JP2002332663A - 油圧ショベルの荷重計測装置 - Google Patents
油圧ショベルの荷重計測装置Info
- Publication number
- JP2002332663A JP2002332663A JP2001139152A JP2001139152A JP2002332663A JP 2002332663 A JP2002332663 A JP 2002332663A JP 2001139152 A JP2001139152 A JP 2001139152A JP 2001139152 A JP2001139152 A JP 2001139152A JP 2002332663 A JP2002332663 A JP 2002332663A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- correction value
- measuring device
- stable
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】油圧ショベルの荷重計測装置において、空荷状
態の荷重が安定しているときの荷重で荷重補正値の演算
を行えるようにし、正確な荷重補正値を設定できるよう
にする。 【解決手段】油圧ショベル１のバケット７の空荷状態の
荷重を演算し、この演算値を用いて荷重補正値を計算す
る。空荷荷重の演算は一定間隔で行い、一定期間の荷重
を荷重バッファ１９４ａに記憶する。この荷重バッファ
１９４ａに記憶した一定期間の荷重が一定範囲内の変化
を示すと空荷状態の荷重が安定していると判定し、荷重
教示補正ボタン２３が押されると、荷重バッファ１９４
ａに記憶した一定期間の荷重の平均値を算出し、この平
均値を用いて荷重補正値を演算し設定する。
態の荷重が安定しているときの荷重で荷重補正値の演算
を行えるようにし、正確な荷重補正値を設定できるよう
にする。 【解決手段】油圧ショベル１のバケット７の空荷状態の
荷重を演算し、この演算値を用いて荷重補正値を計算す
る。空荷荷重の演算は一定間隔で行い、一定期間の荷重
を荷重バッファ１９４ａに記憶する。この荷重バッファ
１９４ａに記憶した一定期間の荷重が一定範囲内の変化
を示すと空荷状態の荷重が安定していると判定し、荷重
教示補正ボタン２３が押されると、荷重バッファ１９４
ａに記憶した一定期間の荷重の平均値を算出し、この平
均値を用いて荷重補正値を演算し設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベルの荷
重計測装置に係わり、特にバケットによる掬った土砂を
一定の姿勢でトラックへ放土する場合の土砂の計測等、
フロント作業機の積荷の荷重を計測する油圧ショベルの
荷重計測装置に関する。
重計測装置に係わり、特にバケットによる掬った土砂を
一定の姿勢でトラックへ放土する場合の土砂の計測等、
フロント作業機の積荷の荷重を計測する油圧ショベルの
荷重計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルの荷重計測装置として公知
のものに特開平４−４４９３０号公報に記載のものがあ
る。この公知例は、油圧ショベルの荷重計測装置におい
て、油圧ショベルのバケットが空荷状態にあるときに検
出した荷重を荷重補正値として荷重計測に利用するもの
である。油圧ショベルのバケットの空荷荷重は、爪の破
損、補強板の追加設置、土砂の固着等により変化するた
め、バケットの空荷荷重を計測し、それを荷重補正値と
して用いることにより、そのような空荷荷重の変化に影
響されずに荷重計測を行うことができる。また、空荷荷
重の演算は、オペレータが操作レバーを操作して油圧シ
ョベルのバケットを所定の位置に移動した後、ボタンを
押したときに行われる。
のものに特開平４−４４９３０号公報に記載のものがあ
る。この公知例は、油圧ショベルの荷重計測装置におい
て、油圧ショベルのバケットが空荷状態にあるときに検
出した荷重を荷重補正値として荷重計測に利用するもの
である。油圧ショベルのバケットの空荷荷重は、爪の破
損、補強板の追加設置、土砂の固着等により変化するた
め、バケットの空荷荷重を計測し、それを荷重補正値と
して用いることにより、そのような空荷荷重の変化に影
響されずに荷重計測を行うことができる。また、空荷荷
重の演算は、オペレータが操作レバーを操作して油圧シ
ョベルのバケットを所定の位置に移動した後、ボタンを
押したときに行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術には次のような問題がある。
来技術には次のような問題がある。
【０００４】上記のように特開平４−４４９３０号公報
に記載の荷重計測装置では、オペレータがボタンを押し
たときに演算した空荷荷重を荷重補正値とする。しか
し、オペレータが操作レバーを操作して油圧ショベルの
バケットを所定の位置に移動した直後はフロント作業機
が慣性で揺れているため荷重が安定しておらず、オペレ
ターがその状態でボタンを押した場合は、その安定して
いない荷重を空荷荷重として演算し荷重補正値として設
定してしまうことがある。
に記載の荷重計測装置では、オペレータがボタンを押し
たときに演算した空荷荷重を荷重補正値とする。しか
し、オペレータが操作レバーを操作して油圧ショベルの
バケットを所定の位置に移動した直後はフロント作業機
が慣性で揺れているため荷重が安定しておらず、オペレ
ターがその状態でボタンを押した場合は、その安定して
いない荷重を空荷荷重として演算し荷重補正値として設
定してしまうことがある。
【０００５】本発明の目的は、空荷状態の荷重が安定し
ているときの荷重で荷重補正値の演算を行えるように
し、正確な荷重補正値を設定することのできる油圧ショ
ベルの荷重計測装置を提供することにある。
ているときの荷重で荷重補正値の演算を行えるように
し、正確な荷重補正値を設定することのできる油圧ショ
ベルの荷重計測装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、空荷状態の荷重を荷重演算の荷重
補正値として用いる油圧ショベルの荷重計測装置におい
て、前記空荷状態の荷重が安定しているかどうかを判定
する判定手段と、前記空荷状態の荷重が安定していると
判定されると、空荷状態の荷重が安定しているときに計
測した荷重に基づき前記荷重補正値を演算し設定する荷
重補正値設定手段とを備えるものとする。
