JP2002323003A - 油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】油圧式ショベル等の建設機械で、微操作時と、
ある程度以上の流量を操作している時とで、方向切換弁
前後の差圧が異なってしまうことがなく、建設機械の操
作がやり易い回路構成を有する油圧駆動装置を提供。 【解決手段】差圧減圧弁34からの２次圧力(Pc)とロード
センシング制御の目標差圧 (PGR)とがそれぞれ導かれ、
このうちのいずれか低い方の圧力を出力する低圧選択弁
6 を設け、低圧選択弁6 の出力圧力を全ての圧力補償弁
21a,21bに導き、前記出力圧力を複数の圧力補償弁 21
a,21bのそれぞれの目標補償差圧とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧ポンプの吐出圧
が複数のアクチュエータの最高負荷圧力より目標差圧だ
け高くなるようロードセンシング制御しかつ複数の方向
切換弁の前後差圧をそれぞれ圧力補償弁により制御する
油圧式ショベル等の油圧駆動装置に係わり、特に圧力補
償弁のそれぞれの目標補償差圧を油圧ポンプの吐出圧と
複数のアクチュエータの最高負荷圧力との差圧により設
定し、かつロードセンシング制御の目標差圧をエンジン
の回転数に依存する可変値として設定した油圧駆動装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】出願人が特許出願中で未公開の特願2000
-004074 号の図１に、図３で示すような油圧駆動装置が
提案されている。図３では、エンジン1 と、このエンジ
ン1 により駆動される可変容量型の油圧ポンプ10と、こ
の油圧ポンプ10から吐出される圧油により駆動される複
数のアクチュエータ 4a,4bと、油圧ポンプ10から複数の
アクチュエータ 4a,4bに供給される圧油の流量をそれぞ
れ制御する複数の方向切換弁 20a,20bと、複数の方向切
換弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁 2
1a,21bと、油圧ポンプ10の吐出圧の上限を規制するメイ
ンリリーフ弁30とを備え、複数の圧力補償弁 21a,21bの
それぞれの目標補償差圧を差圧減圧弁34を介して油圧ポ
ンプ10の吐出圧(Ps)と複数のアクチュエータ 20a,20bの
最高負荷圧力(Plmax) との差圧に等しい２次圧力（Pc）
により設定すると共に、油圧ポンプ10の吐出圧が複数の
アクチュエータ 4a,4bの最高負荷圧よりロードセンシン
グ目標差圧だけ高くなるよう前記ロードセンシング目標
差圧と前記２次圧力とが対抗して導かれるポンプ傾転角
制御弁12を含むロードセンシング制御するポンプ制御手
段 12'を備え、特開平11-196604 号公報に開示する、ロ
ードンシング制御の目標差圧 (PGR)をエンジン1 の回転
数に依存する可変値として設定するため、固定容量型の
パイロット油圧ポンプ11の吐出ライン9 に設けられた流
量検出弁50の絞り部 50a前後の差圧を取り出す圧力発生
弁51とを有し、かつロードセンシング制御機能向上のた
め、特開平10-205501 号公報に開示する、油圧ポンプ10
から吐出される圧油ライン7 に接続され、ロードセンシ
ング制御の目標差圧(PGR) と複数のアクチュエータ 20
a,20bの最高負荷圧力(Plmax) がそれぞれ導かれる操作
駆動部 31a,31dを有し、ロードセンシング制御の目標差
圧(PGR) の変更に合わせて自身の目標差圧（ΔPun ）も
変更されるようにした、可変アンロード弁31を有する、
油圧駆動装置の油圧回路を示す。

