JP4773989B2 - 建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置 - Google Patents

Description

本発明は建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置に係わり、特に、１台の原動機（エンジン）により駆動される少なくとも３つの可変容量型の油圧ポンプを備え、この３つの油圧ポンプの吸収トルクがエンジンの出力トルクを超えないよう制御する油圧ショベル等の建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置に関する。

油圧ショベル等の建設機械の油圧駆動装置として、１台のエンジンにより駆動される３つの油圧ポンプを備え、これら３つの油圧ポンプから吐出される圧油によって複数の油圧アクチュエータを駆動する３ポンプシステムが知られており、その一例が特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載の３ポンプシステムは、第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力に基づいて第１及び第２油圧ポンプの容量を制御することで、第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクが第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを超えないよう第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御する第１レギュレータと、第３油圧ポンプの吐出圧力に基づいて第３油圧ポンプの容量を制御することで、第３油圧ポンプの最大吸収トルクが第３油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを超えないよう第３油圧ポンプの吸収トルクを制御する第２レギュレータとを備えている。第１レギュレータは、第１及び第２油圧ポンプの容量増加方向に作用するバネ手段を有し、このバネ手段により第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクの制御特性（トルク制御特性）を設定している。また、第１レギュレータは、第１及び第２油圧ポンプの容量減少方向に作用する受圧部を有し、この受圧部に第３油圧ポンプの吐出圧力を減圧弁を介して導き、受圧部に導かれる圧力が減圧弁に設定される所定圧力を超えないように制御する。これにより第３油圧ポンプの吐出圧力が上昇するとき、第３油圧ポンプの吐出圧力が所定圧力に達するまでは、第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を減らすよう調整し、第１、第２及び第３油圧ポンプの合計の吸収トルクを制御する。ここで、減圧弁に設定される所定圧力は、第２レギュレータによる吸収トルク制御（入力トルク制限制御ともいう）が実施される第３油圧ポンプの吐出圧力範囲の最小吐出圧力（第２レギュレータによる吸収トルク制御が実施されない第３油圧ポンプの吐出圧力範囲の最大吐出圧力）である。

特開２００２−２４２９０４号公報

特許文献１記載のような従来の３ポンプシステムにおいては、第３油圧ポンプの吐出圧力が低いときは、第３油圧ポンプで使用していない吸収トルクを第１及び第２油圧ポンプ側で使用できるようになり、その分、エンジンの出力トルクを有効利用することができる。しかし、バネ手段により設定されるトルク制御特性はトルク一定曲線に一致しないため、その分、第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを利用しきれておらず、エンジン出力トルクの有効利用という観点では更なる改善の余地があった。

すなわち、第１レギュレータにおいては、バネ手段により第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクの制御特性が設定されている。このトルク制御特性は、ポンプ圧−ポンプ容量線図において折れ線で表される特性となり、双曲線で表されるトルク一定曲線に一致しない。また、第３ポンプの吐出圧力の上昇により第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクが減少するとき、ポンプ圧−ポンプ容量線図においてトルク制御特性を表す折れ線はポンプ容量を表す縦軸側にシフトするため、トルク一定曲線に対する差の値も変化する。したがって、バネ手段により設定されたトルク制御特性に基づいて第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御した場合は、トルク一定曲線に対する差の値分、割り当て最大吸収トルクを利用することができない。

本発明の目的は、第３油圧ポンプの吐出圧力に応じて第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを増減する３ポンプシステムにおいて、第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができ、エンジン出力トルクの更なる有効利用を図ることができる建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置を提供することである。

（１）上記目的を達成するために、本発明は、原動機と、前記原動機によって駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプと、前記原動機によって駆動される可変容量型の第３油圧ポンプと、前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力に基づいて前記第１及び第２油圧ポンプの容量を制御することで、前記第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクが前記第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを超えないよう前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御する第１レギュレータと、前記第３油圧ポンプの吐出圧力に基づいて前記第３油圧ポンプの容量を制御することで前記第３油圧ポンプの吸収トルクを制御する第２レギュレータとを備え、前記第１レギュレータは、前記第１及び第２油圧ポンプのトルク制御特性を設定するバネ手段を有する建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、前記第１油圧ポンプの吐出圧力を検出する第１圧力センサと、前記第２油圧ポンプの吐出圧力を検出する第２圧力センサと、前記第３油圧ポンプの吐出圧力を検出する第３圧力センサと、前記第３油圧ポンプの吐出圧力が所定圧力以下にあるとき、前記第３油圧ポンプの吐出圧力が上昇するにしたがって前記第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを減らすよう前記第１レギュレータを制御する第１制御手段と、前記第１〜第３圧力センサにより検出した前記第１〜第３油圧ポンプの吐出圧力に基づいて、前記第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクが前記割り当て最大吸収トルクに近づくよう、前記第１及び第２油圧ポンプの前記トルク制御特性により得られる吸収トルクを補正するための第１トルク補正値を求め、この第１トルク補正値に基づいて前記第１レギュレータを制御する第２制御手段とを備えるものとする。

このように第１制御手段により第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクが制御されるとき、第２制御手段により第１トルク補正値を求め、この第１トルク補正値に基づいて第１レギュレータを制御することにより、前記第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクのトルク一定曲線に対するトルク制御特性の差が補正されるため、第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができ、エンジン出力トルクの更なる有効利用が可能となる。

（２）上記（１）において、好ましくは、前記第２制御手段は、前記第３油圧ポンプの複数の吐出圧力範囲に対応した、前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力と前記第１トルク補正値との関係を設定した複数のトルク補正テーブルを有し、前記第３圧力センサにより検出した前記第３油圧ポンプの吐出圧力に応じて前記複数のトルク補正テーブルの１つを選択し、その選択したトルク補正テーブルに前記第１及び第２圧力センサにより検出した前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力を参照して前記第１トルク補正値を求める。

（３）上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記原動機の目標回転数を指令する指令手段と、前記指令手段により指令される目標回転数に基づいて前記原動機の回転数を制御する原動機制御装置とを更に備え、前記第２制御手段は、前記指令手段により指令される目標回転数に基づいて前記第１〜第３油圧ポンプに対する基準トルクを演算し、この基準トルクに前記第１トルク補正値を加算して前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するための目標吸収トルクを求め、この目標吸収トルクが得られるよう前記第１レギュレータを制御する。

（４）また、上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記第１レギュレータは、前記第１及び第２油圧ポンプの容量増加方向に作用するよう前記バネ手段を配置し、かつ前記第１及び第２油圧ポンプの容量減少方向に作用する複数の受圧部を有し、前記第１制御手段は、前記第３油圧ポンプの吐出圧力が前記所定圧力以下にあるときは、前記第３油圧ポンプの吐出圧力をそのまま出力し、前記第３油圧ポンプの吐出圧力が前記所定圧力を超えると、前記第３油圧ポンプの吐出圧力を前記所定圧力に減圧して出力する減圧弁を有し、前記第２制御手段は、前記第１トルク補正値に基づいて前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するための目標吸収トルクを演算する演算手段と、前記目標吸収トルクを油圧信号に変換する電磁比例弁とを有し、前記第１レギュレータの複数の受圧部の少なくとも１つに前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力を導くとともに、前記複数の受圧部の他の１つを前記第１制御手段の一部として構成し、この受圧部に前記減圧弁の出力圧力を導き、前記複数の受圧部の更に他の１つを前記第２制御手段の一部として構成し、この受圧部に前記電磁比例弁の出力圧力を導く。

（５）また、上記（１）又は（２）において、好ましくは、前記原動機の目標回転数を指令する指令手段と、前記指令手段により指令される目標回転数に基づいて前記原動機の回転数を制御する原動機制御装置と、前記原動機の実回転数を検出する回転数センサとを更に備え、前記第２制御手段は、前記指令手段により指令される目標回転数に基づいて前記第１〜第３油圧ポンプに対する基準トルクを演算するとともに、前記指令手段により指令される目標回転数と前記回転数センサにより検出される前記原動機の実回転数との偏差からスピードセンシング制御の第２トルク補正値を演算し、この第２トルク補正値と前記第１トルク補正値を前記基準トルクに加算して前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するための目標吸収トルクを求め、この目標吸収トルクが得られるよう前記第１レギュレータを制御する。

本発明によれば、第３油圧ポンプの吐出圧力に応じて第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを増減する３ポンプシステムにおいて、第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができ、エンジン出力トルクの更なる有効利用を図ることができる。