るために、本発明は、空荷状態の荷重を荷重演算の荷重
補正値として用いる油圧ショベルの荷重計測装置におい
て、前記空荷状態の荷重が安定しているかどうかを判定
する判定手段と、前記空荷状態の荷重が安定していると
判定されると、空荷状態の荷重が安定しているときに計
測した荷重に基づき前記荷重補正値を演算し設定する荷
重補正値設定手段とを備えるものとする。
【０００７】このように判定手段と荷重補正値設定手段
を設けることにより、空荷状態の荷重が安定していると
きの荷重で荷重補正値の演算を行えるようになり、正確
な荷重補正値を設定することができる。
を設けることにより、空荷状態の荷重が安定していると
きの荷重で荷重補正値の演算を行えるようになり、正確
な荷重補正値を設定することができる。
【０００８】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記判定手段は、サンプリングしている荷重情報が一定
期間に一定範囲以内の変化を示しているときを空荷状態
の荷重が安定していると判定する。
前記判定手段は、サンプリングしている荷重情報が一定
期間に一定範囲以内の変化を示しているときを空荷状態
の荷重が安定していると判定する。
【０００９】これにより空荷状態の荷重が安定している
かどうかを判定することができる。
かどうかを判定することができる。
【００１０】（３）また、上記（１）において、好まし
くは、一定期間の荷重を記憶する記憶手段を更に備え、
前記荷重補正値設定手段は、前記空荷状態の荷重が安定
しているときに前記記憶手段に記憶した荷重の平均値を
演算し、この平均値に基づき前記荷重補正値を演算す
る。
くは、一定期間の荷重を記憶する記憶手段を更に備え、
前記荷重補正値設定手段は、前記空荷状態の荷重が安定
しているときに前記記憶手段に記憶した荷重の平均値を
演算し、この平均値に基づき前記荷重補正値を演算す
る。
【００１１】これにより空荷状態の荷重自体も精度よく
求まり、荷重補正値をより正確に演算することができ
る。
求まり、荷重補正値をより正確に演算することができ
る。
【００１２】（４）更に、上記（１）において、好まし
くは、前記空荷状態の荷重が安定していると判定される
と、前記荷重補正値の設定が可能であることを知らせる
表示手段を更に備える。
くは、前記空荷状態の荷重が安定していると判定される
と、前記荷重補正値の設定が可能であることを知らせる
表示手段を更に備える。
【００１３】これによりオペレータは表示手段により空
荷状態の荷重が安定したかどうかを知ることができ、荷
重補正値の設定を的確に指示することができる。
荷状態の荷重が安定したかどうかを知ることができ、荷
重補正値の設定を的確に指示することができる。
【００１４】（５）また、上記（４）において、好まし
くは、オペレータにより操作され、前記荷重補正値の設
定を指示する指示手段を更に備え、前記荷重補正値設定
手段は、前記判定手段で空荷状態の荷重が安定している
と判定されると、その後前記指示手段の指示があったと
きに前記荷重補正値を演算し設定する。
くは、オペレータにより操作され、前記荷重補正値の設
定を指示する指示手段を更に備え、前記荷重補正値設定
手段は、前記判定手段で空荷状態の荷重が安定している
と判定されると、その後前記指示手段の指示があったと
きに前記荷重補正値を演算し設定する。
【００１５】これによりオペレータの意志で荷重補正値
の演算を実行できる。
の演算を実行できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。
を用いて説明する。
【００１７】図１は本実施の形態に係わる油圧ショベル
の外観と、その作業の一例としてトラックヘの放土作業
を示す図である。
の外観と、その作業の一例としてトラックヘの放土作業
を示す図である。
【００１８】図１において、１は油圧ショベルであり、
油圧ショベル１は下部走行体２、上部旋回体３、フロン
ト作業機４からなり、フロント作業機４はブーム５、ア
ーム６、バケット７からなり、それぞれ、ブームシリン
ダ８、アームシリンダ９、バケットシリンダ１０を伸縮
することにより駆動される。また、油圧ショベル１はバ
ケット７により掬つた土砂を一定の姿勢でトラック１５
へ放土する。
油圧ショベル１は下部走行体２、上部旋回体３、フロン
ト作業機４からなり、フロント作業機４はブーム５、ア
ーム６、バケット７からなり、それぞれ、ブームシリン
ダ８、アームシリンダ９、バケットシリンダ１０を伸縮
することにより駆動される。また、油圧ショベル１はバ
ケット７により掬つた土砂を一定の姿勢でトラック１５
へ放土する。
【００１９】図２は本実施形態に係わる油圧ショベルの
荷重計測装置の機能ブロック図である。荷重計測装置
は、入力される各種の入力データに基づいてバケット７
が掬った土砂を演算して計測する荷重計測装置本体１
９、ブーム５の根元にあるピンの回転角度を計測するブ
ーム回転角度センサ２０、アーム１４の根元にあるピン
の回転角度を計測するアーム回転角度センサ２１、ブー
ムシリンダ８のボトム側圧力を計測する圧力センサ２
７、ブームシリンダ８のロッド側圧力を計測する圧力セ
ンサ２８、荷重補正を開始するときの荷重補正開始ボタ
ン２２、荷重補正値を教示するための荷重補正教示ボタ
ン２３、荷重補正を終了するための荷重補正終了ボタン
２４、教示した荷重補正値を取消すための荷重補正取消
しボタン２５、荷重や荷重補正値の表示を行う表示装置
２６とを備えている。
荷重計測装置の機能ブロック図である。荷重計測装置
は、入力される各種の入力データに基づいてバケット７
が掬った土砂を演算して計測する荷重計測装置本体１
９、ブーム５の根元にあるピンの回転角度を計測するブ
ーム回転角度センサ２０、アーム１４の根元にあるピン
の回転角度を計測するアーム回転角度センサ２１、ブー
ムシリンダ８のボトム側圧力を計測する圧力センサ２
７、ブームシリンダ８のロッド側圧力を計測する圧力セ
ンサ２８、荷重補正を開始するときの荷重補正開始ボタ
ン２２、荷重補正値を教示するための荷重補正教示ボタ
ン２３、荷重補正を終了するための荷重補正終了ボタン
２４、教示した荷重補正値を取消すための荷重補正取消
しボタン２５、荷重や荷重補正値の表示を行う表示装置
２６とを備えている。
【００２０】荷重計測装置本体１９は主としてコンピュ
ータによって構成され、Ａ／Ｄ変換器とスイッチ入力を
備え各種信号を入力する入カインターフェイス１９１、