【０００３】図３では、同様にロードセンシング制御機
能向上のため、特願2000-004074 号で提案する、油圧ポ
ンプ10の吐出圧がメインリリーフ弁30の設定圧(Pr)まで
上昇するとき、複数の圧力補償弁 21a,21bの目標補償差
圧として油圧ポンプ10の吐出圧(Ps)と複数のアクチュエ
ータ 20a,20bの最高負荷圧力(Plmax) との差圧（Pc）と
は異なる補正値(Plmax')を設定する目標補償差圧補正手
段が設けられており、この目標補償差圧補正手段は、最
高負荷圧ライン35に固定絞り32を介して接続され、この
最高負荷圧ライン35に検出される最高負荷圧力(Plmax)
の上限をメインリリーフ弁30の設定圧(Pr)より補正値(P
lmax')分だけ低くする（設定圧力 Plmax'= Pr-PGR +
α: αはPGR より小さい値）信号圧可変リリーフ弁33が
設けられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図３で示すような油圧
駆動装置の回路構成で使用されるロードセンシング制御
をするロードセンシングポンプ10は、アクチュエータ 2
0a,20bでの消費流量がゼロの場合であっても、ロードセ
ンシングポンプ10の最低吐出流量はゼロにはならず、あ
る程度のスタンバイ流量を確保したものが使用される。
この理由は、ロードセンシングポンプ10の最低吐出流量
をゼロにしてしまうと、アクチュエータ 4a,4bの動き始
めの応答性が遅れることになるからである。従って、ア
クチュエータ 4a,4bでの消費流量がロードセンシングポ
ンプ10の最低吐出流量（スタンバイ流量）以下の場合
は、ロードセンシングポンプ10の吐出流量を適正な圧力
で逃してやる必要があるが、この働きは可変アンロード
弁31が行う。即ち可変アンロード弁31は、最高負荷圧力
(Plmax)とロードセンシング制御の目標差圧(PGR) に対
して、可変アンロード弁31に内蔵したスプリング 31e分
だけ高くなるようにロードセンシングポンプ10の吐出流
量をアンロードすることになる。従って、図３で示すロ
ードセンシング回路では、アクチュエータ 4a,4bでの消
費流量がロードセンシングポンプ10の最低吐出流量（ス
タンバイ流量）以下の場合は、可変アンロード弁31でポ
ンプ圧力を制御するバルブ制御方式のロードセンシング
制御を行い、アクチュエータ 4a,4bでの消費流量がロー
ドセンシングポンプ10の最低吐出流量（スタンバイ流
量）以上の場合は、ポンプ制御方式のロードセンシング
制御となる仕組みになっている。かかる油圧回路では、
ロードセンシングポンプ10の吐出流量が最低吐出流量
（スタンバイ流量）以下の場合は、可変アンロード弁31
によるバルブ方式の制御となるため、圧力補償弁 21a,2
1bに作用するポンプ10の吐出圧(Ps)と最高負荷圧力(Plm
ax) との差圧に等しい２次圧力（Pc）は、ポンプの吐出
圧(Ps)−最高負荷圧力(Plmax) ＋スプリング 31eに相当
する圧力となる。

【０００５】一方、アクチュエータ 4a,4bの消費流量が
ロードセンシングポンプの最低吐出流量以上の場合の２
次圧力は、 ポンプの吐出圧(Ps)−最高負荷圧力(Plmax) となる。
即ち、この両者で２次圧力がスプリング 31eに相当する
圧力分だけ異なっている。このことは、微操作時と、あ
る程度以上の流量を操作している時とで、方向切換弁 2
0a,20b前後の差圧が異なってしまうことを意味してお
り、建設機械の操作がやりにくくなるという課題があっ
た。特に微小な流量を制御する場合は、方向切換弁前後
の差圧が小さい方がやり易く、逆に２次圧力が高いとい
うことは、本来の要求に反していることになる。

