JP2003063608A - Automatic warehouse - Google Patents
Automatic warehouseInfo
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- JP2003063608A JP2003063608A JP2001250816A JP2001250816A JP2003063608A JP 2003063608 A JP2003063608 A JP 2003063608A JP 2001250816 A JP2001250816 A JP 2001250816A JP 2001250816 A JP2001250816 A JP 2001250816A JP 2003063608 A JP2003063608 A JP 2003063608A
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- load
- loading
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫内におけ
るスタッカクレーンの走行路への人の進入に対する安全
対策を施している自動倉庫に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse in which safety measures are taken against entry of a person into a traveling path of a stacker crane in an automatic warehouse.
【0002】[0002]
【従来の技術】図7は荷物を保管する立体自動倉庫1の
斜視図を示しており、この立体自動倉庫1は、荷物収納
用の荷棚2を高さ方向及び横方向に配列して成る荷棚棟
3が並列に配置されて構成されており、この一方の荷棚
棟3に対向して配置されている荷棚棟3の間に図8に示
すようなスタッカクレーン6が走行する走行路4が形成
されている。この走行路4の上部と下部に走行路4に沿
って走行レール5が敷設されていて、荷物を搬送するス
タッカクレーン6が走行レール5に沿って走行路4内を
走行することで、スタッカクレーン6と所定の荷棚2と
の間で荷物の入出庫を行なうようになっている。2. Description of the Related Art FIG. 7 is a perspective view of a three-dimensional automatic warehouse 1 for storing luggage. The three-dimensional automatic warehouse 1 is formed by arranging luggage shelves 2 for storing luggage in a height direction and a lateral direction. The luggage rack ridges 3 are arranged side by side, and a stacker crane 6 as shown in FIG. 8 travels between the luggage rack ridges 3 arranged to face one of the luggage rack ridges 3. The path 4 is formed. Traveling rails 5 are laid along the traveling path 4 above and below the traveling path 4, and a stacker crane 6 for transporting luggage travels in the traveling path 4 along the traveling rail 5 to form a stacker crane. The luggage is loaded and unloaded between 6 and a predetermined luggage rack 2.
【0003】このスタッカクレーン6は図8に示すよう
に、両側に上下方向に立設した一対のマスト7と、荷棚
2側に出し入れ自在なフォーク10を備えて上記両マス
ト7間を上下動するキャリッジ11と、このキャリッジ
11を昇降自在に駆動制御するモータ等を備えた昇降駆
動部12と、走行レール5に沿って走行するためのモー
タ等を備えた走行駆動部13等で構成されている。As shown in FIG. 8, the stacker crane 6 is provided with a pair of masts 7 standing vertically on both sides and a fork 10 which can be freely put in and taken out on the side of the luggage rack 2, and is vertically moved between the both masts 7. The carriage 11 includes: a carriage 11; a lift drive unit 12 including a motor for controlling the carriage 11 to move up and down; a travel drive unit 13 including a motor for running along the travel rail 5; There is.
【0004】このような立体自動倉庫1において所望の
荷棚2での荷物の入出庫を行なう場合、図7に示す入出
庫ステーション14の近傍に配置されているコントロー
ラ15の操作部16をオペレータが操作することで行な
われる。When loading and unloading luggage on a desired rack 2 in such a three-dimensional automated warehouse 1, an operator operates the operation unit 16 of the controller 15 arranged near the loading and unloading station 14 shown in FIG. It is done by operating.
【0005】図4は立体自動倉庫1の概略構成図を示し
ており、入出庫ステーション14には荷物の出し入れを
行なう際にパレットを一時的に載置する固定台17が設
けられている。そして、この固定台17の後縁部分と走
行路4の入口との間には人が走行路4内に進入した場合
に人の進入を検出する進入検出センサ20が設置されて
いる。この進入検出センサ20は、例えば投光器21と
受光器22とからなり、人が進入した際には受光器22
は投光器21からの光が遮断されることで、人の進入を
検出してスタッカクレーン6の走行を停止させるように
なっている。FIG. 4 is a schematic block diagram of the three-dimensional automatic warehouse 1. The loading / unloading station 14 is provided with a fixed base 17 on which a pallet is temporarily placed when loading / unloading luggage. An entrance detection sensor 20 is installed between the trailing edge of the fixed base 17 and the entrance of the traveling path 4 to detect the entry of the person when the person enters the traveling path 4. The approach detection sensor 20 includes, for example, a light projector 21 and a light receiver 22, and the light receiver 22 is used when a person enters.
