JP2003019974A - 電気式動力舵取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ステアリングホイールの切込み切戻しの双方
の操舵感覚を向上し得る電気式動力舵取装置を提供す
る。 【解決手段】 電気式動力舵取装置では、切込み切戻し
判定部２２により判定されたステアリングホイールの切
り方向に基づいて切換部２４により選択される切込みア
シストマップ２３ａ又は切戻しアシストマップ２３ｂ
と、トルクセンサ１１により検出される操舵トルクと、
に基づいて電流指令値が決定される。これにより、ステ
アリングホイールの切込み時には、切込みアシストマッ
プ２３ａと操舵トルクとに基づいて、またステアリング
ホイールの切戻し時には、切戻しアシストマップ２３ｂ
と操舵トルクとに基づいて、それぞれ電流指令値を決定
できるので、切込み時の操舵感覚と切戻し時の操舵感覚
とにそれぞれ対応した良好なアシストトルクを設定する
ことができる。したがって、ステアリングホイールの切
込み切戻しの双方の操舵感覚を向上できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ステアリングシャ
フトに発生する操舵トルクに基づいて操舵力を補うモー
タを備えた電気式動力舵取装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の電気式動力舵取装置のモータ制御
部９０は、図１４に示すような構成を採用していた。即
ち、操舵トルクを検出するトルクセンサから出力された
センサ出力は、位相補償部９１に入力され、トルクセン
サ出力に対する応答性を速くするために位相が進められ
た後、アシストマップ９３に入力される。このアシスト
マップ９３では、位相補償されたトルク信号に基づい
て、操舵力を補助するためにモータに発生させるトルク
（以下「アシストトルク」という。）に対応する送出す
べき電流指令値を決定する。このように決定された電流
指令値は、加算部９９を介してＰＩ制御部９５により所
定の比例積分制御をされた後、ＰＷＭ回路等により電流
指令値に対応するパルス幅のパルス信号に変換されてモ
ータに出力される。

【０００３】一方、モータに流れたモータ電流は、モー
タ電流検出部９７により検出された後、ＰＩ制御部９５
の前段に設けられた加算部９９に帰還されるので、電流
指令値とモータ電流の検出値との偏差分に基づいて両者
が一致するようにＰＩ制御部９５により比例積分制御さ
れる。これにより、モータに与えられるモータ電流がフ
ィードバック制御されるので、ステアリングホイールの
操舵により発生した操舵トルクに適したアシストトルク
をモータに発生させることができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、従来の電気式
動力舵取装置９０では、トルク信号から電流指令値を決
定するアシストマップ９３は、ステアリングホイールの
回転方向、即ちステアリングホイールの切込み、切戻し
に関わりなく、同じもの（単一のアシストマップ）を用
いている（図４(B) 参照）。そのため、ステアリングホ
イールの切込み時の操舵感覚（ビルドアップ感）と切戻
し時の操舵感覚（戻され感）のいずれか一方の操舵感覚
を優先的に設定していた。したがって、ステアリングホ
イールの切込み時の操舵感覚と切戻し時の操舵感覚とを
双方ともに良好に設定することが困難であるという問題
があった。

【０００５】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、ステア
リングホイールの切込み切戻しの双方の操舵感覚を向上
し得る電気式動力舵取装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段および発明の作用・効果】
上記目的を達成するため、請求項１の電気式動力舵取装
置では、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに
基づいて操舵力を補うモータを備えた電気式動力舵取装
置であって、前記操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、前記ステアリングホイールの回転方向を検出す
る回転方向検出手段と、前記操舵トルク検出手段により
検出した操舵トルクおよび前記回転方向検出手段により
検出したステアリングホイールの回転方向に基づいて、
前記ステアリングホイールの、切込みおよび切戻しを判
定する切込み切戻し判定手段と、前記切込み切戻し判定
手段により判定した前記ステアリングホイールの切り方
向に基づいて選択され前記操舵トルクから前記操舵力を
補うアシストトルクを決定可能な切込みマップもしくは
切戻しマップと、前記操舵トルク検出手段により検出し
た操舵トルクと、に基づいて、前記モータへの電流指令
値を決定する電流指令手段と、前記モータに流れるモー
タ電流を検出する電流検出手段と、前記電流指令手段に
より決定される電流指令値と前記電流検出手段により検
出されるモータ電流との偏差に基づいて、前記モータを
帰還制御するモータ制御手段と、を備えることを技術的
特徴とする。

【０００７】請求項１の発明では、切込み切戻し判定手
段により、操舵トルク検出手段により検出した操舵トル
クおよび回転方向検出手段により検出したステアリング
ホイールの回転方向に基づいて、ステアリングホイール
の、切込みおよび切戻しを判定する。そして、電流指令
手段により、切込み切戻し判定手段により判定したステ
アリングホイールの切り方向に基づいて選択され操舵ト
ルクから操舵力を補うアシストトルクを決定可能な切込
みマップもしくは切戻しマップと、操舵トルク検出手段
により検出した操舵トルクと、に基づいて、モータへの
電流指令値を決定する。さらに、電流検出手段によりモ
ータに流れるモータ電流を検出し、モータ制御手段によ
り、電流指令手段により決定される電流指令値と電流検
出手段により検出されるモータ電流との偏差に基づい
て、モータを帰還制御する。

【０００８】つまり、電流指令手段により決定される電
流指令値は、ステアリングホイールの切り方向に基づい
て選択される切込みマップもしくは切戻しマップと、操
舵トルクと、に基づくものである。これにより、ステア
リングホイールの切込み時においては、切込みマップと
操舵トルクとに基づいて電流指令値を決定することがで
き、ステアリングホイールの切戻し時においては、切戻
しマップと操舵トルクとに基づいて電流指令値を決定す
ることができるので、切込み時の操舵感覚（ビルドアッ
プ感）と切戻し時の操舵感覚（戻され感）とにそれぞれ
対応した良好なモータ電流ひいてはアシストトルクを設
定することができる。したがって、ステアリングホイー
ルの切込み切戻しの双方の操舵感覚を向上し得る効果が
ある。

【０００９】また、請求項２の電気式動力舵取装置で
は、請求項１において、前記電流指令手段は、前記切込
みマップおよび前記切戻しマップを選択する速度を所定
値以下に下げる遅延手段を備えることを技術的特徴とす
る。

