JP2002264777A - Control method for opposing wiping type wiper device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To securely reset blade position information to realize stable blade operation control based on accurate position information in an opposing wiping type wiper device. SOLUTION: Right and left wiper blades 2a, 2b driven by separate motors, respectively, are reciprocated and operated so as to wipe opposingly between an upper inversion position X and a lower inversion position Y. The operation of the wiper blades 2a, 2b is controlled in accordance with blade position information prepared based on an absolute position signal outputted at a predetermined position and a relative position signal outputted in accordance with the rotation of the motors. The blade position information is reset by the absolute position signal outputted at a reset position R set between the upper inversion position X and the lower inversion position Y. The blade position information can be reset at the reset position R even if the wiper blades 2a, 2b cannot return to the lower inversion position.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ワイパ装置
の制御技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置に適
用して有効な技術に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control technique for a wiper device for a vehicle, and more particularly to a technology effective when applied to a wiper device of an opposite wiping type.

【０００２】[0002]

【従来の技術】フロントガラスの大型化に伴う払拭面積
増大や横方向の視界向上のため、フロントガラスの左右
両端側にワイパアームの回転中心を配し、フロントガラ
スの両サイドから中央に向かってワイパブレード（以
下、適宜ブレードと略記する）が作動するいわゆる対向
払拭型のワイパ装置が採用されてきている。2. Description of the Related Art In order to increase the wiping area and improve the visibility in the lateral direction due to an increase in the size of a windshield, the center of rotation of a wiper arm is arranged on both left and right sides of the windshield, and the wipers are moved from both sides of the windshield toward the center. A so-called opposite wiping type wiper device in which a blade (hereinafter, appropriately abbreviated as a blade) operates has been adopted.

【０００３】この種の対向払拭型のワイパ装置として
は、従来より、車両中央部に１個のワイパ駆動用のモー
タを配置し、リンク機構を介して左右のワイパブレード
を対向作動させる構成のものが知られている。しかしな
がら、ブレードを１個のモータで駆動しようとすると、
ほぼ車両の全幅に等しい駆動機構を要し、機構が大がか
りとなり、かつその重量も大きくなるという問題があ
る。そこで、左右のブレードをそれぞれ別個にモータ駆
動し、装置の小型化、軽量化を図る方式が検討され、実
用化が図られている。A conventional wiper device of this type has a structure in which one wiper driving motor is disposed in the center of a vehicle and left and right wiper blades are opposed to each other via a link mechanism. It has been known. However, when trying to drive the blade with one motor,
There is a problem in that a drive mechanism that is substantially equal to the entire width of the vehicle is required, the mechanism becomes large, and its weight increases. Therefore, a method of separately driving the left and right blades with motors to reduce the size and weight of the apparatus has been studied and put to practical use.

【０００４】ところが、左右のブレードを別個のモータ
にて駆動すると、モータ特性の違いや負荷変動によるモ
ータ速度の変化により両ブレードの動きが同期しなくな
るおそれがある。かかる非同期状態が生じると、左右の
ブレードの動きがバラバラとなり、ブレード同士が干渉
してしまうという問題が生じる。そこで、このような問
題を解決すべく、特開平１１−３０１４０９号公報に
は、他方のブレードの位置角度を見ながらモータを個別
に制御してブレードをスムーズに駆動させる方式が提案
されている。そこでは、予め左右のブレード間の目標角
度差が設定され、他方のブレードの位置角度を参照しつ
つ目標角度差と実測角度差との差が小さくなるように左
右のモータが個別に制御される。However, if the left and right blades are driven by separate motors, the movements of both blades may not be synchronized due to differences in motor characteristics and changes in motor speed due to load fluctuations. When such an asynchronous state occurs, the movements of the left and right blades are scattered, causing a problem that the blades interfere with each other. In order to solve such a problem, Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-301409 proposes a system in which the motors are individually controlled while observing the position angle of the other blade to smoothly drive the blade. There, a target angle difference between the left and right blades is set in advance, and the left and right motors are individually controlled so as to reduce the difference between the target angle difference and the actually measured angle difference while referring to the position angle of the other blade. .

【０００５】ところで、このような対向払拭型のワイパ
装置では、装置作動時にはブレードは下反転位置と上反
転位置との間で往復払拭動作を行う一方、装置停止時に
は下反転位置の下方に設定された格納位置にて停止す
る。上下反転位置と格納位置では、ブレードがその位置
に来た旨を示す絶対位置信号が出力され、ブレードがそ
れらの位置にあることが把握できるようになっている。
また、モータからは、その回転に伴ってパルス信号が出
力されており、絶対位置信号の入力後に取得したパルス
数を積算することにより、ブレードの現在位置（位置角
度）を示す位置情報が作成される。そして、この位置情
報に基づき実測角度差が算出され、前述のように両ブレ
ードの角度差が目標角度差に収束するよう動作制御が行
われる。[0005] In such an opposed wiping type wiper device, the blade performs a reciprocating wiping operation between the lower reversing position and the upper reversing position when the device operates, and is set below the lower reversing position when the device stops. Stop at the stored position. At the upside down position and the storage position, an absolute position signal indicating that the blade has come to that position is output, so that it can be grasped that the blade is at those positions.
In addition, a pulse signal is output from the motor along with its rotation, and the position information indicating the current position (position angle) of the blade is created by integrating the number of pulses acquired after the input of the absolute position signal. You. Then, the actually measured angle difference is calculated based on the position information, and operation control is performed so that the angle difference between the two blades converges to the target angle difference as described above.

【０００６】この場合、位置情報がノイズ等の外乱によ
って不正確となる場合も想定され、かかる場合、位置情
報のずれに伴いブレードの払拭位置にもずれが生じる。
例えば、パルス飛びなどが生じると、実際のブレード位
置よりも遅れた位置が位置情報として認識されることと
なり、上下反転位置にてロック状態となるおそれがあ
る。すなわち、既にブレードは反転位置に到達している
にもかかわらず、制御側では未達と判断し、さらにモー
タを駆動しようとするため、モータがロック状態となる
可能性がある。In this case, it is assumed that the position information may be inaccurate due to disturbance such as noise. In such a case, the position information is shifted, and the wiping position of the blade is also shifted.
For example, when a pulse jump or the like occurs, a position delayed from the actual blade position is recognized as position information, and there is a possibility that a locked state may occur at the upside down position. In other words, although the blade has already reached the reversing position, the control side determines that the blade has not reached the position and tries to drive the motor further, so that the motor may be locked.

【０００７】そこで、情報が常に正確な状態で維持され
るように、ブレードの位置情報は、１払拭動作毎に所定
位置にて適宜リセットされている。そして、このリセッ
ト動作は、通常、下反転位置において行われており、位
置情報は下反転位置おける絶対位置信号を基準として作
成される。つまり、下反転位置信号入力後のパルス信号
を積算して位置情報が形成され、往復の払拭動作を終え
て再び下反転位置にブレードが戻り下反転位置信号が得
られると、そこで位置情報がリセットされ、また新たに
位置情報作成が開始される。Therefore, the position information of the blade is appropriately reset at a predetermined position every one wiping operation so that the information is always maintained in an accurate state. This reset operation is usually performed at the lower inversion position, and the position information is created based on the absolute position signal at the lower inversion position. In other words, position information is formed by integrating the pulse signal after the input of the lower inversion position signal, and when the blade returns to the lower inversion position again after the reciprocating wiping operation and the lower inversion position signal is obtained, the position information is reset there. Then, the creation of new location information is started.

【０００８】[0008]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フロン
トガラス上に雪だまりや異物があったり、機構的原因に
よりブレード動作がロックするなどして、ブレードが下
反転位置まで戻れないおそれもある。このとき、前述の
ように下反転位置を位置情報のリセット位置として設定
すると、位置情報がリセットできず、正しい位置情報が
得られずブレード動作が不安定となるという問題があっ
た。However, there is a possibility that the blade cannot return to the lower turning position due to the presence of snowdrifts or foreign matter on the windshield or the locking of the blade operation due to mechanical causes. At this time, if the lower inversion position is set as the position information reset position as described above, there is a problem that the position information cannot be reset, correct position information cannot be obtained, and the blade operation becomes unstable.

