JP2003038477A - Ｘ線撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 注目対象点の現在位置を表示するガイドマッ
プ用画像の透視方向を容易に変更することができるＸ線
撮影装置を提供する。 【解決手段】 Ｘ線断層撮影で収集された３次元再構成
画像用の画像データに基づいてガイドマップ用画像を作
成するマップ画像作成部６と、ステレオＸ線透視撮影に
より撮影部位中における注目対象点の現在の３次元位置
を算定する対象点位置算定部９と、ガイドマップ用画像
に注目対象点の現在位置を表示する対象点位置表示部１
０とを備えているので、ガイドマップ用画像の透視方向
の変更は、Ｘ線断層撮影で取得済みの３次元再構成画像
用の画像データに基づいて、透視方向を変更した新たな
ガイドマップ用画像を作成し直すだけでよく、実際にＸ
線撮影し直しする必要がなく、透視方向の変更は容易で
ある。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、被検体の撮影部
位を透視したガイドマップ用画像にその撮影部位中を移
動する注目対象点の現在位置がリアルタイムで表示され
るＸ線撮影装置に係り、特にガイドマップ用画像の透視
方向を容易に変更できるようにする技術に関する。 【０００２】 【従来の技術】被検体（患者）の血管に体外からカテー
テル（細管）を送り込む検査や手術の場合、Ｘ線透視撮
影装置を用いて血管中を進むカテーテル（細管）の先端
点の現在位置を把握しながらカテーテル（細管）の先端
を目的部位まで到達させることが行なわれている。図１
１は、従来のＸ線透視撮影装置の概略構成図であり、従
来装置によるＸ線透視撮影は、Ｘ線管５１から、天板５
２の被検体Ｍの撮影部位ＭａにＸ線を照射し、被検体Ｍ
を透過したＸ線をイメージインテンシファイア（Ｉ・Ｉ
管）５３で検出したあとＴＶ（テレビ）カメラ５４で電
気信号に変換してＸ線検出信号として信号処理部５５へ
送り、信号処理部５５でＸ線検出信号を処理してＸ線透
視画像用の画像信号を得て、これを画像表示モニタ５６
へ送って表示するように構成されている。 【０００３】ただ、普通に撮影しただけでは血管像がＸ
線透視画像中に現れてこないので、血管に造影剤を注入
してＸ線透視撮影を行なう必要があるが、カテーテルを
押し進めてゆく間、造影剤を注入し続けていては、造影
剤の注入量が多すぎて被検体Ｍの負担が大きい。そこ
で、次のようなガイドマップ用透視画像を活用すること
が行なわれている。 【０００４】すなわち、カテーテルを差し込む前に、造
影剤を血管に注入してＸ線透視撮影を行なう血管造影撮
影により、血管像が明確に映っているガイドマップ用透
視画像だけを予め得て画像記憶部（図示省略）へ記憶す
る。そして、血管へのカテーテル差し込み開始ととも
に、Ｘ線透視撮影を開始して、血管内を進むカテーテル
の動画像を連続的に得るとともに、先に得られたガイド
マップ用透視画像を読み出してカテーテルの動画像と一
緒に画像表示モニタ５６に重ね合わせて表示する。こう
すると、血管が明確に映っているガイドマップ用透視画
像にカテーテルの像がリアルタイムで表示されるので、
カテーテルの先端点の現在位置をガイドマップ用透視画
像上で常に把握しながらカテーテルの先端点を目的部位
まで速やかに導くことができる。 【０００５】このように、ガイドマップ用透視画像を活
用すれば、造影剤の注入がガイドマップ用透視画像を得
る時だけで済むので、造影剤注入の手間および被検体Ｍ
の負担が軽減される。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の装置の場合には、ガイドマップ用透視画像の透視
方向を変更することが容易ではないという問題がある。
具体的には、ガイドマップ用透視画像において血管像が
画像の奥行き方向に曲がっている場合、血管が手前に曲
がっているのか奥側に曲がっているのか判断できないの
で、透視方向を現在の方向から例えば横に９０°変更し
なければならないが、透視方向を変更すればガイドマッ
プ用透視画像も撮り直しする必要がある。しかし、ガイ
ドマップ用透視画像を撮り直すには、被検体Ｍに造影剤
を再び注入しなければならず、非常に手間がかかるだけ
でなく、被検体Ｍに負担がかかることになるので、ガイ
