JP2002276795A - Shift control device for automatic transmission - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To feedback control a turbine rotating speed in an inertia phase to be a target rotating speed in a good stability and responsiveness. SOLUTION: Turbine rotating speed in the inertia phase is controlled by sliding mode control based on a shift function σ. Herein, a multiplication value V between a value for the change-over function σ and a differential value σdot for the σ is computed. When the V is positive and the value for the shift function σ is changed to be apart from a change-over plane, a feedback gain is made larger as an absolute value for the V is larger so that it comes closer to the change-over plane. On the other hand, the V is negative and the value for the shift function σ is changed to be close to the change-over plane, the feedback gain is made smaller as the absolute value for the V is larger so that it stably comes closer to the change-over plane while keeping the V negative.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、自動変速機の変速
制御装置に関し、特にイナーシャフェーズ中の入力軸回
転速度のフィードバック制御に好適なスライディングモ
ード制御技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a shift control device for an automatic transmission, and more particularly to a sliding mode control technique suitable for feedback control of an input shaft rotation speed during an inertia phase.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来から、変速中の入力軸回転速度又は
該入力軸回転速度の変化率が目標に追従するように、目
標値と実際値との偏差に基づく比例・積分・微分動作で
フィードバック制御を行う構成の自動変速機の変速制御
装置が知られている（特開２０００−１１０９２４号公
報及び特開平１１−３１１３１７号公報参照）。2. Description of the Related Art Conventionally, feedback is performed by proportional / integral / differential operation based on a deviation between a target value and an actual value so that an input shaft rotation speed during a gear shift or a rate of change of the input shaft rotation speed follows a target. 2. Description of the Related Art There is known a shift control device for an automatic transmission configured to perform control (see Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 2000-110924 and 11-31317).

【０００３】ところで、上記のような比例・積分・微分
動作（ＰＩＤ制御）によるフィードバック制御では、Ａ
ＴＦ（オートマチック・トランスミッション・フルー
ド）の温度や車速などの条件でフィードバックゲインの
要求が異なるため、前記ＡＴＦ温度や車速などの条件毎
に適合されたゲインのマップを備え、該マップからその
ときの条件に適合するゲインを検索して用いるようにし
ている。In the feedback control based on the above-described proportional / integral / differential operation (PID control), A
Since the requirements of the feedback gain differ depending on the conditions such as the temperature of TF (Automatic Transmission Fluid) and the vehicle speed, a gain map adapted for each condition such as the ATF temperature and the vehicle speed is provided. Is searched for and used.

【０００４】このため、適合させる必要があるフィード
バックゲインの数が多く、適合工数が膨大になってしま
うという問題があると共に、フィードバック開始後は、
ゲインが固定であるため、変速中の状態変化に対応でき
ず、目標への収束性が悪化する可能性がある。上記のよ
うなＰＩＤ制御の欠点を補う制御として、ロバスト性に
優れ、かつ、コントローラの設計が比較的簡便であるス
ライディングモード制御が知られている（特開２０００
−０３５１２０号公報参照）。[0004] Therefore, there is a problem that the number of feedback gains that need to be adapted is large and the number of adaptation steps becomes enormous.
Since the gain is fixed, it is not possible to cope with a state change during gear shifting, and there is a possibility that convergence to a target may be deteriorated. As a control for compensating for the above-mentioned disadvantages of the PID control, a sliding mode control which has excellent robustness and a relatively simple controller design is known (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-2000).
-35120).

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記スライ
ディングモード制御においては、システム状態が位相空
間の任意の場所から切換面に向かって動く到達モード
と、切換面に到達した後に切換面に拘束されながら位相
平面の原点に向けて漸近的に近づくスライディングモー
ドとの２つの挙動を示すことになるが、スライディング
モード状態で原点に近づくことが制御の安定性確保に重
要で、かつ、早期にスライディングモード状態にするこ
とで、制御の応答性が向上する。In the above-described sliding mode control, there are two modes: a system mode in which the system state moves from an arbitrary position in the phase space toward the switching surface, and a system mode in which the system state is restricted by the switching surface after reaching the switching surface. The sliding mode, which approaches the origin of the phase plane asymptotically, will show two behaviors.However, approaching the origin in the sliding mode state is important for ensuring control stability, and in the sliding mode state early. By doing so, the response of the control is improved.

【０００６】しかし、特に、イナーシャフェーズ中の入
力軸回転速度を目標変化に追従させるスライディングモ
ード制御においては、スライディングモードへの早期移
行を安定的に実現させることが困難であり、スライディ
ングモードへの移行が遅れることで制御安定性や応答性
が低下する可能性があった。本発明は上記問題点に鑑み
なされたものであり、スライディングモードへの早期移
行を安定的に実現でき、以って、高い制御安定性・応答
性で変速中の状態量を目標にフィードバック制御できる
自動変速機の変速制御装置を提供することを目的とす
る。However, especially in the sliding mode control in which the input shaft rotation speed during the inertia phase follows the target change, it is difficult to stably realize an early transition to the sliding mode, and the transition to the sliding mode is difficult. There is a possibility that control stability and responsiveness may decrease due to the delay. The present invention has been made in view of the above-described problems, and can stably realize an early transition to the sliding mode, and thus can perform feedback control on a state amount during shifting with high control stability and responsiveness as a target. An object of the present invention is to provide a shift control device for an automatic transmission.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】そのため請求項１記載の
発明では、自動変速機の状態量を変数とする切換関数に
基づくスライディングモード制御によって、変速中の状
態量を目標値に一致させるべく摩擦係合要素に対する油
圧供給を制御する構成であって、切換面から遠ざかる方
向に切換関数の値が変化するときに、フィードバックゲ
インをより大きな値に変更してスライディングモードを
生じさせるよう構成した。Therefore, according to the first aspect of the present invention, a sliding mode control based on a switching function that uses the state quantity of the automatic transmission as a variable so as to make the state quantity during shifting match the target value. The hydraulic pressure supply to the engagement element is controlled, and when the value of the switching function changes in a direction away from the switching surface, the feedback gain is changed to a larger value to generate a sliding mode.

【０００８】かかる構成によると、到達モードにおいて
切換面に向かう軌跡でシステム状態（切換関数の値）が
動かずに、切換面から遠ざかる方向に変化するときに、
フィードバックゲインをより大きな値に変更すること
で、システム状態が切換面に向かって動き、スライディ
ングモードに移行するようにする。請求項２記載の発明
では、自動変速機の状態量を変数とする切換関数に基づ
くスライディングモード制御によって、変速中の状態量
を目標値に一致させるべく摩擦係合要素に対する油圧供
給を制御する構成であって、前記切換関数の値及び前記
切換関数の値の微分値に応じてフィードバックゲインを
設定する構成とした。According to this configuration, when the system state (the value of the switching function) does not move on the trajectory toward the switching surface in the arrival mode and changes in a direction away from the switching surface,
By changing the feedback gain to a larger value, the system state moves toward the switching surface and shifts to the sliding mode. According to the second aspect of the present invention, the supply of the hydraulic pressure to the friction engagement element is controlled by the sliding mode control based on the switching function using the state quantity of the automatic transmission as a variable, so that the state quantity during the gear shift matches the target value. Wherein the feedback gain is set according to the value of the switching function and the derivative of the value of the switching function.

