JP2002274421A

JP2002274421A - 履帯車輌

Info

Publication number: JP2002274421A
Application number: JP2001078105A
Authority: JP
Inventors: Shigemi Hidaka; 茂實日高
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2001-03-19
Filing date: 2001-03-19
Publication date: 2002-09-25

Abstract

(57)【要約】【課題】理論的旋回半径一定を実現して履帯の
走行及び旋回機能を高める。【解決手段】履帯２を駆動する直進用無段変速機構
２５と、履帯２を駆動する旋回用無段変速機構２８と、
直進用及び旋回用の各駆動力を左右の履帯２に伝えるギ
ヤ機構３５を設ける履帯車輌において、操向ハンドル１
９の操作位置が略一定のとき、車速が変化しても、直進
用無段変速機構２５の制御量と、旋回用無段変速機構２
８の制御量との比が略一定になるように、直進変速レバ
ー７３を直進用無段変速機構２５に連結させる直進操作
機構１２４と、操向ハンドル１９を旋回用無段変速機構
２８に連結させる旋回操作機構１１８を構成したことを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば圃場の穀稈を
連続的に刈取って脱穀するコンバインまたはトラクタま
たは土工車輌などの履帯車輌に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、左右の前輪及び
後輪を設ける四輪車輌では、前輪または後輪を操向ハン
ドル操作によって方向転換させる操舵制御により旋回さ
せるから、変速レバー操作により車速を変更させてもこ
の変速操作によって旋回半径が変化することがなく、旋
回半径が略一定維持され乍ら車速だけが変化する。しか
し乍ら、左右の履帯を設ける履帯車輌は、旋回内側の履
帯の走行駆動力を切断したり旋回外側の履帯よりも遅い
速度で駆動して旋回させるから、車速の変更に伴って旋
回半径が変化し易く、理論的旋回半径一定の実現が希望
されていた。

【０００３】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、履帯
を駆動する直進用無段変速機構と、履帯を駆動する旋回
用無段変速機構と、直進用及び旋回用の各駆動力を左右
の履帯に伝えるギヤ機構を設ける履帯車輌において、操
向ハンドルの操作位置が略一定のとき、車速が変化して
も、直進用無段変速機構の制御量と、旋回用無段変速機
構の制御量との比が略一定になるように、直進変速レバ
ーを直進用無段変速機構に連結させる直進操作機構と、
操向ハンドルを旋回用無段変速機構に連結させる旋回操
作機構を構成したもので、車速の変更に伴って旋回半径
が変化する不具合をなくし、理論的旋回半径一定が具現
化し得、走行及び旋回機能を得る操作系を全てメカニカ
ルに構成し得、四輪車輌の運転感覚の操作性を容易に実
現し得るものである。

【０００４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１はコンバインの全体側面図、図２
は同平面図であり、図中１は左右一対の走行クローラ２
を装設するトラックフレーム、３は前記トラックフレー
ム１に架設する機台、４はフィードチェン５を左側に張
架し扱胴６及び処理胴７を内蔵している脱穀部、８は刈
刃９及び穀稈搬送機構１０などを備える刈取部、１１は
刈取フレーム１２を介して刈取部８を昇降させる油圧シ
リンダ、１３は排藁チェン１４終端を臨ませる排藁処理
部、１５は脱穀部４からの穀粒を揚穀筒１６を介して搬
入する穀物タンク、１７は前記タンク１５の穀粒を機外
に搬出する排出オーガ、１８は丸形操向ハンドル１９及
び運転席２０などを備える運転台、２１は運転席２０下
方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱
穀するように構成している。

【０００５】さらに、図３に示す如く、前記走行クロー
ラ２を駆動するミッションケース２２は、１対の第１油
圧ポンプ２３及び第１油圧モータ２４を備えて走行主変
速用の油圧式無段変速機構を形成する変速部材２５と、
１対の第２油圧ポンプ２６及び第２油圧モータ２７を備
えて旋回用の油圧式無段変速機構を形成する操向部材２
８とを備え、前記エンジン２１の出力軸２１ａに第１及
び第２油圧ポンプ２３・２６の入力軸２９ａ・２９ｂを
伝達ベルト３０ａ・３０ｂによって連結させ、前記各油
圧ポンプ２３・２６を駆動するように構成している。

【０００６】また、前記第１油圧モータ２４の出力軸３
１に、副変速機構３２及び差動機構３３を介して左右走
行クローラ２の各駆動輪３４を連動連結させるもので、
前記差動機構３３は左右対称の１対の遊星ギヤ機構３５
・３５を有し、各遊星ギヤ機構３５は１つのサンギヤ３
６と、該サンギヤ３６の外周で噛合う３つのプラネタリ
ギヤ３７と、これらプラネタリギヤ３７に噛合うリング
ギヤ３８などで形成している。

【０００７】前記プラネタリギヤ３７はサンギヤ軸３９
と同軸線上とのキャリヤ軸４０のキャリヤ４１にそれぞ
れ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ３６・３６を挾
んで左右のキャリヤ４１を対向配置させると共に、前記
リングギヤ３８は各プラネタリギヤ３７に噛み合う内歯
３８ａを有してサンギヤ軸３９とは同一軸芯上に配置さ
せ、キャリヤ軸４０に回転自在に軸支させ、キャリヤ軸
４０を延設して車軸を形成して駆動輪３４を軸支させて
いる。

【０００８】また、走行用の油圧式無段変速部材２５
は、第１油圧ポンプ２３の回転斜板の角度変更調節によ
り第１油圧モータ２４の正逆回転と回転数の制御を行う
もので、第１油圧モータ２４の回転出力を出力軸３１の
伝達ギヤ４２より各ギヤ４３・４４・４５及び副変速機
構３２を介して、サンギヤ軸３９に固定したセンタギヤ
４６に伝達してサンギヤ３６を回転するように構成して
いる。前記副変速機構３２は、前記ギヤ４４を有する副
変速軸４７と、前記ギヤ４５を介してセンタギヤ４６に
噛合うギヤ４８を有する駐車ブレーキ軸４９とを備え、
副変速軸４７とブレーキ軸４９間に各１対の低速用ギヤ
５０・５１、中速用ギヤ５２・５３、高速用ギヤ５４・
４８を設けて、低中速スライダ５５及び高速スライダ５
６のスライド操作によって副変速の低速・中速・高速の
切換を行うように構成している。なお低速・中速間及び
中速・高速間には中立を有する。また前記ブレーキ軸４
９に駐車ブレーキ５７を設けると共に、刈取部８に回転
力を伝達する刈取ＰＴＯ軸５８にギヤ５９・６０及び一
方向クラッチ６１を介して副変速軸４７を連結させ、刈
取部８を車速同調速度で駆動している。