ドマップ用透視画像の透視方向を変更することは容易で
はない。 【０００７】この発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであって、撮影部位中を移動する注目対象点の
現在位置がリアルタイムで表示されるガイドマップ用画
像の透視方向を容易に変更することができるＸ線撮影装
置を提供することを目的とする。 【０００８】 【課題を解決するための手段】この発明は、このような
目的を達成するために、次のような構成をとる。すなわ
ち、請求項１に記載のＸ線撮影装置は、（ａ）被検体の
撮影部位にＸ線を照射するＸ線源と、（ｂ）被検体の撮
影部位を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、（ｃ）
Ｘ線源およびＸ線検出器を被検体の体軸周りに対向配置
状態を保ちながら移動させることで断層撮影するＸ線断
層撮影モードと、Ｘ線源およびＸ線検出器による所定の
視差に対応する異なる二つの方向からのステレオＸ線透
視撮影モードとの撮影モードの制御を司る撮影モード制
御手段と、（ｄ）Ｘ線断層撮影が行なわれるのに伴って
Ｘ線検出器から出力されるＸ線検出信号に基づき撮影部
位についての３次元再構成画像用の画像データを収集す
る３次元画像データ収集手段と、（ｅ）前記３次元再構
成画像用の画像データに基づいて、被検体の撮影部位を
任意の撮影方向からＸ線透視撮影したＸ線透視画像に相
当するガイドマップ用画像を作成するマップ画像作成手
段と、（ｆ）ガイドマップ用画像を表示する画像表示手
段と、（ｇ）前記３次元再構成画像用データを収集した
撮影部位に対してステレオＸ線透視撮影が行なわれるの
に伴ってＸ線検出器から出力されるＸ線検出信号に基づ
き所定の視差のついた２枚の実写Ｘ線透視画像用の画像
データを収集する実透視画像データ収集手段と、（ｈ）
前記２枚の実写Ｘ線透視画像用の画像データに基づいて
撮影部位中を移動する注目対象点の現在の３次元位置を
算定する対象点位置算定手段と、（ｉ）前記対象点位置
算定手段の算定結果にしたがってガイドマップ用透視画
像に注目対象点の現在位置を表示する対象点位置表示手
段とを備えていることを特徴とするものである。 【０００９】〔作用〕次に、この発明の作用を説明す
る。すなわち、請求項１に記載の発明によれば、被検体
の撮影部位を透視したガイドマップ用画像にその撮影部
位中を移動する注目対象点の現在位置をリアルタイムで
表示する場合、先ず実行されるＸ線断層撮影の進行に伴
ってＸ線検出器から出力されるＸ線検出信号に基づき撮
影部位についての３次元再構成画像用の画像データを３
次元画像データ収集手段で収集する。ついで、マップ画
像作成手段により、収集した前記３次元再構成画像用の
画像データに基づいて、被検体の撮影部位を任意の撮影
方向からＸ線透視撮影したＸ線透視画像に相当するガイ
ドマップ用画像を作成して画像表示手段で表示する。 【００１０】続いて、３次元再構成画像用データを収集
した同一撮影部位に対して所定の視差に対応する異なる
二つの方向からＸ線透視撮影（ステレオＸ線透視撮影）
が実行されるのに伴ってＸ線検出器から出力されるＸ線
検出信号に基づき、所定の視差がついている２枚の実写
Ｘ線透視画像用の画像データを実透視画像データ収集手
段で収集した後、対象点位置算定手段によって、収集し
た２枚の実写Ｘ線透視画像用の画像データに基づいて撮
影部位中を移動する注目対象点の現在の３次元位置を算
定してから、算定結果にしたがってガイドマップ用透視
画像に注目対象点の現在位置を対象点位置表示手段で表
示する。 【００１１】また、ガイドマップ用画像の透視方向を変
更する場合は、Ｘ線断層撮影で取得済みの３次元再構成
画像用の画像データに基づいて、透視方向を変更した新
たな透視方向のガイドマップ用画像を、マップ画像作成
手段で作成し直して、透視方向を変更した新たなガイド
マップ用画像として画像表示手段で更新表示するととも
に、この新たなガイドマップ用画像上に注目対象点の現
在位置も表示する。 【００１２】つまり、請求項１に記載の発明の場合、注
目対象点の現在位置を表示するガイドマップ用画像を、
Ｘ線断層撮影を行なって被検体の撮影部位について収集
した３次元再構成画像用の画像データに基づいて作成す
るとともに、注目対象点の現在位置を、３次元再構成画
