出力し、フォーク1
0による移載上位置以外では、受光器32は投光器31
からの光を受光できず、移載検出センサ30はオフ信号
を出力している。そして、ステップS3に示すように、
キャリッジ11が上昇してフォーク10が移載上位置に
きた時に上述したように受光器32は投光器31からの
光を受光して移載検出センサ30がオン信号を出力する
(ステップS4参照)。この移載検出センサ30からの
検出信号により制御部としてのコントローラ15が進入
検出センサ20の検出動作を中断する(ステップS5参
照)。
ク10による移載上位置にきたとき、入出庫ステーショ
ン14側の受光器32が、キャリッジ11に設けた投光
器31からの光を受光するようになっており、その状態
で移載検出センサ30はオン信号を出力し、フォーク1
0による移載上位置以外では、受光器32は投光器31
からの光を受光できず、移載検出センサ30はオフ信号
を出力している。そして、ステップS3に示すように、
キャリッジ11が上昇してフォーク10が移載上位置に
きた時に上述したように受光器32は投光器31からの
光を受光して移載検出センサ30がオン信号を出力する
(ステップS4参照)。この移載検出センサ30からの
検出信号により制御部としてのコントローラ15が進入
検出センサ20の検出動作を中断する(ステップS5参
照)。
【0020】そして、ステップS6に示すように、フォ
ーク10がキャリッジ11側にスライドして荷25の引
き込みを終えるが、荷25の引き込みの際に進入検出セ
ンサ20は不動作となっているので、荷25による進入
検出センサ20での誤検出はない。また、この状態で
は、キャリッジ11はその位置を維持しているので、移
載検出センサ30はオン状態となっている。次に、ステ
ップS7に示すように、スタッカクレーン6が所定の荷
棚2に向けて走行・昇降する。ここで、スタッカクレー
ン6の走行・昇降によりキャリッジ11が移動するの
で、キャリッジ11側の投光器31が移動する。そのた
め、受光器32は投光器31からの光を受光できず、移
載検出センサ30はオフ信号を出力する(ステップS8
参照)。この移載検出センサ30がオフすることで、ス
テップS9に示すように進入検出センサ20は検出動作
を再開し、通常の進入検出動作を行なう。
ーク10がキャリッジ11側にスライドして荷25の引
き込みを終えるが、荷25の引き込みの際に進入検出セ
ンサ20は不動作となっているので、荷25による進入
検出センサ20での誤検出はない。また、この状態で
は、キャリッジ11はその位置を維持しているので、移
載検出センサ30はオン状態となっている。次に、ステ
ップS7に示すように、スタッカクレーン6が所定の荷
棚2に向けて走行・昇降する。ここで、スタッカクレー
ン6の走行・昇降によりキャリッジ11が移動するの
で、キャリッジ11側の投光器31が移動する。そのた
め、受光器32は投光器31からの光を受光できず、移
載検出センサ30はオフ信号を出力する(ステップS8
参照)。この移載検出センサ30がオフすることで、ス
テップS9に示すように進入検出センサ20は検出動作
を再開し、通常の進入検出動作を行なう。
【0021】図3は荷25の出庫の場合のフローチャー
トを示し、ステップS11に示すように、スタッカクレ
ーン6のキャリッジ11により荷棚2から荷25を取
り、さらにステップS12に示すように、スタッカクレ
ーン6が走行・昇降して入出庫ステーション14に到着
する。この状態はキャリッジ11はフォーク10の移載
上位置に対応した位置となっており、フォーク10によ
り荷25を固定台17側へ移載する前の状態で、受光器
32は投光器31からの光を受光して移載検出センサ3
0がオンとなる(ステップS13参照)。この移載検出
センサ30のオン信号により進入検出センサ20は検出
動作を中断する(ステップS14参照)。これにより、
移載上位置の状態でフォーク10を固定台17側へスラ
イドさせて荷25の固定台17側への移載動作をして
も、進入検出センサ20はオフとなっているので、荷2
5の移載による誤検出はされない。
トを示し、ステップS11に示すように、スタッカクレ
ーン6のキャリッジ11により荷棚2から荷25を取
り、さらにステップS12に示すように、スタッカクレ
ーン6が走行・昇降して入出庫ステーション14に到着
する。この状態はキャリッジ11はフォーク10の移載
上位置に対応した位置となっており、フォーク10によ
り荷25を固定台17側へ移載する前の状態で、受光器
32は投光器31からの光を受光して移載検出センサ3
0がオンとなる(ステップS13参照)。この移載検出
センサ30のオン信号により進入検出センサ20は検出
動作を中断する(ステップS14参照)。これにより、
移載上位置の状態でフォーク10を固定台17側へスラ
イドさせて荷25の固定台17側への移載動作をして
も、進入検出センサ20はオフとなっているので、荷2
5の移載による誤検出はされない。
【0022】次に、ステップS15に示すようにフォー
ク10を移載下位置まで下降させていくと、投光器31
と受光器32との光軸がずれて移載検出センサ30はオ
フとなる(ステップS16参照)。この移載検出センサ
30がオフするこで、進入検出センサ20は検出動作を
再開する。
ク10を移載下位置まで下降させていくと、投光器31
と受光器32との光軸がずれて移載検出センサ30はオ
フとなる(ステップS16参照)。この移載検出センサ
30がオフするこで、進入検出センサ20は検出動作を
再開する。
【0023】このように、移載検出センサ30によりフ
ォーク10の移載動作の上位置を入出庫ステーション1
4で検出することにより、荷25の移載時のみ進入検出
センサ20の検出動作を中断し、フォーク10が移載動
作の上位置を離れることで進入検出センサ20の検出動
作を再開するようにしているので、進入検出センサ20
による走行路4内への人の進入を検出できて、安全性を
向上させることができる。
ォーク10の移載動作の上位置を入出庫ステーション1
4で検出することにより、荷25の移載時のみ進入検出
センサ20の検出動作を中断し、フォーク10が移載動
作の上位置を離れることで進入検出センサ20の検出動
作を再開するようにしているので、進入検出センサ20
による走行路4内への人の進入を検出できて、安全性を
向上させることができる。
【0024】特に、スタッカクレーン6が入出庫ステー
ション14前でのフォーク10による移載上位置に停止
したとき、荷25の移載中であることを検出するように
しているので、スタッカクレーン6に荷25を載せると
き、フォーク10で荷25を持ち上げて引き込む直前に
