JP2003034262A

JP2003034262A - 走行台車

Info

Publication number: JP2003034262A
Application number: JP2001222358A
Authority: JP
Inventors: Isamu Aoki; 勇青木; Hiroyuki Yokoyama; 浩之横山
Original assignee: TCM Corp
Current assignee: TCM Corp
Priority date: 2001-07-24
Filing date: 2001-07-24
Publication date: 2003-02-04

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、発進時の急旋回を防止できる走行
台車を提供することを目的とする。【解決手段】走行台車１の発進時に、換向ダイヤル操
作量検出器により検出される換向ダイヤルの操作量に基
づいて求められる各車輪装置６の舵角（目標値）と、舵
角検出器20により検出される各車輪装置６の舵角にずれ
が生じているとき、この走行台車１の発進を停止する構
成とする。この構成によれば、各車輪装置６の目標値
（舵角）と、各車輪装置６の実際の舵角にずれが生じて
いるとき、この走行台車１の発進が停止されることによ
って、各車輪装置６の目標値へ各車輪装置６の舵角が急
に換向され、走行台車１の発進に伴い、走行台車１が急
旋回する恐れを回避することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、独立して旋回駆動
が可能な複数の車輪装置を備えた走行台車に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記独立して旋回駆動が可能な複
数の車輪装置と、操舵入力手段であるハンドルとの間に
機械的リンクのつながりのない電気式ステアリングを装
備した走行台車においては、たとえば図９に示すよう
に、ハンドル71の向き（操作角度）を、たとえばポテン
ショメータにより検出して台車72の車輪（換向車輪）73
の向きを換えるように構成されている。

【０００３】図９（ａ）はハンドル71を左に回したとき
を示しており、ハンドル71の向きに合わせて台車72の前
方の車輪73が左へ換向され、後方の車輪73が右に換向さ
れ、よって台車72の前進に伴って台車72は左へ換向され
る。

【０００４】図９（ｂ）はハンドル71を中央としている
ときを示しており、台車72の各車輪73は台車72の向きの
ままとされ、よって台車72の前進に伴って台車72は直進
される。

【０００５】図９（ｃ）はハンドル71を右に回したとき
を示しており、ハンドル71の向きに合わせて台車72の前
方の車輪73が右へ換向され、後方の車輪73が左に換向さ
れ、よって台車72の前進に伴って台車72は右へ換向され
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記走行台車
72において、ハンドル71と換向車輪73との間に機械的リ
ンクのつながりのない電気式ステアリングを採用してい
る場合、電源がオフの状態でもハンドル71の向きを換え
ることができることから、図１０に示すように、ハンド
ル71と車輪73の向きが反対になっている状態で、発進さ
れると、車輪73はハンドル71の向きに合わせて急に換向
され、発進に伴い台車72が急旋回や暴走する恐れがあっ
た。また発進と同時に換向が開始されることから操作し
ずらくなるということがあった。

【０００７】そこで、本発明は、発進時の急旋回を防止
でき、また発進時に操作がしずらくなることを防止でき
る走行台車を提供することを目的としたものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、走行台
車を支持し、独立して旋回駆動が可能な複数の車輪装置
と、前記走行台車の操舵入力手段と、この操舵入力手段
の操作量を検出する操作量検出手段と、前記各車輪装置
の舵角を検出する実舵角検出手段を備え、前記操作量検
出手段により検出される前記操舵入力手段の操作量に基
づいて各車輪装置の舵角が求められ、これら求めた各車
輪装置の舵角を目標値として、前記実舵角検出手段によ
り検出される各車輪装置の舵角をフィードバックしなが
ら前記各車輪装置が旋回駆動される走行台車であって、
前記走行台車の発進時に、前記操作量検出手段により検
出される操舵入力手段の操作量に基づいて求められる各
車輪装置の舵角と、前記実舵角検出手段により検出され
る各車輪装置の舵角にずれが生じているとき、この走行
台車の発進を停止することを特徴とするものである。