種々の演算、制御を実行する中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）１９２、時刻信号及び荷重表示タイミング信号を出
力するタイマ１９３、演算、制御の結果などが格納され
るランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１９４、ＣＰＵ１
９２の各種の処理プログラムなどが格納されるリードオ
ンリメモリ（ＲＯＭ）１９５、荷重計測装置本体１９で
演算されたデータを表示装置２６に出力するための出カ
インターフェイス１９６を有している。ＲＯＭ１９５に
は、後に詳述するスタートプログラム１９５ａ、荷重計
測プログラム１９５ｂ及び荷重補正値教示プログラム１
９５ｃが格納されている。
ータによって構成され、Ａ／Ｄ変換器とスイッチ入力を
備え各種信号を入力する入カインターフェイス１９１、
種々の演算、制御を実行する中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）１９２、時刻信号及び荷重表示タイミング信号を出
力するタイマ１９３、演算、制御の結果などが格納され
るランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１９４、ＣＰＵ１
９２の各種の処理プログラムなどが格納されるリードオ
ンリメモリ（ＲＯＭ）１９５、荷重計測装置本体１９で
演算されたデータを表示装置２６に出力するための出カ
インターフェイス１９６を有している。ＲＯＭ１９５に
は、後に詳述するスタートプログラム１９５ａ、荷重計
測プログラム１９５ｂ及び荷重補正値教示プログラム１
９５ｃが格納されている。
【００２１】図３は上部旋回体３の運転室内に備えられ
る左右２本の操作レバーの１つを示す図である。操作レ
バー３０はグリップ３１を有し、グリップ３１の頂部に
上記の荷重補正教示ボタン２３と荷重補正終了ボタン２
４が設けられている。
る左右２本の操作レバーの１つを示す図である。操作レ
バー３０はグリップ３１を有し、グリップ３１の頂部に
上記の荷重補正教示ボタン２３と荷重補正終了ボタン２
４が設けられている。
【００２２】図４は表示装置２６の操作パネルを示す図
である。表示装置２６は操作パネル３５を有し、操作パ
ネル３５には液晶画面当の表示部３６と上記の荷重補正
開始ボタン２２及び荷重補正取消しボタン２５が設けら
れている。また、表示部３６には荷重表示領域３７と荷
重補正可能表示３８とがある。表示装置２６も上部旋回
体３の運転室内に設置されている。
である。表示装置２６は操作パネル３５を有し、操作パ
ネル３５には液晶画面当の表示部３６と上記の荷重補正
開始ボタン２２及び荷重補正取消しボタン２５が設けら
れている。また、表示部３６には荷重表示領域３７と荷
重補正可能表示３８とがある。表示装置２６も上部旋回
体３の運転室内に設置されている。
【００２３】図５はＲＯＭ１９５のスタートプログラム
１９５ａ、荷重計測プログラム１９５ｂ及び荷重補正値
教示プログラム１９５ｃの起動を制御する処理プログラ
ムを示すフローチャートである。
１９５ａ、荷重計測プログラム１９５ｂ及び荷重補正値
教示プログラム１９５ｃの起動を制御する処理プログラ
ムを示すフローチャートである。
【００２４】油圧ショベル１の運転室内のオペレータが
作業を開始するためエンジンを始動する（または、専用
ボタンを押す）と、荷重計測装置本体１９が始動し（ス
テップＳ１００）、スタートプログラム１９５ａが起動
する（ステップＳ２００）。このスタートプログラム１
９５ａによって各種パラメータの初期化が行われる。こ
の後、オペレータが荷重補正開始ボタン２２が押したか
どうかを判断し（ステップＳ３００）、荷重補正開始ボ
タン２２が押されていなければ、荷重計測プログラム１
９５ｂを起動し（ステップＳ４００）、荷重補正開始ボ
タン２２が押されていれば荷重補正値教示プログラム１
９５ｃを起動する（ステップＳ５００）。
作業を開始するためエンジンを始動する（または、専用
ボタンを押す）と、荷重計測装置本体１９が始動し（ス
テップＳ１００）、スタートプログラム１９５ａが起動
する（ステップＳ２００）。このスタートプログラム１
９５ａによって各種パラメータの初期化が行われる。こ
の後、オペレータが荷重補正開始ボタン２２が押したか
どうかを判断し（ステップＳ３００）、荷重補正開始ボ
タン２２が押されていなければ、荷重計測プログラム１
９５ｂを起動し（ステップＳ４００）、荷重補正開始ボ
タン２２が押されていれば荷重補正値教示プログラム１
９５ｃを起動する（ステップＳ５００）。
【００２５】荷重計測プログラム１９５ｂについて説明
する。
する。
【００２６】荷重計測プログラム１９５ｂでは下記の式
によりバケット７の積荷の荷重Ｗを計算する。
によりバケット７の積荷の荷重Ｗを計算する。
【００２７】 荷重Ｗ＝（Ｍ１−Ｍｏｃ）／Ｌ−Ｗｏ …（１） Ｍ１：ブームシリンダ８のボトム側圧力とロッド側圧力
を元に求めたブームシリンダモーメント Ｍｏｃ：フロント部材の水平方向重心位置信号とＲＯＭ
１９５内に記憶されている各フロント部材の重量から求
めた空荷時の無負荷モーメント Ｌ：ブーム支点から荷重の重心位置への水平方向の距離 Ｗｏ：バケット７内が空荷である場合の荷重 つまり、圧力センサ２７，２８で検出したブームシリン
ダ８のボトム側圧力とロッド側圧力を元にブームシリン
ダモーメントＭ１求める。また、ブーム回転角度センサ
２０とアーム回転角度センサ２１の信号とＲＯＭ１９５
に記憶されている積み荷姿勢でのバケット回転角度の推
定値を元に各フロント部材（ブーム５、アーム６、バケ
ット７）の水平方向重心位置の計算を行って、このフロ
ント部材の水平方向重心位置信号とＲＯＭ１９５に記憶
されている各フロント部材の重量から空荷時の無負荷モ
ーメントＭｏｃを求める。更に、上記各フロント部材の
回転角度とＲＯＭ１９５に記憶されている各フロント部
材の寸法を元にブーム支点から荷重の重心位置への水平
方向の距離Ｌを求める。
を元に求めたブームシリンダモーメント Ｍｏｃ：フロント部材の水平方向重心位置信号とＲＯＭ
１９５内に記憶されている各フロント部材の重量から求
めた空荷時の無負荷モーメント Ｌ：ブーム支点から荷重の重心位置への水平方向の距離 Ｗｏ：バケット７内が空荷である場合の荷重 つまり、圧力センサ２７，２８で検出したブームシリン
ダ８のボトム側圧力とロッド側圧力を元にブームシリン
ダモーメントＭ１求める。また、ブーム回転角度センサ
２０とアーム回転角度センサ２１の信号とＲＯＭ１９５