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。

図１は本発明の一実施の形態に係わるトルク制御装置を備えた建設機械用３ポンプシステムの全体を示す構成図である。本実施の形態は建設機械として油圧ショベルを対象としたものである。

図１において、本実施の形態に係わる建設機械用３ポンプシステムは、原動機１と、この原動機１によって駆動される可変容量型の第１油圧ポンプ２、第２油圧ポンプ３、第３油圧ポンプ４の３つの主ポンプと、原動機１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ５と、第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４に接続されたコントロールバルブユニット６と、コントロールバルブユニット６に接続された複数の油圧アクチュエータ７，８，９，１０，１１，１２，…とを備えている。

コントロールバルブユニット６は第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４に対応した３つの弁グループ６ａ，６ｂ，６ｃを有しており、３つの弁グループ６ａ，６ｂ，６ｃはそれぞれ複数の流量制御弁からなり、これら流量制御弁により第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４から複数の油圧アクチュエータ７，８，９，１０，１１，１２，…に供給される圧油の流れ（方向及び流量）が制御される。また、３つの弁グループ６ａ，６ｂ，６ｃの流量制御弁は公知のセンタバイパスタイプであり、対応する油圧アクチュエータの操作手段（操作レバー装置）が操作されておらず、流量制御弁が中立位置にあるときは第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の吐出ライン２ａ，３ａ，４ａをタンクに連通させている。このとき、第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の吐出圧力はタンク圧に低下する。

複数の油圧アクチュエータ７，８，９，１０，１１，１２，…は例えば油圧ショベルの旋回モータ、アームシリンダ、左右走行モータ、バケットシリンダ、ブームシリンダを含み、例えば油圧アクチュエータ７が旋回モータであり、油圧アクチュエータ８がアームシリンダであり、油圧アクチュエータ９が左走行モータであり、油圧アクチュエータ１０が右走行モータであり、油圧アクチュエータ１１がバケットシリンダであり、油圧アクチュエータ１２がブームシリンダである。

第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の吐出ライン２ａ，３ａ，４ａにはメインリリーフ弁１５，１６，１７が設けられ、パイロットポンプ５の吐出ライン５ａにはパイロットリリーフ弁１８が設けられている。メインリリーフ弁１５，１６，１７は第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の吐出圧力を規制し、主回路の最大圧力を設定するものである。パイロットリリーフ弁１８はパイロットポンプ５の最大吐出圧力を規制し、パイロット油圧源の圧力を設定するものである。

原動機１はディーゼルエンジンであり、このディーゼルエンジン（以下単にエンジンという）１に、ダイヤル式の回転数指令操作装置２１とエンジン制御装置２２とが設けられている。回転数指令操作装置２１はエンジン１の目標回転数を指令する指令手段であり、エンジン制御装置２２はコントローラ２３と、ガバナモータ２４と、燃料噴射装置（ガバナ）２５とを有している。コントローラ２３は回転数指令操作装置２１からの指令信号を入力し、所定の演算処理を行い、ガバナ制御モータ２４に駆動信号を出力する。ガバナ制御モータ２４は、その駆動信号に応じて回動し、回転数指令操作装置２１が指令する目標回転数が得られるように燃料噴射装置２５の燃料噴射量を制御する。

本実施の形態に係わるトルク制御装置はこのような３ポンプシステムに設けられるものであり、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）を制御することで第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルク（消費トルク）を制御する第１レギュレータ３１と、第３の油圧ポンプ４の容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）を制御することで第３油圧ポンプ４の吸収トルク（消費トルク）を制御する第２レギュレータ３２と、第３油圧ポンプ４の吐出圧力がバネ３３ａにより設定される所定圧力（図３のＰ２）以下にあるときは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力をそのまま出力し、第３油圧ポンプ４の吐出圧力がバネ３３ａにより設定される所定圧力（図３のＰ２）を超えると、第３油圧ポンプ４の吐出圧力をその所定圧力に減圧して出力する減圧弁３３と、第１〜第３油圧ポンプ２，３，４の吐出圧力をそれぞれ検出する圧力センサ３４ａ，３４ｂ，３４ｃと、電磁比例弁３５と、上記のコントローラ２３とを備えている。

第１レギュレータ３１は、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量増加方向に作用するバネ３１ａ，３１ｂと、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量減少方向に作用する４つの受圧部３１ｃ，３１ｄ，３１ｅ，３１ｆとを有している。受圧部３１ｃ，３１ｄには第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力がパイロットライン３７，３８を介して導入され、受圧部３１ｅには電磁比例弁３５の出力圧力（制御圧力）が油路３９ａを介して導入され、受圧部３１ｆには減圧弁３３の出力圧力が油路３９ｂを介して導入される。バネ３１ａ，３１ｂと受圧部３１ｅ，３１ｆは、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクを設定する機能を有している。このような構成により第１レギュレータ３１は、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクがバネ３１ａ，３１ｂと受圧部３１ｅ，３１ｆに導かれる制御圧力とにより設定される最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を超えないよう第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量を制御する。

また、バネ３１ａ，３１ｂは第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルク制御特性を設定する機能を有し、減圧弁３３及び受圧部３１ｆは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が減圧弁３３に設定される所定圧力（図３のＰ２）以下にあるとき、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が上昇するにしたがって第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を減らすよう第１レギュレータ３１を制御する機能を有し、受圧部３１ｅは、バネ３１ａ，３１ｂにより設定されるトルク制御特性とトルク一定曲線との差を補正する機能（トルク補正制御）を有している。

第２レギュレータ３２は、第３油圧ポンプ４の容量増加方向に作用するバネ３２ａと、第３油圧ポンプ４の容量減少方向に作用する受圧部３２ｂとを有し、受圧部３１ｂには第３油圧ポンプ４の吐出圧力がパイロットライン４０を介して導入される。バネ３２ａは、第３油圧ポンプ４の最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を設定する機能を有している。このような構成により第２レギュレータ３２は、第３油圧ポンプ４の吸収トルクがバネ３２ａにより設定される最大吸収トルクを超えないよう第３油圧ポンプ４の容量を制御する。

圧力センサ３４ａ，３４ｂ，３４ｃはそれぞれ第１〜第３油圧ポンプ２，３，４の吐出圧力に応じた検出信号を出力し、これらの検出信号はコントローラ２３に入力される。コントローラ２３は所定の演算処理を行い、電磁比例弁３５に駆動信号を出力する。電磁比例弁３５はパイロットポンプ５の吐出圧力を元圧としてコントローラ２３からの駆動信号に応じた制御圧力を生成し、この制御圧力は信号ライン３９を介して第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅへと導かれる。これにより第１レギュレータ３１は、受圧部３１ｅに導かれる制御圧力に応じて第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクを調整する。

図２は、本発明のトルク補正制御を行わない場合の第１レギュレータ３１による第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力（平均値）と第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）との関係を示す図である。

図２において、折れ線Ａ，Ｂ，Ｃは、バネ３１ａ，３１ｂにより設定されたトルク制御特性であり、折れ線Ａは、第３油圧ポンプ４に係わる油圧アクチュエータ、例えば油圧アクチュエータ１２が作動しておらず、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が最小圧力Ｐ０（図３参照）に低下しているときのもの、折れ線Ｂは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が最小圧力Ｐ０（図３参照）と、第２レギュレータ３２による吸収トルク制御の開始圧力（第２レギュレータ３２による吸収トルク制御が実施される第３油圧ポンプ４の最小吐出圧力）Ｐ２（図３参照）との中間の圧力Ｐ１（図３参照）にあるときのもの、折れ線Ｃは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が前記Ｐ２にあるときのものである。

第３油圧ポンプ４の吐出圧力が最小圧力Ｐ０にあるとき、折れ線Ａのトルク制御特性（以下、適宜、特性線Ａという）に基づいて第１及び第２油圧ポンプの容量は次のように変化する。

第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力の平均値がＰ０〜Ｐ１Ａの範囲内にあるときは吸収トルク制御は実施されず、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量は最大容量特性線Ｌ１上にあり、最大（一定）である。このとき、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクはそれらの吐出圧力の上昇に応じて増大する。第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力の平均値がＰ１Ａを超えると吸収トルク制御が実施され、第１及び第２油圧ポンプ２，３の容量は特性線Ａに沿って減少する。これにより第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクはトルク一定曲線ＴＡで表される規定トルクＴａ（第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルク）を超えないよう制御される。この場合、圧力Ｐ１Ａが第１レギュレータ３１による吸収トルク制御の開始圧力であり、Ｐ１Ａ〜Ｐｍａｘは第１レギュレータ３１による吸収トルク制御が実施される第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力範囲である。また、Ｐｍａｘは第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力の平均値の最大値であり、メインリリーフ弁１５，１６のリリーフ設定圧力に相当する値である。第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力がＰｍａｘまで上昇すると、メインリリーフ弁１５，１６が作動し、それ以上のポンプ吐出圧力の上昇は制限される。

