JP2002366349A - プログラム制御方法およびその装置 - Google Patents

プログラム制御方法およびその装置

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JP2002366349A
JP2002366349A JP2001173347A JP2001173347A JP2002366349A JP 2002366349 A JP2002366349 A JP 2002366349A JP 2001173347 A JP2001173347 A JP 2001173347A JP 2001173347 A JP2001173347 A JP 2001173347A JP 2002366349 A JP2002366349 A JP 2002366349A
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JP
Japan
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loop
instruction
address
stack
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JP2001173347A
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Masayuki Yamazaki
雅之 山▲崎▼
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Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 多重化可能なループ処理(多重ループ)と、
メモリアクセスに要する電力を削減するループ処理(低
電力ループ)との両方を実現する。更には、多重ループ
用の回路と低電力ループ用の回路とを共有化することで
回路規模の増加を最小限に抑える。 【解決手段】 多重ループ用のループ制御情報を退避す
るためのスタック部5を低電力ループ用の命令バッファ
としても使用する。また、多重ループ内で低電力ループ
を使用する場合には、低電力ループ実施前にスタック部
5の内容をデータメモリ部7に退避する。これにより、
低電力ループ専用の命令バッファを不要とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、情報処理装置にお
けるループ処理に係るプログラム制御方法およびその装
置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】パイプライン処理するマイクロプロセッ
サに関して、ループ処理を効率良く実行させるため、専
用のハードウェアを設けオーバヘッドなしにループ処理
する方法がある(例えば、特開平8−63355)。こ
の方法では、専用ハードウェアとして、ループスタート
アドレス、ループエンドアドレスおよびループ回数を保
持するための専用のレジスタを設けることで、オーバヘ
ッドのないループ処理を可能にする。しかし、この方法
ではループ対象となる命令群を毎回メモリから読み出す
必要がある。
【0003】そこで、命令群を毎回メモリから読み出す
ことを不要にすることでメモリアクセスに要する電力を
削減するための方法がある(例えば、WO98/363
51)。この方法では、ループ処理の対象命令群を格納
する専用バッファを設け、ループの初回はメモリから命
令群を読み出し、読み出した命令群を専用バッファに格
納する。ループの2回目以降は専用バッファから命令群
を読み出す。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記後
者の方法では、ループ処理の対象命令群を格納するため
の専用バッファが必要となり回路規模が増大するという
問題を有していた。
【0005】したがって、本発明は上記問題に鑑み、そ
の目的は、多重化可能なループ処理(多重ループ)と、
メモリアクセスに要する電力を削減するループ処理(低
電力ループ)との両方を実現するとともに、多重ループ
用の回路と低電力ループ用の回路とを共有化することで
回路規模の増加を最小限に抑えたプログラム制御方法お
よびその装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、命令格納用の専用バッファを不要とする
ように、多重ループ用のスタックを低電力ループ用の命
令バッファとしても使用することとしたものである。
【0007】また、多重ループ内での低電力ループの実
施を可能とするためには、多重ループのループ制御情報
を退避および復帰するためのメモリ手段を更に設ける。