に記憶されている積み荷姿勢でのバケット回転角度の推
定値を元に各フロント部材（ブーム５、アーム６、バケ
ット７）の水平方向重心位置の計算を行って、このフロ
ント部材の水平方向重心位置信号とＲＯＭ１９５に記憶
されている各フロント部材の重量から空荷時の無負荷モ
ーメントＭｏｃを求める。更に、上記各フロント部材の
回転角度とＲＯＭ１９５に記憶されている各フロント部
材の寸法を元にブーム支点から荷重の重心位置への水平
方向の距離Ｌを求める。
【００２８】ここで、バケット７の積荷の荷重は、一般
には、Ｗ＝（Ｍ１−Ｍｏｃ）／Ｌで求まる。しかし、こ
の荷重の計算において、バケット７内が空荷である場合
の荷重（以下、適宜からに荷重という）Ｗは０となるは
ずであるが、ブーム回転角度センサ２０やアーム回転角
度センサ２１やＲＯＭ１９５に記憶したフロント重量等
の実際値からの誤差によりＷが０とならない。従って、
この空荷時の０でない荷重Ｗを空荷荷重Ｗｏとして求
め、これを補正荷重として用い、荷重Ｗ＝（Ｍ１−Ｍｏ
ｃ）／Ｌ−Ｗｏのように補正することにより荷重を精度
よく計算することができる。
には、Ｗ＝（Ｍ１−Ｍｏｃ）／Ｌで求まる。しかし、こ
の荷重の計算において、バケット７内が空荷である場合
の荷重（以下、適宜からに荷重という）Ｗは０となるは
ずであるが、ブーム回転角度センサ２０やアーム回転角
度センサ２１やＲＯＭ１９５に記憶したフロント重量等
の実際値からの誤差によりＷが０とならない。従って、
この空荷時の０でない荷重Ｗを空荷荷重Ｗｏとして求
め、これを補正荷重として用い、荷重Ｗ＝（Ｍ１−Ｍｏ
ｃ）／Ｌ−Ｗｏのように補正することにより荷重を精度
よく計算することができる。
【００２９】この荷重演算はタイマ１９３からの荷重表
示タイミング信号が入力される都度一定の間隔で行い、
求めた荷重Ｗは表示装置２６の表示部３６の荷重表示領
域３７に表示される。この荷重の表示も荷重表示タイミ
ング信号の入力に応じて一定の間隔で更新される。
示タイミング信号が入力される都度一定の間隔で行い、
求めた荷重Ｗは表示装置２６の表示部３６の荷重表示領
域３７に表示される。この荷重の表示も荷重表示タイミ
ング信号の入力に応じて一定の間隔で更新される。
【００３０】次に、荷重計測装置本体１９の荷重補正値
教示プログラム１９５ｃの処理手順を図６に示すフロー
チャートを用いて説明する。この荷重補正値教示プログ
ラム１９５ｃは、バケット７が空荷のときの荷重を教示
して荷重計測装置本体１９のＲＡＭ１９４に格納するた
めに実行される。
教示プログラム１９５ｃの処理手順を図６に示すフロー
チャートを用いて説明する。この荷重補正値教示プログ
ラム１９５ｃは、バケット７が空荷のときの荷重を教示
して荷重計測装置本体１９のＲＡＭ１９４に格納するた
めに実行される。
【００３１】油圧ショベル１の運転室内のオペレータが
荷重補正値教示処理をするために荷重補正開始ボタン２
２を押すと、その信号Ｓ３は荷重計測装置本体１９に人
力され、前述したように図２に示す荷重補正値教示プロ
グラム１９５ｃが起動され、表示装置２６に荷重データ
信号Ｓ７を出力する。表示装置２６は信号Ｓ７を入力す
ると、今までの表示部３６の荷重表示領域３７における
荷重の表示を消去し、荷重補正値教示処理で計算した空
荷荷重を表示できる状態にする。また、オペレータは、
荷重補正値教示処理に際して、図１に示すように、図示
していない操作レバーを操作してバケット７をトラック
１５上の放土する位置に移動しバケット７の面を水平に
する。
荷重補正値教示処理をするために荷重補正開始ボタン２
２を押すと、その信号Ｓ３は荷重計測装置本体１９に人
力され、前述したように図２に示す荷重補正値教示プロ
グラム１９５ｃが起動され、表示装置２６に荷重データ
信号Ｓ７を出力する。表示装置２６は信号Ｓ７を入力す
ると、今までの表示部３６の荷重表示領域３７における
荷重の表示を消去し、荷重補正値教示処理で計算した空
荷荷重を表示できる状態にする。また、オペレータは、
荷重補正値教示処理に際して、図１に示すように、図示
していない操作レバーを操作してバケット７をトラック
１５上の放土する位置に移動しバケット７の面を水平に
する。
【００３２】一方、荷重補正値教示プログラム１９５ｃ
が起動されると、図６に示すように、まず現在の補正荷
重（荷重補正値）Ｗｏを前回補正荷重としてＲＡＭ１９
５に記憶する処理が行われる（ステップＳ１）。現在の
補正荷重Ｗｏとはエンジン始動後の最初の起動であれば
初期値であり、２回目以降の起動であれば今まで使用し
ていた補正荷重である。次いで、タイマ１９３より荷重
表示タイミング信号が入力されたかどうかを判断し（ス
テップＳ２）、荷重表示タイミング信号Ｓ１９３が入力
されるとステップＳ３へ移行し、入力されていないとス
テップＳ１０へ移行する。ステップＳ３では、荷重計算
を行い、計算した荷重をＲＡＭ１９４の一領域である荷
重バッファ１９４ａに保存するとともに、表示装置２６
の表示部３６の荷重表示領域３７にその荷重を表示す
る。荷重計算方法は、荷重計測プログラム１９５ｂにお
ける上述した（１）式を用いた荷重計算と同じである。
また、この荷重演算もタイマ１９３からの荷重表示タイ
ミング信号が入力される都度一定の間隔で行われ、荷重
の表示も荷重表示タイミング信号の入力に応じて一定の
間隔で更新される。
が起動されると、図６に示すように、まず現在の補正荷
重（荷重補正値）Ｗｏを前回補正荷重としてＲＡＭ１９
５に記憶する処理が行われる（ステップＳ１）。現在の
補正荷重Ｗｏとはエンジン始動後の最初の起動であれば
初期値であり、２回目以降の起動であれば今まで使用し
ていた補正荷重である。次いで、タイマ１９３より荷重
表示タイミング信号が入力されたかどうかを判断し（ス
テップＳ２）、荷重表示タイミング信号Ｓ１９３が入力
されるとステップＳ３へ移行し、入力されていないとス
テップＳ１０へ移行する。ステップＳ３では、荷重計算
を行い、計算した荷重をＲＡＭ１９４の一領域である荷
重バッファ１９４ａに保存するとともに、表示装置２６
の表示部３６の荷重表示領域３７にその荷重を表示す
る。荷重計算方法は、荷重計測プログラム１９５ｂにお
ける上述した（１）式を用いた荷重計算と同じである。
また、この荷重演算もタイマ１９３からの荷重表示タイ
ミング信号が入力される都度一定の間隔で行われ、荷重
の表示も荷重表示タイミング信号の入力に応じて一定の
間隔で更新される。
【００３３】次いで、このように荷重バッファ１９４ａ