【０００９】ここで、操舵入力手段はダイヤルあるいは
ダイヤルに相当するハンドルやレバーなどである。上記
構成によれば、走行台車の発進時に、操作量検出手段に
より検出される操舵入力手段の操作量に基づいて求めら
れる各車輪装置の舵角（目標値）と、実舵角検出手段に
より検出される各車輪装置の舵角が一致しないとき、こ
の走行台車の発進が停止される。よって、前記各車輪装
置の目標値（舵角）へ各車輪装置の舵角が急に換向さ
れ、走行台車の発進に伴い、走行台車が急旋回する恐れ
が回避される。

【００１０】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、操作量検出手段により検出さ
れる操舵入力手段の操作量が急激に変化したとき、走行
台車の走行を停止することを特徴とするものである。

【００１１】上記構成によれば、操作量検出手段により
検出される操舵入力手段の操作量が急激に変化したと
き、走行台車の走行は停止される。よって、走行中に操
舵入力手段が急激に操作されたときの急旋回や暴走が回
避される。

【００１２】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、操作量検出手
段により検出される操舵入力手段の操作量あるいはこの
操作量に基づいて求められた車輪装置の舵角と、実舵角
検出手段により検出される車輪装置の舵角を表示する表
示手段を備えたことを特徴とするものである。

【００１３】上記構成によれば、表示手段に、操作量検
出手段により検出される操舵入力手段の操作量あるいは
この操作量に基づいて求められた車輪装置の舵角と、実
舵角検出手段により検出される車輪装置の舵角が表示さ
れることにより、走行台車の運転員は操舵入力手段の操
作量と車輪装置の舵角に差が生じていることを確認で
き、走行台車が発進しない理由を判断できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る走行台車の要部平面図、図２は同走行台車の側面図、
図３は同走行台車の裏面図である。

【００１５】図１〜図３に示すように、走行台車１の車
体２の上部には平坦な荷台５が設けられ、この荷台５に
パレット（荷物の一例）などを載せられて運搬される。
また前記車体２の下部側には、車長方向（前後方向）Ｘ
に複数行（図では２行）でかつ車幅方向（左右方向）Ｙ
に複数列（図では３列）に渡ってそれぞれ、走行台車１
を支持し、独立して旋回駆動が可能な旋回式車輪装置６
が設けられている。

【００１６】各旋回式車輪装置６は、車体２に対して縦
軸心８の周りで旋回自在な旋回体９と、この旋回体９の
下面側に連結された上部ブラケット10と、この上部ブラ
ケット10の下端に横方向軸11を介して回動自在に連結さ
れた下部ブラケット12と、この下部ブラケット12の遊端
部分に設けられたアクスル13と、このアクスル13に設け
られた複数（図では４個）の車輪14と、前記両ブラケッ
ト10，12間に設けられたシリンダ装置（サスペンション
シリンダ）16と、旋回体９の上部に同軸で固定された従
動歯車17と、この従動歯車17と噛合するチェーン18と、
チェーン18と噛合する駆動歯車（図示せず）を備え、こ
の駆動歯車に回転軸が連結されたステアリング用油圧モ
ータ19により構成されている。また図１に示すように、
各旋回体９毎に、旋回体９の舵角を検出する、すなわち
旋回式車輪装置６の舵角を検出する舵角検出器（実舵角
検出手段の一例）20が設けられている。

【００１７】また上記旋回式車輪装置６のうち、中央の
２台を除いて各旋回式車輪装置６の車輪（駆動輪）14に
は、減速機（図示せず）を介してＨＳＴモータ21の回転
軸が連結されている。

【００１８】上記旋回式車輪装置６の構成により、シリ
ンダ装置（サスペンションシリンダ）16により路面に対
して荷台５が支持され、ＨＳＴモータ21により車輪14が
回動され、ステアリング用油圧モータ19によりチェーン
18、従動歯車17を介して縦軸心８の中心に旋回体９が回
動され、よって車輪装置６の舵角が変更され、走行台車
１を左旋回や右旋回しながら前後走行し得る。