【０００９】本発明の目的は、対向払拭型ワイパ装置に
おいて、ブレード位置情報を、着雪等の影響を受けるこ
となく確実にリセットし、正確な位置情報に基づく安定
的なブレード動作制御を実現することにある。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to realize a stable blade operation control based on accurate position information by reliably resetting blade position information without being affected by snowfall or the like in an opposed wiping type wiper device. It is in.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明の対向払拭型ワイ
パ装置の制御方法は、それぞれ別個のモータによって駆
動される左右のワイパブレードを有し、前記ワイパブレ
ードが上反転位置と下反転位置との間で往復払拭動作を
行う対向払拭型ワイパ装置の制御方法であって、前記ワ
イパブレードは、前記ワイパブレードが所定の位置に存
在するとき出力される絶対位置信号と、前記モータの回
転に伴って出力される相対位置信号とに基づいて作成さ
れる、前記ワイパブレードの現在位置を示す位置情報に
従って動作制御され、前記位置情報は、前記上反転位置
と前記下反転位置との間の所定位置に設定されたリセッ
ト位置にて出力される絶対位置信号によりリセットされ
ることを特徴とする。According to the present invention, there is provided a method for controlling an opposing wiping type wiper apparatus comprising right and left wiper blades each driven by a separate motor, wherein the wiper blades have an upper reversing position and a lower reversing position. A method for controlling an opposing wiping type wiper device that performs a reciprocating wiping operation between the wiper blade, the wiper blade includes an absolute position signal output when the wiper blade is at a predetermined position, and a rotation of the motor. The operation is controlled in accordance with position information indicating a current position of the wiper blade, which is created based on a relative position signal output as a predetermined position, and the position information is a predetermined position between the upper inversion position and the lower inversion position. Is reset by an absolute position signal output at the reset position set in (1).

【００１１】本発明によれば、ブレード位置情報が、上
下反転位置の中間にて常に更正されるので、着雪等によ
りブレードが下反転位置まで戻れない事態となっても、
位置情報のリセットを行うことができる。従って、位置
情報のずれが防止でき、正確な位置情報に基づいてブレ
ードの動作制御を行うことが可能となる。According to the present invention, since the blade position information is always corrected in the middle of the upside down position, even if the blade cannot return to the lower upside down position due to snow accumulation or the like,
The location information can be reset. Therefore, the displacement of the position information can be prevented, and the operation of the blade can be controlled based on the accurate position information.

【００１２】また、各ワイパブレードが下反転位置にお
いて上下に重合する形式の対向払拭型ワイパ装置の制御
方法において、前記リセット位置を各ワイパブレードの
重合範囲外に設定しても良い。これにより、ブレード位
置情報にずれが生じた場合でも、各ワイパブレードの重
合範囲外でリセットされるため、リセット前にワイパブ
レード同士が干渉してしまうということも防止できる。Further, in the control method of the opposed wiping type wiper device in which the wiper blades vertically overlap each other at the lower turning position, the reset position may be set outside the overlapping range of each wiper blade. Thus, even if the blade position information is shifted, the wiper blades are reset outside the overlapping range of each wiper blade, so that it is possible to prevent the wiper blades from interfering with each other before the reset.

【００１３】[0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、対向払拭型ワイパ
装置における駆動系ならびに制御系の概略を示す説明図
である。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory view schematically showing a drive system and a control system in the opposed wiping type wiper device.

【００１４】図１において、符号１は本発明によるワイ
パ制御方法を適用したワイパ装置である。当該ワイパ装
置１は、運転者側（以下、ＤＲ側と略記する）と助手席
側（以下、ＡＳ側と略記する）を対向配置しＤＲ側ワイ
パブレード２ａとＡＳ側ワイパーブレード２ｂ（以下、
ブレード２ａ,２ｂと略記する）を下反転位置において
上下に重合させたいわゆる対向払拭型の構成となってい
る。このワイパ装置１では、ＤＲ側とＡＳ側にそれぞれ
ＤＲ側モータ３ａとＡＳ側モータ３ｂ（以下、モータ３
ａ,３ｂと略す）が別個に設けられている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a wiper device to which a wiper control method according to the present invention is applied. The wiper device 1 includes a driver side (hereinafter, abbreviated as DR side) and a passenger side (hereinafter, abbreviated as AS side) opposed to each other, and a DR side wiper blade 2a and an AS side wiper blade 2b (hereinafter, abbreviated as AS).
The blades 2 a and 2 b are abbreviated vertically at the lower inversion position to form a so-called opposite wiping type. In the wiper device 1, a DR side motor 3a and an AS side motor 3b (hereinafter, motor 3
a, 3b) are separately provided.

【００１５】モータ３ａ,３ｂはモータユニット１２
ａ，１２ｂに収容されており、ユニット内に設けられた
センサにより相対位置信号や絶対位置信号が出力され
る。すなわち、モータユニット１２ａ，１２ｂからは、
モータの回転に伴って発生するパルス信号からなる相対
位置信号と、ブレード２ａ，２ｂが下反転位置に来たと
きに発せられる絶対位置信号が出力されている。これら
の信号は、ワイパ駆動制御装置１０に送出され、それに
基づき各ブレード２ａ,２ｂの位置情報（位置角度）が
算出され、モータ３ａ，３ｂが各々別個に制御されるよ
うになっている。なお、符号における「ａ,ｂ」は、そ
れぞれＤＲ側とＡＳ側に関連する部材や部分であること
を示している。The motors 3a and 3b are connected to the motor unit 12
a, 12b, and a relative position signal or an absolute position signal is output by a sensor provided in the unit. That is, from the motor units 12a and 12b,
A relative position signal composed of a pulse signal generated with the rotation of the motor and an absolute position signal generated when the blades 2a and 2b come to the lower reverse position are output. These signals are sent to the wiper drive control device 10, based on which the position information (position angle) of each blade 2a, 2b is calculated, and the motors 3a, 3b are individually controlled. Note that “a, b” in the reference numerals indicates members and portions related to the DR side and the AS side, respectively.

【００１６】ブレード２ａ,２ｂには、図示しないブレ
ードラバー部材が取り付けられている。そして、このブ
レードラバー部材を車両のフロントガラス上に密着させ
て移動させることにより、図１に２点鎖線にて示した払
拭領域４ａ,４ｂに存在する水滴等が払拭される。ま
た、ブレード２ａ,２ｂは駆動系３２ａ，３２ｂによっ
て駆動される。駆動系３２ａ，３２ｂは、駆動源として
のモータ３ａ，３ｂと、クランクアーム９ａ,９ｂ、連
結ロッド８ａ,８ｂ、駆動レバー７ａ,７ｂおよびワイパ
アーム６ａ，６ｂからなるリンク機構から構成されてい
る。A blade rubber member (not shown) is attached to the blades 2a and 2b. Then, by moving the blade rubber member in close contact with the windshield of the vehicle, water droplets and the like existing in the wiping areas 4a and 4b indicated by the two-dot chain line in FIG. 1 are wiped. The blades 2a and 2b are driven by drive systems 32a and 32b. The drive systems 32a and 32b include motors 3a and 3b as drive sources, and link mechanisms including crank arms 9a and 9b, connecting rods 8a and 8b, drive levers 7a and 7b, and wiper arms 6a and 6b.

【００１７】ブレード２ａ,２ｂは、ワイパ軸５ａ,５ｂ
の先端に固定されるワイパアーム６ａ,６ｂに支持され
ており、左右に揺動運動を行うようになっている。ま
た、ワイパ軸５ａ,５ｂの他端には駆動レバー７ａ,７ｂ
が配設されている。さらに、駆動レバー７ａ,７ｂの端
部には連結ロッド８ａ,８ｂが取り付けられている。こ
の連結ロッド８ａ,８ｂの他端側は、モータ３ａ,３ｂに
よって回転されるクランクアーム９ａ,９ｂの先端部に
接続されている。モータ３ａ,３ｂが回転すると、クラ
ンクアーム９ａ,９ｂが回転し、この動きが連結ロッド
８ａ,８ｂを介して駆動レバー７ａ,７ｂへと伝達され
る。そして、モータ３ａ,３ｂの回転運動がワイパアー
ム６ａ,６ｂの揺動運動に変換される。すなわち、ブレ
ード２ａ，２ｂが駆動系３２ａ，３２ｂによって駆動さ
れる。The blades 2a and 2b are connected to the wiper shafts 5a and 5b.
Are supported by wiper arms 6a and 6b fixed to the distal end of the camera, and perform a swinging motion to the left and right. Drive levers 7a, 7b are provided at the other ends of the wiper shafts 5a, 5b.
Are arranged. Further, connecting rods 8a, 8b are attached to ends of the driving levers 7a, 7b. The other ends of the connecting rods 8a, 8b are connected to tip ends of crank arms 9a, 9b rotated by motors 3a, 3b. When the motors 3a, 3b rotate, the crank arms 9a, 9b rotate, and this movement is transmitted to the drive levers 7a, 7b via the connecting rods 8a, 8b. Then, the rotational motion of the motors 3a, 3b is converted into the swing motion of the wiper arms 6a, 6b. That is, the blades 2a and 2b are driven by the drive systems 32a and 32b.

