JP2002529834A - 自動車の運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

自動車の運転支援方法及び運転支援装置

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JP2002529834A
JP2002529834A JP2000580188A JP2000580188A JP2002529834A JP 2002529834 A JP2002529834 A JP 2002529834A JP 2000580188 A JP2000580188 A JP 2000580188A JP 2000580188 A JP2000580188 A JP 2000580188A JP 2002529834 A JP2002529834 A JP 2002529834A
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ガブリーエル トフォーロ
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ルノー
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Abstract

(57)【要約】 本発明は、自動車の速度センサと、自動車の前方に位置する対象自動車を検出する距離計とから発生される情報を受ける、電子制御計算機を含む装置を装備した自動車の運転支援方法に関し、停止中の対象自動車の後における、最小持続時間中の自動車の停止状態の決定と、対象自動車との相対的な距離、または速度及び加速度がそれぞれ閾値を超えている場合には、装置を装備した停止中の自動車の前の道路に障害がないことの情報の決定と、運転者への自動車の前の道路に障害がないことの情報の信号送信とを実施する。さらに、自動車がアクセルペダル固定装置を装備している場合は、アクセルペダル上の解除可能な硬い点を、自動車の停止状態中は作動化する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、自動車の運転支援方法に関し、特に停止中の自動車の列においての
再発進を可能にする自動車の運転支援方法に関する。また、自動車の運転支援方
法を実現する装置に関する。
【０００２】 例えば渋滞中におけるように走行道路が込んでいる場合には、自動車は停止と
再発進を繰り返させられる。しばしば発生する比較的長時間の停止中には、運転
者はその時間をナビゲーション装置を調整したり、ナビゲーション装置に質問し
たり、他のコースを見つけるために地図を調べたりすることに利用したいと望む
ことがある。換言すれば、運転者は車列の先行車から目を離すことがある。先行
車が再発進する瞬間を予想することはできないので、自動車の運転者は、後続し
て前進の順番を待っている自動車の運転者に不満をいだかさせないように可能な
限り速やかに再発進するためには、先行車を頻繁に監視していなければならない
。
【０００３】 現在、先行する対象自動車との間の安全車間距離を維持する目的で、自動車に
装備された対象自動車を監視するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control、適応巡航
制御）装置が存在している。運転者は、約４０ｋｍ／ｈに固定された最低速度よ
りも高速の巡航速度を、ハンドルに設けられた手動制御装置を介して選択するこ
とができる。自動車の速度は、そこでこの指令された速度で安定する。
【０００４】 前方に位置する自動車を検出するためのレーダを装備しているこの自動車は、
同一道路上で特に遅い自動車が検出された場合には、対象自動車との距離を調整
するために設けられた装置が自動車の速度を自動的に変化させる。そのため、こ
の情報は、スロットルバルブを制御する制御計算機と、変速器と、場合によって
は自動車の加速度を制御する目的でブレーキへ送られる。運転者は、そのための
インターフェースを介して、この装置の状態を常に知らされている。
【０００５】 このようなＡＣＣ装置の問題点は、技術的な理由から約４０ｋｍ／ｈの制限速
度以上でしか作用しないという事実にある。さらに、その利用は、カーブの曲率