像用データを収集した同一撮影部位についての所定の視
差がつけられている２枚の実写Ｘ線透視画像用の画像デ
ータに基づく立体視方式の３次元位置検出法で算定し
て、ガイドマップ用画像に注目対象点の現在位置を表示
するようにしており、ガイドマップ用画像の透視方向を
変更する場合は、透視方向を変更した新たなガイドマッ
プ用画像を、Ｘ線断層撮影で取得済みの３次元再構成画
像用の画像データに基づいて作成し直して表示するだけ
で済むので、ガイドマップ用画像を得るために実際にＸ
線透視撮影の撮り直しを行なったり、Ｘ線源およびＸ線
検出器を移動させる必要がない。 【００１３】 【発明の実施の形態】以下、この発明のＸ線撮影装置に
係る一実施例を、図面を参照しながら説明する。 【００１４】図１は実施例に係るＸ線撮影装置の全体構
成を示すブロック図である。このＸ線撮影装置は、被検
体Ｍの撮影部位ＭａにＸ線を照射するＸ線源であるＸ線
管１と、被検体Ｍを透過したＸ線を検出するＸ線検出器
であるフラットパネル型Ｘ線検出器２（以下、適宜にパ
ネル型検出器２と呼ぶ。）とが、被検体Ｍが載置される
天板３を挟んで対向配置されたＸ線撮像系を備えてい
る。このＸ線撮影装置は、このＸ線撮像系を用いて、被
検体Ｍの撮影部位Ｍａについて３次元再構成画像用の画
像データを収集するためのＸ線断層撮影と、３次元再構
成画像用データを収集した撮影部位Ｍａについての所定
の視差がつけられた２枚の実写Ｘ線透視画像用の画像デ
ータ（以下、適宜ステレオ画像データと呼ぶ。）を収集
するためのステレオＸ線透視撮影（両眼視撮影あるいは
立体撮影とも呼ばれる。）との両方の撮影モードを実行
することができるように構成されている。 【００１５】実施例装置のＸ線撮像系では、図２に示す
ように、Ｘ線管１およびパネル型検出器２が、撮影中心
Ｏの周り、すなわち被検体Ｍの体軸周りに回転する回転
リングＲＧに被検体Ｍを間に挟んで対向するように取り
付けられていて、Ｘ線断層撮影モード（コンピュータ断
層撮影）の場合、回転リングＲＧの回転に伴ってＸ線管
１とパネル型検出器２とが被検体Ｍの体軸周りに対向配
置状態を保ったまま少なくとも１８０°以上の角度範囲
（通常は一周分である３６０°の角度範囲）を移動する
間にＸ線管１からコーンビーム状のＸ線が照射されるの
に従って、パネル型検出器２から３次元再構成画像用の
画像データの元となるＸ線検出信号が出力される。 【００１６】図１に戻って、この実施例装置は、パネル
型検出器２の後段に、Ｘ線断層撮影の実行に伴ってパネ
ル型検出器２から出力されるＸ線検出信号に対して再構
成関数を用いた畳み込み積分等の信号処理を行なうなど
して３次元再構成画像用の画像データを収集する３次元
画像データ収集部４と、この３次元画像データ収集部４
で収集された画像データを記憶する画像記憶部５と、３
次元画像データ収集部４で収集された画像データに基づ
いて、被検体Ｍの撮影部位Ｍａを任意の撮影方向からＸ
線透視撮影したＸ線透視画像に相当するガイドマップ用
画像を作成するマップ画像作成部６と、作成されたガイ
ドマップ用画像を表示する画像表示モニタ７とを備えて
いる。 【００１７】つまり、３次元画像データ収集部４で収集
された３次元再構成画像用の画像データは、撮影部位Ｍ
ａの透視立体像に当たり、またガイドマップ用画像は撮
影部位Ｍａの透視立体像の投影図に当たるので、マップ
画像作成部６は撮影部位Ｍａの透視立体像である３次元
再構成画像用の画像データを用いた画像信号処理により
ガイドマップ用画像が簡単に作成できるのである。した
がって、実施例の装置では、マップ画像作成部６で透視
方向を現在の方向から変更したガイドマップ用画像を作
成する場合は、撮影部位Ｍａの透視立体像に基づいて、
透視方向を変更した新たなガイドマップ用画像をマップ
画像作成部６で画像信号処理して作成するだけでよく、
実際にＸ線撮影を撮り直しする必要は全くない。 【００１８】なお、血管造影撮影の場合には、被検体Ｍ
の血管に造影剤を注入してＸ線断層撮影を実行して３次
元再構成画像用の画像データを収集し、血管像が明確に
映っているガイドマップ用画像を作成する。さらに、血
管造影撮影の場合、被検体Ｍの血管に造影剤を注入しな
いでＸ線断層撮影を実行して３次元再構成画像用の画像
データも収集しておいて、造影剤注入有りの３次元再構
成画像用の画像データから造影剤注入無しの３次元再構