【0008】
【発明の実施の形態】(実施の形態1)以下本発明の実
施の形態1のプログラム制御方法およびその装置につい
て、図面を参照しながら説明する。
【0009】図1は、本発明の実施の形態1におけるプ
ログラム制御装置の構成図である。図1において、1は
命令記憶手段となるメモリ部で、例えば16ビットから
なる命令アドレス(IP[15:0])11を入力し、
例えば32ビットからなる命令コード(MI[31:
0])12を出力する。2は命令デコード手段となるデ
コーダ部で、命令コード12とループエンド信号16と
スタックループスタートアドレス(SLSA[15:
0])21とスタックループエンドアドレス(SLEA
[15:0])22とを入力し、ループ命令数コード
(lin)13とループ回数コード(lcc)14とル
ープ開始信号15とループ状態信号(LST)24とを
出力する。このデコーダ部2は命令レジスタ(IR[3
1:0])25を有する。ループ状態信号24は、
“0:通常状態”、“1:多重ループ状態”、“2:低
電力ループ命令書き込み状態”、“3:低電力ループ命
令読み出し状態”のうちのいずれかを取り得る。3はア
ドレス生成手段となる命令アドレス部で、ループエンド
信号16とループスタートアドレス(LSA[15:
0])17とを入力し、命令アドレス11を出力する。
4はループ制御手段となるループ制御部で、命令アドレ
ス11とループ命令数コード13とループ回数コード1
4とループ開始信号15とスタックループスタートアド
レス21とスタックループエンドアドレス22とスタッ
クループ回数(例えば8ビットからなるSLCC[7:
0])23とループ状態信号24とを入力し、ループエ
ンド信号16とループスタートアドレス17とループエ
ンドアドレス(LEA[15:0])18とループ回数
(LCC[7:0])19とループ終了信号20とを出
力する。5はループ情報スタック手段となるスタック部
で、命令コード12とループ命令数コード13とループ
開始信号15とループスタートアドレス17とループエ
ンドアドレス18とループ回数19とループ終了信号2
0とループ状態信号24とを入力し、スタックループス
タートアドレス21とスタックループエンドアドレス2
2とスタックループ回数23とを出力する。
【0010】図2は、ループ制御部4の構成図である。
図2において、101はループスタートアドレス格納部
で、命令アドレス11とループ開始信号15とループ終
了信号20とスタックループスタートアドレス21とル
ープ状態信号24とを入力し、ループスタートアドレス
17を出力する。102はループエンドアドレス格納部
で、命令アドレス11とループ命令数コード13とルー
プ開始信号15とループ終了信号20とスタックループ
エンドアドレス22とループ状態信号24とを入力し、
ループエンドアドレス18を出力する。103はループ
回数格納部で、ループ回数コード14とループ開始信号
15とループエンド信号16とループ終了信号20とス
タックループ回数23とループ状態信号24とを入力
し、ループ回数19とループカウント終了信号111と
を出力する。104はループ判定部で、命令アドレス1
1とループカウント終了信号111とループエンドアド
レス18とループ状態信号24とを入力し、ループエン
ド信号16とループ終了信号20とを出力する。
【0011】図3は、スタック部5の構成図である。図
3において、201はスタックポインタで、ループ命令
数コード13とループ開始信号15とループ終了信号2
0とループ状態信号24とを入力し、例えば8ビットか
らなるスタックアドレス(SP[7:0])211を出
力する。202はループスタートアドレス用スタック
で、ループ開始信号15とループ状態信号24とスタッ
クアドレス211とループスタートアドレス17とに加
えて命令コード12の上位部分(H)を入力し、スタッ
クループスタートアドレス21を出力する。203はル
ープエンドアドレス用スタックで、ループ開始信号15
とループ状態信号24とスタックアドレス211とルー
プエンドアドレス18とに加えて命令コード12の下位
部分(L)を入力し、スタックループエンドアドレス2
2を出力する。204はループ回数用スタックで、ルー
プ開始信号15とループ状態信号24とスタックアドレ
ス211とループ回数19とを入力し、スタックループ
回数23を出力する。
【0012】以上のように構成されたプログラム制御装
置について、以下図4〜図9を用いてその動作を説明す
る。
【0013】図4は、本発明における多重ループの制御
フロー図である。図5は、本発明における多重ループの
プログラム例で、ループスタートアドレスがLSA=N
+1、ループ回数が2回(lcc=1)、ループ命令数
