JP2003002182A - Lift truck - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、リフトトラックに
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a lift truck.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、リフトトラックとして、車体の後
部に車体の中心線から偏倚させた位置に駆動輪を配置
し、この駆動輪を制動することにより車体を制動する駆
動輪制動装置を設けたものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, as a lift truck, a drive wheel is arranged at a rear portion of a vehicle body at a position deviated from a center line of the vehicle body, and a drive wheel braking device for braking the vehicle body by braking the drive wheel is provided. There is something.
【０００３】例えば、搬器が車体に進退可能に支持され
るリーチ型フォークリフトでは、車体左後部に駆動輪
が、右後部にキャスターが、車体前部に左右１対の支重
用の前輪が配置され、上記駆動輪を駆動する走行モータ
を制動することにより上記駆動輪を制動する駆動輪制動
装置が設けられている。 この駆動輪制動装置としては、
電磁ブレーキやディスクブレーキなどの摩擦ブレーキが
多用され、走行モータをプラギング、回生制動などの電
気制動により制動する電気制動装置が併用されることが
ある。For example, in a reach type forklift in which a carrier is supported by a vehicle body so as to be able to move forward and backward, drive wheels are provided at the left rear portion of the vehicle body, casters are provided at the right rear portion, and a pair of left and right front wheels for loading are provided at the front portion of the vehicle body. A drive wheel braking device is provided that brakes the drive wheels by braking a traveling motor that drives the drive wheels. For this drive wheel braking device,
Friction brakes such as electromagnetic brakes and disc brakes are often used, and an electric braking device that brakes the traveling motor by electric braking such as plugging or regenerative braking may be used together.
【０００４】しかし、上記キャスターや前輪にはこれら
を制動する手段は設けられておらず、車体の中心線から
偏倚させた駆動輪のみが制動されるので、制動時にハン
ドルをとられ易く、又、駆動輪が固定されるロッキング
が起こり易く、ロッキングによる滑走で制動距離が長く
なったり、車体が横滑り（スキッド）したりするという
問題がある。 この問題は、 特に路面が濡れていたり、
凍結していたりする場合に起こり易くなるが、これまで
はオペレータの操縦技術に対する熟練によって解決され
ているのが実情であり、確実に防止することはできなか
った。However, the casters and the front wheels are not provided with means for braking them, and only the drive wheels that are deviated from the center line of the vehicle body are braked, so that the steering wheel can be easily taken during braking, and Rocking in which the drive wheels are fixed is apt to occur, and there is a problem that the braking distance becomes longer due to sliding due to the rocking, and the vehicle body skids. The problem is that the road surface is especially wet,
Although it is likely to occur when it is frozen, it is the actual situation that it has been solved by the skill of the operator of the operation technique so far, and it cannot be reliably prevented.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、人手不
足になると未熟なオペレータが操縦することが多くな
り、制動時にハンドルを取られたり、制動遅れや横滑り
によって上手く止まれなかったりして、周囲の他物や他
人に車体や積荷を接触させるおそれが高くなる。 又、熟
練したオペレータでも滑走して周囲の他物や他人に車体
や積荷を接触させるおそれがないわけではない。However, when the manpower becomes insufficient, an unskilled operator often operates, and the steering wheel is taken during braking, or it is difficult to stop due to braking delay or skidding, and other objects around The risk of the car body or cargo coming into contact with someone else increases. Further, even a skilled operator is not without a risk of slipping to bring the vehicle body or cargo into contact with other objects or persons in the vicinity.
【０００６】そこで、未熟なオペレータでも的確な制動
が行えるようにするために、駆動輪以外の少なくとも１
輪、例えば車体前部の左右に配置される１対の前輪に制
動機構部を組付け、ブレーキペダルでブレーキ操作をす
ると、駆動輪と前輪とが同時に制動されるようにするこ
とを発明したのであるが、上記ブレーキペダルと前輪の
制動機構部とを機械機構により連動させるとすれば、オ
ペレータが従来よりも強い力でブレーキペダルを踏踏み
込まなければならず、オペレータの疲労が加重されると
いう問題が生じた。 又、この先行発明によれば、ブレー
キペダルに制動機構部を連動させる機械機構の動作空間
が必要になるので、車体の小型化及びコンパクト化を図
る上で不利になるという問題も生じる。Therefore, in order to allow an inexperienced operator to perform accurate braking, at least one other than the drive wheels is used.
Since the invention has invented that the driving mechanism and the front wheels are simultaneously braked when the braking mechanism is assembled to the wheels, for example, a pair of front wheels disposed on the left and right of the front part of the vehicle body and the brake pedal is operated. However, if the brake pedal and the braking mechanism of the front wheels are linked by a mechanical mechanism, the operator must step on the brake pedal with a stronger force than before, which causes fatigue of the operator. Occurred. Further, according to this prior invention, an operating space of a mechanical mechanism for interlocking a braking mechanism portion with a brake pedal is required, which causes a problem in that the vehicle body is downsized and compacted.
【０００７】そこで、ブレーキペダルでマスターシリン
ダを操作し、このマスターシリンダから給排される圧油
で駆動される油圧操作式制動機構部を前輪に設けること
を試みたところ、油圧配管がフレームの固定されるので
動作空間が小さくなり、小型化及びコンパクト化を図る
上でかなり有利になることが分った。Therefore, when the master pedal is operated by the brake pedal and an attempt is made to provide a hydraulically operated braking mechanism portion driven by the pressure oil supplied and discharged from the master cylinder on the front wheels, the hydraulic pipe is fixed to the frame. Therefore, it has been found that the operating space becomes small, which is considerably advantageous in achieving miniaturization and compactness.
【０００８】しかし、デッドマン方式のブレーキペダル
で上記マスターシリンダを直接的に操作すると、走行中
にオペレータがこれまで以上に強くブレーキペダルを踏
み続けなければならず、疲労を速めるという問題は十分
に解決することはできなかった。 又、マスターシリン
ダとブレーキペダルとの位置関係に制約があり、小型化
及びコンパクト化を図る上でも不満が残った。However, if the master cylinder is directly operated by the deadman brake pedal, the operator must continue to depress the brake pedal harder than before, and the problem of accelerating fatigue is sufficiently solved. I couldn't. In addition, there is a restriction on the positional relationship between the master cylinder and the brake pedal, and there has been some dissatisfaction in reducing the size and size of the brake pedal.
【０００９】そこで、更に検討を重ねた結果、ブレーキ
ペダルの位置を検出し、電気信号で制御されるプッシュ
・プルソレノイドの出力軸を直接的に上記マスターシリ
ンダのピストンロッドに連結し、このプッシュ・プルソ
レノイドで直接マスターシリンダを駆動するように構成
することを試みたのである。Then, as a result of further studies, the position of the brake pedal is detected, and the output shaft of a push-pull solenoid controlled by an electric signal is directly connected to the piston rod of the master cylinder. I tried to configure the pull solenoid to directly drive the master cylinder.
【００１０】このようにしてプッシュ・プルソレノイド
でマスターシリンダを操作すると、オペレータの疲労が
加重されることはほとんどなくなる。 又、プッシュ・プ
ルソレノイドとマスターシリンダとを直結すると、これ
らを小型に、かつ、コンパクトに組立てることができ、
しかも、上記マスターシリンダとブレーキペダルとの位
置関係に制約がなくなるので、これらマスターシリンダ
及びプッシュ・プルソレノイドの取付け位置を選択する
自由度が高められ、マスターシリンダ及びプッシュ・プ
ルソレノイドを例えば車体内のデッドスペースに配置し
て、車体の小型化及びコンパクト化を図ることができる
ことが分ったのである。When the push-pull solenoid is used to operate the master cylinder in this manner, the fatigue of the operator is hardly added. Also, if the push-pull solenoid and the master cylinder are directly connected, they can be assembled in a compact and compact size.
Moreover, since there is no restriction on the positional relationship between the master cylinder and the brake pedal, the degree of freedom in selecting the mounting positions of the master cylinder and the push-pull solenoid can be increased, and the master cylinder and the push-pull solenoid can be installed, for example, in the vehicle body. It was found that the vehicle can be placed in a dead space to reduce the size and size of the vehicle body.
【００１１】しかし、長期間にわたり研究しているうち
に、この構成によれば、運転期間が長くなると、前輪の
制動が効き過ぎ、急停車したり、滑走により制動距離が
横滑りしたりするという不都合なことが起こることが分
った。However, during research over a long period of time, according to this configuration, when the driving period becomes long, the braking of the front wheels becomes too effective and the vehicle suddenly stops, or the braking distance skids due to sliding. I knew that would happen.