成画像用の画像データを差引き血管像だけの３次元再構
成画像用の画像データとすることもできる。この場合、
ガイドマップ用画像上で血管像がより明確に把握でき
る。 【００１９】また、実施例装置のＸ線撮像系では、図３
に示すように、Ｘ線管１が左右二つの焦点１Ｒ，１Ｌを
もつ所謂ステレオ管球であり、ステレオＸ線透視撮影モ
ードの場合、一つの撮影部位Ｍａについて右側の焦点１
ＲからＸ線を照射する右眼視撮影と、左側の焦点１Ｌか
らＸ線を照射する左眼視撮影とが時分割で交互に行なわ
れ、所定の視差に対応する異なる二つの方向からＸ線透
視撮影するステレオ撮影が行なわれ、ステレオ撮影によ
るＸ線の照射に伴ってパネル型検出器２からステレオ画
像データの元となるＸ線検出信号が出力される。 【００２０】図１に戻って、この実施例装置は、パネル
型検出器２の後段に、ステレオＸ線透視撮影の実行に伴
ってパネル型検出器２から出力されるＸ線検出信号に対
して必要なノイズ除去用フィルタリングや信号強度調整
（濃度調整）など信号処理を行なうことによりステレオ
画像データを収集する実透視画像データ収集部８と、実
透視画像データ収集部８で収集されたステレオ画像デー
タに基づいて撮影部位Ｍａ中を移動する注目対象点（例
えば、カテーテルの先端点）の現在の３次元位置を算定
する対象点位置算定部９と、算定された注目対象点の現
在位置をガイドマップ用画像に表示する対象点位置表示
部１０とを備えている。 【００２１】実透視画像データ収集部８で収集されたス
テレオ画像データは、撮影部位Ｍａのいわゆる両眼視画
像（立体視画像）に相当し、ステレオＸ線透視撮影で得
た２枚の画像における注目対象点の現れる位置は撮影部
位Ｍａ中の注目対象点の３次元位置を反映しており、通
常、１枚のＸ線透視画像だと２次元位置情報しか含まれ
ていないので注目対象点の上下方向および左右方向の位
置しか算定することができず、遠近（深さ）方向の位置
が算定できないが、ステレオＸ線透視撮影で得た２枚の
画像の場合、２枚の画像の間の注目対象点の出現位置の
差に遠近（深さ）方向の位置情報が含まれている。 【００２２】具体的には、焦点１ＲからＸ線を照射する
右眼視撮影の場合のパネル型検出器２における撮影中心
点Ｏの投影点と注目対象点Ｑの投影点の距離ＮＲと、焦
点１ＬからＸ線を照射する左眼視撮影と左側の場合のパ
ネル型検出器２における撮影中心点Ｏの投影点と注目対
象点Ｑの投影点の距離ＮＬの差が、注目対象点Ｑの深さ
方向の位置に対応している。ちなみに、注目対象点が撮
影中心点Ｏと同一の深さの場合は、距離ＮＲと距離ＮＬ
が等しく差がゼロである。 【００２３】つまり、この発明においては、いわゆる立
体視方式の３次元位置検出法を利用して、注目対象点の
現在の３次元位置を算定できるように構成されているの
である。したがって、対象点位置表示部１０は、表示中
のガイドマップ用画像における注目対象点の現在位置に
対応する位置（座標）を示す信号を出力することにな
る。 【００２４】もちろん、実施例装置では、ステレオＸ線
透視撮影で得る２枚の画像とガイドマップ用画像の座標
は一定の対応関係にあるようにＸ線撮像系の機械的位置
など必要な調整が予め行なわれており、注目対象点の現
在の３次元位置が算定できれば、ガイドマップ用画像の
対応位置は簡単に算定できる。 【００２５】なお、画像表示モニタ７の前段に設けられ
ている画像表示制御部１１は、ガイドマップ用画像の画
像信号に同時表示用の注目対象点の現在位置に対応する
位置を示す信号を重畳したり等するものである。 【００２６】さらに、この実施例のＸ線撮影装置は、Ｘ
線撮影の実行等に必要な操作や必要なデータの入力を行
なう操作卓やマウス等の入力機器からなる入力部１７
と、この入力部１７からの入力操作やＸ線撮影の進行に
応じて適時に各部へ指令信号を送信する撮影制御部１８
とを備えている。この撮影制御部１８は、Ｘ線管１に高
電圧を供給する高電圧発生装置１９の給電制御や、Ｘ線
管１およびパネル型検出器２の回転移動や機械的位置関
係の制御や、天板３の水平・垂直の移動制御などを司っ
ている。撮影制御部１８は撮影モードの制御を司る撮影
モード制御手段でもある。 【００２７】なお、マップ画像作成部６で作成するガイ
ドマップ用画像の透視方向の指定は、実施例装置の場
合、通常、入力部１７で行なうが、音声で指定できるよ