が2命令(lin=1)の場合のプログラムである。図
6は、本発明における多重ループのタイミングチャート
で、図5のプログラム例を実行した場合のタイミングチ
ャートである。以下、図4〜図6を用いて多重ループの
動作を説明する。
【0014】<第1ステップ301>デコーダ部2は、
命令コード12をデコードしデコード結果が多重ループ
命令の場合、ループ命令数コード13とループ回数コー
ド14とループ開始信号15とを出力し、ループ状態信
号24を“1:多重ループ状態”にする。
【0015】<第2ステップ302>ループ開始信号1
5により、スタックポインタ201は、スタックアドレ
ス211を減算(デクリメント)する。次に、スタック
アドレス211とループ開始信号15とにより、ループ
スタートアドレス17をループスタートアドレス用スタ
ック202に退避し、ループエンドアドレス18をルー
プエンドアドレス用スタック203に退避し、ループ回
数19をループ回数用スタック204に退避する。
【0016】<第3ステップ303>ループ開始信号1
5により、ループスタートアドレス格納部101は、命
令アドレス11をループスタートアドレス17に設定
し、ループエンドアドレス格納部102は、命令アドレ
ス11とループ命令数コード13とを加算してループエ
ンドアドレス18に設定し、ループ回数格納部103
は、ループ回数コード14をループ回数19に設定す
る。
【0017】<第4ステップ304>命令アドレス部3
は、命令アドレス11を加算(インクリメント)する。
次に、メモリ部1は命令アドレス11の指し示す番地の
命令を命令コード12として出力し、デコーダ部2は、
命令コード12をデコードする。
【0018】<第5ステップ305>ループ判定部10
4は、命令アドレス11とループエンドアドレス18と
を比較し、比較結果が不一致の場合、第4ステップ30
4へ戻る。比較結果が一致の場合、第6ステップ306
に移る。
【0019】<第6ステップ306>ループ回数格納部
103は、ループ回数19がゼロでないか判定する。ル
ープ回数19がゼロでない場合、ループ判定部105
は、ループエンド信号16を出力し第7ステップ307
に移る。ループ回数19がゼロの場合、ループ回数格納
部103は、ループカウント終了信号111を出力し、
ループ判定部105は、ループ終了信号20を出力し第
8ステップ308に移る。
【0020】<第7ステップ307>ループエンド信号
16により、ループ回数格納部103は、ループ回数1
9を減算(デクリメント)し、命令アドレス部3は、命
令アドレス11にループスタートアドレス17を設定す
る。次に、メモリ部1は命令アドレス11の指し示す番
地の命令を命令コード12として出力し、デコーダ部2
は、命令コード12をデコードする。そして、第5ステ
ップ305へ戻る。
【0021】<第8ステップ308>ループ終了信号2
0により、ループスタートアドレス格納部101は、ス
タックループスタートアドレス21をループスタートア
ドレス17に設定し、ループエンドアドレス格納部10
2は、スタックループエンドアドレス22をループエン
ドアドレス18に設定し、ループ回数格納部103は、
スタックループ回数23をループ回数19に設定し、ス
タックポインタ201は、スタックアドレス211を加
算(インクリメント)し、ループ状態信号24を“0:
通常状態”にする。
【0022】図7は、本発明における低電力ループの制
御フロー図である。図8は、本発明における低電力ルー
プのプログラム例で、ループスタートアドレスがLSA
=N+1、ループ回数が2回(lcc=1)、ループ命
令数が2命令(lin=1)の場合のプログラムであ
る。図9は、本発明における低電力ループのタイミング
チャートで、図8のプログラム例を実行した場合のタイ
ミングチャートである。以下、図7〜図9を用いて低電
力ループの動作を説明する。
【0023】<第1ステップ401>デコーダ部2は、
命令コード12をデコードしデコード結果が低電力ルー
プ命令の場合、ループ命令数コード13とループ回数コ
ード14とループ開始信号15とを出力し、ループ状態
信号24を“2:低電力ループ命令書き込み状態”にす
る。
【0024】<第2ステップ402>ループ開始信号1
5により、スタックポインタ201は、ループ命令数コ
ード13をスタックアドレス211に設定し、ループス
タートアドレス格納部101は、命令アドレス11をル
ープスタートアドレス17に設定し、ループエンドアド
レス格納部102は、命令アドレス11とループ命令数
コード13とを加算してループエンドアドレス18に設
定し、ループ回数格納部103は、ループ回数コード1
4をループ回数19に設定する。
【0025】<第3ステップ403>命令アドレス部3