半径が５００ｍ以上である高速道路タイプの道路網に限られる。何故なら、この
装置は、レーダによって検出される自動車の前方の種々の対象物のうちで、自動
車が走行中の道路上の対象物のみを選択する必要があるが、このためには、自動
車の軌跡の予想をする必要があり、現在使用される限られたセンサ、即ち例えば
ジャイロやハンドルの角度センサが、高速道路タイプ以外の道路網におけるＡＣ
Ｃ装置の使用を妨げている。
【０００６】 このように、現在のＡＣＣ装置は、車列中に停止中の自動車の運転者に道路に
障害がなくなって再発進できる状態になったことを予告することはできないし、
従って、「死んだ時間」を最適化する方法を有してはいない。
【０００７】 本発明は、上記問題を解決して、他の自動車の後ろに位置する、所要の装備が
施された自動車の停止状態を自動的に検出し、次いで運転者による再発進を許す
ことを可能にするために先行車の動作を同じく自動的に検出する、自動車の運転
支援方法を提供することにある。
【０００８】 このため、本発明の第１の主題は、自動車の速度センサと、上記自動車の前方
に位置する対象自動車を検出する距離計とから発生される情報を受け、上記自動
車の運転支援方法のステップを実行するための電子制御計算機を含んでなる装置
を装備した自動車の運転支援方法において、上記自動車の上記運転支援方法は、
以下のステップ、 上記対象自動車の後の、上記装置を装備した上記自動車の停止状態の決定、 上記装置を装備した上記自動車の前の道路に障害がないことの情報の決定、 運転者への上記自動車の前の道路に上記障害がないことの情報の信号送信、 を含んでなることを特徴とする。
【０００９】 本発明の他の１つの特徴によれば、上記対象自動車の後の、上記装置を装備し
た上記自動車の停止状態の上記決定は、上記装置を装備した上記自動車の速度が
ゼロである状態から出発して、上記装置を装備した上記自動車と上記対象自動車
との間の相対的な距離及び速度と、上記自動車が停止して経過した時間とから得
られる。
【００１０】 本発明の他の１つの特徴によれば、上記装置を装備した上記自動車の前の道路
に障害がないことの上記情報の上記決定は、予め定めた以上の上記対象自動車の
移動の検出、または、同時に上記装置を装備した停止中の上記自動車と上記対象
自動車との間の相対速度及び相対加速度が予め定めた閾値以上であることの検出
によって得られる。
【００１１】 本発明の他の１つの特徴によれば、上記自動車は、アクセルペダルを非作動位
置に固定する装置を含んでなる運転支援装置を装備しており、上記自動車の上記
運転支援方法は、以下のステップ、 上記対象自動車の後の、上記装置を装備した上記自動車の停止状態の決定、 上記アクセルペダル上の解除可能な硬い点の作動化、 上記装置を装備した上記自動車の前の道路に障害がないことの情報の決定、 上記アクセルペダル上の解除可能な上記硬い点の非作動化、 運転者への上記自動車の前の道路に上記障害がないことの情報の信号送信、 を含んでなる。
【００１２】 本発明の第２の主題は、上記の自動車の運転支援方法の実施を可能にする装置
にある。
【００１３】 本発明のその他の特徴及び利点は、以下の図面によって示された本発明による
自動車の運転支援方法の実施の形態の記述を読むことによって明らかとなるであ
ろう。
【００１４】 図１は、本発明による自動車の運転支援方法の、再発進フェーズにおけるシス
テムの原理を示す図である。
【００１５】 図２は、本発明による自動車の運転支援方法によって実行される種々のステッ
プのフローチャートである。
【００１６】 図１に概略を示すような本発明によれば、自動車は、自動車の停止または再発
進を検出することが可能な速度センサ１からの情報を受け取る電子制御計算機５
と、所要の装備が施された自動車の前方に位置する対象自動車を検出し、先行す
る対象自動車の、所要の装備が施された自動車に相対的な位置、速度および加速
度を決定する、距離計２とを含む装置を装備する必要がある。
【００１７】 本発明による自動車の運転支援方法は、先ず第１に、運転支援装置を起動して
、運転支援装置の装備を施された自動車が、他の自動車の後に停止させられてい
るか否かを、幾つかの条件から決定することからなる。