【００１９】また車体２には、その前方側（フロントＦ
側）にバッテリ22とエンジン24が積載され、このエンジ
ン24に上記ＨＳＴモータ21へ作動油を供給する油圧ポン
プ（ＨＳＴポンプ）26と、上記ステアリング用油圧モー
タ19に作動油を供給するステアリング用油圧ポンプ27が
連結されている。図１において、28は作動油タンク、29
は作動油タンク28に戻される作動油を冷却するオイルク
ーラである。

【００２０】前記ＨＳＴポンプ26は、図４に示すよう
に、後述するコントローラからの指令信号により斜板26
Ａの角度が制御される電気コントロール式に構成され、
前記斜板26Ａの角度により、ＨＳＴポンプ26から吐出さ
れる作動油の量が設定されることにより、ＨＳＴモータ
21の速度が制御され、車両の速度が制御される。斜板26
Ａが中立（角度が０゜）のとき、吐出される作動油の量
は０となり、走行台車１は停止する（すなわちブレーキ
が効く）。また斜板26Ａを中立位置より正転、逆転させ
ることによりＨＳＴポンプ26からＨＳＴモータ21へ吐出
される作動油の方向が正逆され、走行台車１の走行方向
の向きが変えられる。

【００２１】また上記各ステアリング用油圧モータ19に
は、図４に示すように、ステアリング用油圧ポンプ27よ
りそれぞれ３位置４ポートの舵角用比例電磁ソレノイド
バルブ30を介して作動油が供給されており、バルブ30が
中立位置のとき油圧モータ19は停止され、バルブ30の左
右のソレノイド30Ａ，30Ｂの励磁により作動油の向きが
変更されることより、ステアリング用油圧モータ19は時
計周り、または反時計周りに回転し、よって油圧モータ
19によりチェーン18、従動歯車17を介して縦軸心８の中
心に旋回体９が回動され、車輪装置６の舵角が変更され
る。

【００２２】また図１〜図３に示すように、車体２に
は、その後方側（リヤＲ側）に、観音扉が設けられた制
御ボックス31が積載され、この内部に、各油圧モータ19
の舵角用比例電磁ソレノイドバルブ30とＨＳＴポンプ26
の斜板26Ａを制御して走行台車１の換向を制御し、さら
に走行速度と方向を制御するコントローラ32（図６）が
設けられている。またコントローラ32に、ケーブル33を
介して操作器34が接続されている。また図２に示すよう
に、車体２の後方側（リヤＲ側）の側面に、エンジン24
の起動／停止スイッチ35と、走行台車１の非常停止スイ
ッチ36と、エンジン24のコントロールレバー37が設けら
れている。

【００２３】前記操作器34は、図５に示すように、箱状
の本体40と、この本体40の上部に配置された表示器41
と、本体40の側部に配置されたスイッチ類42と、本体40
の側部に配置されたハンドルに相当する換向ダイヤル
（換向入力手段の一例）43と、本体40の一側端の底部に
垂直に固定され、左手の親指と中指と薬指と小指により
把持される中空の取手44と、本体40の中央底部に取り付
けられ、左手の人差し指により矢印ａで示す前後方向に
操作される走行レバー（走行速度入力手段）45と、取手
44の下端に取り付けられた固定材46と、この固定材46と
本体40の他側端の底部を連結する補強材47と、本体40の
内部に設けられ、換向ダイヤル43の操作角度（操作量）
を検出するポテンショメータから形成された換向ダイヤ
ル操作量検出器（操作量検出手段の一例）48（図６）
と、本体40の内部に設けられ、走行レバー45の操作量を
検出するポテンショメータから形成された走行レバー操
作量検出器49（図６）から構成され、上記表示器41とス
イッチ類42と換向ダイヤル操作量検出器48と走行レバー
操作量検出器49の配線は、取手44内を通って上記ケーブ
ル33に接続されている。この構成により、操作器34は操
作員の左手で支持され、左手の人差し指により走行レバ
ー45が操作され、また右手でスイッチ類42と換向ダイヤ
ル43が操作される。上記スイッチ類42として、走行台車
１の走行方向を前進−中立−後進に切り換えるチェンジ
スイッチ51と、操作器34の操作を可能とする入切スイッ
チ（安全スイッチ）52が設けられている。また表示器41
は、換向ダイヤル操作量検出器48により検出された換向
ダイヤル43の操作角度（操作量）により設定された設定
操作舵角θ（詳細は後述する）を表示するメータ（表示
手段の一例）53と、旋回体９の舵角を検出する舵角検出
器20により検出される各旋回式車輪装置６の実操作舵角
β（詳細は後述する）を表示するメータ（表示手段の一
例）54と、設定操作舵角θと実操作舵角βにずれが生じ
ているときに点滅する不一致ランプ55と、非常停止時に
点滅する非常停止ランプ56から構成されている。

