JP2003002138A

JP2003002138A - 車載後方監視方法およびその装置

Info

Publication number: JP2003002138A
Application number: JP2001185441A
Authority: JP
Inventors: Shingo Sekiguchi; 眞吾関口; Hisashi Kazama; 久風間
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2001-06-19
Filing date: 2001-06-19
Publication date: 2003-01-08

Abstract

(57)【要約】【課題】不可視光線を用いて車両から後方対象物までの
距離を迅速に算出し、警報を発したり、ブレーキアシス
ト操作を行なって車両バック時の運転支援を行なうよう
にしたものである。【解決手段】車載後方監視装置１０は、車両後部にクラ
ッチ手段１６のリアー操作に連動して不可視光線のアク
ティブパターンを照射するバック照射光源１２を設け、
このバック照射光源１２から車両高さ方向および幅方向
に異にして第１および第２の撮像手段１３，１４を設け
る。両撮像手段１３，１４で撮像されたパターンカメラ
画像をステレオ画像処理して車両の後方対象物までの距
離をステレオ画像処理手段２４で算出し、後方対象物ま
での距離が所定値に達したとき、アラーム発生装置３４
あるいはブレーキアシスト装置３６を作動させる出力信
号を出力装置３３から出すようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両から後方対象
物までの距離をモニタし、警報を発したり、ブレーキア
シスト操作を行なう車載後方監視方法およびその装置に
係り、特に、車両の後方対象物までの距離をステレオ画
像処理で算出し、車両バック時の安全性、信頼性を向上
させた車載後方監視方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】２台の撮像カメラを用いて計測対象物の
三次元位置を、ステレオ画像処理により求めることがで
きるステレオ計測技術が特開平１１−９４５２７号公報
に示されている。

【０００３】このステレオ計測技術を車両に搭載して、
車両バック時に車両の後方を確認し、モニタリングしよ
うとしても、車両から後方対象物までの三次元距離を正
確に測定することができない場合がある。例えば、車庫
が単一色であったり、モノトーンで模様の無い壁であっ
たり、車庫の床面と壁面の境界に角のない丸み処理が施
されたり、また、角の無い物体が設置されている場合に
は、バックカメラとしての撮像カメラで撮像された画像
の特徴点（エッジ）抽出が難しく、テクスチャがないた
め、車両と車庫壁面等の後方対象物までの距離を検出す
ることが困難である。

【０００４】このため、車両バック時に、運転操作を誤
って車両を後方対象物に接触させたり、衝突させ、車両
を損傷させたり、安全性を損なう虞がある。

【０００５】車両バック時に、車両を格納する車庫壁面
がモノトーンや無模様であっても、車両を安全に後退さ
せ得るように、リアーランプをパターン照射できるよう
にしたものである。この場合には、車両後部にリアーラ
ンプを取り付け、このリアーランプで、単に可視光のパ
ターン照射を行なったり、また、車両後部の左右に取り
付けられるリアーランプから左右異なる可視光線のパタ
ーン照射を行なうことにより対応している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】車両後部に取り付けら
れるリアーランプから可視光線のパターン照射を行なう
と、リアーランプの照射により車庫の壁面に形成される
可視光線の照射パターンを運転手が設置物体と見誤って
急ブレーキをかけてしまい、運転操作をスムーズに行な
うことができなかったり、運転手を可視光線の照射パタ
ーンが幻惑させる虞があった。

【０００７】また、従来の車載後方監視装置は、車両後
部に設けられた撮像カメラで車両後方のカメラ画像を撮
像し、撮像されたカメラ画像を運転席のテレビモニタ等
に表示するようになっているが、車両後方のカメラ画像
をテレビモニタ表示するだけである。車両が後方対象物
の壁面等に画像を接近した場合には、別のセンサにて後
方対象物への接近を検知し、アラーム発生装置にて警報
を発するようにしたものがあるが、車載後方監視装置か
ら独立したセンサ手段等を別途設ける必要があり、煩雑
であった。

【０００８】本発明は、上述した事情を考慮してなされ
たもので、不可視光線を用いて車両から後方対象物まで
の距離を迅速に算出し、警報を発生したり、ブレーキア
シスト操作を行なって車両バック時の運転支援を行なう
車載後方監視方法およびその装置を提供することを目的
とする。

【０００９】本発明の他の目的は、不可視光線のアクテ
ィブパターン画像から特徴点を抽出してステレオ画像処
理し、車両から後方対象物までの距離を正確かつ迅速に
算出し、警報を発したり、ブレーキアシスト操作を行な
って車両バック時の安全性、信頼性を向上させた車載後
方監視方法およびその装置を提供するにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係る車載後方監
視方法は、上述した課題を解決するために、請求項１に
記載したように、車両バック時にバック照射光源から少
なくとも不可視光線のアクティブパターンを車両後方に
向けて照射し、上記アクティブパターンが照射された車
両後方のパターンカメラ画像を第１および第２の撮像手
段で撮像し、上記第１および第２の撮像手段で撮像され
た両パターンカメラ画像を用いてステレオ画像処理を行
ない、このステレオ画像処理により車両から後方対象物
までの距離を算出し、算出された後方対象物までの距離
が所定値に達したとき、出力装置から出力信号を出力し
て警報を発したりあるいはブレーキアシスト操作を行な
う方法である。

【００１１】また、本発明に係る車載後方監視装置は、
上述した課題を解決するために、請求項３に記載したよ
うに、車両後部に設けられ、車両後方に向けて少なくと
も不可視光線のアクティブパターンを照射するバック照
射光源と、このバック照射光源から車両高さ方向および
車両幅方向の少なくとも一方に変位した位置に設けられ
た第１および第２の撮像手段と、上記第１および第２の
撮像手段で撮像された両パターンカメラ画像を用いてス
テレオ画像処理により車両の後方対象物までの距離を算
出するステレオ画像処理手段と、このステレオ画像処理
手段で算出された車両と後方対象物との距離が所定値に
達したとき、アラーム発生装置あるいはブレーキアシス
ト装置を作動させる出力信号を出力する出力装置とを備
えたものである。