【００１８】図２は、駆動系３２ａ，３２ｂにおけるリ
ンク機構の構成を示す説明図である。また、図３はブレ
ードの動作特性を示す説明図であり、横軸はクランクア
ーム回転角度、縦軸はワイパアームの角速度を示してい
る。なお、図２，３ではＤＲ側を例に採って説明してい
るが、ＡＳ側も同様の構成となっている。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the structure of the link mechanism in the drive systems 32a and 32b. FIG. 3 is an explanatory diagram showing the operating characteristics of the blade. The horizontal axis indicates the crank arm rotation angle, and the vertical axis indicates the angular velocity of the wiper arm. Although the DR side is described as an example in FIGS. 2 and 3, the AS side has the same configuration.

【００１９】図２に示すように、ワイパ装置１では、モ
ータ３ａによって駆動されるクランクアーム９ａがＡ→
Ｂ→Ｃと１８０度回転移動することにより、連結ロッド
８ａがＡ’→Ｂ’→Ｃ’と移動する。これに伴い、駆動
レバー７ａもワイパ軸５ａを中心に揺動し、ワイパアー
ム６ａが格納位置Ｚから上反転位置Ｘまで移動し、ブレ
ード２ａの往路動作が行われる。一方、当該ワイパ装置
１では、ワイパアーム６ａの揺動運動は、モータ３ａの
正逆転によって行われる。図２のようなリンク構成で
は、クランクアーム９ａを３６０度回転させて揺動運動
を得ることも可能であるが、ここではモータ３ａの逆転
により、クランクアーム９ａをＣ→Ｂ→Ｅと回転移動さ
せ復路動作を行わせている。As shown in FIG. 2, in the wiper device 1, the crank arm 9a driven by the motor 3a moves from A →
The connecting rod 8a moves from A 'to B' to C 'by rotating 180 degrees from B to C. Accordingly, the drive lever 7a also swings about the wiper shaft 5a, the wiper arm 6a moves from the storage position Z to the upper reversing position X, and the forward movement of the blade 2a is performed. On the other hand, in the wiper device 1, the oscillating motion of the wiper arm 6a is performed by forward and reverse rotation of the motor 3a. In the link configuration as shown in FIG. 2, it is possible to rotate the crank arm 9a 360 degrees to obtain a swinging motion, but here, the crank arm 9a is rotated in the order of C → B → E by the reverse rotation of the motor 3a. The return operation is performed.

【００２０】払拭動作を継続させる場合には、復路動作
にてクランクアーム９ａをＥ点にて停止させ、そこを下
反転位置Ｙとする。そして、クランクアーム９ａはＥ点
から再び往路方向（正転方向）に駆動され、下反転位置
Ｙから往路動作が開始される。これらの反転動作は、モ
ータ３ａを電気的に逆転制御することによって行われ
る。また、ワイパスイッチがＯＦＦされ払拭動作を停止
させる場合には、復路においてクランクアーム９ａをＥ
点で停止させずＡ点まで駆動する。これにより、ワイパ
アーム６ａおよびブレード２ａは格納位置Ｚまで駆動さ
れ停止状態となる。When the wiping operation is to be continued, the crank arm 9a is stopped at the point E in the return path operation, and is set to the lower inversion position Y. Then, the crank arm 9a is driven again in the forward path direction (forward rotation direction) from the point E, and the forward path operation is started from the lower inversion position Y. These reversing operations are performed by electrically controlling the motor 3a for reverse rotation. If the wiper switch is turned off to stop the wiping operation, the crank arm 9a is
Drive to point A without stopping at point. As a result, the wiper arm 6a and the blade 2a are driven to the storage position Z and are stopped.

【００２１】このようなリンク機構により駆動されるブ
レード２ａは、図３に示すように、その角速度はＡ点か
らＣ点まで略正弦曲線を描いて変化する。なお、図中１
８０度以降の点線は、クランクアーム９ａを逆転させず
に１回転させた場合の角速度変化を示している。図３か
らわかるように、ブレード２ａの角速度は、Ｂ点を過ぎ
た後徐々に低下し、リンク上の死点に当たるＣ点に至り
ゼロとなる。すなわち、ブレード２ａは上反転位置Ｘに
向かって制動がかかり、上反転位置Ｘではリンクが伸び
きり停止状態となった後モータ３ａが逆転され、復路の
払拭動作が行われる。従って、上反転位置Ｘでは、機械
的な停止作用が働き反転動作が行われることになる。As shown in FIG. 3, the angular velocity of the blade 2a driven by such a link mechanism changes along a substantially sinusoidal curve from point A to point C. In addition, 1 in the figure
A dotted line after 80 degrees indicates a change in angular velocity when the crank arm 9a is rotated once without being reversed. As can be seen from FIG. 3, the angular velocity of the blade 2a gradually decreases after passing the point B, and reaches zero at the point C corresponding to the dead point on the link. That is, the blade 2a is braked toward the upper reversing position X. At the upper reversing position X, the link is fully extended, and the motor 3a is reversed after the link is stopped, and the returning path wiping operation is performed. Therefore, at the upper reversing position X, a mechanical stopping action is performed to perform the reversing operation.

【００２２】これに対し下反転位置Ｙでは、図３からわ
かるように、対応するＥ点においては角速度はゼロには
なっていない。当該ワイパ装置１では、このＥ点にてモ
ータ３ａを電気的に反転させて往路払拭動作へと切り換
えており、クランクアーム９ａはＥ点にて急激な制動を
受ける。従って、ブレード２ａやワイパアーム６ａ、ク
ランクアーム９ａ等の慣性が作用し、ブレード２ａをス
ムーズに反転させることが上反転位置Ｘよりも難しくな
るが、本実施の形態では、モータ３ａはそれを緩和する
ように逆転制御される。On the other hand, at the lower inversion position Y, as can be seen from FIG. 3, the angular velocity is not zero at the corresponding point E. In the wiper device 1, the motor 3a is electrically inverted at the point E to switch to the forward wiping operation, and the crank arm 9a is suddenly braked at the point E. Accordingly, the inertia of the blade 2a, the wiper arm 6a, the crank arm 9a, etc. acts, and it is more difficult to smoothly invert the blade 2a than in the upper inversion position X. However, in the present embodiment, the motor 3a relaxes it. Is controlled in reverse.

【００２３】モータ３ａ,３ｂは、それぞれ別個に設け
られた駆動回路によって駆動される。この駆動回路はワ
イパ駆動制御装置１０内に格納されており、ＣＰＵ１１
により制御される。ワイパ駆動制御装置１０は、ＣＰＵ
１１を中心として、図示しないＩ／Ｏインターフェース
や、タイマ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等がバスラインを介して互
いに接続されたマイクロコンピュータと、その周辺回路
とから構成される。そして、各モータユニット１２ａ,
１２ｂからの信号を処理し、各モータ３ａ，３ｂに対し
モータ駆動出力信号を送出してその動作を制御する。The motors 3a and 3b are driven by separately provided drive circuits. This drive circuit is stored in the wiper drive control device 10, and the CPU 11
Is controlled by The wiper drive control device 10 includes a CPU
The microcomputer 11 includes a microcomputer in which an I / O interface (not shown), a timer, a ROM, a RAM, and the like (not shown) are connected to each other via a bus line, and peripheral circuits thereof. Then, each motor unit 12a,
A signal from the motor 12a is processed, and a motor drive output signal is sent to each of the motors 3a and 3b to control its operation.