【００１８】 次ぎに、距離計２は、先行する自動車の移動を監視し、それによって電子制御
計算機５が、２つの自動車間の相対的な距離、速度および加速度の幾つかの条件
によって、所要の装備が施された自動車の再発進を許す、障害のない道路の状態
に戻っているか否かを決定する。
【００１９】 障害がない状態に道路が戻っていることが決定された場合には、自動車の運転
支援方法は、運転者に安全に再発進することができることを知らせる。
【００２０】 この装置は、運転者によるインターフェース３の選択によって、または自動的
に、可動または非可動にされる。さらに、この装置に、電子制御計算機５によっ
て制御される、ルノーの名前で出願されているフランス国特許出願第96 13944号
に記載されているような、アクセルペダル固定装置４を含ませることができる。
【００２１】 アクセルペダル固定装置は、アクセルペダルを非作動状態に固定し、アクセル
ペダルが非作動状態にある場合には、エンジンの吸入空気を制御する装置は、自
動車に装備された自動車の運転支援装置の電子制御計算機の直接の制御下に置か
れる。そのために、アクセルペダル固定装置はアクセルペダルに連結された可動
部品を有する。この可動部品は、運転者がアクセルペダルに及ぼす押力が予め定
めた閾値押力以下に保持されていて、アクセルペダルが非作動状態位置にある、
アクセルペダル固定の、第１の位置と、アクセルペダルが特別な抵抗を示さない
ところの、自動車の運転支援装置が非可動状態である、第２の位置との間を、ア
クセルペダルによって移動させられる。アクセルペダルへの運転者の押力が上記
閾値を超えると、直ちに第２の位置に戻され、運転者は改めてガスの吸入口開度
を制御することができるようになる。
【００２２】 速度または距離の制御による運転支援装置においては、アクセルペダルの行程
の中に硬い点を設けて、足載せの機能を果たさせている。勿論この機能は、解除
可能である。
【００２３】 この実施の形態においては、所要の装備が施された自動車について、自動車の
運転支援方法が車列の中における停止状態を決定しているときには、アクセルペ
ダルを固定するために、アクセルペダルの行程の中の解除可能な硬い点を作動状
態に置く。
【００２４】 次に、道路に障害がない状態を検出したときには、自動車の運転支援方法は、
運転者が足を載せていても載せていなくても、アクセルペダルの硬い点の位置を
非作動にする。この機能の解除時に、運転者がアクセルペダルの足を載せる位置
に実際に足を載せていた場合には、道路に障害が無いことを知らせる合図の効果
を足の下に感じる。
【００２５】 図２は、本発明による自動車の運転支援方法の種々のステップを実行するフロ
ーチャートの１例である。
【００２６】 第１ステップ（ａ）は、自動車の運転支援方法の起動に関するものである。こ
の起動は、例えばこの機能のために設けられたボタンのような手動のインターフ
ェースを介して、運転者によって行われる。これは、自動車が速度または距離を
制御する装置を備えているときには、その装置の起動の指令を発生することによ
っても同様に実施することができる。この場合、例えば４０ｋｍ／ｈの閾値以上
でしか、距離と速度の調整の２つの機能は起動されず、本発明による自動車の運
転支援方法は、速度ゼロ方向への機能の利用の延長を構成するとみなされる。
【００２７】 第１ステップ（ａ）の実行の他の１つの変形によれば、装置の起動は、後続の
ステップ（ｃ）において観測される自動車の作動状態から自動的に行われる。
【００２８】 装置が可動状態になると、初期化ステップ（ｂ）は、所定の装備が施された自
動車が他の自動車の後に停止中の時間を計算するカウンタをゼロにする。
【００２９】 後続のステップ（ｃ）は、センサから発生される車輪の速度を読むことによっ
て、自動車が停止状態にあるか否かを識別する。自動車が停止していない場合は
、カウンタをゼロにする初期化ステップ（ｂ）へ戻る。
【００３０】 所定の装備が施された自動車が実際に停止している場合には、後続のステップ
（ｄ）は、道路上の上記の自動車の前に存在している対象物を探知する。このた
めに、距離計は、相対的な距離と速度の情報を発生し、この距離と速度は、それ
ぞれ予め定められた２つの閾値ＳｄおよびＳｖと比較される。
