JP2003063608A - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫Info
- Publication number
- JP2003063608A JP2003063608A JP2001250816A JP2001250816A JP2003063608A JP 2003063608 A JP2003063608 A JP 2003063608A JP 2001250816 A JP2001250816 A JP 2001250816A JP 2001250816 A JP2001250816 A JP 2001250816A JP 2003063608 A JP2003063608 A JP 2003063608A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection sensor
- transfer
- load
- loading
- stacker crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 入出庫ステーションでの荷の移載時のみ進入
検出センサの検出を中断して、該進入検出センサの中断
時間を最小限にして安全性を向上させること。 【解決手段】 荷２５の移載時を検出する移載検出セン
サ３０を配設し、この移載検出センサ３０により荷２５
の移載時のみ進入検出センサ２０の検出動作を中断させ
る。この移載検出センサ３０は、投光器３１及び受光器
３２で構成し、投光器３１をキャリッジ１１側に設け、
受光器３２を入出庫ステーション１４側に設けている。
荷２５の移載時において、フォーク１０が上位置にきた
時に、投光器３１からの光を受光器３２が受けて、この
受光器３２からの信号にて進入検出センサの検出動作を
中断させる。フォーク１０の上位置以外は、受光器３２
はオフとなり、進入検出センサの検出動作を再開させ
る。
検出センサの検出を中断して、該進入検出センサの中断
時間を最小限にして安全性を向上させること。 【解決手段】 荷２５の移載時を検出する移載検出セン
サ３０を配設し、この移載検出センサ３０により荷２５
の移載時のみ進入検出センサ２０の検出動作を中断させ
る。この移載検出センサ３０は、投光器３１及び受光器
３２で構成し、投光器３１をキャリッジ１１側に設け、
受光器３２を入出庫ステーション１４側に設けている。
荷２５の移載時において、フォーク１０が上位置にきた
時に、投光器３１からの光を受光器３２が受けて、この
受光器３２からの信号にて進入検出センサの検出動作を
中断させる。フォーク１０の上位置以外は、受光器３２
はオフとなり、進入検出センサの検出動作を再開させ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫内におけ
るスタッカクレーンの走行路への人の進入に対する安全
対策を施している自動倉庫に関するものである。
るスタッカクレーンの走行路への人の進入に対する安全
対策を施している自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は荷物を保管する立体自動倉庫１の
斜視図を示しており、この立体自動倉庫１は、荷物収納
用の荷棚２を高さ方向及び横方向に配列して成る荷棚棟
３が並列に配置されて構成されており、この一方の荷棚
棟３に対向して配置されている荷棚棟３の間に図８に示
すようなスタッカクレーン６が走行する走行路４が形成
されている。この走行路４の上部と下部に走行路４に沿
って走行レール５が敷設されていて、荷物を搬送するス
タッカクレーン６が走行レール５に沿って走行路４内を
走行することで、スタッカクレーン６と所定の荷棚２と
の間で荷物の入出庫を行なうようになっている。
斜視図を示しており、この立体自動倉庫１は、荷物収納
用の荷棚２を高さ方向及び横方向に配列して成る荷棚棟
３が並列に配置されて構成されており、この一方の荷棚
棟３に対向して配置されている荷棚棟３の間に図８に示
すようなスタッカクレーン６が走行する走行路４が形成
されている。この走行路４の上部と下部に走行路４に沿
って走行レール５が敷設されていて、荷物を搬送するス
タッカクレーン６が走行レール５に沿って走行路４内を
走行することで、スタッカクレーン６と所定の荷棚２と
の間で荷物の入出庫を行なうようになっている。
【０００３】このスタッカクレーン６は図８に示すよう
に、両側に上下方向に立設した一対のマスト７と、荷棚
２側に出し入れ自在なフォーク１０を備えて上記両マス
ト７間を上下動するキャリッジ１１と、このキャリッジ
１１を昇降自在に駆動制御するモータ等を備えた昇降駆
動部１２と、走行レール５に沿って走行するためのモー
タ等を備えた走行駆動部１３等で構成されている。
に、両側に上下方向に立設した一対のマスト７と、荷棚
２側に出し入れ自在なフォーク１０を備えて上記両マス
ト７間を上下動するキャリッジ１１と、このキャリッジ
１１を昇降自在に駆動制御するモータ等を備えた昇降駆
動部１２と、走行レール５に沿って走行するためのモー
タ等を備えた走行駆動部１３等で構成されている。
【０００４】このような立体自動倉庫１において所望の
荷棚２での荷物の入出庫を行なう場合、図７に示す入出
庫ステーション１４の近傍に配置されているコントロー
ラ１５の操作部１６をオペレータが操作することで行な
われる。
荷棚２での荷物の入出庫を行なう場合、図７に示す入出
庫ステーション１４の近傍に配置されているコントロー
ラ１５の操作部１６をオペレータが操作することで行な
われる。
【０００５】図４は立体自動倉庫１の概略構成図を示し
ており、入出庫ステーション１４には荷物の出し入れを
