JP2003039355A

JP2003039355A - ロボットシステム

Info

Publication number: JP2003039355A
Application number: JP2001230279A
Authority: JP
Inventors: Nobuyuki Haji; 信幸土師
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2001-07-30
Filing date: 2001-07-30
Publication date: 2003-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】加工対象物の反りや位置ずれを検出し、ロボ
ットアームの教示座標を補正することにより、加工精度
を向上する。【解決手段】２軸以上で構成されるロボットアーム２
と、ロボットアーム２の先端軸に保持され、加工対象物
６を加工するための加工器１と、加工器１に座標位置を
教示する教示手段と、加工対象物６に対する加工器１の
位置を測定可能とした外部装置８と、加工器１の座標を
補正する座標補正手段１０と、外部装置８と座標データ
を通信するための複数の通信手順を有し、接続される外
部装置８の種類により通信手順を選択的に切り替え可能
にしたインターフェース手段９とを備え、加工器１の座
標データをインターフェース手段９を介して外部装置８
より入力し、入力値に基づき座標補正手段１０が教示手
段で教示された加工器１の教示座標を補正するようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、プリント基板上
への部品の搭載やはんだ付け加工などに使用される産業
用ロボットシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】加工器には部品のハンドリングユニッ
ト、部品吸着ユニットなどの部品搭載器、レーザの集光
ユニットなどの加熱器などがある。また加工対象物には
プリント基板やディスクリート部品などがあるが、以下
の説明においては加工器をレーザ集光ユニット、加工対
象物をプリント基板として説明を行う。

【０００３】従来のロボットシステムを図６を用いて説
明する。

【０００４】図６において１はレーザ集光ユニット、２
はＸ軸２ａ、Ｙ軸２ｂ、Ｚ軸２ｃの３軸にて構成される
ロボットアーム、３はロボットアーム駆動手段であり各
軸のドライブ回路などより成る。４はシステム制御手段
であり、ロボットアームの駆動、停止、速度制御、位置
制御およびレーザ集光ユニット照射制御などシステム全
体の制御を行う。５は操作部であり、システムの動作プ
ログラムを作成しシステム制御手段に入力するマンマシ
ンインターフェースである。６はプリント基板、７はプ
リント基板６を搬送するベルトコンベアである。

【０００５】以下に従来のシステムの動作を説明する。

【０００６】ロボットアーム２はその動作ストロークに
よって決定される固有の座標軸を持っており、図６のよ
うな３軸構成の場合、Ｘ−Ｙ−Ｚの３軸座標となる。
Ｘ，Ｙ，ＺはそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の動作方向に平
行な座標である。レーザ集光ユニット１はロボットアー
ムの先端可動軸に固定されロボットアーム座標の任意な
位置に教示し移動させることができ、プリント基板６上
の数箇所〜数十箇所をレーザ照射によりはんだ付けす
る。プリント基板６はベルトコンベア７によりロボット
アームの動作範囲内に搬送され、位置決めピンまたは外
周押えなどの機械的な方法で位置決めされる。ロボット
アームの停止位置、移動順序、停止後のレーザ照射の動
作シーケンス制御は操作部５よりプログラム入力され、
シーケンス制御部４により記憶されている。

【０００７】システムを起動すると、ベルトコンベア７
によりプリント基板６がロボットアーム２の座標軸内に
搬送される。その後シーケンス制御部に記憶されたプロ
グラムの手順に従い、ロボットアーム２を座標軸上の教
示点に移動させレーザ照射を行い、はんだ付けをする。
この繰り返しによりプリント基板６上の任意の箇所を順
次はんだ付けをしていくものである。

【０００８】ロボットアーム先端部の位置決め精度は比
較的高く、被加熱ワークの加工精度が高い場合または加
熱部位が比較的大きく、精度を要求されない場合は、こ
のような構成で安定した加熱加工が行われる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】近年プリント基板など
の被加工対象物に搭載される部品の小型化が急速に進ん
できており、またプリント基板のパッドサイズも微細化
してきている。このような変化により従来の方法ではロ
ボットアームの停止精度が高くとも、プリント基板の加
工精度や位置決め精度のわずかな誤差によって、レーザ
が本来必要とする位置に照射されないという問題が発生
してきた。このような位置決め座標と加工点のずれが発
生する要因には以下のものがある。