【０００９】上記のように、前記センタギヤ４６を介し
サンギヤ軸３９に伝達された第１油圧モータ２４からの
駆動力を、左右の遊星ギヤ機構３５を介して左右キャリ
ヤ軸４０に伝達させると共に、左右キャリヤ軸４０に伝
達された回転を左右の駆動輪３４にそれぞれ伝え、左右
走行クローラ２を駆動するように構成している。

【００１０】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構で形
成する操向部材２８は、第２油圧ポンプ２６の回転斜板
の角度変更調節により第２油圧モータ２７の正逆回転と
回転数の制御を行うもので、操向出力ブレーキ６２を有
するブレーキ軸６３と、操向出力クラッチ６４を有する
クラッチ軸６５と、前記の左右リングギヤ３８の外歯３
８ｂに常時噛合させる左右入力ギヤ６６・６７を設け、
第２油圧モータ２７の出力軸６８に前記ブレーキ軸６３
及び操向出力クラッチ６４を介してクラッチ軸６５を連
結させ、クラッチ軸６５に正転ギヤ６９を介して右入力
ギヤ６７を連結させ、またクラッチ軸６５に正転ギヤ６
９及び逆転ギヤ７０を介して左入力ギヤ６６を連結させ
ている。そして、副変速スライダ５５・５６の中立によ
って前記ブレーキ６２を入にしかつクラッチ６４を切に
する一方、前記中立以外の副変速出力時にブレーキ６２
を切にしかつクラッチ６４を入にし、右側のリングギヤ
３８の外歯３８ｂに正転ギヤ６９を介してモータ２７回
転力を伝え、また左側のリングギヤ３８の外歯３８ｂに
正転ギヤ６９及び逆転ギヤ７０を介してモータ２７回転
を伝え、第２油圧モータ２７を正転（逆転）時、左右同
一回転数で、左リングギヤ３８を逆転（正転）させ、か
つ右リングギヤ３８を正転（逆転）とさせるように構成
している。

【００１１】而して、旋回用の第２油圧モータ２７を停
止させて左右リングギヤ３８を静止固定させた状態で、
走行用の第１油圧モータ２４を駆動すると、第１油圧モ
ータ２４からの回転出力はセンタギヤ４６から左右のサ
ンギヤ３６に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構
３５のプラネタリギヤ３７、キャリヤ４１を介して左右
の走行クローラ２が左右同一回転方向で同一回転数によ
って駆動され、機体の前後方向直進走行が行われる。一
方、走行用の第１油圧モータ２４を停止させて左右のサ
ンギヤ３６を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧
モータ２７を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構
３５が正或いは逆回転、また右側の遊星ギヤ機構３５が
逆或いは正回転し、左右走行クローラ２を逆方向に駆動
し、機体を左或いは右に旋回させる。また、走行用の第
１油圧モータ２４を駆動させながら、旋回用の第２油圧
モータ２７を駆動することにより、機体が左右に旋回し
て進路が修正されるもので、機体の旋回半径は第２油圧
モータ２７の出力回転数によって決定される。

【００１２】さらに、図２、図４乃至図１２に示す如
く、前記運転台１８の前部上面にステアリングコラム７
１を立設固定させ、ステアリングコラム７１上面上方側
に操向ハンドル１９を縦軸回りに回転自在に取付けると
共に、運転台１８左側にサイドコラム７２を設け、サイ
ドコラム７２下方にミッション２２を配設させ、主変速
レバー７３、副変速レバー７４、刈取クラッチレバー７
５、脱穀クラッチレバー７６を前記サイドコラム７２に
取付ける。また、前記ステアリングコラム７１は、アル
ミニウム合金鋳物を成形加工して形成し、左右に分割自
在な２つ割れ構造で複数のボルト７７で締結して箱形に
形成している。

【００１３】また、前記ステアリングコラム７１上部に
チルト台７８を一体形成し、チルト台７８に支点ボルト
７９を介してチルトブラケット８０を回転自在に軸支さ
せ、チルトレバー８１によってチルトブラケット８０を
角度調節自在に固定させる。前記チルトブラケット８０
に軸ケース８２下部を一体固定させ、コラム７１上面に
固定させる上面カバー８３上方に軸ケース８２を延設さ
せ、軸ケース８２内部に上ハンドル軸８４を回転自在に
軸支させ、上ハンドル軸８４上端に操向ハンドル１９を
固定させ、チルトレバー８１操作により支点ボルト７９
回りにハンドル１９を前後方向に移動調節して一定位置
に支持させ、ハンドル１９取付け位置を前後方向に調節
して作業者が操作し易い位置に固定させる。

【００１４】また、前記上ハンドル軸８４の下端部に自
在継手８５を介して下ハンドル軸８６上端側を連結さ
せ、下ハンドル軸８６をステアリングコラム７１上部に
回転自在に軸支させると共に、ステアリングコラム７１
上部に操向入力軸８７上端部を回転自在に軸支させ、下
ハンドル軸８６のギヤ８８と操向入力軸８７のセクタギ
ヤ８９を噛合させて各軸８６・８７を連結させ、ステア
リングコラム７１内部の略中央で上下方向に操向入力軸
８７を延設させる。