【００１０】請求項２の発明では、遅延手段により、電
流指令手段で選択する切込みマップおよび切戻しマップ
を選択する速度を所定値以下に下げることから、検出し
た操舵トルクやステアリングホイールの回転方向が両マ
ップの選択を決めるしきい値付近にあった場合や、また
操舵トルクや回転方向に当該所定値を越える応答速度を
もつ変動成分を含んでいた場合であっても、当該遅延手
段による低域通過フィルタの作用によって、これらを除
去することができる。これにより、切込みマップおよび
切戻しマップの選択を安定して行うことができる。した
がって、ステアリングホイールの切込み切戻しの双方の
操舵感覚をさらに向上し得る効果がある。

【００１１】さらに、請求項３の電気式動力舵取装置で
は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づ
いて操舵力を補うモータを備えた電気式動力舵取装置で
あって、前記操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、前記ステアリングホイールの回転方向を検出する回
転方向検出手段と、前記操舵トルク検出手段により検出
した操舵トルクおよび前記回転方向検出手段により検出
したステアリングホイールの回転方向に基づいて、前記
ステアリングホイールの、切込みおよび切戻しを判定す
る切込み切戻し判定手段と、前記操舵トルクから前記操
舵力を補うアシストトルクを決定可能な切込みマップと
前記操舵トルク検出手段により検出した操舵トルクとに
基づいて決定する前記モータへの切込み電流指令値、お
よび、この切込み電流指令値に所定演算を施して決定す
る前記モータへの切戻し電流指令値、のいずれか一方を
前記切込み切戻し判定手段により判定した前記ステアリ
ングホイールの切り方向に基づいて選択する電流指令手
段と、前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検
出手段と、前記電流指令手段により決定される電流指令
値と前記電流検出手段により検出されるモータ電流との
偏差に基づいて、前記モータを帰還制御するモータ制御
手段と、を備えることを技術的特徴とする。

【００１２】請求項３の発明では、切込み切戻し判定手
段により、操舵トルク検出手段により検出した操舵トル
クおよび回転方向検出手段により検出したステアリング
ホイールの回転方向に基づいて、ステアリングホイール
の、切込みおよび切戻しを判定する。そして、電流指令
手段により、操舵トルクから操舵力を補うアシストトル
クを決定可能な切込みマップと操舵トルク検出手段によ
り検出した操舵トルクとに基づいて決定するモータへの
切込み電流指令値、および、この切込み電流指令値に所
定演算を施して決定するモータへの切戻し電流指令値、
のいずれか一方を切込み切戻し判定手段により判定した
ステアリングホイールの切り方向に基づいて選択する。
さらに、電流検出手段によりモータに流れるモータ電流
を検出し、モータ制御手段により、電流指令手段により
決定される電流指令値と電流検出手段により検出される
モータ電流との偏差に基づいて、モータを帰還制御す
る。

【００１３】つまり、電流指令手段により決定される電
流指令値は、ステアリングホイールの切り方向に基づい
て選択される、切込み電流指令値およびこの切込み電流
指令値に所定演算を施して決定するモータへの切戻し電
流指令値である。これにより、ステアリングホイールの
切込み時においては、切込みマップと操舵トルクとに基
づいて切込み電流指令値を決定することができ、ステア
リングホイールの切戻し時においては、この切込み電流
指令値に所定演算を施して切戻し電流指令値を決定する
ことができるので、切込み時の操舵感覚（ビルドアップ
感）と切戻し時の操舵感覚（戻され感）とにそれぞれ対
応した良好なモータ電流ひいてはアシストトルクを設定
することができることに加え、切戻しマップを必要とし
ない分、切戻しマップ等を記憶する記憶装置の記憶空間
を減少させることができる。したがって、ステアリング
ホイールの切込み切戻しの双方の操舵感覚を向上し得る
効果に加えて、さらに装置コストを低減させる効果があ
る。

【００１４】また、請求項４の電気式動力舵取装置で
は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基づ
いて操舵力を補うモータを備えた電気式動力舵取装置で
あって、前記操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、前記ステアリングホイールの回転方向を検出する回
転方向検出手段と、前記操舵トルク検出手段により検出
した操舵トルクおよび前記回転方向検出手段により検出
したステアリングホイールの回転方向に基づいて、前記
ステアリングホイールの、切込みおよび切戻しを判定す
る切込み切戻し判定手段と、(1) 前記操舵トルクから前
記操舵力を補うアシストトルクを決定可能な基準マッ
プ、(2) 前記切込み切戻し判定手段により判定した前記
ステアリングホイールの切り方向に基づいて選択され前
記アシストトルクを増幅する、所定の切込み利得もしく
はこの所定の切込み利得よりも大きく設定された所定の
切戻し利得および(3) 前記操舵トルク検出手段により検
出した操舵トルク、に基づいて、前記モータへの電流指
令値を決定する電流指令手段と、前記モータに流れるモ
ータ電流を検出する電流検出手段と、前記電流指令手段
により決定される電流指令値と前記電流検出手段により
検出されるモータ電流との偏差に基づいて、前記モータ
を帰還制御するモータ制御手段と、を備えることを技術
的特徴とする。

【００１５】請求項４の発明では、切込み切戻し判定手
段により、操舵トルク検出手段により検出した操舵トル
クおよび回転方向検出手段により検出したステアリング
ホイールの回転方向に基づいて、ステアリングホイール
の、切込みおよび切戻しを判定する。そして、電流指令
手段により、(1) 操舵トルクから操舵力を補うアシスト
トルクを決定可能な基準マップ、(2) 切込み切戻し判定
手段により判定したステアリングホイールの切り方向に
基づいて選択されアシストトルクを増幅する、所定の切
込み利得もしくはこの所定の切込み利得よりも大きく設
定された所定の切戻し利得、および(3) 操舵トルク検出
手段により検出した操舵トルク、に基づいて、モータへ
の電流指令値を決定する。さらに、電流検出手段により
モータに流れるモータ電流を検出し、モータ制御手段に
より、電流指令手段により決定される電流指令値と電流
検出手段により検出されるモータ電流との偏差に基づい
て、モータを帰還制御する。

