JP2003054800A - 張力制御装置および張力制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】連続的に走行するウェブにダンサーロールによ
って所定の張力を付与する際に、ダンサーロールが所定
位置から移動することによって発生するウェブの張力変
動を抑制可能な張力制御装置および張力制御方法を提供
する。 【解決手段】ウェブ８０を走行させる基準ロール部１０
およびフィードロール部２０と、走行するウェブ８０が
巻回されるダンサロール３１、所定の支軸３４を中心に
回転自在に保持されダンサロール３１を回転自在に保持
するアーム３２、およびアーム３２に所定の力を付与す
るアクチュエータ４０を有するダンサーローラ装置３０
と、アーム３２が所定位置に位置するように基準ロール
部１０およびフィードロール部２０の速度制御を行い、
アーム３２の所定位置からの回転角度に応じて、ダンサ
ーローラ３１からウェブ８０に作用する力が一定になる
ようにアクチュエータ４０に発生させる力を制御する制
御装置５０とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、連続走行するウェ
ブの張力を制御する張力制御装置および張力制御方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、連続走行するウェブの張力制御
は、ダンサーローラ装置によって行われている。従来、
この種のダンサーローラ装置には、主としてウェイトの
移動によってウェブの張力を調整するものと、エアシリ
ンダに送り込む圧縮空気の圧力によってウェブの張力を
調整するものとが知られている。ウェイトの移動によっ
てウェブの張力を調整するダンサーローラ装置は、たと
えば、図８に示すように、鉛直平面内で回動自在に設け
られたアーム１００の先端に、ウェブ１１０をラップす
るダンサローラ１０１を回動自在に設け、かつ、このア
ーム１００にウェイト１０３を設けることにより、ダン
サーローラ１０１を介してウェブ１１０に張力を与え
る。一方、上記したエアシリンダに送り込む圧縮空気の
圧力によってウェブの張力を調整するダンサーローラ装
置は、たとえば、特開昭５９−４５５７号公報に開示さ
れている。このダンサーローラ装置は、たとえば、図９
に示すように、支軸２００によって回動自在に支持され
鉛直下方に垂下されたアーム２０１の先端に、ウェブ２
１０をラップするダンサーローラ２０２を回動自在に設
けるとともに、アーム２０１に圧縮空気が供給され一定
の推力を発生するエアシリンダ２２０を設けることによ
りアーム２０１に所定のモーメントを与え、ウェブ２１
０に張力を与える。ウェブ２１０の走行速度はダンサー
ローラ２０２が一定位置に位置するように速度制御され
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なエアシリンダ２２０に送り込む圧縮空気の圧力によっ
てウェブ２１０の張力を調整するダンサーローラ装置に
おいては、ダンサーローラ２０２の位置が一定に保たれ
ている場合には、ウェブ２１０に一定の力を与えること
ができる。一方、外乱等によってウェブ２１０の走行速
度が変化することによってダンサーローラ２０２が所定
位置から移動した場合には、ダンサーローラ２０２を保
持するアーム２０１が鉛直方向に対して傾斜するため、
ダンサーローラ２０２の重量の水平成分等の力がエアシ
リンダ２２０に作用する。この力の作用よって、ダンサ
ーローラ２０２からウェブ２１０に作用する力が変動し
てしまう。ダンサーローラ２０２からウェブ２１０に作
用する力が変動すると、ダンサーローラ２０２が一定位
置に復帰するまでの間にウェブ２１０の張力が大きく変
動してしまう。ウェブ２１０の張力が大きく変動する
と、特に、ウェブ２１０の厚さが薄い場合には、ウェブ
２１０に余分な張力が加わってしまう。たとえば、ウェ
ブ２１０が磁気記録媒体のベースフィルム等の場合に、
ベースフィルムに余分な張力が加わると、ベースフィル
ムに歪みが発生し、磁気記録媒体の品質に悪影響を与え
る可能性があった。