【００３１】 そこで、自動車の運転支援方法は、所定の装備が施された自動車と検出された
対象自動車との間の相対距離を最大閾値Ｓｄと比較する。最大閾値Ｓｄは、例え
ば６ｍのオーダであって、この距離以下であれば、自動車の運転支援方法が、ロ
ータリーや、所定の装備が施された自動車がその後に停車する駐車中の自動車の
ような誤った障害物を計算に入れることはない。この自動車の運転支援方法は、
列になった自動車の運転のみに関するものである。同様に、自動車の運転支援方
法は、対象自動車がそれ自身停止していて、更に僅かに後退していることを確認
するために、相対速度を最大閾値Ｓｖと比較する。
【００３２】 これらの２つの条件が満たされると、列になって自動車の後に停止している状
態が検出されたとみなす。
【００３３】 そうでない場合には、この自動車の運転支援方法は、カウンタをゼロに戻すス
テップ（ｂ）へ戻る。
【００３４】 ステップ（ｄ）において自動車の後に停止している状態が検出されたときには
、ステップ（ｅ）は、それ自身停止している対象自動車の後で停止して経過した
時間を記録する。この計算は、カウンタの数を増加することによって得られる。
増加された数は、後続のステップ（ｆ）において、自動車の後で実際に停止して
いる状態を定めるために重視される、パラメタ化可能で適応可能な、最小持続時
間Ｔｍｉｎの値と比較される。この最小持続時間は、自動車の運転支援方法によ
って提供される支援を作動させるのに必要な１．５ｓｅｃのオーダである。
【００３５】 ステップ（ｇ）は、対象自動車の後で列になって停止している条件が、ステッ
プ（ｆ）において決定された持続時間以前から維持されているところの、停止状
態の決定に関するものである。このようにして、電子制御計算機が自動車を再発
進させるまで自動車は停止している。
【００３６】 この停車中に、自動車の運転支援方法は、先行する対象自動車の監視、すなわ
ち、所定の装備が施された自動車の接近が許容または要求される、前方への移動
があったか否かの監視を確実に実行する。２つの自動車の間の距離が極めて大き
いと、このことが車列の中で後続する自動車の運転者を不快にするか、別の自動
車に割込みを許すことになる。このため、ステップ（ｈ）は、２つの自動車の間
の距離を測定し、８ｍのオーダの、距離の最小閾値ＳＤと比較する。この距離の
最小閾値ＳＤは、このように装備が施された自動車の運転者の運転のモードと道
路の交通状態とに応じて大きさを調整できる。
【００３７】 測定された距離が距離の最小閾値ＳＤよりも大きい場合には、自動車の運転支
援方法は、所定の装備が施された自動車に対して「道路に障害がない」という情
報を決定するステップ（ｉ）へ移る。
【００３８】 ステップ（ｋ）では、運転者は、道路に障害がなく、安全に再発進できること
を、特に音響信号、発光情報、またはハンドルの高さで運転者に感知される触覚
情報のようなマン マシン インターフェースを介して知らせられる。
【００３９】 反対に、測定された距離が距離の最小閾値ＳＤよりも相変わらず小さい場合に
は、自動車の運転支援方法は、ステップ（ｊ）で、２つの自動車の相対速度と、
対象自動車の所定の装備が施された自動車に対する加速度との、２つの比較を実
行する。まず第一に、相対速度が、１．５ｍ／ｓｅｃのオーダの、調整可能な最
小閾値ＳＶよりも大きいか否かを確かめる。相対速度が最小閾値ＳＶよりも大き
いということは、ＳＶ以上の速度で対象自動車が遠ざかっていることに相当して
いる。
【００４０】 さらに、運転者が、先行する自動車の再発進に、その発車の加速度に応じて遅
滞無く反応するために、相対加速度が、２．６ｍ／ｓｅｃ２のオーダの、調整可
能な最小閾値ＳＡよりも大きいか否かを確かめる。２つの比較値が正である場合
には、自動車の運転支援方法は、上述のステップ（ｉ）へ移り、次いでステップ
（ｋ）で信号を発生する。
【００４１】 本発明による自動車の運転支援方法の実施の形態の変形においては、アクセル
ペダルの固定装置を含む自動車の運転支援装置から出発して、ステップ（ｇ）は
、自動車の後に列になって停止している条件が充分な時間以前から維持されてい
るときには、アクセルペダルを高い位置に固定する、アクセルペダルの行程の中