【００１６】つまり、電流指令手段により決定される電
流指令値は、(1) 操舵トルクから操舵力を補うアシスト
トルクを決定可能な基準マップ、(2) ステアリングホイ
ールの切り方向に基づいて選択されアシストトルクを増
幅する、所定の切込み利得もしくはこの所定の切込み利
得よりも大きく設定された所定の切戻し利得、および
(3) 操舵トルク検出手段により検出した操舵トルク、に
基づくものである。これにより、ステアリングホイール
の切込み時においては、操舵トルクから基準マップによ
り決定されたアシストトルクを所定の切込み利得にて増
幅して電流指令値を決定し、ステアリングホイールの切
戻し時においては、操舵トルクから基準マップにより決
定されたアシストトルクを所定の切込み利得よりも大き
く設定された所定の切戻し利得にて増幅して電流指令値
を決定することができるので、切込み時の操舵感覚（ビ
ルドアップ感）と切戻し時の操舵感覚（戻され感）とに
それぞれ対応した良好なモータ電流ひいてはアシストト
ルクを設定することができる。したがって、ステアリン
グホイールの切込み切戻しの双方の操舵感覚を向上し得
る効果がある。

【００１７】さらに、請求項５の電気式動力舵取装置で
は、請求項４において、車両速度を検出する速度センサ
を有し、この車速センサにより検出した車両速度がほぼ
零であるとき、前記電流指令手段は、前記切込み切戻し
判定手段により判定した前記ステアリングホイールの切
り方向にかかわらず、前記所定の切戻し利得を前記所定
の切込み利得の値またはそれ以下の値に設定することを
技術的特徴とする。

【００１８】請求項５の発明では、車速センサにより検
出した車両速度がほぼ零であるとき、電流指令手段は、
切込み切戻し判定手段により判定したステアリングホイ
ールの切り方向にかかわらず、所定の切戻し利得を所定
の切込み利得の値またはそれ以下の値に設定することか
ら、ステアリングホイールの切戻し時に選択される所定
の切戻し利得を所定の切込み利得の値またはそれ以下の
値に低く設定することができる。これにより、車両速度
がほぼ零であるときの切戻し時に生じ易い自励発振を防
止することができる。したがって、車両速度がほぼ零で
あっても、ステアリングホイールの切込み切戻しの双方
の操舵感覚をさらに向上し得る効果がある。

【００１９】さらにまた、請求項６の電気式動力舵取装
置では、請求項１または２記載の電気式動力舵取装置に
おいて、車両速度を検出する速度センサを有し、この車
速センサにより検出した車両速度がほぼ零であるとき、
前記電流指令手段は、前記切込みマップ、前記切戻しマ
ップ、または、前記切込みマップでも前記切戻しマップ
でもない他のマップ、のうちのいずれか一つと、前記操
舵トルク検出手段により検出した操舵トルクと、に基づ
いて、前記モータへの電流指令値を決定することを技術
的特徴とする。

【００２０】請求項６の発明では、車速センサにより検
出した車両速度がほぼ零であるとき、電流指令手段は、
切込みマップ、切戻しマップ、または、切込みマップで
も切戻しマップでもない他のマップ、のうちのいずれか
一つと、操舵トルク検出手段により検出した操舵トルク
と、に基づいて、モータへの電流指令値を決定すること
から、車両速度がほぼ零であるときは、ステアリングホ
イールの切込み時、切戻し時に関わらず、特定の一つの
マップと操舵トルクとに基づいて、モータへの電流指令
値を決定することができる。これにより、車両速度がほ
ぼ零であるときのステアリングホイールの切戻し時に生
じ易い自励発振を防止することができる。したがって、
車両速度がほぼ零であっても、ステアリングホイールの
切込み切戻しの双方の操舵感覚をさらに向上し得る効果
がある。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の電気式動力舵取装
置の実施形態について図を参照して説明する。なお、以
下の実施形態では、本発明の電気式動力舵取装置とし
て、自動車等の車両に備えられた電気式動力舵取装置を
例に挙げて説明する。

【００２２】[第１実施形態]まず、電気式動力舵取装置
の主な電気的構成を図２に基づいて説明する。図２に示
すように、本実施形態に係る電気式動力舵取装置１０
は、主に、ステアリングホイールと、このステアリング
ホイールに連結されたステアリングシャフトと、トルク
センサ１１、車速センサ１２、操舵角センサ１３等のセ
ンサ群と、ＣＰＵ１６、インターフェース１７等からな
るＥＣＵ１５と、このＥＣＵ１５により制御されるモー
タ駆動回路１８と、このモータ駆動回路１８に接続され
アシストトルクを発生し得るモータＭと、このモータＭ
によるアシストトルクに助けられて駆動するステアリン
グギヤボックス等と、から構成されている。なお、ステ
アリングホイール、ステアリングシャフトおよびステア
リングギヤボックスは、図示されていない。

【００２３】トルクセンサ１１は、操舵トルクを検出す
るもので、車両のステアリングホイールに連結された入
力軸と操舵機構に連結された出力軸とを相対回転可能に
連結するトーションバー等のねじれ量に基づいて検出し
ている。この検出された操舵トルクは、ＥＣＵ１５に入
力される。

【００２４】車速センサ１２は、車速を検出するもの
で、これにより検出された車速もＥＣＵ１５に入力され
る。操舵角センサ１３は、操舵角、即ちステアリングホ
イールの回転角を検出するもので、その操舵角を時間に
より微分演算することでステアリングホイールの回転速
度を得ることができ、また角度の増減を検出することに
より回転方向を得ることができる。これにより検出され
た操舵角もＥＣＵ１５に入力される。

【００２５】ＥＣＵ１５に備えられたＣＰＵ１６は、イ
ンターフェース１７を介して入力される操舵トルク、車
速および操舵角に基づいて、モータ駆動回路１８へ送出
すべき電流指令値を決定し、モータ駆動回路１８に出力
する。

【００２６】モータ駆動回路１８は、ＣＰＵ１６から送
出された電流指令値に対応する駆動電流をＰＷＭ回路に
よりモータＭへ出力するものである。これにより、モー
タＭは操舵力を補助するためのアシストトルクを発生
し、あるいはステアリングホイールを復元するためのト
ルクを発生する。