When the light from the projector 21 is blocked, the entry of a person is detected and the stacker crane 6 stops traveling.
【0006】上記進入検出センサ20は常時作動してい
るのではなく、スタッカクレーン6による荷の出し入れ
の際には荷が進入検出センサ20の光を遮ってしまうた
めに、スタッカクレーン6が入出庫ステーション14へ
向かって走行する動作開始から荷の移載動作終了まで進
入検出センサ20の検出動作を中断していた。The approach detection sensor 20 does not always operate, but when the stacker crane 6 loads and unloads the load, the load blocks the light of the entry detection sensor 20, so that the stacker crane 6 moves in and out. The detection operation of the entry detection sensor 20 is interrupted from the start of the operation of traveling toward the station 14 to the end of the load transfer operation.
【0007】図5はかかる場合の入庫時のフローチャー
トを示しており、この場合は入出庫ステーション14か
ら所定の荷棚2へ荷を搬送する場合である。入庫の制御
動作を行なう場合には、ステップS21に示すように、
先ず進入検出センサ20の検出動作を中断させる。な
お、これらの進入検出センサ20の制御信号はコントロ
ーラ15で行なわれる。この進入検出センサ20の検出
の中断後、ステップS22に示すように、スタッカクレ
ーン6は入出庫ステーション14に向かって走行・昇降
する。そして、入出庫ステーション14でスタッカクレ
ーン6が荷を取り終えて(ステップS23参照)、荷が
進入検出センサ20の検出エリア外に位置した時にステ
ップS24に示すように進入検出センサ20が検出動作
を開始するようになっている。FIG. 5 shows a flow chart at the time of warehousing in such a case, and in this case, a load is conveyed from the warehousing / unloading station 14 to a predetermined load rack 2. When carrying out the control operation of warehousing, as shown in step S21,
First, the detection operation of the entry detection sensor 20 is interrupted. The controller 15 outputs control signals for these approach detection sensors 20. After the detection by the entry detection sensor 20 is interrupted, the stacker crane 6 travels and moves up and down toward the loading / unloading station 14 as shown in step S22. Then, when the stacker crane 6 finishes picking up the load at the loading / unloading station 14 (see step S23) and the load is located outside the detection area of the entry detection sensor 20, the entry detection sensor 20 performs the detection operation as shown in step S24. It is supposed to start.
【0008】また、図6は出庫の場合のフローチャート
を示し、スタッカクレーン6を所定の荷棚2の位置へ走
行・昇降させて、当該荷棚2から荷を取った後に(ステ
ップS31参照)、ステップS32に示すように進入検
出センサ20の検出動作を中断させる。そして、ステッ
プS33に示すように、スタッカクレーン6が入出庫ス
テーション14に向かって走行・昇降し、スタッカクレ
ーン6が固定台17に荷を降ろして出庫動作を終える
(ステップS34参照)。この出庫動作が終えた後にス
テップS35に示すように、進入検出センサ20が検出
動作を開始するようになっている。Further, FIG. 6 shows a flow chart in the case of unloading, after the stacker crane 6 is moved to and moved up and down to a predetermined position of the load rack 2 and the load is taken from the load rack 2 (see step S31). As shown in step S32, the detection operation of the entry detection sensor 20 is interrupted. Then, as shown in step S33, the stacker crane 6 travels and goes up and down toward the loading / unloading station 14, and the stacker crane 6 unloads the load on the fixed base 17 to finish the shipping operation (see step S34). After the exit operation is completed, as shown in step S35, the entry detection sensor 20 starts the detection operation.
【0009】[0009]
【発明が解決しようとする課題】かかる進入検出センサ
20の検出動作において、スタッカクレーン6が入出庫
ステーション14へ向かって走行・昇降の動作開始から
入出庫ステーション14での荷の移載動作完了まで進入
検出センサ20の検出動作を中断していた。そのため、
進入検出センサ20の検出動作の中断中は、スタッカク
レーン6が入出庫ステーション14の近辺に位置してい
ない場合に人が走行路4内への進入が可能となり、入出
庫ステーション14から走行路4内に人が進入しても進
入検出センサ20で検出が出来ず、安全性に欠けるとい
う問題があった。In the detection operation of the approach detection sensor 20, the stacker crane 6 starts the traveling / elevating operation toward the loading / unloading station 14 to the completion of the load transfer operation in the loading / unloading station 14. The detection operation of the entry detection sensor 20 was interrupted. for that reason,
While the detection operation of the approach detection sensor 20 is suspended, a person can enter the traveling path 4 when the stacker crane 6 is not located near the loading / unloading station 14, and the person can enter the traveling path 4 from the loading / unloading station 14. Even if a person enters inside, there is a problem that the entrance detection sensor 20 cannot detect it and the safety is poor.