ここで、第１レギュレータ３１の受圧部３１ｆに減圧弁３３の出力圧力が油路３９ｂを介して導入される。減圧弁３３は、第３油圧ポンプ４の吐出圧力がバネ３３ａにより設定される所定圧力に達するまでは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力をそのまま出力し、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が当該所定圧力を超えると、第３油圧ポンプ４の吐出圧力をその所定圧力に減圧して出力する。この減圧弁３３の出力圧力は、受圧部３１ｆにおいて、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクの設定値を減らす方向に導入される。これにより第３油圧ポンプ４の吐出圧力が上昇すると、吸収トルク制御の特性線は折れ線Ａ，Ｂ，Ｃのように横軸方向にシフトし、それに応じて第１レギュレータ３１による吸収トルク制御の開始圧力はＰ１ＡからＰ１Ｂ，Ｐ１Ｃへと変化（低下）し、第１レギュレータ３１による吸収トルク制御が実施される吐出圧力範囲はＰ１Ａ〜ＰｍａｘからＰ１Ａ〜Ｐｍａｘ，Ｐ１Ａ〜Ｐｍａｘへと変化する。また、それに応じて、第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクはＴａからＴｂ，Ｔｃへと減少する。

また、減圧弁３３において、バネ３３ａにより設定される所定圧力は、第２レギュレータ３２による吸収トルク制御が実施される第３油圧ポンプ４の最小吐出圧力であるＰ２に一致するよう設定されている。

図３は第２レギュレータ３２による第３油圧ポンプ４の吐出圧力と第３油圧ポンプ４の容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）との関係を示す図である。図３において、実線Ｄは、バネ３２ａにより設定されるトルク制御特性である。

第３油圧ポンプ４の吐出圧力がＰ０〜Ｐ２の範囲内にあるときは吸収トルク制御は実施されず、第３油圧ポンプ４の容量は最大容量特性線Ｌ２上にあり、最大（一定）である。このとき、第３油圧ポンプ４の吸収トルクはその吐出圧力の上昇に応じて増大する。第３油圧ポンプ４の吐出圧力がＰ２を超えると吸収トルク制御が実施され、第３油圧ポンプ４の容量は実線Ｄの特性線に沿って減少する。これにより第３油圧ポンプ４の吸収トルクはトルク一定曲線ＴＤで表される規定トルクＴｄ（第３油圧ポンプの割り当て最大吸収トルク）を超えないよう制御される。この場合、圧力Ｐ２が第２レギュレータ３２による吸収トルク制御の開始圧力であり、Ｐ２〜Ｐｍａｘは第２レギュレータ３２による吸収トルク制御が実施される第３油圧ポンプ４の吐出圧力範囲である。Ｐｍａｘは第３油圧ポンプ４の吐出圧力の最大値であり、メインリリーフ弁１７のリリーフ設定圧力に相当する値である。第３油圧ポンプ４の吐出圧力がＰｍａｘまで上昇すると、メインリリーフ弁１７が作動し、それ以上のポンプ吐出圧力の上昇は制限される。

図４は、コントローラ２３のトルク制御装置に係わる処理機能を示す機能ブロック図である。コントローラ２３は、ポンプベーストルク演算部４２と、平均ポンプ吐出圧力演算部４３ａと、補正トルク選択部４３ｂと、第１補正トルク演算部４４ａ、第２補正トルク演算部４４ｂ、第３補正トルク演算部４４ｃと、第１加算部４５及び第２加算部４６と、電磁弁出力圧力演算部４７と、電磁弁駆動電流演算部４８とを備えている。

ポンプベーストルク演算部４２は、上述した第１、第２及び第３油圧ポンプ２，３，４の３つのポンプで使用可能な合計の最大吸収トルクをポンプベーストルク（基準トルク）Ｔｒとして算出するものであり、回転数指令操作装置２１から目標回転数の指令信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、その目標回転数に対応するポンプベーストルクＴｒを演算する。メモリのテーブルには、目標回転数が低くなるにしたがってポンプベーストルクＴｒが減少するよう、目標回転数とポンプベーストルクＴｒの関係が設定されている。

ここで、第３油圧ポンプ４の吐出圧力がＰ１にあるときの第３油圧ポンプ４の吸収トルクをＴｂ２、第３油圧ポンプ４の吐出圧力がＰ２にあるときの第３油圧ポンプ４の吸収トルクをＴｃ２とすると、ポンプベーストルク（基準トルク）Ｔｒは、上記規定トルクＴａ，Ｔｂ，Ｔｃとその吸収トルクＴｂ２，Ｔｃ２に対して次のような関係にある。

Ｔｒ＝Ｔａ
＝Ｔｂ＋Ｔｂ２
＝Ｔｃ＋Ｔｃ２
図５は、エンジン出力トルクＴｅとポンプベーストルク（ポンプ最大吸収トルク）Ｔｒの関係を示す図である。エンジン１の出力トルクＴｅはエンジン回転数が低くなるにしたがって低くなる。ポンプ最大吸収トルクＴｒはエンジン１の出力トルクＴｅの範囲内である必要がある。したがって、ポンプ最大吸収トルクＴｒも目標回転数が低くなるにしたがって減少する。

平均ポンプ吐出圧力演算部４３ａは、圧力センサ３４ａ，３４ｂから第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力の検出信号を入力し、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力の平均値を演算する。

補正トルク選択部４３ｂは、第３油圧ポンプの吐出圧力（以下符号Ｐｐ３を付す）に応じて第１〜第３補正トルク演算部４４ａ，４４ｂ，４４ｃの１つを選択し、その選択した補正トルク演算部に平均ポンプ吐出圧力演算部４３ａで演算した第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力の平均値（以下、適宜、平均吐出圧力といい、符号Ｐｐ１２を付す）を出力する。補正トルク選択部４３ｂは、第３油圧ポンプの吐出圧力Ｐｐ３に応じて第１〜第３補正トルク演算部４４ａ，４４ｂ，４４ｃの１つを次のように選択する。

（１）Ｐ０≦Ｐｐ３≦Ｐ０１ → 第１補正トルク演算部４４ａを選択
（２）Ｐ０１＜Ｐｐ３≦Ｐ１２ → 第２補正トルク演算部４４ｂを選択
（３）Ｐ１２＜Ｐｐ３ → 第３補正トルク演算部４４ｃを選択
ここで、Ｐ０１はＰ０＜Ｐ０１＜Ｐ１の範囲にある任意の圧力であり、Ｐ１２はＰ１＜Ｐ１２＜Ｐ２の範囲にある任意の圧力である。

第１補正トルク演算部４４ａは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ０≦Ｐｐ３≦Ｐ０１の範囲にあるときに、図２に示したトルク一定曲線ＴＡで表される規定トルクＴａに対する折れ線Ａのトルク制御特性に基づく吸収トルクの差の値をトルク補正値として算出するものである。

すなわち、第１補正トルク演算部４４ａは、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２を入力し、これをメモリに記憶してある第１トルク補正テーブルＴ１に参照させ、その平均吐出圧力Ｐｐ１２に対応する第１トルク補正値Ｔｍ１を演算する。第１トルク補正テーブルＴ１には、下記のような平均吐出圧力Ｐｐ１２と第１トルク補正値Ｔｍ１との関係が設定されている。

図６（ａ）は、図２に示したトルク一定曲線ＴＡで表される規定トルクＴａと折れ線Ａのトルク制御特性に基づく吸収トルクとの関係を示す図である。

図６（ａ）に示すように、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２がＰ０〜Ｐ１Ａの範囲にあるとき、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクは平均吐出圧力Ｐｐ１２の増加に応じて比例的に増加する（直線Ｅ１）。第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２がＰ１Ａを超えると図２の折れ線Ａに基づく吸収トルク制御が実施され、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクは図２の折れ線Ａで表されるトルク制御特性に基づいて制御される（曲線Ｅ２）。