【０００４】本発明は、上述の問題に鑑みて成されたも
のであって、その目的は、連続的に走行するウェブにダ
ンサーローラによって所定の張力を付与する際に、ダン
サーローラが所定位置から移動することによって発生す
るウェブの張力変動を抑制可能な張力制御装置および張
力制御方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の張力制御装置
は、連続走行しているウェブの張力を設定張力に制御す
る張力制御装置であって、前記ウェブの走行経路に設け
られ、当該ウェブを走行させる第１および第２の走行手
段と、前記第１の走行から前記第２の走行手段に向かっ
て走行する前記ウェブが巻回されるダンサーローラ、所
定の支軸を中心に回転自在に保持され前記ダンサーロー
ラを回転自在に保持するアーム、および、前記アームに
前記ウェブに張力が発生する向きに設定張力に応じた所
定の力を付与するアクチュエータを有するダンサーロー
ラ装置と、前記ウェブを所定速度で走行させ、かつ、前
記アームが所定位置に位置するように前記第１および第
２の走行手段の速度制御を行う第１の制御手段と、前記
アームの前記所定位置からの回転角度に応じて、前記ダ
ンサーローラから前記ウェブに作用する力が一定になる
ように前記アクチュエータに発生させる力を制御する第
２の制御手段とを有する。

【０００６】好適には、前記アームの回転角度を検出
し、検出信号を前記第２の制御手段に出力する角度検出
器を有する。

【０００７】好適には、前記アクチュエータは、エアシ
リンダと、前記エアシリンダに供給する圧縮空気の圧力
を前記第２の制御装置からの制御指令に応じて調整する
電空変換器とを有する。

【０００８】さらに好適には、前記第２の制御手段は、
前記アームの所定位置からの回転に応じて変動し、当該
アームから前記アクチュエータに作用する当該アームお
よび前記ダンサーローラの重量に基づく力を補正する補
正量を算出し、当該補正量に基づいて前記アクチュエー
タに出力する制御指令を補正する。

【０００９】本発明の張力制御方法は、走行するウェブ
が巻回されるダンサーローラ、所定の支軸を中心に回転
自在に保持され前記ダンサーローラを回転自在に保持す
るアーム、および、前記アームに前記ウェブに張力が発
生する向きに設定張力に応じた所定の力を付与するアク
チュエータを有するダンサーローラ装置によって連続走
行しているウェブの張力を制御する張力制御方法であっ
て、前記ウェブを所定速度で走行させ、かつ、前記アー
ムが所定位置に位置するように前記ウェブの走行制御を
行っている間に、前記アームの前記所定位置からの回転
角度に応じて、前記ダンサーローラから前記ウェブに作
用する力が一定になるように前記アクチュエータに発生
させる力を制御する。

【００１０】本発明では、第１および第２の走行手段に
よって所定速度で走行しているウェブには、ダンサーロ
ーラ装置のアクチュエータから所定の力を発生させるこ
とによって設置張力が付与される。外乱等によりウェブ
の走行速度が変動すると、ダンサーローラが所定位置か
ら移動し、アームが回転する。アームが回転することに
より、アクチュエータがアームから受ける力が変動す
る。このため、ダンサーローラからウェブに作用する力
が変動しようとする。第２の制御手段は、アームの回転
角度に応じて、ダンサーローラからウェブに作用する力
が一定、すなわち、変動しないようにアクチュエータに
発生する力を制御する。これにより、ウェブの張力の変
動が抑制される。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は、本発明の張力制御
装置の一実施形態の構成図である。図１に示す張力制御
装置１は、ウェブ８０の張力を設定張力に制御しながら
連続走行させるためのものであり、基準ロール部１０
と、フィードロール部２０と、ダンサーローラ装置３０
と、制御装置５０とを有する。なお、基準ロール部１０
は本発明の第１の走行手段の一実施態様であり、搬送ロ
ーラ部２０は本発明の第２の走行手段の一実施態様であ
り、制御装置５０は本発明の第１および第２の制御手段
の一実施態様である。

【００１２】ウェブ８０には、たとえば、高分子材料か
ら形成された所定幅の可撓性のフィルム、あるいは、こ
のフィルム表面に磁性層が形成された磁気記録媒体が用
いられる。