は、命令アドレス11を加算(インクリメント)する。
次に、メモリ部1は命令アドレス11の指し示す番地の
命令を命令コード12として出力し、デコーダ部2は、
命令コード12をデコードする。また、スタック部5で
は、スタックアドレス211とループ状態信号24とに
より、命令コード12をループスタートアドレス用スタ
ック202とループエンドアドレス用スタック203と
に退避する。次に、スタックポインタ201は、スタッ
クアドレス211を減算(デクリメント)する。
【0026】<第4ステップ404>ループ判定部10
4は、命令アドレス11とループエンドアドレス18と
を比較し、比較結果が不一致の場合、第3ステップ40
3へ戻る。比較結果が一致の場合、第5ステップ405
に移る。
【0027】<第5ステップ405>ループ回数格納部
103は、ループ回数19がゼロでないか判定する。ル
ープ回数19がゼロでない場合、ループ判定部105
は、ループエンド信号16を出力し第6ステップ406
に移る。ループ回数19がゼロの場合、ループ回数格納
部103は、ループカウント終了信号111を出力し、
ループ判定部105は、ループ終了信号20を出力し第
11ステップ411に移る。
【0028】<第6ステップ406>ループエンド信号
16によりデコーダ部2は、ループ状態信号24を
“3:低電力ループ命令読み出し状態”にする。次にル
ープ状態信号24により、メモリ部1は命令コード12
の出力を停止する。
【0029】<第7ステップ407>ループエンド信号
16により、スタックポインタ201は、ループ命令数
コード13をスタックアドレス211に設定し、ループ
回数格納部103は、ループ回数19を減算(デクリメ
ント)し、命令アドレス部3は、命令アドレス11にル
ープスタートアドレス17を設定する。スタックアドレ
ス211とループ状態信号24とによりループスタート
アドレス用スタック202とループエンドアドレス用ス
タック203とから、スタックループスタートアドレス
21とスタックループエンドアドレス22とが命令とし
て読み出され、デコーダ部2は、スタックループスター
トアドレス21およびスタックループエンドアドレス2
2として読み出された命令をデコードする。次に、スタ
ックポインタ201は、スタックアドレス211を減算
(デクリメント)する。
【0030】<第8ステップ408>ループ判定部10
4は、命令アドレス11とループエンドアドレス18と
を比較し、比較結果が不一致の場合、第9ステップ40
9に移る。比較結果が一致の場合、第10ステップ41
0に移る。
【0031】<第9ステップ409>命令アドレス部3
は、命令アドレス11を加算(インクリメント)する。
スタックアドレス211とループ状態信号24とにより
ループスタートアドレス用スタック202とループエン
ドアドレス用スタック203とから、スタックループス
タートアドレス21とスタックループエンドアドレス2
2とが命令として読み出され、デコーダ部2は、スタッ
クループスタートアドレス21およびスタックループエ
ンドアドレス22として読み出された命令をデコードす
る。次に、スタックポインタ201は、スタックアドレ
ス211を減算(デクリメント)する。
【0032】<第10ステップ410>ループ回数格納
部103は、ループ回数19がゼロでないか判定する。
ループ回数19がゼロでない場合、ループ判定部105
は、ループエンド信号16を出力し第7ステップ407
へ戻る。ループ回数19がゼロの場合、ループ回数格納
部103は、ループカウント終了信号111を出力し、
ループ判定部105は、ループ終了信号20を出力し第
11ステップ411に移る。
【0033】<第11ステップ411>ループ終了信号
20により、ループ状態信号24を“0:通常状態”に
する。
【0034】以上のように本実施形態によれば、命令記
憶手段となるメモリ部1と、命令デコード手段となるデ
コーダ部2と、アドレス生成手段となる命令アドレス部
3と、ループ制御手段となるループ制御部4と、ループ
情報スタック手段となるスタック部5とを備え、命令ア
ドレス部3が出力する命令アドレスによりメモリ部1か
ら命令コードを読み出し、デコーダ部2で多重ループで
あるか低電力ループであるかを判断する。判断結果が多
重ループの場合、ループ制御部4からループ制御情報を
スタック部5に退避し、新たなループ制御情報をループ
制御部4に設定してループ処理を実行し、スタック部5
からループ制御情報をループ制御部4に復帰してループ
処理を終了するように制御する。また、判断結果が低電
力ループの場合、新たなループ制御情報をループ制御部
4に設定して初回のループ処理を実行するとともに、命
令コードをスタック部5に退避し、スタック部5から命