【００２４】図６に走行台車の制御構成図を示す。上記
コントローラ32に、上記操作器34の表示器41のメータ5
3，54およびランプ55，56と換向ダイヤル操作量検出器4
8と走行レバー操作量検出器49とチェンジスイッチ51と
入切スイッチ52が接続され、さらに各旋回式車輪装置６
の舵角検出器20が接続されている。またコントローラ32
に、６台の旋回式車輪装置６（油圧モータ19）の各舵角
用比例電磁ソレノイドバルブ30の左右ソレノイド30Ａ，
30ＢとＨＳＴポンプ26の斜板26Ａが接続されている。

【００２５】また図６に示すように、コントローラ32
は、走行制御部61と、ＨＳＴポンプ26の斜板26Ａの角度
を制御する斜板制御部62と、換向制御部63と、各舵角用
比例電磁ソレノイドバルブ30の左右ソレノイド30Ａ，30
Ｂをそれぞれ制御する操作舵角制御部64Ａ〜64Ｆから構
成されている。いま、操作舵角制御部64Ａを前側の左の
車輪装置６の操作舵角制御部、操作舵角制御部64Ｂを前
側の右の車輪装置６の操作舵角制御部、操作舵角制御部
64Ｃを中央の左の車輪装置６の操作舵角制御部、操作舵
角制御部64Ｄを中央の右の車輪装置６の操作舵角制御
部、操作舵角制御部64Ｅを後側の左の車輪装置６の操作
舵角制御部、操作舵角制御部64Ｆを後側の右の車輪装置
６の操作舵角制御部としている。

【００２６】上記走行制御部61には、走行レバー操作量
検出器49とチェンジスイッチ51と入切スイッチ52が接続
され、入切スイッチ52がオンのときで、かつ後述する換
向制御部63から入力する走行許可信号がオンのとき、走
行レバー操作量検出器49とチェンジスイッチ51の操作に
応じて走行速度の指令値を設定し、設定した前後進の走
行速度の指令値を斜板制御部62へ出力する。すなわち、
チェンジスイッチ51が前進位置のとき、走行レバー操作
量検出器49から入力した走行レバー操作量に応じた前進
の走行速度の指令値を設定し、またチェンジスイッチ51
が中立位置のとき走行速度の指令値を“０”に設定し、
チェンジスイッチ51が後進位置のとき、走行レバー操作
量検出器49から入力した走行レバー操作量に応じた後進
の走行速度の指令値を設定し、設定した前後進の走行速
度の指令値を斜板制御部62へ出力する。また入切スイッ
チ52がオフ、または走行許可信号がオフのとき、走行速
度の指令値を“０”に設定し、走行台車１を停止させ
る。

【００２７】上記斜板制御部62は、入力した前後進の走
行速度の指令値に応じて斜板26Ａの角度を設定し、この
角度に応じたコントロール信号をＨＳＴポンプ26の斜板
26Ａへ出力し、走行台車１の走行速度と走行の向きを制
御する。

【００２８】また換向制御部63には、操作器34の表示器
41のメータ53，54およびランプ55，56と換向ダイヤル操
作量検出器48とチェンジスイッチ51と入切スイッチ52が
接続され、さらに各旋回式車輪装置６の舵角検出器20が
接続されている。