【００１０】第１の要因はプリント基板の反りである。
プリント基板の場合、前工程においてリフロー工程や予
熱工程を経て供給されることが多く、このためプリント
基板に熱による反りが発生する。このような反りがある
ままプリント基板が供給されると、ロボットアームによ
るレーザ集光ユニットの位置決め座標とプリント基板上
の加工点までの高さに相対的な誤差が生じ、高さずれが
発生する。

【００１１】第２の要因はプリント基板の機械加工部と
銅箔部のずれであり、プリント基板の穴あけ、外周切断
などの機械加工工程と銅箔部の生成工程が別工程である
ことに起因する誤差である。従ってプリント基板に設け
られた位置決め穴や、プリント基板の外形を基準にして
プリント基板を位置決めした場合、はんだ付け点となる
銅箔部とは誤差が生ずる。

【００１２】第３の要因は前工程においてプリント基板
に搭載される部品の位置ずれである。例えばはんだ付け
の前工程にて搭載された部品に位置ずれがあると、レー
サ照射によるはんだ付けがうまくいかない場合がある。

【００１３】このような要因による位置ずれが発生する
と、はんだ付け部のはんだの溶融不良やはんだ付け部周
辺の焼け不良が発生し、生産性を悪化させる。

【００１４】したがって、この発明の目的は、被加熱ワ
ークの反りや、位置ずれがあってもレーザ集光ユニット
を正確に加工点に誘導し良好な加工をすることができる
ロボットシステムを提供することである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
にこの発明の請求項１記載のロボットシステムは、２軸
以上で構成されるロボットアームと、前記ロボットアー
ムの先端軸に保持され、加工対象物を加工するための加
工器と、前記加工器に座標位置を教示する教示手段と、
加工対象物に対する前記加工器の位置を測定可能な外部
装置と、前記加工器の座標を補正する座標補正手段と、
前記外部装置と座標データを通信するための通信手順を
有するインターフェース手段とを備え、前記加工器の座
標データを前記インターフェース手段を介して前記外部
装置より入力し、前記入力値に基づき前記座標補正手段
が前記教示手段で教示された前記加工器の教示座標を補
正するようにした。

【００１６】このように、２軸以上で構成されるロボッ
トアームと、ロボットアームの先端軸に保持され、加工
対象物を加工するための加工器と、加工器に座標位置を
教示する教示手段と、加工対象物に対する加工器の位置
を測定可能な外部装置と、加工器の座標を補正する座標
補正手段と、外部装置と座標データを通信するための通
信手順を有するインターフェース手段とを備え、加工器
の座標データをインターフェース手段を介して外部装置
より入力し、入力値に基づき座標補正手段が教示手段で
教示された加工器の教示座標を補正するようにしたの
で、ロボットシステムに搬入される加工対象物の高さや
位置ずれがあっても、ロボットアームの座標補正を行う
ことにより、加工器を精度良く加工点に導くことが可能
であり、高い加工精度が保証でき、加工品質の向上が期
待できる。

【００１７】請求項２記載のロボットシステムは、請求
項１記載のロボットシステムにおいて、インターフェー
ス手段は、外部装置と座標データを通信するための複数
の通信手順を有し、接続される外部装置の種類により通
信手順を選択的に切り替え可能にした。

【００１８】このように、インターフェース手段は、外
部装置と座標データを通信するための複数の通信手順を
有し、接続される外部装置の種類により通信手順を選択
的に切り替え可能にしたので、センサ機能を持たないロ
ボットシステムに対して、センサ機能を有する外部装置
を後付けする場合でも、使用するセンサの種類によって
通信手順を切り替えることで市販のセンサを使用すると
が可能となる。