【０００６】本発明の課題は、油圧式ショベル等の建設
機械で、微操作時と、ある程度以上の流量を操作してい
る時とで、方向切換弁前後の差圧が異なってしまうこと
がなく、建設機械の操作がやり易い回路構成を有する油
圧駆動装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した課題解決するた
めに本発明は、エンジンと、このエンジンにより駆動さ
れる可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐
出される圧油により駆動される複数のアクチュエータ
と、前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供
給される圧油の流量をそれぞれ制御する複数の方向切換
弁と、前記複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ制御
する複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧の上
限を規制するメインリリーフ弁とを備え、前記複数の圧
力補償弁のそれぞれの目標補償差圧を、前記油圧ポンプ
の吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧力と
の差圧に等しい２次圧力により設定すると共に、前記油
圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負
荷圧力よりロードセンシング目標差圧だけ高くなるよう
前記ロードセンシング目標差圧と前記２次圧力とが対抗
して導かれるポンプ傾転角制御弁を含むロードセンシン
グ制御するポンプ制御手段を備え、前記ロードセンシン
グ制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可
変値として設定し、かつ前記油圧ポンプから吐出される
圧油ラインに接続され、前記ロードセンシング制御の目
標差圧と前記複数のアクチュエータの前記最高負荷圧力
がそれぞれ導かれる操作駆動部を有し、前記ロードセン
シング制御の目標差圧の変更に合わせて自身の目標差圧
も変更されるようにした、可変アンロード弁を有する油
圧駆動装置において、前記差圧減圧弁からの前記２次圧
力(Pc)と前記ロードセンシング制御の目標差圧 (PGR)と
がそれぞれ導かれ、このうちのいずれか低い方の圧力を
出力する低圧選択弁を設け、前記低圧選択弁の出力圧力
を前記複数の圧力補償弁に導き、前記出力圧力を前記複
数の圧力補償弁のそれぞれの目標補償差圧としたことを
特徴とする油圧駆動装置を提供することにより上述した
本発明の課題を解決した。

【０００８】

【発明の効果】図３の油圧駆動装置の回路では、全ての
圧力補償弁に対して、差圧減圧弁で得られるポンプの吐
出圧と最高負荷圧力との差圧に等しい２次圧力（Pc）を
作用させて、全てのアクチュエータに等しい比率でポン
プの吐出流量を配分するアンチサチュレーション機能を
得ていたのであるが、本発明では差圧減圧弁からの２次
圧力(Pc)とロードセンシング制御の目標差圧 (PGR)とが
それぞれ導かれ、このうちのいずれか低い方の圧力を出
力する低圧選択弁を設け、低圧選択弁の出力圧力を全て
の圧力補償弁に導き、前記出力圧力を複数の圧力補償弁
のそれぞれの目標補償差圧とした。かかる構成にした場
合の作用について説明する。アクチュエータへの要求流
量の合計が、ロードセンシングポンプの最低吐出流量以
上の場合で、かつポンプの最大吐出流量以下の場合は、
ロードセンシングシステムは全体として、２次圧力(Pc)
がロードセンシング制御の目標差圧 (PGR)と一致するよ
う制御されることから、 Pc = PGR とな
り、図３の従来通りの制御が行える。アクチュエータへ
の要求流量の合計が、ロードセンシングポンプの最大吐
出流量を超えたいわゆるサチレーション状態では Pc ＜ PGR となってアンチサチレーション機能が働
くが、本発明の油圧駆動装置の回路では、この状態にお
いては、低圧選択弁により低い方の圧力即ちPcが選択さ
れて、圧力補償弁に導かれるていることからして、圧力
補償弁への２次圧力（Pc）のままとなり、図３の回路の
従来通りのアンチサチレーション機能を有することにな
る。ここまでは、本発明の回路と図３の回路とは、同じ
機能を持つことになる。ここで、アクチュエータへの流
量が微小な微操作を行っている場合について考えてみ
る。微操作を行っている場合、ポンプの吐出流量は最低
吐出流量以下であるので、図３の回路では、２次圧力(P
c)がロードセンシング制御の目標差圧 (PGR)と、スプリ
ング 31eに相当する圧力分だけ高くなり、それが操作性
を悪化させる原因となっていたが、本発明の回路では、
このように、 Pc ＞ PGR となった状態の時に、圧力補償弁への信号
出力は低い方の圧力PGR が選択されることになるので、
方向切換弁前後の差圧は、アクチュエータへの要求流量
の合計が、ロードセンシングポンプの最低吐出流量以上
の場合と同じように、PGR に一致し、図３の回路のよう
にスプリング 31eに相当する圧力分だけ高くなることが
ないので、微操作性が向上し、油圧式ショベル等の建設
機械で、微操作時と、ある程度以上の流量を操作してい
る時とで、方向切換弁前後の差圧が異なってしまうこと
がなく、建設機械の操作がやり易い回路構成を有する油
圧駆動装置を提供するものとなった。

