JP2002295658A - Shift change control device of automatic transmission - Google Patents
Shift change control device of automatic transmissionInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動変速機の変速
制御装置に関し、特にイナーシャフェーズ中の入力軸回
転速度のフィードバック制御に好適なスライディングモ
ード制御技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a shift control device for an automatic transmission, and more particularly to a sliding mode control technique suitable for feedback control of an input shaft rotation speed during an inertia phase.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来から、変速中の入力軸回転速度又は
該入力軸回転速度の変化率が目標に追従するように、目
標値と実際値との偏差に基づく比例・積分・微分動作で
フィードバック制御を行う構成の自動変速機の変速制御
装置が知られている(特開2000−110924号公
報及び特開平11−311317号公報参照)。2. Description of the Related Art Conventionally, feedback is performed by proportional / integral / differential operation based on a deviation between a target value and an actual value so that an input shaft rotation speed during a gear shift or a rate of change of the input shaft rotation speed follows a target. 2. Description of the Related Art There is known a shift control device for an automatic transmission configured to perform control (see Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 2000-110924 and 11-31317).
【0003】ところで、上記のような比例・積分・微分
動作(PID制御)によるフィードバック制御では、A
TF(オートマチック・トランスミッション・フルー
ド)の温度や車速などの条件でフィードバックゲインの
要求が異なるため、前記ATF温度や車速などの条件毎
に適合されたゲインのマップを備え、該マップからその
ときの条件に適合するゲインを検索して用いるようにし
ている。In the feedback control based on the above-described proportional / integral / differential operation (PID control), A
Since the requirements of the feedback gain differ depending on the conditions such as the temperature of TF (Automatic Transmission Fluid) and the vehicle speed, a gain map adapted for each condition such as the ATF temperature and the vehicle speed is provided. Is searched for and used.
【0004】このため、適合させる必要があるフィード
バックゲインの数が多く、適合工数が膨大になってしま
うという問題があると共に、フィードバック開始後は、
ゲインが固定であるため、変速中の状態変化に対応でき
ず、目標への収束性が悪化する可能性がある。上記のよ
うなPID制御の欠点を補う制御として、ロバスト性に
優れ、かつ、コントローラの設計が比較的簡便であるス
ライディングモード制御が知られている(特開2000
−035120号公報参照)。[0004] Therefore, there is a problem that the number of feedback gains that need to be adapted is large and the number of adaptation steps becomes enormous.
Since the gain is fixed, it is not possible to cope with a state change during gear shifting, and there is a possibility that convergence to a target may be deteriorated. As a control for compensating for the above-mentioned disadvantages of the PID control, a sliding mode control which has excellent robustness and a relatively simple controller design is known (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-2000).
-35120).
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記スライ
ディングモード制御において、フィードバックゲインが
大き過ぎるとハンチングを生じ、逆に、フィードバック
ゲインが小さ過ぎると応答性が低下することになり、ハ
ンチングを許容範囲内に抑制しつつ、極力高い応答性を
発揮できるフィードバックゲインを設定することが望ま
れる。However, in the above-mentioned sliding mode control, if the feedback gain is too large, hunting occurs, and if the feedback gain is too small, the responsiveness deteriorates. It is desired to set a feedback gain that can exhibit as high a response as possible while suppressing the above.
【0006】しかし、ハンチング及び応答性の状態を定
量的に判断することができず、制御条件に応じて異なる
最適値にゲインを学習更新させることが困難であるとい
う問題があった。本発明は上記問題点に鑑みなされたも
のであり、変速中の状態量をスライディングモード制御
によって目標に制御する自動変速機の変速制御装置にお
いて、ハンチング及び応答性の状態を定量的に判断し、
以って、ハンチングを許容範囲内に抑制しつつ、極力高
い応答性を発揮できるフィードバックゲインを学習でき
るようにすることを目的とする。However, there has been a problem that the hunting and responsiveness states cannot be quantitatively determined, and it is difficult to learn and update the gain to a different optimum value according to the control condition. The present invention has been made in view of the above-described problems, and in a shift control device of an automatic transmission that controls a state amount during shifting to a target by sliding mode control, a state of hunting and responsiveness is quantitatively determined,
Accordingly, it is an object of the present invention to be able to learn a feedback gain that can exhibit as high a response as possible while suppressing hunting within an allowable range.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】そのため請求項1記載の
発明では、切換関数に基づくスライディングモード制御
によって、変速中の状態量を目標値に一致させるべく摩
擦係合要素に対する油圧供給を制御する構成であって、
前記状態量と目標値との偏差の二乗又は絶対値の積算
値、及び、前記切換関数に基づく制御信号の二乗又は絶
対値の積算値を演算し、これら積算値に基づいてフィー
ドバックゲインを変更する構成とした。According to the first aspect of the present invention, the supply of the hydraulic pressure to the friction engagement element is controlled by the sliding mode control based on the switching function so as to make the state quantity during the shifting match the target value. And
The integrated value of the square or the absolute value of the deviation between the state quantity and the target value and the integrated value of the square or the absolute value of the control signal based on the switching function are calculated, and the feedback gain is changed based on these integrated values. The configuration was adopted.
【0008】かかる構成によると、状態量と目標値との
偏差(制御偏差)の二乗又は絶対値を求めることで正負
の偏差を同じ扱いにし、これを積算することで制御中の
偏差の状態を示すパラメータとする。同様に、切換関数
に基づく制御信号(非線形制御信号)の二乗又は絶対値
を求めることで正負の制御信号を同じ扱いにし、これを
積算することで制御中の制御信号の状態を示すパラメー
タとする。そして、前記偏差の積算値及び制御信号の積
算値に基づいて、フィードバック制御中のハンチング及
び応答の特性を判断し、フィードバックゲインを変更す
る。[0008] According to this configuration, the square of the deviation (control deviation) between the state quantity and the target value or the absolute value is obtained, and the positive and negative deviations are treated the same. Parameters. Similarly, the square or the absolute value of the control signal (nonlinear control signal) based on the switching function is determined, so that the positive and negative control signals are treated the same, and the integrated values are used as parameters indicating the state of the control signal under control. . Then, based on the integrated value of the deviation and the integrated value of the control signal, hunting and response characteristics during feedback control are determined, and the feedback gain is changed.
【0009】請求項2記載の発明では、状態量と目標値
との偏差をerr、切換関数に基づく制御信号をu、演算
定数をK1,K2(>0)としたときに、評価関数Σ(K
1・err2+K2・u2)の値を演算し、該評価関数の値に
基づいてフィードバックゲインを変更する構成とした。
かかる構成によると、評価関数としてΣ(K1・err2+
K2・u2)なる演算式を設定し、該評価関数の値からハ
ンチング及び応答特性を判断して、フィードバックゲイ
ンを変更する。According to the second aspect of the present invention, when the deviation between the state quantity and the target value is err, the control signal based on the switching function is u, and the operation constants are K 1 and K 2 (> 0), the evaluation function Σ (K
1 · err 2 + K 2 · u 2 ) is calculated, and the feedback gain is changed based on the value of the evaluation function.
According to such a configuration, as the evaluation function, Σ (K 1 · err 2 +
K 2 · u 2 ) is set, hunting and response characteristics are determined from the value of the evaluation function, and the feedback gain is changed.