【００２９】この換向制御部63の動作を図７のフローチ
ャートにしたがって説明する。まず、後述する走行許可
信号と換向許可信号をオフとし（ステップ−１）、入切
スイッチ52がオンになっていることを確認すると（ステ
ップ−２）、チェンジスイッチ51の前後進位置（走行台
車１の走行方向）と換向ダイヤル操作量検出器48の換向
ダイヤル操作量（換向角度）を入力して記憶し（ステッ
プ−３）、続いて入力した換向ダイヤル操作量と前回記
憶した換向ダイヤル操作量との変化量を求め（換向ダイ
ヤル操作量を微分して）、この操作量が急激に変化して
いないか、すなわち換向ダイヤル43が急激に操作あるい
は回転されていないかを確認する（ステップ−４）。

【００３０】換向ダイヤル操作量が急激に変化していな
いとき、入力したチェンジスイッチ51の前後進位置と換
向ダイヤル操作量検出器48の換向ダイヤル操作量に応じ
て各旋回式車輪装置６の操作舵角θa〜θfを設定する
（ステップ−５）。いま、前側の左の車輪装置６の操作
舵角をθa、前側の右の車輪装置６の操作舵角をθb、中
央の左の車輪装置６の操作舵角をθc、中央の右の車輪
装置６の操作舵角をθd、後側の左の車輪装置６の操作
舵角をθe、後側の右の車輪装置６の操作舵角をθfとす
る。図８に示すように、換向ダイヤル43の操作角度の方
向にその角度量に応じて、走行方向の前側の車輪装置６
の操作舵角が設定され、また換向ダイヤル43の操作角度
とは逆の方向にその角度量に応じて、走行方向の後側の
車輪装置６の操作舵角が設定され、換向ダイヤル43の操
作角度が大きくなると、換向ダイヤル43の操作角度の方
向に、中央の車輪装置６の操作舵角が設定される。

【００３１】次に、各旋回式車輪装置６の設定操作舵角
θa〜θfのうち、走行方向前方の設定操作舵角θa〜θf
を選択して表示器41のメータ53へ出力して、設定操作舵
角θを表示させ、この設定操作舵角θに対応した実操作
舵角βa〜βfを選択して表示器41のメータ54へ出力し
て、実操作舵角βを表示させる（ステップ−６）。

【００３２】続いて、各旋回式車輪装置６の設定操作舵
角θa〜θfと各旋回式車輪装置６の舵角検出器20により
検出した実操作舵角βa〜βfとをそれぞれ比較し、角度
にずれ（所定量以上の偏差）があるかを判断する（ステ
ップ−７）。角度にずれがあり、不一致と判断すると、
表示器41へ不一致信号を出力して表示器41の不一致ラン
プ55を点滅させ（ステップ−８）、ステップ−３へ戻
る。

【００３３】続いて表示器41の不一致ランプ55の点滅に
気づいて操作者が、換向ダイヤル43を操作して、換向ダ
イヤル43の操作角度が変更（修正）され、ステップ−７
において、設定操作舵角θa〜θfと実操作舵角βa〜βf
がほぼ一致すると、不一致ランプ55を消灯させ（ステッ
プ−９）、走行制御部61へ出力する上記走行許可信号を
オンとし、各操作舵角制御部64Ａ〜64Ｆへ出力する操舵
許可信号をオンとする（ステップ−１０）。

【００３４】次に、各操作舵角制御部64Ａ〜64Ｆへ設定
操作舵角θa〜θfを出力する（ステップ−１１）。そし
て、入切スイッチ52がオフになっていることを確認する
と（ステップ−１２）、走行許可信号をオフとし、操舵
許可信号をオフとして（ステップ−１３）、終了する。

【００３５】また上記ステップ−４において、換向ダイ
ヤル操作量が急激に変化したことを確認すると、走行許
可信号をオフとし、操舵許可信号をオフとして走行およ
び換向を停止させ（ステップ−１４）、表示器41へ非常
停止信号を出力して表示器41の非常停止ランプ56を点滅
させる（ステップ−１５）。そして、入切スイッチ52が
オフになったことを確認すると（ステップ−１６）、表
示器41の非常停止ランプ56を消灯させ（ステップ−１
７）、終了する。