【0010】本発明は上述の問題点に鑑みて提供したも
のであって、入出庫ステーションでの荷の移載時のみ進
入検出センサの検出を中断して、該進入検出センサの中
断時間を最小限にして安全性を向上させることを目的と
した自動倉庫を提供するものである。The present invention has been provided in view of the above problems, and the detection of the entry detection sensor is interrupted only when the load is transferred at the loading / unloading station, and the interruption time of the entry detection sensor is minimized. The purpose is to provide an automated warehouse for the purpose of improving safety.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】そこで、本発明の請求項
1記載の自動倉庫では、所定間隔を置いて立設された荷
棚棟と、該荷棚棟間の走行路を走行し、昇降可能なキャ
リッジ及び荷に対して進退可能なフォークを該キャリッ
ジに備えるスタッカクレーンと、該スタッカクレーンへ
の荷の受け渡しを行なう入出庫ステーションと、を備え
る自動倉庫において、前記スタッカクレーンの走行路と
入出庫ステーションとの境界に設けられ、入出庫ステー
ションから走行路への人の進入を検出する進入検出セン
サと、前記スタッカクレーンが入出庫ステーションで荷
の移載中であることを検出する移載検出センサと、該移
載検出センサが荷の受け渡しを検出しているとき前記進
入検出センサの検出を中断する制御部と、を備えること
を特徴としている。Therefore, in an automatic warehouse according to claim 1 of the present invention, a cargo rack erected at a predetermined interval and a traveling path between the cargo rack ridges are run to move up and down. In an automatic warehouse including a stacker crane that is capable of advancing and retreating with respect to a stackable carriage and a load, and a loading / unloading station that transfers the load to and from the stacker crane, a traveling path of the stacker crane and a loading / unloading station are provided. An entry detection sensor that is provided on the boundary between the loading and unloading station and that detects the entry of a person from the loading and unloading station to the traveling path, and a transfer detection that detects that the stacker crane is transferring a load at the loading and unloading station. A sensor and a control unit that interrupts the detection of the entry detection sensor when the transfer detection sensor detects the delivery of a load.
【0012】かかる構成とすることで、従来のように進
入検出センサを不動作にしてからスタッカクレーンを走
行・昇降させて、荷の入出庫を終えてから再び進入検出
センサの検出動作を再開させていたのと比べて、移載検
出センサにより荷の移載中であることを検出し、制御部
により進入検出センサの検出を中断させているので、進
入検出センサは荷の受け渡し以外では動作をしていて、
進入検出センサの検出動作の中断時間が従来より短くな
って安全性を向上させることができる。With this configuration, the approach detection sensor is made inoperative as in the conventional case, and then the stacker crane is moved and moved up and down to restart the detection operation of the approach detection sensor after the loading and unloading of the load is completed. In contrast to this, since the transfer detection sensor detects that the load is being transferred and the detection of the entry detection sensor is interrupted by the control unit, the entry detection sensor does not operate except for delivery of the load. And
The interruption time of the detection operation of the entry detection sensor is shorter than in the conventional case, and the safety can be improved.
【0013】請求項2記載の自動倉庫では、前記移載検
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前に停止したとき、検出が行なわれることを特徴とし
ている。これにより、スタッカクレーンによる荷が進入
検出センサにより検出される直前に移載検出センサの検
出により進入検出センサが中断されることになり、その
ため、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、最大限の安全性を確保することができる。According to another aspect of the present invention, the transfer detection sensor detects when the stacker crane stops before the loading / unloading station. As a result, the approach detection sensor is interrupted by the detection of the transfer detection sensor immediately before the load by the stacker crane is detected by the approach detection sensor, and therefore the approach detection sensor is interrupted only for the necessary minimum time. Maximum safety can be secured.
【0014】請求項3記載の自動倉庫では、前記移載検
出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステーショ
ン前でのフォークによる移載上位置に停止したとき、検
出が行なわれることを特徴としている。これにより、ス
タッカクレーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち
上げて引き込む直前に進入検出センサを中断することが
でき、また、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステー
ションに置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出セ
ンサを中断することができる。したがって、荷が進入検
出センサを横切る直前に検出を中断することができ、こ
れにより、必要最小時間のみ進入検出センサが中断され
るので、大限の安全性を確保することができる。In the automatic warehouse according to a third aspect of the present invention, the transfer detection sensor detects when the stacker crane stops at the transfer upper position by the fork in front of the loading / unloading station. This allows the approach detection sensor to be interrupted immediately before the load is loaded on the stacker crane and pulled by the fork, and when the load is placed at the loading / unloading station by the stacker crane, the approach detection sensor can be accessed immediately before the fork is extended. The detection sensor can be interrupted. Therefore, the detection can be interrupted immediately before the load crosses the approach detection sensor, whereby the approach detection sensor is interrupted only for the required minimum time, so that the maximum safety can be ensured.