行なう際にパレットを一時的に載置する固定台１７が設
けられている。そして、この固定台１７の後縁部分と走
行路４の入口との間には人が走行路４内に進入した場合
に人の進入を検出する進入検出センサ２０が設置されて
いる。この進入検出センサ２０は、例えば投光器２１と
受光器２２とからなり、人が進入した際には受光器２２
は投光器２１からの光が遮断されることで、人の進入を
検出してスタッカクレーン６の走行を停止させるように
なっている。
ており、入出庫ステーション１４には荷物の出し入れを
行なう際にパレットを一時的に載置する固定台１７が設
けられている。そして、この固定台１７の後縁部分と走
行路４の入口との間には人が走行路４内に進入した場合
に人の進入を検出する進入検出センサ２０が設置されて
いる。この進入検出センサ２０は、例えば投光器２１と
受光器２２とからなり、人が進入した際には受光器２２
は投光器２１からの光が遮断されることで、人の進入を
検出してスタッカクレーン６の走行を停止させるように
なっている。
【０００６】上記進入検出センサ２０は常時作動してい
るのではなく、スタッカクレーン６による荷の出し入れ
の際には荷が進入検出センサ２０の光を遮ってしまうた
めに、スタッカクレーン６が入出庫ステーション１４へ
向かって走行する動作開始から荷の移載動作終了まで進
入検出センサ２０の検出動作を中断していた。
るのではなく、スタッカクレーン６による荷の出し入れ
の際には荷が進入検出センサ２０の光を遮ってしまうた
めに、スタッカクレーン６が入出庫ステーション１４へ
向かって走行する動作開始から荷の移載動作終了まで進
入検出センサ２０の検出動作を中断していた。
【０００７】図５はかかる場合の入庫時のフローチャー
トを示しており、この場合は入出庫ステーション１４か
ら所定の荷棚２へ荷を搬送する場合である。入庫の制御
動作を行なう場合には、ステップＳ２１に示すように、
先ず進入検出センサ２０の検出動作を中断させる。な
お、これらの進入検出センサ２０の制御信号はコントロ
ーラ１５で行なわれる。この進入検出センサ２０の検出
の中断後、ステップＳ２２に示すように、スタッカクレ
ーン６は入出庫ステーション１４に向かって走行・昇降
する。そして、入出庫ステーション１４でスタッカクレ
ーン６が荷を取り終えて（ステップＳ２３参照）、荷が
進入検出センサ２０の検出エリア外に位置した時にステ
ップＳ２４に示すように進入検出センサ２０が検出動作
を開始するようになっている。
トを示しており、この場合は入出庫ステーション１４か
ら所定の荷棚２へ荷を搬送する場合である。入庫の制御
動作を行なう場合には、ステップＳ２１に示すように、
先ず進入検出センサ２０の検出動作を中断させる。な
お、これらの進入検出センサ２０の制御信号はコントロ
ーラ１５で行なわれる。この進入検出センサ２０の検出
の中断後、ステップＳ２２に示すように、スタッカクレ
ーン６は入出庫ステーション１４に向かって走行・昇降
する。そして、入出庫ステーション１４でスタッカクレ
ーン６が荷を取り終えて（ステップＳ２３参照）、荷が
進入検出センサ２０の検出エリア外に位置した時にステ
ップＳ２４に示すように進入検出センサ２０が検出動作
を開始するようになっている。
【０００８】また、図６は出庫の場合のフローチャート
を示し、スタッカクレーン６を所定の荷棚２の位置へ走
行・昇降させて、当該荷棚２から荷を取った後に（ステ
ップＳ３１参照）、ステップＳ３２に示すように進入検
出センサ２０の検出動作を中断させる。そして、ステッ
プＳ３３に示すように、スタッカクレーン６が入出庫ス
テーション１４に向かって走行・昇降し、スタッカクレ
ーン６が固定台１７に荷を降ろして出庫動作を終える
（ステップＳ３４参照）。この出庫動作が終えた後にス
テップＳ３５に示すように、進入検出センサ２０が検出
動作を開始するようになっている。
を示し、スタッカクレーン６を所定の荷棚２の位置へ走
行・昇降させて、当該荷棚２から荷を取った後に（ステ
ップＳ３１参照）、ステップＳ３２に示すように進入検
出センサ２０の検出動作を中断させる。そして、ステッ
プＳ３３に示すように、スタッカクレーン６が入出庫ス
テーション１４に向かって走行・昇降し、スタッカクレ
ーン６が固定台１７に荷を降ろして出庫動作を終える
（ステップＳ３４参照）。この出庫動作が終えた後にス
テップＳ３５に示すように、進入検出センサ２０が検出
動作を開始するようになっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】かかる進入検出センサ
２０の検出動作において、スタッカクレーン６が入出庫
ステーション１４へ向かって走行・昇降の動作開始から
入出庫ステーション１４での荷の移載動作完了まで進入
検出センサ２０の検出動作を中断していた。そのため、
進入検出センサ２０の検出動作の中断中は、スタッカク
レーン６が入出庫ステーション１４の近辺に位置してい
ない場合に人が走行路４内への進入が可能となり、入出
庫ステーション１４から走行路４内に人が進入しても進
入検出センサ２０で検出が出来ず、安全性に欠けるとい
う問題があった。
２０の検出動作において、スタッカクレーン６が入出庫
ステーション１４へ向かって走行・昇降の動作開始から
入出庫ステーション１４での荷の移載動作完了まで進入
検出センサ２０の検出動作を中断していた。そのため、
進入検出センサ２０の検出動作の中断中は、スタッカク
レーン６が入出庫ステーション１４の近辺に位置してい
ない場合に人が走行路４内への進入が可能となり、入出
庫ステーション１４から走行路４内に人が進入しても進
入検出センサ２０で検出が出来ず、安全性に欠けるとい
う問題があった。
【００１０】本発明は上述の問題点に鑑みて提供したも