【００２４】図４は、モータユニット１２ａの構成を示
す説明図である。なお、モータユニット１２ａはＤＲ側
の装置であるが、その内部の部材、部品等の符号には添
字「ａ」を付さずに示す。また、モータユニット１２ｂ
も図４と同様の構成となっていることは言うまでもな
い。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the structure of the motor unit 12a. Although the motor unit 12a is a device on the DR side, the reference numerals of members, parts, and the like inside thereof are shown without suffix "a". Also, the motor unit 12b
Needless to say, this also has a configuration similar to that of FIG.

【００２５】モータユニット１２ａは、モータ３ａとギ
アボックス１３とから構成され、モータ３ａのモータ軸
１４の回転がギアボックス１３内にて減速され、出力軸
１５に出力される。モータ軸１４は、有底筒状のヨーク
１６に回動自在に軸承され、コイルが巻装されたアーマ
チュアコア１７およびコンミテータ１８が取り付けられ
ている。ヨーク１６の内面には複数の永久磁石１９が固
定されている。また、コンミテータ１８には、給電用の
ブラシ２０が摺接している。The motor unit 12a includes a motor 3a and a gear box 13. The rotation of a motor shaft 14 of the motor 3a is reduced in the gear box 13 and output to an output shaft 15. The motor shaft 14 is rotatably supported by a bottomed cylindrical yoke 16, and has an armature core 17 around which a coil is wound and a commutator 18. A plurality of permanent magnets 19 are fixed to the inner surface of the yoke 16. Further, a brush 20 for power supply is in sliding contact with the commutator 18.

【００２６】ヨーク１６の開口側端縁部には、ギアボッ
クス１３のケースフレーム２１が取り付けられている。
モータ軸１４の先端部は、ヨーク１６から突出してケー
スフレーム２１内に収納される。モータ軸１４の先端部
には、ウォーム２２が形成されており、このウォーム２
２には、ケースフレーム２１に回動自在に支持されたウ
ォーム歯車２３が噛合している。このウォーム歯車２３
には、その同軸上に小径の第１ギア２４が一体的に設け
られている。第１ギア２４には、大径の第２ギア２５が
噛合されている。第２ギア２５には、ケースフレーム２
１に回動自在に軸承される出力軸１５が一体に取り付け
られている。なお、図示されないが、モータ軸１４には
前記ウォーム２２に隣接してそのねじ方向とは逆向きの
もう１つのウォームが形成されており、ウォーム歯車２
３、第１ギア２４と同様の減速部材により第２ギア２５
に動力伝達されるようになっている。A case frame 21 of the gear box 13 is attached to an opening edge of the yoke 16.
The tip of the motor shaft 14 projects from the yoke 16 and is housed in the case frame 21. A worm 22 is formed at the tip of the motor shaft 14.
A worm gear 23 rotatably supported by the case frame 21 meshes with 2. This worm gear 23
, A small-diameter first gear 24 is integrally provided on the same axis. A large diameter second gear 25 is meshed with the first gear 24. The second gear 25 has a case frame 2
An output shaft 15 rotatably mounted on the shaft 1 is integrally mounted. Although not shown, another worm is formed on the motor shaft 14 adjacent to the worm 22 and opposite to the screw direction.
3. The second gear 25 is driven by the same speed reducing member as the first gear 24.
Power is transmitted to.

【００２７】モータ３ａの駆動力は、ウォーム２２、ウ
ォーム歯車２３、第１ギア２４、第２ギア２５を経て減
速された状態で出力軸１５に出力される。出力軸１５に
は、クランクアーム９ａが取り付けられている。そし
て、モータ３ａの回転により出力軸１５を介してクラン
クアーム９ａが駆動され、前述のようにワイパアーム６
ａが作動する。The driving force of the motor 3a is output to the output shaft 15 while being reduced through the worm 22, the worm gear 23, the first gear 24, and the second gear 25. The output shaft 15 is provided with a crank arm 9a. The rotation of the motor 3a drives the crank arm 9a via the output shaft 15, and as described above, the wiper arm 6a
a is activated.

【００２８】また、モータ軸１４には、多極着磁マグネ
ット２６（以下、マグネット２６と略記する）が取り付
けられている。これに対しケースフレーム２１内には、
マグネット２６の外周部と対向するように相対位置検出
用ホールＩＣ２７（以下、ホールＩＣ２７と略記する）
が設けられている。図５は、マグネット２６とホールＩ
Ｃ２７の関係およびホールＩＣ２７の出力信号（モータ
パルス）を示す説明図である。A multi-pole magnetized magnet 26 (hereinafter abbreviated as magnet 26) is attached to the motor shaft 14. On the other hand, in the case frame 21,
Hall IC 27 for relative position detection (hereinafter abbreviated as Hall IC 27) so as to face the outer periphery of magnet 26.
Is provided. FIG. 5 shows the magnet 26 and the hole I
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a relationship between C27 and an output signal (motor pulse) of a Hall IC 27.

【００２９】ホールＩＣ２７は、図５に示すように、モ
ータ軸１４の中心に対して９０度の角度差を持った位置
に２個（２７Ａ，２７Ｂ）設けられている。当該モータ
３ａでは、マグネット２６は６極に着磁されており、モ
ータ軸１４が１回転すると各ホールＩＣ２７からは６周
期分のパルス出力が得られるようになっている。また、
ホールＩＣ２７Ａ，２７Ｂからは、図５の右側に示すよ
うに、その位相が１／４周期ずれたパルス信号が出力さ
れる。従って、ホールＩＣ２７Ａ，２７Ｂからのパルス
の出現タイミングを検出することにより、モータ軸１４
の回転方向が判別でき、これによりワイパ動作の往路／
復路の判別を行うことができる。As shown in FIG. 5, two Hall ICs 27 (27A, 27B) are provided at positions having an angle difference of 90 degrees with respect to the center of the motor shaft 14. In the motor 3a, the magnet 26 is magnetized into six poles, and when the motor shaft 14 makes one rotation, a pulse output for six cycles is obtained from each Hall IC 27. Also,
From the Hall ICs 27A and 27B, pulse signals whose phases are shifted by 1/4 cycle are output as shown on the right side of FIG. Therefore, by detecting the appearance timing of the pulses from the Hall ICs 27A and 27B, the motor shaft 14
The rotation direction of the wiper operation can be determined.
The return trip can be determined.

【００３０】さらに、ホールＩＣ２７Ａ，２７Ｂの何れ
か一方のパルス出力の周期からモータ軸１４の回転速度
を検出することができる。モータ軸１４の回転数とブレ
ード２ａの速度との間には、減速比およびリンク動作比
に基づく相関関係が存在しており、モータパルス周期か
らブレード２ａの速度を知ることができる。当該ワイパ
装置１では、ブレード２ａ，２ｂの位置角度（パルス
数）ごとの目標速度を示す速度マップとして、モータパ
ルスの周期マップがＲＯＭに格納されており、これに基
づきブレード速度制御が行われる。Further, the rotation speed of the motor shaft 14 can be detected from the cycle of the pulse output of one of the Hall ICs 27A and 27B. There is a correlation between the rotation speed of the motor shaft 14 and the speed of the blade 2a based on the reduction ratio and the link operation ratio, and the speed of the blade 2a can be known from the motor pulse period. In the wiper device 1, a motor pulse cycle map is stored in the ROM as a speed map indicating a target speed for each position angle (number of pulses) of the blades 2a and 2b, and blade speed control is performed based on the map.

【００３１】一方、第２ギア２５の底面には、絶対位置
検出用マグネット２８（以下、マグネット２８と略記す
る）が取り付けられている。また、ケースフレーム２１
にはプリント基板２９が取り付けられ、その上には、絶
対位置検出用マグネット２８と対向するように絶対位置
検出用ホールＩＣ３０（以下、ホールＩＣ３０と略記す
る）が配設されている。マグネット２８は、第２ギア２
５の底面上に２個設けられており、ブレード２ａがリセ
ット位置Ｒと格納位置Ｚの各位置に来たとき、ホールＩ
Ｃ３０と対向するようになっている。第２ギア２５は、
前述のようにクランクアーム９ａが取り付けられ、ブレ
ード２ａを往復動させるため１８０度回転する。そし
て、第２ギア２５が回転し、ブレード２ａが各位置に来
るとホールＩＣ３０とマグネット２８が対向し、パルス
信号が出力される。On the other hand, an absolute position detecting magnet 28 (hereinafter abbreviated as magnet 28) is attached to the bottom surface of the second gear 25. Also, the case frame 21
Is mounted with a printed circuit board 29, on which an absolute position detecting Hall IC 30 (hereinafter abbreviated as Hall IC 30) is disposed so as to face the absolute position detecting magnet 28. The magnet 28 is the second gear 2
5 are provided on the bottom surface of the hole 5 when the blade 2a comes to the reset position R and the storage position Z, respectively.
It faces C30. The second gear 25 is
The crank arm 9a is attached as described above, and rotates 180 degrees to reciprocate the blade 2a. When the second gear 25 rotates and the blade 2a comes to each position, the Hall IC 30 and the magnet 28 face each other, and a pulse signal is output.