【００２７】次に、このＥＣＵ１５、モータ駆動回路１
８およびモータＭの制御を担うモータ制御部２０の構成
およびその作動を図１〜図５に基づいて説明する。図１
に示すように、電気式動力舵取装置１０は、主に、位相
補償部２１、切込み切戻し判定部２２、切込みアシスト
マップ２３ａ、切戻しアシストマップ２３ｂ、切換部２
４、ＰＩ制御部２５、モータ電流検出部２７、加算部２
９から構成されている。なおこれらは、モータ電流検出
部２７を除き、前述したＥＣＵ１５のＣＰＵ１６により
演算処理されるソフトウェアにより実現されるものであ
る。

【００２８】位相補償部２１は、トルクセンサ１１から
出力されたトルクセンサ出力の位相を進めるもので、ト
ルクセンサ出力に対する応答性を速くするための進相処
理を行う。切込み切戻し判定部２２は、ステアリングホ
イールの切込みおよび切戻しを判定するもので、トルク
センサ１１から出力されたトルクセンサ出力と操舵角セ
ンサ１３から出力された操舵角によるステアリングホイ
ールの回転方向とに基づいて判定する判定処理を行う。

【００２９】即ち、図３に示すように、トルクセンサ１
１から出力されるセンサ出力の符号（操舵トルクの符
号）と、操舵角センサ１３から出力されるセンサ出力の
符号（回転方向の符号）との組み合わせにより、両者の
符号が同符号であれば「切込み」であると判定し、また
両者の符号が異符号であれば「切戻し」であると判定す
る。なお、トルクセンサ１１から出力されるセンサ出力
は、トーションバーのねじれ方向により、プラス符号
（右方向）またはマイナス符号（左方向）の符号が付与
される。また操舵角センサ１３から出力されるセンサ出
力は、ステアリングホイールの回転方向により、プラス
符号（右方向）またはマイナス符号（左方向）の符号が
付与される。

【００３０】切込みアシストマップ２３ａおよび切戻し
アシストマップ２３ｂは、操舵トルクから操舵力を補う
アシストトルクを決定するもので、例えば、車速４０km
／ｈのときには、図４(A) に示すように設定されてい
る。即ち、図４(A) に示すように、トルクセンサ出力
（ＴＳ）に対して所定のアシストトルク（Ｔmo）（電流
指令値）が発生するように関連づけられた特性が与えら
れており、切込み時には白丸（○）でプロットしたカー
ブを描くように切込みアシストマップ２３ａが設定さ
れ、また切戻し時には黒三角（▲）でプロットしたカー
ブを描くように切戻しアシストマップ２３ｂが設定され
ている。

【００３１】これにより、図４(B) に示すような従来の
単一のアシストマップとは異なり、切込み用と切戻し用
というように、ステアリングホイールの切り方向によっ
てそれぞれ異なったアシストマップ、つまり切込みアシ
ストマップ２３ａ、切戻しアシストマップ２３ｂを持つ
ため、ステアリングホイールの切込み時においては、切
込みアシストマップ２３ａと操舵トルクとに基づいて電
流指令値を決定することができ、ステアリングホイール
の切戻し時においては、切戻しアシストマップ２３ｂと
操舵トルクとに基づいて電流指令値を決定することがで
きる。

【００３２】つまり、切戻しのアシストトルク（電流指
令値）の方が、切込みのアシストトルク（電流指令値）
よりも、大きくなるようなヒステリシス特性を与え、油
圧動力による動力舵取装置に近いアシスト特性をステア
リングギヤボックス等に付与している。

【００３３】切換部２４は、切込み切戻し判定部２２に
より判定したステアリングホイールの切り方向に基づい
て、切込みアシストマップ２３ａまたは切戻しアシスト
マップ２３ｂを選択するものである。切込み切戻し判定
部２２による判定結果が「切込み」であれば切込みアシ
ストマップ２３ａを選択し、また当該判定結果が「切戻
し」であれば切戻しアシストマップ２３ｂを選択するよ
うに切換処理を行う。

【００３４】ここで、前述した切込み切戻し判定部２
２、切込みアシストマップ２３ａ、切戻しアシストマッ
プ２３ｂおよび切換部２４による各処理を、一連の電流
指令値演算処理として図５に示すフローチャートに基づ
いて説明する。ステップＳ１０１による操舵トルクの取
得処理は、トルクセンサ１１からセンサ出力を得るもの
であり、このセンサ出力に基づいてステップＳ１０２に
よる操舵トルク符号検出処理が行われる。操舵トルク符
号検出処理では、前述したようにトーションバーのねじ
れ方向から、プラス符号（右方向）またはマイナス符号
（左方向）の符号を取得する。

【００３５】ステップＳ１０３による操舵角の取得処理
は、操舵角センサ１３からセンサ出力を得るものであ
り、このセンサ出力に基づいてステップＳ１０４による
回転方向符号検出処理が行われる。回転方向符号検出処
理では、前述したようにステアリングホイールの回転方
向から、プラス符号（右方向）またはマイナス符号（左
方向）の符号を取得する。なお、ステップＳ１０３およ
びステップＳ１０４は、ステップＳ１０１およびステッ
プＳ１０２と並行して処理されるものである。

【００３６】ステップＳ１０５では、ステップＳ１０２
により検出された操舵トルク符号とステップＳ１０４に
より検出された回転方向符号とに基づいて、両符号が同
符号か異符号かの判定を行う。即ち、図３に基づいて説
明した判定方法により、ステアリングホイールの切込
み、切戻しを判定する処理である。

【００３７】そして、同符号であればステアリングホイ
ールは切込み状態であるので、ステップＳ１０６により
切込みアシストマップ２３ａを選択し、また異符号であ
ればステアリングホイールは切戻し状態であるので、ス
テップＳ１０７により切戻しアシストマップ２３ｂを選
択する。

【００３８】続く、ステップＳ１０８では、ステップＳ
１０６またはステップＳ１０７により選択したアシスト
マップと、ステップＳ１０１により取得した操舵トルク
と、に基づいてアシスト演算を行い、ＰＩ制御部２５に
出力する電流指令値を決定する。なお、上述した、切込
みアシストマップ２３ａ、切戻しアシストマップ２３ｂ
および切換部２４は、特許請求の範囲に記載の「電流指
令手段」に相当する。