のであって、入出庫ステーションでの荷の移載時のみ進
入検出センサの検出を中断して、該進入検出センサの中
断時間を最小限にして安全性を向上させることを目的と
した自動倉庫を提供するものである。
のであって、入出庫ステーションでの荷の移載時のみ進
入検出センサの検出を中断して、該進入検出センサの中
断時間を最小限にして安全性を向上させることを目的と
した自動倉庫を提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明の請求項
１記載の自動倉庫では、所定間隔を置いて立設された荷
棚棟と、該荷棚棟間の走行路を走行し、昇降可能なキャ
リッジ及び荷に対して進退可能なフォークを該キャリッ
ジに備えるスタッカクレーンと、該スタッカクレーンへ
の荷の受け渡しを行なう入出庫ステーションと、を備え
る自動倉庫において、前記スタッカクレーンの走行路と
入出庫ステーションとの境界に設けられ、入出庫ステー
ションから走行路への人の進入を検出する進入検出セン
サと、前記スタッカクレーンが入出庫ステーションで荷
の移載中であることを検出する移載検出センサと、該移
載検出センサが荷の受け渡しを検出しているとき前記進
入検出センサの検出を中断する制御部と、を備えること
を特徴としている。
１記載の自動倉庫では、所定間隔を置いて立設された荷
棚棟と、該荷棚棟間の走行路を走行し、昇降可能なキャ
リッジ及び荷に対して進退可能なフォークを該キャリッ
ジに備えるスタッカクレーンと、該スタッカクレーンへ
の荷の受け渡しを行なう入出庫ステーションと、を備え
る自動倉庫において、前記スタッカクレーンの走行路と
入出庫ステーションとの境界に設けられ、入出庫ステー
ションから走行路への人の進入を検出する進入検出セン
サと、前記スタッカクレーンが入出庫ステーションで荷
の移載中であることを検出する移載検出センサと、該移
載検出センサが荷の受け渡しを検出しているとき前記進
入検出センサの検出を中断する制御部と、を備えること
を特徴としている。
【００１２】かかる構成とすることで、従来のように進
入検出センサを不動作にしてからスタッカクレーンを走
行・昇降させて、荷の入出庫を終えてから再び進入検出
センサの検出動作を再開させていたのと比べて、移載検
出センサにより荷の移載中であることを検出し、制御部
により進入検出センサの検出を中断させているので、進
入検出センサは荷の受け渡し以外では動作をしていて、
進入検出センサの検出動作の中断時間が従来より短くな
って安全性を向上させることができる。
入検出センサを不動作にしてからスタッカクレーンを走
行・昇降させて、荷の入出庫を終えてから再び進入検出
センサの検出動作を再開させていたのと比べて、移載検
出センサにより荷の移載中であることを検出し、制御部
により進入検出センサの検出を中断させているので、進
入検出センサは荷の受け渡し以外では動作をしていて、
進入検出センサの検出動作の中断時間が従来より短くな
って安全性を向上させることができる。
【００１３】請求項２記載の自動倉庫では、前記移載検
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前に停止したとき、検出が行なわれることを特徴とし
ている。これにより、スタッカクレーンによる荷が進入
検出センサにより検出される直前に移載検出センサの検
出により進入検出センサが中断されることになり、その
ため、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、最大限の安全性を確保することができる。
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前に停止したとき、検出が行なわれることを特徴とし
ている。これにより、スタッカクレーンによる荷が進入
検出センサにより検出される直前に移載検出センサの検
出により進入検出センサが中断されることになり、その
ため、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、最大限の安全性を確保することができる。
【００１４】請求項３記載の自動倉庫では、前記移載検
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前でのフォークによる移載上位置に停止したとき、検
出が行なわれることを特徴としている。これにより、ス
タッカクレーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち
上げて引き込む直前に進入検出センサを中断することが
でき、また、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステー
ションに置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出セ
ンサを中断することができる。したがって、荷が進入検
出センサを横切る直前に検出を中断することができ、こ
れにより、必要最小時間のみ進入検出センサが中断され
るので、大限の安全性を確保することができる。
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前でのフォークによる移載上位置に停止したとき、検
出が行なわれることを特徴としている。これにより、ス
タッカクレーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち
上げて引き込む直前に進入検出センサを中断することが
でき、また、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステー
ションに置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出セ
ンサを中断することができる。したがって、荷が進入検
出センサを横切る直前に検出を中断することができ、こ
れにより、必要最小時間のみ進入検出センサが中断され
るので、大限の安全性を確保することができる。
【００１５】請求項４記載の自動倉庫では、前記移載検
出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステーシ
ョンに設けられた投光器及び受光器から成る光検出セン
サであることを特徴としている。これにより、スタッカ
クレーンと入出庫ステーションとの間の距離が比較的離
れていても、光軸を合わせるだけで済むので、移載検出
センサの設置が容易となり、また、コストも安価に抑え
ることができる。
出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステーシ
ョンに設けられた投光器及び受光器から成る光検出セン
サであることを特徴としている。これにより、スタッカ
クレーンと入出庫ステーションとの間の距離が比較的離
れていても、光軸を合わせるだけで済むので、移載検出
センサの設置が容易となり、また、コストも安価に抑え
ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。なお、スタッカクレーン６
や入出庫ステーション１４の構造は従来と同様なので、
詳細な説明は省略し、本発明の要旨の部分について詳述
していく。図１は入出庫ステーション１４でのスタッカ
クレーン６のフォーク１０による荷２５の入出庫の状態
を示しており、図中の上下方向に記した複数の×印は進
入検出センサ２０による光線の断面部分を示している。
を参照して詳細に説明する。なお、スタッカクレーン６
や入出庫ステーション１４の構造は従来と同様なので、
詳細な説明は省略し、本発明の要旨の部分について詳述
していく。図１は入出庫ステーション１４でのスタッカ
クレーン６のフォーク１０による荷２５の入出庫の状態
を示しており、図中の上下方向に記した複数の×印は進
入検出センサ２０による光線の断面部分を示している。
【００１７】本発明では、荷２５の移載時を検出する移
載検出センサ３０を配設し、この移載検出センサ３０に
より荷２５の移載時のみ進入検出センサ２０の検出動作
を中断するようにしているものである。この移載検出セ
ンサ３０は、投光器３１及びこの投光器３１からの光を
受光して検出信号を出力する受光器３２とで構成してい
る。この実施形態では投光器３１をキャリッジ１１側に
設け、受光器３２を入出庫ステーション１４側に設けて
いるが、投光器３１を入出庫ステーション１４側に設
け、受光器３２をキャリッジ１１側に設けるようにして
も良い。
載検出センサ３０を配設し、この移載検出センサ３０に
より荷２５の移載時のみ進入検出センサ２０の検出動作
を中断するようにしているものである。この移載検出セ
ンサ３０は、投光器３１及びこの投光器３１からの光を
受光して検出信号を出力する受光器３２とで構成してい
る。この実施形態では投光器３１をキャリッジ１１側に
設け、受光器３２を入出庫ステーション１４側に設けて
いるが、投光器３１を入出庫ステーション１４側に設
け、受光器３２をキャリッジ１１側に設けるようにして
も良い。
【００１８】次に、制御動作について説明するが、スタ
ッカクレーン６の走行・昇降、キャリッジ１１のフォー
ク１０による荷２５の入出庫の動作自体は従来と同様で
ある。先ず、荷２５の入庫の場合について図２により説
明する。ステップＳ１でコントローラ１５からの信号に
よりスタッカクレーン６が駆動されて走行・昇降し、該
スタッカクレーン６が入出庫ステーション１４に到着す
る。次に、ステップＳ２に示すように、キャリッジ１１
のフォーク１０が荷２５を積載しているパレットの下方
に向けてスライドし、その後フォーク１０が荷２５をす
くい上げる動作を開始する。ここで、フォーク１０がス
ライドして固定台１７側に移動しても、フォーク１０の
上下方向の位置は進入検出センサ２０の光より下方に位
置しているので、進入検出センサ２０が誤ってフォーク
１０を検出することはない。なお、入出庫ステーション
１４の固定台１７側の「下位置」から、荷２５をすくい
上げる「上位置」までの距離Ｌが、フォーク１０の移載
動作を示している。
ッカクレーン６の走行・昇降、キャリッジ１１のフォー
ク１０による荷２５の入出庫の動作自体は従来と同様で
ある。先ず、荷２５の入庫の場合について図２により説
明する。ステップＳ１でコントローラ１５からの信号に
よりスタッカクレーン６が駆動されて走行・昇降し、該
スタッカクレーン６が入出庫ステーション１４に到着す
る。次に、ステップＳ２に示すように、キャリッジ１１
のフォーク１０が荷２５を積載しているパレットの下方
に向けてスライドし、その後フォーク１０が荷２５をす
くい上げる動作を開始する。ここで、フォーク１０がス
ライドして固定台１７側に移動しても、フォーク１０の
上下方向の位置は進入検出センサ２０の光より下方に位
置しているので、進入検出センサ２０が誤ってフォーク
１０を検出することはない。なお、入出庫ステーション
１４の固定台１７側の「下位置」から、荷２５をすくい
上げる「上位置」までの距離Ｌが、フォーク１０の移載
動作を示している。
【００１９】上記移載検出センサ３０において、フォー
ク１０による移載上位置にきたとき、入出庫ステーショ
ン１４側の受光器３２が、キャリッジ１１に設けた投光
器３１からの光を受光するようになっており、その状態
で移載検出センサ３０はオン信号を出力し、フォーク１