第１レギュレータ３１において、図２の折れ線Ａで表されるトルク制御特性はバネ３１ａ，３１ｂにより設定されており、このトルク制御特性の折れ線Ａは双曲線で表されるトルク一定曲線ＴＡとは一致しない。このため折れ線Ａに対応する曲線Ｅ２の吸収トルクとトルク一定曲線ＴＡの吸収トルクＴａとの間には斜線部Ｅ３で示される領域があり、この斜線部Ｅ３の領域は第１及び第２油圧ポンプ２，３が使い切っていないトルク部分であって、補正可能な領域である。

図６（ｂ）は、図６（ａ）の斜線部Ｅ３の平均吐出圧力Ｐｐ１２と吸収トルクの関係を示す図であり、曲線Ｍ１は図６（ａ）の曲線Ｅ２に対応している。第１トルク補正テーブルＴ１には、図６（ｂ）に示される曲線Ｍ１が平均吐出圧力Ｐｐ１２と第１トルク補正値Ｔｍ１との関係として設定されている。

第２補正トルク演算部４４ｂは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ０１＜Ｐｐ３≦Ｐ１２の範囲にあるときに、図２に示したトルク一定曲線ＴＢで表される規定トルクＴｂに対する折れ線Ｂのトルク制御特性に基づく吸収トルクの差の値をトルク補正値として算出するものである。

すなわち、第２補正トルク演算部４４ｂは、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２を入力し、これをメモリに記憶してある第２トルク補正テーブルＴ２に参照させ、その平均吐出圧力Ｐｐ１２に対応する第２トルク補正値Ｔｍ２を演算する。第２トルク補正テーブルＴ２には、下記のような平均吐出圧力Ｐｐ１２と第２トルク補正値Ｔｍ２との関係が設定されている。

図７（ａ）は、図２に示したトルク一定曲線ＴＢで表される規定トルクＴｂと折れ線Ｂのトルク制御特性に基づく吸収トルクとの関係を示す図である。

図７（ａ）に示すように、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２がＰ０〜Ｐ１Ｂの範囲にあるとき、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクは平均吐出圧力Ｐｐ１２の増加に応じて比例的に増加する（直線Ｆ１）。第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２がＰ１Ｂ超えると図２の折れ線Ｂに基づく吸収トルク制御が実施され、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクは図２の折れ線Ｂで表されるトルク制御特性に基づいて制御される（曲線Ｆ２）。

第１レギュレータ３１において、図２の折れ線Ａの場合と同様、トルク制御特性の折れ線Ｂも双曲線で表されるトルク一定曲線ＴＢとは一致せず、折れ線Ｂに対応する曲線Ｆ２の吸収トルクとトルク一定曲線ＴＢの吸収トルクＴｂとの間にも斜線部Ｆ３で示される、第１及び第２油圧ポンプ２，３が使い切っていない補正可能な領域がある。

また、図２において、第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ１であるときに設定されるトルク制御特性の折れ線Ｂは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ０であるときに設定されるトルク制御特性の折れ線Ａを横軸方向にシフトした特性であるのに対して、最大吸収トルクＴａ，Ｔｂの曲線ＴＡ，ＴＢは双曲線であり、最大吸収トルクがＴａからＴｂに変化したとき、縦軸と横軸に対する位置関係は均等に変化する。このため、折れ線Ａが設定されたときと折れ線Ｂが設定されたときとでは、トルク一定曲線ＴＡ，ＴＢとの差も変化する。すなわち、図７（ａ）の曲線Ｆ２は図６（ａ）の曲線Ｅ２と一致せず、斜線部Ｆ３も斜線部Ｅ３と一致しない。

図７（ｂ）は、図７（ａ）の斜線部Ｆ３の平均吐出圧力Ｐｐ１２と吸収トルクの関係を示す図であり、曲線Ｍ２は図７（ａ）の曲線Ｆ２に対応している。第２トルク補正テーブルＴ２には、図７（ｂ）に示される曲線Ｍ２が平均吐出圧力Ｐｐ１２と第２トルク補正値Ｔｍ２との関係として設定されている。

第３補正トルク演算部４４ｃは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ１３＜Ｐｐ３の範囲にあるときに、図２に示したトルク一定曲線ＴＣで表される規定トルクＴｃに対する折れ線Ｃのトルク制御特性に基づく吸収トルクの差の値をトルク補正値として算出するものである。

すなわち、第３補正トルク演算部４４ｃは、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２を入力し、これをメモリに記憶してある第３トルク補正テーブルＴ３に参照させ、その平均吐出圧力Ｐｐ１２に対応する第３トルク補正値Ｔｍ３を演算する。第３トルク補正テーブルＴ３には、下記のような平均吐出圧力Ｐｐ１２と第３トルク補正値Ｔｍ３との関係が設定されている。

図８（ａ）は、図２に示したトルク一定曲線ＴＣで表される規定トルクＴｃと折れ線Ｃのトルク制御特性に基づく吸収トルクとの関係を示す図である。

図８（ａ）に示すように、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２がＰ０〜Ｐ１Ｃの範囲にあるとき、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクは平均吐出圧力Ｐｐ１２の増加に応じて比例的に増加する（直線Ｇ１）。第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２がＰ１Ｃ超えると図２の折れ線Ｃに基づく吸収トルク制御が実施され、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクは図２の折れ線Ｃで表されるトルク制御特性に基づいて制御される（曲線Ｇ２）。

第１レギュレータ３１において、図２の折れ線Ｃで表されるトルク制御特性はバネ３１ａ，３１ｂにより設定されており、このトルク制御特性の折れ線Ｃは双曲線で表されるトルク一定曲線ＴＣとは一致しない。このため折れ線Ｃに対応する曲線Ｇ２の吸収トルクとトルク一定曲線ＴＣの吸収トルクＴｂとの間には斜線部Ｇ３で示される領域があり、この斜線部Ｇ３の領域は第１及び第２油圧ポンプ２，３が使い切っていないトルク部分であって、補正可能な領域である。

また、図２において、第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ２であるときに設定されるトルク制御特性の折れ線Ｃは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ１であるときに設定されるトルク制御特性の折れ線Ｂを更に横軸方向にシフトした特性であるのに対して、最大吸収トルクＴｂ，Ｔｃの曲線ＴＢ，ＴＣは双曲線であるため、折れ線Ｂの場合と同様、曲線Ｇ２は図６（ａ）及び図７（ａ）のの曲線Ｅ２，Ｆ２と一致せず、斜線部Ｇ３も図６（ａ）及び図７（ａ）の斜線部Ｅ３，Ｆ３と一致しない。

図８（ｂ）は、図８（ａ）の斜線部Ｇ３の平均吐出圧力Ｐｐ１２と吸収トルクの関係を示す図であり、曲線Ｍ３は図８（ａ）の曲線Ｇ２に対応している。第３トルク補正テーブルＴ３には、図８（ｂ）に示される曲線Ｍ３が平均吐出圧力Ｐｐ１２と第３トルク補正値Ｔｍ３との関係として設定されている。

第１加算部４５は第１〜第３補正トルク演算部４４ａ，４４ｂ，４４ｃの演算値を加算することにより、補正トルク選択部４３ｂで選択した補正トルク演算部にて演算したトルク補正値をトルク補正値Ｔｍとして出力する。

第２加算部４６は、ポンプベーストルク演算部４２で演算したポンプベーストルクＴｒに第１加算部４５から出力されたトルク補正値Ｔｍを加算し、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクを制御するための目標吸収トルクＴｎを算出する。つまり、
Ｔｎ＝Ｔｒ＋Ｔｍ
電磁弁出力圧力演算部４７は、第１レギュレータ３１において、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクとして目標トルクＴｎを設定するための制御圧力を算出するものであり、第２加算部４６で求めた目標吸収トルクＴｎをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、その目標吸収トルクＴｎに対応する電磁比例弁３５の出力圧力Ｐｃを演算する。メモリのテーブルには、目標吸収トルクＴｎが増大するにしたがって出力圧力Ｐｃが小さくなるよう、目標吸収トルクＴｎと出力圧力Ｐｃとの関係が設定されている。

電磁弁駆動電流演算部４８は、電磁弁出力圧力演算部４７で求めた電磁比例弁３５の出力圧力Ｐｃを得るための電磁比例弁３５の駆動電流Ｉｃを算出するものであり、電磁弁出力圧力演算部４７で求めた電磁比例弁３５の出力圧力Ｐｃをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、その出力圧力Ｐｃに対応する電磁比例弁３５の駆動電流Ｉｃを演算する。メモリのテーブルには、出力圧力Ｐｃが増大するにしたがって駆動電流Ｉｃが増大するよう、出力圧力Ｐｃと駆動電流Ｉｃとの関係が設定されている。この駆動電流Ｉｃは図示しないアンプにより増幅され、電磁比例弁３５に出力される。

