CN113386742A - 制动辅助***、方法及汽车 - Google Patents

制动辅助***、方法及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种制动辅助***、方法及汽车，所述制动辅助***包括单片机、主控制器、摄像机、速度传感器和红外线位移传感器，所述单片机依次与所述主控制器和所述摄像机相连接，所述摄像机用于采集图像信息，所述速度传感器和所述红外线位移传感器与所述单片机连接，所述主控制器包括视觉处理模块；所述单片机将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度，所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离，将输出速度和输出距离与安全速度和安全距离进行比较，并生成示警信息。本申请制动辅助***能够采集与安全驾驶相关的信息，能够提高车辆的安全性能，降低交通事故的发生概率。

Description

制动辅助***、方法及汽车
技术领域
本申请涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种制动辅助***、方法及汽车。
背景技术
随着经济的发展和技术的进步，汽车保有量也正在逐年增加。随着汽车数量的增加，交通事故发生的次数也高居不下。在高峰时段，由于城市道路路况复杂，往往需要司机根据自身经验对是否有潜在交通事故的风险进行判断。然而，在发生紧急情况时，由于人为判断存在误差，且车辆上往往具有一定的盲区，因此存在较大的安全隐患。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种制动辅助***、方法及汽车，能够采集安全驾驶相关的信息，并根据采集到的信息判断是否进行提醒和干预，能够提高车辆的安全性能，降低交通事故的发生概率。
本申请一实施方式提供的一种制动辅助***，应用于汽车，其特征在于：所述制动辅助***包括单片机、主控制器、摄像机、速度传感器和红外线位移传感器，所述单片机依次与所述主控制器和所述摄像机相连接，所述摄像机用于采集图像信息，所述速度传感器和所述红外线位移传感器分别与所述单片机连接，所述主控制器包括视觉处理模块，用于对所述摄像机采集的图像信息进行高速视觉处理，以得到第一相对速度信息和第一距离信息，所述速度传感器用于采集第二相对速度信息，所述红外线位移传感器用于采集第二距离信息；所述单片机用于将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度，所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离，将输出速度和输出距离分别与安全速度和安全距离进行比较，并生成示警信息。
在本申请的一种可能实施方式中，所述制动辅助***包括：第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关与所述单片机连接，所述第一开关用于执行油门锁死操作；所述第二开关用于执行制动刹车操作。
在本申请的一种可能实施方式中，所述单片机包括：
信息接收模块，用于接收所述第一相对速度信息和第一距离信息，同时接收所述第二相对速度信息和所述第二距离信息；
判断模块，用于将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度，所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离，将输出速度和输出距离分别与安全速度和安全距离进行比较，并输出结果；
控制模块，用于接收所述判断模块的输出结果，并生成示警信息。
在本申请的一种可能实施方式中，所述制动辅助***包括第一按键和示警装置，所述第一按键和所述示警装置与所述单片机连接，所述单片机进一步包括反馈模块，通过所述第一按键发出第一反馈信号至所述单片机的反馈模块，所述反馈模块接收到所述第一反馈信号后，发送给控制模块，以控制所述示警装置不再发出示警信息。
在本申请的一种可能实施方式中，该制动辅助***包括第一开关、第二开关和第一按键，第一开关连接至油门***，第二开关连接至刹车***，第一按键发出指令给单片机的控制模块，控制模块控制第一开关闭合，以对油门***锁死，同时控制第二开关闭合，以对刹车***完成制动操作。