【０００９】好ましくは、各複数の前記圧力補償弁の少
なくとも１つはそれぞれ自己負荷圧が上昇すると自身の
出口吐出量が減少することにより、自己負荷圧が急上昇
したアクチュエータへの流量を下げてポンプの必要吐出
量を下げて他のアクチュエータが停止した際のポンプ圧
力の急上昇を防ぎ、それにより差圧減圧弁で発生する２
次圧力(Pc)の急上昇を防ぎ、２次圧力の急上昇に伴うポ
ンプ吐出量の急減少を防ぎ、油圧駆動装置の複数のアク
チュエータを同時に操作する複合操作時の複合操作性を
向上させることができる。

【００１０】さらに好ましくは、前記油圧ポンプの吐出
圧が前記メインリリーフ弁の設定圧まで上昇するとき、
前記複数の圧力補償弁の目標補償差圧として前記油圧ポ
ンプの吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧
力との差圧とは異なる補正値を設定する目標補償差圧補
正手段を設け、前記目標補償差圧補正手段は、前記最高
負荷圧力を検出する最高負荷圧ラインに固定絞りを介し
て接続され、この最高負荷圧ラインに検出される最高負
荷圧力の上限を前記メインリリーフ弁の設定圧よりも前
記補正値分だけ低くする信号圧可変リリーフ弁を有する
ようにして、複数のアクチュエータを同時に操作する複
合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧がメイ
ンリリーフ弁の設定圧に達しても、圧力補償弁が閉弁せ
ず、かつ他のアクチュエータが増速せず、油圧駆動装置
の複合操作性をより向上させることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態である
油圧駆動装置の油圧回路を示す。本発明の実施の形態の
油圧回路では、図３の回路で説明したと同様に、エンジ
ン1 と、このエンジン1 により駆動される可変容量型の
油圧ポンプ10と、この油圧ポンプ10から吐出される圧油
により駆動される複数のアクチュエータ4a,4b（うち、
２個のみ示す）と、油圧ポンプ10から複数のアクチュエ
ータ 4a,4bに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する
複数の方向切換弁 20a,20b（うち、２個のみ示す）と、
複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ制御する複数の
圧力補償弁 21a,21b（うち、２個のみ示す）と、油圧ポ
ンプ10の吐出圧力の上限を規制するメインリリーフ弁30
と、を有する。