【0010】請求項3記載の発明では、状態量と目標値
との偏差をerr、切換関数に基づく制御信号をu、演算
定数をK1,K2(>0)としたときに、評価関数Σ(K
1・|err|+K2・|u|)の値を演算し、該評価関数
の値に基づいてフィードバックゲインを変更する構成と
した。かかる構成によると、評価関数としてΣ(K1・
|err|+K2・|u|)なる演算式を設定し、該評価関
数の値からハンチング及び応答特性を判断して、フィー
ドバックゲインを変更する。According to the third aspect of the present invention, when the deviation between the state quantity and the target value is err, the control signal based on the switching function is u, and the operation constants are K 1 and K 2 (> 0), the evaluation function Σ (K
1 · | err | + K 2 · | u |), and the feedback gain is changed based on the value of the evaluation function. According to such a configuration, Σ (K 1 ·
| Err | + K 2 · | u |) is set, hunting and response characteristics are determined from the value of the evaluation function, and the feedback gain is changed.
【0011】請求項4記載の発明では、前記評価関数の
値が所定範囲内であるときに、そのときのフィードバッ
クゲインを保持し、前記所定範囲よりも大きいときにフ
ィードバックゲインを増大変化させ、前記所定範囲より
も小さいときにフィードバックゲインを減少変化させる
構成とした。かかる構成によると、前記評価関数の値が
所定範囲内であれば、そのときのゲインをそのまま用い
るが、評価関数の値が前記所定範囲を超えて大きい場合
には、応答性が不十分で大きな偏差が生じたものと推定
し、ゲインをより大きな値に変更する。また、評価関数
の値が前記所定範囲を下回る場合には、大きな偏差の発
生はないものの、逆にゲインが高すぎてハンチングが生
じているものと推定し、ゲインをより小さな値に変更す
る。According to the present invention, when the value of the evaluation function is within a predetermined range, the feedback gain at that time is held, and when the value is larger than the predetermined range, the feedback gain is increased and changed. When the value is smaller than the predetermined range, the feedback gain is reduced and changed. According to this configuration, if the value of the evaluation function is within the predetermined range, the gain at that time is used as it is, but if the value of the evaluation function is larger than the predetermined range, the response is insufficient and large. It is estimated that a deviation has occurred, and the gain is changed to a larger value. If the value of the evaluation function is below the predetermined range, no large deviation occurs, but it is presumed that hunting has occurred because the gain is too high, and the gain is changed to a smaller value.
【0012】請求項5記載の発明では、前記変速中のイ
ナーシャフェーズにおいて前記状態量としての入力軸回
転速度を目標回転速度に一致させるべく、摩擦係合要素
に供給する油圧をフィードバック制御する構成とした。
かかる構成によると、イナーシャフェーズにおいて入力
軸回転速度を目標回転速度にフィードバック制御すると
きに、偏差の二乗又は絶対値の積算値、及び、切換関数
に基づく制御信号の二乗又は絶対値の積算値に基づい
て、ハンチング及び応答の特性が判断され、該判断結果
からフィードバックゲインが変更される。According to a fifth aspect of the present invention, in the inertia phase during the shift, the hydraulic pressure supplied to the friction engagement element is feedback-controlled so that the input shaft rotation speed as the state quantity matches the target rotation speed. did.
According to such a configuration, when feedback control of the input shaft rotation speed to the target rotation speed is performed in the inertia phase, the integrated value of the square or absolute value of the deviation and the integrated value of the square or the absolute value of the control signal based on the switching function are calculated. Based on this, the hunting and response characteristics are determined, and the feedback gain is changed based on the determination result.
【0013】[0013]
【発明の効果】請求項1記載の発明によると、制御偏差
及び切換関数に基づく制御信号から、スライディングモ
ード制御におけるハンチング及び応答の状態を定量的に
判断して、フィードバックゲインを変更できるので、ハ
ンチングの発生を抑止しつつ、極力高い応答性で、変速
中の状態量を目標にフィードバック制御することができ
るという効果がある。According to the first aspect of the present invention, the hunting and response in the sliding mode control can be quantitatively determined from the control signal based on the control deviation and the switching function, and the feedback gain can be changed. The effect is that the state quantity during shifting can be feedback-controlled with the highest possible responsiveness while suppressing the occurrence of the shift.
【0014】請求項2,3記載の発明によると、制御偏
差及び切換関数に基づく制御信号を変数とする評価関数
に基づいて、スライディングモード制御におけるハンチ
ング及び応答の状態を定量的に判断でき、以って、ハン
チングの発生を抑止しつつ、極力高い応答性が得られる
ゲインでスライディングモード制御を行わせることがで
きるという効果がある。According to the second and third aspects of the present invention, the hunting and response states in the sliding mode control can be quantitatively determined based on the evaluation function having the control signal based on the control deviation and the switching function as a variable. Accordingly, there is an effect that the sliding mode control can be performed with the gain that can obtain the highest responsiveness while suppressing the occurrence of hunting.
【0015】請求項4記載の発明によると、評価関数の
値に基づいてゲインが過大であると判断されたときに、
ゲインをより小さな値に変更することでハンチングを抑
制し、逆に、評価関数の値に基づいてゲインが過小であ
ると判断されたときに、ゲインをより大きな値に変更す
ることで応答性を改善でき、ハンチングの発生を抑制で
き、かつ、高い応答性が得られるゲインに設定できると
いう効果がある。According to the present invention, when it is determined that the gain is excessive based on the value of the evaluation function,
Hunting is suppressed by changing the gain to a smaller value, and conversely, when the gain is determined to be too small based on the value of the evaluation function, the response is changed by changing the gain to a larger value. There is an effect that the gain can be improved, the occurrence of hunting can be suppressed, and the gain can be set to obtain high responsiveness.
【0016】請求項5記載の発明によると、イナーシャ
フェーズ中の入力軸回転速度を、ハンチングの発生を抑
止しつつ、極力高い応答で目標回転速度にフィードバッ
ク制御することができるという効果がある。According to the fifth aspect of the invention, there is an effect that the input shaft rotation speed during the inertia phase can be feedback-controlled to the target rotation speed with as high a response as possible while suppressing the occurrence of hunting.
【0017】[0017]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図1は、実施の形態における自動変速機の変速機
構を示すものであり、エンジン(図示省略)の出力がト
ルクコンバータ1を介して変速機構2に伝達される構成
となっている。Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 shows a transmission mechanism of an automatic transmission according to an embodiment, in which an output of an engine (not shown) is transmitted to a transmission mechanism 2 via a torque converter 1.
【0018】前記変速機構2は、2組の遊星歯車G1,
G2、3組の多板クラッチH/C,R/C,L/C、1
組のブレーキバンド2&4/B、1組の多板式ブレーキ
L&R/B、1組のワンウェイクラッチL/OWCで構
成される。前記2組の遊星歯車G1,G2は、それぞ
れ、サンギヤS1,S2、リングギヤr1,r2及びキ
ャリアc1,c2よりなる単純遊星歯車である。The transmission mechanism 2 includes two sets of planetary gears G1,
G2, 3 sets of multiple disc clutches H / C, R / C, L / C, 1
A set of brake bands 2 & 4 / B, a set of multiple disc brakes L & R / B, and a set of one-way clutch L / OWC. The two sets of planetary gears G1 and G2 are simple planetary gears including sun gears S1 and S2, ring gears r1 and r2, and carriers c1 and c2, respectively.