０による移載上位置以外では、受光器３２は投光器３１
からの光を受光できず、移載検出センサ３０はオフ信号
を出力している。そして、ステップＳ３に示すように、
キャリッジ１１が上昇してフォーク１０が移載上位置に
きた時に上述したように受光器３２は投光器３１からの
光を受光して移載検出センサ３０がオン信号を出力する
（ステップＳ４参照）。この移載検出センサ３０からの
検出信号により制御部としてのコントローラ１５が進入
検出センサ２０の検出動作を中断する（ステップＳ５参
照）。
ク１０による移載上位置にきたとき、入出庫ステーショ
ン１４側の受光器３２が、キャリッジ１１に設けた投光
器３１からの光を受光するようになっており、その状態
で移載検出センサ３０はオン信号を出力し、フォーク１
０による移載上位置以外では、受光器３２は投光器３１
からの光を受光できず、移載検出センサ３０はオフ信号
を出力している。そして、ステップＳ３に示すように、
キャリッジ１１が上昇してフォーク１０が移載上位置に
きた時に上述したように受光器３２は投光器３１からの
光を受光して移載検出センサ３０がオン信号を出力する
（ステップＳ４参照）。この移載検出センサ３０からの
検出信号により制御部としてのコントローラ１５が進入
検出センサ２０の検出動作を中断する（ステップＳ５参
照）。
【００２０】そして、ステップＳ６に示すように、フォ
ーク１０がキャリッジ１１側にスライドして荷２５の引
き込みを終えるが、荷２５の引き込みの際に進入検出セ
ンサ２０は不動作となっているので、荷２５による進入
検出センサ２０での誤検出はない。また、この状態で
は、キャリッジ１１はその位置を維持しているので、移
載検出センサ３０はオン状態となっている。次に、ステ
ップＳ７に示すように、スタッカクレーン６が所定の荷
棚２に向けて走行・昇降する。ここで、スタッカクレー
ン６の走行・昇降によりキャリッジ１１が移動するの
で、キャリッジ１１側の投光器３１が移動する。そのた
め、受光器３２は投光器３１からの光を受光できず、移
載検出センサ３０はオフ信号を出力する（ステップＳ８
参照）。この移載検出センサ３０がオフすることで、ス
テップＳ９に示すように進入検出センサ２０は検出動作
を再開し、通常の進入検出動作を行なう。
ーク１０がキャリッジ１１側にスライドして荷２５の引
き込みを終えるが、荷２５の引き込みの際に進入検出セ
ンサ２０は不動作となっているので、荷２５による進入
検出センサ２０での誤検出はない。また、この状態で
は、キャリッジ１１はその位置を維持しているので、移
載検出センサ３０はオン状態となっている。次に、ステ
ップＳ７に示すように、スタッカクレーン６が所定の荷
棚２に向けて走行・昇降する。ここで、スタッカクレー
ン６の走行・昇降によりキャリッジ１１が移動するの
で、キャリッジ１１側の投光器３１が移動する。そのた
め、受光器３２は投光器３１からの光を受光できず、移
載検出センサ３０はオフ信号を出力する（ステップＳ８
参照）。この移載検出センサ３０がオフすることで、ス
テップＳ９に示すように進入検出センサ２０は検出動作
を再開し、通常の進入検出動作を行なう。
【００２１】図３は荷２５の出庫の場合のフローチャー
トを示し、ステップＳ１１に示すように、スタッカクレ
ーン６のキャリッジ１１により荷棚２から荷２５を取
り、さらにステップＳ１２に示すように、スタッカクレ
ーン６が走行・昇降して入出庫ステーション１４に到着
する。この状態はキャリッジ１１はフォーク１０の移載
上位置に対応した位置となっており、フォーク１０によ
り荷２５を固定台１７側へ移載する前の状態で、受光器
３２は投光器３１からの光を受光して移載検出センサ３
０がオンとなる（ステップＳ１３参照）。この移載検出
センサ３０のオン信号により進入検出センサ２０は検出
動作を中断する（ステップＳ１４参照）。これにより、
移載上位置の状態でフォーク１０を固定台１７側へスラ
イドさせて荷２５の固定台１７側への移載動作をして
も、進入検出センサ２０はオフとなっているので、荷２
５の移載による誤検出はされない。
トを示し、ステップＳ１１に示すように、スタッカクレ
ーン６のキャリッジ１１により荷棚２から荷２５を取
り、さらにステップＳ１２に示すように、スタッカクレ
ーン６が走行・昇降して入出庫ステーション１４に到着
する。この状態はキャリッジ１１はフォーク１０の移載
上位置に対応した位置となっており、フォーク１０によ
り荷２５を固定台１７側へ移載する前の状態で、受光器
３２は投光器３１からの光を受光して移載検出センサ３
０がオンとなる（ステップＳ１３参照）。この移載検出
センサ３０のオン信号により進入検出センサ２０は検出
動作を中断する（ステップＳ１４参照）。これにより、
移載上位置の状態でフォーク１０を固定台１７側へスラ
イドさせて荷２５の固定台１７側への移載動作をして
も、進入検出センサ２０はオフとなっているので、荷２
５の移載による誤検出はされない。
【００２２】次に、ステップＳ１５に示すようにフォー
ク１０を移載下位置まで下降させていくと、投光器３１
と受光器３２との光軸がずれて移載検出センサ３０はオ
フとなる（ステップＳ１６参照）。この移載検出センサ
３０がオフするこで、進入検出センサ２０は検出動作を
再開する。
ク１０を移載下位置まで下降させていくと、投光器３１
と受光器３２との光軸がずれて移載検出センサ３０はオ
フとなる（ステップＳ１６参照）。この移載検出センサ
３０がオフするこで、進入検出センサ２０は検出動作を
再開する。
【００２３】このように、移載検出センサ３０によりフ
ォーク１０の移載動作の上位置を入出庫ステーション１
４で検出することにより、荷２５の移載時のみ進入検出
センサ２０の検出動作を中断し、フォーク１０が移載動
