JP6749878B2 - ホイールローダおよびバケット積載荷重演算方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係るホイールローダ1の側面図である。図1に示すように、ホイールローダ1は、作業装置27、タイヤ4等を有する前フレーム(車体)5と、運転室6、エンジン室7、タイヤ8等を有する後フレーム(車体)9とで構成される。エンジン室7にはエンジン(不図示)が搭載されており、後フレーム9の後方にはカウンタウェイト10が取り付けられている。
本実施形態で用いるバケット3の積載荷重Wの演算式を導出するためには、まずリフトアームヒンジピンG周りのモーメントMから、リフトアームシリンダ圧力と積載荷重Wの関係式が必要になる。そのために、まず各シリンダ11,12にかかる力とモーメントの関係を明確化する。リフトアームヒンジピンG周りのモーメントMは、図4のようにバケットシリンダ12とリフトアームシリンダ11に支えられており、その関係式は以下の式(1)となる。
次に、圧力センサ15a,15bにより実測したリフトアームシリンダ11のボトム圧とロッド圧から、リフトアームヒンジピンG周りのモーメントMを演算する式を導出する。まず、リフトアームシリンダ11にかかる力Fは、リフトアームシリンダ11のボトム圧とロッド圧から以下の式(3)を用いて演算することができる。
式(2)に式(5)を代入することで、リフトアームシリンダ圧と積載荷重Wの関係式を以下の式(6)のように導くことができる。この式(6)を解くことにより、バケット3の積載荷重Wを求めることができる。
各リンク間距離a,b,c,d,e,f,LWは、三角関数を用いて式(7)〜式(13)により導かれる。
上記式(7)〜(13)に用いられる各リンクの姿勢角(以下、リンク角という)θf,θe,θc,θbの演算方法について説明する。各リンク角は、車体情報データベース35に記憶されている作業装置27の寸法データ(定数)と、リフトアーム角度センサ14にて検出されたリフトアーム角度θgとに基づき、余弦定理を用いて幾何学的に演算できる。
次に、本発明の第2実施形態に係るホイールローダについて説明する。第2実施形態は第1実施形態と演算装置の構成が相違する。よって、以下の説明は、主に演算装置の相違点を説明し、第1実施形態と同一の構成についての説明は省略する。
2 リフトアーム
3 バケット
5 前フレーム(車体)
9 後フレーム(車体)
11 リフトアームシリンダ
12 バケットシリンダ
14 リフトアーム角度センサ
15a,15b 圧力センサ
16 ベルクランク
17 バケット近接スイッチ
21 表示装置
23 プッシュロッド
25 エンジン回転数センサ
30 演算装置
31 モーメント演算部
32 積載荷重演算部
33 荷重値平均化処理部
34 車体パラメータ抽出部
35 車体情報データベース(DB)
36 初期学習値選択部
130 演算装置
Claims (5)
- 車体と、前記車体の前部に設けられ、前記車体にヒンジピンを介して連結されるリフトアーム、前記リフトアームを上下方向に回動させ、前記車体に支持されるリフトアームシリンダ、前記リフトアームの先端に連結されるバケット、および前記バケットを上下方向に回動させ、前記リフトアームシリンダとは異なる位置で前記車体に支持されるバケットシリンダ、前記バケットシリンダと前記バケットとの間に介設されベルクランク及びプッシュロッドを含むリンク機構とを含む作業装置と、前記リフトアームの角度を検出するリフトアーム角度センサと、前記リフトアームシリンダの圧力を検出する圧力センサと、前記バケットの積載荷重を演算する演算装置と、前記作業装置の前記リンク機構に関係した寸法データを含む車体情報が格納された車体情報データベースと、を備えたホイールローダにおいて、
前記演算装置は、
前記バケットの空荷状態において、前記圧力センサにて検出された前記リフトアームシリンダの圧力と、前記リフトアーム角度センサにて検出された前記リフトアームの角度と、前記車体情報データベースから抽出した前記寸法データとから、前記ヒンジピン周りのモーメントである空荷モーメントを演算し、
前記バケットの積荷状態において、前記圧力センサにて検出された前記リフトアームシリンダの圧力と、前記リフトアーム角度センサにて検出された前記リフトアームの角度と、前記車体情報データベースから抽出した前記寸法データとから求められる前記リフトアームシリンダにかかる力による前記ヒンジピン周りのモーメント、及び前記バケットシリンダにかかる力による前記ヒンジピン周りのモーメントに基づいて前記ヒンジピン周りのモーメントである積荷モーメントを演算し、