在本申请的一种可能实施方式中，所述制动辅助***进一步包括第二按键，所述第二按键与所述单片机连接，通过所述第二按键发送第二反馈信号至所述反馈模块，所述反馈模块接收到所述第二反馈信号，并发送给控制模块，所述控制模块控制所述示警装置不执行制动操作。
在本申请的一种可能实施方式中，所述制动辅助***包括：
显示器，所述显示器连接所述单片机，用于显示所述控制模块生成的输出距离。
本申请一实施方式提供的一种制动辅助方法，应用于如上所述的制动辅助***，包括：
采集图像信息；
对所述图像信息进行高速视觉处理，以得到第一相对速度信息和第一距离信息；
采集第二相对速度信息和第二距离信息；
将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度；
将所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离；
将所述输出速度和所述输出距离分别与安全速度和安全距离进行比较，并生成示警信息。
在本申请的一种可能实施方式中，当所述输出速度大于安全速度时，同时所述输出距离小于安全距离时，控制示警装置生成示警信息。
本申请一实施方式提供的一种汽车，包括：
如上所述的制动辅助***。
本申请实施方式提供的制动辅助***、方法及汽车，能够采集汽车运行中的速度信息和距离信息，根据采集的速度信息和距离信息判断是否进行安全提醒，在接收到反馈信息后可以根据预设的条件判断是否执行制动，提高了汽车运行时的安全性，降低了发生交通事故的风险。
附图说明
图1为本申请一实施例提供的制动辅助***的功能模块图。
图2为本申请另一实施例提供的制动辅助***的功能模块图。
图3为本申请另一实施例提供的制动辅助***的功能模块图。
图4为本申请一实施例提供的制动辅助方法的流程示意图。
主要元件符号说明
制动辅助*** 100
单片机 110
信息接收模块 111
判断模块 112
控制模块 113
反馈模块 114
主控制器 120
视觉处理模块 121
摄像机 122
速度传感器 123
红外线位移传感器 124
第一开关 130
第二开关 140
第一按键 150
第二按键 160
示警装置 170
音源示警器 171
光源示警器 172
显示器 180
汽车 200
油门*** 210
刹车*** 220
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。
具体实施方式
下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。
需要说明的是，本申请实施例中“至少一个”是指一个或者多个，多个是指两个或两个以上。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请中的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
需要说明的是，本申请实施例中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请实施例的描述中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都是属于本申请保护的范围。
随着经济的发展和技术的进步，汽车保有量也正在逐年增加。随着汽车数量的增加，交通事故发生的次数也高居不下。在高峰时段，由于城市道路路况复杂，往往需要司机根据自身经验对是否有潜在交通事故的风险进行判断。然而，在发生紧急情况时，由于人为判断存在误差，且车辆上往往具有一定的盲区，因此存在较大的安全隐患。
因此，本申请实施例提供一种制动辅助***、方法、存储介质及汽车，能够根据信息判断是否进行安全提醒或者进行自动刹车。
下面结合附图，对申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图1是本申请一实施例提供的制动辅助***100的连接示意图。如图1所示，制动辅助***100至少包括：单片机110、主控制器120、摄像机122、速度传感器123及红外线位移传感器124。单片机110依次与主控制器120和摄像机122相连接，速度传感器123和红外线位移传感器124与单片机110连接，主控制器120包括视觉处理模块121。