【００１３】基準ロール部１０は、基準ロール１１と、
この基準ロール１１上に設置されたニップロール１２
と、基準ローラ１１を回転させる電動モータ１３と、電
動モータ１３を駆動するドライバ１４とを有する。

【００１４】基準ロール１１は、回転自在に保持されて
おり、外周面によってウェブ８０を支持し、所定の方向
に回転することによりウェブ８０を摩擦力によって走行
させる。ニップロール１２は、基準ロール１１上に設置
されており、図示しないエアシリンダによりウェブ８０
を介して基準ロール１１に圧接される。ニップロール１
２をウェブ８０を介して基準ロール１１に圧接すること
により、ウェブ８０が基準ロール１１の外周面でスリッ
プするのを防止する。

【００１５】電動モータ１３は、その出力軸が基準ロー
ル１１の中心軸と連結されており、基準ロール１１を回
転させる。ドライバ１４は、制御装置５０から入力され
る速度指令Ｖｓに応じた駆動電流を電動モータ１３に供
給し、電動モータ１３を駆動する。

【００１６】フィードロール部２０は、フィードロール
２１と、この搬送ローラ２１上に設置されたニップロー
ル２２と、フィードロール２１を回転させる電動モータ
２３と、電動モータ２３を駆動するドライバ２４とを有
する。

【００１７】フィードロール２１は、回転自在に保持さ
れており、外周面によってウェブ８０を支持し、基準ロ
ール１１と同じ方向に回転することにより、基準ロール
１１から送られてきたウェブ８０を摩擦力によってさら
に下流に向けて走行させる。ニップロール２２は、フィ
ードロール２１上に設置されており、図示しないエアシ
リンダによりウェブ８０を介してフィードロール２１に
圧接される。ニップロール２２をウェブ８０を介してフ
ィードロール２１に圧接することにより、ウェブ８０が
フィードロール２１の外周面でスリップするのを防止す
る。

【００１８】電動モータ２３は、その出力軸がフィード
ロール２１の中心軸と連結されており、フィードロール
２１を回転させる。ドライバ２４は、制御装置５０から
入力される速度指令Ｖｆに応じた駆動電流を電動モータ
２３に供給し、電動モータ２３を駆動する。

【００１９】図２は、ダンサーローラ装置３０の構成の
一例を示す構成図である。図２に示すように、ダンサー
ローラ装置３０は、アーム３２と、アーム３２の先端に
回転自在に保持されたダンサーローラ３１と、アーム３
２にピストンロッド４１が連結されたエアシリンダ４０
と、エアシリンダ４０に圧縮空気４１ａを供給する電空
変換器４１とを有する。

【００２０】アーム３２は、上端部がフレームＦＬに支
持軸３４によって回転自在に支持されており、鉛直下方
に垂下している。このアーム３２は、支持軸３４を中心
に旋回自在となっている。また、アーム３２には、支持
軸３４を中心とするアーム３２の回転角度を検出する角
度検出器３３が設けられている。この角度検出器３３
は、検出したアーム角度信号３３ｓを制御装置５０に出
力する。

【００２１】ダンサーローラ３１は、アーム３２の下端
部に回転自在に保持されている。このダンサーローラ３
１は、外周面に複数のガイドローラｇｒによってガイド
されたウェブ８０が巻き付けられる。

【００２２】エアシリンダ４０は、フレームＦＬにクレ
ビスピンを介して連結されており、このエアシリンダ４
０に矢印Ａ１およびＡ２方向に伸縮自在に内蔵されたピ
ストンロッド４１がアーム３２の中途に枢着されてい
る。なお、エアシリンダ４０は、応答性を高める観点か
ら、ピストンロッド４１とエアシリンダ４０との間の摺
動摩擦が低いものを用いることが好ましい。

【００２３】電空変換器４１は、エア源４２から供給さ
れる圧縮空気の圧力を、制御装置５０から入力される制
御指令ｒａに応じて調整してエアシリンダ４０に供給す
る。これにより、エアシリンダ４０は、制御指令ｒａに
応じた推力を出力する。エアシリンダ４０が所定の力で
アーム３２を押圧することにより、ダンサーローラ３１
に巻き付けられたウェブ８０の所定の張力が発生する。