【0019】前記遊星歯車組G1のサンギヤS1は、リ
バースクラッチR/Cにより入力軸INに結合可能に構
成される一方、ブレーキバンド2&4/Bによって固定
可能に構成される。前記遊星歯車組G2のサンギヤS2
は、入力軸INに直結される。前記遊星歯車組G1のキ
ャリアc1は、ハイクラッチH/Cにより入力軸Iに結
合可能に構成される一方、前記遊星歯車組G2のリング
ギヤr2が、ロークラッチL/Cにより遊星歯車組G1
のキャリアc1に結合可能に構成され、更に、ロー&リ
バースブレーキL&R/Bにより遊星歯車組G1のキャ
リアc1を固定できるようになっている。The sun gear S1 of the planetary gear set G1 is configured to be connectable to the input shaft IN by a reverse clutch R / C, and is configured to be fixable by a brake band 2 & 4 / B. Sun gear S2 of the planetary gear set G2
Are directly connected to the input shaft IN. The carrier c1 of the planetary gear set G1 is configured to be connectable to the input shaft I by a high clutch H / C, while the ring gear r2 of the planetary gear set G2 is connected to the planetary gear set G1 by a low clutch L / C.
And the carrier c1 of the planetary gear set G1 can be fixed by the low & reverse brake L & R / B.
【0020】そして、出力軸OUTには、前記遊星歯車
組G1のリングギヤr1と、前記遊星歯車組G2のキャ
リアc2とが一体的に直結されている。上記構成の変速
機構2において、1速〜4速及び後退は、図2に示すよ
うに、各クラッチ・ブレーキ(摩擦係合要素)の締結・
解放状態の組み合わせによって実現される。The ring gear r1 of the planetary gear set G1 and the carrier c2 of the planetary gear set G2 are directly and integrally connected to the output shaft OUT. In the speed change mechanism 2 having the above-described configuration, as shown in FIG.
This is realized by a combination of the release states.
【0021】尚、図2において、丸印が締結状態を示
し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを
示すが、特に、1速におけるロー&リバースブレーキL
&R/Bの黒丸で示される締結状態は、1レンジのみで
の締結を示すものとする。前記各クラッチ・ブレーキ
(摩擦係合要素)は、供給油圧によって締結・解放動作
するようになっており、各クラッチ・ブレーキに対する
供給油圧は、図3に示すソレノイドバルブユニット11
に含まれるソレノイドバルブによってそれぞれ個別に制
御されるようになっている。In FIG. 2, a circle indicates a fastened state, and a part without a symbol indicates a released state. In particular, the low & reverse brake L at the first speed is used.
A fastening state indicated by a black circle of & R / B indicates fastening in only one range. Each of the clutches and brakes (friction engagement elements) is engaged and disengaged by supply hydraulic pressure. The supply hydraulic pressure for each clutch and brake is controlled by a solenoid valve unit 11 shown in FIG.
Are individually controlled by a solenoid valve included in the control unit.
【0022】前記ソレノイドバルブユニット11の各ソ
レノイドバルブを制御するA/Tコントローラ12に
は、A/T油温センサ13,アクセル開度センサ14,
車速センサ15,タービン回転センサ16,エンジン回
転センサ17,エアフローメータ18等からの検出信号
が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合
要素における油圧を制御する。An A / T controller 12 for controlling each solenoid valve of the solenoid valve unit 11 includes an A / T oil temperature sensor 13, an accelerator opening sensor 14,
Detection signals from the vehicle speed sensor 15, the turbine rotation sensor 16, the engine rotation sensor 17, the air flow meter 18, and the like are input, and the hydraulic pressure in each friction engagement element is controlled based on the detection results.
【0023】図3において、符号20は、前記自動変速
機と組み合わされるエンジンを示す。ここで、前記A/
Tコントローラ12による変速制御の様子を、エンジン
20の駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト
(以下、パワーオンアップシフトという)の場合を例と
して、図5のタイムチャートを参照しつつ、図4のフロ
ーチャートに従って説明する。In FIG. 3, reference numeral 20 denotes an engine combined with the automatic transmission. Here, A /
The state of the shift control by the T controller 12 will be described with reference to the time chart of FIG. 5 by taking an example of an upshift (hereinafter, referred to as a power-on upshift) in a state where the driving torque of the engine 20 is applied. This will be described with reference to the flowchart of FIG.
【0024】図4のフローチャートにおいて、ステップ
S1では、パワーオンアップシフトの変速判断を行う。
A/Tコントローラ12には、車速VSPとアクセル開
度(スロットル開度)とに応じて変速段を設定した変速
マップが予め記憶されており、例えば、現在の変速段と
前記変速マップから検索した変速段とが異なり、かつ、
それがアップシフト方向であって、かつ、アクセルが全
閉でない場合にパワーオンアップシフトとして判断す
る。In the flowchart of FIG. 4, in step S1, a shift determination of a power-on upshift is performed.
The A / T controller 12 previously stores a shift map in which a shift stage is set according to the vehicle speed VSP and the accelerator opening (throttle opening). For example, a search is made from the current shift stage and the shift map. Different from the gear stage, and
If it is the upshift direction and the accelerator is not fully closed, it is determined as a power-on upshift.
【0025】パワーオンアップシフトの変速判断がなさ
れると、ステップS2へ進み、変速機構の出力軸回転速
度No[rpm]に変速前のギヤ比(ギヤ比=タービン回
転速度Nt(入力軸回転速度)/出力軸回転速度No)
を乗算して得られる基準タービン回転と、予め記憶され
たヒステリシス値HYSとの加算値よりも、タービン回
転速度Nt[rpm]が高いか否かを判別することで、ト
ルクフェーズへの移行を判別する。When the power-on upshift shift is determined, the process proceeds to step S2, where the output shaft rotation speed No [rpm] of the transmission mechanism is changed to the gear ratio before the shift (gear ratio = turbine rotation speed Nt (input shaft rotation speed) ) / Output shaft rotation speed No)
The shift to the torque phase is determined by determining whether or not the turbine rotation speed Nt [rpm] is higher than the sum of the reference turbine rotation obtained by multiplying the reference turbine speed and the hysteresis value HYS stored in advance. I do.
【0026】本実施形態では、締結制御に対して相対的
に解放制御を早めることで、空吹けを誘発させるように
してあり、該空吹けの発生をもってトルクフェーズへの
移行を判別するようにしてある。ステップS2で、トル
クフェーズへの移行が判定されるまでは、ステップS3
の準備フェーズ処理を実行させる。In the present embodiment, the idle control is advanced relatively to the engagement control to induce the idling, and the occurrence of the idling is used to determine the shift to the torque phase. is there. Until the transition to the torque phase is determined in step S2, step S3
To execute the preparation phase process.
【0027】前記ステップS3の準備フェーズ処理にお
いては、変速前の締結状態から解放させる摩擦係合要素
(以下、解放側摩擦係合要素という)の指示油圧を、所
定時間で解放初期圧にまで漸減させ、その後、前記解放
初期圧から所定の速度で漸減させる一方、変速前の解放
状態から締結させる摩擦係合要素(以下、締結側摩擦係
合要素という)の指示油圧を、プリチャージ後にスタン
バイ圧に保持させるようにする。In the preparation phase process of step S3, the command oil pressure of the friction engagement element (hereinafter, referred to as a release-side friction engagement element) to be released from the engaged state before the shift is gradually reduced to the release initial pressure in a predetermined time. Then, while gradually decreasing the release initial pressure at a predetermined speed from the release initial pressure, the command oil pressure of a friction engagement element (hereinafter, referred to as engagement-side friction engagement element) to be engaged from the disengaged state before the shift is changed to the standby pressure after the precharge. To be held.