【0015】請求項4記載の自動倉庫では、前記移載検
出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステーシ
ョンに設けられた投光器及び受光器から成る光検出セン
サであることを特徴としている。これにより、スタッカ
クレーンと入出庫ステーションとの間の距離が比較的離
れていても、光軸を合わせるだけで済むので、移載検出
センサの設置が容易となり、また、コストも安価に抑え
ることができる。According to a fourth aspect of the present invention, the transfer detection sensor is a light detection sensor including a light projector and a light receiver provided at the stacker crane and the loading / unloading station. As a result, even if the distance between the stacker crane and the loading / unloading station is relatively large, it is only necessary to align the optical axes, which makes it easier to install the transfer detection sensor and keeps the cost low. it can.
【0016】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。なお、スタッカクレーン6
や入出庫ステーション14の構造は従来と同様なので、
詳細な説明は省略し、本発明の要旨の部分について詳述
していく。図1は入出庫ステーション14でのスタッカ
クレーン6のフォーク10による荷25の入出庫の状態
を示しており、図中の上下方向に記した複数の×印は進
入検出センサ20による光線の断面部分を示している。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, stacker crane 6
And the structure of the loading / unloading station 14 is the same as the conventional one,
Detailed description will be omitted, and the gist of the present invention will be described in detail. FIG. 1 shows a state of loading and unloading of a load 25 by the forks 10 of the stacker crane 6 at the loading and unloading station 14, and a plurality of X marks in the vertical direction in the figure are cross-sections of light rays by the entrance detection sensor 20. Is shown.
【0017】本発明では、荷25の移載時を検出する移
載検出センサ30を配設し、この移載検出センサ30に
より荷25の移載時のみ進入検出センサ20の検出動作
を中断するようにしているものである。この移載検出セ
ンサ30は、投光器31及びこの投光器31からの光を
受光して検出信号を出力する受光器32とで構成してい
る。この実施形態では投光器31をキャリッジ11側に
設け、受光器32を入出庫ステーション14側に設けて
いるが、投光器31を入出庫ステーション14側に設
け、受光器32をキャリッジ11側に設けるようにして
も良い。In the present invention, the transfer detection sensor 30 for detecting the transfer of the load 25 is provided, and the transfer detection sensor 30 interrupts the detection operation of the entry detection sensor 20 only when the load 25 is transferred. Is what you are doing. The transfer detection sensor 30 includes a light projector 31 and a light receiver 32 that receives light from the light projector 31 and outputs a detection signal. In this embodiment, the light projector 31 is provided on the carriage 11 side and the light receiver 32 is provided on the loading / unloading station 14 side. However, the light projector 31 is provided on the loading / unloading station 14 side, and the light receiver 32 is provided on the carriage 11 side. May be.
【0018】次に、制御動作について説明するが、スタ
ッカクレーン6の走行・昇降、キャリッジ11のフォー
ク10による荷25の入出庫の動作自体は従来と同様で
ある。先ず、荷25の入庫の場合について図2により説
明する。ステップS1でコントローラ15からの信号に
よりスタッカクレーン6が駆動されて走行・昇降し、該
スタッカクレーン6が入出庫ステーション14に到着す
る。次に、ステップS2に示すように、キャリッジ11
のフォーク10が荷25を積載しているパレットの下方
に向けてスライドし、その後フォーク10が荷25をす
くい上げる動作を開始する。ここで、フォーク10がス
ライドして固定台17側に移動しても、フォーク10の
上下方向の位置は進入検出センサ20の光より下方に位
置しているので、進入検出センサ20が誤ってフォーク
10を検出することはない。なお、入出庫ステーション
14の固定台17側の「下位置」から、荷25をすくい
上げる「上位置」までの距離Lが、フォーク10の移載
動作を示している。Next, the control operation will be described. The operation itself of traveling / elevating the stacker crane 6 and the loading / unloading of the load 25 by the fork 10 of the carriage 11 is the same as the conventional one. First, the case of storing the load 25 will be described with reference to FIG. In step S1, the stacker crane 6 is driven by the signal from the controller 15 to travel and move up and down, and the stacker crane 6 arrives at the loading / unloading station 14. Next, as shown in step S2, the carriage 11
Of the fork 10 slides downward of the pallet on which the load 25 is loaded, and then the fork 10 starts the operation of scooping the load 25. Here, even if the fork 10 slides and moves to the fixed base 17, the vertical position of the fork 10 is located below the light of the approach detection sensor 20, so the approach detection sensor 20 is erroneously detected. It never detects 10. The distance L from the “lower position” of the loading / unloading station 14 on the fixed base 17 side to the “upper position” for picking up the load 25 indicates the transfer operation of the fork 10.