の解除可能な硬い点を作動状態に置く。この硬い点があると、運転者がその足を
アクセルペダルの上に載せても、エンジンへの吸入空気の制御に影響を及ぼすこ
とはない。
【００４２】 運転者が自動車の制御の再開を希望する場合には、運転者は、この硬い点を解
除するのに充分な押力をアクセルペダルの上に作用させれば充分であり、このた
め、このアクセルペダルは特に強い抵抗を示すことはない。
【００４３】 停止させられている所定の装備が施された自動車の前の道路に障害がないとい
う情報を決定するステップ（ｉ）においては、本発明による自動車の運転支援方
法、アクセルペダルの行程の中の硬い点を非作動状態にする。この硬い点の自動
解除によって、道路に障害がないので、運転者は改めて前進することができるこ
とを運転者に知らせることができる。
【００４４】 従って、本発明による自動車の運転支援方法は、道路の渋滞の中におかれた運
転者に、道路の情景を休みなく監視する必要なしに、道路が再発進することがで
きる、障害がない状態に戻っていることを知らせることができる。必然的に例え
ばレーダのような距離計を含んでいる、距離または速度の制御装置を装備してい
る自動車に対しては、特別な追加費用や追加手段なしに、本発明を一体化するこ
とができる。
【００４５】 また本発明は、アクセルペダルの解除可能な硬い点の高さに、運転者が足を載
せる機能を実現することを可能にする。本発明は、乗用車、産業用車両、営業用
車両、バス、タンクローリー等のあらゆるタイプの自動車に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による自動車の運転支援方法の、再発進フェーズにおけるシステムの原
理を示す図である。
【図２】 本発明による自動車の運転支援方法によって実行される種々のステップのフロ
ーチャートである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｄ ６２７ ６２７ Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動車の速度センサと、上記自動車の前方に位置する対象自動車を検出する距
    離計とから発生される情報を受け、上記自動車の運転支援方法のステップを実行
    するための電子制御計算機を含んでなる装置を装備した自動車の運転支援方法に
    おいて、上記自動車の上記運転支援方法は、以下のステップ、 上記対象自動車の後の、上記装置を装備した上記自動車の停止状態の決定、 上記装置を装備した上記自動車の前の道路に障害がないことの情報の決定、 上記自動車の前の道路に上記障害がないことの情報の運転者への信号送信、 を含んでなることを特徴とする自動車の運転支援方法。
  2. 【請求項２】 上記自動車は、アクセルペダルを、吸入空気の制御装置が上記電子制御計算機
    の直接の制御下に置かれる、非作動位置に固定する装置を含んでなる運転支援装
    置を装備しており、上記自動車の上記運転支援方法は、以下のステップ、 上記対象自動車の後の、上記装置を装備した上記自動車の停止状態の決定、 上記アクセルペダル上の解除可能な硬い点の作動化、 上記装置を装備した上記自動車の前の道路に障害がないことの情報の決定、 上記アクセルペダル上の解除可能な上記硬い点の非作動化、 運転者への上記自動車の前の道路に上記障害がないことの情報の信号送信、 を含んでなることを特徴とする、請求項１に記載の自動車の運転支援方法。
  3. 【請求項３】 上記対象自動車の後の、上記装置を装備した上記自動車の停止状態の上記決定
    は、以下のステップ、 （ｃ）：上記速度センサから発生される車輪の速度がゼロの値であることを読む
    ことによる、上記自動車が停止状態にあることの認識、 （ｄ）：上記装置を装備した上記自動車の前の上記対象自動車の、上記自動車と
    上記対象自動車との相対的な距離と速度を発生する上記距離計による検出、次い
    で、上記相対的な距離が最大閾値（Ｓｄ）より小で、上記相対的な速度が最大閾
    値（Ｓｖ）より小であれば、上記対象自動車は停止しているとみなす、上記相対
    的な距離の上記最大閾値（Ｓｄ）との比較と、上記相対的な速度の上記最大閾値