【００３９】ＰＩ制御部２５は、その前段に位置する加
算部２９から演算出力される、モータ電流と電流指令値
との差分に基づいて比例積分制御を行うもので、制御出
力をモータ駆動回路１８に送出するものである。モータ
電流検出部２７は、モータＭに流れるモータ電流を検出
する電流センサであり、そのセンサ出力を加算部２９に
送出するものである。

【００４０】以上説明したように、本実施形態に係る電
気式動力舵取装置１０のモータ制御部２０によると、切
込み切戻し判定部２２により判定されたステアリングホ
イールの切り方向に基づいて切換部２４により選択され
る切込みアシストマップ２３ａ又は切戻しアシストマッ
プ２３ｂと、トルクセンサ１１により検出される操舵ト
ルクと、に基づいて電流指令値が決定される。これによ
り、ステアリングホイールの切込み時には、切込みアシ
ストマップ２３ａと操舵トルクとに基づいて、またステ
アリングホイールの切戻し時には、切戻しアシストマッ
プ２３ｂと操舵トルクとに基づいて、それぞれ電流指令
値を決定することができるので、切込み時の操舵感覚
（ビルドアップ感）と切戻し時の操舵感覚（戻され感）
とにそれぞれ対応した良好なモータ電流ひいてはアシス
トトルクを設定することができる。したがって、ステア
リングホイールの切込み切戻しの双方の操舵感覚を向上
し得る効果がある。

【００４１】[第２実施形態]次に、本発明の第２実施形
態を図６および図７に基づいて説明する。本実施形態に
係る電気式動力舵取装置は、前述した第１実施形態に係
る電気式動力舵取装置１０と同じ構成ではあるが、ＥＣ
Ｕ１５、モータ駆動回路１８およびモータＭの制御を担
うモータ制御部３０に、遅延手段に相当するなまし処理
３２を備えている点が、前述のモータ制御部２０と異な
る。したがって、第１実施形態のモータ制御部２０と実
質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その説明
を省略する。

【００４２】図６に示すように、モータ制御部３０は、
切込み切戻し判定部２２と切換部２４との間になまし処
理３２を備えている。このなまし処理３２は、切込みア
シストマップ２３ａおよび切戻しアシストマップ２３ｂ
を選択する速度を所定値以下に下げることを目的に設け
られているもので、例えば、次式(1) に示す伝達関数Ｇ
に基づいて行われる。これにより、式(2) により表され
る遮断周波数ｆc よりも、高い周波数成分（以下「所定
の高周波成分」という）を除去し得る低域通過フィルタ
（以下「ＬＰＦ」という）の作用を演算処理により実現
することができる。なお、図５を参照して説明した第１
実施形態による一連の電流指令値演算処理では、当該な
まし処理３２は、ステップＳ１０６およびステップＳ１
０７と、ステップＳ１０８と、の間において実行される
ものである。

【００４３】 Ｇ ＝ １／（Ｔｓ＋１） ・・・(1) ｆc ＝ １／２πＴ ・・・(2) ここで、Ｔはサンプリング時間を示し、ｓは演算記号
（時間微分記号）を示すものである。

【００４４】即ち、このように設定されたなまし処理３
２により、切込みアシストマップ２３ａおよび切戻しア
シストマップ２３ｂを選択する速度を（１／ｆc ）秒以
下に下げられることから、検出した操舵トルクやステア
リングホイールの回転方向が両マップの選択を決めるし
きい値付近にあった場合や、また操舵トルクや回転方向
に（１／ｆc ）秒を越える応答速度をもつ変動成分を含
んでいた場合であっても、ＬＰＦの作用によってこれら
を除去することができる。

【００４５】例えば、図７(B) に示すように、操舵トル
クやステアリングホイールの回転方向の切替り判定値
が、しきい値Ｔｈを中心に頻繁に変動するハンチング状
態にあると、その影響を受けて切換部２４によるアシス
トマップの切換えが発生する。そのため、アシスト指令
値（電流指令値）も頻繁に変動し、ノイズ成分を含んだ
ものになることがわかる（同図下欄）。

【００４６】これに対し、図７(A) に示すように、本第
２実施形態のモータ制御部３０では、なまし処理３２に
より、切換部２４で選択する切込みアシストマップ２３
ａおよび切戻しアシストマップ２３ｂを選択する速度を
（１／ｆc ）秒以下に下げることから、検出した操舵ト
ルクやステアリングホイールの回転方向が両マップの選
択を決めるしきい値Ｔｈ付近にあった場合や、また操舵
トルクや回転方向に（１／ｆc ）秒以下を越える応答速
度をもつ変動成分を含んでいた場合であっても、なまし
処理３２によるＬＰＦの作用によって、これらを除去す
ることができる（同図上欄）。これにより、切込みアシ
ストマップ２３ａおよび切戻しアシストマップ２３ｂの
選択を安定して行うことができる（同図下欄）。したが
って、ステアリングホイールの切込み切戻しの双方の操
舵感覚をさらに向上し得る効果がある。

【００４７】なお、なまし処理３２は、上述した式(1)
による伝達関数Ｇに限られるものではなく、切込みアシ
ストマップ２３ａ（切込みマップ）および切戻しアシス
トマップ２３ｂ（切戻しマップ）を選択する速度を所定
値以下に下げ得るものであれば、例えば、加重平均や移
動平均のアルゴリズムによるものや、ディジタルフィル
タによるものであっても良く、上述したものと同様の作
用、効果が得られる。

【００４８】[第３実施形態]次に、本発明の第３実施形
態を図８に基づいて説明する。本実施形態に係る電気式
動力舵取装置は、前述した第１実施形態に係る電気式動
力舵取装置１０と同じ構成ではあるが、ＥＣＵ１５、モ
ータ駆動回路１８およびモータＭの制御を担うモータ制
御部４０に、切込みアシストマップ２３ａおよび切戻し
アシストマップ２３ｂに代えてアシストマップ４２およ
び関数演算部４４を備えている点が、前述のモータ制御
部２０と異なる。したがって、第１実施形態のモータ制
御部２０と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付
し、その説明を省略する。