【００１２】さらに、上述した課題を解決するために、
本発明に係る車載後方監視装置は、請求項４に記載した
ように、前記バック照射光源ならびに第１および第２の
撮像手段はクラッチ機構のリアー操作に連動してＯＮ操
作される一方、前記バック照射手段は可視光線より光波
長の長い近赤外線あるいは赤外線の不可視光線を照射さ
せるようにしたものであったり、また、請求項５に記載
したように、前記バック照射光源は車両後部の車両幅方
向中央部に、前記第１および第２の撮像手段は車両後部
の車両幅方向両側部にそれぞれ設けられ、上記バック照
射光源と第１および第２の撮像手段とは車両高さ方向を
異にしたものである。

【００１３】一方、本発明に係る車載後方監視方法は、
上述した課題を解決するために、請求項６に記載したよ
うに、車両バック時にバック照射光源から車両後方に向
けて少なくとも不可視光線のアクティブパターンを照射
し、上記アクティブパターンが照射された車両後方のパ
ターンカメラ画像を撮像手段で所要時間差をおいて順次
撮像し、上記所要時間差で撮像された両パターンカメラ
画像を用いて所定時間差分の車両の後方移動量を算出し
てモーションステレオ画像処理により車両の後方対象物
までの距離を算出し、算出された後方対象物までの距離
が所定値に達したとき、出力装置から出力信号を出力し
て警報を発したりあるいはブレーキアシスト操作を行な
う方法である。

【００１４】さらに、本発明に係る車載後方監視装置
は、上述した課題を解決するために、請求項７に記載し
たように、車両の後部に設けられ、車両後方に向けて少
なくとも不可視光線のアクティブパターンを照射するバ
ック照射光源と、このバック照射光源から車両高さ方向
および車両幅方向の少なくとも一方に変位した位置に設
けられた撮像手段と、この撮像手段で車両バック時に所
要の時間差をおいて撮像された両パターンカメラ画像を
用いて上記時間差分の車両の後方移動量を算出してモー
ションステレオ画像処理により車両の後方対象物までの
距離を算出するステレオ画像処理手段と、このステレオ
画像処理手段で算出された車両と後方対象物との距離が
所定値に達したとき、アラーム発生装置あるいはブレー
キアシスト操作を作動させる出力信号を出力する出力装
置とを備えたものである。

【００１５】他方、本発明に係る車載後方監視方法は、
上述した課題を解決するために、請求項８に記載したよ
うに、車両バック時に車両幅方向両側設置の第１および
第２バック照射光源から車両後方に向けて少なくとも不
可視光線のアクティブパターンを交互に照射し、上記ア
クティブパターンが交互に照射された車両後方のパター
ンカメラ画像を撮像手段で順次撮像し、撮像手段で撮像
された第１および第２バック照射光源からの照射による
両パターンカメラ画像の特徴点を抽出して対応付けし、
照度差ステレオ画像処理により車両から後方対象物まで
の距離を算出し、算出された後方対象物までの距離が所
定値に達したとき、出力装置から出力信号を出力して警
報を発したりあるいはブレーキアシスト操作を行なう方
法である。

【００１６】また、本発明に係る車載後方監視装置は、
上述した課題を解決するために、請求項９に記載したよ
うに、車両後部の車両幅方向両側にそれぞれ設けられ、
車両後方に向けて少なくとも不可視光線のアクティブパ
ターンを交互に照射する第１および第２バック照射光源
と、上記両バック照射光源から車両高さ方向および車両
幅方向の少なくとも一方に変位して設けられた撮像手段
と、この撮像手段で撮像された両バック照射光源からの
照射によるパターンカメラ画像を用いて照度差ステレオ
画像処理により車両の後方対象物までの距離を算出する
ステレオ画像処理手段と、このステレオ画像処理手段で
算出された車両と後方対象物との距離が所定値に達した
とき、アラーム発生装置あるいはブレーキアシスト装置
を作動させる出力信号を出力する出力装置とを備えたも
のである。

【００１７】また、本発明に係る車載後方監視装置は、
上述した課題を解決するために、請求項１０に記載した
ように、第１および第２バック照射光源は、車両後部に
設けられたリアーランプであり、上記両バック照射光源
から近赤外線あるいは赤外線の不可視光線を照射させる
一方、前記監視手段は第１および第２バック照射手段と
車両高さ方向が異なる車両幅方向中央部に設けられたも
のである。

【００１８】

【発明の実施の形態】本発明に係る車載後方監視方法お
よびその装置の実施の形態について添付図面を参照して
説明する。

【００１９】図１は、本発明に係る車載後方監視装置の
第１実施形態を示す概略図である。この車載後方監視装
置１０は、車両１１の後部に取り付けられるバック照射
光源としてのバックランプ１２と、このバックランプ１
２から車両の高さ方向および幅方向に変位して取り付け
られた左右一対の撮像手段としての撮像カメラ１３，１
４とを有する。

【００２０】バックランプ１２は例えば車両後部の車幅
方向中央部に設置され、車両後方に向けて不可視光線の
アクティブパターンを照射するようになっている。バッ
クランプ１２から照射されるアクティブパターンは人工
的に作られる不可視光線、例えば近赤外線や赤外線によ
るパターンであり、アクティブパターンには例えば円形
パターン、矩形パターン、井桁パターン、バーコードパ
ターン、二次元バーコードパターン、市松模様等があ
り、適宜パターン選択される。アクティブパターンはス
トロボ発光により照射し、このストロボ発光と同期させ
て撮像カメラ１３，１４によりシャッタ撮影する。この
撮影により、外光とのＳＮ比の改善が図れる。

【００２１】また、不可視光線には、約３８０ｎｍ〜約
７８０ｎｍの波長域の可視光線より長波長域の近赤外
線、赤外線あるいは遠赤外線が用いられる。

【００２２】第１および第２の撮像手段としての撮像カ
メラ１３，１４は、バック照射光源１２からの照射光を
視差をもって確認できるようにするために、バック照射
光源１２から車両１１の高さ方向および車幅方向の少な
くとも一方に変位した位置に設置される。具体的には、
車幅方向中央下部に設置されるバック照射光源１２と車
両高さ方向および車両幅方向に最も離れた位置に撮像カ
メラ１３，１４を設置することが、視差を大きくとれる
意味で好ましい。バック照射光源１２は車両の車両幅方
向両側のリアーランプで形成してもよい。