【００１２】そして特開平11-196604 号公報に開示す
る、油圧ポンプ10の吐出圧が複数のアクチュエータ 4a,
4bの最高負荷圧力(Plmax) よりロードセンシング目標差
圧だけ高くなるよう前記ロードセンシング目標差圧と前
記２次圧力とが対抗して導かれるポンプ傾転角制御弁12
を含むロードセンシング制御するポンプ制御手段12' を
備え、ロードセンシング制御の目標差圧 (PGR)発生回路
5 を有する。即ち、ロードセンシング制御の目標差圧
(PGR)をエンジン1 の回転数に依存する可変値として設
定するため、固定容量型のパイロット油圧ポンプ11の吐
出ライン9 に設けられた流量検出弁50の絞り部 50a前後
の差圧 (PGR)として取り出す圧力発生弁51とを有する。
かつロードセンシング制御機能向上のため、特開平10-2
05501 号公報に開示する、油圧ポンプ10から吐出される
圧油ライン7 に接続され、ロードセンシング制御の目標
差圧(PGR) と複数のアクチュエータ 20a,20bの最高負荷
圧力(Plmax) がそれぞれ導かれる操作駆動部 31a,31dを
有し、ロードセンシング制御の目標差圧(PGR) の変更に
合わせて自身の目標差圧（ΔPun ）も変更されるように
した、可変アンロード弁31を有する。これらロードセン
シング制御の目標差圧 (PGR)発生回路5 、可変アンロー
ド弁31、の各構成・作用の詳細は上記公報に記載済であ
り、重複した説明はしない。

【００１３】本発明では、差圧減圧弁34からの２次圧力
(Pc)とロードセンシング制御の目標差圧 (PGR)とがそれ
ぞれ導かれ、このうちのいずれか低い方の圧力を出力す
る低圧選択弁6 を設け、低圧選択弁6 の出力圧力を全て
の圧力補償弁 21a,21bに導き、前記出力圧力を複数の圧
力補償弁 21a,21bのそれぞれの目標補償差圧としたもの
である。

【００１４】かかる構成により、アクチュエータ 20a,2
0bへの要求流量の合計が、ロードセンシングポンプ10の
最低吐出流量以上の場合で、かつポンプ10の最大吐出流
量以下の場合は、ロードセンシングシステムは全体とし
て、２次圧力(Pc)がロードセンシング制御の目標差圧
(PGR)と一致するよう制御されることから、 Pc = PGR となり、図３の従来通りの制御が行える。
アクチュエータ 20a,20bへの要求流量の合計が、ロード
センシングポンプ10の最大吐出流量を超えたいわゆるサ
チレーション状態では Pc ＜ PGR となってアンチサチレーション機能が働
くが、本発明の油圧駆動装置の回路では、この状態にお
いては低圧選択弁6 により低い方の圧力即ちPcが選択さ
れて、圧力補償弁 21a,21bに導かれるていることからし
て、圧力補償弁への２次圧力（Pc）のままとなり、図３
の従来通りのアンチサチレーション機能を有することに
なる。アクチュエータ 20a,20bへの流量が微小な微操作
を行っている場合、ポンプの吐出流量は最低吐出流量以
下であるので、図３の回路では、２次圧力(Pc)がロード
センシング制御の目標差圧 (PGR)と、スプリング 31eに
相当する圧力分だけ高くなり、それが操作性を悪化させ
る原因となっていたが、本発明の回路では、このよう
に、 Pc ＞ PGR となった状態の時に、圧力補償弁 21
a,21bへの信号出力は低い方の圧力PGR が選択されるこ
とになるので、方向切換弁 20a,20b前後の差圧は、アク
チュエータ 20a,20bへの要求流量の合計が、ロードセン
シングポンプの最低吐出流量以上の場合と同じように、
PGR に一致し、図３の回路のようにスプリング 31eに相
当する圧力分だけ高くなることがないので、微操作性が
向上し、油圧式ショベル等の建設機械で、微操作時と、
ある程度以上の流量を操作している時とで、方向切換弁
前後の差圧が異なってしまうことがなく、建設機械の操
作がやり易い回路構成を有する油圧駆動装置を提供する
ものとなった。