【0019】上記移載検出センサ30において、フォー
ク10による移載上位置にきたとき、入出庫ステーショ
ン14側の受光器32が、キャリッジ11に設けた投光
器31からの光を受光するようになっており、その状態
で移載検出センサ30はオン信号を出力し、フォーク1
0による移載上位置以外では、受光器32は投光器31
からの光を受光できず、移載検出センサ30はオフ信号
を出力している。そして、ステップS3に示すように、
キャリッジ11が上昇してフォーク10が移載上位置に
きた時に上述したように受光器32は投光器31からの
光を受光して移載検出センサ30がオン信号を出力する
(ステップS4参照)。この移載検出センサ30からの
検出信号により制御部としてのコントローラ15が進入
検出センサ20の検出動作を中断する(ステップS5参
照)。In the transfer detection sensor 30, when the transfer position by the fork 10 is reached, the light receiver 32 on the loading / unloading station 14 side receives light from the light projector 31 provided on the carriage 11. In this state, the transfer detection sensor 30 outputs an ON signal, and the fork 1
At the positions other than the transfer upper position of 0, the light receiver 32 is the light projector 31.
However, the transfer detection sensor 30 outputs an off signal. Then, as shown in step S3,
When the carriage 11 moves up and the fork 10 reaches the transfer upper position, the light receiver 32 receives the light from the light projector 31 and the transfer detection sensor 30 outputs an ON signal as described above (see step S4). The controller 15 as a control unit interrupts the detection operation of the entry detection sensor 20 by the detection signal from the transfer detection sensor 30 (see step S5).
【0020】そして、ステップS6に示すように、フォ
ーク10がキャリッジ11側にスライドして荷25の引
き込みを終えるが、荷25の引き込みの際に進入検出セ
ンサ20は不動作となっているので、荷25による進入
検出センサ20での誤検出はない。また、この状態で
は、キャリッジ11はその位置を維持しているので、移
載検出センサ30はオン状態となっている。次に、ステ
ップS7に示すように、スタッカクレーン6が所定の荷
棚2に向けて走行・昇降する。ここで、スタッカクレー
ン6の走行・昇降によりキャリッジ11が移動するの
で、キャリッジ11側の投光器31が移動する。そのた
め、受光器32は投光器31からの光を受光できず、移
載検出センサ30はオフ信号を出力する(ステップS8
参照)。この移載検出センサ30がオフすることで、ス
テップS9に示すように進入検出センサ20は検出動作
を再開し、通常の進入検出動作を行なう。Then, as shown in step S6, the fork 10 slides toward the carriage 11 to complete the pulling in of the load 25. However, when the load 25 is pulled in, the approach detection sensor 20 is inoperative, so There is no erroneous detection by the entry detection sensor 20 due to the load 25. Further, in this state, since the carriage 11 maintains its position, the transfer detection sensor 30 is in the ON state. Next, as shown in step S7, the stacker crane 6 travels and moves up and down toward the predetermined luggage rack 2. Here, since the carriage 11 moves due to the traveling / elevation of the stacker crane 6, the projector 31 on the carriage 11 side moves. Therefore, the light receiver 32 cannot receive the light from the light projector 31, and the transfer detection sensor 30 outputs an off signal (step S8).
reference). When the transfer detection sensor 30 is turned off, the entry detection sensor 20 restarts the detection operation as shown in step S9, and performs the normal entry detection operation.