以上において、減圧弁３３及び第１レギュレータ３１の受圧部３１ｆは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が所定圧力Ｐ２以下にあるとき、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が上昇するにしたがって第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを減らすよう第１レギュレータ３１を制御する第１制御手段を構成し、コントローラ２３、電磁比例弁３５及び第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅは、圧力センサ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ（第１〜第３圧力センサ）により検出した第１〜第３油圧ポンプ２，３，４の吐出圧力に基づいて、第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルクが割り当て最大吸収トルクに近づくよう、第１及び第２油圧ポンプ２，３のトルク制御特性により得られる吸収トルクを補正するための第１トルク補正値を求め、この第１トルク補正値に基づいて第１レギュレータ３１を制御する第２制御手段を構成する。

次に、以上のように構成した本実施の形態の動作を説明する。

第１及び第２油圧ポンプ２，３に係わる油圧アクチュエータの１つ、例えば、油圧アクチュエータ７を作動させた場合、第１油圧ポンプ２からの圧油がコントロールバルブユニット６の弁グループ６ａに含まれる対応する流量制御弁を介して油圧アクチュエータ７に供給される。このとき、第１油圧ポンプ２の吐出圧力は油圧アクチュエータ７の負荷圧により増大し、この第１油圧ポンプ２の吐出圧力が第１レギュレータ３１の受圧部３１ｃに導かれ、第１及び第２油圧ポンプ２の平均吐出圧力が所定の値を超えると第１油圧ポンプ２の容量を減少するよう制御することで、第１及び第２油圧ポンプ２の最大吸収トルクが第１及び第２油圧ポンプ２の割り当て最大吸収トルクを超えないように制御される。

また、第３油圧ポンプ４に係わる油圧アクチュエータ、例えば油圧アクチュエータ１２を作動させた場合は、第３油圧ポンプの吐出圧力が減圧弁３３を介して第１レギュレータ３１の受圧部３１ｆに導かれ、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が減圧弁３３に設定される所定圧力Ｐ２以下にあるときは、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が上昇するにしたがって第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を減らすよう第１レギュレータ３１を制御する。これにより第３油圧ポンプ４の吐出圧力が所定圧力Ｐ２より低いときは、第３油圧ポンプ４で使用していない吸収トルクを第１及び第２油圧ポンプ２，３で使用できるようになり、その分、エンジン１の出力トルクを有効利用することができる。

更に、上記のように第１レギュレータ３１が第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクを制御するとき、コントローラ２３は圧力センサ３４ａ，３４ｂ，３４ｃにより検出した第１〜第３油圧ポンプ２〜４の吐出圧力に基づいて電磁比例弁３５を制御し、第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅに電磁比例弁３５の出力圧力を導くことで第１レギュレータ３１を制御し、これにより第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができる。

すなわち、第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ０≦Ｐｐ３≦Ｐ０１の範囲内にあるときは、コントローラ２３の補正トルク選択部４３ｂは第１補正トルク演算部４４ａを選択し、第１補正トルク演算部４４ａでは、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２を第１トルク補正テーブルＴ１に参照させ、その平均吐出圧力Ｐｐ１２に対応する第１トルク補正値Ｔｍ１を演算する。コントローラ２３の第２加算部４６では、目標吸収トルクＴｎとして、ポンプベーストルクＴｒにその第１トルク補正値Ｔｍ１を加算した値を演算し、この目標吸収トルクＴｎに基づいて電磁比例弁３５を駆動し、第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅに対応する制御圧力を導く。この制御圧力は第１レギュレータ３１のバネ３１ａ，３１ｂの付勢力に対向して作用し、図６（ａ）の斜線部Ｅ３の吸収トルク分、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクを増やすよう制御する。これにより 第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルク（例えば図２の折れ線Ａのトルク制御特性に基づく最大吸収トルク）は割り当て最大吸収トルク（例えば図２のトルク一定曲線ＴＡの規定トルクＴａ）に近づくよう補正され、第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができる。

第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ０１＜Ｐｐ３≦Ｐ１２の範囲内にあるときは、コントローラ２３の補正トルク選択部４３ｂは第２補正トルク演算部４４ｂを選択し、第２補正トルク演算部４４ｂでは、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２を第２トルク補正テーブルＴ２に参照させ、その平均吐出圧力Ｐｐ１２に対応する第２トルク補正値Ｔｍ２を演算する。コントローラ２３の第２加算部４６では、目標吸収トルクＴｎとして、ポンプベーストルクＴｒにその第２トルク補正値Ｔｍ２を加算した値を演算し、この目標吸収トルクＴｎに基づいて電磁比例弁３５を駆動し、第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅに対応する制御圧力を導く。この制御圧力は第１レギュレータ３１のバネ３１ａ，３１ｂの付勢力に対向して作用し、図７（ａ）の斜線部Ｆ３の吸収トルク分、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクを増やすよう制御する。これにより 第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルク（例えば図２の折れ線Ｂのトルク制御特性に基づく最大吸収トルク）は割り当て最大吸収トルク（例えば図２のトルク一定曲線ＴＢの規定トルクＴｂ）に近づくよう補正され、第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができる。

第３油圧ポンプ４の吐出圧力Ｐｐ３がＰ１３＜Ｐｐ３の範囲内にあるときは、コントローラ２３の補正トルク選択部４３ｂは第３補正トルク演算部４４ｃを選択し、第３補正トルク演算部４４ｃでは、第１及び第２油圧ポンプ２，３の平均吐出圧力Ｐｐ１２を第３トルク補正テーブルＴ３に参照させ、その平均吐出圧力Ｐｐ１２に対応する第３トルク補正値Ｔｍ３を演算する。コントローラ２３の第２加算部４６では、目標吸収トルクＴｎとして、ポンプベーストルクＴｒにその第３トルク補正値Ｔｍ３を加算した値を演算し、この目標吸収トルクＴｎに基づいて電磁比例弁３５を駆動し、第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅに対応する制御圧力を導く。この制御圧力は第１レギュレータ３１のバネ３１ａ，３１ｂの付勢力に対向して作用し、図８（ａ）の斜線部Ｇ３の吸収トルク分、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクを増やすよう制御する。これにより 第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルク（例えば図２の折れ線Ｃのトルク制御特性に基づく最大吸収トルク）は割り当て最大吸収トルク（例えば図２のトルク一定曲線ＴＣの規定トルクＴｃ）に近づくよう補正され、第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができる。

以上のように本実施の形態によれば、第３油圧ポンプ４の吐出圧力に応じて第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを増減する３ポンプシステムにおいて、第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができ、エンジン１の出力トルクを一層有効利用することができる。

本発明の第２の実施の形態を図９〜図１１を用いて説明する。図９は、本実施の形態に係わるトルク制御装置を備えた建設機械用３ポンプシステムの全体を示す構成図であり、図１０は、コントローラのトルク制御装置に係わる処理機能を示す機能ブロック図である。図中、図１及び図４に示す部分と同等のものには同じ符号を付している。本実施の形態は、第１の実施の形態におけるトルク制御機能を利用し、そのトルク制御機能にいわゆるスピードセンシング制御の機能を付加したものである。

図９において、本実施の形態に係わるトルク制御装置は、コントローラ２３Ｂ、第１レギュレータ３１、第２レギュレータ３２、圧力センサ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ、減圧弁３３、電磁比例弁３５に加えて、更に、エンジン１の回転数を検出する回転数センサ５１を備えている。

図１０において、本実施の形態に係わるコントローラ２３Ｂは、図４に示した構成要素（ポンプベーストルク演算部４２、総ポンプ吐出圧力演算部４３ａ、補正トルク選択部４３ｂ、第１補正トルク演算部４４ａ、第２補正トルク演算部４４ｂ、第３補正トルク演算部４４ｃ、第１加算部４５、第２加算部４６、電磁弁出力圧力演算部４７、電磁弁駆動電流演算部４８）に加えて、減算部５２と、ゲイン乗算部５３と、第３加算部５４とを更に備えている。

減算部５２は、回転数センサ５１で検出したエンジン１の実回転数から目標回転数を減算し、回転数偏差ΔＮを演算する。

ゲイン乗算部５３は、減算部５２で演算した回転数偏差ΔＮにスピードセンシング制御の補正トルクゲイン（スピードセンシング制御ゲイン）ＫＴを掛けてスピードセンシング制御のトルク補正値ΔＮを演算する。