【００１９】請求項３記載のロボットシステムは、２軸
以上で構成されるロボットアームと、前記ロボットアー
ムの先端軸に保持され、加工対象物を加工するための加
工器と、前記加工器に座標位置を教示する教示手段と、
加工対象物に対する前記加工器の位置を測定可能な外部
装置と、前記加工器の座標を補正する座標補正手段と、
前記外部装置と座標データを通信するための複数の通信
手順を有し、接続される外部装置の種類により通信手順
を選択的に切り替え可能にしたインターフェース手段と
を備え、前記外部装置は加工対象物の２点以上の任意の
箇所の高さをセンシングするセンシング手段であり、セ
ンシングした高さデータを前記インターフェース手段を
介して前記座標補正手段に送ることにより前記教示手段
で教示された前記加工器のＺ軸教示座標を補正するよう
にした。

【００２０】このように、２軸以上で構成されるロボッ
トアームと、ロボットアームの先端軸に保持され、加工
対象物を加工するための加工器と、加工器に座標位置を
教示する教示手段と、加工対象物に対する加工器の位置
を測定可能な外部装置と、加工器の座標を補正する座標
補正手段と、外部装置と座標データを通信するための複
数の通信手順を有し、接続される外部装置の種類により
通信手順を選択的に切り替え可能にしたインターフェー
ス手段とを備え、外部装置は加工対象物の２点以上の任
意の箇所の高さをセンシングするセンシング手段であ
り、センシングした高さデータをインターフェース手段
を介して座標補正手段に送ることにより教示手段で教示
された加工器のＺ軸教示座標を補正するようにしたの
で、ロボットシステムに搬入される加工対象物の高さ方
向の位置ずれを検出し、ロボットアームの教示座標を補
正することにより、加工器を精度良く加工点に導くこと
が可能であり、加工精度が向上する。

【００２１】また、センサ機能を持たないロボットシス
テムに対して、センサ機能を有する外部装置を後付けす
る場合でも、使用するセンサの種類によって通信手順を
切り替えることで市販のセンサを使用するとが可能とな
る。

【００２２】請求項４記載のロボットシステムは、２軸
以上で構成されるロボットアームと、前記ロボットアー
ムの先端軸に保持され、加工対象物を加工するための加
工器と、前記加工器に座標位置を教示する教示手段と、
加工対象物に対する前記加工器の位置を測定可能な外部
装置と、前記加工器の座標を補正する座標補正手段と、
前記外部装置と座標データを通信するための複数の通信
手順を有し、接続される外部装置の種類により通信手順
を選択的に切り替え可能にしたインターフェース手段と
を備え、前記外部装置は加工対象物の２点以上の任意の
箇所のＸ−Ｙ方向の位置をセンシングするセンシング手
段であり、センシングしたＸ−Ｙ座標データを前記イン
ターフェース手段を介して前記座標補正手段に送ること
により前記教示手段で教示された前記加工器のＸ−Ｙ教
示座標を補正するようにした。

【００２３】このように、２軸以上で構成されるロボッ
トアームと、ロボットアームの先端軸に保持され、加工
対象物を加工するための加工器と、加工器に座標位置を
教示する教示手段と、加工対象物に対する加工器の位置
を測定可能な外部装置と、加工器の座標を補正する座標
補正手段と、外部装置と座標データを通信するための複
数の通信手順を有し、接続される外部装置の種類により
通信手順を選択的に切り替え可能にしたインターフェー
ス手段とを備え、外部装置は加工対象物の２点以上の任
意の箇所のＸ−Ｙ方向の位置をセンシングするセンシン
グ手段であり、センシングしたＸ−Ｙ座標データをイン
ターフェース手段を介して座標補正手段に送ることによ
り教示手段で教示された加工器のＸ−Ｙ教示座標を補正
するようにしたので、ロボットシステムに搬入される加
工対象物のＸ−Ｙ方向の位置ずれを検出し、ロボットア
ームの教示座標を補正することにより、加工器を精度良
く加工点に導くことが可能であり、加工精度が向上す
る。

【００２４】また、センサ機能を持たないロボットシス
テムに対して、センサ機能を有する外部装置を後付けす
る場合でも、使用するセンサの種類によって通信手順を
切り替えることで市販のセンサを使用するとが可能とな
る。