【００２４】図１に示す制御装置５０は、角度補正量算
出部５１と、加算器５２と、アーム位置記憶部５３と、
位置比較部５４と、速度換算換算部５５と、加算器５６
と、張力設定器５７と、速度設定器５８とを有する。

【００２５】制御装置５０は、電動モータ１３および２
３を制御するアーム位置記憶部５３、位置比較部５４、
速度換算換算部５５、加算器５６および速度設定器５８
からなる本発明の第１の制御手段に対応する部分と、エ
アシリンダ４０の発生する力を制御する張力設定器５
７、角度補正量算出部５１および加算器５２からなる本
発明の第２の制御手段に対応する部分とに分かれてい
る。

【００２６】速度設定器５８は、ウェブ８０の基準速度
（走行速度）を設定するためのものであり、この速度設
定器５８に設定された基準速度に応じた基準速度指令Ｖ
ｓがドライバ１４および加算器５６に出力される。これ
により、電動モータ１３は、基準速度指令Ｖｓに応じた
回転数で駆動される。また、加算器５６に出力された基
準速度指令Ｖｓは、速度換算部５５から出力される補正
速度指令Ｖｍと加算され、新たな速度指令Ｖｆとしてド
ライバ２４に出力される。これにより、電動モータ２３
は、新たな速度指令Ｖｆに応じた回転数で駆動される。
補正速度指令Ｖｍが０の場合には、電動モータ１３およ
び２３は同一の回転数で駆動される。

【００２７】アーム位置記憶部５３は、アーム３２の支
持軸３４を中心とする回転方向における基準位置情報を
記憶している。この基準位置情報は、アーム３２が鉛直
方向に垂下したときのアーム３２の位置である。

【００２８】位置比較部５４は、上記したアーム３２に
設けられた角度検出器３３の検出するアーム角度信号３
３ｓが入力され、このアーム角度信号３３ｓとアーム位
置記憶部５３の記憶している基準位置とに基づいて、ア
ーム３２の鉛直方向からの傾斜角度θを算出する。この
傾斜角度θが制御偏差となる。

【００２９】速度換算換算部５５は、位置比較部５４に
よって算出された傾斜角度θに基づいて、アーム３２の
位置が鉛直方向である基準位置になるように、補正速度
指令Ｖｍを算出し、加算器５６に出力する。上記したよ
うに、加算器５６に出力された補正速度指令Ｖｍは、基
準速度指令Ｖｓに加算され、ドライバ２４に出力され
る。これにより、アーム３２の位置は鉛直方向に保たれ
るように制御される。

【００３０】張力設定器５７は、エアシリンダ４０によ
って走行するウェブ８０に付与する張力の値を設定す
る。張力設定器５７によって設定された設定張力信号５
７ｓは、加算器５２に出力される。加算器５２に出力さ
れた設定張力信号５７ｓは、角度補正量算出部５１から
の補正量５１ｓが０の場合には、そのまま電空変換器４
１に出力される。これにより、エアシリンダ４０は、設
定張力信号５７ｓに応じた推力を発生し、ウェブ８０に
設定張力が発生する。

【００３１】角度補正量算出部５１は、角度検出器３３
からアーム角度信号３３ｓが入力される。この角度補正
量算出部５１はアーム角度信号３３ｓによって特定され
るアーム３２の鉛直方向からの傾斜角度θに応じて、ダ
ンサーローラ３１からウェブ８０に作用する力が一定に
なるようにエアシリンダ４０に発生させる力を補正する
ための補正量５１ｓを算出し、加算器５２に出力する。
加算器５２では、この補正量５１ｓを設定張力信号５７
ｓに加算して補正し、制御指令ｒａとして電空変換器４
１に出力する。