第２加算部４６は、ポンプベーストルク演算部４２で演算したポンプベーストルクＴｒに第１加算部４５から出力されたトルク補正値Ｔｍを加算し、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクを制御するための第１目標吸収トルクＴｎ０を算出する。つまり、
Ｔｎ０＝Ｔｒ＋Ｔｍ
第３加算部５４は、第２加算部４６で演算した第１目標吸収トルクＴｎ０にゲイン乗算部５３で演算したスピードセンシング制御のトルク補正値ΔＮを加算し、第２目標吸収トルクＴｎを演算する。

このように演算した第２目標吸収トルクＴｎは、第１の実施の形態と同様、電磁弁出力圧力演算部４７及び電磁弁駆動電流演算部４８により電磁比例弁３５の駆動信号に変換し、電磁比例弁３５より目標吸収トルクＴｎに応じた制御圧力を出力し、第１レギュレータの受圧部３１ｅに導く。第１レギュレータ３１は最大吸収トルクをＴｎに設定し、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクがＴｎを超えないように制御する。

スピードセンシング制御による減トルク制御及び増トルク制御の効果を図１１を用いて説明する。

図１１は、エンジン出力トルク及びポンプ吸収トルクとスピードセンシング制御との関係を示す図である。図中、直線ＤＲは、目標エンジン回転数が定格回転数Ｎratedにあるときに燃料噴射装置２５により燃料噴射量が制御される領域であるレギュレーション領域の特性線であり、Ｐ点はレギュレーション領域の最大燃料噴射点である。また、図示の例では、燃料噴射装置２５は、最大燃料噴射点Ｐからエンジン負荷が減少するにしたがってエンジン回転数が増大するよう制御するドループ特性を有している。また、直線Ｇは、図１０のゲイン乗算部５３におけるスピードセンシング制御ゲインＫＴの特性線である。

＜減トルク制御＞
エンジン１の出力トルクと第１〜第３油圧ポンプ２〜４の吸収トルクが図１１のＭ１点でバランスした状態でエンジン１と第１〜第３油圧ポンプ２〜４が動作しているとする。この状態から第１及び第２油圧ポンプ２，３或いは第３油圧ポンプ４の負荷（吐出圧力）が急激に増大すると、燃料噴射装置２５の制御の応答遅れによってエンジン１の回転数が過渡的に低下する。このような場合、図１０の減算部５２では回転数偏差ΔＮを負の値として演算し、ゲイン乗算部５３でもスピードセンシング制御のトルク補正値ΔＴを負の値として演算し、加算部５４では、第１目標吸収トルクＴｎ０に負の値としてのトルク補正値ΔＴを加算することで、第１目標吸収トルクＴｎ０よりもトルク補正値ΔＴの絶対値分だけ小さい第２目標吸収トルクＴｎを演算する。これにより第１レギュレータ３１に設定される最大吸収トルクもΔＴ分だけ減少し、第１レギュレータ３１により制御される第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクも同様に減少する（減トルク制御）。すなわち、図１１において、第１〜第３油圧ポンプ２〜４に対する吸収トルク制御の動作点は、エンジン１の出力トルクと第１〜第３油圧ポンプ２〜４の吸収トルクのバランス点Ｍ１からスピードセンシング制御ゲインＫＴの特性線Ｇに沿ってＭ２点へと移動する。このように第１〜第３油圧ポンプ２〜４の吸収トルクが減少する結果、エンジン１の回転数は速やかに上昇してエンジン性能の低下を防止し、作業性能を向上することができる。

＜増トルク制御＞
エンジン１の出力トルクと第１〜第３油圧ポンプ２〜４の吸収トルクがバランスする図１１のＭ１点では、図１０の減算部５２では、回転数偏差ΔＮが正の値として演算され、ゲイン乗算部５３で演算されるスピードセンシング制御のトルク補正値ΔＴも正の値として演算され、加算部５４において演算される第２目標吸収トルクＴｎは第１目標吸収トルクＴｎ０よりもトルク補正値ΔＴの絶対値分だけ増大する。その結果、第１レギュレータ３１に設定される最大吸収トルクもΔＴ分だけ増大し、第１レギュレータ３１により制御される第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクもそれに応じて増大する（増トルク制御）。これによりベースポンプトルクＴｒをエンジン出力トルクＴｅに対して余裕を持って設定した場合でも、定常状態でのバランス点Ｍ１において、第１レギュレータ３１の最大吸収トルク（第１及び第２油圧ポンプの吸収トルク）をベースポンプトルクＴｒよりも増大させた制御が可能となり、これによりエンジン出力の有効利用が可能となる。また、エンジン１の動作点が最大燃料噴射点Ｐに近づくため、燃費を向上することができる。

このように構成した本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様、第３油圧ポンプ４の吐出圧力に応じて第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを増減する３ポンプシステムにおいて、第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができ、エンジン１の出力トルクを一層有効利用することができる。

また、本実施の形態においては、回転数センサ５１を設け、コントローラ２３Ｂに減算部５２、ゲイン乗算部５３及び加算部５４の演算機能を追加したので、３ポンプトルク制御に対してスピードセンシング制御を実施することが可能となり、原動機の過負荷時は減トルク制御によりエンジン性能の低下を防止し、作業性能を向上することができるとともに、回転数偏差ΔＮが正の動作時は増トルク制御によりエンジン出力の有効利用が可能となり、かつ燃費を向上することができる。

更に、本実施の形態においては、同じ制御手段（コントローラ２３Ｂ）を用いて、３ポンプトルク制御とスピードセンシング制御の演算を行い、１つの制御信号により両方の制御を行うので、電磁比例弁３５、電磁比例弁３５からの制御圧力が導かれる第１レギュレータ３１の受圧部３１ｅ等の機器が１セットで済み、簡単な構成で、３ポンプトルク制御においてスピードセンシング制御を実施することができる。

本発明の第３の実施の形態を図１２を用いて説明する。図１２は第３の実施の形態に係わるトルク制御装置のレギュレータ部分を示す図である。図中、図１に示した部材と同等のものには同じ符号を付している。本実施の形態は、第１レギュレータ及び第２レギュレータに対し、要求流量に応じて第１〜第３油圧ポンプの容量（吐出流量）を制御する機能を持たせた場合のものである。

図１２において、第１及び第２油圧ポンプ２，３は第１レギュレータ１３１を備え、第３油圧ポンプ４は第２レギュレータ１３２を備えている。第１及び第２油圧ポンプ２，３は第１レギュレータ１３１により押しのけ容積可変部材である斜板２ｂ，３ｂの傾転角を調整することで押しのけ容積（容量）を調整し、要求流量に応じてポンプ吐出流量を制御するとともに、ポンプ吸収トルクを調整する。第３油圧ポンプ４は第２レギュレータ１３１により押しのけ容積可変部材である斜板４ｂの傾転角を調整することで押しのけ容積（容量）を調整し、要求流量に応じてポンプ吐出流量を制御するとともに、ポンプ吸収トルクを調整する。

第１レギュレータ１３１は、斜板２ｂ，３ｂを作動する傾転制御アクチュエータ１１２と、このアクチュエータ１１２を制御するトルク制御サーボ弁１１３とポジション制御弁１１４とを有している。傾転制御アクチュエータ１１２は、斜板２ｂ，３ｂに連係されかつ両端に設けられた受圧部の受圧面積が異なるポンプ傾転制御スプール１１２ａと、このポンプ傾転制御スプール１１２ａの小面積受圧部側に位置する傾転制御増トルク受圧室１１２ｂと、大面積受圧部側に位置する傾転制御減トルク受圧室１１２ｃとを備えている。傾転制御増トルク受圧室１１２ｂはパイロットポンプ５の吐出ライン５ａに油路１３５を介して接続され、傾転制御減トルク受圧室１１２ｃはパイロットポンプ５の吐出ライン５ａに油路１３５と、トルク制御サーボ弁１１３及びポジション制御弁１１４を介して接続されている。