【0028】ステップS2でトルクフェーズへの移行が
判定されると、ステップS4へ進み、ギヤ比がF/B
(フィードバック)開始ギヤ比を超えてアップシフト方
向に変化したか否かを判別する。そして、F/B開始ギ
ヤ比を超えてアップシフト方向に変化するまでは、ステ
ップS5のトルクフェーズ処理を行わせる。When the shift to the torque phase is determined in step S2, the process proceeds to step S4, where the gear ratio is changed to F / B.
(Feedback) It is determined whether or not the gear ratio has changed in the upshift direction beyond the start gear ratio. Then, the torque phase process of step S5 is performed until the gear ratio exceeds the F / B start gear ratio and changes in the upshift direction.
【0029】前記トルクフェーズ処理においては、準備
フェーズ処理に続けて解放側摩擦係合要素の指示油圧を
漸減させ、締結側摩擦係合要素の指示油圧をスタンバイ
圧から漸増させる。ステップS4で、ギヤ比がF/B開
始ギヤ比を超えたと判別されると、ステップS6へ進
み、ギヤ比がF/B終了ギヤ比(<F/B開始ギヤ比)
を超えたか否かを判別する。In the torque phase process, following the preparation phase process, the command oil pressure of the disengagement side frictional engagement element is gradually reduced, and the command oil pressure of the engagement side frictional engagement element is gradually increased from the standby pressure. If it is determined in step S4 that the gear ratio has exceeded the F / B start gear ratio, the process proceeds to step S6, in which the gear ratio is changed to the F / B end gear ratio (<F / B start gear ratio).
Is determined.
【0030】ギヤ比がF/B開始ギヤ比とF/B終了ギ
ヤ比との間であるときには、ステップS7のイナーシャ
フェーズ処理を行わせる。前記イナーシャフェーズ処理
では、解放側摩擦係合要素の指示油圧を、0にまでステ
ップ的に減少させる一方、締結側摩擦係合要素の指示油
圧を、タービン回転速度Nt(入力軸回転速度)が目標
回転速度に一致するようにフィードバック制御する。When the gear ratio is between the F / B start gear ratio and the F / B end gear ratio, an inertia phase process in step S7 is performed. In the inertia phase process, the command oil pressure of the disengagement side frictional engagement element is decreased stepwise to 0, while the command oil pressure of the engagement side frictional engagement element is set at the target turbine rotation speed Nt (input shaft rotation speed). Feedback control is performed so as to match the rotation speed.
【0031】尚、前記目標回転速度は、イナーシャフェ
ーズ開始時のタービン回転速度から、所定の変速時間
で、変速後のギヤ比に見合ったタービン回転速度にまで
徐々に変化する値として設定される。また、ギヤ比がF
/B終了ギヤ比よりも小さくなったことが、ステップS
6で判別されると、ステップS6からステップS8へ進
み、ギヤ比がF/B終了ギヤ比よりも初めて小さくなっ
た時点から所定時間TIMER7だけ経過したか否かを
判別する。The target rotation speed is set as a value that gradually changes from the turbine rotation speed at the start of the inertia phase to a turbine rotation speed that matches the gear ratio after the shift in a predetermined shift time. When the gear ratio is F
/ B end gear ratio is smaller than the gear ratio in step S
When the determination is made in step 6, the process proceeds from step S6 to step S8, and it is determined whether or not a predetermined time TIMER7 has elapsed from the time when the gear ratio first became smaller than the F / B end gear ratio.
【0032】そして、所定時間TIMER7内であれ
ば、ステップS9へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
前記終了フェーズ処理では、解放側摩擦係合要素の指示
油圧をイナーシャフェーズ終了時の油圧(=0)に保持
する一方、締結側摩擦係合要素の指示油圧を、最大圧に
まで増大させる。If the time is within the predetermined time TIMER7, the process proceeds to step S9, where an end phase process is performed.
In the end phase process, the command oil pressure of the disengagement side frictional engagement element is maintained at the oil pressure at the end of the inertia phase (= 0), while the command oil pressure of the engagement side frictional engagement element is increased to the maximum pressure.
【0033】ここで、ステップS7のイナーシャフェー
ズ処理におけるタービン回転速度Ntのフィードバック
制御について詳細に説明する。図6は、前記フィードバ
ック制御を行うシステムのブロック線図であり、SMC
コントローラ101には、駆動系102からの取り出さ
れる実際のタービン回転速度Ntを示す信号と目標回転
速度との偏差errが入力され、該偏差errに基づくスライ
ディングモード制御によって油圧系103(締結側摩擦
係合要素の油圧を制御するソレノイドバルブ)に出力す
る制御信号u(指示油圧)を演算する。Here, the feedback control of the turbine rotational speed Nt in the inertia phase process in step S7 will be described in detail. FIG. 6 is a block diagram of a system for performing the feedback control.
A deviation err between the target rotation speed and a signal indicating the actual turbine rotation speed Nt taken out from the drive system 102 is input to the controller 101, and the hydraulic system 103 (the engagement-side friction clutch) is controlled by sliding mode control based on the deviation err. A control signal u (instruction oil pressure) output to a solenoid valve that controls the oil pressure of the combined element is calculated.
【0034】上記のように、スライディングモード制御
によってタービン回転速度をフィードバック制御させる
ことで、ロバスト性に優れた制御系を構成できると共
に、ゲインのマッチング工数が大幅に削減されて、制御
系の設計を簡便に行える。また、最小次元オブザーバ1
04(コロナ社「スライディングモード制御」1996
年4月10日発行 第160頁〜第178頁参照)は、
スライディングモード制御を実現するために必要とされ
るシステムの状態量(状態変数)のうち、直接測定でき
ない状態量を、測定可能なデータから推定する機構であ
り、推定結果を前記SMCコントローラ101に出力す
る。As described above, by performing feedback control of the turbine rotation speed by the sliding mode control, a control system having excellent robustness can be configured, and the number of steps for matching the gain can be greatly reduced. It can be done easily. In addition, the minimum dimension observer 1
04 (Corona “Sliding mode control” 1996
(See pages 160-178, issued April 10, 2008)
A mechanism for estimating, from measurable data, a state quantity that cannot be directly measured among system state quantities (state variables) required for realizing the sliding mode control, and outputs the estimation result to the SMC controller 101. I do.
【0035】前記SMCコントローラ101の設計にお
いては、前記駆動系102及び油圧系103を、以下の
ようにモデル化した。 [油圧系モデル]In designing the SMC controller 101, the drive system 102 and the hydraulic system 103 were modeled as follows. [Hydraulic system model]
【0036】[0036]
【数1】 (Equation 1)
【0037】尚、上記油圧系モデルは、ATF温度80
℃に油圧システムのノミナルモデルとした。 [駆動系モデル]The hydraulic system model has an ATF temperature of 80.