【０００９】かかる構成によると、切換面（切換関数＝
０）からの変位を示す切換関数の値、及び、切換面に対
する変化の方向及び変化速度を示す切換関数の値の微分
値に応じてフィードバックゲインを設定する。請求項３
記載の発明では、前記切換関数の値と前記切換関数の値
の微分値との乗算結果に基づいてフィードバックゲイン
を設定する構成とした。According to this configuration, the switching surface (switching function =
The feedback gain is set according to the value of the switching function indicating the displacement from 0) and the derivative of the value of the switching function indicating the direction and speed of change with respect to the switching surface. Claim 3
In the described invention, the feedback gain is set based on the result of multiplication of the value of the switching function and the differential value of the value of the switching function.

【００１０】かかる構成によると、前記乗算結果は、切
換関数の値が切換面から離れる方向に動くときに正の値
になり、逆に切換面に近づく方向に動くときに負の値に
なり、その絶対値は切換面から遠いほど、また、変化速
度が速いほど大きくなり、このような特性を示す乗算結
果に基づいてフィードバックゲインを設定する。請求項
４記載の発明では、前記乗算結果が正であるときに、絶
対値が大きいときほどフィードバックゲインを大きくす
る構成とした。According to this configuration, the multiplication result becomes a positive value when the value of the switching function moves in a direction away from the switching surface, and becomes a negative value when it moves in a direction approaching the switching surface, The absolute value increases as the distance from the switching surface increases and as the rate of change increases, and the feedback gain is set based on the multiplication result showing such characteristics. According to a fourth aspect of the present invention, when the multiplication result is positive, the feedback gain increases as the absolute value increases.

【００１１】かかる構成によると、切換関数の値と切換
関数の値の微分値との乗算結果が正であって、切換関数
の値が切換面から離れる方向に動くときには、前記乗算
結果の絶対値が大きいほど、換言すれば、切換面から遠
い状態及び／又は切換面から離れる速度が速い状態であ
るほど、フィードバックゲインをより大きな値に変更す
る。According to this configuration, when the multiplication result of the value of the switching function and the differential value of the value of the switching function is positive and the value of the switching function moves away from the switching surface, the absolute value of the multiplication result is obtained. In other words, the feedback gain is changed to a larger value in a state farther from the switching surface and / or in a state faster in moving away from the switching surface.

【００１２】請求項５記載の発明では、前記乗算結果が
負であるときに、絶対値が大きいときほどフィードバッ
クゲインを小さくする構成とした。かかる構成による
と、切換関数の値と切換関数の値の微分値との乗算結果
が負であって、切換関数の値が切換面に近づく方向に動
くときには、前記乗算結果の絶対値が大きいほど、換言
すれば、切換面から遠い状態及び／又は切換面に近づく
速度が速い状態であるほど、フィードバックゲインをよ
り小さな値に変更する。According to a fifth aspect of the present invention, when the multiplication result is negative, the feedback gain decreases as the absolute value increases. According to such a configuration, when the multiplication result of the value of the switching function and the differential value of the value of the switching function is negative and the value of the switching function moves in a direction approaching the switching surface, the larger the absolute value of the result of the multiplication, the larger the value. In other words, the feedback gain is changed to a smaller value in a state farther from the switching surface and / or in a faster state approaching the switching surface.

【００１３】請求項６記載の発明では、前記変速中のイ
ナーシャフェーズにおいて入力軸回転速度を目標回転速
度に一致させるべく、摩擦係合要素に供給する油圧をフ
ィードバック制御する構成とした。かかる構成による
と、スライディングモード制御によってイナーシャフェ
ーズ中の入力軸回転速度（タービン回転速度）を目標回
転速度に制御するときに、切換関数の値の変化方向に応
じてフィードバックゲインが変更される。According to a sixth aspect of the present invention, the hydraulic pressure supplied to the friction engagement element is feedback-controlled in the inertia phase during the shift so that the input shaft rotation speed matches the target rotation speed. With this configuration, when the input shaft rotation speed (turbine rotation speed) during the inertia phase is controlled to the target rotation speed by the sliding mode control, the feedback gain is changed according to the direction in which the value of the switching function changes.

【００１４】[0014]

【発明の効果】請求項１記載の発明によると、切換関数
の値が切換面から離れる方向に動くときに、フィードバ
ックゲインを大きくして切換面に向ける操作量を大きく
することで、システム状態の軌跡を切換面に向かう方向
に動かして、スライディングモードを生じさせることが
でき、高い制御安定性・応答性で変速中の状態量を目標
にフィードバック制御できるという効果がある。According to the first aspect of the present invention, when the value of the switching function moves in a direction away from the switching surface, the feedback gain is increased to increase the amount of operation directed to the switching surface, thereby reducing the system state. By moving the trajectory in the direction toward the switching surface, a sliding mode can be generated, and there is an effect that feedback control can be performed with the target of the state quantity during shifting with high control stability and responsiveness.

【００１５】請求項２，３記載の発明によると、切換面
からの変位、切換面に対する変化の方向及び変化速度の
情報からフィードバックゲインを設定することで、切換
面に向かう状態を得るのに最適なフィードバックゲイン
を設定でき、高い制御安定性・応答性で変速中の状態量
を目標にフィードバック制御できるという効果がある。According to the second and third aspects of the present invention, by setting the feedback gain based on the information of the displacement from the switching surface, the direction of change with respect to the switching surface, and the speed of change, it is optimal to obtain a state toward the switching surface. Thus, there is an effect that feedback control can be performed with a target of the state quantity during shifting with high control stability and responsiveness.

【００１６】請求項４記載の発明によると、切換関数の
値が切換面から離れる方向に動くときに、フィードバッ
クゲインの設定によって確実にスライディングモードに
移行させることができるという効果がある。請求項５記
載の発明によると、切換関数の値が切換面に近づく状態
を保持して、安定的にスライディングモードに移行させ
ることができるという効果がある。According to the fourth aspect of the invention, when the value of the switching function moves in a direction away from the switching surface, there is an effect that the mode can be reliably shifted to the sliding mode by setting the feedback gain. According to the fifth aspect of the invention, there is an effect that the state can be shifted to the sliding mode stably while maintaining the state where the value of the switching function approaches the switching surface.

【００１７】請求項６記載の発明によると、イナーシャ
フェーズ中の入力軸回転速度を、高い制御安定性・応答
性で目標回転速度にフィードバック制御することができ
るという効果がある。According to the present invention, there is an effect that the input shaft rotation speed during the inertia phase can be feedback-controlled to the target rotation speed with high control stability and responsiveness.

【００１８】[0018]

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を説明
する。図１は、実施の形態における自動変速機の変速機
構を示すものであり、エンジン（図示省略）の出力がト
ルクコンバータ１を介して変速機構２に伝達される構成
となっている。Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 shows a transmission mechanism of an automatic transmission according to an embodiment, in which an output of an engine (not shown) is transmitted to a transmission mechanism 2 via a torque converter 1.