【００１２】そして、この問題は、油圧操作式制動機構
部のブレーキシューやブレーキパッドなどの耐摩部材の
摩耗が原因になっていることに気付いたのである。 つま
り、上記耐摩部材が摩耗してくると、いわゆるブレーキ
の遊びが発生して、マスターシリンダのピストン及びピ
ストンロッドのストロークが大きくなり、これに従って
プッシュ・プルソレノイドの出力軸のストロークが大き
くなるとプッシュ・プルソレノイドの出力が急激に増加
し、必要以上に制動力が強くなるということに気付いた
のである。Then, I have found that this problem is caused by wear of wear resistant members such as brake shoes and brake pads of the hydraulically operated braking mechanism. That is, when the wear resistant member wears, so-called brake play occurs, and the strokes of the piston and piston rod of the master cylinder increase, and accordingly the stroke of the output shaft of the push-pull solenoid increases. I noticed that the output of the pull solenoid suddenly increased and the braking force became stronger than necessary.
【００１３】本発明は、かかる知見に基づき、これら従
来技術の課題を解決し、未熟なオペレータでも的確な制
動が行え、しかも、長期間にわたって一定の制動性能が
維持されるようにしたリフトトラックを提供することを
目的とする。Based on the above knowledge, the present invention solves these problems of the prior art and provides a lift truck capable of performing accurate braking even by an inexperienced operator and maintaining a constant braking performance for a long period of time. The purpose is to provide.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】本発明は、駆動輪と、こ
の駆動輪を制動する駆動輪制動手段が設けられたリフト
トラックにおいて、この目的を達成するため、以下のよ
うな技術的手段を採用する。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve this object, a lift truck provided with drive wheels and drive wheel braking means for braking the drive wheels has the following technical means. adopt.
【００１５】即ち、本発明のリフトトラックは、駆動輪
以外の少なくとも１輪の車輪に組付けられた油圧操作式
制動機構部と、この制動機構部に圧油を給排するマスタ
ーシリンダと、このマスターシリンダを駆動するプッシ
ュ・プルソレノイドと、上記マスターシリンダのピスト
ンロッドを押し込み方向に付勢する付勢手段が設けられ
るという技術的手段を採用する。That is, the lift truck of the present invention includes a hydraulically operated braking mechanism portion mounted on at least one wheel other than the driving wheel, a master cylinder for supplying and discharging pressure oil to and from the braking mechanism portion, A technical means is employed in which a push-pull solenoid for driving the master cylinder and a biasing means for biasing the piston rod of the master cylinder in the pushing direction are provided.
【００１６】これによれば、駆動輪以外の少なくとも１
輪の車輪に組付けられた油圧操作式制動機構部と、この
制動機構部に圧油を給排するマスターシリンダと、この
マスターシリンダを駆動するプッシュ・プルソレノイド
が設けられるので、駆動輪制動装置のブレーキペダルの
操作を電気的に検出して上記プッシュ・プルソレノイド
を作動させ、駆動輪と同時に駆動輪以外の少なくとも１
輪の車輪を制動できるという作用が得られる。According to this, at least one other than the drive wheels is used.
Since the hydraulically operated braking mechanism unit mounted on the wheels of the wheels, the master cylinder for supplying and discharging pressure oil to this braking mechanism unit, and the push-pull solenoid for driving this master cylinder are provided, the drive wheel braking device The operation of the brake pedal is electrically detected to operate the push-pull solenoid, and at least one other than the drive wheel and the drive wheel is operated.
The effect that the wheels of the wheels can be braked is obtained.
【００１７】又、 上記マスターシリンダと制動機構部
との間には車体に固定できる油圧配管が設けられるの
で、装置の占有スペースを小型にでき、コンパクトに車
体に組み込めるという作用が得られる。Further, since the hydraulic pipe which can be fixed to the vehicle body is provided between the master cylinder and the braking mechanism section, the space occupied by the apparatus can be made small and the apparatus can be compactly assembled in the vehicle body.
【００１８】更に、上記マスターシリンダをプッシュ・
プルソレノイドで駆動するので、これらをコンパクトに
組合せて、装置の占有スペースを小型にでき、コンパク
トに車体に組み込めるという作用が得られる。Further, the master cylinder is pushed.
Since it is driven by the pull solenoid, it is possible to combine these in a compact manner to reduce the space occupied by the device and to install the device compactly in the vehicle body.
【００１９】又更に、上記マスターシリンダをプッシュ
・プルソレノイドで駆動するので、ブレーキペダルの位
置に制約されずにこれらマスターシリンダ及びプッシュ
・プルソレノイドを配置することができるという作用が
得られる。Furthermore, since the master cylinder is driven by the push-pull solenoid, the master cylinder and the push-pull solenoid can be arranged without being restricted by the position of the brake pedal.
【００２０】加えて、本発明は、上記マスターシリンダ
のピストンロッドを押し込み方向に付勢する付勢手段が
設けられるので、上記油圧操作式制動機構部の耐摩部材
が摩耗すると、ブレーキオフ時にこの付勢手段により上
記ピストンロッドが押し込められてマスターシリンダの
ピストン及びピストンロッドの遊び、即ち、制動手段の
耐摩部材が回転体に向かって移動し始めるまでのピスト
ンロッドのストロークが解消され、プッシュ・プルソレ
ノイドがマスターシリンダのピストン及びピストンロッ
ドを押し込むストロークが一定になるという作用が得ら
れる。In addition, according to the present invention, since the urging means for urging the piston rod of the master cylinder in the pushing direction is provided, when the abrasion resistant member of the hydraulically operated braking mechanism portion is worn out, this urging means is applied. The piston rod is pushed in by the biasing means and the play between the piston and the piston rod of the master cylinder, that is, the stroke of the piston rod until the abrasion resistant member of the braking means starts to move toward the rotating body is eliminated, and the push-pull solenoid Has the effect that the stroke of pushing the piston and piston rod of the master cylinder becomes constant.
【００２１】本発明の付勢手段は、上記マスターシリン
ダのピストンロッドを押し込み方向に付勢するものであ
ればよく、たとえば、上記マスターシリンダのピストン
ロッドにプッシュ・プルソレノイドの出力軸を一直線状
に固定し、又は突合わせると共に該プッシュ・プルソレ
ノイドのハウジングケースをその軸方向に進退可能に設
け、上記付勢手段が、プッシュ・プルソレノイドを介し
てマスターシリンダのピストンロッドを押し込み方向に
付勢するように設けられる。The urging means of the present invention may be any means for urging the piston rod of the master cylinder in the pushing direction. For example, the output shaft of the push-pull solenoid is aligned with the piston rod of the master cylinder. The housing case of the push-pull solenoid is provided so as to be fixed or abutted so as to be movable back and forth in the axial direction thereof, and the biasing means biases the piston rod of the master cylinder in the pushing direction via the push-pull solenoid. Is provided as follows.
【００２２】もちろん、この場合の付勢手段は、プッシ
ュ・プルソレノイドをマスターシリンダ側に引き寄せる
例えば引張りコイルばねなどで構成しても、プッシュ・
プルソレノイドをマスターシリンダに押圧する例えば圧
縮コイルばねなどで構成してもよい。Of course, even if the biasing means in this case is constituted by, for example, a tension coil spring that pulls the push-pull solenoid toward the master cylinder,
The pull solenoid may be constituted by, for example, a compression coil spring that presses the master cylinder.
【００２３】又、例えば、上記マスターシリンダのピス
トンロッドと上記プッシュ・プルソレノイドの出力軸と
が所定の拡縮する遊隙をおいて互いに一直線状に位置す
るように、上記マスターシリンダとプッシュ・プルソレ
ノイドとがそれぞれ所定の位置に固定され、これらマス
ターシリンダのピストンロッドとプッシュ・プルソレノ
イドの出力軸との間に上記付勢手段が介挿されるように
構成してもよい。 この場合の付勢手段としては例えば圧
縮コイルばね、圧縮ゴムなど、プッシュ・プルソレノイ
ドの出力軸とマスターシリンダのピストンロッドとの遊
隙を拡大する方向の付勢力を有するものが用いられる。Further, for example, the master cylinder and the push-pull solenoid are arranged so that the piston rod of the master cylinder and the output shaft of the push-pull solenoid are aligned with each other with a predetermined expansion and contraction play. May be fixed at predetermined positions, and the biasing means may be interposed between the piston rod of the master cylinder and the output shaft of the push-pull solenoid. As the urging means in this case, for example, a compression coil spring, a compression rubber or the like having a urging force in a direction of expanding a play between the output shaft of the push-pull solenoid and the piston rod of the master cylinder is used.