【００１５】さらに、前記ステアリングコラム７１の左
側面で上下幅略中間に軸受部材９０を着脱自在に固定さ
せ、変速入力軸９１の一端部を軸受部材９０にベアリン
グ９２を介して回転自在に片持ち支持させ、変速入力軸
９１を左右方向に略水平に軸支させると共に、操向入力
軸８７下端に自在継手９３を介して入力支点軸９４上端
側を連結させ、入力支点軸９４に操向入力部材９５を固
定させ、変速入力軸９１に操向入力部材９５を回転自在
に取付けると共に、操向入力部材９５に入力連結体９６
を着脱自在に固定させ、連係ボルト９７によって前記操
向入力部材９５と入力連結体９６を連結させ、また変速
入力軸９１にベアリング９５ａを介して操向入力部材９
５を回転自在に軸支させ、操向入力部材９５を操向入力
軸８７回りに回転自在に支持させる。また、前記操向入
力軸８７の正逆転によって操向入力部材９５を略垂直な
入力軸８７芯線回りに正逆転させると共に、前記変速入
力軸９１の正逆転によって略水平な左右方向の入力軸９
１芯線回りに入力支点軸９４及び操向入力部材９５を前
後方向に傾動させるもので、垂直方向の操向入力軸８７
芯線と左右水平方向の変速入力軸９１芯線とが直角交叉
する交点に自在継手９３を取付け、操向ハンドル１９の
操向入力軸８７正逆転操作により操向入力軸８７芯線回
りに操向入力部材９５と入力連結体９６を正逆転させ
る。

【００１６】さらに、前記ステアリングコラム７１の下
部前側に主変速軸９９を回転自在に軸支させ、左右方向
に略水平に横架させる主変速軸９９の左側端をステアリ
ングコラム７１の左側外方に突設させると共に、サイド
コラム７２下方の機台３に回転自在に設ける中介軸１０
０に、リンク１０１・１０２並びに長さ調節ターンバッ
クル１０３付きロッド１０４を介して主変速軸９９を連
結させる。また、図４の如く、レバー支点軸１０５を介
して機台３に回転自在に支点板１０６を取付け、支点板
１０６に筒軸１０７を介して主変速レバー７３基部を左
右方向に揺動自在に取付けると共に、支点板１０６にリ
ンク１０８・１０９を介して中介軸１００を連結させ、
主変速レバー７３をレバー支点軸１０５回りに前後方向
に揺動させる変速操作によって主変速軸９９を正逆転さ
せる。また、ロッド形主変速部材１１０及び上連結板１
１１及び下リンク１１２を介して変速入力軸９１に主変
速軸９９を連結させ、主変速レバー７３の主変速軸９９
正逆転操作により前記操向入力部材９５を変速入力軸９
１芯線回りに前後に傾動させる。

【００１７】さらに、筒軸形の操向出力軸１１３を前記
主変速軸９９に回転自在に取付け、リンク形操向出力部
材１１４を操向出力軸１１３に固定させると共に、ロッ
ド形操向結合部材１１５の上端部を前記入力連結体９６
に自在継手形操向入力連結部１１６を介して連結させ、
球関継手形操向出力連結部１１７を介して操向結合部材
１１５の下端部を操向出力部材１１４に連結させ、走行
進路を変更させる操向機構１１８を構成している。

【００１８】さらに、前記操向出力軸１１３の上方で該
軸１１３と略平行に変速出力軸１１９をステアリングコ
ラム７１内部に回転自在に軸支させ、リンク形変速出力
部材１２０を変速出力軸１１９に固定させると共に、ロ
ッド形変速結合部材１２１の上端部を前記入力連結体９
６に自在継手形変速入力連結部１２２を介して連結さ
せ、球関継手形変速出力連結部１２３を介して変速結合
部材１２１の下端部を変速出力部材１２０に連結させ、
走行速度の変更並びに前後進の切換を行う変速機構１２
４を構成している。

【００１９】さらに、互に回転自在な二重軸構造の内側
の操向操作軸１２５並びに外側の変速操作軸１２６をス
テアリングコラム７１の下部後側で左右幅中央の軸受部
１２７に回転自在に取付けるもので、長さ調節自在な球
関継手軸１２８及び変速リンク１２９・１３０を介して
前記変速出力軸１１９に変速操作軸１２６上端部を連結
させると共に、長さ調節自在な球関継手軸１３１及び操
向リンク１３２・１３３を介して前記操向出力軸１１３
に操向操作軸１２５上端部を連結させる。

【００２０】また、前記各操作軸１２５・１２６は同一
軸芯上に略垂直にステアリングコラム７１底部に立設さ
せ、各操作軸１２５・１２６上端部をステアリングコラ
ム７１内部に延設させて各出力軸１１３・１１９に連結
させると共に、ステアリングコラム７１底面下方に各操
作軸１２５・１２６下端部を突設させ、前記運転台２０
の作業者搭乗ステップ１３４下面側に各操作軸１２５・
１２６下端側を延設させるもので、前記変速部材２５の
出力制御軸１３５に車速制御アーム１３６を固定させ、
ターンバックル１３７付き長さ調節自在車速ロッド１３
８及び車速リンク１３９を介して前記変速操作軸１２６
下端部に車速制御アーム１３６を連結させ、出力制御軸
１３５の正逆転操作により第１油圧ポンプ２３斜板角調
節を行って第１油圧モータ２４の回転数制御及び正逆転
切換を行い、走行速度（車速）の無段階変更並びに前後
進の切換を行う。また、前記操向部材２８の出力制御軸
１４０に操向制御アーム１４１を固定させ、ターンバッ
クル１４２付き長さ調節自在旋回ロッド１４３及び旋回
リンク１４４を介して操向操作軸１２５下端部に操向制
御アーム１４１を連結させ、出力制御軸１４０の正逆転
操作により第２油圧ポンプ２６斜板角調節を行って第２
油圧モータ２７の回転数制御及び正逆転切換を行い、操
向角度（旋回半径）の無段階変更並びに左右旋回方向の
切替を行う。

【００２１】さらに、前記ステアリングコラム７１の右
側外面にアクセルレバー１４５を前後方向回転自在に設
け、エンジン２１にアクセルレバー１４５を連結させる
アクセルワイヤ１４６をステアリングコラム７１前面内
側に沿わせて下方から延出させ、アクセルレバー１４５
によってエンジン２１回転数を手動調節すると共に、前
記ステアリングコラム７１後面にメンテナンス窓１４７
を開設させ、着脱自在な蓋１４８によってメンテナンス
窓１４７を閉鎖している。