うに構成されていてもよい。また、ステレオＸ線透視撮
影で得た２枚の各画像における注目対象点は、入力部１
７で指定する構成でもよいし、画像信号処理で自動的に
指定される構成でもよい。 【００２８】Ｘ線管１は前面にコリメータ２０を備えて
いて、Ｘ線管１からは管電圧・管電流等の設定照射条件
に合致したコーンビーム状のＸ線が被検体Ｍの撮影部位
Ｍａに照射される。パネル型検出器２の表面には被検体
Ｍを透過したＸ線が投影される。撮影部位Ｍａに照射さ
れるＸ線がコーンビーム状であるのでパネル型検出器２
の表面に投影されるＸ線の形状は方形となる。 【００２９】そして、実施例のＸ線撮影装置の場合、被
検体Ｍを透過したＸ線を検出する検出器がフラットパネ
ル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）２であることは非常に有用で
あるので、このフラットパネル型Ｘ線検出器２について
具体的に説明する。 【００３０】フラットパネル型Ｘ線検出器２は、Ｘ線管
１によるＸ線照射に伴って生じる被検体Ｍの透過Ｘ線を
検出してＸ線検出信号としての電気信号に変換して出力
するという構成のＸ線検出器であって、図４に示すよう
に、多数のＸ線検出素子Ｄｕが縦横に配列されている所
謂２次元状マトリックス型のＸ線検出器である。実施例
のパネル型検出器２におけるＸ線検出素子Ｄｕの配列
は、例えば横（Ｙ）方向１０２４，縦（Ｘ）方向１０２
４の正方形マトリックスであるものとし、図４には、縦
３×横３マトリックス構成で合計９個分のマトリックス
構成のみを示している。矩形の平面形状を有するパネル
型検出器２は、検出面が円形に限られるＩ・Ｉ管と違っ
て、胸部や腹部など大きな部位を撮影するのに適した方
形の検出面が可能な点でも、有用なＸ線検出器である。 【００３１】パネル型検出器２は、図５に示すように、
入射Ｘ線を電荷あるいは光に変換するＸ線変換層１２
と、このＸ線変換層１２で生じた電荷あるいは光を検出
する素子が縦横にマトリックス状に配置形成されている
検出アレイ層１３との積層構造となっている。このパネ
ル型検出器２のＸ線変換層１２の平面寸法としては、例
えば縦横各３０ｃｍ程度が挙げられる。 【００３２】このパネル型検出器２には、図６（ａ）に
示す直接変換タイプのものと、図６（ｂ）に示す間接変
換タイプのものがある。前者の直接変換タイプの場合、
Ｘ線変換層１２が入射Ｘ線を直に電荷に変換するセレン
層やＣｄＺｎＴｅ層などからなり、検出アレイ層１３の
表面に電荷検出素子１４として表面電極１５に対向形成
された電荷収集電極群でもって電荷の検出を行いコンデ
ンサＣｓに蓄電する構成となっていて、各電荷検出素子
１４とその上のＸ線変換層１２の一部分とで１個のＸ線
検出素子Ｄｕが形成されることになる。後者の間接変換
タイプの場合、Ｘ線変換層１２が入射Ｘ線を光に変換す
るシンチレータ層からなり、検出アレイ層１３の表面に
光検出素子１６として形成されたフォトダイオード群で
もって光の検出を行いコンデンサＣｓに蓄電する構成と
なっていて、各光検出素子１６とその上のＸ線変換層１
２の一部分とで１個のＸ線検出素子Ｄｕが形成されるこ
とになる。 【００３３】パネル型検出器２は、図４に示すように、
Ｘ線変換層１２と検出アレイ層１３とが形成されたＸ線
検出基板４１と、Ｘ線検出基板４１のキャリア収集電極
（電荷収集電極）を介して収集キャリア（収集電荷）を
溜めるコンデンサＣｓと、コンデンサＣｓに蓄積された
電荷を取り出すための通常時オフ（遮断）の電荷取り出
し用スイッチ素子４２である薄膜トランジスタ（ＴＦ
Ｔ）と、Ｘ，Ｙ方向の読み出し回路のマルチプレクサ４
５およびゲートドライバ４７を備えている。 【００３４】また、パネル型検出器２は、図４に示すよ
うに、Ｘ線検出素子Ｄｕのスイッチ素子４２用の薄膜ト
ランジスタのソースがＸ軸方向に配列した縦の読み出し
配線４３に接続され、ゲートがＹ軸方向に配列した横の
読み出し配線４６に接続されている。読み出し配線４３
は電荷−電圧変換器群（プリアンプ群）４４を介してマ
ルチプレクサ４５に接続されているとともに、読み出し
配線４６はゲートドライバ４７に接続されている。な
お、電荷−電圧変換器群４４では、１本の読み出し配線
４３に対して、図示しないが、電荷−電圧変換器群４４
が１個それぞれ接続されている。 【００３５】そして、パネル型検出器２の場合、マルチ