在本申请实施例中，摄像机122用于采集图像信息，视觉处理模块121用于对摄像机122采集的图像信息进行高速视觉处理，以得到第一相对速度信息和第一距离信息。速度传感器123用于采集第二相对速度信息，红外线位移传感器124用于采集第二距离信息。单片机110将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度，将第一距离信息与第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离，将输出速度和输出距离与安全速度和安全距离进行比较，并生成示警信息。
在本申请实施例中，单片机110为包括中央处理器、存储器及各种输入输出接口等能够接收信息并处理接收到的信息以发送指令的集成电路芯片。
图2是本申请另一实施例提供的制动辅助***100的连接示意图。与图1相比，制动辅助***100还包括第一开关130、第二开关140、第一按键150、第二按键160、示警装置170及显示器180。第一开关130、第二开关140、第一按键150、第二按键160、示警装置170及显示器180均连接至单片机110。其中，示警装置170包括：音源示警器171及光源示警器172；单片机110包括：信息接收模块111、判断模块112、控制模块113及反馈模块114。
在本申请实施例中，第一开关130用于执行油门制动操作；第二开关140用于执行自动刹车操作。第一开关130和第二开关140与所述单片机110连接，当制动辅助***100发出示警信息时，通过第一开关130控制油门或者通过第二开关140控制自动刹车，以实现汽车的制动。
图3是本申请一实施例提供的制动辅助***100与汽车200的连接示意图。如图3所述的连接示意图，至少包括以下部分：制动辅助***100、第一开关130、第二开关140、汽车200、油门***210、刹车***220。第一开关130连接至油门***210，第二开关140连接至刹车***220。
其中，第一开关130和第二开关140均可以为电子开关，其连接至汽车的油门***210，用于将电子油门锁定，避免在遇到突发事件时，因驾驶员误踩油门而造成严重的交通事故。第二开关140连接至刹车***220的电子制动泵，以控制车辆执行刹车操作。在本申请实施例中，单片机110可以单独控制第一开关130和第二开关140进行工作。在本申请具体的实施例中，第一开关130和第二开关140分别为第一继电器和第二继电器，单片机110通过控制第一继电器和第二继电器，可以实现控制车辆刹车并限制油门工作的方式，实现自动控制车辆刹车，并提高制动辅助***100在进行制动时的安全性。
在本申请实施例中，单片机110的信息接收模块111用于接收所述第一相对速度信息和第一距离信息，同时接收所述第二相对速度信息和所述第二距离信息。判断模块112用于将信息接收模块111接收的第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度，将所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离，将输出速度和输出距离与安全速度和安全距离进行比较。控制模块113用于接收判断模块112的输出结果，并生成示警信息。
在本申请实施例中，若判断模块112判断需要进行示警，则控制模块113控制示警装置170输出示警信号。示例的，在其中一个实施例中，示警装置170包括光源示警器172及音源示警器171。如此，单片机110可通过光源示警器172发送光示警信号或者通过音源示警器171发送音频示警信号，或者同时控制光源示警器172和音源示警器171发送示警信号。当然，可以理解的是，在本申请实施例中，示警装置170还可以包括蜂鸣示警器、语音示警器以及光电示警器等示警器。
在本申请实施例中，第一按键150与单片机110连接，用于执行制动操作。具体的，当单片机110的控制模块113控制示警装置170输出示警信号后，操作者在示警信号的提示下，可以启动按压第一按键150。第一按键150发出指令给单片机110的控制模块113，控制模块113控制第一开关130闭合，从而对油门***210锁死，同时控制第二开关140闭合，从而对刹车***220完成制动操作。控制模块113并将第一按键150的第一反馈信号如已完成制动操作反馈至单片机110的反馈模块114，反馈模块114接收到第一按键150已完成制动操作的控制信息后，发送给控制模块113，以控制示警装置170不再发出示警信息。
在本申请实施例中，第二按键160与单片机110连接，并可以向单片机110发出第二反馈信号，不执行制动操作。单片机110的反馈模块114通过第二按键160发出指令给单片机110的控制模块113，控制模块113控制示警装置170不再发出示警信息。