° C as the nominal model of the hydraulic system. [Drive system model]
【0038】[0038]
【数2】 (Equation 2)
【0039】尚、上記数2において、Ttはタービント
ルク、TREVはリバースクラッチトルク、THCはハイク
ラッチトルク、TLCはロークラッチトルクであり、ωod
ot(「dot」は、修飾記号の上付点を示す。以下、同
様)は出力軸角加速度、ωtdotはタービン角加速度(入
力軸角加速度)を示し、Iはイナーシャを示す。以上の
モデル式に基づいたシステムブロック図を図7に示す。[0039] Note that in Equation 2, T t is turbine torque, T REV is reverse clutch torque, the T HC is high clutch torque, T LC is low clutch torque, Omegaod
ot (“dot” indicates a superscripted point of a modifier symbol; hereinafter the same), ωtdot indicates turbine angular acceleration (input shaft angular acceleration), and I indicates inertia. FIG. 7 shows a system block diagram based on the above model formula.
【0040】図7において、Frtnは締結側摩擦係合要
素のリターンスプリング圧、uは制御入力、rは目標回
転速度、errはタービン回転速度Ntと目標回転速度r
との偏差である。上記システムモデルにおいて、切換関
数σ=Cxに用いる状態変数(状態量)xを、In FIG. 7, Frtn is a return spring pressure of the engagement-side frictional engagement element, u is a control input, r is a target rotation speed, and err is a turbine rotation speed Nt and a target rotation speed r.
Is the deviation from In the above system model, the state variable (state quantity) x used for the switching function σ = Cx is
【0041】[0041]
【数3】 (Equation 3)
【0042】とした。状態変数(状態量)xに、偏差の
積分値であるx5を含ませることで、定常偏差の吸収が
図られる。尚、x1,x2,x3,x4は、図7のシステムブ
ロック線図上に示される状態変数である。[0042] By including x5 which is an integral value of the deviation in the state variable (state quantity) x, the steady deviation can be absorbed. Note that x1, x2, x3, x4 are state variables shown on the system block diagram of FIG.
【0043】このとき、状態方程式は、以下のように記
述される。At this time, the state equation is described as follows.
【0044】[0044]
【数4】 (Equation 4)
【0045】上記状態変数xのうちのx1,x2,x3,x4
は直接測定できないので、前記最小次元オブザーバ10
4によって推定される。そして、状態変数xによる位相
空間における切換関数σを、 σ=Cx+βr C=[c1,c2,c3,1,c4]、x=[x1,x2,x3,x4,x5] σ=(c1・x1+c2・x2+c3・x3+x4+c4・x5)+
βr とした。X1, x2, x3, x4 of the above state variables x
Cannot be measured directly, so that the minimum dimension observer 10
4 Then, the switching function σ in the phase space by the state variable x is expressed as follows: σ = Cx + βr C = [c1, c2, c3,1, c4], x = [x1, x2, x3, x4, x5] σ = (c1 × x1 + c2 · X2 + c3 · x3 + x4 + c4 · x5) +
βr.
【0046】前記切換関数σの第2項のβrは、零点を
付加するための項であり、目標回転速度rに乗算させる
制御パラメータβは、ATF温度に応じて変更される。
零点を付加しないコントローラでは、タービントルクT
tの影響を抑えきれず、過渡応答が悪化するので、前記
βrによって零点を付加し、高周波領域のゲインを上げ
ることで過渡応答を改善するようにしてある。The second term βr of the switching function σ is a term for adding a zero point, and the control parameter β for multiplying the target rotation speed r is changed according to the ATF temperature.
In a controller that does not add a zero point, the turbine torque T
Since the influence of t cannot be suppressed and the transient response deteriorates, the transient response is improved by adding a zero point by βr and increasing the gain in the high frequency region.
【0047】そして、制御入力u(指示油圧)を以下の
ようにした。 u=ueq+unl+uf The control input u (instruction oil pressure) was set as follows. u = ueq + unl + uf
【0048】[0048]
【数5】 (Equation 5)
【0049】前記ueqは、リターンスプリング圧、ター
ビントルク、ロークラッチトルク及び出力軸角加速度の
影響(外乱)を無視した場合の等価制御入力(線形制御
入力)である。前記unlは、前記切換関数σに基づきシ
ステムを切換面に拘束するための操作(非線形制御入
力)で、ここでは、切換面に境界層を導入し、境界層内
で切換関数を連続近似することでチャタリングを抑制す
る飽和関数とした。U eq is an equivalent control input (linear control input) when the effects (disturbance) of the return spring pressure, turbine torque, low clutch torque and output shaft angular acceleration are ignored. Wherein u nl is by the switching function σ operation for restraining system switching surface on the basis of the (non-linear control input), where, by introducing a boundary layer switching plane, successive approximation the switching function in the boundary layer Thus, a saturation function that suppresses chattering is obtained.
【0050】尚、飽和関数に代えて、平滑関数を用いる
構成としても良い。また、ufは外乱として想定されて
いるリターンスプリング圧、タービントルク、ロークラ
ッチトルク及び出力軸角加速度の影響を除去するための
オフセット入力(外乱補償入力)である。前記unlは、
フィードバックゲイン(非線形ゲイン:リレーゲイン)
をqとすると、飽和領域外(σ>Φ)では、unl=−q
・σ/|σ|、飽和領域内(σ<Φ)では、unl=−
(q/Φ)・σとして表される。Incidentally, a configuration using a smoothing function instead of the saturation function may be adopted. Further, uf is an offset input (disturbance compensation input) for eliminating the effects of the return spring pressure, the turbine torque, the low clutch torque, and the output shaft angular acceleration, which are assumed as disturbances. The unl is
Feedback gain (nonlinear gain: relay gain)
Is q, outside the saturation region (σ> Φ), u nl = −q
Σ / | σ |, within the saturation region (σ <Φ), u nl = −
(Q / Φ) · σ.
【0051】尚、前記Φは、上記のように境界層幅(飽
和層内外)を規定する値となり、境界層内では、q/Φ
をゲインとする線形フィードバック制御が行われること
になる。前記切換関数σ=Cx+βrの両辺を微分する
と、Note that Φ is a value that defines the boundary layer width (inside and outside the saturated layer) as described above.
Is performed as a gain. Differentiating both sides of the switching function σ = Cx + βr,
【0052】[0052]
【数6】 (Equation 6)
【0053】となり、σdot=0でuについて解くと、And solving for u at σdot = 0 gives:
【0054】[0054]
【数7】 (Equation 7)
【0055】となる。そこで、前記制御入力を、前記等
価制御入力ueqと外乱オフセット入力ufとに分離し、
更に、チャタリング抑止のために飽和関数で連続近似さ
れる非線形制御入力unlを採用する。切換関数σ及び制
御入力uを上記設定とした場合に、スライディングモー
ド発生時のシステムは、以下のようになる。Is as follows. Therefore, the control input is separated into the equivalent control input u eq and the disturbance offset input uf ,
Further, a non-linear control input u nl which is continuously approximated by a saturation function is employed to suppress chattering. When the switching function σ and the control input u are set as described above, the system when the sliding mode occurs is as follows.
【0056】[0056]
【数8】 (Equation 8)
【0057】そして、目標回転速度rから実際のタービ
ン回転速度Ntまでの伝達関数G(s)は、The transfer function G (s) from the target rotation speed r to the actual turbine rotation speed Nt is
【0058】[0058]
【数9】 (Equation 9)
【0059】となる。ここで、前記数9の伝達関数G
(s)における応答が、要求の応答特性になるように、
制御パラメータc1,c2,c3,c4(切換パラメータ)を決定
する。具体的には、ATF温度=80℃で、閉ループダ
イナミクスが−60(重極)−80(重極)[rad/s]と
なるように設計した。尚、零点は、−5[rad/s]とし
た。Is as follows. Here, the transfer function G of Equation 9 is obtained.