【００１９】前記変速機構２は、２組の遊星歯車Ｇ１，
Ｇ２、３組の多板クラッチＨ／Ｃ，Ｒ／Ｃ，Ｌ／Ｃ、１
組のブレーキバンド２＆４／Ｂ、１組の多板式ブレーキ
Ｌ＆Ｒ／Ｂ、１組のワンウェイクラッチＬ／ＯＷＣで構
成される。前記２組の遊星歯車Ｇ１，Ｇ２は、それぞ
れ、サンギヤＳ１，Ｓ２、リングギヤｒ１，ｒ２及びキ
ャリアｃ１，ｃ２よりなる単純遊星歯車である。The transmission mechanism 2 includes two sets of planetary gears G1,
G2, 3 sets of multiple disc clutches H / C, R / C, L / C, 1
A set of brake bands 2 & 4 / B, a set of multiple disc brakes L & R / B, and a set of one-way clutch L / OWC. The two sets of planetary gears G1 and G2 are simple planetary gears including sun gears S1 and S2, ring gears r1 and r2, and carriers c1 and c2, respectively.

【００２０】前記遊星歯車組Ｇ１のサンギヤＳ１は、リ
バースクラッチＲ／Ｃにより入力軸ＩＮに結合可能に構
成される一方、ブレーキバンド２＆４／Ｂによって固定
可能に構成される。前記遊星歯車組Ｇ２のサンギヤＳ２
は、入力軸ＩＮに直結される。前記遊星歯車組Ｇ１のキ
ャリアｃ１は、ハイクラッチＨ／Ｃにより入力軸Ｉに結
合可能に構成される一方、前記遊星歯車組Ｇ２のリング
ギヤｒ２が、ロークラッチＬ／Ｃにより遊星歯車組Ｇ１
のキャリアｃ１に結合可能に構成され、更に、ロー＆リ
バースブレーキＬ＆Ｒ／Ｂにより遊星歯車組Ｇ１のキャ
リアｃ１を固定できるようになっている。The sun gear S1 of the planetary gear set G1 is configured to be connectable to the input shaft IN by a reverse clutch R / C, and is configured to be fixed by a brake band 2 & 4 / B. Sun gear S2 of the planetary gear set G2
Are directly connected to the input shaft IN. The carrier c1 of the planetary gear set G1 is configured to be connectable to the input shaft I by a high clutch H / C, while the ring gear r2 of the planetary gear set G2 is connected to the planetary gear set G1 by a low clutch L / C.
And the carrier c1 of the planetary gear set G1 can be fixed by the low & reverse brake L & R / B.

【００２１】そして、出力軸ＯＵＴには、前記遊星歯車
組Ｇ１のリングギヤｒ１と、前記遊星歯車組Ｇ２のキャ
リアｃ２とが一体的に直結されている。上記構成の変速
機構２において、１速〜４速及び後退は、図２に示すよ
うに、各クラッチ・ブレーキ（摩擦係合要素）の締結・
解放状態の組み合わせによって実現される。A ring gear r1 of the planetary gear set G1 and a carrier c2 of the planetary gear set G2 are directly connected to the output shaft OUT. In the speed change mechanism 2 having the above-described configuration, as shown in FIG.
This is realized by a combination of the release states.

【００２２】尚、図２において、丸印が締結状態を示
し、記号が付されていない部分は解放状態とすることを
示すが、特に、１速におけるロー＆リバースブレーキＬ
＆Ｒ／Ｂの黒丸で示される締結状態は、１レンジのみで
の締結を示すものとする。前記各クラッチ・ブレーキ
（摩擦係合要素）は、供給油圧によって締結・解放動作
するようになっており、各クラッチ・ブレーキに対する
供給油圧は、図３に示すソレノイドバルブユニット１１
に含まれるソレノイドバルブによってそれぞれ個別に制
御されるようになっている。In FIG. 2, a circle indicates a fastened state, and a part without a symbol indicates a released state. In particular, the low & reverse brake L at the first speed is used.
A fastening state indicated by a black circle of & R / B indicates fastening in only one range. Each of the clutches and brakes (friction engagement elements) is engaged and disengaged by supply hydraulic pressure. The supply hydraulic pressure for each clutch and brake is controlled by a solenoid valve unit 11 shown in FIG.
Are individually controlled by a solenoid valve included in the control unit.

【００２３】前記ソレノイドバルブユニット１１の各ソ
レノイドバルブを制御するＡ／Ｔコントローラ１２に
は、Ａ／Ｔ油温センサ１３，アクセル開度センサ１４，
車速センサ１５，タービン回転センサ１６，エンジン回
転センサ１７，エアフローメータ１８等からの検出信号
が入力され、これらの検出結果に基づいて、各摩擦係合
要素における油圧を制御する。An A / T controller 12 for controlling each solenoid valve of the solenoid valve unit 11 includes an A / T oil temperature sensor 13, an accelerator opening sensor 14,
Detection signals from the vehicle speed sensor 15, the turbine rotation sensor 16, the engine rotation sensor 17, the air flow meter 18, and the like are input, and the hydraulic pressure in each friction engagement element is controlled based on the detection results.

【００２４】図３において、符号２０は、前記自動変速
機と組み合わされるエンジンを示す。ここで、前記Ａ／
Ｔコントローラ１２による変速制御の様子を、エンジン
２０の駆動トルクが加わっている状態でのアップシフト
（以下、パワーオンアップシフトという）の場合を例と
して、図５のタイムチャートを参照しつつ、図４のフロ
ーチャートに従って説明する。In FIG. 3, reference numeral 20 denotes an engine combined with the automatic transmission. Here, A /
The state of the shift control by the T controller 12 will be described with reference to the time chart of FIG. 5 by taking an example of an upshift (hereinafter, referred to as a power-on upshift) in a state where the driving torque of the engine 20 is applied. This will be described with reference to the flowchart of FIG.

【００２５】図４のフローチャートにおいて、ステップ
Ｓ１では、パワーオンアップシフトの変速判断を行う。
Ａ／Ｔコントローラ１２には、車速ＶＳＰとアクセル開
度（スロットル開度）とに応じて変速段を設定した変速
マップが予め記憶されており、例えば、現在の変速段と
前記変速マップから検索した変速段とが異なり、かつ、
それがアップシフト方向であって、かつ、アクセルが全
閉でない場合にパワーオンアップシフトとして判断す
る。In the flowchart of FIG. 4, in step S1, a shift determination of a power-on upshift is performed.
The A / T controller 12 previously stores a shift map in which a shift stage is set according to the vehicle speed VSP and the accelerator opening (throttle opening). For example, a search is made from the current shift stage and the shift map. Different from the gear stage, and
If it is the upshift direction and the accelerator is not fully closed, it is determined as a power-on upshift.

【００２６】パワーオンアップシフトの変速判断がなさ
れると、ステップＳ２へ進み、変速機構の出力軸回転速
度Ｎｏ［rpm］に変速前のギヤ比（ギヤ比＝タービン回
転速度Ｎｔ（入力軸回転速度）／出力軸回転速度Ｎｏ）
を乗算して得られる基準タービン回転と、予め記憶され
たヒステリシス値ＨＹＳとの加算値よりも、タービン回
転速度Ｎｔ［rpm］が高いか否かを判別することで、ト
ルクフェーズへの移行を判別する。When the shift of the power-on upshift is determined, the process proceeds to step S2, where the output shaft rotation speed No [rpm] of the transmission mechanism is changed to the gear ratio before the shift (gear ratio = turbine rotation speed Nt (input shaft rotation speed). ) / Output shaft rotation speed No)
The shift to the torque phase is determined by determining whether or not the turbine rotation speed Nt [rpm] is higher than the sum of the reference turbine rotation obtained by multiplying the reference turbine speed and the hysteresis value HYS stored in advance. I do.