    （Ｓｖ）との比較、 （ｅ）：それ自身停止している上記対象自動車の後で上記自動車が停止して経過
    した時間の記録、 （ｆ）：上記停止して経過した時間の最小持続時間Ｔｍｉｎとの比較、 から得られることを特徴とする、請求項１または２に記載の自動車の運転支援方
    法。
  4. 【請求項４】 上記装置を装備した上記自動車の前の道路に障害がないことの上記情報の決定
    は、以下のステップ、 （ｈ）：上記装置を装備した上記自動車と先行する上記対象自動車との間の距離
    の測定と、上記距離と、それ以上では上記自動車と上記対象自動車との間に第３
    の自動車の割込みが可能になる調整可能な最小閾値（ＳＤ）との比較、 （ｉ）：上記自動車と上記対象自動車との間の測定された上記距離が最小閾値（
    ＳＤ）よりも大であるか、あるいは同時に上記自動車と上記対象自動車との間の
    相対速度が最小閾値（ＳＶ）よりも大で、上記自動車と上記対象自動車との間の
    相対加速度が最小閾値（ＳＡ）よりも大であれば、上記自動車の前の道路に障害
    がないことの上記情報の決定、 （ｊ）：上記自動車と上記対象自動車との間の測定された上記距離が最小閾値（
    ＳＤ）よりも小である場合には、上記自動車と上記対象自動車との間の相対速度
    の、上記相対速度が上記最小閾値（ＳＶ）よりも大であれば上記対象自動車が上
    記最小閾値（ＳＶ）以上の速度で遠ざかることに相当するところの、調整可能な
    上記最小閾値（ＳＶ）との比較と、上記自動車と上記対象自動車との間の相対加
    速度の、調整可能な上記最小閾値（ＳＡ）との比較、 から得られることを特徴とする、請求項１または２に記載の自動車の運転支援方
    法。
  5. 【請求項５】 上記運転者への上記自動車の前の道路に上記障害がないことの上記情報の上記
    信号送信は、音響信号、発光情報、またはハンドルの高さで運転者に感知される
    触覚情報のようなマン マシン インターフェースを介して実行されることを特
    徴とする、請求項１または２に記載の自動車の運転支援方法。
  6. 【請求項６】 上記自動車の運転支援方法が、上記検出された上記対象自動車との距離と、そ
    の相対速度及びその相対加速度とに関する上記自動車の運行条件によって、自動
    的に起動されることを特徴とする、請求項１または２に記載の自動車の運転支援
    方法。
  7. 【請求項７】 上記自動車の運転支援方法が、この機能のために設けられたボタンのような手
    動のインターフェースを介して、上記装置を装備した上記自動車の運転者によっ
    て起動されることを特徴とする、請求項１または２に記載の自動車の運転支援方
    法。
  8. 【請求項８】 上記自動車の運転支援方法が、上記自動車が距離と速度との少なくとも１つの
    制御装置を装備している場合には、上記制御装置の起動指令によって、自動的に
    起動されることを特徴とする、請求項１または２に記載の自動車の運転支援方法
    。
  9. 【請求項９】 上記自動車の上記速度センサ（１）と、上記対象自動車の、後続する上記装置
    を装備した上記自動車との相対的な距離、速度、加速度を検出する距離計（２）
    とから発生される情報を受ける電子制御計算機（５）を含んでなることを特徴と
    する、請求項１〜８のいずれかの１つに記載の自動車の運転支援方法を実行可能
    にする自動車の運転支援装置。
  10. 【請求項１０】 アクセルペダルが非作動状態にある場合には、エンジンの吸入空気を制御する
    装置を上記電子制御計算機（５）の直接の制御下に置くことを可能にする、アク
    セルペダル固定装置を更に含んでなることを特徴とする、請求項９記載の自動車
    の運転支援装置。
  11. 【請求項１１】 音響信号、発光情報、またはハンドルの高さで運転者に感知される触覚情報の
    ようなマン マシン インターフェースを更に含んでなることを特徴とする、請
    求項８または９に記載の自動車の運転支援装置。
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