に格納した全荷重データの最大値と最小値が一定範囲内
であるか判断される（ステップＳ４）。
に格納した全荷重データの最大値と最小値が一定範囲内
であるか判断される（ステップＳ４）。
【００３４】ここで、荷重バッファ１９４ａは一定の記
憶容量（例えば、荷重データ５サンプリング分の記憶容
量）を有し、計算した荷重はこの一定容量の記憶エリア
に順番に記憶され、記憶エリアの全てに荷重が記憶され
ると最初のエリアに戻り、その前に記憶したデータ上に
上書きして行く。荷重の計算は荷重表示タイミング信号
Ｓ１９３により一定時間（例えば０．６秒）毎に行われ
る。従って、荷重バッファ１９４ａの全記憶エリアに荷
重が記憶された状態では、荷重バッファ１９４ａの記憶
データは一定期間（記憶容量が５サンプリング分で０．
６秒毎に格納する場合は３秒）のサンプリングデータと
なり、ステップＳ４では、荷重バッファ１９４ａに格納
した全荷重データの最大値と最小値が一定範囲内である
か判断することにより、その一定期間（３秒）のサンプ
リングデータの荷重の最大値と最小値が一定範囲内であ
るかどうかを判断できる。
憶容量（例えば、荷重データ５サンプリング分の記憶容
量）を有し、計算した荷重はこの一定容量の記憶エリア
に順番に記憶され、記憶エリアの全てに荷重が記憶され
ると最初のエリアに戻り、その前に記憶したデータ上に
上書きして行く。荷重の計算は荷重表示タイミング信号
Ｓ１９３により一定時間（例えば０．６秒）毎に行われ
る。従って、荷重バッファ１９４ａの全記憶エリアに荷
重が記憶された状態では、荷重バッファ１９４ａの記憶
データは一定期間（記憶容量が５サンプリング分で０．
６秒毎に格納する場合は３秒）のサンプリングデータと
なり、ステップＳ４では、荷重バッファ１９４ａに格納
した全荷重データの最大値と最小値が一定範囲内である
か判断することにより、その一定期間（３秒）のサンプ
リングデータの荷重の最大値と最小値が一定範囲内であ
るかどうかを判断できる。
【００３５】そして、その荷重の最大値と最小値が一定
範囲内であると、表示装置２６に荷重補正指示信号を出
力して荷重補正許可表示３８を点灯し（ステップＳ
５）、荷重補正教示ボタン２３が押されたか否かが判断
される（ステップＳ７）。荷重補正教示ボタン２３が押
されると、荷重補正開始ボタン２２が押されてから一定
期間（例えば３秒）以上経過しているか否かが判断され
（ステップＳ８）、一定期間以上絡過していると、荷重
補正教示ボタン２３が押される直前の一定期間（例えば
２秒）の荷重データを荷重バッファ１９４ａより読み込
んでその平均値を計算し、この平均値を現在の補正荷重
（荷重補正値）Ｗｏに加算して新たな補正荷重（荷重補
正値）Ｗｏを求め、ＲＡＭ１９４に記憶する（ステップ
Ｓ９）。つまり、ステップＳ３で（１）式を用いて計算
した空荷状態の荷重は実際の空荷荷重との誤差であるた
め、（１）式で用いる現在の荷重補正値Ｗｏをその誤差
分だけ加算することで荷重補正値Ｗｏが補正される。
範囲内であると、表示装置２６に荷重補正指示信号を出
力して荷重補正許可表示３８を点灯し（ステップＳ
５）、荷重補正教示ボタン２３が押されたか否かが判断
される（ステップＳ７）。荷重補正教示ボタン２３が押
されると、荷重補正開始ボタン２２が押されてから一定
期間（例えば３秒）以上経過しているか否かが判断され
（ステップＳ８）、一定期間以上絡過していると、荷重
補正教示ボタン２３が押される直前の一定期間（例えば
２秒）の荷重データを荷重バッファ１９４ａより読み込
んでその平均値を計算し、この平均値を現在の補正荷重
（荷重補正値）Ｗｏに加算して新たな補正荷重（荷重補
正値）Ｗｏを求め、ＲＡＭ１９４に記憶する（ステップ
Ｓ９）。つまり、ステップＳ３で（１）式を用いて計算
した空荷状態の荷重は実際の空荷荷重との誤差であるた
め、（１）式で用いる現在の荷重補正値Ｗｏをその誤差
分だけ加算することで荷重補正値Ｗｏが補正される。
【００３６】この後、タイマ１９３より次の荷重表示タ
イミング信号の入力があると（ステップＳ２）、ステッ
プＳ３でその新たな荷重補正値Ｗｏを用いて荷重計算を
行い、その荷重を荷重バッファ１９４ａに保存し、かつ
表示装置２６の表示部３６の荷重表示領域３７にその荷
重を表示する。このときの荷重の計算は、ステップＳ９
で求めた新たな荷重補正値Ｗｏを用いた計算であるた
め、荷重としては０が計算され表示される。このため、
オペレータは表示領域３７に０の表示がされることで荷
重補正値教示が完了したことを知ることができる。
イミング信号の入力があると（ステップＳ２）、ステッ
プＳ３でその新たな荷重補正値Ｗｏを用いて荷重計算を
行い、その荷重を荷重バッファ１９４ａに保存し、かつ
表示装置２６の表示部３６の荷重表示領域３７にその荷
重を表示する。このときの荷重の計算は、ステップＳ９
で求めた新たな荷重補正値Ｗｏを用いた計算であるた
め、荷重としては０が計算され表示される。このため、
オペレータは表示領域３７に０の表示がされることで荷
重補正値教示が完了したことを知ることができる。
【００３７】ステップＳ８で荷重補正開始ボタン２２が
押されてから一定期間（例えば３秒）以上経過している
か否かを監視するのは、荷重バッファ１９４ａに記憶し
たサンプリングデータが少なすぎる場合の演算精度の低
下を防止するためであり、一定期間以上経過していない
とステップＳ１１に移行する。
押されてから一定期間（例えば３秒）以上経過している
か否かを監視するのは、荷重バッファ１９４ａに記憶し
たサンプリングデータが少なすぎる場合の演算精度の低
下を防止するためであり、一定期間以上経過していない
とステップＳ１１に移行する。
【００３８】ステップＳ７において、荷重補正教示ボタ
ン２３が押されないと判断されると、ステップＳ１０へ
移行する。ステップＳ４において、荷重バッファ１９４
ａ内の荷重の最大値と最小値が一定範囲内でないと判断
された場合も、表示装置２６の荷重補正許可表示３８を
消灯した後（ステップＳ６）、ステップＳ１０へ移行す
る。
ン２３が押されないと判断されると、ステップＳ１０へ
移行する。ステップＳ４において、荷重バッファ１９４
ａ内の荷重の最大値と最小値が一定範囲内でないと判断
された場合も、表示装置２６の荷重補正許可表示３８を
消灯した後（ステップＳ６）、ステップＳ１０へ移行す
る。
【００３９】ステップＳｌ０では、荷重補正終了ボタン
２４が押されたか否かが判断され、荷重補正終了ボタン
２４が押されると、荷重補正値教示プログラム１９５ｃ