【００３２】次に、上記角度補正量算出部５１における
補正量５１ｓの算出方法について説明する。図３は、ダ
ンサーローラ装置３０において、ダンサーローラ３１を
動かすために必要な力を説明するための図である。ま
ず、ダンサーローラ３１を保持するアーム３２が鉛直方
向に位置する場合に、ダンサーローラ３１を動かすため
に必要なエアシリンダ４０の推力Ｆ₀ を考える。なお、
推力Ｆ₀ にはウェブ８０の張力分は含まれないとする。
図３において、支持軸３４の直径をｄ、支持軸３４とこ
の支持軸３４を回転自在に保持するブッシュとの間の摩
擦係数をμ、支持軸３４からエアシリンダ４０とアーム
３２との連結位置までの距離をＬ、アーム３２およびダ
ンサーローラ３１の重量をＷとする。

【００３３】支持軸３４とこの支持軸３４を回転自在に
保持するブッシュとの間の摩擦力ｆは、ｆ＝μＷで表さ
れる。また、Ｆ₀ Ｌ＝μＷ×ｄ／２なる関係が成り立
つ。したがって、推力Ｆ₀ は次式（１）で表される。

【００３４】Ｆ₀ ＝μＷｄ／（２Ｌ） …（１）

【００３５】式（１）から分かるように、ダンサーロー
ラ３１を保持するアーム３２が鉛直方向に位置する場合
には、推力Ｆ₀ は、重量Ｗ、摩擦係数μ、支持軸３４の
直径ｄ、および、支持軸３４からエアシリンダ４０とア
ーム３２との連結位置までの距離Ｌによって決まる摩擦
力である。

【００３６】一方、ウェブ８０に外乱等が生じてウェブ
８０に弛みが生じ、図４に示すように、アーム３２が鉛
直方向から傾斜角度θで傾斜した場合に、ダンサーロー
ラ３１を動かすために必要なエアシリンダ４０の推力Ｆ
θを考える。推力Ｆθは、アーム３２が鉛直方向から傾
斜することにより、アーム３２およびダンサーローラ３
１の重量Ｗに基づく力によって変動するため、上記の推
力Ｆ ₀ とは異なる。すなわち、アーム３２が傾斜する
と、アーム３２を通じてエアシリンダ４０に作用する力
は、支持軸３４とブッシュとの間の摩擦力だけでなく、
アーム３２およびダンサーローラ３１の重量Ｗに基づく
力が作用する。このため、ダンサーローラ３１からウェ
ブ８０に作用する力を一定にするためには、エアシリン
ダ４０の発生する力を補正する必要がある。エアシリン
ダ４０の発生する力が一定のままであると、ダンサーロ
ーラ３１からウェブ８０に作用する力が低下するため、
張力が低下する。逆に、ウェブ８０に張りが発生し、図
４に示したのとは逆向きにダンサーローラ３１が鉛直方
向から傾斜した場合には、アーム３２およびダンサーロ
ーラ３１の重量Ｗに基づく力がエアシリンダ４０に逆向
きに作用するため、ダンサーローラ３１からウェブ８０
に作用する力が上昇し、張力が上昇する。

【００３７】図５は、アーム３２が鉛直方向から傾斜角
度θで傾斜した場合に、ダンサーローラ３１を動かすた
めに必要な推力Ｆθを説明するための図である。エアシ
リンダ４０のクレビスピンが無限遠にあり、エアシンダ
４０の推力は水平方向に作用すると仮定した場合、推力
Ｆθは図５に示す関係をもつ。したがって、推力Ｆθは
次式（２）により算出することができる。

【００３８】 Ｆθ＝Ｗ・ｔａｎθ＋Ｗ・ｄ・μ／（２Ｌｃｏｓθ² ） …（２）

【００３９】角度補正量算出部５１では、角度検出器３
３で検出されるアーム３２の傾斜角度θに基づいて、上
記式（２）から推力Ｆθを演算し、これを補正量５１ｓ
として加算器５２に出力する。加算器５２では、設定張
力信号５７ｓに補正量５１ｓを加算して、電空変換器４
１に出力する。これにより、アーム３２が基準位置から
傾斜角度θで傾斜しても、ダンサーローラ３１からウェ
ブ８０に作用する力が一定に保たれ、ウェブ８０の張力
の変動の発生が抑制される。