【００２２】上記のように、変速機構１２４動作量に比
例させて操向機構１１８操向量を変化させるもので、高
速側走行変速によって操向量を自動的に拡大させ、かつ
低速側走行変速によって操向量を自動的に縮少させ、操
向ハンドル１９の一定量の操作によって走行速度に関係
なく左右走行クローラ２の旋回半径を略一定に維持さ
せ、農作業走行速度の変更並びに作物列などに機体を沿
わせる進路修正などを行わせると共に、逆円錐形の変速
機構１２４並びに操向機構１１８を形成し、操向操作に
よって操向入力軸８７を回転させて操向入力部材９５を
作動させ、例えば旋回させ乍ら走行速度を減速させる動
作を行わせ、変速操作によって変速入力軸９１を回転さ
せて操向入力部材９５を作動させ、走行変速による旋回
半径の拡大縮少並びに走行変速中立による旋回出力の中
止などの操作を行わせる。

【００２３】また、操向入力部材９５と操向結合部材１
１５を連結させる操向入力連結部１１６を変速入力軸９
１芯線上に配設させ、変速入力部材９６と変速結合部材
１２１を連結させる変速入力連結部１２２を、変速入力
軸９１芯線と交叉する直線Ｘ上に配設させ、操向入力軸
８７及び変速入力軸９１を中心とする操向入力部材９５
の相対的な運動を容易に設定でき、設計及び組立及び構
造の簡略化並びに動作の信頼性向上などを図れると共
に、変速入力軸９１芯線と操向入力軸８７芯線が交叉す
る軸芯交点Ｏを中心とする円周Ｃ上に、変速入力連結部
１２２並びに操向入力連結部１１６を配設させ、操向入
力部材９５などの構造の簡略化及びコンパクト化などを
図るもので、変速出力部材１２０と変速結合部材１２１
を連結させる変速出力連結部１２３と、操向出力部材１
１４と操向結合部材１１５を連結させる操向出力連結部
１１７を、操向入力軸８７芯線上に配設させ、前進時と
後進時の変速切換による逆ハンドル現像を防止し、変速
出力部材１２０及び操向出力部材１１４の設計及び組立
及び構造の簡略化並びに動作の信頼性向上などを図ると
共に、変速入力軸９１と操向入力軸８７の軸芯交点Ｏに
対する変速出力連結部１２３の距離と、操向出力連結部
１１７の距離を異ならせ、変速出力連結部１２３と操向
出力連結部１１７を同一直線Ｄ上で離間させることによ
って各連結部１１７・１２３の干渉防止並びに移動範囲
の設定などを容易に行え、変速結合部材１２１及び操向
結合部材１１５を狭少場所に設置できるように構成して
いる。

【００２４】また、変速入力連結部１１６と、操向入力
連結部１２２を、変速入力軸９１と操向入力軸８７の軸
芯交点Ｏを中心とする円周Ｃ上で約９０度離間させ、変
速入力軸９１の回転によって操向入力連結部１１６を一
定位置に維持させかつ変速入力連結部１２２の変位量を
最大にして走行変速を行わせると共に、前記各入力連結
部１１６・１２２を移動させる平面上に変速入力軸９１
を配置させる構造で各連結部１１６・１２２の移動量を
容易に確保し、コンパクトで機能的に操向入力部材９５
を配置させるもので、操向入力軸８７回りに約９０度の
範囲内で変速入力連結部１２２及び操向入力連結部１１
６を移動させ、前後進切換による逆ハンドル現像の防止
並びに各入力連結部１１６・１２２の移動量の確保と共
に、操向入力軸８７を回転させる操向角度に応じて変速
入力連結部１２２を減速方向に移動させる動作と、旋回
内側の走行クローラ２を逆転させるスピンターン動作を
容易に行わせ、コンパクトな構造で機能的に構成してい
る。また、前記スピンターン動作は、操向部材２８の出
力により差動機構３３を介して左右走行クローラ２の一
方を正転させかつもう一方を逆転させ、左右走行クロー
ラ２の前後及び左右中心点回りに旋回させる動作であ
り、前後進走行と旋回とが同時に行われて前後進出力で
ある変速部材２５の回転と旋回出力である操向部材２８
の回転の割合により旋回半径が決定される。さらに、変
速出力軸１１９及び操向出力軸１１３を変速入力軸９１
と略平行に設け、前記各出力軸１１３・１１９を複数に
分割自在なケースを形成するコラム７１に高精度で軸支
させると共に、変速入力軸９１並びに前記各出力軸１１
３・１１９を左右方向に延設させることによって機体前
後方向の連結構造を容易に得られ、主変速レバー７３と
変速入力軸９１の連結、並びに変速部材２５及び操向部
材２８と前記出力軸１１３・１１９との連結を容易に行
え、操作構造の簡略化並びに取扱い性向上などを図れる
ように構成している。

【００２５】さらに、図１２に示す如く、前記旋回ロッ
ド１４３中間部に伸縮ダンパ１４９を設け、操向ハンド
ル１９の操向操作による押し方向と引き方向の双方向で
前記ロッド１４３に一定以上の押引力が作用したとき、
即ち、操向ハンドル１９の切角１１６度（８５パーセン
ト）操作により、操向制御アーム１４１が最高出力位置
に移動したとき、前記ダンパ１４９が圧縮してロッド１
４３を伸縮させ、第２油圧ポンプ２６を最高出力維持し
た状態で操向ハンドル１９をさらに旋回方向に回転操作
させ、操向ハンドル１９を切角１１６度から切角１３５
度まで操作するように構成している。

【００２６】さらに、図１２に示す如く、前記車速制御
アーム１３６にピン１５０を固定させ、前記ピン１５０
を摺動自在に貫挿させる長孔１５１を前記車速ロッド１
３８端部に形成し、車速ロッド１３８を車速制御アーム
１３６に長孔１５１及びピン１５０を介して連結させ、
前記アーム１３６が中立で主変速レバー７３が中立操作
位置のときに前記長孔１５１の長手方向の略中央にピン
１５０を位置させ、前記ロッド１３８の押引による前後
進変速の両方に略等しいストロークがピン１５０に対し
て形成され、前後進変速の両方で前記アーム１３６が略
対称（正逆転）動作を行うように構成している。

【００２７】そして、中立位置の主変速レバー７３を変
速操作して変速開始位置に移動させることにより、車速
ロッド１３８の押引によって長孔１５１の長手方向端部
にピン１５０が当接し、主変速レバー７３と車速制御ア
ーム１３６が連結させると共に、主変速レバー７３をさ
らに変速操作して変速部材２５の最高出力位置までの間
に傾倒支持させることにより、中立位置の車速制御アー
ム１３６を最高出力位置までの変速ゾーンに主変速レバ
ー７３操作量に比例させて移動させ、変速部材２５の第
１油圧モータ２４を無段階に変速出力させ、左右走行ク
ローラ２を等速度で同一方向に駆動して前後進させるよ
うに構成している。