【００２４】本発明において、上記プッシュ・プルソレ
ノイドはオンオフ制御をしてもよく、又、例えばブレー
キペダルの操作量を検出し、この操作量の増減に対応し
て電流を増減させる制御、例えばブレーキペダルの操作
量に電流値を比例させる比例制御をしてもよい。In the present invention, the push-pull solenoid may be controlled to be turned on / off, or control for detecting the operation amount of the brake pedal and increasing / decreasing the current in response to the increase / decrease of the operation amount, for example, the brake. You may perform proportional control which makes a current value proportional to the operation amount of a pedal.
【００２５】ところで、本発明においては、制動力が車
体の片側に偏って作用することによる車体の横振れ、駆
動輪の滑りによる制動距離の延長や横滑りなどを防止す
るには、上記駆動輪の対角２１する車輪、例えば右前輪
に上記油圧操作式制動機構部を組付け、駆動輪と同時に
この車輪を制動することが好ましい。By the way, in the present invention, in order to prevent lateral vibration of the vehicle body due to the braking force being biased to one side of the vehicle body, extension of the braking distance due to slippage of the driving wheels, lateral skidding, etc. It is preferable that the hydraulically operated braking mechanism is mounted on a diagonally opposite wheel, for example, the right front wheel, and the wheel is braked simultaneously with the driving wheel.
【００２６】しかしながら、車体が停止した時や、この
車輪を中心にして車体が右左折又はＵターンをしている
時には、この車輪を自由にしておくことが好ましく,
又、駆動輪の対角に位置する車輪を制動する場合には、
車体が右方向に走行方向を転換している時と、左方向に
走行方向を転換している時とではこの車輪の制動の効果
が異なるなどを配慮することが好ましい。However, when the vehicle body is stopped or when the vehicle body makes a right / left turn or makes a U-turn around this wheel, it is preferable to keep this wheel free.
Also, when braking the wheels located diagonally of the drive wheels,
It is preferable to consider that the effect of braking the wheels is different when the vehicle body changes its traveling direction to the right and when it changes its traveling direction to the left.
【００２７】そこで、本発明においては、駆動輪以外の
車輪の速度（回転数）と操舵輪、例えば操舵輪に兼用さ
れる上記駆動輪の操舵角とに基づいて駆動輪の速度（回
転数）に換算した値と、駆動輪の速度（回転数）とに一
定以上大きな差が生じている時にのみ上記車輪、例えば
右前輪を制動するように構成することが推奨されるので
ある。Therefore, in the present invention, the speed (rotation speed) of the drive wheel is determined based on the speed (rotation speed) of the wheels other than the drive wheel and the steering angle of the steered wheel, for example, the drive wheel also used as the steered wheel. It is recommended that the wheel, for example, the right front wheel, be braked only when there is a certain difference between the value converted into the above value and the speed (rotational speed) of the drive wheel.
【００２８】例えば、上記駆動輪が車体の走行方向を制
御する操舵輪に兼用され、前記駆動輪の対角に位置する
車輪に上記油圧操作式制動機構部が組付けられ、この車
輪の回転速数と、駆動輪の操舵角と、駆動輪の回転数と
に基づいて上記車輪の制動の要否を判定して上記プッシ
ュ・プルソレノイドをオンオフする制動制御手段を備え
ていることが好ましいのである。For example, the drive wheel is also used as a steered wheel for controlling the traveling direction of the vehicle body, and the hydraulically operated braking mechanism portion is mounted on a wheel located diagonally of the drive wheel. It is preferable to include a braking control means for turning on / off the push-pull solenoid by determining the necessity of braking the wheel based on the number, the steering angle of the drive wheel, and the rotational speed of the drive wheel. .
【００２９】この制動制御手段は、例えば駆動輪の対角
に位置する車輪の回転数を検出する第１回転数検出手段
と、上記駆動輪の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
これら第１回転数検出手段及び操舵角検出手段の検出値
に基づいて上記車輪の速度を駆動輪の速度に換算する換
算速度演算部と、駆動輪の回転数を検出する第２回転数
検出手段と、該第２速度検出手段の検出結果に基づいて
駆動輪速度を演算する駆動輪速度演算部と、上記換算速
度演算部及び上記駆動輪速度演算部の演算結果を入力し
て上記車輪の制動の要否を判定し、必要時に上記プッシ
ュ・プルソレノイドをオンにするオン指令を出力するブ
レーキオン判定部と、上記換算速度演算手段及び上記駆
動輪速度演算部の演算結果を入力し、不要時に上記プッ
シュ・プルソレノイドをオフにするオフ指令を出力する
ブレーキオフ判定部と、上記オン指令を入力すると上記
プッシュ・プルソレノイドに通電し、上記オフ指令を入
力すると上記プッシュ・プルソレノイドの電流を遮断す
るドライバとを備えればよい。The braking control means includes, for example, first rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the wheels located diagonally to the drive wheels, and steering angle detection means for detecting the steering angle of the drive wheels.
A conversion speed calculation unit that converts the speed of the wheel into the speed of the drive wheel based on the detection values of the first rotation speed detection unit and the steering angle detection unit, and the second rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the drive wheel. And braking of the wheels by inputting the driving wheel speed calculation unit that calculates the driving wheel speed based on the detection result of the second speed detection unit, the conversion speed calculation unit and the calculation results of the driving wheel speed calculation unit. The brake ON determination unit that outputs an ON command to turn on the push-pull solenoid when necessary, and the calculation results of the conversion speed calculation unit and the drive wheel speed calculation unit are input. The brake-off determination section that outputs an off command to turn off the push-pull solenoid, and the push-pull solenoid when the on-command is input, and the push-pull solenoid when the off-command is input. Interrupting the current of the Interview-pull solenoid may Sonaere a driver.
【００３０】[0030]
【発明の実施の形態】本発明の一実施例に係るリフトト
ラックを図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通
りである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION A lift truck according to an embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００３１】図面において、図１は本発明の一実施例に
係るリフトトラックの前輪制動装置要部の正面図であ
り、図２は該前輪制動装置の平面図であり、図３はその
要部側面図であるが、 本発明の理解を容易にするため
に、これらの図面の基づく上記前輪制動装置の詳細な説
明に先立って本発明の一実施例に係るリフトトラックの
平面図である図４に基づいてこのリフトトラックの概要
を説明することにする。In the drawings, FIG. 1 is a front view of an essential part of a front wheel braking device for a lift truck according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the front wheel braking device, and FIG. 3 is an essential part thereof. FIG. 4 is a side view of the lift truck according to the embodiment of the present invention, prior to a detailed description of the front wheel braking device based on these drawings, in order to facilitate understanding of the present invention. Based on this, we will explain the outline of this lift truck.
【００３２】図４に示すように、このリフトトラックは
リーチ型バッテリフォークリフトと呼ばれ、車体１のフ
レーム２にマスト３が前後方向に進退可能に支持され、
このマスト３に搬器４が昇降可能に、かつ、前後に傾斜
可能に支持されるタイプのリフトトラックである。As shown in FIG. 4, this lift truck is called a reach type battery forklift, and a mast 3 is supported on a frame 2 of a vehicle body 1 so as to be able to move forward and backward.
It is a lift truck of a type in which the carrier 4 is supported on the mast 3 so as to be able to move up and down and tilt forward and backward.
【００３３】このリフトトラックの車体１の左後部には
走行モータ５、油圧パワーユニット、充電装置などを収
納するパワーケース６が形成され、右後部にはオペレー
タが乗り込むコックピット７が形成され、 これらパワ
ーケース６及びコックピット７の前側にバッテリを収納
するバッテリケース８が配置される。 又、上記フレーム
２の前部はこのバッテリケース８の前方に左右に適当な
間隔を置いて並行に延出され、このフレーム２の前部に
上記マスト３が前後に進退可能に支持されている。A power case 6 for accommodating a traveling motor 5, a hydraulic power unit, a charging device, etc. is formed in the left rear part of the body 1 of this lift truck, and a cockpit 7 for an operator is formed in the right rear part. A battery case 8 for accommodating the battery is arranged in front of 6 and the cockpit 7. Further, the front portion of the frame 2 is extended in parallel in front of the battery case 8 with an appropriate space left and right, and the mast 3 is supported on the front portion of the frame 2 so as to be able to move forward and backward. .
【００３４】上記パワーケース５内に配置された走行モ
ータ５のシャフトの下端には減速装置９を介して駆動輪
１０が連動連結され、この駆動輪１０を接地させて車体
重量を分担させるとともに、走行モータ５でこの駆動輪
１０を駆動することにより車体１を進退させるようにし
ている。 なお、フレーム２に支持させた操舵モータ１１
でこれらを縦軸心周りに回転させることにより走行方向
を制御するようにしている。A drive wheel 10 is interlockingly connected to the lower end of the shaft of the traveling motor 5 arranged in the power case 5 via a reduction gear 9, and the drive wheel 10 is grounded to share the weight of the vehicle body. By driving the drive wheels 10 by the traveling motor 5, the vehicle body 1 is moved forward and backward. The steering motor 11 supported on the frame 2
Then, the traveling direction is controlled by rotating these around the vertical axis.