トルク制御サーボ弁１１３は、トルク制御スプール１１３ａと、トルク制御スプール１１３ａの一端側に位置するバネ１１３ｂ１，１１３ｂ２と、トルク制御スプール１１３ａの他端側に位置するＰＱ制御受圧室１１３ｃ、第１減トルク制御受圧室１１３ｄ及び第２減トルク制御受圧室１１３ｅとを備えている。第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出ライン２ａ，２ｂには第１及び第２油圧ポンプ２，３の高圧側の吐出圧力を検出するシャトル弁１３６が設けられ、ＰＱ制御受圧室１１３ｃは信号ライン１１５を介してシャトル弁１３６の出力ポートに接続され、第１減トルク制御受圧室１１３ｄは電磁比例弁３５出力ポートに油路３９を介して接続され、第２減トルク制御受圧室１１３ｅは減圧弁３３の出力ポートに制御油路３９ｂを介して接続されている。電磁比例弁３５は前述したとおり、コントローラ２３（図１）からの駆動信号（電気信号）により作動し、減圧弁３３は、第３油圧ポンプ４の吐出圧力がバネ３３ａにより設定される所定圧力（Ｐ２）を超えると、第３油圧ポンプ４の吐出圧力をその所定圧力に減圧して出力する。

ポジション制御弁１１４は、ポジション制御スプール１１４ａと、ポジション制御スプール１１４ａの一端側に位置する位置保持用の弱いバネ１１４ｂと、ポジション制御スプール１１４ａの他端側に位置する制御受圧室１１４ｃとを備えている。制御受圧室１１４ｃには第１及び第２油圧ポンプ２，３に係わる操作系の操作量（要求流量）に応じた油圧信号１１６が導かれる。この油圧信号１１６は、公知の種々の方法で生成することができる。例えば、操作レバー装置により生成される操作パイロット圧のうちの最も高圧の操作パイロット圧を選択し、油圧信号１１６としてもよい。また、流量制御弁がセンタバイパスタイプのバルブである場合、センタバイパスラインの下流側に絞りを設け、その絞りの上流側の圧力をネガコン圧として取り出し、このネガコン圧力を反転して油圧信号１１６としてもよい。

ポンプ傾転制御スプール１１２ａは受圧室１１２ｂ，１１２ｃの圧油の圧力バランスで、第１及び第２油圧ポンプ２，３の斜板の傾転角（容量）を制御する。トルク制御サーボ弁１１３のＰＱ制御受圧室１１３ｃに第１及び第２油圧ポンプ２，３の高圧側の吐出圧力が導かれ、その圧力が高くなる程、トルク制御スプール１１３ａが図示左方に移動する。これにより受圧室１１２ｃにパイロットポンプ５の吐出油が流れ込み、ポンプ傾転制御スプール１１２ａを図示右方に移動し、第１及び第２油圧ポンプ２，３の斜板２ｂ，３ｂをポンプ押しのけ容積減少方向に駆動し、ポンプ容量を小さくしてポンプ吸収トルクを減少させる。第１及び第２油圧ポンプ２，３の吐出圧力が低くなる程、上記の逆動作が行われ、第１及び第２油圧ポンプ２，３の斜板２ｂ，３ｂをポンプ押しのけ容積増加方向に駆動し、ポンプ押し除け容積を大きくしてポンプ吸収トルクを増加させる。

また、トルク制御サーボ弁１１３の第１及び第２油圧ポンプ２，３に対するトルク制御特性はバネ１１３ｂ１，１１３ｂ２と第１及び第２減トルク制御受圧室１１３ｄ，１１３ｅに導かれる圧力によって定まり、減圧弁３３の出力圧に応じて前述したようにトルク制御特性がシフトする（図２参照）。また、電磁比例弁３５を制御し、その出力圧力を変えることによって、前述したように、図６（ａ）の斜線部Ｅ３、図７（ａ）の斜線部Ｆ３、図８（ａ）の斜線部Ｇ３の吸収トルク分、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクを増やすよう制御する。これにより 第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルク（例えば図２の折れ線Ａのトルク制御特性に基づく最大吸収トルク）は割り当て最大吸収トルク（例えば図２のトルク一定曲線ＴＡの規定トルクＴａ）に近づくよう補正され、第１及び第２油圧ポンプ２，３の割り当て最大吸収トルクを効率良く利用することができる。

第２レギュレータ１３１は、斜板４ｂを作動する傾転制御アクチュエータ２１２と、このアクチュエータ２１２を制御するトルク制御サーボ弁２１３とポジション制御弁２１４とを有している。傾転制御アクチュエータ２１２、トルク制御サーボ弁２１３及びポジション制御弁２１４は、第１レギュレータ１３１の傾転制御アクチュエータ１１２、トルク制御サーボ弁１１３及びポジション制御弁１１４と同様に構成されており、図中、同等の部分には、１０番台の数字を２００番台の数字に変えた符号を付して示している。ただし、トルク制御サーボ弁１１３では設定トルクの調整は不要であるため、第１及び第２減トルク制御受圧室１１３ｄ，１１３ｅに相当するものは設けられていない。

第２レギュレータ１３２の動作も、第１レギュレータ１３１の動作と実質的に同じである。ただし、その吸収トルク制御の特性はトルク制御サーボ弁２１３のバネ２１３ｂによって定まり、一定である（図３参照）。

以上のように構成した本実施の形態においては、第１レギュレータ１３１及び第２レギュレータ１３２に、要求流量に応じて第１〜第３油圧ポンプ２〜４の容量（吐出流量）を制御する機能を持たせたもので、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

以上に本発明の幾つかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は本発明の精神の範囲内で種々の変形が可能である。

例えば、上記実施の形態では、第１〜第３補正トルク演算部４４ａ〜４４ｃの第１〜第３トルク補正テーブルＴ１〜Ｔ３に設定される第１及び第３トルク補正値Ｔｍ１〜Ｔｍ３を第１及び第２油圧ポンプの平均吐出圧力の関数としたが、第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力の和（合計吐出圧力）の関数としてもよい。

また、上記の実施の形態では、減圧弁３３及び受圧部３１ｆを設け、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が所定圧力（図３のＰ２）以下にあるとき、第３油圧ポンプ４の吐出圧力が上昇するにしたがって第１及び第２油圧ポンプ２，３の最大吸収トルク（割り当て最大吸収トルク）を減らすよう第１レギュレータ３１を制御したが、コントローラ２３（又は２３Ｂ）内で演算される目標吸収トルクＴｎ（又はＴｎ１）にその情報を含め、電磁比例弁を制御し、その出力圧を受圧部３１ｅに導くことで、同様の機能を持たせてもよい。例えば、図４に示す第１の実施の形態において、コントローラ２３内で、圧力センサ３４ｃにより検出した第３油圧ポンプ４の吐出圧力に基づいて第３油圧ポンプの吸収トルクを演算し、この吸収トルクをポンプベーストルク演算部４２で演算したポンプベーストルクＴｒから減算して第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを求め、この割り当て最大吸収トルクに第１加算部４５から出力されたトルク補正値Ｔｍを加算し、第１及び第２油圧ポンプ２，３の吸収トルクを制御するための目標吸収トルクＴｎを算出する。これにより減圧弁３３及び受圧部３１ｆを設けなくても同様の制御を行うことができ、しかも、回路構成を簡素化することができる。

更に、上記の実施の形態では、コントローラ２３（又は２３Ｂ）において第３油圧ポンプ４の吐出圧力を３つの圧力範囲に分け、これに対応して３つの補正トルク演算部４４ａ，４４ｂ，４４ｃを設けたが、第３油圧ポンプ４の吐出圧力の分割数及び補正トルク演算部の数は３つに限らず、２つでもよいし、４以上であってもよい。第３油圧ポンプ４の吐出圧力の分割数及び補正トルク演算部の数を２つにした場合は、上記実施の形態の３つの場合に比べ、トルク一定曲線とトルク制御特性との差の吸収トルクを利用するための補正精度は低下するが、何もしない従来技術に比べ割り当て最大吸収トルクの利用効率は向上する。第３油圧ポンプ４の吐出圧力の分割数及び補正トルク演算部の数を４以上にした場合は、トルク一定曲線とトルク制御特性との差の吸収トルクを利用するための補正精度は更に向上し、割り当て最大吸収トルクを更に効率良く利用することができる。