【0021】図3は荷25の出庫の場合のフローチャー
トを示し、ステップS11に示すように、スタッカクレ
ーン6のキャリッジ11により荷棚2から荷25を取
り、さらにステップS12に示すように、スタッカクレ
ーン6が走行・昇降して入出庫ステーション14に到着
する。この状態はキャリッジ11はフォーク10の移載
上位置に対応した位置となっており、フォーク10によ
り荷25を固定台17側へ移載する前の状態で、受光器
32は投光器31からの光を受光して移載検出センサ3
0がオンとなる(ステップS13参照)。この移載検出
センサ30のオン信号により進入検出センサ20は検出
動作を中断する(ステップS14参照)。これにより、
移載上位置の状態でフォーク10を固定台17側へスラ
イドさせて荷25の固定台17側への移載動作をして
も、進入検出センサ20はオフとなっているので、荷2
5の移載による誤検出はされない。FIG. 3 shows a flow chart in the case of unloading the load 25. As shown in step S11, the load 25 is taken from the rack 2 by the carriage 11 of the stacker crane 6, and further as shown in step S12, the stacker crane. 6 travels and goes up and down and arrives at the loading / unloading station 14. In this state, the carriage 11 is in a position corresponding to the transfer upper position of the fork 10, and the light receiver 32 is the light from the light projector 31 before the load 25 is transferred to the fixed base 17 side by the fork 10. Transfer detection sensor 3
0 is turned on (see step S13). The approach detection sensor 20 interrupts the detection operation by the ON signal of the transfer detection sensor 30 (see step S14). This allows
Even if the fork 10 is slid to the fixed base 17 side in the transfer upper position and the load 25 is transferred to the fixed base 17 side, the entry detection sensor 20 is off, so
No false detection due to transfer of No. 5 is made.
【0022】次に、ステップS15に示すようにフォー
ク10を移載下位置まで下降させていくと、投光器31
と受光器32との光軸がずれて移載検出センサ30はオ
フとなる(ステップS16参照)。この移載検出センサ
30がオフするこで、進入検出センサ20は検出動作を
再開する。Next, as shown in step S15, when the fork 10 is lowered to the lower transfer position, the projector 31 is moved.
And the optical axis of the light receiver 32 is deviated, and the transfer detection sensor 30 is turned off (see step S16). When the transfer detection sensor 30 is turned off, the approach detection sensor 20 restarts the detection operation.
【0023】このように、移載検出センサ30によりフ
ォーク10の移載動作の上位置を入出庫ステーション1
4で検出することにより、荷25の移載時のみ進入検出
センサ20の検出動作を中断し、フォーク10が移載動
作の上位置を離れることで進入検出センサ20の検出動
作を再開するようにしているので、進入検出センサ20
による走行路4内への人の進入を検出できて、安全性を
向上させることができる。As described above, the upper position of the transfer operation of the fork 10 by the transfer detection sensor 30 is set to the loading / unloading station 1
4, the detection operation of the entry detection sensor 20 is interrupted only when the load 25 is transferred, and the detection operation of the entry detection sensor 20 is restarted when the fork 10 leaves the upper position of the transfer operation. Therefore, the approach detection sensor 20
It is possible to detect the entry of a person into the traveling path 4 due to, and improve the safety.
【0024】特に、スタッカクレーン6が入出庫ステー
ション14前でのフォーク10による移載上位置に停止
したとき、荷25の移載中であることを検出するように
しているので、スタッカクレーン6に荷25を載せると
き、フォーク10で荷25を持ち上げて引き込む直前に
進入検出センサ20の検出動作を中断できる。また、荷
25を入出庫ステーション14に置くとき、フォーク1
0を伸ばす直前に進入検出センサ20の検出動作を中断
でき、これにより、荷25が進入検出センサ20を横切
る直前に検出を中断することができ、必要最小時間のみ
進入検出センサ20が中断されるので、最大限の安全性
を確保することができる。In particular, when the stacker crane 6 is stopped at the transfer upper position by the fork 10 in front of the loading / unloading station 14, it is detected that the load 25 is being transferred. When the load 25 is placed, the detection operation of the entry detection sensor 20 can be interrupted immediately before the load 25 is lifted and retracted by the fork 10. When the load 25 is placed on the loading / unloading station 14, the fork 1
The detection operation of the approach detection sensor 20 can be interrupted immediately before 0 is extended, whereby the detection can be interrupted immediately before the load 25 crosses the approach detection sensor 20, and the approach detection sensor 20 is interrupted only for the required minimum time. Therefore, maximum safety can be ensured.
【0025】また、移載検出センサ30を投光器31と
受光器32から成る光検出センサで構成しているので、
スタッカクレーン6と入出庫ステーション14との間が
比較的離れていても、光軸を合わせるだけで済むので、
移載検出センサ30の設置が容易となり、また、コスト
も安価に抑えることができる。Further, since the transfer detection sensor 30 is composed of a light detection sensor consisting of a light projector 31 and a light receiver 32,
Even if the stacker crane 6 and the loading / unloading station 14 are relatively far apart, it is only necessary to align the optical axes,
The transfer detection sensor 30 can be installed easily, and the cost can be kept low.