可以理解，在本申请实施例中，反馈模块114可以接收来自虚拟或实体按键的反馈信息。第一按键150和第二按键160均可以为虚拟或实体按键。单片机110在控制示警装置170输出示警信号后，反馈模块114用以接收来自第一按键150的第一反馈信号或者来自第二按键160的第二反馈信号。其中，当单片机110的反馈模块114接收到来自第一按键150的第一反馈信号时，可控制示警装置170不再发出示警信息。当单片机110接收到来自第二按键160的第二反馈信号时，不执行制动操作。在一些实施例中，单片机110在接收到来自第二按键160的第二反馈信号后，还可以调整制动辅助***100至待响应状态，即在一段时间内不再响应自动制动操作。
在本申请实施例中，显示器180包括：液晶显示器、LCD显示器、LED显示器和数码管中的至少一种。在本申请实施例中，在汽车运行过程中，所述第一距离信息和所述速度信息满足一定条件时，单片机110会控制显示器180显示提醒信息。提醒信息包括距离的相对值，例如通过数字1至10表示距离远近，或者距离的真实值，例如1米、2米、3米等。
在本申请实施例中，单片机110通过信息接收模块111获取汽车运行过程中来自主控制器120的第一相对速度信息和第一距离信息，同时获取第二相对速度和第二距离信息。若存在碰撞风险，则单片机110通过所述示警装置170发送示警信息。在发送示警信息后，单片机110通过按压第一按键150或第二按键160来实现给反馈模块114传递反馈信息。其中，第一按键150反馈的消息为的第一反馈信号如已完成制动操作。第二按键160反馈的消息为第二反馈信号如不执行制动操作。若反馈信息为已完成制动操作，则单片机110通过控制模块113控制示警装置170不再发出示警信息。
下面详细介绍制动辅助***100的工作原理。在本申请实施例中，制动辅助***100中，首先对制动辅助***100进行初始化。接着，通过摄像机122采集视频信息，主控制器120内的视觉处理模块121通过高速视觉算法得到车辆的第一相对速度和第一距离信息。速度传感器123获取第二相对速度，红外线位移传感器124获取第二距离信息。判断模块112用于判断第二相对速度与第一相对速度的大小，并输出较大值进行制动判断。判断模块112还用于判断第一距离信息与第二距离信息的大小，并输出较小值进行制动判断。判断模块112根据制动判断，判断是否需要进行安全提醒。若需要进行安全提醒，则单片机110通过示警装置170进行示警。操作者或驾驶者根据需要确定是否启动按压第一按键150或第二按键160。当按压第一按键150后，单片机110控制控制模块113执行自动刹车，第一开关130锁死油门***210内的电动油门，以避免因误踩油门而带来的风险，汽车制动辅助***100内的第二开关140控制刹车***220内的电子制动总泵以执行刹车操作，第一按键150并反馈已完成制动操作给单片机110，以控制示警装置170不再发出示警信息。操作者也可启动按压第二按键160，不执行制动操作或者调整制动辅助***100至待响应状态，即在一段时间内不再响应自动制动操作。在本申请实施例中，在对制动辅助***100初始化时，需要设置单片机110内的安全距离S1、初始速度V1，并将信息接收模块111在初始速度V1输出的电压Us设置为标准电压值，第一距离信息为S2、第一相对速度设置为第一运行速度V2。第二相对速度设置为第二运行速度V3，第二距离信息S3。其中，安全距离S1与初始速度V1正相关，具体地，初始速度V1越高对应的安全距离S1越长。比较第一距离信息S2和第二距离信息S3，将较小值作为输出距离。比较第一运行速度V2和第二运行速度V3，将较大者作为输出速度。以输出距离为第一距离信息S2且输出速度为第一运行速度V2为例，若第一距离信息S2≥安全距离S1，且第一运行速度V2≤初始速度V1，则单片机110输出第一输出电压U1，否则单片机110输出第二输出电压U2。其中，0<第一输出电压U1<Us，Us<第二输出电压U2<Uh，Us为单片机110低电平的输出电平最大值，Uh为单片机110的额定电压。
在本申请实施例中，在对制动辅助***100进行初始化设置时，还可以根据不同的天气设置雨天、雪天等天气模式，或者根据不同的路况设置雨地、雪地或沙地等路况模式。由于雨雪天会导致摩擦系数降低，进而导致汽车在相同速度下的刹车距离变长。因此，在相应的天气模式或路况模式下，调低初始速度V1和/或调高安全距离S1，以保障车内人员的安全。