【００３５】又、上記コックピット６の下方には、車体
１の右後で車体重量を分担するキャスター１２が配置さ
れ、図１に示すように、車体１の前部で車体重量を分担
する左右１対の前輪１３が配置されている。Below the cockpit 6, a caster 12 for sharing the weight of the vehicle body is arranged on the right rear side of the vehicle body 1, and as shown in FIG. A pair of front wheels 13 is arranged.
【００３６】ところで、このリフトトラックは、上記駆
動輪１０を制動する駆動輪制動装置１４と、上記１対の
前輪１３を制動する前輪制動装置１５とを備え、上記コ
ックピット６の左奥には、これら駆動輪制動装置１４と
前輪制動装置１５に共通するブレーキペダル１６が設け
られる。By the way, this lift truck is provided with a drive wheel braking device 14 for braking the drive wheels 10 and a front wheel braking device 15 for braking the pair of front wheels 13, and in the left rear of the cockpit 6, A brake pedal 16 common to the drive wheel braking device 14 and the front wheel braking device 15 is provided.
【００３７】このブレーキペダル１６は、コックピット
６に立っているオペレータが左足で所定のブレーキ解放
位置（例えばブレーキペダル１４が水平になる位置）に
踏み下げていると上記駆動輪制動装置１４及び前輪制動
装置１５がオフになり、オペレータが足を浮かせたり、
ブレーキペダル１６から足を退けたりすると、上記駆動
輪制動装置１４がオンになり、又、駆動輪の滑走時には
駆動輪制動装置１４と共に前輪制動装置１５がオンにな
る、いわゆるデッドマン方式のものである。The brake pedal 16 is braked by the drive wheel braking device 14 and the front wheels when the operator standing in the cockpit 6 depresses with his left foot to a predetermined brake release position (for example, the position where the brake pedal 14 becomes horizontal). The device 15 is turned off, and the operator lifts his feet,
When the foot is withdrawn from the brake pedal 16, the drive wheel braking device 14 is turned on, and when the drive wheel is sliding, the front wheel braking device 15 is turned on together with the drive wheel braking device 14, which is a so-called deadman system. .
【００３８】上記駆動輪制動装置１４は、上記走行モー
タ５の回転軸を制動することにより駆動輪１０を制動す
るように構成され、例えばディスクブレーキ、電磁ブレ
ーキなどの摩擦ブレーキが多用される他、摩擦ブレーキ
と走行モータ５の電気制動とを併用するものなど、公知
の構成のものが採用される。The drive wheel braking device 14 is constructed so as to brake the drive wheels 10 by braking the rotary shaft of the traveling motor 5. For example, friction brakes such as disc brakes and electromagnetic brakes are frequently used. A known structure such as a combination of using a friction brake and electric braking of the traveling motor 5 is adopted.
【００３９】さて、図４及び図２に示すように、上記前
輪制動装置１５は、例えば駆動輪１０と対角に位置する
右側の前輪１３のみを制動するようにしてもよいが、こ
の実施例では制動力を高めるために左右両前輪１３を制
動するようにしている。As shown in FIGS. 4 and 2, the front wheel braking device 15 may brake only the right front wheel 13 diagonally located with respect to the drive wheel 10, but this embodiment is not limited thereto. In order to increase the braking force, the left and right front wheels 13 are braked.
【００４０】即ち、この前輪制動装置１５は、左右各前
輪１３に組付けられる１対の油圧操作式制動機構部１７
とこれらに同時に圧油を給排するマスターシリンダ１８
と、このマスターシリンダ１８を駆動するプッシュ・プ
ルソレノイド１９とを備えている。That is, the front wheel braking device 15 includes a pair of hydraulically operated braking mechanism parts 17 assembled to the left and right front wheels 13.
And a master cylinder 18 for simultaneously supplying and discharging pressure oil to these
And a push-pull solenoid 19 for driving the master cylinder 18.
【００４１】上記油圧操作式制動機構部１７としては、
摩擦制動機構部（摩擦ブレーキ）、即ち、図２に示すよ
うに、各前輪１３に固定される回転体（図示略）と、こ
の回転体に油圧により押圧される耐摩部材１７ａと、該
耐摩部材１７ａを回転体から離隔する方向に付勢する戻
しばね（図示略）と、この戻しばねに抗して耐摩部材１
７ａを回転体に押圧するための油圧シリンダ１７ｂとを
備えるものを用いる。As the hydraulically operated braking mechanism section 17,
A friction braking mechanism portion (friction brake), that is, as shown in FIG. 2, a rotating body (not shown) fixed to each front wheel 13, an abrasion resistant member 17a that is hydraulically pressed against this rotating body, and the abrasion resistant member. A return spring (not shown) that biases 17a in a direction away from the rotating body, and the wear resistant member 1 against the return spring.
A hydraulic cylinder 17b for pressing 7a against the rotating body is used.
【００４２】なお、この種の制動機構部としては、いわ
ゆる内拡式ドラムブレーキ機構部、ディスクブレーキ機
構、バンドブレーキ機構などがあるが、この実施例では
内拡式ドラムブレーキを用いている。As this type of braking mechanism, there are so-called inner expansion type drum brake mechanism, disk brake mechanism, band brake mechanism, etc., but in this embodiment, the inner expansion type drum brake is used.
【００４３】図４に示すように、上記マスターシリンダ
１８と上記プッシュ・プルソレノイド１９とは公知の構
成のものが用いられ、これまでデッドスペースであった
バッテリケース８の左半部に共通のサブフレーム２０を
介して上記フレーム２に支持される。As shown in FIG. 4, the master cylinder 18 and the push-pull solenoid 19 have known structures, and a sub-common to the left half of the battery case 8 which has been a dead space until now. It is supported by the frame 2 via the frame 20.
【００４４】図１、図２及び図４に示すように、プッシ
ュ・プルソレノイド１９の出力軸２１とマスターシリン
ダ１８のピストンロッド２２とは一直線状に直結され、
上記マスターシリンダ１８のシリンダケース２３は上記
サブフレーム２０に固定される。As shown in FIGS. 1, 2 and 4, the output shaft 21 of the push-pull solenoid 19 and the piston rod 22 of the master cylinder 18 are directly connected in a straight line,
The cylinder case 23 of the master cylinder 18 is fixed to the subframe 20.
【００４５】これに対して、上記プッシュ・プルソレノ
イド１９のハウジングケース２４はその軸方向に進退可
能に上記サブフレーム２０に支持され、上記ハウシング
ケース２４に固定されたブラケット２５と上記サブフレ
ーム２０とにわたって架着された引張りコイルばねから
なる左右１対の弾性部材２６により、マスターシリンダ
１８に接近する方向に付勢されている。On the other hand, the housing case 24 of the push-pull solenoid 19 is supported by the sub-frame 20 so as to be movable back and forth in the axial direction thereof, and the bracket 25 fixed to the housing case 24 and the sub-frame 20. A pair of left and right elastic members 26 made up of tension coil springs are urged in a direction approaching the master cylinder 18.
【００４６】上記マスターシリンダ１８のピストンロッ
ド２２とプッシュ・プルソレノイド１９の出力軸２２と
は単に突合わせるだけでもよいが、この実施例ではマス
ターシリンダ１８の応答性を高めるために、これらを互
いに連結して、上記ピストンロッド２２がプッシュ・プ
ルソレノイド１９の出力軸２３と同行するようにしてい
る。The piston rod 22 of the master cylinder 18 and the output shaft 22 of the push-pull solenoid 19 may be simply butted, but in this embodiment they are connected to each other in order to enhance the responsiveness of the master cylinder 18. Then, the piston rod 22 is made to accompany the output shaft 23 of the push-pull solenoid 19.
【００４７】図１と図２に示すように、上記プッシュ・
プルソレノイド１９のハウジングケース２４にはブラケ
ット２５が固定され、このブラケット２５と上記サブフ
レーム２０のマスターシリンダ側部分との間に左右１対
の引張りコイルばねからなる付勢手段２６が架着され
る。As shown in FIG. 1 and FIG.
A bracket 25 is fixed to the housing case 24 of the pull solenoid 19, and a biasing means 26 composed of a pair of left and right tension coil springs is mounted between the bracket 25 and the master cylinder side portion of the subframe 20. .