【0026】なお、実施形態では移載検出センサ30を
投光器31と受光器32で構成していたが、フォーク1
0の移載上位置に来たときに上位置を検出するものとし
て、リミットスイッチや近接スイッチなどで構成するよ
うにしても良い。In the embodiment, the transfer detection sensor 30 is composed of the light projector 31 and the light receiver 32.
A limit switch or a proximity switch may be used to detect the upper position when the transfer upper position of 0 is reached.
【0027】[0027]
【発明の効果】本発明の請求項1記載の自動倉庫によれ
ば、従来のように進入検出センサを不動作にしてからス
タッカクレーンを走行・昇降させて、荷の入出庫を終え
てから再び進入検出センサの検出動作を再開させていた
のと比べて、移載検出センサにより荷の移載中であるこ
とを検出し、制御部により進入検出センサの検出を中断
させているので、進入検出センサは荷の受け渡し以外で
は動作をしていて、進入検出センサの検出動作の中断時
間が従来より短くなって安全性を向上させることができ
る。According to the automatic warehouse of claim 1 of the present invention, the entry detection sensor is made inoperative as in the conventional case, the stacker crane is moved and moved up and down, and after the loading and unloading of the load is finished, the stacker crane is again operated. Compared to restarting the detection operation of the entry detection sensor, the transfer detection sensor detects that the load is being transferred, and the control unit interrupts the detection of the entry detection sensor. Since the sensor is operating except for the delivery of the load, the interruption time of the detection operation of the entry detection sensor is shorter than before and the safety can be improved.
【0028】請求項2記載の自動倉庫によれば、前記移
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前に停止したとき、検出が行なわれるようにして
いるので、スタッカクレーンによる荷が進入検出センサ
により検出される直前に移載検出センサの検出により進
入検出センサが中断されることになり、そのため、必要
最小時間のみ進入検出センサが中断されるので、最大限
の安全性を確保することができる。According to the automatic warehouse of the second aspect, the transfer detection sensor detects when the stacker crane stops before the loading / unloading station, so that the load by the stacker crane enters. The approach detection sensor will be interrupted by the detection of the transfer detection sensor just before the detection by the detection sensor. Therefore, the approach detection sensor will be interrupted only for the minimum required time, so ensure the maximum safety. You can
【0029】請求項3記載の自動倉庫によれば、前記移
載検出センサは、前記スタッカクレーンが入出庫ステー
ション前でのフォークによる移載上位置に停止したと
き、検出が行なわれるようにしているので、スタッカク
レーンに荷を載せるとき、フォークで荷を持ち上げて引
き込む直前に進入検出センサを中断することができ、ま
た、スタッカクレーンにより荷を入出庫ステーションに
置くとき、フォークを伸ばす直前に進入検出センサを中
断することができる。したがって、荷が進入検出センサ
を横切る直前に検出を中断することができ、これによ
り、必要最小時間のみ進入検出センサが中断されるの
で、大限の安全性を確保することができる。According to another aspect of the present invention, the transfer detection sensor detects when the stacker crane is stopped at the transfer upper position by the fork in front of the loading / unloading station. Therefore, when loading a load on the stacker crane, the approach detection sensor can be interrupted immediately before lifting and retracting the load with a fork, and when placing the load on the loading / unloading station with the stacker crane, the approach detection can be performed immediately before extending the fork. The sensor can be interrupted. Therefore, the detection can be interrupted immediately before the load crosses the approach detection sensor, whereby the approach detection sensor is interrupted only for the required minimum time, so that the maximum safety can be ensured.
【0030】請求項4記載の自動倉庫によれば、前記移
載検出センサは、前記スタッカクレーン及び入出庫ステ
ーションに設けられた投光器及び受光器から成る光検出
センサとしているので、スタッカクレーンと入出庫ステ
ーションとの間の距離が比較的離れていても、光軸を合
わせるだけで済むので、移載検出センサの設置が容易と
なり、また、コストも安価に抑えることができる。According to the automatic warehouse of claim 4, the transfer detection sensor is a light detection sensor including a light projector and a light receiver provided at the stacker crane and the loading / unloading station. Even if the distance to the station is relatively large, it is only necessary to align the optical axes, so that the transfer detection sensor can be easily installed and the cost can be kept low.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明の実施の形態における入出庫ステーショ
ンとキャリッジの概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a loading / unloading station and a carriage according to an embodiment of the present invention.