【００２７】本実施形態では、締結制御に対して相対的
に解放制御を早めることで、空吹けを誘発させるように
してあり、該空吹けの発生をもってトルクフェーズへの
移行を判別するようにしてある。ステップＳ２で、トル
クフェーズへの移行が判定されるまでは、ステップＳ３
の準備フェーズ処理を実行させる。In the present embodiment, the release control is advanced earlier than the engagement control to induce the idling, and the transition to the torque phase is determined based on the occurrence of the idling. is there. Until the transition to the torque phase is determined in step S2, step S3
To execute the preparation phase process.

【００２８】前記ステップＳ３の準備フェーズ処理にお
いては、変速前の締結状態から解放させる摩擦係合要素
（以下、解放側摩擦係合要素という）の指示油圧を、所
定時間で解放初期圧にまで漸減させ、その後、前記解放
初期圧から所定の速度で漸減させる一方、変速前の解放
状態から締結させる摩擦係合要素（以下、締結側摩擦係
合要素という）の指示油圧を、プリチャージ後にスタン
バイ圧に保持させるようにする。In the preparation phase process of step S3, the command oil pressure of the friction engagement element (hereinafter, referred to as a release-side friction engagement element) to be released from the engaged state before the shift is gradually reduced to the release initial pressure in a predetermined time. Then, while gradually decreasing the release initial pressure at a predetermined speed from the release initial pressure, the command oil pressure of the friction engagement element (hereinafter, referred to as engagement-side friction engagement element) to be engaged from the release state before the shift is changed to the standby pressure after the precharge. To be held.

【００２９】ステップＳ２でトルクフェーズへの移行が
判定されると、ステップＳ４へ進み、ギヤ比がＦ／Ｂ
（フィードバック）開始ギヤ比を超えてアップシフト方
向に変化したか否かを判別する。そして、Ｆ／Ｂ開始ギ
ヤ比を超えてアップシフト方向に変化するまでは、ステ
ップＳ５のトルクフェーズ処理を行わせる。When the shift to the torque phase is determined in step S2, the process proceeds to step S4, where the gear ratio is set to F / B.
(Feedback) It is determined whether or not the gear ratio has changed in the upshift direction beyond the start gear ratio. Then, the torque phase process of step S5 is performed until the gear ratio exceeds the F / B start gear ratio and changes in the upshift direction.

【００３０】前記トルクフェーズ処理においては、準備
フェーズ処理に続けて解放側摩擦係合要素の指示油圧を
漸減させ、締結側摩擦係合要素の指示油圧をスタンバイ
圧から漸増させる。ステップＳ４で、ギヤ比がＦ／Ｂ開
始ギヤ比を超えたと判別されると、ステップＳ６へ進
み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比（＜Ｆ／Ｂ開始ギヤ比）
を超えたか否かを判別する。In the torque phase process, following the preparation phase process, the command oil pressure of the disengagement side frictional engagement element is gradually reduced, and the command oil pressure of the engagement side frictional engagement element is gradually increased from the standby pressure. If it is determined in step S4 that the gear ratio has exceeded the F / B start gear ratio, the process proceeds to step S6, in which the gear ratio is changed to the F / B end gear ratio (<F / B start gear ratio).
Is determined.

【００３１】ギヤ比がＦ／Ｂ開始ギヤ比とＦ／Ｂ終了ギ
ヤ比との間であるときには、ステップＳ７のイナーシャ
フェーズ処理を行わせる。前記イナーシャフェーズ処理
では、解放側摩擦係合要素の指示油圧を、０にまでステ
ップ的に減少させる一方、締結側摩擦係合要素の指示油
圧を、タービン回転速度Ｎｔ（入力軸回転速度）が目標
回転速度に一致するようにフィードバック制御する。When the gear ratio is between the F / B start gear ratio and the F / B end gear ratio, an inertia phase process in step S7 is performed. In the inertia phase process, the command oil pressure of the disengagement side frictional engagement element is decreased stepwise to 0, while the command oil pressure of the engagement side frictional engagement element is set at the target turbine rotation speed Nt (input shaft rotation speed). Feedback control is performed so as to match the rotation speed.

【００３２】尚、前記目標回転速度は、イナーシャフェ
ーズ開始時のタービン回転速度から、所定の変速時間
で、変速後のギヤ比に見合ったタービン回転速度にまで
徐々に変化する値として設定される。また、ギヤ比がＦ
／Ｂ終了ギヤ比よりも小さくなったことが、ステップＳ
６で判別されると、ステップＳ６からステップＳ８へ進
み、ギヤ比がＦ／Ｂ終了ギヤ比よりも初めて小さくなっ
た時点から所定時間ＴＩＭＥＲ７だけ経過したか否かを
判別する。The target rotation speed is set as a value that gradually changes from the turbine rotation speed at the start of the inertia phase to a turbine rotation speed corresponding to the gear ratio after the shift within a predetermined shift time. When the gear ratio is F
/ B end gear ratio is smaller than the gear ratio in step S
When the determination is made in step 6, the process proceeds from step S6 to step S8, and it is determined whether or not a predetermined time TIMER7 has elapsed from the time when the gear ratio first became smaller than the F / B end gear ratio.

【００３３】そして、所定時間ＴＩＭＥＲ７内であれ
ば、ステップＳ９へ進んで、終了フェーズ処理を行う。
前記終了フェーズ処理では、解放側摩擦係合要素の指示
油圧をイナーシャフェーズ終了時の油圧（＝０）に保持
する一方、締結側摩擦係合要素の指示油圧を、最大圧に
まで増大させる。If the time is within the predetermined time TIMER7, the flow advances to step S9 to perform an end phase process.
In the end phase process, the command oil pressure of the disengagement side frictional engagement element is maintained at the oil pressure at the end of the inertia phase (= 0), while the command oil pressure of the engagement side frictional engagement element is increased to the maximum pressure.

【００３４】ここで、ステップＳ７のイナーシャフェー
ズ処理におけるタービン回転速度Ｎｔのフィードバック
制御について詳細に説明する。図６は、前記フィードバ
ック制御を行うシステムのブロック線図であり、ＳＭＣ
コントローラ１０１には、駆動系１０２からの取り出さ
れる実際のタービン回転速度Ｎｔを示す信号と目標回転
速度との偏差errが入力され、該偏差errに基づくスライ
ディングモード制御によって油圧系１０３（締結側摩擦
係合要素の油圧を制御するソレノイドバルブ）に出力す
る制御信号ｕ（指示油圧）を演算する。Here, the feedback control of the turbine rotational speed Nt in the inertia phase process in step S7 will be described in detail. FIG. 6 is a block diagram of a system for performing the feedback control.
A deviation err between the target rotation speed and a signal indicating the actual turbine rotation speed Nt taken out from the drive system 102 is input to the controller 101, and the hydraulic system 103 (the engagement-side friction clutch) is controlled by sliding mode control based on the deviation err. A control signal u (instruction oil pressure) output to a solenoid valve that controls the oil pressure of the combined element is calculated.