進入検出センサ20の検出動作を中断できる。また、荷
25を入出庫ステーション14に置くとき、フォーク1
0を伸ばす直前に進入検出センサ20の検出動作を中断
でき、これにより、荷25が進入検出センサ20を横切
る直前に検出を中断することができ、必要最小時間のみ
進入検出センサ20が中断されるので、最大限の安全性
を確保することができる。
ション14前でのフォーク10による移載上位置に停止
したとき、荷25の移載中であることを検出するように
しているので、スタッカクレーン6に荷25を載せると
き、フォーク10で荷25を持ち上げて引き込む直前に
進入検出センサ20の検出動作を中断できる。また、荷
25を入出庫ステーション14に置くとき、フォーク1
0を伸ばす直前に進入検出センサ20の検出動作を中断
でき、これにより、荷25が進入検出センサ20を横切
る直前に検出を中断することができ、必要最小時間のみ
進入検出センサ20が中断されるので、最大限の安全性
を確保することができる。
【0025】また、移載検出センサ30を投光器31と
受光器32から成る光検出センサで構成しているので、
スタッカクレーン6と入出庫ステーション14との間が
比較的離れていても、光軸を合わせるだけで済むので、
移載検出センサ30の設置が容易となり、また、コスト
も安価に抑えることができる。
受光器32から成る光検出センサで構成しているので、
スタッカクレーン6と入出庫ステーション14との間が
比較的離れていても、光軸を合わせるだけで済むので、
移載検出センサ30の設置が容易となり、また、コスト
も安価に抑えることができる。
【0026】なお、実施形態では移載検出センサ30を
投光器31と受光器32で構成していたが、フォーク1
0の移載上位置に来たときに上位置を検出するものとし
て、リミットスイッチや近接スイッチなどで構成するよ
うにしても良い。
投光器31と受光器32で構成していたが、フォーク1
0の移載上位置に来たときに上位置を検出するものとし
て、リミットスイッチや近接スイッチなどで構成するよ
うにしても良い。
【0027】
【発明の効果】本発明の請求項1記載の自動倉庫によれ
ば、従来のように進入検出センサを不動作にしてからス
タッカクレーンを走行・昇降させて、荷の入出庫を終え
てから再び進入検出センサの検出動作を再開させていた
のと比べて、移載検出センサにより荷の移載中であるこ
とを検出し、制御部により進入検出センサの検出を中断
させているので、進入検出センサは荷の受け渡し以外で
は動作をしていて、進入検出センサの検出動作の中断時
間が従来より短くなって安全性を向上させることができ
る。
ば、従来のように進入検出センサを不動作にしてからス
タッカクレーンを走行・昇降させて、荷の入出庫を終え
てから再び進入検出センサの検出動作を再開させていた
のと比べて、移載検出センサにより荷の移載中であるこ
とを検出し、制御部により進入検出センサの検出を中断
させているので、進入検出センサは荷の受け渡し以外で
は動作をしていて、進入検出センサの検出動作の中断時
間が従来より短くなって安全性を向上させることができ
る。
【0028】請求項2記載の自動倉庫によれば、前記移
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前に停止したとき、検出が行なわれるようにして
いるので、スタッカクレーンによる荷が進入検出センサ
により検出される直前に移載検出センサの検出により進
入検出センサが中断されることになり、そのため、必要
最小時間のみ進入検出センサが中断されるので、最大限
の安全性を確保することができる。
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前に停止したとき、検出が行なわれるようにして
いるので、スタッカクレーンによる荷が進入検出センサ
により検出される直前に移載検出センサの検出により進
入検出センサが中断されることになり、そのため、必要
最小時間のみ進入検出センサが中断されるので、最大限
の安全性を確保することができる。
【0029】請求項3記載の自動倉庫によれば、前記移
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前でのフォークによる移載上位置に停止したと
き、検出が行なわれるようにしているので、スタッカク
レーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち上げて引
き込む直前に進入検出センサを中断することができ、ま
た、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステーションに
置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出センサを中
断することができる。したがって、荷が進入検出センサ
を横切る直前に検出を中断することができ、これによ
り、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、大限の安全性を確保することができる。
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前でのフォークによる移載上位置に停止したと
き、検出が行なわれるようにしているので、スタッカク
レーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち上げて引
き込む直前に進入検出センサを中断することができ、ま
た、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステーションに
置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出センサを中
断することができる。したがって、荷が進入検出センサ
を横切る直前に検出を中断することができ、これによ
り、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、大限の安全性を確保することができる。
【0030】請求項4記載の自動倉庫によれば、前記移
載検出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステ
ーションに設けられた投光器及び受光器から成る光検出
センサとしているので、スタッカクレーンと入出庫ステ
ーションとの間の距離が比較的離れていても、光軸を合
わせるだけで済むので、移載検出センサの設置が容易と
なり、また、コストも安価に抑えることができる。