【図2】本発明の実施の形態の荷の入庫時のフローチャ
ートである。FIG. 2 is a flowchart at the time of loading a load according to the embodiment of this invention.
【図3】本発明の実施の形態の荷の出庫時のフローチャ
ートである。FIG. 3 is a flowchart when a load is unloaded according to the embodiment of this invention.
【図4】立体自動倉庫の概略構成図である。FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a three-dimensional automated warehouse.
【図5】従来例の荷の入庫時のフローチャートである。FIG. 5 is a flow chart at the time of loading a load in a conventional example.
【図6】従来例の荷の出庫時のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart when a load is unloaded in a conventional example.
【図7】立体自動倉庫の概略構成図である。FIG. 7 is a schematic configuration diagram of a three-dimensional automatic warehouse.
【図8】スタッカクレーンの斜視図である。FIG. 8 is a perspective view of a stacker crane.
1 立体自動倉庫 2 荷棚 3 荷棚棟 4 走行路 5 走行レール 6 スタッカクレーン 10 フォーク 11 キャリッジ 14 入出庫ステーション 20 進入検出センサ 25 荷 30 移載検出センサ 31 投光器 32 受光器 1 three-dimensional automatic warehouse 2 luggage racks 3 luggage rack building 4 roads 5 running rails 6 Stacker crane 10 forks 11 carriage 14 loading / unloading station 20 Approach detection sensor 25 packages 30 Transfer detection sensor 31 Floodlight 32 light receiver
Claims (4)
荷棚棟間の走行路を走行し、昇降可能なキャリッジ及び
荷に対して進退可能なフォークを該キャリッジに備える
スタッカクレーンと、該スタッカクレーンへの荷の受け
渡しを行なう入出庫ステーションと、を備える自動倉庫
において、 前記スタッカクレーンの走行路と入出庫ステーションと
の境界に設けられ、入出庫ステーションから走行路への
人の進入を検出する進入検出センサと、前記スタッカク
レーンが入出庫ステーションで荷の移載中であることを
検出する移載検出センサと、該移載検出センサが荷の受
け渡しを検出しているとき前記進入検出センサの検出を
中断する制御部と、を備えることを特徴とする自動倉
庫。1. A stacker in which a cargo rack building which is erected at a predetermined interval and a traveling path between the cargo rack buildings and which is capable of moving up and down and a fork capable of advancing and retreating with respect to the cargo are mounted on the carriage. In an automated warehouse comprising a crane and a loading / unloading station for transferring loads to and from the stacker crane, a person provided from the loading / unloading station to the running path is provided at a boundary between the traveling path of the stacker crane and the loading / unloading station. When an entry detection sensor that detects the entry of a load, a transfer detection sensor that detects that the stacker crane is transferring a load at the loading / unloading station, and a transfer detection sensor that detects the transfer of a load And a control unit for interrupting the detection of the entry detection sensor.
ーンが入出庫ステーション前に停止したとき、検出が行
なわれることを特徴とする請求項1記載の自動倉庫。2. The automatic warehouse according to claim 1, wherein the transfer detection sensor is detected when the stacker crane stops before the loading / unloading station.
ーンが入出庫ステーション前でのフォークによる移載上
位置に停止したとき、検出が行なわれることを特徴とす
る請求項2記載の自動倉庫。3. The automatic warehouse according to claim 2, wherein the transfer detection sensor detects when the stacker crane stops at a transfer upper position by a fork in front of the loading / unloading station.
ーン及び入出庫ステーションに設けられた投光器及び受
光器から成る光検出センサであることを特徴とする請求
項1乃至3の何れかに記載の自動倉庫。4. The transfer detection sensor is a light detection sensor composed of a light projector and a light receiver provided in the stacker crane and the loading / unloading station, and the transfer detection sensor is a light detection sensor. Automatic warehouse.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001250816A JP2003063608A (en) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | Automatic warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001250816A JP2003063608A (en) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | Automatic warehouse |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003063608A true JP2003063608A (en) | 2003-03-05 |
Family
ID=19079563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001250816A Withdrawn JP2003063608A (en) | 2001-08-21 | 2001-08-21 | Automatic warehouse |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003063608A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113023190A (en) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | Transport robot system, control method for transport robot, and computer-readable storage medium storing robot control program |
CN113023191A (en) * | 2019-12-09 | 2021-06-25 | 丰田自动车株式会社 | Transport robot system, control method for transport robot, and computer-readable storage medium storing robot control program |
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-
2001
- 2001-08-21 JP JP2001250816A patent/JP2003063608A/en not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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