【００４９】図８に示すように、アシストマップ４２
は、前述した切込みアシストマップ２３ａとほぼ同様の
特性を持つ切込み用のアシストマップである。

【００５０】一方、関数演算部４４は、アシストマップ
４２と切換部２４との間に設けられており、例えは次式
(3) の関数を演算処理するものである。 切戻しアシスト指令値 ＝ 車速係数×切込みアシスト指令値 ・・・(3) ここで、車速係数は、車速センサ１２により検出された
車速によって変動する値で、例えば車速４０km／ｈのと
きには２．０に設定される。

【００５１】これにより、切戻しアシスト指令値（切戻
し電流指令値）として、切込みアシストマップ２３ａの
特性を２．０倍したものが得られるので、図４(A) に示
す黒三角（▲）でプロットしたカーブの切戻しアシスト
マップを関数演算により生成することができる。

【００５２】つまり、本第３実施形態のモータ制御部４
０では、ステアリングホイールの切込み時においては、
切込みアシストマップ２３ａと操舵トルクとに基づいて
切込みアシスト指令値（切込み電流指令値）を決定する
ことができ、ステアリングホイールの切戻し時において
は、この切込みアシスト指令値に上式(3) による演算を
施して切戻しアシスト指令値を決定することができるの
で、切込み時の操舵感覚（ビルドアップ感）と切戻し時
の操舵感覚（戻され感）とにそれぞれ対応した良好なモ
ータ電流ひいてはアシストトルクを設定することができ
る。またこれ加えて、切戻しアシストマップ２３ｂを必
要としない分、切戻しアシストマップ２３ｂ等を記憶す
るメモリ装置の記憶空間を減少させることができる。し
たがって、ステアリングホイールの切込み切戻しの双方
の操舵感覚を向上し得る効果に加えて、さらに装置コス
トを低減させる効果がある。

【００５３】[第４実施形態]次に、本発明の第４実施形
態を図９〜図１１に基づいて説明する。本実施形態に係
る電気式動力舵取装置は、前述した第１実施形態に係る
電気式動力舵取装置１０と同じ構成ではあるが、ＥＣＵ
１５、モータ駆動回路１８およびモータＭの制御を担う
モータ制御部５０に、切込みアシストマップ２３ａ、切
戻しアシストマップ２３ｂおよび切換部２４に代えてア
シストマップ５２、目標ゲイン設定部５４およびなまし
処理５６を備えている点が、前述のモータ制御部２０と
異なる。したがって、第１実施形態のモータ制御部２０
と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付し、その
説明を省略する。

【００５４】図９に示すように、モータ制御部５０は、
位相補償部２１の後段にアシストマップ５２を備え、ま
た切込み切戻し判定部２２の後段には目標ゲイン設定部
５４、さらにその後段にはなまし処理５６を備えてい
る。そして、アシストマップ５２となまし処理５６との
出力を乗算する乗算部５８が、加算部２９の前段に位置
している。

【００５５】アシストマップ５２は、前述した切込みア
シストマップ２３ａとほぼ同様の特性を持つ切込み用の
アシストマップで、基準アシスト指令値（基準電流指令
値）を決定し得るものである。

【００５６】目標ゲイン設定部５４は、切込み切戻し判
定部２２により判定したステアリングホイールの切り方
向に基づいて、所定の切込み利得または所定の切戻し利
得を設定するものである。例えば、切込み切戻し判定部
２２による判定結果が「切込み」であれば切込み利得
１．０を設定し、また当該判定結果が「切戻し」であれ
ば切戻し利得１．２を設定するように利得設定処理を行
う。

【００５７】なまし処理５６は、前述した第２実施形態
によるモータ制御部３０のなまし処理３２と同様の処理
を行うもので、切込み利得および切戻し利得を設定する
目標ゲイン設定部５４による設定速度を所定値以下に下
げることを目的に設けられているものである。なお、具
体的には、前述した式(1) による伝達関数Ｇや、加重平
均や移動平均のアルゴリズムによるもの、またディジタ
ルフィルタによるもの等があり、ＬＰＦと同様の作用を
持つものである。

【００５８】乗算部５８は、アシストマップ５２から出
力された基準電流指令値と、なまし処理５６により処理
された切込み利得または切戻し利得と、を乗算処理する
ものである。これにより、アシストマップ５２から出力
された基準電流指令値は、切込み利得または切戻し利得
によって増幅された、切込み電流指令値または切戻し電
流指令値として、加算部２９に出力される。

【００５９】例えば、本第４実施形態の場合、切込み利
得１．０、また切戻し利得１．２を設定しているので、
図１０に示すような電流指令値（アシスト指令値）が乗
算部５８から出力される。この図１０に示す電流指令値
の特性は、図４(A) を参照して説明した第１実施形態に
よる電流指令値（アシスト指令値）と同様に、切戻しの
電流指令値（アシスト指令値）の方が、切込みの電流指
令値（アシスト指令値）よりも、大きくなるようなヒス
テリシス特性に設定されている。

【００６０】つまり、本第４実施形態のモータ制御部５
０では、ステアリングホイールの切込み時においては、
操舵トルクからアシストマップ５２により決定された電
流指令値（アシストトルク）を１．０に設定された切込
み利得にて増幅して切込み電流指令値を決定し、ステア
リングホイールの切戻し時においては、操舵トルクから
アシストマップ５２により決定された電流指令値（アシ
ストトルク）を切込み利得よりも大きく１．２に設定さ
れた切戻し利得にて増幅して切戻し電流指令値を決定す
ることができるので、切込み時の操舵感覚（ビルドアッ
プ感）と切戻し時の操舵感覚（戻され感）とにそれぞれ
対応した良好なモータ電流ひいてはアシストトルクを設
定することができる。したがって、ステアリングホイー
ルの切込み切戻しの双方の操舵感覚を向上し得る効果が
ある。

【００６１】また、本第４実施形態のモータ制御部５０
では、なまし処理５６により、切込み利得および切戻し
利得を設定する目標ゲイン設定部５４による設定速度を
所定値以下に下げることから、図１１(A) に示すよう
に、「切込み」から「切戻し」に、また「切戻し」から
「切込み」に、操舵角が急激に変化するところでアシス
ト指令値に生じ得るスパイク状の急変域（図１１(C) 中
α内の波形）を除去することができる。これにより、図
１１(B) に示すように、連続的なアシスト指令値を生成
することができる。したがって、ステアリングホイール
の切込み切戻しの双方の操舵感覚をさらに向上し得る効
果がある。