プレクサ４５およびゲートドライバ４７へ信号取り出し
用の走査信号が送り込まれることになる。パネル型検出
器２における各Ｘ線検出素子Ｄｕの特定は、Ｘ方向・Ｙ
方向の配列に沿って各Ｘ線検出素子Ｄｕへ順番に割り付
けられているアドレス（Ｘ線検出素子Ｄｕが１０２４個
である場合は、例えば１〜１０２４）に基づいて行われ
るので、取り出し用の走査信号は、それぞれＸ方向アド
レスまたはＹ方向アドレスを指定する信号となる。 【００３６】Ｘ方向の走査信号に従ってゲートドライバ
４７からＹ方向の読み出し配線４６に対し取り出し用の
電圧が印加されるのに伴い、各Ｘ線検出素子Ｄｕが列単
位で選択される。そして、Ｘ方向の走査信号に従ってマ
ルチプレクサ４５が切り換えられることにより、選択さ
れた列のＸ線検出素子ＤｕのコンデンサＣｓに蓄積され
た電荷が、電荷−電圧変換器群４４およびマルチプレク
サ４５の順に経て外部に送り出されることになる。この
ように、パネル型検出器２で検出されたＸ線検出信号
は、逐次リアルタイムに出力されて処理される。勿論、
各Ｘ線検出素子ＤｕはＸ線撮影画像の各画素に対応する
ものとなっている。 【００３７】そして、フラットパネル型Ｘ線検出器２の
場合、Ｘ線検出素子Ｄｕの幾何学的配置で一義的に定ま
る単純な線型歪みであるだけなので、検出系の像歪みに
よる画像のゆがみは簡単に補正できるのに加え、Ｉ・Ｉ
管に比べて軽量であるので、Ｘ線検出器の重みによるＸ
線撮像系の機械的な歪みも少なくなり、補正困難な画像
のゆがみの無い正確な画像とすることができる。したが
って、ガイドマップ用画像のガイドは的確なものにな
り、また注目対象点の現在の３次元位置も正確に算定で
きる。それに、実施例装置のように、コーンビーム状の
Ｘ線を用いて２次元アレイ式パネル型検出器２でＸ線を
検出する方式のＸ線断層撮影の場合、ファン状ビームの
Ｘ線を用いて１次元アレイ式のＸ線検出器でＸ線を検出
する方式のＸ線断層撮影の場合に比べ、多数のスライス
面の撮影が一度に行なえるので撮影時間が短くて済む。 【００３８】続いて、以上に述べた実施例のＸ線撮影装
置により、例えば被検体Ｍの血管像が映っているガイド
マップ用画像に血管中を進むカテーテルの先端点（注目
対象点）の現在位置をリアルタイムで表示する状況に即
して、図面を参照しながら、さらに具体的に説明する。
図７は実施例の装置でガイドマップ用画像に注目対象点
であるカテーテルの先端点の現在位置をリアルタイムで
表示する時のプロセスを示すフローチャートである。 【００３９】〔ステップＳ１〕被検体Ｍの血管に造影剤
を注入してＸ線断層撮影を実行し、３次元画像データ収
集部４で撮影部位Ｍａについての３次元再構成画像用の
画像データを収集して画像記憶部５へ記憶する。なお、
必要ならば、造影剤注入無しの画像データも収集し、造
影剤注入有りの画像データから差し引く処理を行なう。 【００４０】〔ステップＳ２〕オペレータが入力部１７
でガイドマップ用画像の透視方向を指定すると、画像記
憶部５から３次元再構成画像用の画像データが読み出さ
れて指定した透視方向のガイドマップ用画像Ｐ１がマッ
プ画像作成部６により作成され、図８に示すように、画
像表示モニタ７で表示される。 【００４１】〔ステップＳ３〕被検体Ｍの血管へのカテ
ーテル差し込みが開始されるとともに、被検体Ｍの撮影
部位ＭａのステレオＸ線透視撮影が継続的に実行される
のに伴って、実透視画像データ収集部８で撮影部位Ｍａ
についてのステレオ画像データが繰り返し収集される。 【００４２】〔ステップＳ４〕ステレオ画像データが収
集される都度、対象点位置算定部９によりステレオ画像
データに基づきカテーテルの先端点の３次元位置が算出
されるのに続いて、図９に示すように、対象点位置表示
部１０によりカテーテルの先端点の現在位置ｑ（図３に
示した注目対象点Ｑに相当する）が、ガイドマップ用画
像Ｐ１に表示される。オペレータは画像表示モニタ７の
画面でカテーテルの先端点の現在位置ｑを確認しながら
カテーテルを押し進めてゆく。なお、カテーテルの先端
点は、例えば、図９に示す矢印の方向に進められていく
ものとしている。 【００４３】〔ステップＳ５〕ガイドマップ用画像の透
視方向を変更する必要があれば、次のステップＳ６へ進
む。例えば、ガイドマップ用画像Ｐ１上で血管像が画像