【００２８】さらに、操向ハンドル１９の切角１５度以
内の操向操作によって機体中心速度を略一定に保って進
路を修正する。また、操向ハンドル１９をさらに操向操
作して操向部材２８の最高出力位置までの操向ハンドル
１９切角１１６度間で回転させることにより、操向ハン
ドル１９回転角度に比例して操向制御アーム１４１を最
高出力位置までの間で移動させ、操向部材２８の第２油
圧モータ２７を無段階に変速出力させ、左右走行クロー
ラ２の速度差を無段階に変更させると共に、操向ハンド
ル１９回転角度に比例して車速ロッド１３８及び車速制
御アーム１３６を変速中立方向に復動させ、左右走行ク
ローラ２の走行速度を無段階に減速させ、操向ハンドル
１９切角を大きくすることにより、旋回半径が小さくな
り、走行速度が遅くなり、左右旋回動作が行われる。ま
た、切角１１６度の操向ハンドル１９をさらに操向操作
してスピンターンゾーン内を切角１３５度の最大操向位
置までの間に回転させることにより、ダンパ１４９の伸
縮吸収動作によって旋回ロッド１４３（連結長さ）を伸
縮させ、操向制御アーム１４１を最高出力位置に維持し
た状態で、車速ロッド１３８及び車速制御アーム１３６
をさらに変速中立方向に復動させ、左右走行クローラ２
の左右幅中間に形成される旋回中心回りに方向転換する
スピンターン動作が行われるように構成している。

【００２９】さらに、図１１、図１３、図１４に示す如
く、前記変速出力軸１１９に筒形の減速出力軸１５２と
直結出力軸１５３を回転自在に軸支させ、減速出力軸１
５２に変速出力部材１２０を固定させ、また変速出力軸
１１９にボス１５４を介して変速リンク１２９を固定さ
せると共に、前記主変速軸９９にボス１５５を介して直
結入力リンク１５６を固定させ、前記直結出力軸１５３
に直結出力リンク１５７を固定させ、入力リンク１５６
の軸１５８に設けるローラ１５９を出力リンク１５７の
長孔１６０に摺動自在に嵌入させ、各リンク１５６・１
５７を介して主変速軸９９に直結出力軸１５３を連結さ
せ、各軸９９・１５３を連動回転させる。

【００３０】また、前記変速出力軸１１９の中空にクラ
ッチ軸１６１を出入自在に挿入させ、変速出力軸１１９
に係止させるクラッチピン１６２をクラッチ軸１６１挿
入端部に固定させると共に、前記クラッチピン１６２を
係脱自在に係止させるノッチ１６３・１６４を前記減速
出力軸１５２及び直結出力軸１５３に夫々形成し、クラ
ッチ軸１６１出入操作によりクラッチピン１６２及びノ
ッチ１６３・１６４を介して減速出力軸１５２または直
結出力軸１５３のいずれか一方を変速出力軸１１９に択
一的に連結させる。また、バネ１６５によって位置決め
ボール１６６を係脱自在に係入させる位置決め溝１６７
・１６８を前記クラッチ軸１６１に設け、前記ボール１
６６と各溝１６７・１６８のいずれかの係止によって各
出力軸１５２・１５３の各ノッチ１６３・１６４のいず
れかにクラッチピン１６２を係合維持させる。

【００３１】また、前記クラッチ軸１６１の突出端に緩
衝部材であるクラッチ操作バネ１６５の一端側を係合連
結させ、前記ステアリングコラム７１左外側の支軸１６
６に前記バネ１６５中間の巻回部を支持させ、スピンタ
ーンオンオフ機構１６７を形成する減速機付電動スピン
ターンモータ１６８のモータ軸１６９に揺動アーム１７
０を固定させ、該アーム１７０先端の係合軸１７１に前
記バネ１６５の他端側を連結させ、スピンターンモータ
１６８の正逆駆動によってバネ１６５を介してクラッチ
軸１６１を出入動作させ、クラッチピン１６２を減速側
のノッチ１６３或いは直結側のノッチ１６４に択一係合
させるように構成している。

【００３２】さらに、図１５、図１６、図１７に示す如
く、主変速レバー７３の操作量が一定のとき、操向ハン
ドル１９操向操作に対して変速部材２５の変速出力回転
数を比例して変化させ、図２３に示す如く、副変速レバ
ー７４が一定位置で副変速が同一速度に保たれていると
き、直進位置の操向ハンドル１９を左方向（右方向）に
約１５度回転させる刈取り進路修正範囲では、操向ハン
ドル１９の回転に対して変速部材２５が減速方向に微少
動作し、変速部材２５が直進と略同一出力状態に維持さ
れると共に、操向部材２８の第２油圧ポンプ２６によっ
て第２油圧モータ２７を正転（逆転）させる操向出力に
よって左方向（右方向）に旋回させ、未刈り穀稈（作
物）列の湾曲に合せる進路修正を行う。このとき、旋回
内側の走行クローラ２の減速量と、旋回外側の走行クロ
ーラ２の増速量が略等しくなり、機体中心速度が直進と
略同一速度に保たれる。また、操向ハンドル１９を直進
位置から１５度以上回転させると、操向ハンドル１９の
回転に比例して変速部材２５が減速方向に動作し、変速
部材２５が左旋回及び右旋回のいずれでも減速動作し、
第１油圧ポンプ２３及びモータ２４の走行変速出力を減
速させ、左右走行クローラ２を同一方向に回転駆動させ
て前進（または後進）させ、左右走行クローラ２の走行
速度差により左方向（右方向）に旋回するブレーキター
ン動作を行わせ、未刈り穀稈（作物）列から外れたとき
に元の列に戻したり隣の列に移動させる進路修正を行
う。さらに、操向ハンドル１９を約１１６度回転させる
と、旋回部材２８が最大出力になって旋回出力が最高出
力維持され、１３５度の切角範囲で機体中心速度が直進
時の約４分の１に減速され、旋回内側の走行クローラ２
が逆転駆動され、左右走行クローラ２の間の旋回中心回
りに機体が旋回するスピンターン動作が行われ、左右走
行クローラ２の左右幅だけ旋回方向にずらせて機体を１
８０度方向転換させるもので、ハンドル切角０度からハ
ンドル切角１３５度の範囲で操向ハンドル１９を回転さ
せて左または右方向の旋回操作を行い、直進位置を中心
とした左右１５度のハンドル１９回転範囲で未刈り穀稈
（作物）列に沿って移動する条合せ進路修正を、直進時
の走行速度を維持し乍ら行うと共に、左右１１６度乃至
１３５度のハンドル１９回転により、旋回部材２８を最
高出力維持し乍ら、圃場枕地で機体を方向転換させて次
作業工程に移動させるスピンターン動作を、直進時の約
４分の１の走行速度（減速率２５パーセント）に自動的
に減速して行う。