【００３５】上記のように、スライディングモード制御
によってタービン回転速度をフィードバック制御させる
ことで、ロバスト性に優れた制御系を構成できると共
に、ゲインのマッチング工数が大幅に削減されて、制御
系の設計を簡便に行える。また、最小次元オブザーバ１
０４（コロナ社「スライディングモード制御」1９９６
年４月１０日発行 第１６０頁〜第１７８頁参照）は、
スライディングモード制御を実現するために必要とされ
るシステムの状態量（状態変数）のうち、直接測定でき
ない状態量を、測定可能なデータから推定する機構であ
り、推定結果を前記ＳＭＣコントローラ１０１に出力す
る。As described above, by performing feedback control of the turbine rotational speed by the sliding mode control, a control system having excellent robustness can be configured, and the number of steps of gain matching can be greatly reduced, thereby making it possible to design the control system. It can be done easily. In addition, the minimum dimension observer 1
04 (Corona “Sliding mode control” 1996
(See pages 160-178, issued April 10, 2008)
A mechanism for estimating, from measurable data, a state quantity that cannot be directly measured among system state quantities (state variables) required for realizing the sliding mode control, and outputs the estimation result to the SMC controller 101. I do.

【００３６】前記ＳＭＣコントローラ１０１の設計にお
いては、前記駆動系１０２及び油圧系１０３を、以下の
ようにモデル化した。 [油圧系モデル]In designing the SMC controller 101, the drive system 102 and the hydraulic system 103 were modeled as follows. [Hydraulic system model]

【００３７】[0037]

【数１】 尚、上記油圧系モデルは、ＡＴＦ温度８０℃に油圧シス
テムのノミナルモデルとした。 [駆動系モデル](Equation 1) The hydraulic system model was a nominal model of a hydraulic system at an ATF temperature of 80 ° C. [Drive system model]

【００３８】[0038]

【数２】 尚、上記数２において、Ｔ_tはタービントルク、Ｔ_REVは
リバースクラッチトルク、Ｔ_HCはハイクラッチトルク、
Ｔ_LCはロークラッチトルクであり、ωodot（「dot」
は、修飾記号の上付点を示す。以下、同様）は出力軸角
加速度、ωtdotはタービン角加速度（入力軸角加速度）
を示し、Ｉはイナーシャを示す。(Equation 2) In the above _equation 2, _Tt is turbine torque, T _REV is reverse clutch torque, T _HC is high clutch torque,
T _LC is the low clutch torque, ωodot (“dot”
Indicates the superscript of the modifier. The same applies hereinafter) is the output shaft angular acceleration, and ωtdot is the turbine angular acceleration (input shaft angular acceleration).
And I indicates inertia.

【００３９】以上のモデル式に基づいたシステムブロッ
ク図を図７に示す。図７において、Ｆrtnは締結側摩擦
係合要素のリターンスプリング圧、uは制御入力、ｒは
目標回転速度、errはタービン回転速度Ｎｔと目標回転
速度ｒとの偏差である。上記システムモデルにおいて、
切換関数σ＝Ｃｘに用いる状態変数（状態量）ｘを、FIG. 7 shows a system block diagram based on the above model formula. In FIG. 7, Frtn is the return spring pressure of the engagement side frictional engagement element, u is the control input, r is the target rotation speed, and err is the deviation between the turbine rotation speed Nt and the target rotation speed r. In the above system model,
The state variable (state quantity) x used for the switching function σ = Cx is

【００４０】[0040]

【数３】 とした。状態変数（状態量）ｘに、偏差の積分値である
ｘ5を含ませることで、定常偏差の吸収が図られる。(Equation 3) And By including x5 which is an integral value of the deviation in the state variable (state quantity) x, the steady deviation can be absorbed.

【００４１】尚、ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4は、図７のシステム
ブロック線図上に示される状態変数である。このとき、
状態方程式は、以下のように記述される。Note that x1, x2, x3, x4 are state variables shown on the system block diagram of FIG. At this time,
The equation of state is described as follows.

【００４２】[0042]

【数４】 上記状態変数ｘのうちのｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4は直接測定で
きないので、前記最小次元オブザーバ１０４によって推
定される。そして、状態変数ｘによる位相空間における
切換関数σを、 σ＝Ｃｘ＋βｒ Ｃ＝[c1,c2,c3,1,c4]、ｘ＝[ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4,ｘ5] σ＝（c1・ｘ1＋c2・ｘ2＋c3・ｘ3＋ｘ4＋c4・ｘ5）＋
βｒ とした。(Equation 4) Since x1, x2, x3, and x4 of the state variables x cannot be directly measured, they are estimated by the minimum-dimensional observer 104. Then, the switching function σ in the phase space by the state variable x is expressed as follows: σ = Cx + βr C = [c1, c2, c3,1, c4], x = [x1, x2, x3, x4, x5] σ = (c1 × x1 + c2 · X2 + c3 · x3 + x4 + c4 · x5) +
βr.

【００４３】前記切換関数σの第２項のβｒは、零点を
付加するための項であり、目標回転速度ｒに乗算させる
制御パラメータβは、ＡＴＦ温度に応じて変更される。
零点を付加しないコントローラでは、タービントルクＴ
ｔの影響を抑えきれず、過渡応答が悪化するので、前記
βｒによって零点を付加し、高周波領域のゲインを上げ
ることで過渡応答を改善するようにしてある。The second term βr of the switching function σ is a term for adding a zero point, and the control parameter β for multiplying the target rotational speed r is changed according to the ATF temperature.
In a controller that does not add a zero point, the turbine torque T
Since the influence of t cannot be suppressed and the transient response deteriorates, the transient response is improved by adding a zero point by βr and increasing the gain in the high frequency region.

【００４４】そして、制御入力ｕ（指示油圧）を以下の
ようにした。 ｕ＝ｕ_eq＋ｕ_nl＋ｕ_f Then, the control input u (instruction oil pressure) was set as follows. u = _ueq + _unl + _uf

【００４５】[0045]

【数５】 前記ｕ_eqは、リターンスプリング圧、タービントルク、
ロークラッチトルク及び出力軸角加速度の影響（外乱）
を無視した場合の等価制御入力である。前記ｕ_nlは、切
換関数σに基づきシステムを切換面に拘束するための操
作（非線形制御入力）で、ここでは、切換面に境界層を
導入し、境界層内で切換関数を連続近似することでチャ
タリングを抑制する飽和関数とした。(Equation 5) U _eq is the return spring pressure, turbine torque,
Effects of low clutch torque and output shaft angular acceleration (disturbance)
This is an equivalent control input when is ignored. Wherein u _nl is a switching function σ operation for restraining system switching surface on the basis of the (non-linear control input), where, by introducing a boundary layer switching surface, the continuity approximating the switching function in the boundary layer Is used as a saturation function to suppress chattering.

【００４６】尚、飽和関数に代えて、平滑関数を用いる
構成としても良い。また、ｕ_fは外乱として想定されて
いるリターンスプリング圧、タービントルク、ロークラ
ッチトルク及び出力軸角加速度の影響を除去するための
オフセット入力（外乱補償入力）である。前記ｕ_nlは、
フィードバックゲイン（非線形ゲイン：リレーゲイン）
をｑとすると、飽和領域外（σ＞Φ）では、ｕ_nl＝−ｑ
・σ／｜σ｜、飽和領域内（σ＜Φ）では、ｕ_nl＝−
（ｑ／Φ）・σとして表される。Incidentally, a configuration using a smoothing function instead of the saturation function may be adopted. Further, _uf is an offset input (disturbance compensation input) for eliminating the effects of the return spring pressure, the turbine torque, the low clutch torque, and the output shaft angular acceleration, which are assumed as disturbances. The _unl is
Feedback gain (nonlinear gain: relay gain)
Is q, outside the saturation region (σ> Φ), u _nl = −q
Σ / | σ |, within the saturation region (σ <Φ), u _nl = −
(Q / Φ) · σ.