【００４８】そして、これら１対の付勢手段２６によ
り、プッシュ・プルソレノイド１９を介してマスターシ
リンダ１８のピストンロッド２２を押し込める方向に付
勢することにより、制動機構部１７の遊びが解消され、
制動機構部１７の耐摩部材１７ａの摩耗が進行してもプ
ッシュ・プルソレノイド１９のストロークが一定に維持
されるようになる。The pair of biasing means 26 biases the piston rod 22 of the master cylinder 18 through the push-pull solenoid 19 in a direction in which the piston rod 22 can be pushed in, whereby the play of the braking mechanism 17 is eliminated.
The stroke of the push-pull solenoid 19 is maintained constant even if the abrasion-resistant member 17a of the braking mechanism 17 is worn.
【００４９】ところで、このリフトトラックにおいて、
車体が停止した後や、右前輪１３を中心にして車体１が
右左折又はＵターンをしている時には、この右前輪１３
を自由にしておくことが好ましい。 又、駆動輪１０を右
方向に操舵している時と、左方向に操舵している時とで
は右前車輪１７の制動効果に違いが生じ、操舵方向や操
舵各に関係なく同じように前輪１３を制動すると、制動
感覚が大きくことなり、オペレータに違和感を与えるお
それがある。By the way, in this lift truck,
After the vehicle body has stopped, or when the vehicle body 1 is turning right or left around the right front wheel 13 or making a U-turn, the right front wheel 13
Is preferably left free. Further, when the driving wheel 10 is steered to the right and when it is steered to the left, a difference occurs in the braking effect of the right front wheel 17, and the front wheel 13 is the same regardless of the steering direction or steering. When the brake is applied, the braking sensation becomes large, and the operator may feel uncomfortable.
【００５０】そこで、この実施例では、このような問題
を解決するために、上記前輪制動手段１５の動さを一定
の条件の下で、オンオフさせる前輪制動制御手段を設け
ている。Therefore, in this embodiment, in order to solve such a problem, front wheel braking control means for turning the front wheel braking means 15 on and off under a certain condition is provided.
【００５１】図５の機能ブロック図に示すように、この
前輪制動制御手段は、上記ブレーキペダル１６の位置か
ら制動操作を検出する制動操作検出手段２７と、いずれ
か一方の前輪１３の回転数を検出する第１回転数検出手
段２９と、走行モータ５の回転数を検出する第２回転数
検出手段２８と、上記駆動輪１０の操舵角を検出する操
舵角検出手段３８とを備えている。As shown in the functional block diagram of FIG. 5, this front wheel braking control means detects the braking operation detecting means 27 for detecting the braking operation from the position of the brake pedal 16 and the rotational speed of one of the front wheels 13. A first rotation speed detecting means 29 for detecting, a second rotation speed detecting means 28 for detecting the rotation speed of the traveling motor 5, and a steering angle detecting means 38 for detecting a steering angle of the drive wheel 10 are provided.
【００５２】又、この前輪制動制御手段は、例えばマイ
クロコンピュータからなる制御部３０を備え、この制御
部３０には上記第１回転数検出手段２９及び操舵角検出
手段３８との検出値に基づいて前輪１３の速度（回転
数）を駆動輪１０の速度（回転数）に換算する換算速度
演算部３３と、上記第２速度検出手段２８の検出結果に
基づいて駆動輪走行速度を演算する駆動輪速度演算部３
２とが設けられる。Further, the front wheel braking control means is provided with a control section 30 composed of, for example, a microcomputer, and this control section 30 is based on the detection values of the first rotation speed detection means 29 and the steering angle detection means 38. A conversion speed calculation unit 33 that converts the speed (rotation speed) of the front wheels 13 into the speed (rotation speed) of the drive wheels 10, and a drive wheel that calculates the drive wheel traveling speed based on the detection result of the second speed detection means 28. Speed calculator 3
2 are provided.
【００５３】更に、この制御部３０には、上記プッシュ
・プルソレノイド１９がオンになっているか否かを判定
するブレーキ状態判定部３４と、上記換算速度演算部３
３と上記駆動輪速度演算部３２との演算結果を入力して
上記前輪１３の制動の要否を判定し、必要時に上記ドラ
イバ３７にプッシュ・プルソレノイド１９に通電させる
オン指令を出力するブレーキオン判定部３６と、上記換
算速度演算手段３３の演算結果と上記駆動輪速度演算部
３２の演算結果を入力して上記前輪１３の制動の要否を
判定し、不要時に上記ドライバ３７にプッシュ・プルソ
レノイド１９への電流を遮断させるオフ指令を出力する
ブレーキオフ判定部３５とが設けられる。Further, the control section 30 includes a brake state determining section 34 for determining whether or not the push-pull solenoid 19 is turned on, and the converted speed calculating section 3
3 and the driving wheel speed calculation unit 32 are input to determine whether or not the front wheels 13 need to be braked, and when necessary, the driver 37 outputs an ON command for energizing the push-pull solenoid 19 to turn on the brake. The determination unit 36, the calculation result of the conversion speed calculation unit 33 and the calculation result of the driving wheel speed calculation unit 32 are input to determine whether or not the front wheels 13 need to be braked. When unnecessary, the driver 37 is pushed and pulled. A brake-off determination unit 35 that outputs an OFF command for cutting off the current to the solenoid 19 is provided.
【００５４】又更に、この制御部３０にはブレーキオン
判定部３６での判定基準となる前進時用オン判定値Ｃon
及び後退時用オン判定置−Ｃonと、ブレーキオフ判定部
３５での判定基準となる前進時用オフ判定値Ｃoff 及び
後退時用オフ判定値−Ｃoffとを記憶する記憶手段３１
が設けられている。Further, the control unit 30 has a forward ON-state determination value Con which serves as a determination reference in the brake-on determination unit 36.
And a storage means 31 for storing a reverse ON determination unit -Con, and a forward OFF determination value Coff and a reverse OFF determination value -Coff which are the determination criteria in the brake OFF determination unit 35.
Is provided.
【００５５】加えて、この制動部３０には、上記オン指
令を入力すると上記プッシュ・プルソレノイド１９に通
電し、上記オフ指令を入力すると上記プッシュ・プルソ
レノイド１９の電流を遮断するドライバ３７が設けられ
る。In addition, the braking unit 30 is provided with a driver 37 that energizes the push-pull solenoid 19 when the ON command is input and shuts off the current of the push-pull solenoid 19 when the OFF command is input. To be
【００５６】図６はこの制御部３０の制御ルーチンのフ
ロー図であり、このルーチンは上記制御操作検出手段２
７がオペレータのブレーキ操作を検出する間中所定の周
期ごとに繰り返される。FIG. 6 is a flow chart of the control routine of the control unit 30, which is the control operation detecting means 2 described above.
7 is repeated at predetermined intervals while detecting the brake operation by the operator.
【００５７】このルーチンがスタートすると、先ず、記
憶手段３１から前進時用ブレーキオン判定値Ｃon、後退
時用ブレーキオン判定値−Ｃon、前進時用ブレーキオフ
判定値Ｃoff 、後退時用ブレーキオフ判定値−Ｃoff が
読み出される（Ｓ１）。 この後、上記駆動輪速度演算部
３２で第２回転数検出手段２８が検出する駆動輪１０の
回転数ｎに基づいて駆動輪１０の周速度、即ち、駆動輪
速度Ｎｄを演算すると共に、上記換算速度演算部３３で
第１回転数検出手段２９が検出する前輪１３の回転数
ｎ'と操舵角検出部３８が検出する駆動輪１０の操舵角
とに基づいて前輪１３の周速度を駆動輪１０の周速度に
換算した速度、即ち換算速度Ｎｄ' を演算する（Ｓ
２）。When this routine starts, first, from the storage means 31, the forward brake-on determination value Con, the reverse brake-on determination value -Con, the forward brake-off determination value Coff, and the reverse brake-off determination value are obtained. -Coff is read (S1). Thereafter, the driving wheel speed calculation unit 32 calculates the peripheral speed of the driving wheel 10, that is, the driving wheel speed Nd, based on the rotation speed n of the driving wheel 10 detected by the second rotation speed detecting means 28, and The peripheral speed of the front wheels 13 is calculated based on the rotation speed n ′ of the front wheels 13 detected by the first rotation speed detecting means 29 in the converted speed calculating section 33 and the steering angle of the driving wheels 10 detected by the steering angle detecting section 38. Calculate the speed converted to the peripheral speed of 10, that is, the converted speed Nd '(S
2).