の奥行き方向に曲がっていて、血管が手前に曲がってい
るのか奥側に曲がっているのか判断できない時は、ガイ
ドマップ用画像の透視方向を例えば９０°横向きに変更
する。もしガイドマップ用画像の透視方向の変更の必要
がなければ、ステップＳ７へ飛ぶ。 【００４４】〔ステップＳ６〕オペレータが入力部１７
でガイドマップ用画像の変更すべき透視方向を指定する
と、画像記憶部５から３次元再構成画像用の画像データ
が再び読み出されて変更指定された新たな透視方向のガ
イドマップ用画像Ｐ２がマップ画像作成部６により作成
され、図１０に示すように、画像表示モニタ７で表示さ
れるとともに、ステップＳ４へ戻る。勿論、ガイドマッ
プ用画像Ｐ２でも、ステップＳ４へ戻れば、カテーテル
の先端点の現在位置ｑが直ちに表示される。このよう
に、マップ画像作成部６で透視方向を横に９０°変更し
たガイドマップ用画像Ｐ２を作成して表示すれば、血管
が手前に曲がっているのか奥側に曲がっているのか直ぐ
に分かる。 【００４５】〔ステップＳ７〕カテーテルの先端点の現
在位置ｑを表示し続ける必要があれば、ステップＳ４に
戻り、必要がなければ、撮影を終了する。 【００４６】このように、実施例のＸ線撮影装置によれ
ば、カテーテルの先端点の現在位置ｑが表示されている
ガイドマップ用画像の透視方向の変更、すなわち、透視
方向を変更した新たなガイドマップ用画像の表示が、Ｘ
線断層撮影により収集した被検体の撮影部位についての
３次元再構成画像用の画像データに基づいて画像信号処
理を行なうだけでよく、被検体Ｍの撮影部位Ｍａを実際
に撮影し直す必要がないので、ガイドマップ用画像の透
視方向を容易に変更することができる。 【００４７】また、上述の新たなガイドマップ用画像の
表示は、Ｘ線管およびＸ線検出器をその透視方向を変え
るように動かす必要がなく、カテーテルの先端点の現在
位置ｑを算定するためのステレオＸ線透視撮影もＸ線管
およびＸ線検出器が固定の状態で行えるので、音声でガ
イドマップ用画像の透視方向の指定を行なうようにして
も、Ｘ線管およびＸ線検出器などが移動することに伴う
危険性がないのに加え、従来装置のＣアーム等のような
Ｘ線撮像系の斜入機構を設ける必要もないので、オペレ
ータ（術者）が被検体Ｍにアクセスする自由度が従来よ
り高まる。 【００４８】この発明は、上記実施の形態に限られるこ
とはなく、下記のように変形実施することができる。 【００４９】（１）上記の実施例では、ステレオ管球タ
イプのＸ線管を用いてステレオＸ線透視撮影を行なう構
成であったが、ステレオ管球タイプのＸ線管の代わり
に、単一焦点のＸ線管を二つ用いてステレオＸ線透視撮
影を行なう構成の装置、あるいは、単一焦点のＸ線管を
一つを被検体Ｍの体軸周りを高速で連続的に回転させて
所定の視差に対応する２つの位置でＸ線パルスを次々照
射してステレオＸ線透視撮影を行なう構成の装置が、そ
れぞれ変形例として挙げられる。 【００５０】（２）上記の実施例では、Ｘ線検出器がフ
ラットパネル型Ｘ線検出器だったが、Ｘ線検出器は、Ｉ
・Ｉ管やイメージングプレートなど他のタイプの検出器
であってもよい。 【００５１】 【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１に記載のＸ線撮影装置によれば、注目対象点の現在位
置を表示するガイドマップ用画像を、Ｘ線断層撮影を行
なって被検体の撮影部位について収集した３次元再構成
画像用の画像データに基づいて作成するとともに、注目
対象点の現在位置を、３次元再構成画像用データを収集
した同一撮影部位についての所定の視差がつけられてい
る２枚の実写Ｘ線透視画像用の画像データに基づく立体
視方式の３次元位置検出法で算定し、ガイドマップ用画
像に注目対象点の現在位置を表示する構成を備えている
ので、ガイドマップ用画像の透視方向を変更する場合
は、透視方向を変更した新たなガイドマップ用画像を、
Ｘ線断層撮影で取得済みの３次元再構成画像用の画像デ
ータに基づいて作成し直しするだけで済むので、実際に
Ｘ線透視撮影の撮り直しを行なう必要がなく、ガイドマ
ップ用画像の透視方向を容易に変更することができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】実施例に係るＸ線撮影装置の全体構成を示すブ