So that the response in (s) is the response characteristic of the request,
The control parameters c1, c2, c3, c4 (switching parameters) are determined. Specifically, it was designed such that the closed-loop dynamics was −60 (heavy pole) −80 (heavy pole) [rad / s] at an ATF temperature of 80 ° C. The zero point was set to -5 [rad / s].
【0060】このとき、本実施形態では、前記制御パラ
メータc1,c2,c3,c4は以下のようになる。 c1=−0.00467 c2=29200 c3=280 c4=−0.00838 図8は、上記切換関数σに基づいて、制御入力u=ueq
+unl+ufを演算するSMCコントローラ101及び
x1,x2,x3,x4を推定する最小次元オブザーバ104
の構成を示すブロック図である。At this time, in the present embodiment, the control parameters c1, c2, c3, c4 are as follows. c1 = −0.00467 c2 = 29200 c3 = 280 c4 = −0.00838 FIG. 8 shows a control input u = u eq based on the switching function σ.
SMC controller 101 for calculating + u nl + u f and minimum dimension observer 104 for estimating x1, x2, x3, x4
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of FIG.
【0061】前記最小次元オブザーバ104には、実際
のタービン回転速度Nt、摩擦係合要素の制御入力u、
リターンスプリング圧、タービントルクの推定値、ロー
クラッチトルク及び出力軸角加速度が入力され、これら
のデータに基づいて前記状態変数x1,x2,x3,x4を推
定する。前記推定された状態変数x1,x2,x3,x4は、
目標タービン回転速度r、タービントルクの推定値、ロ
ークラッチトルク、出力軸角加速度、シフトアップ・ダ
ウン信号Up/Down、パワーオン・オフ信号PowerOn/Off、
実タービン回転速度Ntと目標rとの偏差である回転偏
差err、フェーズ信号Ph-flgと共に、SMCコントロー
ラ101に入力され、これらの信号に基づいて制御入力
uが演算される。The minimum dimension observer 104 has an actual turbine rotation speed Nt, a control input u of the friction engagement element,
The return spring pressure, the estimated value of the turbine torque, the low clutch torque, and the output shaft angular acceleration are input, and the state variables x1, x2, x3, x4 are estimated based on these data. The estimated state variables x1, x2, x3, x4 are:
Target turbine speed r, estimated turbine torque, low clutch torque, output shaft angular acceleration, shift up / down signal Up / Down, power on / off signal PowerOn / Off,
A rotation error err, which is a difference between the actual turbine rotation speed Nt and the target r, and a phase signal Ph-flg are input to the SMC controller 101, and a control input u is calculated based on these signals.
【0062】図9は、前記SMCコントローラ101に
おける制御入力uの演算ブロックを示すものであり、状
態変数x1,x2,x3,x5及び目標回転速度rにそれぞれ
制御パラメータc1,c2,c3,c4,βを乗算し、該乗算結果と
状態変数x4とを総和して切換関数σ=Cx+βrの値
が演算される。そして、前記切換関数の値に基づき飽和
関数を用いて前記非線形制御入力unlが演算される。FIG. 9 shows an operation block of the control input u in the SMC controller 101. The control parameters c1, c2, c3, c4, and c4 are assigned to the state variables x1, x2, x3, x5 and the target rotation speed r, respectively. is multiplied by β, and the result of the multiplication and the state variable x4 are summed to calculate the value of the switching function σ = Cx + βr. Then, the nonlinear control input unl is calculated using a saturation function based on the value of the switching function.
【0063】また、外乱であるリターンスプリング圧F
rtn、タービントルクTt、ロークラッチトルクTLC及
び出力軸角加速度ωodotによって演算される外乱オフセ
ット分が総和されて前記オフセット入力(外乱補償入
力)ufが演算され、更に、偏差err、状態量x2,x3,x
4、目標回転速度rにそれぞれゲインを乗算して総和す
ることで、前記等価制御入力ueqが演算される。The return spring pressure F which is a disturbance
rtn, turbine torque Tt, the offset input disturbance offset which is calculated by the low clutch torque T LC and the output shaft angular acceleration ωodot is the sum (disturbance compensation input) u f is calculated, and further, deviation err, state quantity x2 , x3, x
4. The equivalent control input ueq is calculated by multiplying the target rotational speed r by a gain and summing them.
【0064】図10のフローチャートは、上記スライデ
ィングモード制御によるタービン回転速度Ntのフィー
ドバック制御の流れを示すものである。ステップS21
では、変速中であるか否かを判別し、変速が開始される
とステップS22へ進む。ステップS22では、イナー
シャフェーズになったか否かを判別し、イナーシャフェ
ーズになると、ステップS23へ進む。FIG. 10 is a flowchart showing the flow of feedback control of the turbine rotation speed Nt by the above-mentioned sliding mode control. Step S21
Then, it is determined whether or not the shift is being performed, and when the shift is started, the process proceeds to step S22. In step S22, it is determined whether or not the inertia phase has been reached. When the inertia phase has been reached, the process proceeds to step S23.
【0065】ステップS23では、リターンスプリング
圧Frtn、タービントルクTt、ロークラッチトルクT
LC及び出力軸角加速度ωodot等を入力し、ステップS2
4では、これらに基づいて状態変数x1,x2,x3,x4を
推定する。ステップS25では、実際のタービン回転速
度Ntと目標回転速度rとの偏差err(err=Nt−r)
を演算し、ステップS26では、この偏差errをそれま
での積算結果に加算して積算値(状態変数x5)を更新
する。In step S23, the return spring pressure Frtn, the turbine torque Tt, the low clutch torque T
Input LC and output shaft angular acceleration ωodot, etc., and step S2
In step 4, the state variables x1, x2, x3, x4 are estimated based on these. In step S25, a deviation err (err = Nt-r) between the actual turbine rotation speed Nt and the target rotation speed r.
In step S26, the deviation err is added to the integration result up to that time to update the integration value (state variable x5).
【0066】ステップS27では、制御パラメータc1,c
2,c3,c4(切換パラメータ)、前記状態変数x1,x2,x
3,x4,x5、目標回転速度r及びリターンスプリング圧
Frtn等の外乱に基づいて、制御入力u(等価制御入力
ueq、非線形制御入力unl、オフセット入力uf)を演
算する。ステップS28では、前記制御入力u(u=u
eq+unl+uf)を出力する。In step S27, control parameters c1, c
2, c3, c4 (switching parameters), the state variables x1, x2, x
3, x4, x5, based on a disturbance such as a target rotation speed r and the return spring pressure Frtn, the control input u (equivalent control input u eq, nonlinear control input u nl, offset input u f) calculating a. In step S28, the control input u (u = u
eq + unl + uf ).