【００３６】上記各操作舵角制御部64Ａ〜64Ｆには、そ
れぞれ各旋回式車輪装置６の舵角検出器20と各舵角用比
例電磁ソレノイドバルブ30の左右ソレノイド30Ａ，30Ｂ
が接続されており、換向制御部63から入力する操舵許可
信号がオンのとき、各設定操作舵角θa〜θfを目標値と
してそれぞれ舵角検出器20により検出された実操作舵角
βa〜βfをフィードバックしながら、設定操作舵角θa
〜θfに実操作舵角βa〜βfがほぼ一致するように、各
舵角用比例電磁ソレノイドバルブ30の左右ソレノイド30
Ａ，30Ｂを励磁して油圧モータ19を制御する（換向す
る）。ここで、設定操作舵角θa〜θfに実操作舵角βa
〜βfがほぼ一致とは、目標の設定操作舵角θa〜θfと
実操作舵角βa〜βfの偏差が、ある一定幅の範囲内にあ
ることを示す。また上記操舵許可信号がオフのとき、各
設定操作舵角θa〜θfをそれぞれ各実操作舵角βa〜βf
に一致させて（トラッキングさせて）、各舵角用比例電
磁ソレノイドバルブ30の左右ソレノイド30Ａ，30Ｂを励
磁することがないように、すなわち換向制御を行わない
ようにしている。

【００３７】上記構成による作用を説明する。走行台車
１の運転者は、制御ボックス31の観音扉を開けて、操作
器34を取り出し、続いてエンジン24の起動／停止スイッ
チ35を「起動」操作してエンジン24を起動し、コントロ
ールレバー37によりエンジン24の回転数を所定回転数ま
で上昇させる。すると、エンジン24に連結されたＨＳＴ
ポンプ26とステアリング用油圧ポンプ27より作動油が供
給される。

【００３８】続いて走行台車１の運転者は、入切スイッ
チ52を「入り」とする。すると、換向制御部63におい
て、チェンジスイッチ51の前後進位置と換向ダイヤル操
作量検出器48により検出される換向ダイヤル操作量に応
じて各旋回式車輪装置６の操作舵角θa〜θfが設定さ
れ、続いてこの各旋回式車輪装置６の設定操作舵角θa
〜θfと各旋回式車輪装置６の舵角検出器20により検出
した実操作舵角βa〜βfとがそれぞれ比較され、角度に
ずれがあると、操作器34の不一致ランプ55が点滅され
る。また選択した設定操作舵角θがメータ53に表示さ
れ、実操作舵角βがメータ54に表示される。

【００３９】走行台車１の運転者は、操作器34の不一致
ランプ55が点滅しているかどうかを確認し、点滅を確認
すると、表示器41のメータ53，54の角度を見ながら換向
ダイヤル43を操作して操作角度を修正し、表示器41のメ
ータ53，54の角度を一致させる。このとき換向制御部63
において、換向ダイヤル43の操作毎に上記不一致が確認
され、ずれがなくなると不一致ランプ55が消灯される。
またメータ53，54にそれぞれ上記角度が表示される。な
お、不一致のとき、走行許可信号と換向許可信号はオフ
とされ、走行レバー45を操作しても走行台車１は発進さ
れない。

【００４０】走行台車１の運転者は、操作器34の不一致
ランプ55が点滅していないことを確認すると、チェンジ
スイッチ51により、走行方向を設定し、走行レバー45を
操作して走行速度を入力すると、これら操作に応じて走
行制御部61において走行速度と走行方向が設定され、Ｈ
ＳＴポンプ26の斜板26Ａが制御され、ＨＳＴモータ21へ
作動油が供給され走行台車１は走行する。走行レバー45
から指を外すと、走行レバー45は０に戻り、よって走行
台車１は停止する。また換向ダイヤル43を操作して換向
角度を設定すると、この操作に応じて換向制御部63にお
いて各車輪装置６の設定操作舵角θa〜θfが求められ、
この設定操作舵角θa〜θfを目標値として実操作舵角β
a〜βfをフィードバックしながら、油圧モータ19へ作動
油が供給されて車輪装置６が換向され、よって走行台車
１は換向ダイヤル43の操作角度の方向へ換向される。