在本申请实施例中，在单片机110在输出安全提示信号至显示器180之前，先将输出距离与安全距离S1进行比对。可以理解的是，输出距离的计算方式与上述实施例中的实施方式相同，在此不再赘述。以输出距离为第一距离信息S2为例，若第一距离信息S2>安全距离S1，则显示器180显示出第一数字，例如10。若第一距离信息S2<安全距离S1，则在显示器180显示出第二数字，例如5。其中，第一数字、第二数字可以设置为实际间距值，也可以设置为其他数值。
在本申请实施例中，在单片机110在输出安全提示信号至显示器180之前，先将输出速度与安全速度V1进行比对。可以理解的是，输出速度的计算方式与上述实施例中的实施方式相同，在此不再赘述。以输出速度为第一运行速度V2为例，若第一运行速度V2<安全速度V1，则显示器180显示出第一显示速度，例如20km/h。若第一运行速度V2>安全速度V1，则在显示器180显示出第二显示速度，例如40km/h。其中，第一显示速度、第二显示速度可以设置为实际速度值，也可以设置为其他数值。
在本申请实施例中，速度传感器123获取第二相对速度V3，红外线位移传感器124获取第二距离信息S3。判断模块112用于判断第二相对速度V3与第一相对速度V2的大小，并输出较大值进行制动判断。判断模块112还用于判断第一距离信息S2与第二距离信息S3的大小，并输出较小值进行制动判断。在本申请实施例中，以安全距离为1米，初始速度为40km/h为例，当判断模块112判断出第一相对速度V2大于第二相对速度V3，且第一距离信息S2小于第二距离信息S3，即输出速度为第一相对速度V2，输出距离为第一距离信息S2。当第一相对速度V2大于40km/h且第一距离信息S2小于1米时，单片机110会控制示警装置170发出报警信息。操作者或驾驶者根据需要确定是否启动按压第一按键150或第二按键160。当人为判断有危险时，按压第一按键150时，单片机110控制第一开关130锁死油门并控制第二开关140执行制动操作。当人为判断安全时，按压第二按键160时，不执行制动操作。若操作者或驾驶员未及时踩刹车，也未启动按压第一按键150或第二按键160后，且当前的车速及距离符合强制刹车的条件，单片机110会执行自动制动，即，单片机110直接控制第一开关130锁死油门并控制第二开关140执行制动操作。若在设定的时间内未接收到反馈信号，例如2S，则由于当前的车速及距离符合强制刹车的条件，因此单片机110执行自动制动，即，单片机110控制第一开关130锁死油门并控制第二开关140执行制动操作。
图4是本申请一实施例提供的制动辅助方法的流程示意图，至少包括以下步骤。
S 100：采集图像信息。
本申请实施例中，单片机110根据摄像机122采集图像信息，并将图像信息输出至主控制器120的视觉处理模块121。
S200：对所述图像信息进行高速视觉处理，以得到第一相对速度信息和第一距离信息。
本申请实施例中，视觉处理模块121对图像信息进行高速视觉处理，以得到第一相对速度信息和第一距离信息。所述第一相对速度信息和所述第一距离信息的获取方式与图2中的相同，在此不再赘述。
S300：采集第二相对速度信息和第二距离信息。
本申请实施例中，制动辅助***100通过速度传感器123采集第二相对速度信息，并通过红外线位移传感器124采集第二距离信息。速度传感器123和红外线位移传感器124分别将第二相对速度信息和第二距离信息传输至信息接收模块111以进行进一步的判断。
S400：将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度。
本申请实施例中，信息接收模块111将接收到的第一相对速度信息和第二相对速度信息传输至判断模块112，判断模块112用于将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度。
S500：将所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离。
本申请实施例中，判断模块112还用于将所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离。
S600：将所述输出速度和所述输出距离分别与安全速度和安全距离进行比较，并生成示警信息。
本申请实施例中，判断模块112将所述输出速度和所述输出距离与内置的安全速度和安全距离进行比较。判断模块112在所述输出速度大于安全速度时，同时所述输出距离小于安全距离时，控制示警装置170生成示警信息。