【００１５】図２は図１の圧力補償弁 21a,21bの少なく
とも１つの好ましい実施の形態の概略構成を示す圧力補
償弁 21A,21Bの断面図であり、特開平10-089304 号公報
の図３に詳細構成・作用を示しており、重複した説明を
省略する。圧力補償弁 21A,21Bの室 121の受圧面A1には
出口 105の圧力Pzが導かれ、室 113の受圧面A2には差圧
減圧弁34で得られる２次圧力Pcが導かれ、室 119の受圧
面A3には自己負荷圧Plが導かれる。ここまでは、図１の
圧力補償弁 21a,21bと同じであるが、図２の圧力補償弁
21A,21Bでは、スプール 117の直径d1は、スプール 112
の室 119内の小径部の直径d3より大にされ、 d3 ＜d1 Ａ３＜Ａ１、Ａ３＝ｋ・Ａ１（但しｋ＜１）
にされている。スプール 112は左右から下記力を受け
て均衡する。 (A3・Pl) ＋ (A2・Pc) ＝ (A1・Pz) これにより、各圧力補償弁 21A,21Bが補償する各方向切
換弁 20a,20b前後の差圧ΔＰは、次式で表すことができ
る。 ΔＰ＝ [(k・A2)/A3] ・Pc - (1-k)・Pl このため、複数の圧力補償弁 21a,21bのそれぞれ自己負
荷圧Plが上昇すると、自己負荷圧が急上昇したアクチュ
エータへの方向切換弁前後の差圧ΔＰが減少して、圧力
補償弁及び方向切換弁の各出口吐出量が減少することに
より、自己負荷圧が急上昇したアクチュエータへの流量
を下げてポンプの必要吐出量を下げて他のアクチュエー
タが停止した際のポンプ圧力の急上昇を防ぎ、それによ
り差圧減圧弁で発生する２次圧力(Pc)の急上昇を防ぎ、
２次圧力の急上昇に伴うポンプ吐出量の急減少を防ぎ、
油圧駆動装置の複数のアクチュエータを同時に操作する
複合操作時の複合操作性を向上させることができる。

【００１６】同様に図１の本発明の実施の形態では、ロ
ードセンシング制御機能向上のため、特願2000-004074
号で提案する、油圧ポンプ10の吐出圧がメインリリーフ
弁30の設定圧(Pr)まで上昇するとき、複数の圧力補償弁
21a,21bの目標補償差圧として油圧ポンプ11の吐出圧(P
s)と複数のアクチュエータ 20a,20bの最高負荷圧力(Plm
ax) との差圧（Pc）とは異なる補正値(Plmax')を設定す
る目標補償差圧補正手段が設けられており、この目標補
償差圧補正手段は、最高負荷圧ライン35に設けられ、こ
の最高負荷圧ライン35に検出される最高負荷圧力(Plma
x) の上限をメインリリーフ弁30の設定圧(Pr)より補正
値(Plmax')分だけ低くする（設定圧 Plmax'= Pr-PGR +
α: αはPGR より小さい値）信号圧可変リリーフ弁33が
設けるようにして、複数のアクチュエータを同時に操作
する複合操作時にどれか１つのアクチュエータの負荷圧
がメインリリーフ弁の設定圧に達しても、圧力補償弁が
閉弁せず、かつ他のアクチュエータが増速せず、油圧駆
動装置の複合操作性をより向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態である油圧駆動装置の油圧
回路を示す。