【００３３】また、上記の前進または後進走行させて旋
回するとき、スピンターン動作に移行するまでの間で、
旋回内側走行クローラ２の速度Ｖｉと旋回外側走行クロ
ーラ２の速度Ｖｏとの比を、操向ハンドル１９回転角度
が一定のとき、主変速レバー７３操作によって車速が変
更されても一定に保ち、主変速レバー７３の車速変更に
対して旋回半径Ｒを一定に保つもので、図１７に示す如
く、副変速レバー７４を操作して副変速機構３２を高速
または標準（刈取作業）または低速に切換えたとき、左
右走行クローラ２の速度差が略一定に保たれて車速が変
更され、車速の変更にともなって左右走行クローラ２の
旋回半径Ｒも変化する。

【００３４】さらに、図３に示す強制デファレンシャル
方式では、機体の前後進操作を行う主変速レバー７３と
旋回操作を行うハンドル１９からの出力を、直接直進用
静油圧駆動変速部材２５（以下直進用ＨＳＴと称す）の
車速制御アーム１３６と、操向部材２８（以下旋回用Ｈ
ＳＴと称す）の操向制御アーム１４１に連結する旋回シ
ステムを採用すると、前進時と後進時で逆ハンドル操作
となる不具合、並びにハンドル１９切れ角に変化がなく
ても車速を変化させると旋回半径が異なる不具合、並び
に車速が速くなるとスピンターンしずらい不具合が生
じ、旋回操作が困難である。

【００３５】上記の問題を解決するためには、ハンドル
１９切れ角一定で車速を変化させても左右のクローラ２
の速度比を一定に保つこと、及びハンドル１９切れ角に
応じて車体中心速度を自動的に減速させることが必要で
あり、旋回システムに図５乃至図１１に示す円錐リンク
機構１１８・１２４を付加することで、これらの問題を
解決したもので、多くの特長を布しながら操作性が悪い
ため使用が難しかった強制デファレンシャル方式動力伝
達機構の搭載を容易にした。

【００３６】図１８は、円錐リンク形機構１１８・１２
４の旋回システムへの取り付け状態を示すもので、主変
速レバー７３の出力ロッドである主変速部材１１０とハ
ンドル１９の出力ロッドである操向入力軸８７を、円錐
リンク機構である変速機構１２４と操向機構１１８に接
続し、円錐リンク形機構１１８・１２４にて双方の出力
を演算した後、各ＨＳＴ２５・２８の制御アーム１３６
・１４１へと連結する。また、図１９は、円錐リンク形
機構１１８・１２４の機構と、主変速レバー７３の出力
ロッドである変速入力軸９１並びにハンドル１９の操向
入力軸８７並びに各ＨＳＴ２５・２８の制御アーム１３
６・１４１の連結状態を示すもので、主変速レバー７３
は停止（中立）位置、ハンドル１９は直進位置である。
主変速レバー７３の動きは、図５の円周Ｃで形成される
機構１１８・１２４の円錐底面の傾きの変化となる一
方、ハンドル１９の切れ角の変化は、前記機構１１８・
１２４の円錐の底円の回転に変換される。点Ａ（連結部
１１６）、点Ｂ（連結部１２２）は常に底円上に位置
し、∠ＡＯＢは常に９０度である。点Ａ（連結部１１
６）とロッド（結合部材１１５）で連結された点Ｐ（連
結部１１７）は円錐の頂点に位置し、点Ｐ（連結部１１
７）の垂線ＰＯ（直線Ｄ）上での動きが旋回用ＨＳＴ２
８の制御アーム１４１の動きに連動する。点Ｂ（連結部
１２２）とロッド（結合部材１２１）で連結された点Ｑ
（連結部１２３）はもうひとつの円錐の頂点に位置し、
点Ｑ（連結部１２３）の垂線ＰＯ（直線Ｄ）上での動き
が直進用ＨＳＴ２５の制御アーム１３６の動きに連動す
る。

【００３７】また、車輌が停止状態にあるとき、円錐リ
ンク形機構１１８・１２４は図２０の状態にある。この
状態から、ハンドル１９を右旋回方向である矢印方向へ
とストロークエンドまで切ると、円錐底円上の点Ａ（連
結部１１６）並びに点Ｂ（連結部１２２）は、相対角度
９０度を保ちながら図２１の状態に移動する。このとき
円錐の頂点から底円までの距離は等しいために、点Ｐ
（連結部１１７）及び点Ｑ（連結部１２３）は移動しな
い。つまり直進用ＨＳＴ２５と旋回用ＨＳＴ２８の制御
アーム１３６・１４１はニュートラル位置から動かな
い。したがって、主変速レバー７３が停止状態にあれば
ハンドル１９を操作しても、車輌は旋回しない。

【００３８】次に、図２０の車輌停止状態から主変速レ
バー７３を前進方向へ倒すと、図２２に示すように円錐
の底面が傾き、点Ｂ（連結部１２２）は主変速レバー７
３の動きに同期して移動する。ロッド長（ＢＱ）は一定
であるから、点Ｑ（連結部１２３）は円錐の垂線ＰＯ
（直線Ｄ）上を左方向へと移動する。これに伴い、直進
用ＨＳＴ２５の制御アーム１３６は前進側Ｆへと移動す
る。底円上のもう一つの点Ａ（連結部１１６）は、底面
の回動軸中心上に位置しているので移動しない。このた
め点Ｐ（連結部１１７）は移動せず、旋回用ＨＳＴ２８
の制御アーム１４１はニュートラル位置Ｎから移動しな
い。以上のことより、主変速レバー７３を操作しても旋
回用ＨＳＴ２８のモータ２７は回転せず、直進用ＨＳＴ
２５のモータ２４のみ回転するために、確実に前進速度
だけ変化させることができる。