【００３２】そして、ホールＩＣ２７，３０からのパル
ス出力は、ワイパ駆動制御装置１０に送られ、ＣＰＵ１
１はホールＩＣ３０からのパルス出力を絶対位置信号と
して用いてブレード２ａの位置を認識する。また、ホー
ルＩＣ２７からのパルス信号は、ブレード２ａの相対位
置信号として用いられ、絶対位置信号が得られた後のパ
ルス数をカウントすることにより、ＣＰＵ１１はブレー
ド２ａの現在位置を認識する。The pulse outputs from the Hall ICs 27 and 30 are sent to the wiper drive controller 10 and the CPU 1
1 recognizes the position of the blade 2a using the pulse output from the Hall IC 30 as an absolute position signal. The pulse signal from the Hall IC 27 is used as a relative position signal of the blade 2a, and the CPU 11 recognizes the current position of the blade 2a by counting the number of pulses after obtaining the absolute position signal.

【００３３】すなわち、モータ軸１４の回転数と出力軸
１５の回転数は、減速比に基づく一定関係にあることか
ら、ホールＩＣ２７からのパルス数によって出力軸１５
の回転角度を算出することができる。一方、出力軸１５
の回転角度とブレード２ａの移動角度は、図２に示した
リンク機構に基づき一定の相関関係を有している。従っ
て、ホールＩＣ２７からのパルス数を積算することでブ
レード２ａの移動角度を知ることができる。そこで、ワ
イパ駆動制御装置１０は、ホールＩＣ３０からの各位置
を示す絶対位置信号と、ホールＩＣ２７からのパルス数
の組み合わせによって、ブレード２ａの現在位置を示す
ブレード位置情報（以下、適宜位置情報と略記する）を
作成する。本実施の形態では、格納位置Ｚの絶対位置信
号を基準としてパルス数がカウントされて位置情報が作
成されると共に、ブレード２ａ,２ｂがリセット位置Ｒ
に来たとき、位置情報が更正（リセット）される。That is, since the rotation speed of the motor shaft 14 and the rotation speed of the output shaft 15 have a fixed relationship based on the reduction ratio, the output shaft 15 is determined by the number of pulses from the Hall IC 27.
Can be calculated. On the other hand, the output shaft 15
Has a certain correlation with the moving angle of the blade 2a based on the link mechanism shown in FIG. Therefore, the moving angle of the blade 2a can be known by integrating the number of pulses from the Hall IC 27. Therefore, the wiper drive control device 10 uses the combination of the absolute position signal indicating each position from the Hall IC 30 and the number of pulses from the Hall IC 27 to obtain blade position information indicating the current position of the blade 2a (hereinafter abbreviated to position information as appropriate). Create). In the present embodiment, the number of pulses is counted based on the absolute position signal of the storage position Z to generate position information, and the blades 2a and 2b move the reset position R
, The position information is corrected (reset).

【００３４】このようにしてワイパ駆動制御装置１０は
ブレード２ａ，２ｂの現在位置を認識してブレード位置
情報を作成すると共に、そのデータに基づいてモータ３
ａ，３ｂを制御する。この場合、ＣＰＵ１１では、相対
位置信号のパルス累積数をそのまま位置角度として取り
扱い、パルス数に基づいて以下の処理を行っている。但
し、パルス数とブレード２ａ,２ｂの位置角度θａ,θｂ
（deg）との関係を予めマップ等によってＲＯＭに格納
しておき、角度（deg）によって以下の処理を行っても
良い。In this manner, the wiper drive controller 10 recognizes the current positions of the blades 2a and 2b to create blade position information, and based on the data, the motor 3
a and 3b are controlled. In this case, the CPU 11 treats the accumulated pulse number of the relative position signal as the position angle as it is, and performs the following processing based on the pulse number. However, the number of pulses and the position angles θa, θb of the blades 2a, 2b
(Deg) may be stored in the ROM in advance using a map or the like, and the following processing may be performed according to the angle (deg).

【００３５】ＣＰＵ１１では、まず第１に、ブレード２
ａ,２ｂの位置情報から、ＤＲ側,ＡＳ側のそれぞれの立
場で見た両ブレード２ａ,２ｂ間の実際の角度差を算出
する。この場合、ＤＲ側,ＡＳ側のそれぞれの立場で見
た実測角度差とは、例えばＤＲ側では、ＤＲ側ブレード
２ａの位置角度を基準としてＡＳ側ブレード２ｂの位置
角度との差を求めることによって得られる角度差（パル
ス数差）の絶対値である。つまり、例えばＤＲ側が「１
０」パルスの位置角度にあるときＡＳ側が「４」パルス
の位置角度である場合、ＤＲ側の位置角度からＡＳ側の
位置角度を減じて「６」（１０−４）となる。一方、こ
れをＡＳ側から見ると、ＡＳ側ブレード２ｂの位置角度
を基準として、ＡＳ側の位置角度からＤＲ側の位置角度
を減じて「６」（４−１０＝−６の絶対値）となる。In the CPU 11, first, the blade 2
From the position information a and 2b, the actual angle difference between the two blades 2a and 2b viewed from the respective positions on the DR side and the AS side is calculated. In this case, the actually measured angle difference viewed from the respective positions of the DR side and the AS side is obtained by, for example, calculating the difference between the DR side and the AS side blade 2b based on the position angle of the DR side blade 2a on the DR side. This is the absolute value of the obtained angle difference (pulse number difference). That is, for example, the DR side is “1”
If the AS side is at the position angle of the “4” pulse when the position angle is at the position angle of the “0” pulse, the position angle at the AS side is subtracted from the position angle at the DR side to be “6” (10-4). On the other hand, when this is viewed from the AS side, the position angle on the DR side is subtracted from the position angle on the AS side with reference to the position angle of the AS side blade 2b to obtain “6” (4-10 = −6 absolute value). Become.

【００３６】次に、ＣＰＵ１１は、現在の位置角度にお
ける両ブレード２ａ,２ｂ間の位置角度差の目標値であ
る目標角度差と先に求めた実測角度差とを比較して、現
時点における実測角度差と目標角度差との差を示す角度
差情報を算出する。ここで、比較対象となる目標角度差
は、ＲＯＭに予め格納されたＤＲ側目標角度差マップ３
１ａとＡＳ側目標角度差マップ３１ｂからそれぞれ読み
出される。図６にこれらの構成を示す。図６（ａ）はＤ
Ｒ側の位置角度を基準とした目標角度差を示すＤＲ側目
標角度差マップ３１ａであり、図６（ｂ）はＡＳ側の位
置角度を基準とした目標角度差を示すＡＳ側目標角度差
マップ３１ｂである。Next, the CPU 11 compares the target angle difference, which is the target value of the position angle difference between the two blades 2a, 2b at the current position angle, with the previously measured actual angle difference, and determines the actual measured angle at the present time. Angle difference information indicating the difference between the difference and the target angle difference is calculated. Here, the target angle difference to be compared is obtained from the DR-side target angle difference map 3 stored in the ROM in advance.
1a and the AS-side target angle difference map 31b. FIG. 6 shows these configurations. FIG.
FIG. 6B is an AS-side target angle difference map showing the target angle difference based on the AS-side position angle, which is a DR-side target angle difference map 31a showing the target angle difference based on the R-side position angle. 31b.