【0067】ステップS29では、前記偏差err,非線
形制御入力unl及び演算定数K1,K 2(>0)に基づい
て、評価関数Σ(K1・err2+K2・unl 2)の値を演算
する。尚、評価関数を、Σ(K1・err2+K2・unl 2)
に代えて、Σ(K1・|err|+K2・|unl|)とする
ことができる。ステップS30では、イナーシャフェー
ズの終了判断を行い、終了判断されるまでステップS2
3へ戻って、フィードバック制御(スライディングモー
ド制御)を継続させる。In step S29, the deviation err, the nonlinear
Shape control input unlAnd the operation constant K1, K TwoBased on (> 0)
And the evaluation function Σ (K1・ ErrTwo+ KTwo・ Unl TwoCalculate the value of
I do. Note that the evaluation function is represented by Σ (K1・ ErrTwo+ KTwo・ Unl Two)
Instead of Σ (K1・ | err | + KTwo・ | Unl|)
be able to. In step S30, the inertia
Is determined, and step S2 is performed until the termination is determined.
3 and feedback control (sliding mode
Control) is continued.
【0068】そして、ステップS30でイナーシャフェ
ーズが終了したと判断されると、ステップS31へ進
む。ステップS31では、前記評価関数の値、即ち、
(K1・err2+K2・unl 2)又は(K1・|err|+K2・
|unl|)のイナーシャフェーズ中の積算結果が、所定
範囲内であるか否かを判別する。When it is determined in step S30 that the inertia phase has been completed, the process proceeds to step S31. In step S31, the value of the evaluation function, that is,
(K 1 · err 2 + K 2 · unl 2 ) or (K 1 · | err | + K 2 ·
| U nl |) during the inertia phase is determined to be within a predetermined range.
【0069】前記評価関数の値が所定範囲内であるとき
には、今回のスライディングモード制御においては、大
きなハンチングを発生させることなく、然も、高い応答
で目標回転速度にフィードバック制御できたと判断し、
ステップS32へ進む。ステップS32では、今回のス
ライディングモード制御で用いた非線形ゲインq(フィ
ードバックゲイン)をそのまま次回も用いるべく、非線
形ゲインqの値を保持する設定を行う。When the value of the evaluation function is within the predetermined range, it is determined that the feedback control to the target rotational speed can be performed with a high response without generating a large hunting in the present sliding mode control.
Proceed to step S32. In step S32, a setting is made to hold the value of the nonlinear gain q so that the nonlinear gain q (feedback gain) used in the current sliding mode control is used as it is next time.
【0070】一方、前記評価関数の値が所定範囲内でな
いときには、ステップS33へ進み、前記評価関数の値
が前記所定範囲よりも大きいか否か、換言すれば、前記
所定範囲の最大値よりも大きいか否かを判別する。前記
評価関数の値が前記所定範囲よりも大きい場合には、応
答性が低いために大きな偏差が発生したものと判断し、
ステップS34へ進む。On the other hand, if the value of the evaluation function is not within the predetermined range, the process proceeds to step S33, and whether or not the value of the evaluation function is larger than the predetermined range, in other words, is larger than the maximum value of the predetermined range. It is determined whether it is larger. If the value of the evaluation function is larger than the predetermined range, it is determined that a large deviation has occurred due to low responsiveness,
Proceed to step S34.
【0071】ステップS34では、今回のスライディン
グモード制御で用いた非線形ゲインqを所定値だけ増大
補正し、該増大補正後の非線形ゲインqが次回のフィー
ドバック制御時に用いられるようにして、次回のフィー
ドバック制御における応答性を向上させる設定を行う。
また、ステップS33で、評価関数の値が前記所定範囲
よりも大きくないと判別されたときには、前記評価関数
の値が前記所定範囲よりも小さい状態、換言すれば、前
記所定範囲の最小値よりも小さい状態であり、この場合
には、高い応答性によって大きな偏差は発生しなかった
ものの、代わりにハンチングが発生したものと判断し、
ステップS35へ進む。In step S34, the nonlinear gain q used in the current sliding mode control is increased and corrected by a predetermined value, and the nonlinear gain q after the increased correction is used in the next feedback control. Is set to improve the responsiveness in.
When it is determined in step S33 that the value of the evaluation function is not larger than the predetermined range, the state where the value of the evaluation function is smaller than the predetermined range, in other words, is smaller than the minimum value of the predetermined range. It is a small state, and in this case, although a large deviation did not occur due to high responsiveness, it was determined that hunting occurred instead,
Proceed to step S35.
【0072】ステップS35では、今回のスライディン
グモード制御で用いた非線形ゲインqを所定値だけ減少
補正し、該減少補正後の非線形ゲインqが次回のフィー
ドバック制御時に用いられるようにして、次回のフィー
ドバック制御におけるハンチング発生を防止する設定を
行う。上記の非線形ゲインq(フィードバックゲイン)
の増大・減少補正によって、評価関数の値が前記所定範
囲内になるような非線形ゲインqに修正されることにな
り、前記所定範囲を、ハンチングの発生を抑止しつつ、
高い応答でフィードバック制御された場合に対応する範
囲として予め設定しておくことで、ハンチングの発生を
抑止しつつ、然も、極力高い応答でタービン回転速度を
目標にフィードバック制御できる非線形ゲインqに自動
修正されることになる。In step S35, the nonlinear gain q used in the current sliding mode control is reduced and corrected by a predetermined value, and the nonlinear gain q after the reduced correction is used in the next feedback control. Is set to prevent hunting from occurring in. The above nonlinear gain q (feedback gain)
Is corrected to a nonlinear gain q such that the value of the evaluation function falls within the predetermined range, and the predetermined range is suppressed while preventing the occurrence of hunting.
By setting in advance a range corresponding to the case where feedback control is performed with a high response, it is possible to suppress the occurrence of hunting and, at the same time, to automatically set a nonlinear gain q that can perform feedback control with the turbine rotational speed as a target with a response as high as possible. Will be corrected.
【0073】尚、上記実施形態では、アップシフト時の
イナーシャフェーズにおけるタービン回転速度のフィー
ドバック制御を例として示したが、ダウンシフト時のイ
ナーシャフェーズにおけるタービン回転速度のフィード
バック制御も、同様にして行えることは明らかである。
また、切換関数σ及び制御入力uを上記のものに限定す
るものではない。In the above embodiment, the feedback control of the turbine rotational speed in the inertia phase at the time of the upshift has been described as an example. However, the feedback control of the turbine rotational speed in the inertia phase at the time of the downshift can be similarly performed. Is clear.
Further, the switching function σ and the control input u are not limited to those described above.
【図1】実施の形態における自動変速機の変速機構を示
す図。FIG. 1 is a diagram showing a transmission mechanism of an automatic transmission according to an embodiment.
【図2】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態
の組み合わせと変速段との相関を示す図。FIG. 2 is a diagram showing a correlation between a combination of engagement states of frictional engagement elements in the transmission mechanism and a shift speed.
【図3】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。FIG. 3 is a system diagram showing a control system of the automatic transmission.
【図4】実施の形態における変速制御を示すフローチャ
ート。FIG. 4 is a flowchart illustrating shift control in the embodiment.
【図5】実施の形態の変速制御における各フェーズと指
示油圧の変化を示すタイムチャート。FIG. 5 is a time chart showing changes in each phase and a command oil pressure in the shift control according to the embodiment;
【図6】実施の形態におけるタービン回転速度のフィー
ドバック制御系を示すブロック図。FIG. 6 is a block diagram illustrating a feedback control system of the turbine rotational speed according to the embodiment.
【図7】前記フィードバック制御系のモデルを示すブロ
ック図。FIG. 7 is a block diagram showing a model of the feedback control system.