【００６２】[第５実施形態]次に、本発明の第５実施形
態を図１２および図１３に基づいて説明する。本実施形
態に係る電気式動力舵取装置は、前述した第１実施形態
に係る電気式動力舵取装置１０と同じ構成であり、また
前述した第４実施形態のモータ制御部５０とほぼ同様の
構成を採るものであるが、目標ゲイン設定部５４に車速
センサ１２のセンサ出力６２を入力した点がモータ制御
部５０と異なる。したがって、第１実施形態のモータ制
御部５０と実質的に同一の構成部分には、同一符号を付
し、その説明を省略する。なお、本実施形態では、第４
実施形態と同様、アシストマップ５２を用いており、こ
のアシストマップ５２が、切込みマップでも切戻しマッ
プでもない「他のマップ」に相当する。

【００６３】図１２に示すように、切込み切戻し判定部
２２となまし処理５６との間に位置する目標ゲイン設定
部６４には、車速センサ１２から出力された車速センサ
出力６２が入力される。これにより、車速センサ１２に
より検出した車両速度がほぼ零であるとき、目標ゲイン
設定部６４は、切込み切戻し判定部２２により判定した
ステアリングホイールの切り方向にかかわらず、切戻し
所定利得を切込み所定利得の値またはそれ以下の値に設
定する。

【００６４】即ち、目標ゲイン設定部６４では、図１３
に示すゲイン設定処理を行う。ステップＳ２０１によ
り、切込み切戻し判定部２２から出力された判定フラグ
を取得し、続くステップＳ２０２により判定フラグ値を
検出する。判定フラグ値は、切込み時に「０」がセット
され、切戻し時に「１」がセットされる。

【００６５】一方、ステップＳ２０１およびステップＳ
２０２と並行して処理されるステップＳ２０３、２０４
では、車速センサ１２から車速センサ出力６２である車
速信号を取得し、車速値を検出する。

【００６６】そして、ステップＳ２０５により、車速値
が零であるか否かを判断し、車速値が零であれば（Ｓ２
０５でＹｅｓ）、ステップＳ２０６により目標ゲインを
Ｇ0（例えば１．０）に設定する。一方、車速値が零で
なければ（Ｓ２０５でＮｏ）、次のステップＳ２０７に
より判定フラグ値が「０」にセットされているか否かを
判断する。

【００６７】ステップＳ２０７による判定フラグ値の判
断により、判定フラグ値が「０」にセットされていれば
（Ｓ２０７でＹｅｓ）、ステップＳ２０８により目標ゲ
インをＧ0 （例えば１．０）に設定する。一方、判定フ
ラグ値が「０」にセットされていなければ（Ｓ２０７で
Ｎｏ）、ステップＳ２０９により目標ゲインをＧ1 （例
えば１．２）に設定する。

【００６８】ステップＳ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２０９に
よるそれぞれの目標ゲインの設定処理が完了すると、本
ゲイン設定処理を終了する。

【００６９】上述したモータ制御部６０では、車速セン
サ１２により検出した車両値が零であるとき、目標ゲイ
ン設定部６４は、切込み切戻し判定部２２により判定し
たステアリングホイールの切り方向にかかわらず、切戻
し利得を切込み利得の値（１．２）以下の値（１．０）
に設定することから、ステアリングホイールの切戻し時
に選択される切戻し利得を切込み利得以下の値に低く設
定することができる。これにより、車両値がほぼ零であ
るときに、当該目標ゲインが必要以上に高く設定されて
いることにより切戻し時に生じ易い自励発振を防止する
ことができる。したがって、車両値がほぼ零であって
も、ステアリングホイールの切込み切戻しの双方の操舵
感覚をさらに向上し得る効果がある。なお、前記各実施
形態においては、操舵角センサ１３によりステアリング
ホイールの回転方向を得るようにしているが、他の手段
の採用も可能である。操舵角センサ１３を用いた場合、
同センサ１３から得られる操舵角にもとづいて回転速度
を得、さらにこの回転速度から回転方向を得るのである
が、操舵角センサを用いず、モータ端子間電圧とモータ
実電流を利用する周知の電圧方程式からステアリングホ
イールの回転速度を推定し、この推定値から回転方向を
得るようにもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る電気式動力舵取装
置によるモータ制御部の主な電気的構成を示すブロック
図である。

【図２】図１に示すＥＣＵおよびモータ駆動回路の主な
電気的構成を示すブロック図である。

【図３】第１実施形態のモータ制御部を構成する切込み
切戻し判定部による判定表を示す説明図である。

【図４】図４(A) は、第１実施形態のモータ制御部によ
るアシストマップの例を示す説明図で、図４(B) は、従
来の電気式動力舵取装置のモータ制御部による単一のア
シストマップの例を示す説明図である。

【図５】第１実施形態のモータ制御部による電流指令値
演算処理の流れを示すフローチャートである。

【図６】本発明の第２実施形態に係る電気式動力舵取装
置によるモータ制御部の主な電気的構成を示すブロック
図である。

【図７】第２実施形態のモータ制御部のなまし処理によ
る効果を示す説明図で、図７(A) はなまし処理ありの場
合、図７(B) はなまし処理なしの場合、ぞれぞれの切替
り判定値およびアシスト指令値の特性図を示している。

【図８】本発明の第３実施形態に係る電気式動力舵取装
置によるモータ制御部の主な電気的構成を示すブロック
図である。

【図９】本発明の第４実施形態に係る電気式動力舵取装
置によるモータ制御部の主な電気的構成を示すブロック
図である。

【図１０】第４実施形態のモータ制御部の目標ゲイン設
定部によるアシスト指令値の特性図である。

【図１１】第４実施形態のモータ制御部のなまし処理に
よる効果を示す説明図で、図１１(A) は操舵角の変化
例、図１１(B) はなまし処理ありの場合の操舵角に対す
るアシスト指令値の特性図、図１１(C) はなまし処理な
しの場合の操舵角に対するアシスト指令値の特性図であ
る。