【００２３】図１に示された車載後方監視装置１０は、
２台の撮像カメラを用いた２眼ステレオ画像処理方式に
よって、車両１１から後方対象物までの距離が計測され
る。

【００２４】車載後方監視装置１０は、図２に示すよう
なステレオ画像処理のための機能ブロック図を備える。

【００２５】この車載後方監視装置１０は、車両１１の
クラッチ手段１６におけるクラッチレバー１７のリアー
操作に連動して作動制御せしめられ、クラッチレバー１
７をリアー操作すると、リアー操作信号がＣＰＵ等の発
光制御部１８に入力され、発光制御部１８はバック照射
光源１２に発光照射信号を送り、このバック照射光源１
２から不可視光線、例えば近赤外線のアクティブパター
ンが後方に向けて照射される。また、クラッチ手段１６
のリアー操作に連動してバック照射光源１２や第１およ
び第２撮像手段１３，１４がＯＮ操作されるようになっ
ている。

【００２６】図３（Ａ）および（Ｂ）は、バック照射光
源１２から井桁マークのアクティブパターン２０を照射
した例を示す。バック照射光源１２から照射された井桁
マークのアクティブパターン２０は人の目では確認でき
ないが、左右一対の第１および第２の撮像カメラ１３，
１４（図１参照）で確認することができる。図３（Ａ）
は第１の撮像カメラ１３で撮像されたパターンカメラ画
像を、図３（Ｂ）は第２の撮像カメラ１４で撮像された
パターンカメラ画像を示す。

【００２７】第１および第２の撮像カメラ１３，１４で
逐次あるいは連続的に撮像されたパターンカメラ画像の
アナログ信号は、Ａ／Ｄバッファ２２，２３によりデジ
タル信号に変換されてバッファ処理され、ステレオ画像
処理手段２４に逐次あるいは連続的に入力される。各Ａ
／Ｄバッファ２２，２３からステレオ画像処理手段２４
に送られるデジタル画像信号は、発光制御部１８からの
シンクロナイズド信号を受けて同期化され、対応探索部
２５に入力される。

【００２８】ステレオ画像処理手段２４は、ステレオカ
メラとしての２台の撮像カメラ１３，１４、バック照射
光源１２の位置関係が予め知られている。２台の撮像カ
メラ１３，１４の位置関係が既知であれば、三角測量の
原理により、撮像カメラから後方対象物までの三次元距
離が計算可能である。また、２台の撮像カメラ１３，１
４の位置関係が未知の場合であっても、画像中の特徴点
の時間的な移動量を解析することで、２台の撮像カメラ
が後方対象物に衝突するまでの時間（ＴｉｍｅｔｏＣ
ｏｎｔａｃｔ）を計算することが可能である。このこと
は一般的なステレオ画像処理技術として知られている。

【００２９】すなわち、２台の撮像カメラ１３，１４の
相対位置関係が既知であれば三角測量の原理によって後
方対象物までの三次元距離が測定できるし、２台の撮像
カメラ１３，１４の相対位置関係が未知であっても、画
像から抽出したパターンの時間的な動きを解析すること
で、後方対象物までの衝突時間（ＴｉｍｅｔｏＣｏ
ｎｔａｃｔ）が計算できる。したがって、例えば２台の
撮像カメラ１３，１４の相対位置が既知の条件であれ
ば、後方対象物までの距離が例えば１ｍ以内になったと
きにアラームを発信するシステムを構成すればよいし、
２台の撮像カメラ１３，１４の相対位置が未知の条件で
あれば、後方対象物に衝突するまでの時間が例えば１秒
以内になったときにアラームを発信するシステムを構成
すればよい。いずれの条件でも所期の目的を達成できる
車載後方監視システムが構成できる。

【００３０】ステレオ画像処理手段２４は、ステレオ撮
像カメラを用いた三次元計測であり、図３（Ａ）および
（Ｂ）に示すように、２つの撮像カメラ１３，１４のパ
ターンカメラ画像の座標値Ａｒ（ｘａｒ，ｙａｒ），Ａ
ｌ（ｘａｌ，ｙａｌ）から測定対象物カメラ（後方対象
物）である壁の三次元位置Ａ（ｘａ，ｘｂ，ｘｃ）を求
めることができる。ここで、座標値ＡｒとＡｌは、測定
対象物を第１の撮像カメラ１３および第２の撮像カメラ
１４でそれぞれ撮像したパターンカメラ画像上の二次元
座標表示であり、左右のパターンカメラ画像上で同じ測
定対象物（の同じ位置）を示している。すなわち、座標
値ＡｒとＡｌとは、同じ位置の測定対象物の位置表示を
した対応点の関係となっている。座標値ＢｒとＢｌ，Ｃ
ｒとＣｌも同様に対応点の関係になっている。

【００３１】ステレオ画像処理手段２４は、対応探索部
２６を有し、この対応探索部２６で各撮像カメラ１３，
１４で撮像したパターンカメラ画像から特徴点Ａｒ，Ｂ
ｒ，Ｃｒ；Ａｌ，Ｂｌ，Ｃｌを抽出し、各特徴点Ａｒ，
Ａｌ；Ａｒ，Ａｌ；Ａｒ，Ａｌを対応付けしている。

【００３２】パターンカメラ画像の特徴点は、アクティ
ブパターンの床面２７と壁面２８の交差部分（エッジ部
分）に、特徴点Ｃは床面２７と停止ブロック２９とのエ
ッジ部分にそれぞれ表われる。したがって、床面２７と
壁面２８がモノトーンかつ無模様で形成されていても、
不可視光線のアクティブパターン２０の照射により、ア
クティブパターン２０の折曲点（あるいは折曲線）を容
易にかつ確実に検出でき、この折曲点を特徴点Ａｒ，Ｂ
ｒ，Ｃｒ；Ａｌ，Ｂｌ，Ｃｌとして容易に抽出できる。

【００３３】両撮像カメラ１３，１４で撮像されるパタ
ーンカメラ画像から各特徴点を抽出する一方、各特徴点
の対応付けを対応探索部２６で行なっている。

【００３４】対応探索部２６における特徴点の対応付け
は、例えばパターンマッチング法により、両撮像カメラ
１３，１４のパターンカメラ画像を比較し、パターンを
マッチングさせることにより行なわれる。