可以理解，本申请实施例中，结束流程时，所述方法还包括单片机110控制制动辅助***100进入待响应状态，在待响应状态时所述制动辅助***不执行自动制动操作，在一定的时间后重新调整至正常状态，例如2分钟后。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的制动辅助方法。
本申请一实施例提供了一种汽车，包括上述的制动辅助***100，或者，如上述的计算机可读存储介质。
在本申请实施例中，汽车包括：汽油车、电动汽车、燃料电池车辆等车辆，或者也可以是机动二轮车、机动三轮车等车辆。
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种制动辅助***，应用于汽车，其特征在于：所述制动辅助***包括单片机、主控制器、摄像机、速度传感器和红外线位移传感器，所述单片机依次与所述主控制器和所述摄像机相连接，所述摄像机用于采集图像信息，所述速度传感器和所述红外线位移传感器分别与所述单片机连接，所述主控制器包括视觉处理模块，用于对所述摄像机采集的图像信息进行高速视觉处理，以得到第一相对速度信息和第一距离信息，所述速度传感器用于采集第二相对速度信息，所述红外线位移传感器用于采集第二距离信息；所述单片机用于将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度，所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离，将输出速度和输出距离分别与安全速度和安全距离进行比较，并生成示警信息。
2.根据权利要求1所述的制动辅助***，其特征在于：所述制动辅助***包括：第一开关和第二开关，所述第一开关和所述第二开关与所述单片机连接，所述第一开关用于执行油门锁死操作；所述第二开关用于执行制动刹车操作。
3.根据权利要求1所述的制动辅助***，其特征在于：所述单片机包括：
信息接收模块，用于接收所述第一相对速度信息和第一距离信息，同时接收所述第二相对速度信息和所述第二距离信息；
判断模块，用于将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度，所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离，将输出速度和输出距离分别与安全速度和安全距离进行比较，并输出结果；
控制模块，用于接收所述判断模块的输出结果，并生成示警信息。
4.根据权利要求3的制动辅助***，其特征在于：所述制动辅助***包括第一按键和示警装置，所述第一按键和所述示警装置与所述单片机连接，所述单片机进一步包括反馈模块，通过所述第一按键发出第一反馈信号至所述单片机的反馈模块，所述反馈模块接收到所述第一反馈信号后，发送给控制模块，以控制所述示警装置不再发出示警信息。
5.如权利要求4所述的制动辅助***，其特征在于：该制动辅助***包括第一开关、第二开关和第一按键，第一开关连接至油门***，第二开关连接至刹车***，第一按键发出指令给单片机的控制模块，控制模块控制第一开关闭合，以对油门***锁死，同时控制第二开关闭合，以对刹车***完成制动操作。
6.如权利要求4或5所述的制动辅助***，其特征在于：所述制动辅助***进一步包括第二按键，所述第二按键与所述单片机连接，通过所述第二按键发送第二反馈信号至所述反馈模块，所述反馈模块接收到所述第二反馈信号，并发送给控制模块，所述控制模块控制所述示警装置不执行制动操作。
7.如权利要求3所述的制动辅助***，其特征在于：所述制动辅助***包括：
显示器，所述显示器连接所述单片机，用于显示所述控制模块生成的输出距离。
8.一种制动辅助方法，应用于如权利要求1至7任一项所述的制动辅助***，其特征在于，包括：
采集图像信息；
对所述图像信息进行高速视觉处理，以得到第一相对速度信息和第一距离信息；
采集第二相对速度信息和第二距离信息；
将第一相对速度信息与第二相对速度信息进行比较，并选取较大值作为输出速度；
将所述第一距离信息与所述第二距离信息进行比较，并选取小值作为输出距离；
将所述输出速度和所述输出距离分别与安全速度和安全距离进行比较，并生成示警信息。
9.如权利要求8所述的制动辅助方法，其特征在于：当所述输出速度大于安全速度时，同时所述输出距离小于安全距离时，控制示警装置生成示警信息。
10.一种汽车，其特征在于，包括：
如权利要求1至7任一项所述的制动辅助***。
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