【００２５】請求項５記載のロボットシステムは、請求
項２，３または４記載のロボットシステムにおいて、イ
ンターフェース手段に接続される外部装置から受信した
認識コマンドによって前記外部装置を自動的に識別し通
信手順を選択できるような認識プログラムを有する。こ
のように、インターフェース手段に接続される外部装置
から受信した認識コマンドによって外部装置を自動的に
識別し通信手順を選択できるような認識プログラムを有
するので、通信手順の切り替え操作は不要となる。

【００２６】

【発明の実施の形態】この発明の第１の実施の形態を図
１および図２に基づいて説明する。図１はこの発明の第
１の実施の形態のロボットシステムのブロック図であ
る。

【００２７】図１に示すように、２軸以上で構成される
ロボットアーム２と、ロボットアーム２の先端軸に保持
され、加工対象物６を加工するための加工器１と、加工
器１に座標位置を教示する教示手段と、加工対象物６に
対する加工器１の位置を測定可能な外部装置と、加工器
１の座標を補正する座標補正手段と、外部装置と座標デ
ータを通信するための複数の通信手順を有し、接続され
る外部装置の種類により通信手順を選択的に切り替え可
能にしたインターフェース手段とを備えている。レーザ
集光ユニット１、ロボットアーム２、ロボットアーム駆
動手段３、システム制御手段４、操作部５、加工対象物
であるプリント基板６、搬送手段７は従来例と同じ構成
である。

【００２８】８はプリント基板６上の任意の箇所の高さ
をセンシングする外部装置である高さセンサ、９はイン
ターフェース手段、１０は高さセンサ８のデータを入力
し、座標補正演算を行う座標補正手段である。

【００２９】高さセンサ８はロボットアームＺ軸２ｃに
取り付けられ、プリント基板６上の任意の箇所の高さを
センシングできるようなセンサでありその出力信号はデ
ジタル信号化されインターフェース手段９を介して座標
補正手段１０へと出力される。座標補正手段１０はセン
シングされた高さデータを基に、先に教示されたロボッ
トアームのＺ軸座標を補正し、プリント基板６の反りや
高さずれがあっても、これによってレーザ集光ユニット
１と加熱点の高さ方向の距離を一定にするものである。

【００３０】図２はこの発明の第１の実施の形態のアル
ゴリズムの説明図である。

【００３１】図２において６はプリント基板、６ａ，６
ｂ，６ｃはプリント基板６上の任意の３点、８は高さセ
ンサである。高さセンサ８によって測定されたセンサか
らプリント基板６の距離をそれぞれＺａ，Ｚｂ，Ｚｃと
し、プリント基板からレーザ集光ユニットまでの本来教
示された高さをＺ₀とすれば、６ａ，６ｂ，６ｃそれぞ
れの箇所でのＺ軸補正量ΔＺａ，ΔＺｂ，ΔＺｃはΔＺ
ｘ＝Ｚ₀−Ｚｘで計算できる。Ｚ軸補正量ΔＺｘにより
レーザ集光ユニット１の教示座標を補正すればプリント
基板にＺ軸方向の高さずれがあっても本来の位置に正確
にレーザ照射を行うことができる。また６ａ，６ｂ，６
ｃの中間位置での補正量は補間法によって近似計算が可
能である。

【００３２】このように、センシング手段８により加工
対象物の２点以上の任意の箇所の高さをセンシングし、
センシングした高さデータをインターフェース手段９を
介して座標補正手段１０に送ることにより教示手段で教
示された加工器１のＺ軸教示座標を補正するようにし
た。

【００３３】この発明の第２の実施の形態を図３および
図４に基づいて説明する。図３はこの発明の第２の実施
の形態のロボットシステムのブロック図である。

【００３４】図３に示すように、２軸以上で構成される
ロボットアーム２と、ロボットアーム２の先端軸に保持
され、加工対象物６を加工するための加工器１と、加工
器１に座標位置を教示する教示手段と、加工対象物６に
対する加工器１の位置を測定可能な外部装置と、加工器
の座標を補正する座標補正手段と、外部装置と座標デー
タを通信するための複数の通信手順を有し、接続される
外部装置の種類により通信手順を選択的に切り替え可能
にしたインターフェース手段とを備えている。レーザ集
光ユニット１、ロボットアーム２、ロボットアーム駆動
手段３、システム制御手段４、操作部５、加工対象物で
あるプリント基板６、搬送手段７は従来例と同じ構成で
ある。