【００３５】対応探索部２６でパターンカメラ画像の各
特徴点の対応付けが行なわれた信号は、続いて距離算出
部３０に入力され、この距離算出部３０でカメラパラメ
ータ３１からのパラメータカメラ情報と比較演算され、
撮像カメラ１３，１４と測定対象物の三次元の立体距離
が算出される。算出された立体距離は、距離算出部３０
に内蔵された距離較正部により補正され、車両後端部か
ら後方対象物、例えば車庫の後壁面までの距離が算出さ
れる。

【００３６】距離算出部３０で算出された車両後端部か
ら後方対象物（測定対象物）までの距離が所定値、例え
ば１ｍあるいはそれ以下になると出力装置３３から出力
信号が出力される。この出力信号によりアラーム発生装
置３４を作動させ、警報を発し、運転者に車両後方に対
象物が接近していることを知らせ、注意を喚起させた
り、また、テレビモニタ等の表示装置３５に後方対象物
が存在することを文字あるいは画像表示したり、さら
に、ブレーキアシスト装置３６でブレーキ装置の作動を
アシストし、運転者のブレーキ操作の有無に拘らず、ブ
レーキ操作をアシストし、車両１１を制動させるように
なっている。

【００３７】また、ステレオ画像処理手段２４のカメラ
パターン３１には、撮像カメラ１３，１４の取付角度
（パン角度，チルト角度），画角，焦点距離，両撮像カ
メラ１３，１４間の距離，両撮像カメラ１３，１４とバ
ックランプ１２との距離等の種々の既知のパラメータが
予め格納されている。このため、車両１１の後部に設置
された第１および第２撮像手段１３，１４は、車両１１
の後端部から所定距離、例えば１ｍ離れた時点以降で、
車両１１の後方投影面全体を撮像できるように設定さ
れ、セットされている。

【００３８】次に、車載後方監視装置の作用を説明す
る。

【００３９】車載後方監視装置１０は、車両１１に搭載
される。バック照射光源としてのバックランプ１２は車
両後部の例えば車幅方向中央部に取り付けられ、第１お
よび第２撮像手段としての撮像カメラ１３，１４は、バ
ックランプ１２から上下左右にずれた位置に固定設置さ
れる。第１および第２の撮像カメラ１３，１４はバック
ランプ１２の上方で車幅方向両側に設置される。第１お
よび第２の撮像カメラ１３，１４は、取付角度（パン角
θ，チルト角ψ）、水平および垂直画角Ｈ_Ｈ，Ｈ_Ｖ、焦
点距離ｆ、水平および垂直解像度ｈ_Ｈ，ｈ_Ｖ、カメラ焦
点の位置Ｃ、光軸ベクトルＡ等のカメラパラメータは予
めカメラキャリブレーションを行ない、既知であるとす
る。

【００４０】車載後方監視装置１０は、車両１１のクラ
ッチ機構１６のリアー操作に連動して作動せしめられ
る。クラッチ機構１６をリアー操作させると、発光制御
部１８からの制御により、バックライト１２が照射せし
められ、不可視光線として例えば近赤外線のアクティブ
パターン２０が車両後方に向けて照射される。光軸ベク
トルＡなどのカメラパラメータは、予めカメラキャリブ
レーションを行ない、既知であるとする。

【００４１】バックライト１２から照射されたアクティ
ブパターン２０は、第１および第２の撮像カメラ１３，
１４で検出される。第１および第２の撮像カメラ１３，
１４は、可視光線領域から近赤外線領域まで波長感度領
域を有する。バックライト１２に赤外線ランプを用いる
場合には、撮像カメラ１３，１４は可視光線領域から赤
外線領域の波長感度領域を図４に示すように有する。

【００４２】第１および第２の撮像カメラ１３，１４で
撮像されたカメラパターン画像は、各Ａ／Ｄバッファ２
２，２３にてデジタル信号に変換されてステレオ画像処
理手段２４に送られ、この処理手段２４の対応探索部２
６で各カメラパターン画像の特徴点が抽出され、各特徴
点の対応付けが行なわれる。すなわち、第１の撮像カメ
ラ１３で撮像されたカメラパターン画像と第２の撮像カ
メラ１４で撮像されたカメラパターン画像との各特徴点
同士の対応付けが行なわれる。

【００４３】対応付けが行なわれた各カメラパターン画
像の信号は、続いて距離算出部３０に送られ、この距離
算出部３０でカメラパターン部３１から入力される既知
のパラメータカメラデータを用いて、各撮像カメラ１
３，１４と後方対象物、例えば壁面との立体距離が算出
される。算出された立体距離から距離較正部により補正
処理され、車両後端部と後方対象物との距離が算出され
る。

【００４４】各撮像カメラ１３，１４と測定対象物Ａ
（例えば図３（Ａ），（Ｂ）に示される特徴点Ａｒ，Ａ
ｌ）までの立体距離は、図５に示すように、三角測量の
原理を適用したステレオ画像処理により、求めることが
できる。

【００４５】具体的には、図５の（Ａ）で表わされる特
徴点Ａ（ｘ，ｙ，ｚ）を求めることになるが、この特徴
点Ａ（ｘ，ｙ，ｚ）の三次元座標は撮像カメラ１３，１
４を通してカメラパターン画像の二次元座標Ａｒ（ｘａ
ｒ，ｙａｒ），Ａｌ（ｘａｌ，ｙａｌ）として得ること
ができる。

【００４６】そして、撮像カメラ１３，１４間の取付距
離ｄや、カメラパラメータ情報は予め既知であるから、
撮像カメラ１３，１４で撮像されたカメラパターン画像
の画像データの二次元座標位置Ａｒ，Ａｌを測定し、ス
テレオ画像処理することにより、測定対象物Ａの三次元
位置を求めることができ、測定対象物Ａの三次元位置か
ら撮像カメラ１３，１４と測定対象物Ａの三次元立体距
離を求めることができる。

【００４７】測定対象物Ａの三次元位置の求め方は、特
公平６−１７７７６号公報や特開平９−９４５２７号公
報等に記載の如く周知であるので、説明を省略する。

【００４８】距離算出部３０で各撮像カメラ１３，１４
と測定対象物（後方対象物）との立体距離から、距離算
出部３０に内蔵された距離較正部の換算処理により、車
両後端部から測定対象物（後方対象物）までの距離を算
出することが容易にできる。