【００３９】図２２の直進状態からハンドル１９を右へ
切ると、図２３に示す位置まで点Ａ（連結部１１６）並
びに点Ｂ（連結部１２２）は移動する。まず点Ａ（連結
部１１６）は、傾いた底円Ｃに沿って移動し、それにつ
れて円錐の頂点Ｐ（連結部１１７）は垂線Ｄ上を右へと
移動する。このため旋回用ＨＳＴ２８の制御アーム１４
１は「α」側へと移動する。次に点Ｂ（連結部１２２）
は、∠ＡＯＢが９０度に保持されているので底円Ｃ上を
移動し、それにつれて直進用ＨＳＴ２５の制御アーム１
３６は前進側Ｆの位置からニュートラル方向へ戻され
る。以上のことより、直進状態でハンドル１９を右へ切
ると、車速はハンドル１９切れ角に応じて自動的に減速
されながら、車輌は右方向へと旋回する。このとき旋回
用ＨＳＴ２８の制御アーム１４１の傾転方向は「α」方
向である。

【００４０】また、前記ハンドルを図２０または図２２
直進状態に戻して、主変速レバー７３を後進方向へ操作
すると、点Ｂ（連結部１２２）は、図２４のように移動
する。それに伴い直進用ＨＳＴ２５の制御アーム１３６
は、後進側Ｒへ移動するが、旋回用ＨＳＴ２８の制御ア
ーム１４１は図２２の説明と同様にニュートラル位置か
ら動かず旋回用ＨＳＴ２８のモータ２７は回転せず後進
速度だけを確実に変化させることができる。

【００４１】後進状態から図２３の直進時と同様にハン
ドルを右へと操作すると、点Ａ（連結部１１６）並びに
点Ｂ（連結部１２２）は図２５に示す位置へ移動する。
点Ａ（連結部１１６）は傾いた底円Ｃに沿って前進時と
逆方向へ移動し、それにつれて垂線Ｄ上の点Ｐ（連結部
１１７）は図中の左方向へと移動する。すなわち旋回用
ＨＳＴ２８の制御アームは「β」側へと移動する。図２
４の前進時と同様に点Ｂ（連結部１２２）は∠ＡＯＢが
９０度に保持されているので、点Ｂ（連結部１２２）の
動きに伴い点Ｑ（連結部１２３）は図中の左方向へと移
動し、直進用ＨＳＴ２５の制御アーム１３６は後進側Ｒ
位置からニュートラル方向へと戻される。以上のことか
ら後進状態においても、ハンドル１９切れ角に応じて自
動減速されながら旋回する。ただし、前進時と違って旋
回用ＨＳＴ２８の傾転方向は「β」側となっている。こ
のことにより、前進時と後進時で旋回方向が逆転してし
まう問題が解消される。

【００４２】さらに、ホイールトラクタ（四輪車輌）の
ように車速の変化にかかわらずハンドルの切れ角の変化
に応じて旋回半径を変化させるためには、第１報で報告
したように所定のハンドル切れ角における外側履帯速度
Ｖｏと内側履帯速度Ｖｉの比が一定でなければならな
い。図２６は、円錐リンク形機構１１８・１２４の各系
列の移動状態を示すもので、直進系の円錐頂点Ｑ（連結
部１２３）の直進系ニュートラル位置からの変化量をΔ
Ｑ、旋回系の円錐頂点Ｐ（連結部１１７）の旋回系ニュ
ートラル位置からの変化量をΔＰとする。ΔＱとΔＰ
は、直接直進用と旋回用ＨＳＴ２５・２８の制御アーム
１３６・１４１の移動量に比例しているので、ΔＱの値
が直進用ＨＳＴ２５のモータ２４の回転数Ｎ_Ｓの変化に
比例し、ΔＰの値が旋回用ＨＳＴ２８のモータ２７の回
転数Ｎ_Ｒの変化に比例する。また図２７においてプラネ
タリギヤ３７単列時の遊星ギヤ３５回転数の関係式はサ
ンギヤ３６の回転数をｎｓ、リングギヤ３８の回転数
をｎｒ、プラネタリギヤ３７の回転数をｎｃとする
とｎｒ＋ρｎｓ＝（１＋ρ）ｎｃで表される。ここでρは遊星ギヤ３５部のサンギヤ３６
とリングギヤ３８の歯数の比（Ｚｓ／Ｚｒ）である。前
記の式よりが成り立つ。よってプラネタリギヤ３７の回転数ｎｃ
はρｎｓとｎｒ、すなわち各ＨＳＴ２５・２８のモ
ータ２４・２７出力回転数Ｎ_Ｓ、Ｎ_Ｒに比例する。

【００４３】旋回時の外側クローラ２側のプラネタリギ
ヤ３７にはＮＲに比例した回転がプラスされ、内側クロ
ーラ２側のそれにはマイナスされるため、外側クローラ
２速度、内側クローラ２速度には、Ｖｏα（Ｎ_Ｓ＋Ｎ_Ｒ）Ｖｉα（Ｎ_Ｓ−Ｎ_Ｒ）Ｖｏα（ΔＱ＋ΔＰ）Ｖｉα（ΔＱ−ΔＰ）の関係が成り立つ。ここでΔＱ／ΔＰ＝Ｋとおくと旋回
半径一定の条件は、となる。

【００４４】前記式より、Ｋの値が所定値であれば車輌
は車速の変化にかかわらず所定の旋回半径に保持され
る。

【００４５】図２６の中で、主変速レバー７３の傾転角
に比例する円錐の底円Ｃの傾き角をθａ、ハンドル１９
切れ角に比例する底円Ｃの回動角をθｂ、底円Ｃの半径
をＲａ、直進系のロッド１２１長をＬｔ、旋回系のロッ
ド１１５長をＬｓとすると、ΔＱ、ΔＰは次式で表され
る。よってとなる。