前記空荷モーメントと前記積荷モーメントとの差を前記バケットの重心位置と前記ヒンジピンとの水平距離で除算して、前記バケットの積載荷重を演算することを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記演算装置は、
前記ホイールローダの初期運転時に、前記空荷モーメントを演算して、前記車体情報データベースに記憶させ、
前記ホイールローダの通常運転時に前記バケットの積載荷重を演算する際には、前記車体情報データベースに記憶されている前記空荷モーメントと、前記圧力センサおよび前記リフトアーム角度センサからの実測データに基づき演算された前記積荷モーメントとから、前記バケットの積載荷重を演算することを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1または2に記載のホイールローダにおいて、
前記バケットシリンダのロッドが最も収縮された状態になるとオン動作するバケット近接スイッチをさらに備え、
前記演算装置は、前記バケット近接スイッチからのオン信号に基づき、前記空荷モーメントと前記積荷モーメントとを演算することを特徴とするホイールローダ。 - 請求項2に記載のホイールローダにおいて、
前記車体を走行駆動させるためのエンジンと、前記エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサと、をさらに備え、
前記演算装置は、
前記ホイールローダの初期運転時に前記エンジンの回転数に応じた前記空荷モーメントを複数演算し、前記車体情報データベースに前記空荷モーメントを前記エンジンの回転数と対応付けて記憶させ、
前記ホイールローダの通常運転時に前記バケットの積載荷重を演算する際には、前記エンジン回転数センサにて検出された前記エンジンの回転数に対応する前記空荷モーメントと、実測値に基づき演算された前記積荷モーメントとから、前記バケットの積載荷重を演算することを特徴とするホイールローダ。 - 車体と、前記車体の前部に設けられ、前記車体にヒンジピンを介して連結されるリフトアーム、前記リフトアームを上下方向に回動させ、前記車体に支持されるリフトアームシリンダ、前記リフトアームの先端に連結されるバケット、および前記バケットを上下方向に回動させ、前記リフトアームシリンダとは異なる位置で前記車体に支持されるバケットシリンダ、前記バケットシリンダと前記バケットとの間に介設されベルクランク及びプッシュロッドを含むリンク機構とを含む作業装置と、前記リフトアームの角度を検出するリフトアーム角度センサと、前記リフトアームシリンダの圧力を検出する圧力センサと、前記作業装置の前記リンク機構に関係した寸法データを含む各種の車体情報が格納された車体情報データベースと、を備えたホイールローダに使用され、前記バケットの積載荷重を演算するバケット積載荷重演算方法であって、
前記バケットの空荷状態において、前記圧力センサにて検出された前記リフトアームシリンダの圧力と、前記リフトアーム角度センサにて検出された前記リフトアームの角度と、前記車体情報データベースから抽出した前記寸法データとから、前記ヒンジピン周りのモーメントである空荷モーメントを演算し、前記空荷モーメントを初期学習値として前記車体情報データベースに記憶させる第1手順と、
前記バケットの積荷状態において、前記圧力センサにて検出された前記リフトアームシリンダの圧力と、前記リフトアーム角度センサにて検出された前記リフトアームの角度と、前記車体情報データベースから抽出した前記寸法データとから求められる前記リフトアームシリンダにかかる力による前記ヒンジピン周りのモーメント、及び前記バケットシリンダにかかる力による前記ヒンジピン周りのモーメントに基づいて、前記ヒンジピン周りのモーメントである積荷モーメントを演算する第2手順と、
前記第1手順により前記車体情報データベースに記憶された前記空荷モーメントと、前記第2手順により演算された前記積荷モーメントとの差を前記バケットの重心位置と前記ヒンジピンとの水平距離で除算して、前記バケットの積載荷重を演算する第3手順を含むことを特徴とするバケット積載荷重演算方法。
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