【００４９】算出された距離が、所定以下、例えば１ｍ
以下である場合に、出力装置３３から出力信号が出力さ
れ、アラーム発生装置３４を作動させて警報を発し、運
転者に車両後方に後方対象物が接近していることを知ら
せる。

【００５０】また、出力装置３３からテレビモニタ等の
表示装置３５に接近位置に後方対象物が存在することを
文字あるいはテレビ画像にて表示したり、また、ブレー
キアシスト装置３６を作動させてブレーキアシスト操作
を行なうようにしてもよい。

【００５１】図１および図２に示された車載後方監視装
置１０は、車両１１の後部に取り付けたバック照射光源
１２から不可視光線、例えば近赤外線のアクティブパタ
ーンを車両後方に向けて照射し、照射されたアクティブ
パターンをステレオカメラとしての２台の撮像カメラ１
３，１４で撮像し、撮像された各パターンカメラ画像の
特徴点を抽出し、各特徴点を対応付けてステレオ画像処
理することで、各撮像カメラ１３，１４と後方対象物と
の立体距離を算出し、算出された立体距離を較正処理す
ることで車両後端部から後方対象物、例えば室までの距
離を検出し、距離表示あるいは警報を発することができ
るようにしたものである。

【００５２】この車載後方監視装置１０は、不可視光線
のアクティブパターンを活用し、車両１１に２眼ステレ
オカメラとしての撮像カメラ１３，１４を搭載し、カメ
ラパラメータが既知の２台の撮像カメラ１３，１４で撮
像されたパターンカメラ画像をステレオ画像処理するこ
とにより、三次元立体距離測定を行ない、車両１１から
後方対象物までの距離を正確に短時間でモニタリングす
ることができるようにしたものである。

【００５３】図６ないし図８は、本発明に係る車載後方
監視装置の第２実施形態を示すものである。

【００５４】この実施形態に表わされた車載後方監視装
置１０Ａは、車両１１の後部に１台の撮像手段としての
撮像カメラ４０を固定設置し、この撮像カメラ４０と車
両高さ方向および車両幅方向の少なくとも異なった位置
に第１および第２のバック照射光源４１，４２を設け
る。

【００５５】図６では、車両１１の車幅方向中央部に撮
像カメラ４０を所定の取付角度で取り付け、この撮像カ
メラ４０より下方で車両幅方向両側に第１および第２の
バック照射光源としての一対のバックランプ４１，４２
を設置したものである。バックランプ４１，４２は車両
１１のリアーランプと兼用させてもよい。バックランプ
４１，４２から車両後方に向けて不可視光線のアクティ
ブパターンを照射するようになっている。左右のバック
ランプ４１，４２から後方に照射されるアクティブパタ
ーンは、それぞれ同じパターンであっても、異なるパタ
ーンであってもよい。

【００５６】図６に示された車載後方監視装置１０Ａ
は、１台の撮像カメラ４０を１眼モーションカメラとし
て用い、車両１１の移動量と車両移動前後のパターンカ
メラ画像をモーションステレオ画像処理あるいは照度差
ステレオ画像処理して車両１１から車両後方対象物まで
の距離を算出し、距離表示あるいは警報を発するように
したものである。

【００５７】車載後方監視装置１０Ａは、図７に示す機
能ブロックを備える。車載後方監視装置１０Ａは、図７
に示すように、照度差ステレオ画像処理する場合には、
クラッチ手段１６のクラッチレバー１７のリアー操作に
連動して作動制御される。クラッチレバー１７をリアー
操作すると、リアー操作信号がＣＰＵ等の発光制御部１
８に入力され、発光制御部１８はバック照射光源に発光
照射信号を出力させ、バック照射光源としての左右のバ
ックランプ４１，４２を交互に点燈照射させる。バック
ランプ４１，４２は、発光制御部１８のは発光照射信号
を受けて交互に照射され、バックランプ４１，４２から
不可視光線として例えば近赤外線のアクティブパターン
を照射させる。

【００５８】交互に照射されたアクティブパターンのパ
ターンカメラ画像は撮像カメラ４０で撮像される。撮像
カメラ４０は各バックライト４１，４２から交互に照射
されるアクティブパターンを交互に撮像し、撮像された
パターンカメラ画像信号をアナログ信号からデジタル信
号にＡ／Ｄバッファ４４，４５で変換した後、ステレオ
画像処理回路４６に入力され、照度差ステレオ画像処理
される。

【００５９】ステレオ画像処理回路４６は、対応探索部
４７を備え、この対応探索部４７で両バックランプ４
１，４２の交互のパターン照射による照度差ステレオと
し、交互の各パターンカメラ画像から生じた視差を利用
して各特徴点の対応付けを行なったり、また、車両移動
前後のパターンカメラ画像の特徴点の抽出が行なわれ、
パターンカメラ画像から車両移動前後の特徴点の対応付
けが行なわれる。各パターンカメラ画像の特徴点が抽出
され、対応付けされた信号は、距離算出部４８に送ら
れ、ここでカメラパラメータ部５１からのパラメータカ
メラ情報と比較され、後方対象物までの三次元立体距離
が算出される。

【００６０】また、ステレオ画像処理手段４６は一方の
バックランプ４２（あるいは４１）からの不可視光線の
アクティブパターンによるパターンカメラ画像を用いて
モーションステレオ画像処理してもよい。この場合、ス
テレオ画像処理手段４６の対応探索部４７では、図８
（Ａ）および（Ｂ）に示すように、例えば井桁マークの
アクティブパターン２０によるパターンカメラ画像によ
り、床面２７と壁面２８との境界部におけるアクティブ
パターン２０の折曲点を所要時間差における特徴点Ａ
１，Ｂ１；Ａ２，Ｂ２として抽出し、抽出された各特徴
点の対応付けを行なう。

【００６１】パターンカメラ画像は車両１１が接近する
と、特徴点Ａ１，Ｂ１から特徴点Ａ２，Ｂ２に下方一側
に変位し、視差ができる。対応付けされた特徴点Ａ１，
Ｂ１；Ａ２，Ｂ２の処理信号は続いて距離算出部４８に
送られる。この距離算出部４８には、車両の移動量算出
部５０で算出された車両移動量のパラメータカメラ情報
がカメラパラメータ部５１から入力される。移動量算出
部５０は車両１１の車軸にエンコーダ（図示せず）を取
り付け、このエンコーダの回転量を検出することで、車
両１１の後退移動量を簡単かつ容易に測定できるように
なっている。