本発明の第１の実施の形態に係わるトルク制御装置を備えた建設機械用３ポンプシステムの全体を示す構成図である。 本発明の制御を行わない場合の第１レギュレータによる第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力（平均値）と第１及び第２油圧ポンプの容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）との関係を示す図である。 第２レギュレータによる第３油圧ポンプの吐出圧力と第３油圧ポンプの容量（押しのけ容積或いは斜板の傾転）との関係を示す図である。 コントローラのトルク制御装置に係わる処理機能を示す機能ブロック図である。 エンジン出力トルクとポンプベーストルク（基準トルク）の関係を示す図である。 第１トルク補正テーブルに設定される合計吐出圧力と第１トルク補正値との関係を説明するための図であり、図６（ａ）は、図２に示したトルク一定曲線ＴＡで表される規定トルクＴａと折れ線Ａのトルク制御特性に基づく吸収トルクとの関係を示す図、図６（ｂ）は、図６（ａ）の斜線部Ｅ３の平均吐出圧力Ｐｐ１２と吸収トルクの関係を示す図である。 第２トルク補正テーブルに設定される合計吐出圧力と第２トルク補正値との関係を説明するための図であり、図７（ａ）は、図２に示したトルク一定曲線ＴＢで表される規定トルクＴｂと折れ線Ｂのトルク制御特性に基づく吸収トルクとの関係を示す図、図７（ｂ）は、図７（ａ）の斜線部Ｆ３の平均吐出圧力Ｐｐ１２と吸収トルクの関係を示す図である。 第３トルク補正テーブルに設定される合計吐出圧力と第３トルク補正値との関係を説明するための図であり、図８（ａ）は、図２に示したトルク一定曲線ＴＣで表される規定トルクＴｃと折れ線Ｃのトルク制御特性に基づく吸収トルクとの関係を示す図、図８（ａ）の斜線部Ｇ３の平均吐出圧力Ｐｐ１２と吸収トルクの関係を示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係わるトルク制御装置を備えた建設機械用３ポンプシステムの全体を示す構成図である。 第２の実施の形態におけるコントローラのトルク制御装置に係わる処理機能を示す機能ブロック図である。 エンジン出力トルク及びポンプ吸収トルクとスピードセンシング制御との関係を示す図である。 本発明の第３の実施の形態に係わるトルク制御装置のレギュレータ部分を示す図である。

符号の説明

１ 原動機（エンジン）
２ 第１油圧ポンプ
３ 第２油圧ポンプ
４ 第３油圧ポンプ
６ コントロールバルブユニット
６ａ，６ｂ，６ｃ 弁グループ
７〜１２ 複数の油圧アクチュエータ
１５，１６，１７ メインリリーフ弁
１８ パイロットリリーフ弁
２１ 回転数指令操作装置
２２ エンジン制御装置
２３，２３Ｂ コントローラ
２４ ガバナ制御モータ
２５ 燃料噴射装置
３１ 第１レギュレータ
３１ａ，３１ｂ バネ
３１ｃ，３１ｄ，３１ｅ，３１ｆ 受圧部
３２ 第２レギュレータ
３３ 減圧弁
３４ａ，３４ｂ，３４ｃ 圧力センサ
３５ 電磁比例弁
４２ ポンプベーストルク演算部
４３ａ 平均ポンプ吐出圧力演算部
４３ｂ 補正トルク選択部
４４ａ 第１補正トルク演算部
４４ｂ 第２補正トルク演算部
４４ｃ 第３補正トルク演算部
４５ 第１加算部
４６ 第２加算部
４７ 電磁弁出力圧力演算部
４８ 電磁弁駆動電流演算部
５１ 回転数センサ
５２ 減算部
５３ ゲイン乗算部
５４ 第３加算部
１３１ 第１レギュレータ
１３２ 第２レギュレータ
１１２，２１２ 傾転制御アクチュエータ
１１３，２１３ トルク制御サーボ弁１１３
１１３ｂ１，１１３ｂ２ バネ
１１３ｄ 第１減トルク制御受圧室
１１３ｅ 第２減トルク制御受圧部
１１４，２１４ ポジション制御弁

Claims (5)

1. 原動機と、
   前記原動機によって駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプと、
   前記原動機によって駆動される可変容量型の第３油圧ポンプと、
   前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力に基づいて前記第１及び第２油圧ポンプの容量を制御することで、前記第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクが前記第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを超えないよう前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御する第１レギュレータと、
   前記第３油圧ポンプの吐出圧力に基づいて前記第３油圧ポンプの容量を制御することで前記第３油圧ポンプの吸収トルクを制御する第２レギュレータとを備え、
   前記第１レギュレータは、前記第１及び第２油圧ポンプのトルク制御特性を設定するバネ手段を有する建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、
   前記第１油圧ポンプの吐出圧力を検出する第１圧力センサと、
   前記第２油圧ポンプの吐出圧力を検出する第２圧力センサと、
   前記第３油圧ポンプの吐出圧力を検出する第３圧力センサと、
   前記第３油圧ポンプの吐出圧力が所定圧力以下にあるとき、前記第３油圧ポンプの吐出圧力が上昇するにしたがって前記第１及び第２油圧ポンプの割り当て最大吸収トルクを減らすよう前記第１レギュレータを制御する第１制御手段と、
   前記第１〜第３圧力センサにより検出した前記第１〜第３油圧ポンプの吐出圧力に基づいて、前記第１及び第２油圧ポンプの最大吸収トルクが前記割り当て最大吸収トルクに近づくよう、前記第１及び第２油圧ポンプの前記トルク制御特性により得られる吸収トルクを補正するための第１トルク補正値を求め、この第１トルク補正値に基づいて前記第１レギュレータを制御する第２制御手段とを備えることを特徴とする建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置。
2. 請求項１記載の建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、
   前記第２制御手段は、前記第３油圧ポンプの複数の吐出圧力範囲に対応した、前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力と前記第１トルク補正値との関係を設定した複数のトルク補正テーブルを有し、前記第３圧力センサにより検出した前記第３油圧ポンプの吐出圧力に応じて前記複数のトルク補正テーブルの１つを選択し、その選択したトルク補正テーブルに前記第１及び第２圧力センサにより検出した前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力を参照して前記第１トルク補正値を求めることを特徴とする建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置。
3. 請求項１又は２記載の建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、
   前記原動機の目標回転数を指令する指令手段と、
   前記指令手段により指令される目標回転数に基づいて前記原動機の回転数を制御する原動機制御装置とを更に備え、
   前記第２制御手段は、前記指令手段により指令される目標回転数に基づいて前記第１〜第３油圧ポンプに対する基準トルクを演算し、この基準トルクに前記第１トルク補正値を加算して前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するための目標吸収トルクを求め、この目標吸収トルクが得られるよう前記第１レギュレータを制御することを特徴とする建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置。
4. 請求項１又は２記載の建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、
   前記第１レギュレータは、前記第１及び第２油圧ポンプの容量増加方向に作用するよう前記バネ手段を配置し、かつ前記第１及び第２油圧ポンプの容量減少方向に作用する複数の受圧部を有し、
   前記第１制御手段は、前記第３油圧ポンプの吐出圧力が前記所定圧力以下にあるときは、前記第３油圧ポンプの吐出圧力をそのまま出力し、前記第３油圧ポンプの吐出圧力が前記所定圧力を超えると、前記第３油圧ポンプの吐出圧力を前記所定圧力に減圧して出力する減圧弁を有し、
   前記第２制御手段は、前記第１トルク補正値に基づいて前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するための目標吸収トルクを演算する演算手段と、前記目標吸収トルクを油圧信号に変換する電磁比例弁とを有し、
   前記第１レギュレータの複数の受圧部の少なくとも１つに前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧力を導くとともに、前記複数の受圧部の他の１つを前記第１制御手段の一部として構成し、この受圧部に前記減圧弁の出力圧力を導き、前記複数の受圧部の更に他の１つを前記第２制御手段の一部として構成し、この受圧部に前記電磁比例弁の出力圧力を導くことを特徴とする建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置。
5. 請求項１又は２記載の建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置において、
   前記原動機の目標回転数を指令する指令手段と、
   前記指令手段により指令される目標回転数に基づいて前記原動機の回転数を制御する原動機制御装置と、
   前記原動機の実回転数を検出する回転数センサとを更に備え、
   前記第２制御手段は、前記指令手段により指令される目標回転数に基づいて前記第１〜第３油圧ポンプに対する基準トルクを演算するとともに、前記指令手段により指令される目標回転数と前記回転数センサにより検出される前記原動機の実回転数との偏差からスピードセンシング制御の第２トルク補正値を演算し、この第２トルク補正値と前記第１トルク補正値を前記基準トルクに加算して前記第１及び第２油圧ポンプの吸収トルクを制御するための目標吸収トルクを求め、この目標吸収トルクが得られるよう前記第１レギュレータを制御することを特徴とする建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置。

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