【００４６】円錐リンク形機構１１８・１２４の諸元
を、Ｒａ＝５５ｍｍ、Ｌｔ＝１６０ｍｍ、Ｌｓ＝２５４
ｍｍ、として構成したとき、ハンドル１９の切れ角であ
るθｂの値を設定した角度０〜７１゜の間で所定の値に
固定して、主変速レバー７３の傾転角θａの値を０〜２
６゜の間で増加させていくと、ハンドル１９切れ角にお
けるＫの値の最大値を１００としたときのＫの変化率
は、約８％の範囲の中に収まり、実用上の旋回半径一定
が実現した。なお、前記のＬｔ、Ｌｓの値は、長ければ
長い程、Ｋの値が一定に近づき、Ｋの変化率は０％に近
くなる。

【００４７】上記から明らかなように、履帯である走行
クローラ２を駆動する直進用無段変速機構である変速部
材２５と、走行クローラ２を駆動する旋回用無段変速機
構である操向部材２８と、直進用及び旋回用の各駆動力
を左右の走行クローラ２に伝える遊星ギヤ機構３５を設
ける履帯車輌において、操向ハンドル１９の操作位置が
略一定のとき、車速が変化しても、直進用無段変速部材
２５の制御量と、旋回用無段変速操向部材２８の制御量
との比が略一定になるように、直進用主変速レバー７３
を直進用無段変速部材２５に連結させる直進操作機構で
ある変速機構１２４と、操向ハンドル１９を旋回用無段
変速操向部材２８に連結させる旋回操作機構である操向
機構１１８を構成し、車速の変更に伴って旋回半径が変
化する不具合をなくし、理論的旋回半径一定が具現化
し、走行及び旋回機能を得る操作系を全てメカニカルに
構成し、四輪車輌の運転感覚の操作性を実現させたもの
で、円錐の頂点から底円までの距離は等しいという原理
を基に、円錐の底面の傾きを前後進用主変速レバー７３
の傾転操作と連動させ、ハンドル１９の切れ角を底円の
回転に変換させる円錐リンク形機構１１８・１２４を構
成し、走行クローラ車輌を自動車と同様に違和感なく旋
回操作させ、例えばコンバインの収穫作業などの作業効
率を向上するスピンターンも、どの速度域でも可能にす
ることができ、車輌の基本性能である「走る」「曲が
る」という機能の操作系を全てメカニカルに構成し、信
頼性を高められ、コンバインのみならず履帯車輌全般に
自動車感覚の操作性を実現できる。

【００４８】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、履帯２を駆動する直進用無段変速機構２５と、履帯
２を駆動する旋回用無段変速機構２８と、直進用及び旋
回用の各駆動力を左右の履帯２に伝えるギヤ機構３５を
設ける履帯車輌において、操向ハンドル１９の操作位置
が略一定のとき、車速が変化しても、直進用無段変速機
構２５の制御量と、旋回用無段変速機構２８の制御量と
の比が略一定になるように、直進変速レバー７３を直進
用無段変速機構２５に連結させる直進操作機構１２４
と、操向ハンドル１９を旋回用無段変速機構２８に連結
させる旋回操作機構１１８を構成したもので、車速の変
更に伴って旋回半径が変化する不具合をなくし、理論的
旋回半径一定が具現化でき、走行及び旋回機能を得る操
作系を全てメカニカルに構成でき、四輪車輌の運転感覚
の操作性を容易に実現できるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図。

【図２】コンバインの全体平面図。

【図３】ミッション駆動系の説明図。

【図４】走行変速及び操向操作部の説明斜視図。

【図５】同部の作動説明図。

【図６】ステアリングコラムの側面図。

【図７】同上部拡大側面図。

【図８】同下部拡大側面図。

【図９】ステアリングコラムの正面図。

【図１０】同上部拡大正面図。

【図１１】同下部拡大正面図。

【図１２】図４の平面説明図。

【図１３】図１１の部分拡大断面図。

【図１４】前回の分解説明図。

【図１５】左右走行クローラの旋回説明図。

【図１６】操向及び主変速切換と走行クローラ回転の関
係を示す出力線図。

【図１７】操向及び副変速切換と走行クローラ回転の関
係を示す出力線図。

【図１８】走行変速及び旋回駆動説明図。

【図１９】走行変速及び旋回操作説明図。

【図２０】停止及び直進状態図。

【図２１】停止状態での旋回操作説明図。

【図２２】前進操作説明図。

【図２３】前進及び右旋回操作説明図。

【図２４】後進操作説明図。

【図２５】後進及び右旋回操作説明図。

【図２６】旋回及び走行変速操作出力説明図。

【図２７】走行クローラの走行変速及び旋回駆動説明
図。

【符号の説明】

２走行クローラ（履帯）１９操向ハンドル２５変速部材（直進用無段変速機構）２８操向部材（旋回用無段変速機構）３５遊星ギヤ機構７３主変速レバー（直進変速レバー）１１８操向機構（旋回操作機構）１２４変速機構（直進操作機構）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｋ 20/02 Ｂ６０Ｋ 20/02 ＨＢ６２Ｄ 55/06 Ｂ６２Ｄ 55/06 Ｆ１６Ｈ 61/42 Ｆ１６Ｈ 61/42 ＢＦターム(参考） 2B043 AA03 AB08 BA02 BA05 BB01 BB14 DA04 DB02 DC01 2B076 AA03 BA07 CC02 CD02 DA02 DB08 DC01 DD02 3D040 AA01 AB04 AB08 AC24 AC27 AC41 AC50 AD15 AE11 AF07 3D052 AA06 EE01 FF02 GG03 HH01 3J053 AB02 AB03 AB32 DA22 DA23 EA11 FC01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】履帯を駆動する直進用無段変速機構と、
履帯を駆動する旋回用無段変速機構と、直進用及び旋回
用の各駆動力を左右の履帯に伝えるギヤ機構を設ける履
帯車輌において、操向ハンドルの操作位置が略一定のと
き、車速が変化しても、直進用無段変速機構の制御量
と、旋回用無段変速機構の制御量との比が略一定になる
ように、直進変速レバーを直進用無段変速機構に連結さ
せる直進操作機構と、操向ハンドルを旋回用無段変速機
構に連結させる旋回操作機構を構成したことを特徴とす
る履帯車輌。