【００４７】尚、前記Φは、上記のように境界層幅（飽
和層内外）を規定する値となり、境界層内では、ｑ／Φ
をゲインとする線形フィードバック制御が行われること
になる。前記切換関数σ＝Ｃｘ＋βｒの両辺を微分する
と、Note that Φ is a value that defines the boundary layer width (inside and outside the saturated layer) as described above, and within the boundary layer, q / Φ
Is performed as a gain. Differentiating both sides of the switching function σ = Cx + βr,

【００４８】[0048]

【数６】 となり、σdot=0でｕについて解くと、(Equation 6) And solving for u at σdot = 0 gives

【００４９】[0049]

【数７】 となる。そこで、前記制御入力を、前記等価制御入力ｕ
_eqと外乱オフセット入力ｕ_fとに分離し、更に、チャタ
リング抑止のために連続近似した非線形制御入力ｕ_nlを
採用する。(Equation 7) Becomes Therefore, the control input is changed to the equivalent control input u.
_eq and a disturbance offset input _uf, and a non-linear control input u _nl that is continuously approximated to suppress chattering is adopted.

【００５０】切換関数σ及び制御入力ｕを上記設定とし
た場合に、スライディングモード発生時のシステムは、
以下のようになる。When the switching function σ and the control input u are set as described above, the system when the sliding mode occurs is as follows.
It looks like this:

【００５１】[0051]

【数８】 そして、目標回転速度ｒから実際のタービン回転速度Ｎ
ｔまでの伝達関数Ｇ（ｓ）は、(Equation 8) Then, from the target rotation speed r to the actual turbine rotation speed N
The transfer function G (s) up to t is

【００５２】[0052]

【数９】 となる。ここで、前記数９の伝達関数Ｇ（ｓ）における
応答が、要求の応答特性になるように、制御パラメータ
c1,c2,c3,c4（切換パラメータ）を決定する。(Equation 9) Becomes Here, the control parameter is set so that the response in the transfer function G (s) of the equation 9 becomes a response characteristic of the request.
Determine c1, c2, c3, c4 (switching parameters).

【００５３】具体的には、ＡＴＦ温度＝８０℃で、閉ル
ープダイナミクスが−６０（重極）−８０（重極）[rad
/s]となるように設計した。尚、零点は、−５[rad/s]と
した。このとき、本実施形態では、前記制御パラメータ
c1,c2,c3,c4は以下のようになる。Specifically, when the ATF temperature is 80 ° C., the closed-loop dynamics is −60 (heavy pole) −80 (heavy pole) [rad
/ s]. The zero point was set to -5 [rad / s]. At this time, in the present embodiment, the control parameter
c1, c2, c3, c4 are as follows.

【００５４】 c1＝−0.00467 c2＝29200 c3＝280 c4＝−0.00838 図８は、上記切換関数σに基づいて、制御入力ｕ＝ｕ_eq
＋ｕ_nl＋ｕ_fを演算するＳＭＣコントローラ１０１及び
ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4を推定する最小次元オブザーバ１０４
の構成を示すブロック図である。前記最小次元オブザー
バ１０４には、実際のタービン回転速度Ｎｔ、摩擦係合
要素の制御入力ｕ、リターンスプリング圧、タービント
ルクの推定値、ロークラッチトルク及び出力軸角加速度
が入力され、これらのデータに基づいて前記状態変数ｘ
1,ｘ2,ｘ3,ｘ4を推定する。C1 = −0.00467 c2 = 29200 c3 = 280 c4 = −0.00838 FIG. 8 shows a control input u = u _eq based on the above switching function σ.
SMC controller 101 for calculating + u _nl + u _f and minimum dimension observer 104 for estimating x1, x2, x3, x4
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of FIG. The actual turbine rotation speed Nt, the control input u of the friction engagement element, the return spring pressure, the estimated value of the turbine torque, the low clutch torque, and the output shaft angular acceleration are input to the minimum dimension observer 104. Based on the state variable x
1, x2, x3, x4 are estimated.

【００５５】前記推定された状態変数ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4
は、目標タービン回転速度ｒ、タービントルクの推定
値、ロークラッチトルク、出力軸角加速度、シフトアッ
プ・ダウン信号Up/Down、パワーオン・オフ信号PowerOn
/Off、実タービン回転速度Ｎｔと目標ｒとの偏差である
回転偏差err、フェーズ信号Ph-flgと共に、ＳＭＣコン
トローラ１０１に入力され、これらの信号に基づいて制
御入力ｕが演算される。The estimated state variables x1, x2, x3, x4
Are the target turbine rotation speed r, estimated turbine torque, low clutch torque, output shaft angular acceleration, shift up / down signal Up / Down, power on / off signal PowerOn
The control input u is input to the SMC controller 101 along with / Off, the rotation deviation err which is the deviation between the actual turbine rotation speed Nt and the target r, and the phase signal Ph-flg, and the control input u is calculated based on these signals.

【００５６】図９は、前記ＳＭＣコントローラ１０１に
おける制御入力ｕの演算ブロックを示すものであり、状
態変数ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ5及び目標回転速度ｒにそれぞれ
制御パラメータc1,c2,c3,c4,βを乗算し、該乗算結果と
状態変数ｘ4とを総和して切換関数σ＝Ｃｘ＋βｒの値
が演算される。そして、前記切換関数の値に基づき飽和
関数を用いて前記非線形制御入力ｕ_nlが演算される。FIG. 9 shows an operation block for the control input u in the SMC controller 101. The control parameters c1, c2, c3, c4, and c4 are used for the state variables x1, x2, x3, x5 and the target rotational speed r, respectively. is multiplied by β, and the result of the multiplication and the state variable x4 are summed to calculate the value of the switching function σ = Cx + βr. Then, the nonlinear control input _unl is calculated using a saturation function based on the value of the switching function.

【００５７】また、外乱であるリターンスプリング圧Ｆ
rtn、タービントルクＴｔ、ロークラッチトルクＴ_LC及
び出力軸角加速度ωodotによって演算される外乱オフセ
ット分が総和されて前記ｕ_fが演算され、更に、偏差er
r、状態量ｘ2,ｘ3,ｘ4、目標回転速度ｒにそれぞれゲイ
ンを乗算して総和することで、前記等価制御入力ｕ_eqが
演算される。The return spring pressure F which is a disturbance
rtn, turbine torque Tt, the low clutch torque T _LC and the output shaft angle disturbance offset which is calculated by the acceleration ωodot is summed with the u _f is calculated, and further, error er
The equivalent control input _ueq is calculated by multiplying r, the state quantities x2, x3, x4, and the target rotational speed r by the respective gains and summing them.

【００５８】図１０のフローチャートは、上記スライデ
ィングモード制御によるタービン回転速度Ｎｔのフィー
ドバック制御の流れを示すものである。ステップＳ２１
では、変速中であるか否かを判別し、変速が開始される
とステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、イナー
シャフェーズになったか否かを判別し、イナーシャフェ
ーズになると、ステップＳ２３へ進む。FIG. 10 is a flowchart showing a flow of feedback control of the turbine rotational speed Nt by the above-mentioned sliding mode control. Step S21
Then, it is determined whether or not the shift is being performed, and when the shift is started, the process proceeds to step S22. In step S22, it is determined whether or not the inertia phase has been reached. When the inertia phase has been reached, the process proceeds to step S23.