載検出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステ
ーションに設けられた投光器及び受光器から成る光検出
センサとしているので、スタッカクレーンと入出庫ステ
ーションとの間の距離が比較的離れていても、光軸を合
わせるだけで済むので、移載検出センサの設置が容易と
なり、また、コストも安価に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における入出庫ステーショ
ンとキャリッジの概略構成図である。
ンとキャリッジの概略構成図である。
【図2】本発明の実施の形態の荷の入庫時のフローチャ
ートである。
ートである。
【図3】本発明の実施の形態の荷の出庫時のフローチャ
ートである。
ートである。
【図4】立体自動倉庫の概略構成図である。
【図5】従来例の荷の入庫時のフローチャートである。
【図6】従来例の荷の出庫時のフローチャートである。
【図7】立体自動倉庫の概略構成図である。
【図8】スタッカクレーンの斜視図である。
1 立体自動倉庫
2 荷棚
3 荷棚棟
4 走行路
5 走行レール
6 スタッカクレーン
10 フォーク
11 キャリッジ
14 入出庫ステーション
20 進入検出センサ
25 荷
30 移載検出センサ
31 投光器
32 受光器
Claims (4)
- 【請求項1】所定間隔を置いて立設された荷棚棟と、該
荷棚棟間の走行路を走行し、昇降可能なキャリッジ及び
荷に対して進退可能なフォークを該キャリッジに備える
スタッカクレーンと、該スタッカクレーンへの荷の受け
渡しを行なう入出庫ステーションと、を備える自動倉庫
において、 前記スタッカクレーンの走行路と入出庫ステーションと
の境界に設けられ、入出庫ステーションから走行路への
人の進入を検出する進入検出センサと、前記スタッカク
レーンが入出庫ステーションで荷の移載中であることを
検出する移載検出センサと、該移載検出センサが荷の受
け渡しを検出しているとき前記進入検出センサの検出を
中断する制御部と、を備えることを特徴とする自動倉
庫。 - 【請求項2】前記移載検出センサは、前記スタッカクレ
ーンが入出庫ステーション前に停止したとき、検出が行
なわれることを特徴とする請求項1記載の自動倉庫。 - 【請求項3】前記移載検出センサは、前記スタッカクレ
ーンが入出庫ステーション前でのフォークによる移載上
位置に停止したとき、検出が行なわれることを特徴とす
る請求項2記載の自動倉庫。 - 【請求項4】前記移載検出センサは、前記スタッカクレ
ーン及び入出庫ステーションに設けられた投光器及び受
光器から成る光検出センサであることを特徴とする請求
項1乃至3の何れかに記載の自動倉庫。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001250816A JP2003063608A (ja) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001250816A JP2003063608A (ja) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | 自動倉庫 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003063608A true JP2003063608A (ja) | 2003-03-05 |
Family
ID=19079563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001250816A Withdrawn JP2003063608A (ja) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003063608A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113023190A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
CN113023191A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
CN113023192A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
-
2001
- 2001-08-21 JP JP2001250816A patent/JP2003063608A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113023190A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
CN113023191A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
CN113023192A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
US11590654B2 (en) | 2019-12-09 | 2023-02-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Conveyance robot system, method of controlling a conveyance robot and non-transitory computer readable storage medium storing a robot control program |
CN113023192B (zh) * | 2019-12-09 | 2023-03-10 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
US11642782B2 (en) | 2019-12-09 | 2023-05-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Conveyance robot system, method for controlling conveyance robot and non-transitory computer readable storage medium storing a robot control program |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20081104 |