【００４１】また走行台車１の運転者が換向ダイヤル43
を不用意に急に回すと、あるいは操作器34を落としたり
して換向ダイヤル43が急激に回ると、換向制御部63にお
いてこの換向ダイヤル43の操作量の変化が捉えられて走
行許可信号がオフとされ、よって走行台車１は停止さ
れ、また非常停止ランプ56が点滅される。走行台車１の
運転者は、この非常停止ランプ56の点滅を確認すると、
入切スイッチ52を「切り」とする。すると、換向制御部
63により非常停止ランプ56が消灯される。この消灯を確
認すると、再度入切スイッチ52を「入り」とする。

【００４２】また走行台車１の運転者は、走行が終了す
ると、走行レバー45から指を外すして走行台車１を停止
させた後、エンジン24の起動／停止スイッチ35を「停
止」操作してエンジン24を停止する。そして、操作器34
を制御ボックス31内に収納し、観音扉を閉める。

【００４３】このように、走行台車１の発進時に、換向
ダイヤル操作量検出器48により検出される換向ダイヤル
43の操作量に基づいて求められる各車輪装置６の舵角θ
a〜θfと、舵角検出器20により検出される各車輪装置６
の舵角βa〜βfが一致しないとき、走行台車１の発進が
停止されることによって、求められた各車輪装置６の舵
角θa〜θf（目標値）へ各車輪装置６の舵角が急に換向
され、走行台車１の発進の伴い、走行台車１が急旋回や
暴走する恐れを回避することができる。また操作舵角が
修正されて発進されることにより、以後換向ダイヤル43
の操作に追従して滑らかに換向され、操作がしずらくな
るということを防止できる。

【００４４】また換向ダイヤル操作量検出器48により検
出される換向ダイヤル43の操作量が急激に変化したと
き、走行許可信号がオフとされ、走行台車１の走行が停
止されることによって、走行中に換向ダイヤル43が急激
に変化したときの急旋回や暴走を回避できる。

【００４５】また表示器41の不一致ランプ55の点滅によ
り、また表示器41に換向ダイヤル操作量検出器48により
検出される換向ダイヤル43の操作量に基づいて求められ
る車輪装置６の舵角θと、舵角検出器20により検出され
る車輪装置６の舵角βが表示されることにより、走行台
車１の運転者は換向ダイヤル43の操作量と車輪装置６の
舵角に差が生じていることを確認でき、走行台車１が発
進しない理由を判断することができる。

【００４６】また入切スイッチ（安全スイッチ）52が
「入り」の状態のときに限り、走行台車１の走行と換向
の操作を可能としたことにより、操作器34を持ち運ぶと
きなどに換向ダイヤル43や走行レバー45に触れ、運転者
の意思に反して走行台車１が移動を開始する危険を防止
することができる。

【００４７】なお、上記実施の形態では、操作器34のメ
ータ53に、チェンジスイッチ51の前後進位置と換向ダイ
ヤル操作量検出器48により検出された換向ダイヤル操作
量に応じて設定した旋回式車輪装置６の設定操作舵角θ
を表示しているが、換向ダイヤル操作量検出器48により
検出された換向ダイヤル操作量（操作角度）をそのまま
表示するようにしてもよい。また操作器34のメータ53，
54に、選択した旋回式車輪装置６の設定操作舵角θと実
操作舵角βを表示させているが、全車輪装置６の設定操
作舵角θa〜θfと実操作舵角βa〜βfを表示させるよう
にすることもできる。また操作器34のメータ53，54をデ
ィジタル表示器に代えることもできる。

【００４８】また上記実施の形態では、操舵入力手段と
して換向ダイヤル43を使用しているが、換向ダイヤル43
に代えてハンドルや操作レバーを使用してもよい。また
走行速度の入力手段として走行レバー45を使用している
が、走行レバー45に代えて、ダイヤルやハンドルやペダ
ルを使用してもよい。

【００４９】また上記実施の形態では、車体２の下部
に、車長方向に３輪でかつ車幅方向に２輪の旋回式車輪
装置６を備えているが、これら６輪の旋回式車輪装置６
が全て旋回式の車輪装置でなくてもよく、さらにこのよ
うな走行台車１に限らず、車長方向に２輪以上でかつ車
幅方向に２輪以上の車輪装置を備えた走行台車であれば
よい。