【図２】図２は図１の圧力補償弁 21a,21bの少なくとも
１つの好ましい実施の形態の概略構成を示す圧力補償弁
21A,21Bの断面図である。

【図３】出願人が特許出願中で未公開の特願2000-00407
4 号の図１に示す油圧駆動装置の油圧回路を示す。

【符号の説明】

１・・エンジン 4a,4b ・・アクチ
ュエータ 6 ・・低圧選択弁 7 ・・圧油ライン 10・・可変容量型の油圧ポンプ（ロードセンシングポン
プ） 12・・ポンプ傾転角制御弁 12' ・・ポンプ制
御手段 11・・パイロット油圧ポンプ 20a,20b ・・方向
切換弁 21a,21b,21A,21B ・・圧力補償弁 30・・メインリリ
ーフ弁 31・・可変アンロード弁 33・・信号圧可変
リリーフ弁 35・・最高負荷圧ライン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡崎 康治 富山県富山市不二越本町一丁目１番１号株 式会社不二越内 (72)発明者 長尾 行章 富山県富山市不二越本町一丁目１番１号株 式会社不二越内 (72)発明者 釣賀 靖貴 滋賀県甲賀郡水口町笹ケ丘１丁目２番地株 式会社日立建機ティエラ滋賀工場内 (72)発明者 金井 隆史 滋賀県甲賀郡水口町笹ケ丘１丁目２番地株 式会社日立建機ティエラ滋賀工場内 (72)発明者 川本 純也 滋賀県甲賀郡水口町笹ケ丘１丁目２番地株 式会社日立建機ティエラ滋賀工場内 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB05 AC06 BA01 BA02 BB02 CA02 DA03 DB02 3H089 AA16 BB15 BB17 CC01 CC08 CC11 DA03 DA13 DB01 DB03 DB07 DB13 GG02 JJ02

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】エンジンと、このエンジンにより駆動され
   る可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出
   される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、
   前記油圧ポンプから前記複数のアクチュエータに供給さ
   れる圧油の流量をそれぞれ制御する複数の方向切換弁
   と、前記複数の方向切換弁の前後差圧をそれぞれ制御す
   る複数の圧力補償弁と、前記油圧ポンプの吐出圧の上限
   を規制するメインリリーフ弁とを備え、前記複数の圧力
   補償弁のそれぞれの目標補償差圧を、前記油圧ポンプの
   吐出圧と前記複数のアクチュエータの最高負荷圧力との
   差圧に等しい２次圧力により設定すると共に、前記油圧
   ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷
   圧力よりロードセンシング目標差圧だけ高くなるよう前
   記ロードセンシング目標差圧と前記２次圧力とが対抗し
   て導かれるポンプ傾転角制御弁を含むロードセンシング
   制御するポンプ制御手段を備え、前記ロードセンシング
   制御の目標差圧を前記エンジンの回転数に依存する可変
   値として設定し、かつ前記油圧ポンプから吐出される圧
   油ラインに接続され、前記ロードセンシング制御の目標
   差圧と前記複数のアクチュエータの前記最高負荷圧力が
   それぞれ導かれる操作駆動部を有し、前記ロードセンシ
   ング制御の目標差圧の変更に合わせて自身の目標差圧も
   変更されるようにした、可変アンロード弁を有する油圧
   駆動装置において、 前記差圧減圧弁からの前記２次圧力(Pc)と前記ロードセ
   ンシング制御の目標差圧 (PGR)とがそれぞれ導かれ、こ
   のうちのいずれか低い方の圧力を出力する低圧選択弁を
   設け、前記低圧選択弁の出力圧力を前記複数の圧力補償
   弁のそれぞれの目標補償差圧として前記複数の圧力補償
   弁に導いたことを特徴とする油圧駆動装置。
2. 【請求項２】前記複数の圧力補償弁の少なくとも１つは
   それぞれ自己負荷圧が上昇すると自身の出口吐出量が減
   少するようにしたことを特徴とする請求項１記載の油圧
   駆動装置。
3. 【請求項３】前記油圧ポンプの吐出圧が前記メインリリ
   ーフ弁の設定圧まで上昇するとき、前記複数の圧力補償
   弁の目標補償差圧として、前記油圧ポンプの吐出圧と前
   記複数のアクチュエータの最高負荷圧との差圧とは異な
   る補正値を設定する目標補償差圧補正手段を設け、前記
   目標補償差圧補正手段は、前記最高負荷圧を検出する最
   高負荷圧ラインに固定絞りを介して接続され、この最高
   負荷圧ラインに検出される最高負荷圧力の上限を前記メ
   インリリーフ弁の設定圧よりも前記補正値分だけ低くす
   る信号圧可変リリーフ弁を有することを特徴とする請求
   項１又は請求項２に記載の油圧駆動装置。