【００５９】ステップＳ２３では、リターンスプリング
圧Ｆrtn、タービントルクＴｔ、ロークラッチトルクＴ
_LC及び出力軸角加速度ωodot等を入力し、ステップＳ２
４では、これらに基づいて状態変数ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4を
推定する。ステップＳ２５では、実際のタービン回転速
度Ｎｔと目標回転速度ｒとの偏差err（err＝Ｎｔ−ｒ）
を演算し、ステップＳ２６では、この偏差errをそれま
での積算結果に加算して積算値（状態変数ｘ5）を更新
する。In step S23, the return spring pressure Frnt, the turbine torque Tt, the low clutch torque T
Input _LC and output shaft angular acceleration ωodot, etc., and step S2
In step 4, the state variables x1, x2, x3, x4 are estimated based on these. In step S25, a deviation err (err = Nt-r) between the actual turbine rotation speed Nt and the target rotation speed r.
In step S26, the deviation err is added to the integration result up to that time to update the integration value (state variable x5).

【００６０】ステップＳ２７では、前記状態変数ｘ1,ｘ
2,ｘ3,ｘ4,ｘ５に基づいて切換関数σの値を演算する。
ステップＳ２８では、前記切換関数σの値の微分値σdo
tを演算する。そして、ステップＳ２９では、前記切換
関数σの値と微分値σdotとを乗算して、切換関数σの
軌跡を示すパラメータＶを演算する。In step S27, the state variables x1, x
The value of the switching function σ is calculated based on 2, x3, x4, and x5.
In step S28, the differential value σdo of the value of the switching function σ
Calculate t. In step S29, the parameter V indicating the locus of the switching function σ is calculated by multiplying the value of the switching function σ by the differential value σdot.

【００６１】Ｖ＝σ×σdot ステップＳ３０では、前記パラメータＶに基づいてスラ
イディングモード制御による制御入力ｕの演算に用いる
フィードバックゲイン（リレーゲインｑ）を設定する。
具体的には、フローチャート中に記載したテーブルに示
すように、前記パラメータＶが０を含む所定範囲内であ
るときには、フィードバックゲインは標準値に保持され
るが、前記所定範囲を超えて＋（正）側に大きくなる
と、パラメータＶの絶対値が大きくなるほどフィードバ
ックゲインとしてより大きな値が設定され、パラメータ
Ｖの絶対値が最大値を超えると、それ以上ではフィード
バックゲインとして最大値が与えられるようになってい
る。V = σ × σdot In step S30, a feedback gain (relay gain q) used for calculating the control input u by the sliding mode control is set based on the parameter V.
Specifically, as shown in the table described in the flowchart, when the parameter V is within a predetermined range including 0, the feedback gain is held at a standard value, but when the parameter V exceeds the predetermined range, + (positive) When the absolute value of the parameter V increases, a larger value is set as the feedback gain. When the absolute value of the parameter V exceeds the maximum value, the maximum value is given as the feedback gain when the absolute value of the parameter V exceeds the maximum value. ing.

【００６２】また、前記所定範囲を超えて−（負）側に
大きくなると、パラメータＶの絶対値が大きくなるほど
フィードバックゲインとしてより小さな値が設定され、
パラメータＶの絶対値が最小値を超えると、それ以下で
はフィードバックゲインとして最小値が与えられるよう
になっている。前記パラメータＶが正の状態とは、σ＞
０かつσdot＞０、又は、σ＜０かつσdot＜０の状態で
あり、いずれもσ＝０である切換面から離れる方向に切
換関数σが変化している状態である。When the absolute value of the parameter V increases as the absolute value of the parameter V increases beyond the predetermined range, the feedback gain is set to a smaller value.
When the absolute value of the parameter V exceeds the minimum value, below it, the minimum value is given as a feedback gain. The condition where the parameter V is positive means that σ>
0 and σdot> 0 or σ <0 and σdot <0, in which case the switching function σ changes in a direction away from the switching surface where σ = 0.

【００６３】そして、正であるパラメータＶの絶対値
は、切換関数σの値の絶対値が大きい状態（切換面から
遠く離れている状態）、及び／又は、切換面から離れる
方向への変化速度が速い状態において大きくなる。ここ
で、パラメータＶが正であってその絶対値が大きいとき
ほど、フィードバックゲインを大きくすれば、切換面に
到達し難い条件であるほどフィードバックゲインがより
大きく変更されることになり、これによって、切換面へ
の早期到達、換言すれば、スライディングモードへの移
行促進を図ることができ、スライディングモードに早期
に移行させることで、高い制御安定性・応答性でタービ
ン回転速度をフィードバック制御できるようになる。The absolute value of the parameter V, which is positive, is determined when the absolute value of the value of the switching function σ is large (a state far away from the switching surface) and / or the rate of change in the direction away from the switching surface. Increases in a fast state. Here, when the parameter V is positive and its absolute value is large, the feedback gain is increased, and the feedback gain is changed to be larger as the condition is hard to reach the switching surface. Early arrival at the switching surface, in other words, promotion of the transition to the sliding mode can be promoted, and early transition to the sliding mode enables feedback control of the turbine rotational speed with high control stability and responsiveness. Become.

【００６４】一方、前記パラメータＶが負の状態とは、
σ＜０かつσdot＞０、又は、σ＞０かつσdot＜０の状
態であり、いずれもσ＝０である切換面に近づく方向に
切換関数σが変化している状態である。そして、負であ
るパラメータＶの絶対値は、切換関数σの値の絶対値が
大きい状態（切換面から遠く離れている状態）、及び／
又は、切換面に近づく方向への変化速度が速い状態にお
いて大きくなる。On the other hand, when the parameter V is negative,
σ <0 and σdot> 0, or σ> 0 and σdot <0, each of which is a state where the switching function σ changes in a direction approaching the switching surface where σ = 0. Then, the absolute value of the parameter V which is negative is a state where the absolute value of the value of the switching function σ is large (a state far away from the switching surface) and / or
Or, it increases when the change speed in the direction approaching the switching surface is fast.

【００６５】ここで、パラメータＶが負であってその絶
対値が大きいときほど、フィードバックゲインを小さく
すれば、パラメータＶが負の状態（切換面に近づく状
態）を保持するように作用し、安定的に切換面に到達さ
せることができる。ステップＳ３１では、上記ステップ
Ｓ３０で設定されるフィードバックゲイン（リレーゲイ
ンｑ）、制御パラメータc1,c2,c3,c4（切換パラメー
タ）、前記状態変数ｘ1,ｘ2,ｘ3,ｘ4,ｘ5、目標回転速
度ｒ及びリターンスプリング圧Ｆrtn等の外乱に基づい
て、制御入力ｕを演算する。Here, when the feedback gain is reduced as the parameter V is negative and its absolute value is large, the parameter V acts so as to maintain a negative state (a state approaching the switching surface) and is stable. It can be made to reach the switching surface. In step S31, the feedback gain (relay gain q) set in step S30, the control parameters c1, c2, c3, c4 (switching parameters), the state variables x1, x2, x3, x4, x5, the target rotation speed r And the control input u is calculated based on disturbances such as the return spring pressure Frtn and the like.