【００３７】図６（ａ）のＤＲ側目標角度差マップ３１
ａを見ると、例えばＤＲ側の位置角度が「１０」パルス
であるときＡＳ側の位置角度目標は「４」パルスであ
り、両者の間の目標角度差は「６」であることがわか
る。従って、例えば「ＤＲ＝１０,ＡＳ＝７」で実測角
度差「３」との位置情報が得られている場合は、目標角
度差に対して「３」（６−３）というＤＲ側角度差情報
を算出する。これは、先行するＤＲ側から見てＡＳ側が
目標位置角度よりも「３」パルス分進んでいる（近付い
ている）状態を表している。The DR side target angle difference map 31 shown in FIG.
Looking at a, for example, when the position angle on the DR side is “10” pulses, the target position angle on the AS side is “4” pulses, and the target angle difference between the two is “6”. Therefore, for example, when the position information of the actually measured angle difference “3” is obtained at “DR = 10, AS = 7”, the DR side angle difference of “3” (6-3) with respect to the target angle difference is obtained. Calculate information. This indicates a state in which the AS side is ahead (approached) by "3" pulses from the target position angle when viewed from the preceding DR side.

【００３８】これに対し図６（ｂ）のＡＳ側目標角度差
マップ３１ｂでは、前記の例の場合（「ＤＲ＝１０,Ａ
Ｓ＝７」）、ＡＳ側の位置角度が「７」パルスのときＤ
Ｒ側の位置角度目標は「３２」パルスであり、両者の間
の目標角度差は「２５」となる。これに対して、先の例
では実測角度差は「３」（７−１０）であり、目標角度
差に対して「２２」（２５−３））というＡＳ側角度差
情報を算出する。これは、追従するＡＳ側から見てＤＲ
側が目標位置角度よりも「２２」パルス分遅れている
（近付いている）状態を表している。On the other hand, in the AS side target angle difference map 31b of FIG. 6B, the case of the above example (“DR = 10, A
S = 7 ”), when the position angle on the AS side is“ 7 ”pulse, D
The position angle target on the R side is “32” pulses, and the target angle difference between the two is “25”. On the other hand, in the previous example, the measured angle difference is “3” (7-10), and the AS-side angle difference information of “22” (25-3) with respect to the target angle difference is calculated. This is DR from the viewpoint of the following AS
On the side is delayed (approached) by "22" pulses from the target position angle.

【００３９】また、当該ワイパ装置１では、上反転位置
Ｘを境に先行側と追従側が逆転する。すなわち、復路に
おいてはＡＳ側がＤＲ側に先行することになる。モータ
３ａ，３ｂでは、格納位置Ｚの絶対位置信号出力後に相
対位置信号のパルス累積数が「１６０」となったとき上
反転位置Ｘとなるように設定されている。そして、復路
では相対位置信号入力ごとにパルス数を「１６０」から
減算して位置角度を算出する。各目標角度差マップ３１
ａ,３１ｂでは、目標角度差が絶対値で示されており、
先行と追従の違いはあるが、復路においても当該マップ
にてブレード２ａ，２ｂの位置制御ができるようになっ
ている。なお、図６のマップはあくまでも一例であり、
マップ形態やその中の数値が図６のものに限定されない
ことは言うまでもない。Further, in the wiper device 1, the leading side and the following side are reversed at the upper reversing position X. That is, on the return path, the AS side precedes the DR side. In the motors 3a and 3b, the upper inversion position X is set when the cumulative number of pulses of the relative position signal becomes "160" after the output of the absolute position signal of the storage position Z. In the return path, the position angle is calculated by subtracting the number of pulses from “160” for each input of the relative position signal. Each target angle difference map 31
In a and 31b, the target angle difference is indicated by an absolute value.
Although there is a difference between leading and following, the position of the blades 2a and 2b can be controlled on the map also on the return path. In addition, the map of FIG. 6 is an example to the last,
It goes without saying that the map form and the numerical values therein are not limited to those shown in FIG.

【００４０】このように、ワイパ駆動制御装置１０で
は、ＤＲ側とＡＳ側のそれぞれに相手方との対応を有す
るマップを個々に持たせ、移動速度の異なるブレード２
ａ,２ｂを自らの位置角度のみならず他方の位置角度を
も勘案して制御する。そして、何れか一方の側にモータ
３ａまたは３ｂからのパルスが入力されると両モータ３
ａ,３ｂの制御が開始される。As described above, in the wiper drive control device 10, each of the DR side and the AS side has a map corresponding to the other party, and the blades 2 having different moving speeds are provided.
a and 2b are controlled in consideration of not only their own position angles but also the other position angles. When a pulse is input from one of the motors 3a or 3b to either one of the two motors,
The control of a and 3b is started.

【００４１】一方、ＣＰＵ１１ではさらに、得られた角
度差情報に基づいて各モータ３ａ,３ｂの出力を算出、
決定する。ここでは、先の角度差情報により、目標角度
差と実測角度差との間の差が小さくなるような各モータ
３ａ,３ｂの出力をそれぞれ算出し、それをモータ駆動
出力としてモータユニット１２ａ，１２ｂに送出する。On the other hand, the CPU 11 further calculates outputs of the motors 3a and 3b based on the obtained angle difference information.
decide. Here, the outputs of the motors 3a and 3b are calculated based on the previous angle difference information so that the difference between the target angle difference and the actually measured angle difference is reduced, and the calculated outputs are used as the motor drive outputs. To send to.

【００４２】すなわち、ＣＰＵ１１では、先の例によれ
ば、ＤＲ側角度差情報として「３」という値を取得し、
これに基づいて以後のＤＲ側モータ３ａの出力を算出す
る。この場合、取得した角度差情報からＡＳ側が目標値
よりも「３」パルス分近付いていることが認識され、こ
の認識に従い、位置角度差を広げて目標値に近付けるべ
くＤＲ側について現在よりも高い出力（回転数）が算出
される。そして、この出力を実現するようにＤＲ側のモ
ータユニット１２ａに制御信号が送出される。That is, according to the above example, the CPU 11 acquires the value “3” as the DR side angle difference information,
Based on this, the output of the subsequent DR side motor 3a is calculated. In this case, it is recognized from the acquired angle difference information that the AS side is closer to the target value by “3” pulses, and in accordance with this recognition, the DR side is higher than the current one in order to widen the position angle difference and approach the target value. An output (rotational speed) is calculated. Then, a control signal is sent to the DR side motor unit 12a so as to realize this output.

【００４３】また、ＡＳ側については、先の例によれ
ば、ＡＳ側角度差情報として「２２」という値を取得
し、これに基づいて以後のＡＳ側モータ３ｂの出力を算
出する。この場合、取得した角度差情報からＤＲ側が目
標値よりも「２２」パルス分近付いていることが認識さ
れ、この認識に従い、位置角度差を広げて目標値に近付
けるべくＡＳ側について現在よりも低い出力（回転数）
が算出される。そして、この出力を実現するようにＡＳ
側のモータユニット１２ｂに制御信号が送出される。As for the AS side, according to the above example, the value "22" is acquired as the AS side angle difference information, and the output of the AS side motor 3b is calculated based on this value. In this case, it is recognized from the acquired angle difference information that the DR side is closer to the target value by “22” pulses, and in accordance with this recognition, the AS side is lower than the current side to widen the position angle difference and approach the target value. Output (rotation speed)
Is calculated. Then, AS realizes this output.
A control signal is sent to the motor unit 12b on the side.

【００４４】なお、図６によれば、ＤＲ側とＡＳ側は４
パルス目までは同時に駆動され、その後、５パルス目以
降ではＤＲ側はそのまま駆動されるが、ＡＳ側はＤＲ側
が３２パルスとなるまで４パルスの状態で待機する。つ
まり、ＤＲ側を３２パルスの位置角度まで先行させ、ブ
レード２ａ，２ｂ間に３２パルス分（約３２度）の距離
を持たせる。従って、前述の例（「ＤＲ＝１０,ＡＳ＝
７」）では、ＤＲ側に対してＡＳ側が進みすぎているこ
とになり、ＡＳ側はパルス７の位置角度にて停止し、Ｄ
Ｒ側の進行を待つことになる。According to FIG. 6, the DR side and the AS side are 4
The DR side is driven at the same time until the pulse, and thereafter the DR side is driven as it is after the fifth pulse, but the AS side waits for 4 pulses until the DR side has 32 pulses. That is, the DR side is advanced to the position angle of 32 pulses, and a distance of 32 pulses (about 32 degrees) is provided between the blades 2a and 2b. Therefore, the above example (“DR = 10, AS =
7 "), the AS side has advanced too much with respect to the DR side, and the AS side stops at the position angle of the pulse 7, and D
It will wait for the R side to proceed.