【００５８】更にこの後、上記ブレーキ状態判定部３４
でプッシュ・プルソレノイド１９への通電の有無により
ブレーキオンかブレーキオフかを判定し（Ｓ３）、ブレ
ーキオフの場合には、上記ブレーキオン判定部３６で換
算速度Ｎｄ' が正であるか否か、即ち、前進中であるか
否かを判定し（Ｓ４）、正でない場合には更に換算速度
Ｎｄ' が負であるか否か、即ち、後退中であるか停車中
であるかを判定する（Ｓ５）。After this, further, the brake state judging section 34
In step S3, it is determined whether the push-pull solenoid 19 is energized or not (S3). If the brake is off, the brake-on determination unit 36 determines whether the converted speed Nd 'is positive. That is, it is determined whether or not the vehicle is moving forward (S4), and if it is not positive, it is further determined whether the converted speed Nd 'is negative, that is, whether the vehicle is moving backward or is stopped. (S5).
【００５９】後退中であれば、更に、ブレーキオン判定
部３６で換算速度Ｎｄ' と駆動輪速度Ｎｄとの差が後退
時用ブレーキオン判定値−Ｃonよりも小さいか否かを判
定することにより前輪１３の制動の要否を判定し（Ｓ
６）、小さい場合（絶対値としては大きい場合）には必
要と判定してブレーキオン判定部３６よりブレーキオン
信号をドライバ３７に出力する（Ｓ７）。If the vehicle is in reverse, the brake-on determination unit 36 further determines whether the difference between the converted speed Nd 'and the driving wheel speed Nd is smaller than the reverse brake-on determination value -Con. The necessity of braking the front wheels 13 is determined (S
6) If it is smaller (larger in absolute value), it is judged necessary and the brake-on determination unit 36 outputs a brake-on signal to the driver 37 (S7).
【００６０】又、換算速度Ｎｄ' が正である場合、即
ち、前進中である場合には、換算速度Ｎｄ' と駆動輪速
度Ｎｄとの差が前進時用ブレーキオン判定値Ｃonよりも
大きいか否かを判定することにより前輪１３の制動の要
否を判定し（Ｓ８）、大きければ必要と判定してブレー
キオン判定部３６よりブレーキオン信号をドライバ３７
に出力する（Ｓ７）。When the converted speed Nd 'is positive, that is, when the vehicle is moving forward, is the difference between the converted speed Nd' and the driving wheel speed Nd larger than the forward brake-on determination value Con? Whether or not the braking of the front wheels 13 is necessary is determined by determining whether or not (S8). If it is larger, it is determined to be necessary, and the brake-on determination unit 36 sends a brake-on signal to the driver 37.
(S7).
【００６１】それ以外の場合、例えば換算速度Ｎｄ' が
０の場合には、前輪１３を制動する必要がないのでブレ
ーキオン判定部３６がブレーキオン信号を出力せずに、
駆動輪速度Ｎｄと換算速度Ｎｄ' を演算する段階（Ｓ
２）に戻る。 又、後退時に換算速度Ｎｄ' と駆動輪速度
Ｎｄとの差が後退時用ブレーキオン判定値−Ｃonよりも
大きい場合と、前進時に換算速度Ｎｄ' と駆動輪速度Ｎ
ｄとの差が前進時用ブレーキオン判定値Ｃonよりも小さ
い場合とには前輪１３の制動不要と判定して、ブレーキ
オン判定部３６がブレーキオン信号を出力することな
く、ブレーキオフの状態のままで、駆動輪速度Ｎｄと換
算速度Ｎｄ' を演算する段階（Ｓ２）に戻る。In other cases, for example, when the converted speed Nd 'is 0, it is not necessary to brake the front wheels 13, so the brake-on determination unit 36 does not output a brake-on signal,
Stage of calculating driving wheel speed Nd and converted speed Nd '(S
Return to 2). In addition, when the difference between the converted speed Nd 'and the driving wheel speed Nd during reverse is larger than the reverse brake-on determination value -Con, the converted speed Nd' and the driving wheel speed Nd during forward movement.
If the difference from d is smaller than the forward brake-on determination value Con, it is determined that the front wheels 13 need not be braked, and the brake-on determination unit 36 does not output the brake-on signal and the brake-off state is determined. Until then, the process returns to the step (S2) of calculating the driving wheel speed Nd and the converted speed Nd '.
【００６２】ブレーキオンの状態である時には、ブレー
キオフ判定部３５で、先ず、換算速度Ｎｄ' が正か否か
を判定し（Ｓ９）、正の場合には換算速度Ｎｄ' と駆動
輪速度Ｎｄとの差が前進時のブレーキオフ判定値Ｃoff
よりも小さいか否かを判定し（Ｓ１０）、小さい場合に
は前輪１３の制動不要と判定して、ブレーキオフ判定部
３５がドライバ３７にブレーキオフ指令を出力する（Ｓ
１１）。When the brake is on, the brake-off determination unit 35 first determines whether or not the converted speed Nd 'is positive (S9). If the converted speed Nd' and the drive wheel speed Nd are positive. The difference with the brake-off judgment value Coff when moving forward
It is determined whether or not it is smaller (S10), and if it is smaller, it is determined that braking of the front wheels 13 is unnecessary, and the brake-off determination unit 35 outputs a brake-off command to the driver 37 (S).
11).
【００６３】又、ブレーキオンの状態で、換算速度Ｎ
ｄ' が０以下の場合には、更に換算速度Ｎｄ' が０より
も小さいか否かが判定され（Ｓ１２）、換算速度Ｎｄ'
が０の時には前輪１３を制動する必要がないので、ブレ
ーキオフ判定部３５がドライバ３７にブレーキオフ指令
を出力する（Ｓ１３）。Further, when the brake is on, the converted speed N
If d ′ is 0 or less, it is further determined whether the converted speed Nd ′ is smaller than 0 (S12), and the converted speed Nd ′ is determined.
When is zero, it is not necessary to brake the front wheels 13, so the brake-off determination unit 35 outputs a brake-off command to the driver 37 (S13).
【００６４】ブレーキオンの状態で、後退している時、
即ち、換算速度Ｎｄ' が負である時は、換算速度Ｎｄ'
と駆動輪速度Ｎｄとの差が後退時用ブレーキオフ判定値
−Ｃoff よりも大きいか否かを判定し（Ｓ１４）、大き
い場合（絶対値としては小さい場合）には前輪１３の制
動不要と判定してブレーキオフ判定部３５がドライバ３
７にブレーキオフ指令を出力する（Ｓ１１）。When the vehicle is moving backward with the brake on,
That is, when the converted speed Nd 'is negative, the converted speed Nd'
And the driving wheel speed Nd are greater than the reverse brake-off determination value -Coff (S14). If the difference is large (small in absolute value), it is determined that braking of the front wheels 13 is unnecessary. Then, the brake-off determination unit 35 makes the driver 3
A brake off command is output to 7 (S11).
【００６５】これら以外の場合、即ち、前進中であり、
換算速度Ｎｄ' と駆動輪速度Ｎｄとの差が前進時用ブレ
ーキオフ判定値Ｃoff よりも大きい場合と、後退中であ
り、換算速度Ｎｄ' と駆動輪速度Ｎｄとの差が後退時の
ブレーキオフ判定値−Ｃoffよりも小さい場合とには、
前輪１３の制動必要と判定し、ブレーキオフ判定部３５
がブレーキオフ信号を出力することなく、ブレーキ状態
を保持したまま、駆動輪１０の周速度Ｎｄと換算速度Ｎ
ｄ' を演算する段階（Ｓ２）に戻る。In other cases, that is, when the vehicle is moving forward,
When the difference between the converted speed Nd 'and the driving wheel speed Nd is larger than the forward brake off determination value Coff and when the vehicle is moving backward, the difference between the converted speed Nd' and the driving wheel speed Nd is the brake off when the vehicle is moving backward. When it is smaller than the judgment value −Coff,
It is determined that braking of the front wheels 13 is necessary, and the brake-off determination unit 35
Does not output a brake-off signal, and the peripheral speed Nd of the drive wheel 10 and the converted speed N are maintained while maintaining the brake state.
The process returns to the step of calculating d '(S2).
【００６６】上記ドライバ３７は、ブレーキオン判定部
３６からブレーキオン指令を入力すると上記プッシュ・
プルソレノイド１９に駆動電流を流し、プッシュ・プル
ソレノイド１９は駆動電流を入力すると伸長して上記マ
スターシリンダ１８のピストンを押し込み、上記制動機
構部１７を作動させる。When the driver 37 inputs a brake-on command from the brake-on determination unit 36, the driver 37 pushes
When a drive current is input to the pull solenoid 19, the push-pull solenoid 19 expands when the drive current is input and pushes the piston of the master cylinder 18 to operate the braking mechanism section 17.