【００６２】ステレオ画像処理回路４６の対応探索部４
７で車両移動前後のパターンカメラ画像の各特徴点を対
応付けた信号は、距離算出部４８で移動量算出部５０か
らの車両移動量とカメラパラメータ部５１からのパラメ
ータカメラ情報と比較演算され、三角測量の原理から後
方対象物である壁面２８までの立体距離がモーションス
テレオ画像処理により算出される。

【００６３】算出された立体距離は撮像カメラ４０と後
方対象物との間の距離であるので、この立体距離を距離
算出部４８に内蔵された距離較正部で補正することによ
り、車両後端部と後方対象物までの距離が算出される。

【００６４】車両後端部から後方対象物までの距離が所
定値あるいはそれ以内、例えば１ｍ以内になると、出力
装置３３が作動し、アラーム発生装置３４を作動させ、
警報を発する一方、表示装置３５を作動させ、テレビモ
ニタ等に後方対象物が、例えば壁面所定距離あるいはそ
れ以下に接近していることを表示し、さらにブレーキア
シスト装置３６を作動させてブレーキ作動をアシストさ
せる。

【００６５】各出力装置３３やアラーム発生装置３４、
表示装置３５およびブレーキアシスト装置３６は第１実
施形態に示された出力装置、アラーム発生装置、表示装
置およびブレーキアシスト装置と異ならないので、同じ
符号を付して説明を省略する。

【００６６】図８（Ａ）および（Ｂ）は、バック照射光
源としてのバックランプ４２から例えば井桁マークのア
クティブパターンを照射し、照射されたアクティブパタ
ーンを撮像カメラ４０で撮像した例を示す。

【００６７】撮像カメラ４０で撮影されるパターンカメ
ラ画像は、図８（Ａ）の右側に示すように、車両１１が
壁面２８から離れていると、壁面２８と床面２７の境界
部は、パターンカメラ画像上、上方に位置する。車両１
１が図８（Ａ）から図８（Ｂ）に示される位置に後退す
ると、パターンカメラ画像上に表示される境界部の位置
が下方に下がり、一側に変位する。その間の車両１１の
後方移動量はエンコーダ等の移動量算出部５０により算
出され、既知であるので、境界部から得られるパターン
カメラ画像を分析し、境界部で得られるアクティブパタ
ーン２０の特徴点の下方かつ一側方へのシフト量を測定
することにより、車両後端部と壁面との間の距離を測定
することができる。

【００６８】本発明に係る車載後方監視装置の第１実施
形態では、バック照射光源を車両後下部の車両幅方向中
央部に、２台の撮像カメラを車両後上部の車両幅方向両
側部に設けた例を示したが、バック照射光源を車両後上
部の車両幅方向中央部に、２台の撮像カメラを車両後下
部の車幅方向両側に設けてもよい。ただ、撮像カメラで
検出される視差を大きくとるためには、バック照射光源
から車両高さ方向および車両幅方向に撮像カメラをでき
るだけ離して設置することが好ましい。

【００６９】また、撮像カメラを２台設置する代りに、
撮像カメラを１台設け、２個のバック照射光源を車両幅
方向（ベースライン）両側に設置し、各バック照射光源
を交互に照射させる照度差ステレオで車両と後方物体の
距離を測定してもよく、また、１台の撮像カメラをモー
ションカメラとして利用し、車両を移動させるモーショ
ンステレオ画像処理により車両と後方物体との距離を測
定してもよい。撮像カメラを１台のモーションカメラと
した場合には、バック照射光源を２個設置する必要は必
ずしもなく、１個のバック照射光源でもモーションステ
レオ画像処理することにより、車両と後方物体との距離
を測定することができる。

【００７０】さらに、バック照射光源から照射される照
射光を不可視光線例えば波長７８０ｎｍより長波長の近
赤外線あるいは赤外線を用いることにより、バック照射
光源から照射されるアクティブパターンが運転者の眼で
確認されることはない。したがって、不可視光線の場
合、可視光線のアクティブパターンのように、運転者が
アクティブパターンを視認することがないため、確認さ
れるアクティブパターンにより運転者が幻惑されたり、
誤操作が惹起される虞がない。不可視光線のアクティブ
パターンとすることにより、運転支援を有効的に行なう
ことができる。

【００７１】本発明に係る車載後方監視装置の各実施形
態においては、バック照射光源から照射される不可視光
線のアクティブパターンとして井桁マークの例を開示し
たが、このアクティブパターンには、図９（Ａ）〜
（Ｈ）に示すパターン用いてもよい。

【００７２】図９（Ａ）は、井桁パターンを応用した格
子状パターンであり、図９（Ｂ）は同心円パターンであ
る。この同心円パターンは、後方の対象物の稜線（物体
の辺部分）がどのような角度であっても、パターンが折
れ曲がるので画像処理する際に特徴点を抽出し易い。

【００７３】図９（Ｃ）はバーコードパターンの応用例
であり、アクティブパターンは縦線を、例えば左側から
右側にかけて順次１本、３本、２本、４本とし、縦線の
本数を左右で順番に変えている。抽出したパターンが何
番目の線なのか、画像処理によって検出がし易い。図９
（Ｃ）では縦線を変えた例だけを例示したが、縦方向に
も同様に、順番によって本数の違う横線で構成すること
ができる。

【００７４】図９（Ｄ）は、アクティブパターンとして
市松模様のパターンを適用した例を示す。この市松模様
のパターンは、２次元バーコードを応用したパターンで
あり、白黒のパターンがそれぞれ異なるので、画像処理
によりどのパターンが撮影されたのかを判別し易い。

【００７５】図９（Ｅ）は、井桁パターンの応用例であ
り、このパターンは、縦横で本数の異なる井桁パターン
の例である。このパターンでは横線は２本、縦線は１本
とすることで、折れ曲がって斜めになっても、縦の軸か
横の軸かを区別し易い。

【００７６】図９（Ｆ）は、菱形パターンの応用例であ
る。このパターンでは大小の菱形マークを同心状に配設
したものである。菱形パターンとすることで、屈曲点が
発生し易くなり、画像処理で特徴点を抽出し易くなる。