【００３５】８ａはプリント基板上の任意の箇所のＸ−
Ｙ方向の位置をセンシングする外部装置であるセンサ、
８ｂはセンサの出力を演算し位置データまたは位置ずれ
データに変換する演算手段、９はインターフェース手
段、１０は演算手段８ｂのデータを入力し、座標補正演
算を行う座標補正手段である。

【００３６】センサ８ａはロボットアームのＸ軸２ａに
取り付けられ、プリント基板６上の任意の箇所のＸ−Ｙ
方向の位置をセンシングする。センサ８ａの出力信号は
演算手段８ｂによってデジタル信号化され、インターフ
ェース手段９を介して座標補正手段１０へと出力され
る。座標補正手段１０はセンシングされたＸ−Ｙ座標デ
ータを基に、先に教示されたロボットアームのＸ−Ｙ軸
座標を補正し、プリント基板６上のパッドや部品のＸ−
Ｙ座標上の位置ずれがあっても、これによってレーザ集
光ユニット１を適正な位置に補正するものである。

【００３７】図４はこの発明の第２の実施の形態のアル
ゴリズムの説明図である。

【００３８】図４において６はプリント基板、６ａ，６
ｂ，６ｃはプリント基板６上の任意の３点である。プリ
ント基板のＸ−Ｙ平面上における位置が６から６’の位
置にずれ、位置センサ８ａによって測定されたプリント
基板６’上の３点の位置が６ａ’，６ｂ’，６ｃ’であ
るとすれば、これらの３点の測定データからＸ−Ｙ座標
はＸ’−Ｙ’座標に計算しなおすことができる。変換さ
れたＸ’−Ｙ’座標によりレーザ集光ユニット１の教示
座標を補正すればプリント基板６にＸ−Ｙ方向の位置ず
れがあっても本来の位置に正確にレーザ照射を行うこと
ができる。

【００３９】なお、図３においてはレーザ集光ユニット
１とセンサ８ａはＸ−Ｙ座標軸上の同一の位置に設けら
れているわけではないので、両者の座標軸は同一として
扱えないが、両者のずれ分をオフセットデータとして座
標補正手段に登録しておくことによって補正計算を行っ
ている。

【００４０】このように、センシング手段８ａにより加
工対象物の２点以上の任意の箇所のＸ−Ｙ座標上の位置
をセンシングし、センシングしたＸ−Ｙ座標データをイ
ンターフェース手段９を介して座標補正手段１０に送る
ことにより教示手段で教示された加工器１のＸ−Ｙ教示
座標を補正するようにした。

【００４１】本発明の実施の形態のロボットシステムで
はこのような構成によって、被加熱ワーク６が位置ずれ
を起こしてもティーチングされた座標位置を修正して、
精度の高い加工が実現できる。

【００４２】また、前記実施の形態に用いるようなセン
シング手段は通常一般的に市販されている各種のセンサ
を使用することが多い。しかしながらこれらの市販のセ
ンサは製品、製造者毎に規格が不統一であり、データの
送受形態や操作用信号の形態はまちまちである。従って
使用するセンサごとにインターフェースプログラムを開
発する必要がある。

【００４３】またセンサ機能を持たないロボットシステ
ムに対して、購入者がセンサを後付けする必要性が生じ
ることも考えられるが、ロボットシステムとセンサのイ
ンターフェースができないことが問題になってくる。

【００４４】そこで、この実施の形態においてはインタ
ーフェース手段９の内部に複数の通信手順を内蔵し、使
用するセンサの種類によって通信手順を切替え可能にす
るようにしてこの問題の解決を図っている。

【００４５】図５はこの発明の実施の形態のインターフ
ェース手段の概念を示すものであり、センシング手段の
種類によって通信手順を切替え可能にしている。この方
式により全ての市販センサに対応できるものではない
が、外部に接続されると予想されるものに対して通信手
順を準備しておけば実用上は十分である。