を終了する。荷重補正終了ボタン２４が押されないと、
荷重教示取消しボタン２５が押されたか否かが判断され
（ステップＳ１１）、荷重教示取消しボタン２５が押さ
れると、前回補正荷重を補正荷重Ｗｏとして記憶し（ス
テップＳ１２）、荷重補正教示を終了する。荷重教示取
消しボタン２５が押されないと、ステップＳ２へ戻り荷
重補正値教示処理が繰り返される。
２４が押されたか否かが判断され、荷重補正終了ボタン
２４が押されると、荷重補正値教示プログラム１９５ｃ
を終了する。荷重補正終了ボタン２４が押されないと、
荷重教示取消しボタン２５が押されたか否かが判断され
（ステップＳ１１）、荷重教示取消しボタン２５が押さ
れると、前回補正荷重を補正荷重Ｗｏとして記憶し（ス
テップＳ１２）、荷重補正教示を終了する。荷重教示取
消しボタン２５が押されないと、ステップＳ２へ戻り荷
重補正値教示処理が繰り返される。
【００４０】図７に、荷重補正開始ボタン２２が押され
てから荷重補正教示ボタン２３が押され、補正荷重Ｗｏ
が記憶されるまでの荷重の変動と処理タイミングとの関
係をタイムチャートで示す。
てから荷重補正教示ボタン２３が押され、補正荷重Ｗｏ
が記憶されるまでの荷重の変動と処理タイミングとの関
係をタイムチャートで示す。
【００４１】荷重補正開始ボタン２２が押された時刻ｔ
0では、バケット７をトラック１５上の放土する位置に
移動した直後であり、フロント作業機４の慣性で荷重は
大きく変動している。その後、時刻ｔ1で最初の荷重表
示タイミング信号Ｓ１９３の入力があり、時刻ｔ2で荷
重バッファ１９４ａの全記憶エリアに荷重データが記憶
される。この時点では荷重の変動はまだ大きいので、荷
重バッファ１９４ａに格納した全荷重データ（時刻ｔ1
〜ｔ2の一定期間Ａ（例えば３秒）に記憶された荷重デ
ータ）の最大値と最小値は一定値ΔＰの範囲内にない。
その後時間が経過し、時刻ｔ4で荷重バッファ１９４ａ
に格納した全荷重データ（時刻ｔ3〜ｔ4の一定期間Ｂ
（＝Ａ）に記憶された荷重データ）の最大値と最小値が
一定値ΔＰの範囲内になると、図６のステップＳ４の判
断が肯定される。その後、時刻ｔ5で荷重補正教示ボタ
ン２３が押されると、荷重補正開始ボタン２２が押され
たｔ0の時点から一定期間Ｃ（＝Ａ）が経過しているの
で、荷重補正教示ボタン２３が押される直前の一定期間
Ｄ（例えば２秒）の荷重が荷重バッファ１９４ａから読
み込まれ、その平均値を用いて補正荷重Ｗｏを演算し、
ＲＡＭ１９４に記憶される。
0では、バケット７をトラック１５上の放土する位置に
移動した直後であり、フロント作業機４の慣性で荷重は
大きく変動している。その後、時刻ｔ1で最初の荷重表
示タイミング信号Ｓ１９３の入力があり、時刻ｔ2で荷
重バッファ１９４ａの全記憶エリアに荷重データが記憶
される。この時点では荷重の変動はまだ大きいので、荷
重バッファ１９４ａに格納した全荷重データ（時刻ｔ1
〜ｔ2の一定期間Ａ（例えば３秒）に記憶された荷重デ
ータ）の最大値と最小値は一定値ΔＰの範囲内にない。
その後時間が経過し、時刻ｔ4で荷重バッファ１９４ａ
に格納した全荷重データ（時刻ｔ3〜ｔ4の一定期間Ｂ
（＝Ａ）に記憶された荷重データ）の最大値と最小値が
一定値ΔＰの範囲内になると、図６のステップＳ４の判
断が肯定される。その後、時刻ｔ5で荷重補正教示ボタ
ン２３が押されると、荷重補正開始ボタン２２が押され
たｔ0の時点から一定期間Ｃ（＝Ａ）が経過しているの
で、荷重補正教示ボタン２３が押される直前の一定期間
Ｄ（例えば２秒）の荷重が荷重バッファ１９４ａから読
み込まれ、その平均値を用いて補正荷重Ｗｏを演算し、
ＲＡＭ１９４に記憶される。
【００４２】このように本実施の形態によれば、空荷状
態の荷重が安定しているときに計測した荷重で空荷状態
の荷重を求め、それを荷重補正値Ｗｏとして設定するの
で、従来技術のように、空荷状態の荷重が安定していな
いときに荷重補正値を設定することが無くなり、正確な
荷重補正値Ｗｏを設定することができ、その結果油圧シ
ョベルの荷重計測装置の荷重の計測精度を向上すること
ができる。
態の荷重が安定しているときに計測した荷重で空荷状態
の荷重を求め、それを荷重補正値Ｗｏとして設定するの
で、従来技術のように、空荷状態の荷重が安定していな
いときに荷重補正値を設定することが無くなり、正確な
荷重補正値Ｗｏを設定することができ、その結果油圧シ
ョベルの荷重計測装置の荷重の計測精度を向上すること
ができる。
【００４３】なお、上記実施の形態では、空荷状態の荷
重を荷重補正値としたが、荷重計算を行うときのパラメ
ータ（例えばブームシリンダのボトム側圧力或いはロッ
ド側圧力）や荷重計算に出現する計算値（例えばモーメ
ント）を荷重補正値としてもよい。
重を荷重補正値としたが、荷重計算を行うときのパラメ
ータ（例えばブームシリンダのボトム側圧力或いはロッ
ド側圧力）や荷重計算に出現する計算値（例えばモーメ
ント）を荷重補正値としてもよい。
【００４４】
【発明の効果】本発明によれば、荷重が安定していると
きに計測した荷重を用いて荷重補正値を設定するので、
正確な荷重補正値を設定することができ、油圧ショベル
の荷重計測装置の荷重の計測精度を向上することができ
る。
きに計測した荷重を用いて荷重補正値を設定するので、
正確な荷重補正値を設定することができ、油圧ショベル
の荷重計測装置の荷重の計測精度を向上することができ
る。
【図１】本発明の一実施の形態に係わる油圧ショベルの
外観と、その作業の一例としてトラックヘの放土作業を
示す図である。
外観と、その作業の一例としてトラックヘの放土作業を
示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係わる油圧ショベルの荷
重計測装置の機能ブロック図である。
重計測装置の機能ブロック図である。
【図３】荷重補正教示ボタンと荷重補正終了ボタンを備
えた操作レバーのグリップの外観を示す図である。
えた操作レバーのグリップの外観を示す図である。
【図４】表示装置の操作パネルを示す図である。
【図５】荷重計測装置本体のスタートプログラムと荷重
計測プログラムと荷重補正値教示プログラムの起動を制
御する処理プログラムを示すフローチャートである。
計測プログラムと荷重補正値教示プログラムの起動を制
御する処理プログラムを示すフローチャートである。
【図６】荷重計測装置本体の荷重補正値教示プログラム
の処理手順を示すフローチャートである。