【００６７】又、このドライバ３７は、ブレーキオフ判
定部３５からブレーキオフ指令を入力すると上記プッシ
ュ・プルソレノイド１９の駆動電流を遮断し、上記制動
機構部１７の作動を停止させる。Further, when the driver 37 inputs a brake-off command from the brake-off determination section 35, the driver 37 cuts off the drive current of the push-pull solenoid 19 and stops the operation of the braking mechanism section 17.
【００６８】このように、換算速度Ｎｄ' と駆動輪速度
Ｎｄとの差に基づいて前輪１３の制動の要否を判定し、
必要な時にだけ前輪制動装置１５を作動させるようにす
ると、操舵方向及び操舵角の大小による制動効果の差異
を解消でき、オペレータの制動感覚を損なうことなく、
又、制動力の偏りによる車体１の横振れ、駆動輪１０の
滑走による制動距離の延長や横滑りなどが発生し易いと
きには前輪制動装置１５によって制動力を高めて、車体
１の横振れ、制動距離の延長や横滑りなどを防止できる
ことになる。In this way, the necessity of braking the front wheels 13 is determined based on the difference between the converted speed Nd 'and the driving wheel speed Nd,
By operating the front wheel braking device 15 only when necessary, it is possible to eliminate the difference in braking effect due to the magnitude of the steering direction and the steering angle, without impairing the operator's feeling of braking.
Further, when the vehicle body 1 laterally shakes due to the bias of the braking force, or the braking distance is extended or laterally slipped due to the sliding of the driving wheels 10, the front wheel braking device 15 increases the braking force to laterally shake the vehicle body 1 or the braking distance. It is possible to prevent the extension and skidding of the vehicle.
【００６９】又、必要な時にだけ上記プッシュ・プルソ
レノイド１９に電流を流すので、プッシュ・プルソレノ
イド１９の寿命を長くすることができると共に、過電流
によるプッシュ・プルソレノイド１９の焼損を防止する
ことができる。In addition, since the current is passed through the push-pull solenoid 19 only when necessary, the life of the push-pull solenoid 19 can be extended and the push-pull solenoid 19 can be prevented from being burned due to overcurrent. You can
【００７０】図７は本発明の他の実施例に係るリフトト
ラックの前輪制動装置要部の側面図であり、この実施例
では、マスターシリンダ１８とプッシュ・プルソレノイ
ド１９は共通のサブフレーム２０に固定されて、これら
の間隔が一定に保持されるようにしている。FIG. 7 is a side view of an essential part of a front wheel braking system for a lift truck according to another embodiment of the present invention. In this embodiment, the master cylinder 18 and push-pull solenoid 19 are mounted on a common sub-frame 20. It is fixed so that these intervals are kept constant.
【００７１】上記プッシュ・プルソレノイド１９の出力
軸２１とマスターシリンダ１８のピストンロッド２２と
の間には、一定の伸縮する遊隙４４が設けられ、これら
出力軸２１とピストンロッド２２の間に付勢手段４５が
介装される。Between the output shaft 21 of the push-pull solenoid 19 and the piston rod 22 of the master cylinder 18, there is provided a certain expansion / contraction play 44, which is provided between the output shaft 21 and the piston rod 22. The biasing means 45 is interposed.
【００７２】この付勢手段４５は、プッシュ・プルソレ
ノイド１９の出力軸２１に固定されたばね座３９と、一
端がこのばね座３９に進退可能に挿入され、他端が上記
ピストンロッド２２に固定される摺動ロッド４０と、こ
のロッドに固定された別のばね座４１と、両ばね座３
９、４１間に圧入された圧縮コイルばねからなる弾性部
材４２とからなり、この弾性部材４２が伸長することに
より、上記ピストンロッド２２の遊びが解消され、プッ
シュ・プルソレノイド１９のストロークが一定に保持さ
れるようにしている。The biasing means 45 has a spring seat 39 fixed to the output shaft 21 of the push-pull solenoid 19, one end inserted into the spring seat 39 so as to be movable back and forth, and the other end fixed to the piston rod 22. Sliding rod 40, another spring seat 41 fixed to this rod, and both spring seats 3
The elastic member 42 is composed of a compression coil spring and is press-fitted between 9 and 41. When the elastic member 42 extends, the play of the piston rod 22 is eliminated and the stroke of the push-pull solenoid 19 becomes constant. I am trying to keep it.
【００７３】この実施例のその他の構成、作用ないし効
果は上記一実施例のそれらと同様であるので、それらの
詳細な説明は省略する。Since the other construction, operation and effect of this embodiment are the same as those of the above-mentioned one embodiment, detailed description thereof will be omitted.
【００７４】図８に示す実施例では、図７に示した付勢
手段４５に代えて、予め圧縮して組み込んだゴムなどの
エラストマからなる弾性部材４３を備える付勢手段４５
が用いられている。 その他の構成、作用ないし効果は前
例と同様である。In the embodiment shown in FIG. 8, instead of the biasing means 45 shown in FIG. 7, the biasing means 45 is provided with an elastic member 43 made of an elastomer such as rubber which is previously compressed and assembled.
Is used. Other configurations, operations, and effects are the same as in the previous example.
【００７５】[0075]
【発明の効果】以上に説明したように、本発明は、駆動
輪以外の少なくとも１輪にマスターシリンダから給排さ
れる圧油で駆動される油圧操作式制動機構部が設けられ
ると共に、上記マスターシリンダを駆動するプッシュ・
プルソレノイドが設けられるので、駆動輪の制動に連動
させてプッシュ・プルソレノイドでマスターシリンダを
駆動して、駆動輪以外の少なくとも１輪を制動すること
ができるという作用を得ることができる。As described above, according to the present invention, at least one wheel other than the drive wheel is provided with the hydraulically operated braking mechanism section driven by the pressure oil supplied and discharged from the master cylinder, and the master is operated. Push to drive the cylinder
Since the pull solenoid is provided, it is possible to obtain the effect that at least one wheel other than the drive wheel can be braked by driving the master cylinder with the push-pull solenoid in conjunction with the braking of the drive wheel.
【００７６】これにより、制動力を高めることができる
とともに、駆動輪がロックされて車体が横滑りすること
を防止でき、未熟なオペレータでも的確な制動ができる
という効果を得ることができる。As a result, the braking force can be increased, the driving wheels can be prevented from being locked, and the vehicle body can be prevented from skiding, so that even an inexperienced operator can obtain accurate braking.
【００７７】又、ブレーキペダルとマスターシリンダと
を機械的に連動させずに済むので、ブレーキペダルの操
作力が増加せず、オペレータの疲労が加重されることが
ない上、マスターシリンダの設置位置がブレーキペダル
の位置に制約されず、設計の自由度が高められ、例えば
デッドスペースにマスターシリンダ及びプッシュ・プル
ソレノイドを配置してそのデッドスペースを有効に利用
できるなどの効果も得られる。Further, since it is not necessary to mechanically interlock the brake pedal and the master cylinder, the operation force of the brake pedal is not increased, the operator's fatigue is not added, and the installation position of the master cylinder is The position of the brake pedal is not constrained, and the degree of freedom in design is increased. For example, the master cylinder and the push-pull solenoid are arranged in the dead space, and the dead space can be effectively used.
【００７８】更に、油圧式制動機構部とマスターシリン
ダとを接続する油圧配管は車体に固定できるので、装置
の占有スペースを小さくして、車体の小型化及びコンパ
クト化を図ることができるという効果を得ることができ
る上、マスターシリンダとプッシュ・プルソレノイドと
をコンパクトに組付けることにより装置の占有スペース
を小さくして車体の小型化及びコンパクト化を図ること
ができるという効果も得られる。Furthermore, since the hydraulic pipe connecting the hydraulic braking mechanism and the master cylinder can be fixed to the vehicle body, the space occupied by the device can be reduced, and the vehicle body can be made smaller and more compact. Moreover, the master cylinder and the push-pull solenoid are compactly assembled, so that the space occupied by the device can be reduced, and the vehicle body can be made compact and compact.
【００７９】更に、本発明は、上記マスターシリンダの
ピストンロッドを押し込み方向に付勢する付勢手段が設
けられるので、上記マスターシリンダのピストンロッド
のいわゆる遊びが解消され、油圧操作式制動機構部の耐
摩部材が摩耗しても、プッシュ・プルソレノイドのスト
ロークを一定に維持できるという作用が得られる。Further, according to the present invention, since the biasing means for biasing the piston rod of the master cylinder in the pushing direction is provided, so-called play of the piston rod of the master cylinder is eliminated, and the hydraulically operated braking mechanism portion Even if the abrasion resistant member is worn, the stroke of the push-pull solenoid can be maintained constant.