作の上位置を離れることで進入検出センサ２０の検出動
作を再開するようにしているので、進入検出センサ２０
による走行路４内への人の進入を検出できて、安全性を
向上させることができる。
ォーク１０の移載動作の上位置を入出庫ステーション１
４で検出することにより、荷２５の移載時のみ進入検出
センサ２０の検出動作を中断し、フォーク１０が移載動
作の上位置を離れることで進入検出センサ２０の検出動
作を再開するようにしているので、進入検出センサ２０
による走行路４内への人の進入を検出できて、安全性を
向上させることができる。
【００２４】特に、スタッカクレーン６が入出庫ステー
ション１４前でのフォーク１０による移載上位置に停止
したとき、荷２５の移載中であることを検出するように
しているので、スタッカクレーン６に荷２５を載せると
き、フォーク１０で荷２５を持ち上げて引き込む直前に
進入検出センサ２０の検出動作を中断できる。また、荷
２５を入出庫ステーション１４に置くとき、フォーク１
０を伸ばす直前に進入検出センサ２０の検出動作を中断
でき、これにより、荷２５が進入検出センサ２０を横切
る直前に検出を中断することができ、必要最小時間のみ
進入検出センサ２０が中断されるので、最大限の安全性
を確保することができる。
ション１４前でのフォーク１０による移載上位置に停止
したとき、荷２５の移載中であることを検出するように
しているので、スタッカクレーン６に荷２５を載せると
き、フォーク１０で荷２５を持ち上げて引き込む直前に
進入検出センサ２０の検出動作を中断できる。また、荷
２５を入出庫ステーション１４に置くとき、フォーク１
０を伸ばす直前に進入検出センサ２０の検出動作を中断
でき、これにより、荷２５が進入検出センサ２０を横切
る直前に検出を中断することができ、必要最小時間のみ
進入検出センサ２０が中断されるので、最大限の安全性
を確保することができる。
【００２５】また、移載検出センサ３０を投光器３１と
受光器３２から成る光検出センサで構成しているので、
スタッカクレーン６と入出庫ステーション１４との間が
比較的離れていても、光軸を合わせるだけで済むので、
移載検出センサ３０の設置が容易となり、また、コスト
も安価に抑えることができる。
受光器３２から成る光検出センサで構成しているので、
スタッカクレーン６と入出庫ステーション１４との間が
比較的離れていても、光軸を合わせるだけで済むので、
移載検出センサ３０の設置が容易となり、また、コスト
も安価に抑えることができる。
【００２６】なお、実施形態では移載検出センサ３０を
投光器３１と受光器３２で構成していたが、フォーク１
０の移載上位置に来たときに上位置を検出するものとし
て、リミットスイッチや近接スイッチなどで構成するよ
うにしても良い。
投光器３１と受光器３２で構成していたが、フォーク１
０の移載上位置に来たときに上位置を検出するものとし
て、リミットスイッチや近接スイッチなどで構成するよ
うにしても良い。
【００２７】
【発明の効果】本発明の請求項１記載の自動倉庫によれ
ば、従来のように進入検出センサを不動作にしてからス
タッカクレーンを走行・昇降させて、荷の入出庫を終え
てから再び進入検出センサの検出動作を再開させていた
のと比べて、移載検出センサにより荷の移載中であるこ
とを検出し、制御部により進入検出センサの検出を中断
させているので、進入検出センサは荷の受け渡し以外で
は動作をしていて、進入検出センサの検出動作の中断時
間が従来より短くなって安全性を向上させることができ
る。
ば、従来のように進入検出センサを不動作にしてからス
タッカクレーンを走行・昇降させて、荷の入出庫を終え
てから再び進入検出センサの検出動作を再開させていた
のと比べて、移載検出センサにより荷の移載中であるこ
とを検出し、制御部により進入検出センサの検出を中断
させているので、進入検出センサは荷の受け渡し以外で
は動作をしていて、進入検出センサの検出動作の中断時
間が従来より短くなって安全性を向上させることができ
る。
【００２８】請求項２記載の自動倉庫によれば、前記移
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前に停止したとき、検出が行なわれるようにして
いるので、スタッカクレーンによる荷が進入検出センサ
により検出される直前に移載検出センサの検出により進
入検出センサが中断されることになり、そのため、必要
最小時間のみ進入検出センサが中断されるので、最大限
の安全性を確保することができる。
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前に停止したとき、検出が行なわれるようにして
いるので、スタッカクレーンによる荷が進入検出センサ
により検出される直前に移載検出センサの検出により進
入検出センサが中断されることになり、そのため、必要
最小時間のみ進入検出センサが中断されるので、最大限
の安全性を確保することができる。
【００２９】請求項３記載の自動倉庫によれば、前記移
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前でのフォークによる移載上位置に停止したと
き、検出が行なわれるようにしているので、スタッカク
レーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち上げて引
き込む直前に進入検出センサを中断することができ、ま
た、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステーションに
置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出センサを中