【図8】前記フィードバック制御系の入出力信号を示す
ブロック図。FIG. 8 is a block diagram showing input / output signals of the feedback control system.
【図9】前記フィードバック制御系を構成するSMCコ
ントローラにおける制御入力の演算回路を示すブロック
図。FIG. 9 is a block diagram showing an arithmetic circuit of a control input in an SMC controller constituting the feedback control system.
【図10】実施形態におけるタービン回転速度のフィー
ドバック制御の流れを示すフローチャート。FIG. 10 is a flowchart showing a flow of feedback control of the turbine rotation speed in the embodiment.
1…トルクコンバータ 2…変速機構 11…ソレノイドバルブユニット 12…A/Tコントローラ 13…A/T油温センサ 14…アクセル開度センサ 15…車速センサ 16…タービン回転センサ 17…エンジン回転センサ 18…エアフローメータ 20…エンジン 101…SMCコントローラ 102…駆動系 103…油圧系 104…最小次元オブザーバ G1,G2…遊星歯車 H/C…ハイクラッチ R/C…リバースクラッチ L/C…ロークラッチ 2&4/B…2速/4速バンドブレーキ L&R/B…ロー&リバースブレーキ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Torque converter 2 ... Transmission mechanism 11 ... Solenoid valve unit 12 ... A / T controller 13 ... A / T oil temperature sensor 14 ... Accelerator opening degree sensor 15 ... Vehicle speed sensor 16 ... Turbine rotation sensor 17 ... Engine rotation sensor 18 ... Air flow Meter 20 Engine 101 SMC controller 102 Drive system 103 Hydraulic system 104 Minimum dimension observer G1, G2 Planetary gear H / C High clutch R / C Reverse clutch L / C Low clutch 2 & 4 / B 2 Speed / 4 speed band brake L & R / B ... Low & reverse brake
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) F16H 63:12 F16H 63:12 Fターム(参考) 3J552 MA02 MA12 MA26 NA01 NB01 PA56 RA02 RA18 SA07 SA15 TA02 TA11 TB01 UA09 VA02W VA02Y VA07W VA07Y VA32W VA32Y VA33W VA33Y VA37W VA37Y VA48W VA48Y VB01Z VC02Z VC03Z VC05Z VD02Z 5H004 GA17 GB12 KA74 KC33 KC39 KC50 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) F16H 63:12 F16H 63:12 F-term (Reference) 3J552 MA02 MA12 MA26 NA01 NB01 PA56 RA02 RA18 SA07 SA15 TA02 TA11 TB01 UA09 VA02W VA02Y VA07W VA07Y VA32W VA32Y VA33W VA33Y VA37W VA37Y VA48W VA48Y VB01Z VC02Z VC03Z VC05Z VD02Z 5H004 GA17 GB12 KA74 KC33 KC39 KC50
Claims (5)
御によって、変速中の状態量を目標値に一致させるべく
摩擦係合要素に対する油圧供給を制御する構成であっ
て、 前記状態量と目標値との偏差の二乗又は絶対値の積算
値、及び、前記切換関数に基づく制御信号の二乗又は絶
対値の積算値を演算し、これら積算値に基づいてフィー
ドバックゲインを変更することを特徴とする自動変速機
の変速制御装置。1. A configuration for controlling hydraulic pressure supply to a friction engagement element so that a state quantity during gear shifting matches a target value by a sliding mode control based on a switching function, wherein a deviation between the state quantity and a target value is provided. The integrated value of the square or the absolute value of the control signal, and the integrated value of the square or the absolute value of the control signal based on the switching function is calculated, and the feedback gain is changed based on these integrated values. Transmission control device.
御によって、変速中の状態量を目標値に一致させるべく
摩擦係合要素に対する油圧供給を制御する構成であっ
て、 前記状態量と目標値との偏差をerr、前記切換関数に基
づく制御信号をu、演算定数をK1,K2(>0)とした
ときに、評価関数Σ(K1・err2+K2・u2)の値を演
算し、該評価関数の値に基づいてフィードバックゲイン
を変更することを特徴とする自動変速機の変速制御装
置。2. A system for controlling hydraulic pressure supply to a friction engagement element so that a state quantity during gear shifting matches a target value by a sliding mode control based on a switching function, wherein a deviation between the state quantity and a target value is controlled. Is err, the control signal based on the switching function is u, and the operation constants are K 1 and K 2 (> 0), and the value of the evaluation function Σ (K 1 · err 2 + K 2 · u 2 ) is calculated. A shift control device for an automatic transmission, wherein a feedback gain is changed based on a value of the evaluation function.
御によって、変速中の状態量を目標値に一致させるべく
摩擦係合要素に対する油圧供給を制御する構成であっ
て、 前記状態量と目標値との偏差をerr、前記切換関数に基
づく制御信号をu、演算定数をK1,K2(>0)とした
ときに、評価関数Σ(K1・|err|+K2・|u|)の
値を演算し、該評価関数の値に基づいてフィードバック
ゲインを変更することを特徴とする自動変速機の変速制
御装置。3. A system for controlling a hydraulic pressure supply to a friction engagement element so that a state quantity during gear shifting matches a target value by a sliding mode control based on a switching function, wherein a deviation between the state quantity and a target value is provided. Is err, the control signal based on the switching function is u, and the operation constants are K 1 and K 2 (> 0), the value of the evaluation function Σ (K 1 │err│ + K 2 │u│) is A shift control device for an automatic transmission, which calculates and changes a feedback gain based on a value of the evaluation function.
に、そのときのフィードバックゲインを保持し、前記所
定範囲よりも大きいときにフィードバックゲインを増大
変化させ、前記所定範囲よりも小さいときにフィードバ
ックゲインを減少変化させることを特徴とする請求項2
又は3記載の自動変速機の変速制御装置。4. When the value of the evaluation function is within a predetermined range, the feedback gain at that time is held, and when the value is larger than the predetermined range, the feedback gain is increased and changed. 3. The method according to claim 2, wherein the feedback gain is reduced and changed.
Or the shift control device of the automatic transmission according to 3.
前記状態量としての入力軸回転速度を目標回転速度に一
致させるべく、摩擦係合要素に供給する油圧をフィード
バック制御する構成であることを特徴とする請求項1〜
4のいずれか1つに記載の自動変速機の変速制御装置。5. A structure in which the hydraulic pressure supplied to the friction engagement element is feedback-controlled so that the input shaft rotation speed as the state quantity matches the target rotation speed in the inertia phase during the shifting. Claim 1
5. The shift control device for an automatic transmission according to any one of 4.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001097287A JP2002295658A (en) | 2001-03-29 | 2001-03-29 | Shift change control device of automatic transmission |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2001097287A JP2002295658A (en) | 2001-03-29 | 2001-03-29 | Shift change control device of automatic transmission |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002295658A true JP2002295658A (en) | 2002-10-09 |
Family
ID=18951091
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2001097287A Pending JP2002295658A (en) | 2001-03-29 | 2001-03-29 | Shift change control device of automatic transmission |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2002295658A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020101092A (en) * | 2018-12-19 | 2020-07-02 | いすゞ自動車株式会社 | Controller and control method |
-
2001
- 2001-03-29 JP JP2001097287A patent/JP2002295658A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2020101092A (en) * | 2018-12-19 | 2020-07-02 | いすゞ自動車株式会社 | Controller and control method |
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