【００４５】次に、ＤＲ側が３２パルスの位置角度に至
ると、ＡＳ側は２７パルスの位置角度まで駆動される。
つまり、ＤＲ側が５〜３１パルスの間停止状態にあった
ＡＳ側は、ＤＲ側が３２パルスとなるとき再始動し、一
気に２７パルスの位置角度まで移動し両者の間の位置角
度差は「５」とされる。その後、ＤＲ側が３７パルスま
ではＡＳ側は２７パルスの位置にとどまり、ＤＲ側が３
８パルスとなると１パルス分進行して２８パルスの位置
に移動する。Next, when the DR side reaches the position angle of 32 pulses, the AS side is driven to the position angle of 27 pulses.
In other words, the AS side, which has been in the stopped state for 5 to 31 pulses on the DR side, restarts when the DR side has 32 pulses, moves to the position angle of 27 pulses at a stroke, and the position angle difference between the two is "5". It is said. Thereafter, the AS side stays at the position of 27 pulses until the DR side has 37 pulses, and the DR side has 3 pulses.
When the number of pulses reaches eight, it advances by one pulse and moves to the position of 28 pulses.

【００４６】さらに、図６（ｂ）からわかるように、Ｄ
Ｒ側が４４パルスの位置に至るとＡＳ側は１パルス進ん
で２９パルスの位置へ移動し、ＤＲ側が５０パルスとな
ると３０パルスの位置に移動する。つまり、ＤＲ側のパ
ルスが「３９→４３」あるいは「４５→４９」と積算さ
れる間、ＡＳ側はそれぞれ「２８」、「２９」パルスの
位置で保持される。Further, as can be seen from FIG.
When the R side reaches the position of 44 pulses, the AS side advances one pulse and moves to the position of 29 pulses, and when the DR side reaches 50 pulses, it moves to the position of 30 pulses. That is, while the pulses on the DR side are integrated as “39 → 43” or “45 → 49”, the AS side is held at the positions of the “28” and “29” pulses, respectively.

【００４７】このように、ワイパ駆動制御装置１０は、
ブレード２ａ,２ｂ間の実測角度差が目標角度差に近付
くように各モータ３ａ,３ｂを独自に制御する。すなわ
ち、両ブレード２ａ,２ｂの位置角度差が目標よりも小
さくなったとき（近付いたとき）は、前述の例のように
先行側の出力を上げ、追従側の出力を下げて目標位置角
度との差を縮めるようにする。また、位置角度差が目標
よりも大きくなったとき（離れたとき）は、先行側の出
力を下げ、追従側の出力を上げ目標位置角度との差を縮
める。このため、外力負荷変動等によりブレード２ａ,
２ｂの位置角度差に変動が生じても、その変動に対して
逐次両方のモータ３ａ,３ｂの出力を可変できるため目
標角度差マップに示された目標位置角度差に速やかに収
束される。従って、ブレード２ａ,２ｂの位置角度差の
バラツキを抑えることが可能となる。As described above, the wiper drive control device 10
Each motor 3a, 3b is independently controlled so that the measured angle difference between the blades 2a, 2b approaches the target angle difference. That is, when the position angle difference between the two blades 2a and 2b becomes smaller than the target (when approaching), the output on the leading side is increased, and the output on the following side is decreased, as in the above-described example. To reduce the difference between When the position angle difference is larger than the target (when the position angle difference is larger), the output on the leading side is reduced, and the output on the follower side is increased to reduce the difference from the target position angle. Therefore, the blade 2a,
Even if a change occurs in the position angle difference of 2b, the outputs of both motors 3a and 3b can be changed successively with respect to the change, so that the target position angle difference shown in the target angle difference map is quickly converged. Therefore, it is possible to suppress the variation in the position angle difference between the blades 2a and 2b.

【００４８】また、ワイパ駆動制御装置１０では、目標
角度差による制御に加えてブレード２ａ,２ｂのフィー
ドバック速度制御も行っている。この速度制御は、ホー
ルＩＣ２７Ａ，２７Ｂの何れか一方のパルス出力の周期
を用い、予め定めた速度目標値に基づいてモータ３ａ，
３ｂをＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御すること
により行われる。本実施の形態では、ホールＩＣ２７Ａ
からのパルス信号によりブレード２ａの速度を検出し、
前述のようにこれを周期マップと比較することにより、
ブレード２ａ，２ｂが位置角度に応じた目標速度となる
ように制御している。In addition, the wiper drive control device 10 performs feedback speed control of the blades 2a and 2b in addition to control based on the target angle difference. This speed control uses the cycle of the pulse output of one of the Hall ICs 27A and 27B, and the motor 3a, the motor 3a based on a predetermined speed target value.
3b is controlled by PWM (Pulse Width Modulation) control. In the present embodiment, the Hall IC 27A
The speed of the blade 2a is detected by the pulse signal from
By comparing this to the periodic map as described above,
The blades 2a and 2b are controlled so as to have a target speed corresponding to the position angle.

【００４９】なお、当該ワイパ装置１では、このブレー
ド速度制御ならびに前述の位置角度角度制御について、
いわゆるＰＩＤ制御を採用している。このＰＩＤ制御で
は、モータパルス周期と目標周期の差に対して、Ｐ項
（比例項）、Ｉ項（積分項）、Ｄ項（微分項）を設け、
それぞれに所定のゲイン係数を乗じてモータのdutyを設
定している。これにより、周期差に基づく比例制御単独
の場合に比して、目標値近傍における残留偏差を減じる
と共に（Ｉ項）、周期変化の傾向から追従応答性を判断
して制御を行うので（Ｄ項）、制御性の向上を図ること
ができる。このため、例えば、風圧や積雪等によりブレ
ード速度が変化した場合でも、目標速度を維持すべくモ
ータ３ａ,３ｂに適宜指令が発せられ、ブレード速度は
負荷変動によらず略一定に保たれる。In the wiper device 1, the blade speed control and the above-described position / angle control are performed as follows.
So-called PID control is adopted. In this PID control, a P term (proportional term), an I term (integral term), and a D term (differential term) are provided for the difference between the motor pulse cycle and the target cycle.
The duty of the motor is set by multiplying each by a predetermined gain coefficient. As a result, the residual error near the target value is reduced as compared with the case of the proportional control based on the cycle difference alone (I term), and the control is performed by judging the following response from the tendency of the cycle change (D term). ), Controllability can be improved. For this reason, even when the blade speed changes due to, for example, wind pressure or snowfall, an appropriate command is issued to the motors 3a and 3b to maintain the target speed, and the blade speed is kept substantially constant irrespective of the load fluctuation.

【００５０】そして、先行側のブレードをＰＩＤ速度制
御すると共に、追従側のブレードに対して、ＰＩＤ速度
制御に加えて、前述の目標角度差マップ３１ａ，３１ｂ
に基づいてＰＩＤ角度差制御を行うことで、より精度の
高い動作制御が可能となる。すなわち、ＰＩＤ制御によ
るブレード速度の安定化に伴い、より正確な角度差制御
を行うことができると共に、角度制御自身もＰＩＤ制御
による高精度の制御形態が実現される。The PID speed of the leading blade is controlled, and the target angle difference maps 31a and 31b are added to the following blade in addition to the PID speed control.
By performing the PID angle difference control based on the PID, more accurate operation control can be performed. That is, with stabilization of the blade speed by the PID control, more accurate angle difference control can be performed, and the angle control itself realizes a highly accurate control form by the PID control.

【００５１】ところで、従来の対向払拭型のワイパ装置
では、下反転位置Ｙにてブレード位置情報のリセットを
行っており、ウィンドガラスの着雪やワイパブレード同
士の干渉等があった場合、ブレードが着雪等により下反
転位置Ｙまで戻れない場合には、位置情報のリセットが
できず制御形態が混乱するおそれがあった。そこで、本
発明においては、ブレード位置情報のリセット位置を払
拭動作途中の両ブレードの重合範囲外の位置である下反
転位置Ｙと上反転位置Ｘとの間に設定し、ブレードが下
反転位置まで動作しなくとも位置情報のリセットを行え
るようにしている。By the way, in the conventional opposite wiping type wiper device, the blade position information is reset at the lower reversing position Y, and when there is snow on the window glass, interference between the wiper blades, or the like, the blade is moved. If it cannot return to the lower inversion position Y due to snowfall or the like, the position information cannot be reset and the control form may be confused. Therefore, in the present invention, the reset position of the blade position information is set between the lower inversion position Y and the upper inversion position X, which are positions outside the overlapping range of both blades during the wiping operation, and the blade is moved to the lower inversion position. The position information can be reset without operating.