断することができる。したがって、荷が進入検出センサ
を横切る直前に検出を中断することができ、これによ
り、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、大限の安全性を確保することができる。
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前でのフォークによる移載上位置に停止したと
き、検出が行なわれるようにしているので、スタッカク
レーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち上げて引
き込む直前に進入検出センサを中断することができ、ま
た、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステーションに
置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出センサを中
断することができる。したがって、荷が進入検出センサ
を横切る直前に検出を中断することができ、これによ
り、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、大限の安全性を確保することができる。
【００３０】請求項４記載の自動倉庫によれば、前記移
載検出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステ
ーションに設けられた投光器及び受光器から成る光検出
センサとしているので、スタッカクレーンと入出庫ステ
ーションとの間の距離が比較的離れていても、光軸を合
わせるだけで済むので、移載検出センサの設置が容易と
なり、また、コストも安価に抑えることができる。
載検出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステ
ーションに設けられた投光器及び受光器から成る光検出
センサとしているので、スタッカクレーンと入出庫ステ
ーションとの間の距離が比較的離れていても、光軸を合
わせるだけで済むので、移載検出センサの設置が容易と
なり、また、コストも安価に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における入出庫ステーショ
ンとキャリッジの概略構成図である。
ンとキャリッジの概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態の荷の入庫時のフローチャ
ートである。
ートである。
【図３】本発明の実施の形態の荷の出庫時のフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】立体自動倉庫の概略構成図である。
【図５】従来例の荷の入庫時のフローチャートである。
【図６】従来例の荷の出庫時のフローチャートである。
【図７】立体自動倉庫の概略構成図である。
【図８】スタッカクレーンの斜視図である。
１ 立体自動倉庫
２ 荷棚
３ 荷棚棟
４ 走行路
５ 走行レール
６ スタッカクレーン
１０ フォーク
１１ キャリッジ
１４ 入出庫ステーション
２０ 進入検出センサ
２５ 荷
３０ 移載検出センサ
３１ 投光器
３２ 受光器
Claims (4)
- 【請求項１】所定間隔を置いて立設された荷棚棟と、該
荷棚棟間の走行路を走行し、昇降可能なキャリッジ及び
荷に対して進退可能なフォークを該キャリッジに備える
スタッカクレーンと、該スタッカクレーンへの荷の受け
渡しを行なう入出庫ステーションと、を備える自動倉庫
において、 前記スタッカクレーンの走行路と入出庫ステーションと
の境界に設けられ、入出庫ステーションから走行路への
人の進入を検出する進入検出センサと、前記スタッカク
レーンが入出庫ステーションで荷の移載中であることを
検出する移載検出センサと、該移載検出センサが荷の受
け渡しを検出しているとき前記進入検出センサの検出を
中断する制御部と、を備えることを特徴とする自動倉
庫。 - 【請求項２】前記移載検出センサは、前記スタッカクレ
ーンが入出庫ステーション前に停止したとき、検出が行
なわれることを特徴とする請求項１記載の自動倉庫。 - 【請求項３】前記移載検出センサは、前記スタッカクレ
ーンが入出庫ステーション前でのフォークによる移載上
位置に停止したとき、検出が行なわれることを特徴とす
る請求項２記載の自動倉庫。 - 【請求項４】前記移載検出センサは、前記スタッカクレ
ーン及び入出庫ステーションに設けられた投光器及び受
光器から成る光検出センサであることを特徴とする請求
項１乃至３の何れかに記載の自動倉庫。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001250816A JP2003063608A (ja) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001250816A JP2003063608A (ja) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | 自動倉庫 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003063608A true JP2003063608A (ja) | 2003-03-05 |
Family