【００４６】また、通信手順を切り替えるための認識信
号を外部センサ側に持たせ、認識信号によって自動切換
えを行うようにすれば、通信手順の切り替え操作は不要
となる。

【００４７】

【発明の効果】この発明の請求項１記載のロボットシス
テムによれば、２軸以上で構成されるロボットアーム
と、ロボットアームの先端軸に保持され、加工対象物を
加工するための加工器と、加工器に座標位置を教示する
教示手段と、加工対象物に対する加工器の位置を測定可
能な外部装置と、加工器の座標を補正する座標補正手段
と、外部装置と座標データを通信するための通信手順を
有するインターフェース手段とを備え、加工器の座標デ
ータをインターフェース手段を介して外部装置より入力
し、入力値に基づき座標補正手段が教示手段で教示され
た加工器の教示座標を補正するようにしたので、ロボッ
トシステムに搬入される加工対象物の高さや位置ずれが
あっても、ロボットアームの座標補正を行うことによ
り、加工器を精度良く加工点に導くことが可能であり、
高い加工精度が保証でき、加工品質の向上が期待でき
る。

【００４８】請求項２では、インターフェース手段は、
外部装置と座標データを通信するための複数の通信手順
を有し、接続される外部装置の種類により通信手順を選
択的に切り替え可能にしたので、センサ機能を持たない
ロボットシステムに対して、センサ機能を有する外部装
置を後付けする場合でも、使用するセンサの種類によっ
て通信手順を切り替えることで市販のセンサを使用する
とが可能となる。

【００４９】この発明の請求項３記載のロボットシステ
ムによれば、２軸以上で構成されるロボットアームと、
ロボットアームの先端軸に保持され、加工対象物を加工
するための加工器と、加工器に座標位置を教示する教示
手段と、加工対象物に対する加工器の位置を測定可能な
外部装置と、加工器の座標を補正する座標補正手段と、
外部装置と座標データを通信するための複数の通信手順
を有し、接続される外部装置の種類により通信手順を選
択的に切り替え可能にしたインターフェース手段とを備
え、外部装置は加工対象物の２点以上の任意の箇所の高
さをセンシングするセンシング手段であり、センシング
した高さデータをインターフェース手段を介して座標補
正手段に送ることにより教示手段で教示された加工器の
Ｚ軸教示座標を補正するようにしたので、ロボットシス
テムに搬入される加工対象物の高さ方向の位置ずれを検
出し、ロボットアームの教示座標を補正することによ
り、加工器を精度良く加工点に導くことが可能であり、
加工精度が向上する。

【００５０】また、センサ機能を持たないロボットシス
テムに対して、センサ機能を有する外部装置を後付けす
る場合でも、使用するセンサの種類によって通信手順を
切り替えることで市販のセンサを使用するとが可能とな
る。

【００５１】この発明の請求項４記載のロボットシステ
ムによれば、２軸以上で構成されるロボットアームと、
ロボットアームの先端軸に保持され、加工対象物を加工
するための加工器と、加工器に座標位置を教示する教示
手段と、加工対象物に対する加工器の位置を測定可能な
外部装置と、加工器の座標を補正する座標補正手段と、
外部装置と座標データを通信するための複数の通信手順
を有し、接続される外部装置の種類により通信手順を選
択的に切り替え可能にしたインターフェース手段とを備
え、外部装置は加工対象物の２点以上の任意の箇所のＸ
−Ｙ座標上の位置をセンシングするセンシング手段であ
り、センシングしたＸ−Ｙ座標データをインターフェー
ス手段を介して座標補正手段に送ることにより教示手段
で教示された加工器のＸ−Ｙ教示座標を補正するように
したので、ロボットシステムに搬入される加工対象物の
Ｘ−Ｙ方向の位置ずれを検出し、ロボットアームの教示
座標を補正することにより、加工器を精度良く加工点に
導くことが可能であり、加工精度が向上する。

【００５２】また、センサ機能を持たないロボットシス
テムに対して、センサ機能を有する外部装置を後付けす
る場合でも、使用するセンサの種類によって通信手順を
切り替えることで市販のセンサを使用するとが可能とな
る。