【００４０】次に、上記張力制御装置１の動作一例につ
いて説明する。まず、張力設置器５７により所望の張力
を設定し、速度設定器５８によりウェブ８０の基準速度
を設定し、ウェブ８０を走行させる。

【００４１】基準速度で走行するウェブ８０に対して、
ダンサーローラ３１から設定張力に応じた力が付与され
る。このとき、アーム３２が鉛直方向の基準位置に位置
するように、フィードロール２１の速度制御が行われ
る。

【００４２】外乱等によってウェブ８０の走行速度が基
準速度から変化すると、アーム３２が鉛直方向から傾斜
すると、この傾斜角度θが角度検出器３３によって検出
される。

【００４３】角度検出器３３によって検出された傾斜角
度θは、制御装置５０の位置比較部５４および角度補正
量算出部５１に入力される。位置比較部５４への傾斜角
度θの入力によって、アーム３２を鉛直方向の基準位置
に移動させる補正速度指令Ｖｍが算出され、アーム３２
は鉛直方向に戻されるようにフィードバック制御され
る。

【００４４】一方、角度補正量算出部５１では、傾斜角
度θに基づいて、ダンサーローラ３１からウェブ８０に
作用する力を一定に維持するためのエアシリンダ４０の
推力を補正する補正量５１ｓを算出する。この結果、外
乱等によってアーム３２が基準位置から傾斜してから上
記のフィードバック制御により再び基準位置に復帰する
までの間に、エアシリンダ４０の推力が継続して補正さ
れる。このため、エアシリンダ４０の推力が一定の場合
に比べて、ウェブ８０の張力変動量が大幅に抑制され
る。

【００４５】図６は、本実施形態に係る張力制御装置１
を用いてウェブ８０の張力制御を行なった場合の張力変
動を測定した結果を示すグラフである。また、図７は、
エアシリンダ４０の推力を一定にしてウェブ８０の張力
制御を行なった場合の張力変動を測定した結果を示すグ
ラフである。図６および図７において、グラフＣＶ１は
アーム３２の傾斜角度θを示しており、グラフＣＶ２は
ウェブ８０の張力を示している。また、張力制御を行っ
ている間に、アーム３２を傾斜角度θを約１２°まで傾
斜させて強制的に外乱を与えた。

【００４６】図６および図７から分かるように、本実施
形態では、外乱を与えたときのウェブ８０の張力変動が
約３Ｎであり、従来制御では約１０Ｎとなっており、外
乱を与えたときの張力変動が大幅に抑制されるのが分か
る。また、図６に示すウェブ８０の張力変動は、定常状
態において約１Ｎであり、図７に示すウェブ８０の張力
変動は、定常状態において約３Ｎであり、本実施形態に
係る張力制御を行った場合には、定常状態においても張
力変動を抑制することができることが分かる。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、連続的に走行するウェ
ブにダンサーローラによって所定の張力を付与する際
に、ダンサーローラが所定位置から移動することによっ
て発生するウェブの張力変動を抑制することができる。
この結果、ウェブに過大な張力が印加されることがなく
なり、ウェブの品質低下を防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の張力制御装置の一実施形態の構成を示
す構成図である。