【００７７】図９（Ｇ）は井桁パターンの応用例であ
る。この応用例のパターンでは、井桁パターンを斜めに
セットし、井桁を構成するパターン線の各本数を変える
ことで、画像処理によってどの線が撮影されたのかを判
別し易い。

【００７８】図９（Ｈ）は、円マークを連続的に配置し
た円の連続配置パターンの例を示す。このパターンは、
電球を二次元配列させることで容易に作られるので、発
光装置としてのバック照射光源から円形が連続して配置
されたパターン照射が容易となり、この円マーク列をア
クティブパターンとして用いることが容易にできる。

【００７９】また、本発明の各実施形態では、撮像カメ
ラで各アクティブパターンの折曲部（例えば壁面と床面
の境界部（エッジ部））にて形成される特徴点を抽出し
た例を示したが、境界部にエッジ部が存在せず、滑らか
な曲面にて形成されている場合には、撮像カメラで撮像
されるパターンカメラ画像のバターンのうち、曲率半径
が大きく変化する箇所を特徴点と設定すればよい。曲率
半径の変化は、パターンカメラ画像の信号処理により、
簡単に得ることができるので、特徴点の抽出に困難性を
伴わない。

【００８０】本発明の実施形態では、車載後方監視装置
をバン型４輪車両に適用した例を示したが、バン型車両
に限定されず、ボックス型やワゴン型乗用車やバス型車
両、冷蔵・冷凍車両、トラック型車両等、種々のタイプ
の車両に適用することができる。

【００８１】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明に係る車載
後方監視方法およびその装置においては、車両をバック
させる際、バック照射光源から車両後方に向けて少なく
とも不可視光線のアクティブパターンを照射し、このア
クティブパターンのパターンカメラ画像を１台あるいは
２台の撮像手段で撮像してステレオ画像処理を行ない、
車両から後方対象物までの距離を算出し、距離が所定値
に達したとき、警報を発したり、また、ブレーキアシス
ト操作を行なうようにしたので、車両バック時の運転支
援を確実かつ安全に行なうことができる。

【００８２】また、本発明に係る車載後方監視方法およ
びその装置においては、車両をバックさせる際、第１お
よび第２バック照射光源から車両後方に向けて少なくと
も不可視光線のアクティブパターンを交互に照射し、こ
のアクティブパターンの各パターンカメラ画像を照度差
ステレオ画像処理して車両から後方対象物までの距離を
算出し、その距離が所定値に達したとき、警報を発した
り、ブレーキアシスト操作を行なって車両バック時の安
全性、信頼性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車載後方監視装置を車両に搭載し
た第１実施形態を示す図。

【図２】本発明に係る車載後方監視装置の第１実施形態
を示す機能ブロック図。

【図３】（Ａ）および（Ｂ）は本発明に係る車載後方監
視装置に備えられる第１および第２撮像手段で撮像され
るパターンカメラ画像を示す図。

【図４】本発明に係る車載後方監視装置に備えられる撮
像手段における光波長とカメラ感度との関係を示す図。

【図５】２台の撮像手段としてのステレオ撮像カメラを
用いて三次元立体距離測定を行なう原理図。

【図６】本発明に係る車載後方監視装置を車両に搭載し
た第２実施形態を示す図。

【図７】本発明に係る車載後方監視装置の第２実施形態
を示す機能ブロック図。

【図８】（Ａ）および（Ｂ）は図７に示された車載後方
監視装置でモーションステレオ画像処理する場合の車両
の位置とパターンカメラ画像をそれぞれ示す図。

【図９】（Ａ）〜（Ｈ）は車載後方監視装置のバック照
射光源から照射されるアクティブパターンの各パターン
例を例示する図。

【符号の説明】

１０車載後方監視装置１１車両１２バックランプ（バック照射光源）１３第１撮像カメラ（第１撮像手段）１４第２撮像カメラ（第１撮像手段）１６クラッチ手段１７クラッチレバー１８発光制御部２０アクティブパターン２２，２３Ａ／Ｄバッファ２４ステレオ画像処理手段２６対応探索部３０距離算出部３１カメラパターン部３３出力装置３４アラーム発生装置３５表示装置３６ブレーキアシスト装置４０撮像カメラ４１第１バックランプ（第１バック照射手段）４２第２バックランプ（第２バック照射手段）

【手続補正書】

【提出日】平成１３年１０月５日（２００１．１０．
５）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】削除

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】削除

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１５】一方、本発明に係る車載後方監視方法は、
上述した課題を解決するために、請求項６に記載したよ
うに、車両バック時に車両幅方向両側設置の第１および
第２バック照射光源から車両後方に向けて少なくとも不
可視光線のアクティブパターンを交互に照射し、上記ア
クティブパターンが交互に照射された車両後方のパター
ンカメラ画像を撮像手段で順次撮像し、撮像手段で撮像
された第１および第２バック照射光源からの照射による
両パターンカメラ画像の特徴点を抽出して対応付けし、
照度差ステレオ画像処理により車両から後方対象物まで
の距離を算出し、算出された後方対象物までの距離が所
定値に達したとき、出力装置から出力信号を出力して警
報を発したりあるいはブレーキアシスト操作を行なう方
法である。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１６】また、本発明に係る車載後方監視装置は、
上述した課題を解決するために、請求項７に記載したよ
うに、車両後部の車両幅方向両側にそれぞれ設けられ、
車両後方に向けて少なくとも不可視光線のアクティブパ
ターンを交互に照射する第１および第２バック照射光源
と、上記両バック照射光源から車両高さ方向および車両
幅方向の少なくとも一方に変位して設けられた撮像手段
と、この撮像手段で撮像された両バック照射光源からの
照射によるパターンカメラ画像を用いて照度差ステレオ
画像処理により車両の後方対象物までの距離を算出する
ステレオ画像処理手段と、このステレオ画像処理手段で
算出された車両と後方対象物との距離が所定値に達した
とき、アラーム発生装置あるいはブレーキアシスト装置
を作動させる出力信号を出力する出力装置とを備えたも
のである。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１７】また、本発明に係る車載後方監視装置は、
上述した課題を解決するために、請求項８に記載したよ
うに、第１および第２バック照射光源は、車両後部に設
けられたリアーランプであり、上記両バック照射光源か
ら近赤外線あるいは赤外線の不可視光線を照射させる一
方、前記監視手段は第１および第２バック照射手段と車
両高さ方向が異なる車両幅方向中央部に設けられたもの
である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 1/00 Ｂ６０Ｒ 1/00 ＡＧ０６Ｔ 1/00 ３１５Ｇ０６Ｔ 1/00 ３１５３３０３３０ＢＨ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 ＣＦターム(参考） 5B057 AA06 AA16 AA19 BA02 BA08 BA13 BA15 CA13 CA16 CB13 CB16 DB03 DC02 5C054 AA01 AA05 CA05 CC01 CH03 EA01 EA05 FC15 FF06 HA30 5H180 AA01 CC04 CC07 LL02 LL04 LL06