【００８０】その結果、プッシュ・プルソレノイドソレ
ノイドの出力が増大して駆動輪以外の車輪の制動が効き
過ぎることが防止され、長期間にわたって安定した制動
性能を得ることができるという効果が得られるのであ
る。As a result, it is possible to prevent the output of the push-pull solenoid from increasing and to prevent excessive braking of wheels other than the driving wheels, and to obtain stable braking performance for a long period of time. is there.
【図１】本発明の要部の正面図である。FIG. 1 is a front view of a main part of the present invention.
【図２】本発明の要部を模式的に示す平面図である。FIG. 2 is a plan view schematically showing a main part of the present invention.
【図３】本発明の要部の側面図である。FIG. 3 is a side view of an essential part of the present invention.
【図４】本発明の平面図である。FIG. 4 is a plan view of the present invention.
【図５】本発明の機能ブロック図である。FIG. 5 is a functional block diagram of the present invention.
【図６】本発明のフロー図である。FIG. 6 is a flow chart of the present invention.
【図７】本発明の正面図である。FIG. 7 is a front view of the present invention.
【図８】本発明の正面図である。FIG. 8 is a front view of the present invention.
１ 車体 １０ 駆動輪 １３ 前輪 １４ 駆動輪制御手段 １５ 前輪制動手段 １７ 油圧操作式制動機構部 １８ マスターシリンダ １９ プッシュ・プルソレノイド ２１ 出力軸 ２２ ピストンロッド ２６ 付勢手段 ３８ 付勢手段 ４４ 遊隙 1 car body 10 drive wheels 13 front wheels 14 Drive wheel control means 15 Front wheel braking means 17 Hydraulically operated braking mechanism 18 master cylinder 19 push-pull solenoid 21 Output shaft 22 Piston rod 26 Biasing means 38 Biasing means 44 play
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D046 AA06 BB03 BB28 BB32 HH01 HH02 HH03 HH08 HH23 HH36 JJ11 JJ16 LL02 LL05 LL08 3D047 AA00 BB11 BB13 BB41 CC08 DD01 3F333 AA02 AE02 BA08 BD02 BE02 CA11 CA19 FA09 FA16 FA20 FA29 FA34 FD09 FE04 FE09 FH03 Continued front page F term (reference) 3D046 AA06 BB03 BB28 BB32 HH01 HH02 HH03 HH08 HH23 HH36 JJ11 JJ16 LL02 LL05 LL08 3D047 AA00 BB11 BB13 BB41 CC08 DD01 3F333 AA02 AE02 BA08 BD02 BE02 CA11 CA19 FA09 FA16 FA20 FA29 FA34 FD09 FE04 FE09 FH03
Claims (5)
制動手段が設けられたリフトトラックにおいて、 上記駆動輪以外の少なくとも１輪の車輪に組付けられた
油圧操作式制動機構部と、この制動機構部に圧油を給排
するマスターシリンダと、このマスターシリンダを駆動
するプッシュ・プルソレノイドと、上記マスターシリン
ダのピストンロッドを押し込み方向に付勢する付勢手段
が設けられることを特徴とするリフトトラック。1. A drive truck and a lift truck provided with a drive wheel braking means for braking the drive wheel, wherein a hydraulically operated braking mechanism portion assembled to at least one wheel other than the drive wheel, A master cylinder for supplying and discharging pressure oil to the braking mechanism, a push-pull solenoid for driving the master cylinder, and a biasing means for biasing the piston rod of the master cylinder in the pushing direction are provided. Lift truck.
にプッシュ・プルソレノイドの出力軸を一直線状に固定
し、又は突合わせると共に該プッシュ・プルソレノイド
のハウジングケースをその軸方向に進退可能に設け、上
記付勢手段が、プッシュ・プルソレノイドを介してマス
ターシリンダのピストンロッドを押し込み方向に付勢す
るように設けられることを特徴とする請求項１に記載の
リフトトラック。2. An output shaft of a push-pull solenoid is fixed to the piston rod of the master cylinder in a straight line or is abutted against the piston rod, and a housing case of the push-pull solenoid is provided so as to be movable back and forth in the axial direction. 2. The lift truck according to claim 1, wherein the biasing means is provided so as to bias the piston rod of the master cylinder in the pushing direction via a push-pull solenoid.
と上記プッシュ・プルソレノイドの出力軸とが所定の拡
縮する遊隙をおいて互いに一直線状に位置するように、
上記マスターシリンダとプッシュ・プルソレノイドとが
それぞれ所定の位置に固定され、これらマスターシリン
ダのピストンロッドとプッシュ・プルソレノイドの出力
軸との間に上記付勢手段が介挿されることを特徴とする
請求項１に記載のリフトトラック。3. The piston rod of the master cylinder and the output shaft of the push-pull solenoid are positioned so as to be aligned with each other with a predetermined expansion / contraction gap.
The master cylinder and the push-pull solenoid are fixed at predetermined positions, and the biasing means is interposed between the piston rod of the master cylinder and the output shaft of the push-pull solenoid. The lift truck according to Item 1.
操舵輪に兼用され、前記駆動輪の対角に位置する車輪に
上記油圧操作式制動機構部が組付けられ、この車輪の回
転速数と、駆動輪の操舵角と、駆動輪の回転数とに基づ
いて上記車輪の制動の要否を判定して上記プッシュ・プ
ルソレノイドをオンオフする制動制御手段を備えている
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記
載のリフトトラック。4. The drive wheel is also used as a steered wheel for controlling the traveling direction of a vehicle body, and the hydraulically operated braking mechanism section is mounted on a wheel located diagonally of the drive wheel, and the rotational speed of the wheel is changed. It is characterized by further comprising braking control means for turning on / off the push-pull solenoid by determining whether or not the wheel needs to be braked based on the number, the steering angle of the drive wheel, and the rotational speed of the drive wheel. The lift truck according to any one of claims 1 to 3.
置する車輪の回転数を検出する第１回転数検出手段と、
上記駆動輪の操舵角を検出する操舵角検出手段と、これ
ら第１回転数検出手段及び操舵角検出手段の検出値に基
づいて上記車輪の速度を駆動輪の速度に換算する換算速
度演算部と、駆動輪の回転数を検出する第２回転数検出
手段と、該第２速度検出手段の検出結果に基づいて駆動
輪速度を演算する駆動輪速度演算部と、上記換算速度演
算部及び上記駆動輪速度演算部の演算結果を入力して上
記車輪の制動の要否を判定し、必要時に上記プッシュ・
プルソレノイドをオンにするオン指令を出力するブレー
キオン判定部と、上記換算速度演算手段及び上記駆動輪
速度演算部の演算結果を入力し、不要時に上記プッシュ
・プルソレノイドをオフにするオフ指令を出力するブレ
ーキオフ判定部と、上記オン指令を入力すると上記プッ
シュ・プルソレノイドに通電し、上記オフ指令を入力す
ると上記プッシュ・プルソレノイドの電流を遮断するド
ライバとを備えることを特徴とする請求項４に記載のリ
フトトラック。5. The braking control means includes first rotation speed detection means for detecting rotation speeds of wheels located diagonally of the drive wheels,
A steering angle detecting means for detecting a steering angle of the driving wheel, and a conversion speed calculating section for converting the speed of the wheel into the speed of the driving wheel based on the detection values of the first rotation speed detecting means and the steering angle detecting means. A second rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the drive wheel, a drive wheel speed calculation portion for calculating the drive wheel speed based on the detection result of the second speed detection means, the conversion speed calculation portion and the drive By inputting the calculation result of the wheel speed calculator, it is judged whether or not the wheel needs to be braked.
A brake on determination unit that outputs an on command to turn on the pull solenoid, the calculation results of the converted speed calculation means and the drive wheel speed calculation unit are input, and an off command to turn off the push / pull solenoid when unnecessary is input. A brake-off determination section for outputting and a driver for energizing the push-pull solenoid when the on-command is input and for interrupting the current of the push-pull solenoid when the off-command is input. The lift truck according to item 4.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001189290A JP2003002182A (en) | 2001-06-22 | 2001-06-22 | Lift truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001189290A JP2003002182A (en) | 2001-06-22 | 2001-06-22 | Lift truck |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003002182A true JP2003002182A (en) | 2003-01-08 |
Family
ID=19028240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001189290A Withdrawn JP2003002182A (en) | 2001-06-22 | 2001-06-22 | Lift truck |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003002182A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010524760A (en) * | 2007-04-18 | 2010-07-22 | ベランジェ・エスアーエス | A safety braking device mounted between a hydraulic fluid tank and an operating member that can act on the braking member |
-
2001
- 2001-06-22 JP JP2001189290A patent/JP2003002182A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010524760A (en) * | 2007-04-18 | 2010-07-22 | ベランジェ・エスアーエス | A safety braking device mounted between a hydraulic fluid tank and an operating member that can act on the braking member |
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