令コードを読み出して低電力ループのループ処理を実行
するように制御することで、多重ループ用の回路と低電
力ループ用の回路とを共有化できる。
【0035】(実施の形態2)以下本発明の実施の形態
2のプログラム制御方法およびその装置について、図面
を参照しながら説明する。
【0036】図10は、本発明の実施の形態2における
プログラム制御装置の構成図である。図10において、
図1の本発明の実施の形態1におけるプログラム制御装
置の構成図と異なるのは、メモリ手段となるデータメモ
リ部7を付し、データバス6をループ制御部4とスタッ
ク部5とデータメモリ部7とに接続したことである。詳
細に説明すると、データバス6は、ループ制御部4(図
2参照)中のループスタートアドレス格納部101とル
ープエンドアドレス格納部102とループ回数格納部1
03とに接続されるとともに、スタック部5(図3参
照)中のスタックポインタ201とループスタートアド
レス用スタック202とループエンドアドレス用スタッ
ク203とループ回数用スタック204とに接続され
る。
【0037】以上のように構成されたプログラム制御装
置について、図11を用いて低電力ループの動作を説明
する。図11は制御フロー図である。なお、多重ループ
の動作は実施の形態1と同じである。
【0038】<第0ステップ400>ループスタートア
ドレス17とループエンドアドレス18とループ回数1
9とをデータメモリ部7に退避する。また、スタックア
ドレス211をデータメモリ部7に退避する。更に、ル
ープスタートアドレス用スタック202とループエンド
アドレス用スタック203とループ回数用スタック20
4との内容をデータメモリ部7に退避する。
【0039】<第1ステップ401〜第11ステップ4
11>図7に示した実施の形態1の処理と同じである。
【0040】<第12ステップ412>データメモリ部
7からループスタートアドレス格納部101とループエ
ンドアドレス格納部102とループ回数格納部103と
にデータを復帰する。また、データメモリ部7からスタ
ックポインタ201にデータを復帰する。更に、データ
メモリ部7からループスタートアドレス用スタック20
2とループエンドアドレス用スタック203とループ回
数用スタック204とにデータを復帰する。
【0041】以上のように本実施形態によれば、命令記
憶手段となるメモリ部1と、命令デコード手段となるデ
コーダ部2と、アドレス生成手段となる命令アドレス部
3と、ループ制御手段となるループ制御部4と、ループ
情報スタック手段となるスタック部5と、メモリ手段と
なるデータメモリ部7とを備え、命令アドレス部3が出
力する命令アドレスによりメモリ部1から命令コードを
読み出し、デコーダ部2で多重ループであるか低電力ル
ープであるかを判断する。判断結果が多重ループの場
合、ループ制御部4からループ制御情報をスタック部5
に退避し、新たなループ制御情報をループ制御部4に設
定してループ処理を実行し、スタック部5からループ制
御情報をループ制御部4に復帰してループ処理を終了す
るように制御する。また、判断結果が低電力ループの場
合、ループ制御部4からループ制御情報をデータメモリ
部7に退避し、スタック部5の全内容をデータメモリ部
7に退避しておき、新たなループ制御情報をループ制御
部4に設定して初回のループ処理を実行するとともに、
命令コードをスタック部5に退避し、スタック部5から
命令コードを読み出して低電力ループのループ処理を実
行した後、ループ制御部4にループ制御情報をデータメ
モリ部7から復帰し、スタック部5の全内容をデータメ
モリ部7から復帰するように制御することで、多重ルー
プ用の回路と低電力ループ用の回路とを共有化できると
ともに、多重ループ内での低電力ループの実施も可能と
なる。
【0042】なお、実施の形態1、2において、1命令
でループスタートアドレス、ループ命令数、ループ回数
を設定するものとして説明したが、複数命令で設定して
もよいことは明らかである。
【0043】
【発明の効果】以上説明してきたとおり、請求項1、3
の発明によれば、多重ループ用のスタックを低電力ルー
プ用の命令バッファとしても使用することで、命令格納
用の専用バッファが不要となる効果がある。
【0044】更に、請求項2、4の発明によれば多重ル
ープ内で低電力ループの実施が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1におけるプログラム制御
装置の構成図である。
【図2】図1中のループ制御部の構成図である。
【図3】図1中のスタック部の構成図である。
【図4】本発明における多重ループの制御フロー図であ
る。
【図5】本発明における多重ループのプログラム例であ
る。
【図6】本発明における多重ループのタイミングチャー