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両バック時にバック照射光源から少な
くとも不可視光線のアクティブパターンを車両後方に向
けて照射し、上記アクティブパターンが照射された車両後方のパター
ンカメラ画像を第１および第２の撮像手段で撮像し、上記第１および第２の撮像手段で撮像された両パターン
カメラ画像を用いてステレオ画像処理を行ない、このステレオ画像処理により車両から後方対象物までの
距離を算出し、算出された後方対象物までの距離が所定値に達したと
き、出力装置から出力信号を出力して警報を発したりあ
るいはブレーキアシスト操作を行なうことを特徴とする
車載後方監視方法。
【請求項２】バック照射光源から出力される不可視光
線は、可視光線より光波長の長い近赤外線あるいは赤外
線である請求項１に記載の車載後方監視方法。
【請求項３】車両後部に設けられ、車両後方に向けて
少なくとも不可視光線のアクティブパターンを照射する
バック照射光源と、このバック照射光源から車両高さ方向および車両幅方向
の少なくとも一方に変位した位置に設けられた第１およ
び第２の撮像手段と、上記第１および第２の撮像手段で撮像された両パターン
カメラ画像を用いてステレオ画像処理により車両の後方
対象物までの距離を算出するステレオ画像処理手段と、このステレオ画像処理手段で算出された車両と後方対象
物との距離が所定値に達したとき、アラーム発生装置あ
るいはブレーキアシスト装置を作動させる出力信号を出
力する出力装置とを備えたことを特徴とする車載後方監
視装置。
【請求項４】前記バック照射光源ならびに第１および
第２の撮像手段はクラッチ機構のリアー操作に連動して
ＯＮ操作される一方、前記バック照射手段は可視光線よ
り光波長の長い近赤外線あるいは赤外線の不可視光線を
照射させるようにした請求項３に記載の車載後方監視装
置。
【請求項５】前記バック照射光源は車両後部の車両幅
方向中央部に、前記第１および第２の撮像手段は車両後
部の車両幅方向両側部にそれぞれ設けられ、上記バック
照射光源と第１および第２の撮像手段とは車両高さ方向
を異にした請求項３に記載の車載後方監視装置。
【請求項６】車両バック時にバック照射光源から車両
後方に向けて少なくとも不可視光線のアクティブパター
ンを照射し、上記アクティブパターンが照射された車両後方のパター
ンカメラ画像を撮像手段で所要時間差をおいて順次撮像
し、上記所要時間差で撮像された両パターンカメラ画像を用
いて所定時間差分の車両の後方移動量を算出してモーシ
ョンステレオ画像処理により車両の後方対象物までの距
離を算出し、算出された後方対象物までの距離が所定値に達したと
き、出力装置から出力信号を出力して警報を発したりあ
るいはブレーキアシスト操作を行なうことを特徴とする
車載後方監視方法。
【請求項７】車両の後部に設けられ、車両後方に向け
て少なくとも不可視光線のアクティブパターンを照射す
るバック照射光源と、このバック照射光源から車両高さ方向および車両幅方向
の少なくとも一方に変位した位置に設けられた撮像手段
と、この撮像手段で車両バック時に所要の時間差をおいて撮
像された両パターンカメラ画像を用いて上記時間差分の
車両の後方移動量を算出してモーションステレオ画像処
理により車両の後方対象物までの距離を算出するステレ
オ画像処理手段と、このステレオ画像処理手段で算出された車両と後方対象
物との距離が所定値に達したとき、アラーム発生装置あ
るいはブレーキアシスト操作を作動させる出力信号を出
力する出力装置とを備えたことを特徴とする車載後方監
視装置。
【請求項８】車両バック時に車両幅方向両側設置の第
１および第２バック照射光源から車両後方に向けて少な
くとも不可視光線のアクティブパターンを交互に照射
し、上記アクティブパターンが交互に照射された車両後方の
パターンカメラ画像を撮像手段で順次撮像し、撮像手段で撮像された第１および第２バック照射光源か
らの照射による両パターンカメラ画像の特徴点を抽出し
て対応付けし、照度差ステレオ画像処理により車両から
後方対象物までの距離を算出し、算出された後方対象物までの距離が所定値に達したと
き、出力装置から出力信号を出力して警報を発したりあ
るいはブレーキアシスト操作を行なうことを特徴とする
車載後方監視方法。
【請求項９】車両後部の車両幅方向両側にそれぞれ設
けられ、車両後方に向けて少なくとも不可視光線のアク
ティブパターンを交互に照射する第１および第２バック
照射光源と、上記両バック照射光源から車両高さ方向および車両幅方
向の少なくとも一方に変位して設けられた撮像手段と、この撮像手段で撮像された両バック照射光源からの照射
によるパターンカメラ画像を用いて照度差ステレオ画像
処理により車両の後方対象物までの距離を算出するステ
レオ画像処理手段と、このステレオ画像処理手段で算出された車両と後方対象
物との距離が所定値に達したとき、アラーム発生装置あ
るいはブレーキアシスト装置を作動させる出力信号を出
力する出力装置とを備えたことを特徴とする車載後方監
視装置。
【請求項１０】第１および第２バック照射光源は、車
両後部に設けられたリアーランプであり、上記両バック
照射光源から近赤外線あるいは赤外線の不可視光線を照
射させる一方、前記監視手段は第１および第２バック照
射手段と車両高さ方向が異なる車両幅方向中央部に設け
られた請求項９に記載の車載後方監視装置。