ロック図である。 【図２】実施例の装置のＸ線断層撮影時の概況を示す模
式図である。 【図３】実施例の装置のステレオＸ線透視撮影時の概況
を示す模式図である。 【図４】フラットパネル型Ｘ線検出器の構成図である。 【図５】フラットパネル型Ｘ線検出器の概略構成を示す
斜視図である。 【図６】（ａ），（ｂ）はフラットパネル型Ｘ線検出器
の層構成を示す断面図である。 【図７】実施例装置でガイドマップ用画像に注目対象点
の現在位置を表示する時のプロセスを示すフローチャー
トである。 【図８】ガイドマップ用画像の一例を示す模式図であ
る。 【図９】現在位置が表示されたガイドマップ用画像の一
例を示す模式図である。 【図１０】現在位置が表示されたガイドマップ用画像の
他の例を示す模式図である。 【図１１】従来のＸ線透視撮影装置の概略構成図であ
る。 【符号の説明】 １ … Ｘ線管（Ｘ線源） ２ … フラットパネル型Ｘ線検出器（Ｘ線検出器） ４ … ３次元画像データ収集部（３次元画像データ収
集手段） ６ … マップ画像作成部（マップ画像作成手段） ７ … 画像表示モニタ（画像表示手段） ８ … 実透視画像データ収集部（実透視画像データ収
集手段） ９ … 対象点位置算定部（対象点位置算定手段） １０ … 対象点位置表示部（対象点位置表示手段） １８ … 撮影制御部（撮影モード制御手段） Ｍ … 被検体 Ｍａ … 撮影部位 Ｐ１ … ガイドマップ用画像 Ｐ２ … ガイドマップ用画像 Ｑ … 注目対象点 ｑ … カテーテルの先端点の現在位置（注目対象点の
現在位置）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河野 昌弘 京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会 社島津製作所内 (72)発明者 中田 勲 京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会 社島津製作所内 (72)発明者 宮田 博 京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会 社島津製作所内 (72)発明者 祐安 克典 京都市中京区西ノ京桑原町１番地 株式会 社島津製作所内 Ｆターム(参考） 4C093 AA07 AA10 AA16 AA22 AA24 CA18 CA34 DA02 EB12 EB13 EB17 EC16 EC28 FF35 FF42 FG13

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 （ａ）被検体の撮影部位にＸ線を照射す
   るＸ線源と、（ｂ）被検体の撮影部位を透過したＸ線を
   検出するＸ線検出器と、（ｃ）Ｘ線源およびＸ線検出器
   を被検体の体軸周りに対向配置状態を保ちながら移動さ
   せることで断層撮影するＸ線断層撮影モードと、Ｘ線源
   およびＸ線検出器による所定の視差に対応する異なる二
   つの方向からのステレオＸ線透視撮影モードとの撮影モ
   ードの制御を司る撮影モード制御手段と、（ｄ）Ｘ線断
   層撮影が行なわれるのに伴ってＸ線検出器から出力され
   るＸ線検出信号に基づき撮影部位についての３次元再構
   成画像用の画像データを収集する３次元画像データ収集
   手段と、（ｅ）前記３次元再構成画像用の画像データに
   基づいて、被検体の撮影部位を任意の撮影方向からＸ線
   透視撮影したＸ線透視画像に相当するガイドマップ用画
   像を作成するマップ画像作成手段と、（ｆ）ガイドマッ
   プ用画像を表示する画像表示手段と、（ｇ）前記３次元
   再構成画像用データを収集した撮影部位に対してステレ
   オＸ線透視撮影が行なわれるのに伴ってＸ線検出器から
   出力されるＸ線検出信号に基づき所定の視差のついた２
   枚の実写Ｘ線透視画像用の画像データを収集する実透視
   画像データ収集手段と、（ｈ）前記２枚の実写Ｘ線透視
   画像用の画像データに基づいて撮影部位中を移動する注
   目対象点の現在の３次元位置を算定する対象点位置算定
   手段と、（ｉ）前記対象点位置算定手段の算定結果にし
   たがってガイドマップ用透視画像に注目対象点の現在位
   置を表示する対象点位置表示手段とを備えていることを
   特徴とするＸ線撮影装置。