【００６６】ステップＳ３２では、前記制御入力ｕを出
力する。ステップＳ３３では、イナーシャフェーズの終
了判断を行い、終了判断されるまでステップＳ２３へ戻
って、フィードバック制御（スライディングモード制
御）を継続させる。そして、ステップＳ３３でイナーシ
ャフェーズが終了したと判断されると、そのまま本ルー
チンを終了させる。In step S32, the control input u is output. In step S33, the end of the inertia phase is determined, and the process returns to step S23 to continue the feedback control (sliding mode control) until the end is determined. Then, when it is determined in step S33 that the inertia phase has been completed, this routine is terminated.

【００６７】尚、上記実施形態では、アップシフト時の
イナーシャフェーズにおけるタービン回転速度のフィー
ドバック制御を例として示したが、ダウンシフト時のイ
ナーシャフェーズにおけるタービン回転速度のフィード
バック制御も、同様にして行えることは明らかである。
また、切換関数σ及び制御入力ｕを上記のものに限定す
るものではない。In the above embodiment, the feedback control of the turbine rotational speed in the inertia phase at the time of the upshift is described as an example. However, the feedback control of the turbine rotational speed in the inertia phase at the time of the downshift can be performed in the same manner. Is clear.
Further, the switching function σ and the control input u are not limited to those described above.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】実施の形態における自動変速機の変速機構を示
す図。FIG. 1 is a diagram showing a transmission mechanism of an automatic transmission according to an embodiment.

【図２】前記変速機構における摩擦係合要素の締結状態
の組み合わせと変速段との相関を示す図。FIG. 2 is a diagram showing a correlation between a combination of engagement states of frictional engagement elements in the transmission mechanism and a shift speed.

【図３】前記自動変速機の制御系を示すシステム図。FIG. 3 is a system diagram showing a control system of the automatic transmission.

【図４】実施の形態における変速制御を示すフローチャ
ート。FIG. 4 is a flowchart illustrating shift control in the embodiment.

【図５】実施の形態の変速制御における各フェーズと指
示油圧の変化を示すタイムチャート。FIG. 5 is a time chart showing changes in each phase and a command oil pressure in the shift control according to the embodiment;

【図６】実施の形態におけるタービン回転速度のフィー
ドバック制御系を示すブロック図。FIG. 6 is a block diagram illustrating a feedback control system of the turbine rotational speed according to the embodiment.

【図７】前記フィードバック制御系のモデルを示すブロ
ック図。FIG. 7 is a block diagram showing a model of the feedback control system.

【図８】前記フィードバック制御系の入出力信号を示す
ブロック図。FIG. 8 is a block diagram showing input / output signals of the feedback control system.

【図９】前記フィードバック制御系を構成するＳＭＣコ
ントローラにおける制御入力の演算回路を示すブロック
図。FIG. 9 is a block diagram showing an arithmetic circuit of a control input in an SMC controller constituting the feedback control system.

【図１０】実施形態におけるタービン回転速度のフィー
ドバック制御の流れを示すフローチャート。FIG. 10 is a flowchart showing a flow of feedback control of the turbine rotation speed in the embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…トルクコンバータ ２…変速機構 １１…ソレノイドバルブユニット １２…Ａ／Ｔコントローラ １３…Ａ／Ｔ油温センサ １４…アクセル開度センサ １５…車速センサ １６…タービン回転センサ １７…エンジン回転センサ １８…エアフローメータ ２０…エンジン １０１…ＳＭＣコントローラ １０２…駆動系 １０３…油圧系 １０４…最小次元オブザーバ Ｇ１，Ｇ２…遊星歯車 Ｈ／Ｃ…ハイクラッチ Ｒ／Ｃ…リバースクラッチ Ｌ／Ｃ…ロークラッチ ２＆４／Ｂ…２速／４速バンドブレーキ Ｌ＆Ｒ／Ｂ…ロー＆リバースブレーキ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Torque converter 2 ... Transmission mechanism 11 ... Solenoid valve unit 12 ... A / T controller 13 ... A / T oil temperature sensor 14 ... Accelerator opening degree sensor 15 ... Vehicle speed sensor 16 ... Turbine rotation sensor 17 ... Engine rotation sensor 18 ... Air flow Meter 20 Engine 101 SMC controller 102 Drive system 103 Hydraulic system 104 Minimum dimension observer G1, G2 Planetary gear H / C High clutch R / C Reverse clutch L / C Low clutch 2 & 4 / B 2 Speed / 4 speed band brake L & R / B ... Low & reverse brake

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】自動変速機の状態量を変数とする切換関数
に基づくスライディングモード制御によって、変速中の
状態量を目標値に一致させるべく摩擦係合要素に対する
油圧供給を制御する構成であって、 切換面から遠ざかる方向に切換関数の値が変化するとき
に、フィードバックゲインをより大きな値に変更してス
ライディングモードを生じさせるよう構成したことを特
徴とする自動変速機の変速制御装置。1. A configuration in which a hydraulic pressure supply to a friction engagement element is controlled by a sliding mode control based on a switching function using a state quantity of an automatic transmission as a variable so that a state quantity during gear shifting matches a target value. A shift control device for an automatic transmission, wherein when a value of a switching function changes in a direction away from a switching surface, a feedback mode is changed to a larger value to generate a sliding mode. 【請求項２】自動変速機の状態量を変数とする切換関数
に基づくスライディングモード制御によって、変速中の
状態量を目標値に一致させるべく摩擦係合要素に対する
油圧供給を制御する構成であって、 前記切換関数の値及び前記切換関数の値の微分値に応じ
てフィードバックゲインを設定することを特徴とする自
動変速機の変速制御装置。2. A system for controlling hydraulic pressure supply to a friction engagement element so that a state quantity during a shift is made equal to a target value by a sliding mode control based on a switching function using a state quantity of the automatic transmission as a variable. A shift control device for an automatic transmission, wherein a feedback gain is set according to a value of the switching function and a differential value of the value of the switching function. 【請求項３】前記切換関数の値と前記切換関数の値の微
分値との乗算結果に基づいてフィードバックゲインを設
定することを特徴とする請求項２記載の自動変速機の変
速制御装置。3. The shift control device for an automatic transmission according to claim 2, wherein a feedback gain is set based on a result of multiplication of a value of the switching function and a differential value of the value of the switching function. 【請求項４】前記乗算結果が正であるときに、絶対値が
大きいときほどフィードバックゲインを大きくすること
を特徴とする請求項３記載の自動変速機の変速制御装
置。4. The shift control device for an automatic transmission according to claim 3, wherein when the multiplication result is positive, the feedback gain is increased as the absolute value is increased. 【請求項５】前記乗算結果が負であるときに、絶対値が
大きいときほどフィードバックゲインを小さくすること
を特徴とする請求項３記載の自動変速機の変速制御装
置。5. The shift control device for an automatic transmission according to claim 3, wherein when the multiplication result is negative, the feedback gain is reduced as the absolute value increases. 【請求項６】前記変速中のイナーシャフェーズにおいて
入力軸回転速度を目標回転速度に一致させるべく、摩擦
係合要素に供給する油圧をフィードバック制御する構成
であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに
記載の自動変速機の変速制御装置。6. The system according to claim 1, wherein the hydraulic pressure supplied to the friction engagement element is feedback-controlled so that the input shaft rotation speed matches the target rotation speed in the inertia phase during the shift. The shift control device for an automatic transmission according to any one of the above.