【図２】ダンサーローラ装置の構成の一例を示す構成図
である。

【図３】ダンサーローラ装置３０において、ダンサーロ
ーラ３１を動かすために必要な力を説明するための図で
ある。

【図４】アーム３２が鉛直方向から傾斜角度θで傾斜し
た状態を示す図である。

【図５】アーム３２が鉛直方向から傾斜角度θで傾斜し
た場合に、ダンサーローラ３１を動かすために必要な推
力Ｆθを説明するための図である。

【図６】張力制御装置１を用いてウェブ８０の張力制御
を行なった場合の張力変動を測定した結果を示すグラフ
である。

【図７】エアシリンダ４０の推力を一定にしてウェブ８
０の張力制御を行なった場合の張力変動を測定した結果
を示すグラフである。

【図８】ウェイトの移動によってウェブの張力を調整す
るダンサーローラ装置の一例を示す図である。

【図９】エアシリンダに送り込む圧縮空気の圧力によっ
てウェブの張力を調整するダンサーローラ装置の一例を
示す図である。

【符号の説明】

１…張力制御装置、１０…基準ロール部、１１…基準ロ
ール、２０…フィードロール部、２１…フィードロー
ル、３０…ダンサーローラ装置、３１…ダンサーロー
ラ、３２…アーム、３３…支持軸、３４…角度検出器、
４０…エアシリンダ、５０…制御装置、８０…ウェブ。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】連続走行しているウェブの張力を設定張力
   に制御する張力制御装置であって、 前記ウェブの走行経路に設けられ、当該ウェブを走行さ
   せる第１および第２の走行手段と、 前記第１の走行から前記第２の走行手段に向かって走行
   する前記ウェブが巻回されるダンサーローラ、所定の支
   軸を中心に回転自在に保持され前記ダンサーローラを回
   転自在に保持するアーム、および、前記アームに前記ウ
   ェブに張力が発生する向きに設定張力に応じた所定の力
   を付与するアクチュエータを有するダンサーローラ装置
   と、 前記ウェブを所定速度で走行させ、かつ、前記アームが
   所定位置に位置するように前記第１および第２の走行手
   段の速度制御を行う第１の制御手段と、 前記アームの前記所定位置からの回転角度に応じて、前
   記ダンサーローラから前記ウェブに作用する力が一定に
   なるように前記アクチュエータに発生させる力を制御す
   る第２の制御手段とを有する張力制御装置。
2. 【請求項２】前記アームの回転角度を検出し、検出信号
   を前記第２の制御手段に出力する角度検出器を有する請
   求項１に記載の張力制御装置。
3. 【請求項３】前記アクチュエータは、エアシリンダと、 前記エアシリンダに供給する圧縮空気の圧力を前記第２
   の制御装置からの制御指令に応じて調整する電空変換器
   とを有する請求項１に記載の張力制御装置。
4. 【請求項４】前記第２の制御手段は、前記アームの所定
   位置からの回転に応じて変動し、当該アームから前記ア
   クチュエータに作用する当該アームおよび前記ダンサー
   ローラの重量に基づく力を補正する補正量を算出し、当
   該補正量に基づいて前記アクチュエータに出力する制御
   指令を補正する請求項１に記載の張力制御装置。
5. 【請求項５】走行するウェブが巻回されるダンサーロー
   ラ、所定の支軸を中心に回転自在に保持され前記ダンサ
   ーローラを回転自在に保持するアーム、および、前記ア
   ームに前記ウェブに張力が発生する向きに設定張力に応
   じた所定の力を付与するアクチュエータを有するダンサ
   ーローラ装置によって連続走行しているウェブの張力を
   制御する張力制御方法であって、 前記ウェブを所定速度で走行させ、かつ、前記アームが
   所定位置に位置するように前記ウェブの走行制御を行っ
   ている間に、前記アームの前記所定位置からの回転角度
   に応じて、前記ダンサーローラから前記ウェブに作用す
   る力が一定になるように前記アクチュエータに発生させ
   る力を制御する張力制御方法。
6. 【請求項６】前記アームの回転角度を前記支軸に設けら
   れた角度検出器によって検出し、当該検出角度に基づい
   て前記前記アクチュエータの制御を行う請求項５に記載
   の張力制御方法。
7. 【請求項７】前記アクチュエータにエアシリンダを用
   い、 前記エアシリンダに供給する圧縮空気の圧力を電空変換
   器を用いて調整する請求項５に記載の張力制御方法。
8. 【請求項８】前記アームの所定位置からの回転に応じて
   変動し、当該アームから前記アクチュエータに作用する
   当該アームおよび前記ダンサーローラの重量に基づく力
   を補正する補正量を算出し、当該補正量に基づいて前記
   アクチュエータに出力する制御指令を補正する請求項５
   に記載の張力制御方法。