【００５３】請求項５では、インターフェース手段に接
続される外部装置から受信した認識コマンドによって外
部装置を自動的に識別し通信手順を選択できるような認
識プログラムを有するので、通信手順の切り替え操作は
不要となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施の形態のロボットシステ
ムのブロック図である。

【図２】この発明の第１の実施の形態のアルゴリズムの
説明図である。

【図３】この発明の第２の実施の形態のロボットシステ
ムのブロック図である。

【図４】この発明の第２の実施の形態のアルゴリズムの
説明図である。

【図５】この発明の実施の形態のインターフェースの概
念図である。

【図６】従来例のロボットシステムのブロック図であ
る。

【符号の説明】

１レーザ集光ユニット２ロボットアーム２ａＸ軸２ｂＹ軸２ｃＺ軸３ロボットアーム駆動手段４システム制御手段５操作部６加工対象物７搬送手段８センシング手段９インターフェース手段１０座標補正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ２３Ｋ 101:42 Ｂ２３Ｋ 101:42 Ｆターム(参考） 3C007 AS08 BS03 CV07 CW07 JS01 JS02 JS07 JU08 JU15 KS03 KS05 KS16 KS36 KV11 KX07 LS10 LS14 LT11 MT06 NS15 5H269 AB11 AB12 AB21 AB33 BB03 CC02 DD01 EE05 FF05 JJ19 KK03 SA01 SA11

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】２軸以上で構成されるロボットアーム
と、前記ロボットアームの先端軸に保持され、加工対象
物を加工するための加工器と、前記加工器に座標位置を
教示する教示手段と、加工対象物に対する前記加工器の
位置を測定可能な外部装置と、前記加工器の座標を補正
する座標補正手段と、前記外部装置と座標データを通信
するための通信手順を有するインターフェース手段とを
備え、前記加工器の座標データを前記インターフェース
手段を介して前記外部装置より入力し、前記入力値に基
づき前記座標補正手段が前記教示手段で教示された前記
加工器の教示座標を補正するようにしたことを特徴とす
るロボットシステム。
【請求項２】インターフェース手段は、外部装置と座
標データを通信するための複数の通信手順を有し、接続
される外部装置の種類により通信手順を選択的に切り替
え可能にした請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】２軸以上で構成されるロボットアーム
と、前記ロボットアームの先端軸に保持され、加工対象
物を加工するための加工器と、前記加工器に座標位置を
教示する教示手段と、加工対象物に対する前記加工器の
位置を測定可能な外部装置と、前記加工器の座標を補正
する座標補正手段と、前記外部装置と座標データを通信
するための複数の通信手順を有し、接続される外部装置
の種類により通信手順を選択的に切り替え可能にしたイ
ンターフェース手段とを備え、前記外部装置は加工対象
物の２点以上の任意の箇所の高さをセンシングするセン
シング手段であり、センシングした高さデータを前記イ
ンターフェース手段を介して前記座標補正手段に送るこ
とにより前記教示手段で教示された前記加工器のＺ軸教
示座標を補正するようにしたことを特徴とするロボット
システム。
【請求項４】２軸以上で構成されるロボットアーム
と、前記ロボットアームの先端軸に保持され、加工対象
物を加工するための加工器と、前記加工器に座標位置を
教示する教示手段と、加工対象物に対する前記加工器の
位置を測定可能な外部装置と、前記加工器の座標を補正
する座標補正手段と、前記外部装置と座標データを通信
するための複数の通信手順を有し、接続される外部装置
の種類により通信手順を選択的に切り替え可能にしたイ
ンターフェース手段とを備え、前記外部装置は加工対象
物の２点以上の任意の箇所のＸ−Ｙ方向の位置をセンシ
ングするセンシング手段であり、センシングしたＸ−Ｙ
座標データを前記インターフェース手段を介して前記座
標補正手段に送ることにより前記教示手段で教示された
前記加工器のＸ−Ｙ教示座標を補正するようにしたこと
を特徴とするロボットシステム。
【請求項５】インターフェース手段に接続される外部
装置から受信した認識コマンドによって前記外部装置を
自動的に識別し通信手順を選択できるような認識プログ
ラムを有する請求項２，３または４記載のロボットシス
テム。