トである。
【図7】本発明の実施の形態1における低電力ループの
制御フロー図である。
【図8】本発明における低電力ループのプログラム例で
ある。
【図9】本発明における低電力ループのタイミングチャ
ートである。
【図10】本発明の実施の形態2におけるプログラム制
御装置の構成図である。
【図11】本発明の実施の形態2における低電力ループ
の制御フロー図である。
【符号の説明】
1 メモリ部 2 デコーダ部 3 命令アドレス部 4 ループ制御部 5 スタック部 6 データバス 7 データメモリ部 11 命令アドレス(IP[15:0]) 12 命令コード(MI[31:0]) 13 ループ命令数コード(lin) 14 ループ回数コード(lcc) 15 ループ開始信号 16 ループエンド信号 17 ループスタートアドレス(LSA[15:0]) 18 ループエンドアドレス(LEA[15:0]) 19 ループ回数(LCC[7:0]) 20 ループ終了信号 21 スタックループスタートアドレス(SLSA[1
5:0]) 22 スタックループエンドアドレス(SLEA[1
5:0]) 23 スタックループ回数(SLCC[7:0]) 24 ループ状態信号(LST) 25 命令レジスタ(IR[31:0]) 101 ループスタートアドレス格納部 102 ループエンドアドレス格納部 103 ループ回数格納部 104 ループ判定部 111 ループカウント終了信号 201 スタックポインタ 202 ループスタートアドレス用スタック 203 ループエンドアドレス用スタック 204 ループ回数用スタック 211 スタックアドレス(SP[7:0])

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 アドレス生成手段が出力するアドレスに
    より命令記憶手段から命令を読み出して実行する情報処
    理装置において、命令群を繰り返し実行するループ処理
    に際し、前記ループ処理の多重化を可能とする多重ルー
    プと、前記ループ処理の繰り返し時に前記命令記憶手段
    からの前記命令群の読み出しを必要としない低電力ルー
    プとの両方を実現するためのプログラム制御方法であっ
    て、 前記多重ループであるか前記低電力ループであるかを判
    断し、 前記判断結果が多重ループの場合には、前記多重ループ
    の以前のループ制御情報を退避し、前記多重ループに係
    る新たなループ制御情報を設定し、前記新たなループ制
    御情報に従って前記ループ処理を実行し、前記以前のル
    ープ制御情報を復帰し、 前記判断結果が低電力ループの場合には、前記低電力ル
    ープのループ制御情報を設定し、前記命令群を退避し、
    退避した前記命令群により前記ループ処理を実行するこ
    とを特徴とするプログラム制御方法。
  2. 【請求項2】 請求項1記載のプログラム制御方法にお
    いて、 前記判断結果が低電力ループの場合に、前記低電力ルー
    プのループ制御情報を設定する前に多重ループのループ
    制御情報を退避し、前記低電力ループのループ処理を実
    行した後に前記多重ループのループ制御情報を復帰する
    ことを特徴とするプログラム制御方法。
  3. 【請求項3】 アドレス生成手段が出力するアドレスに
    より命令記憶手段から命令を読み出して実行する情報処
    理装置において、命令群を繰り返し実行するループ処理
    に際し、前記ループ処理の多重化を可能とする多重ルー
    プと、前記ループ処理の繰り返し時に前記命令記憶手段
    からの前記命令群の読み出しを必要としない低電力ルー
    プとの両方を実現するためのプログラム制御装置であっ
    て、 前記多重ループであるか前記低電力ループであるかを判
    断するための命令デコード手段と、 前記多重ループまたは前記低電力ループのループ制御情
    報を設定して制御するためのループ制御手段と、 前記多重ループの場合には前記ループ制御手段に設定さ
    れた以前のループ制御情報を、前記低電力ループの場合
    には前記命令群をそれぞれ退避および復帰するためのル
    ープ情報スタック手段とを備えたことを特徴とするプロ
    グラム制御装置。
  4. 【請求項4】 請求項3記載のプログラム制御装置にお
    いて、 前記低電力ループの場合に前記ループ制御手段に設定さ
    れたループ制御情報および前記ループ情報スタック手段
    の内容を退避および復帰するためのメモリ手段を更に備
    えたことを特徴とするプログラム制御装置。
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