ID=19079563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001250816A Withdrawn JP2003063608A (ja) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003063608A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113023190A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
| CN113023191A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
| CN113023192A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
-
2001
- 2001-08-21 JP JP2001250816A patent/JP2003063608A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113023190A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
| CN113023191A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
| CN113023192A (zh) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
| US11590654B2 (en) | 2019-12-09 | 2023-02-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Conveyance robot system, method of controlling a conveyance robot and non-transitory computer readable storage medium storing a robot control program |
| CN113023192B (zh) * | 2019-12-09 | 2023-03-10 | 丰田自动车株式会社 | 运送机器人***、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质 |
| US11642782B2 (en) | 2019-12-09 | 2023-05-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Conveyance robot system, method for controlling conveyance robot and non-transitory computer readable storage medium storing a robot control program |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4577568B2 (ja) | 物品収納設備における物品搬送装置 | |
| EP1741644B1 (en) | Article storage facility | |
| JP6597551B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| KR101733544B1 (ko) | 화물 비상 반출이 가능한 물류 자동창고 시스템 | |
| JP2008201491A (ja) | 自動倉庫の制御装置 | |
| JP2008247558A (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP2003063608A (ja) | 自動倉庫 | |
| JP2002114320A (ja) | 棚設備 | |
| JP6974921B2 (ja) | 無人フォークリフト及びその荷役方法 | |
| JP6795361B2 (ja) | 搬送設備 | |
| JP3261423B2 (ja) | 物品収納設備 | |
| JP2007182278A (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP4437931B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| JP5348480B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| JP2008044729A (ja) | 自動倉庫及び入出庫管理方法 | |
| JP2004091077A (ja) | 無人搬送車の荷取制御装置 | |
| JP4399737B2 (ja) | 物品移載装置 | |
| JP7456266B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| JP4396887B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| JP3364478B2 (ja) | 昇降装置 | |
| JP2012086955A (ja) | 物品搬送装置 | |
| JP5212730B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
| JP5034753B2 (ja) | 自動倉庫及びその入庫方法 | |
| JP5305080B2 (ja) | 物品収納設備 | |
| JP4462950B2 (ja) | 無人フォークリフトの荷置き制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20081104 |