【００５０】また上記実施の形態では、操作器34に不一
致ランプ55を設けているが、必ずしも必要ではなく、換
向ダイヤル操作量検出器48により検出された換向ダイヤ
ル操作量、あるいはこの換向ダイヤル操作量に応じて設
定した旋回式車輪装置６の設定操作舵角θと、車輪装置
６の実操作舵角βのメータ53，54による表示によっての
み、走行台車１が発進しない理由を判断するようにする
こともできる。

【００５１】また上記実施の形態では、ＨＳＴポンプ26
とＨＳＴモータ21を使用して走行台車１の走行を行って
いるが、これらポンプとモータに代えて、電動モータに
より走行台車１を走行させるようにしてもよい。

【００５２】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、走行
台車の発進時に、操作量検出手段により検出される操舵
入力手段の操作量に基づいて求められる各車輪装置の舵
角と、実舵角検出手段により検出される各車輪装置の舵
角にずれが生じているとき、この走行台車の発進が停止
されることによって、前記求められる各車輪装置の舵角
へ各車輪装置の舵角が急に換向され、走行台車の発進に
伴い、走行台車が急旋回や暴走する恐れを回避すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における走行台車の要部平
面図である。

【図２】同走行台車の側面図である。

【図３】同走行台車の裏面図である。

【図４】同走行台車の油圧回路図である。

【図５】同走行台車の操作器の機器配置図である。

【図６】同走行台車の制御構成図である。

【図７】同走行台車のコントローラの換向制御部の動作
を説明するフローチャートである。

【図８】同走行台車の舵角制御の説明図である。

【図９】従来の走行台車の舵角制御の説明図である。

【図１０】従来の走行台車の課題の説明図である。

【符号の説明】

１走行台車２車体６旋回式車輪装置 14 車輪 17 従動歯車 18 チェーン 19 ステアリング用油圧モータ 20 舵角検出器 21 ＨＳＴモータ 24 エンジン 26 ＨＳＴポンプ 27 ステアリング用油圧ポンプ 30 舵角用比例電磁ソレノイドバルブ 32 コントローラ 34 操作器 41 表示器 43 換向ダイヤル 45 走行レバー 48 換向ダイヤル操作量検出器 49 走行レバー操作量検出器 51 チェンジスイッチ 52 入切スイッチ 53，54 メータ 61 走行制御部 62 斜板制御部 63 換向制御部 64 操作舵角制御部

フロントページの続きＦターム(参考） 3D032 CC26 DA02 DA03 DA06 DD17 EA09 EB04 EC04 GG04 3D033 EB07 EC03 EC08 ED04 ED10 FE03 HA08 3D034 BA10 BB01 BB06 BC03 BC30

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行台車を支持し、独立して旋回駆動が
可能な複数の車輪装置と、前記走行台車の操舵入力手段
と、この操舵入力手段の操作量を検出する操作量検出手
段と、前記各車輪装置の舵角を検出する実舵角検出手段
を備え、前記操作量検出手段により検出される前記操舵入力手段
の操作量に基づいて各車輪装置の舵角が求められ、これ
ら求めた各車輪装置の舵角を目標値として、前記実舵角
検出手段により検出される各車輪装置の舵角をフィード
バックしながら前記各車輪装置が旋回駆動される走行台
車であって、前記走行台車の発進時に、前記操作量検出手段により検
出される操舵入力手段の操作量に基づいて求められる各
車輪装置の舵角と、前記実舵角検出手段により検出され
る各車輪装置の舵角にずれが生じているとき、この走行
台車の発進を停止することを特徴とする走行台車。
【請求項２】操作量検出手段により検出される操舵入
力手段の操作量が急激に変化したとき、走行台車の走行
を停止することを特徴とする請求項１に記載の走行台
車。
【請求項３】操作量検出手段により検出される操舵入
力手段の操作量あるいはこの操作量に基づいて求められ
た車輪装置の舵角と、実舵角検出手段により検出される
車輪装置の舵角を表示する表示手段を備えたことを特徴
とする請求項１または請求項２に記載の走行台車。