【図１２】本発明の第５実施形態に係る電気式動力舵取
装置によるモータ制御部の主な電気的構成を示すブロッ
ク図である。

【図１３】第５実施形態のモータ制御部の目標ゲイン設
定部によるゲイン設定処理の流れを示すフローチャート
である。

【図１４】従来の電気式動力舵取装置によるモータ制御
部の主な電気的構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０ 電気式動力舵取装置 １１ トルクセンサ （操舵トルク検出手
段） １２ 車速センサ １３ 操舵角センサ （回転方向検出手
段） １５ ＥＣＵ １８ モータ駆動回路 ２０、３０、４０、５０、６０ モータ制御部 ２１ 位相補償部 ２２ 切込み切戻し判定部 （切込み切戻し判定
手段） ２３ａ 切込みアシストマップ（切込みマップ、電
流指令手段） ２３ｂ 切戻しアシストマップ（切戻しマップ、電
流指令手段） ２４ 切換部 （電流指令手段） ２５ ＰＩ制御部 （モータ制御手段） ２７ モータ電流検出部 （モータ制御手段） ２９ 加算部 （モータ制御手段） ３２ なまし処理 （遅延手段） ４２ アシストマップ （切込みマップ、電
流指令手段） ４４ 関数演算部 （電流指令手段） ５２ アシストマップ （基準マップ、電流
指令手段） ５４、６４ 目標ゲイン設定部 （電流指令手段） ５６ なまし処理 ５８ 乗算部 （電流指令手段）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングシャフトに発生する操舵ト
   ルクに基づいて操舵力を補うモータを備えた電気式動力
   舵取装置であって、 前記操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、 前記ステアリングホイールの回転方向を検出する回転方
   向検出手段と、 前記操舵トルク検出手段により検出した操舵トルクおよ
   び前記回転方向検出手段により検出したステアリングホ
   イールの回転方向に基づいて、前記ステアリングホイー
   ルの、切込みおよび切戻しを判定する切込み切戻し判定
   手段と、 前記切込み切戻し判定手段により判定した前記ステアリ
   ングホイールの切り方向に基づいて選択され前記操舵ト
   ルクから前記操舵力を補うアシストトルクを決定可能な
   切込みマップもしくは切戻しマップと、前記操舵トルク
   検出手段により検出した操舵トルクと、に基づいて、前
   記モータへの電流指令値を決定する電流指令手段と、 前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出手段
   と、 前記電流指令手段により決定される電流指令値と前記電
   流検出手段により検出されるモータ電流との偏差に基づ
   いて、前記モータを帰還制御するモータ制御手段と、を
   備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
2. 【請求項２】 前記電流指令手段は、 前記切込みマップおよび前記切戻しマップを選択する速
   度を所定値以下に下げる遅延手段を備えることを特徴と
   する請求項１記載の電気式動力舵取装置。
3. 【請求項３】 ステアリングシャフトに発生する操舵ト
   ルクに基づいて操舵力を補うモータを備えた電気式動力
   舵取装置であって、 前記操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、 前記ステアリングホイールの回転方向を検出する回転方
   向検出手段と、 前記操舵トルク検出手段により検出した操舵トルクおよ
   び前記回転方向検出手段により検出したステアリングホ
   イールの回転方向に基づいて、前記ステアリングホイー
   ルの、切込みおよび切戻しを判定する切込み切戻し判定
   手段と、 前記操舵トルクから前記操舵力を補うアシストトルクを
   決定可能な切込みマップと前記操舵トルク検出手段によ
   り検出した操舵トルクとに基づいて決定する前記モータ
   への切込み電流指令値、および、この切込み電流指令値
   に所定演算を施して決定する前記モータへの切戻し電流
   指令値、のいずれか一方を前記切込み切戻し判定手段に
   より判定した前記ステアリングホイールの切り方向に基
   づいて選択する電流指令手段と、 前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出手段
   と、 前記電流指令手段により決定される電流指令値と前記電
   流検出手段により検出されるモータ電流との偏差に基づ
   いて、前記モータを帰還制御するモータ制御手段と、を
   備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
4. 【請求項４】 ステアリングシャフトに発生する操舵ト
   ルクに基づいて操舵力を補うモータを備えた電気式動力
   舵取装置であって、 前記操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、 前記ステアリングホイールの回転方向を検出する回転方
   向検出手段と、 前記操舵トルク検出手段により検出した操舵トルクおよ
   び前記回転方向検出手段により検出したステアリングホ
   イールの回転方向に基づいて、前記ステアリングホイー
   ルの、切込みおよび切戻しを判定する切込み切戻し判定
   手段と、 (1) 前記操舵トルクから前記操舵力を補うアシストトル
   クを決定可能な基準マップ、(2) 前記切込み切戻し判定
   手段により判定した前記ステアリングホイールの切り方
   向に基づいて選択され前記アシストトルクを増幅する、
   所定の切込み利得もしくはこの所定の切込み利得よりも
   大きく設定された所定の切戻し利得および(3) 前記操舵
   トルク検出手段により検出した操舵トルク、に基づい
   て、前記モータへの電流指令値を決定する電流指令手段
   と、 前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出手段
   と、 前記電流指令手段により決定される電流指令値と前記電
   流検出手段により検出されるモータ電流との偏差に基づ
   いて、前記モータを帰還制御するモータ制御手段と、を
   備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。
5. 【請求項５】 車両速度を検出する速度センサを有し、
   この車速センサにより検出した車両速度がほぼ零である
   とき、 前記電流指令手段は、前記切込み切戻し判定手段により
   判定した前記ステアリングホイールの切り方向にかかわ
   らず、前記所定の切戻し利得を前記所定の切込み利得の
   値またはそれ以下の値に設定することを特徴とする請求
   項４記載の電気式動力舵取装置。
6. 【請求項６】 車両速度を検出する速度センサを有し、
   この車速センサにより検出した車両速度がほぼ零である
   とき、 前記電流指令手段は、前記切込みマップ、前記切戻しマ
   ップ、または、前記切込みマップでも前記切戻しマップ
   でもない他のマップ、のうちのいずれか一つと、前記操
   舵トルク検出手段により検出した操舵トルクと、に基づ
   いて、前記モータへの電流指令値を決定することを特徴
   とする請求項１または２記載の電気式動力舵取装置。