の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】荷重補正開始ボタンが押されてから荷重補正教
示ボタンが押され、補正荷重が記憶されるまでの荷重の
変動を示すタイムチャートである。
示ボタンが押され、補正荷重が記憶されるまでの荷重の
変動を示すタイムチャートである。
【符号の説明】 １ 油圧ショベル ２ 下部走行体 ３ 上部旋回体 ４ フロント作業機 ５ ブーム ６ アーム ７ バケット ８ ブームシリンダ ９ アームシリンダ １０ バケットシリンダ １５ トラック １９ 荷重計測装置本体 １９５ａ スタートプログラム １９５ｂ 荷重計測プログラム １９５ｃ 荷重補正値教示プログラム ２０ ブーム回転角度センサ ２１ アーム回転角度センサ ２２ 荷重補正開始ボタン ２３ 荷重補正教示ボタン ２４ 荷重補正終了ボタン ２５ 荷重補正取消しボタン ２６ 表示装置 ３０ 操作レバー ３１ グリップ ３５ 操作パネル ３６ 表示部 ３７ 荷重表示領域 ３８ 荷重補正可能表示
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古野 義紀 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB07 BA02 DA04 DB01 EA00
Claims (5)
- 【請求項１】空荷状態の荷重を荷重演算の荷重補正値と
して用いる油圧ショベルの荷重計測装置において、 前記空荷状態の荷重が安定しているかどうかを判定する
判定手段と、 前記空荷状態の荷重が安定していると判定されると、空
荷状態の荷重が安定しているときに計測した荷重に基づ
き前記荷重補正値を演算し設定する荷重補正値設定手段
とを備えるたことを特徴とする油圧ショベルの荷重計測
装置。 - 【請求項２】請求項１記載の油圧ショベルの荷重計測装
置において、 前記判定手段は、サンプリングしている荷重情報が一定
期間に一定範囲以内の変化を示しているときを空荷状態
の荷重が安定していると判定することを特徴とする油圧
ショベルの荷重計測装置。 - 【請求項３】請求項１記載の油圧ショベルの荷重計測装
置において、 一定期間の荷重を記憶する記憶手段を更に備え、 前記荷重補正値設定手段は、前記空荷状態の荷重が安定
しているときに前記記憶手段に記憶した荷重の平均値を
演算し、この平均値に基づき前記荷重補正値を演算する
ことを特徴とする油圧ショベルの荷重計測装置。 - 【請求項４】請求項１記載の油圧ショベルの荷重計測装
置において、 前記空荷状態の荷重が安定していると判定されると、前
記荷重補正値の設定が可能であることを知らせる表示手
段を更に備えることを特徴とする油圧ショベルの荷重計
測装置。 - 【請求項５】請求項４記載の油圧ショベルの荷重計測装
置において、 オペレータにより操作され、前記荷重補正値の設定を指
示する指示手段を更に備え、前記荷重補正値設定手段
は、前記判定手段で空荷状態の荷重が安定していると判
定されると、その後前記指示手段の指示があったときに
前記荷重補正値を演算し設定することを特徴とする油圧
ショベルの荷重計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001139152A JP2002332663A (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 油圧ショベルの荷重計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001139152A JP2002332663A (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 油圧ショベルの荷重計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002332663A true JP2002332663A (ja) | 2002-11-22 |
Family
ID=18985977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001139152A Pending JP2002332663A (ja) | 2001-05-09 | 2001-05-09 | 油圧ショベルの荷重計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002332663A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019190074A (ja) * | 2018-04-20 | 2019-10-31 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| CN113423898A (zh) * | 2019-03-25 | 2021-09-21 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、***以及作业机械的控制方法 |
| CN114599838A (zh) * | 2019-12-27 | 2022-06-07 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、计量方法、以及包括作业机械的*** |
| CN114787452A (zh) * | 2019-12-02 | 2022-07-22 | 株式会社小松制作所 | 作业机械以及作业机械的控制方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5940123A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-05 | Shimadzu Corp | 電子はかり |
| JPH0444930B2 (ja) * | 1984-06-23 | 1992-07-23 | Hitachi Construction Machinery | |
| JPH06221902A (ja) * | 1993-01-21 | 1994-08-12 | Komatsu Ltd | 車両の積載重量の計測装置 |
| JP2000291078A (ja) * | 1999-04-12 | 2000-10-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベル |
| JP2002021122A (ja) * | 2000-07-10 | 2002-01-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの荷重計測装置 |
| JP2002129598A (ja) * | 2000-08-30 | 2002-05-09 | Caterpillar Inc | ペイロードの重量を求める方法及び装置 |
-
2001
- 2001-05-09 JP JP2001139152A patent/JP2002332663A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5940123A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-05 | Shimadzu Corp | 電子はかり |
| JPH0444930B2 (ja) * | 1984-06-23 | 1992-07-23 | Hitachi Construction Machinery | |
| JPH06221902A (ja) * | 1993-01-21 | 1994-08-12 | Komatsu Ltd | 車両の積載重量の計測装置 |
| JP2000291078A (ja) * | 1999-04-12 | 2000-10-17 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベル |
| JP2002021122A (ja) * | 2000-07-10 | 2002-01-23 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルの荷重計測装置 |
| JP2002129598A (ja) * | 2000-08-30 | 2002-05-09 | Caterpillar Inc | ペイロードの重量を求める方法及び装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019190074A (ja) * | 2018-04-20 | 2019-10-31 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| CN113423898A (zh) * | 2019-03-25 | 2021-09-21 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、***以及作业机械的控制方法 |
| CN113423898B (zh) * | 2019-03-25 | 2022-10-04 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、***以及作业机械的控制方法 |
| CN114787452A (zh) * | 2019-12-02 | 2022-07-22 | 株式会社小松制作所 | 作业机械以及作业机械的控制方法 |
| CN114599838A (zh) * | 2019-12-27 | 2022-06-07 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、计量方法、以及包括作业机械的*** |
| CN114599838B (zh) * | 2019-12-27 | 2024-01-19 | 株式会社小松制作所 | 作业机械、计量方法、以及包括作业机械的*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102268035B1 (ko) | 작업 기계 | |
| US8838331B2 (en) | Payload material density calculation and machine using same | |
| US6931772B2 (en) | Hydraulic shovel work amount detection apparatus, work amount detection method, work amount detection result display apparatus | |
| US11085168B2 (en) | Work machine | |
| JP6749878B2 (ja) | ホイールローダおよびバケット積載荷重演算方法 | |
| KR102410416B1 (ko) | 작업 기계 | |
| CN108713084B (zh) | 工程机械 | |
| JP2018145754A (ja) | 作業機械の荷重計測装置 | |
| JP2002332663A (ja) | 油圧ショベルの荷重計測装置 | |
| JP3802688B2 (ja) | 油圧ショベルの荷重計測装置 | |
| JPH06736Y2 (ja) | 産業用車両の制御装置 | |
| JP3907858B2 (ja) | 油圧ショベルの作業量表示装置 | |
| WO2021065314A1 (ja) | 作業機械 | |
| JPH1037254A (ja) | 作業機械における負荷重量計測装置 | |
| EP4101997A1 (en) | Work machine | |
| JP4449052B2 (ja) | 油圧ショベルの作業量モニタ装置 | |
| JP7234891B2 (ja) | 作業機械 | |
| WO2021085167A1 (ja) | 作業機械 | |
| JPS5998935A (ja) | シヨベルロ−ダの作業率教示装置 | |
| JP2000291078A (ja) | 自動運転ショベル | |
| KR101369222B1 (ko) | 건설기계의 작업소요시간 측정 시스템 및 방법 | |
| JP7452342B2 (ja) | 情報提示装置及び作業機械 | |
| JP2005043267A (ja) | 建設機械の荷重計測装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070608 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081112 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081125 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090331 |