【００５２】図７は本発明を適用した対向払拭型ワイパ
装置におけるリセット位置Ｒを示す説明図、図８はブレ
ード動作と位置情報との関係を示す説明図であり、
（ａ）はブレード動作を、（ｂ）は位置情報を示してい
る。なお、図８（ｂ）はパルス積算の概要を示すもので
あり、実際のパルス数とは異なっている。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a reset position R in the opposed wiping type wiper device to which the present invention is applied, and FIG. 8 is an explanatory diagram showing the relationship between blade operation and position information.
(A) shows the blade operation, and (b) shows the position information. FIG. 8B shows an outline of pulse integration, which is different from the actual number of pulses.

【００５３】本実施の形態では、リセット位置Ｒは、図
７,８に示すように、復路における下反転位置Ｙと上反
転位置Ｘのほぼ中間に設定されている。このリセット位
置Ｒは、位置角度では９０パルスの位置に相当し、ブレ
ード２ａ,２ｂがこの位置に来ると、ホールＩＣ３０か
ら絶対位置信号が出力される。一方、ワイパ駆動制御装
置１０では、ホールＩＣ２７Ａ，２７Ｂからのパルスの
出現タイミングによりワイパ動作の往路／復路の判別を
行っており、復路動作中にリセット位置Ｒの絶対位置信
号が入力されると、その時点で位置情報をリセットす
る。In the present embodiment, as shown in FIGS. 7 and 8, the reset position R is set substantially in the middle between the lower inversion position Y and the upper inversion position X on the return path. The reset position R corresponds to a position of 90 pulses in the position angle, and when the blades 2a and 2b come to this position, the Hall IC 30 outputs an absolute position signal. On the other hand, the wiper drive control device 10 determines the forward / return path of the wiper operation based on the appearance timing of the pulses from the Hall ICs 27A and 27B. At that point, the location information is reset.

【００５４】すなわち、格納位置Ｚにてワイパスイッチ
がＯＮされると、ワイパ駆動制御装置１０は、位置情報
を０パルスにリセットすると共に、ブレード２ａ,２ｂ
動作に伴い入力される相対位置信号を積算してブレード
位置情報を作成する。その後、ブレード２ａ,２ｂが上
反転位置Ｘに至ると位置情報は前述のように「１６０パ
ルス」となる。そこでワイパ駆動制御装置１０は、モー
タ３ａ,３ｂを反転させ、復路動作に移行させる。復路
では位置情報は相対位置信号入力毎に減算され、やがて
ブレード２ａ,２ｂはリセット位置Ｒに至る。このと
き、ワイパ駆動制御装置１０は、ホールＩＣ３０から絶
対位置信号を取得する。そして、このリセット位置Ｒの
絶対位置信号をリセット信号して用い、位置情報を「９
０パルス」にリセットする。これにより、たとえ位置情
報に狂いを生じていても、この時点で正しい情報に更正
される。That is, when the wiper switch is turned on at the storage position Z, the wiper drive control device 10 resets the position information to 0 pulse and sets the blades 2a and 2b.
The blade position information is created by integrating the relative position signals input with the operation. Thereafter, when the blades 2a and 2b reach the upper inversion position X, the position information becomes "160 pulses" as described above. Therefore, the wiper drive control device 10 reverses the motors 3a and 3b and shifts to the return operation. On the return path, the position information is subtracted every time the relative position signal is input, and the blades 2a and 2b eventually reach the reset position R. At this time, the wiper drive control device 10 acquires an absolute position signal from the Hall IC 30. The absolute position signal of the reset position R is used as a reset signal, and the position information is set to “9”.
Reset to "0 pulse". As a result, even if the positional information is out of order, it is corrected to the correct information at this time.

【００５５】このように本発明の制御方法においては、
ブレード位置情報は、復路動作中に下反転位置よりも上
方の部位にて常に更正されることになる。従って、着雪
等によりブレード２ａ,２ｂが下反転位置Ｙまで戻れな
い事態となっても、位置情報のリセット行うことがで
き、位置情報のずれを防止することが可能となる。そし
てこれにより、正確な位置情報に基づいてブレードの動
作制御を行うことが可能となり、上下反転位置でのオー
バーランやロック等のない安定したブレード動作を実現
できる。As described above, in the control method of the present invention,
The blade position information is always corrected at a position above the lower inversion position during the return path operation. Therefore, even if the blades 2a and 2b cannot return to the lower inversion position Y due to snowfall or the like, the position information can be reset, and it is possible to prevent the displacement of the position information. This makes it possible to control the operation of the blade based on the accurate position information, and to realize a stable blade operation without overrun or lock at the upside-down inverted position.

【００５６】本発明は前記実施の形態に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能で
あることはいうまでもない。例えば、前述のリセット位
置Ｒの設定位置は前述の例には限られず、リセット位置
Ｒを往路の９０パルスの位置に配しても良い。この場
合、位置情報は下反転位置からの始動後、上反転位置ま
での間にリセットされることになる。従って、車両停止
時に下反転位置近傍にてブレードが動かされ、位置情報
に狂いが生じた場合であっても、リセット位置Ｒと格納
位置Ｚとの間であれば、イグニッションスイッチがＯＮ
されたときブレードを上下方向の何れの方向に作動させ
ても位置情報をリセットできる。このため、このような
位置ずれが生じても、位置情報を素早く更正でき、正確
な位置情報に基づくブレード動作制御が可能となる。The present invention is not limited to the above embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, the setting position of the above-described reset position R is not limited to the above-described example, and the reset position R may be arranged at a position of 90 pulses on the outward path. In this case, the position information is reset after the start from the lower inversion position until the upper inversion position. Therefore, even when the blade is moved in the vicinity of the lower turning position when the vehicle stops and the position information is out of order, the ignition switch is turned on if the position is between the reset position R and the storage position Z.
Then, the position information can be reset by operating the blade in any of the vertical directions. Therefore, even if such a displacement occurs, the position information can be quickly corrected, and blade operation control based on accurate position information can be performed.

【００５７】また、リセット位置Ｒの個数は１個には限
定されず、例えば、往路と復路のそれぞれにリセット位
置を設けても良い。さらに、往路と復路でリセット位置
Ｒの位置角度を変えても良い。なお、リセット位置Ｒの
位置角度が９０パルスの位置に限定されないのは言うま
でもない。The number of reset positions R is not limited to one. For example, a reset position may be provided on each of the forward path and the return path. Further, the position angle of the reset position R may be changed between the forward path and the return path. Needless to say, the position angle of the reset position R is not limited to the position of 90 pulses.

【００５８】一方、前述の実施の形態では、リセット信
号をマグネットとホール素子を用いて得ているが、それ
を光学的あるいは機械的な他のセンサ、スイッチ類によ
って得るようにしても良い。例えば、リレープレートを
用いてリセット位置の絶対位置信号を得ても良い。On the other hand, in the above-described embodiment, the reset signal is obtained by using the magnet and the Hall element. However, the reset signal may be obtained by other optical or mechanical sensors and switches. For example, an absolute position signal of the reset position may be obtained using a relay plate.

【００５９】なお、本実施の形態においては、絶対位置
検出用のマグネット２８を２個用いているが、必要に応
じて増減させることもできる。例えば、第２ギア２５の
上反転位置Ｘや下反転位置Ｙに対応する部分にもマグネ
ット２８を設けて、計４カ所の絶対位置検出を行うよう
にしても良い。また、リセット位置Ｒに対応する部分の
みにマグネット２８を設けて、ここを基準として、上反
転位置Ｘや下反転位置Ｙ、格納位置Ｚをパルスの向きと
数とで検出するようにしても良い。Although two magnets 28 for detecting the absolute position are used in this embodiment, the number of the magnets 28 can be increased or decreased as needed. For example, a magnet 28 may be provided also at a portion corresponding to the upper reversal position X and the lower reversal position Y of the second gear 25 to detect a total of four absolute positions. Alternatively, the magnet 28 may be provided only in a portion corresponding to the reset position R, and the upper inversion position X, the lower inversion position Y, and the storage position Z may be detected based on the direction and the number of pulses based on the magnet 28. .

【００６０】[0060]

【発明の効果】本発明のワイパ装置制御方法によれば、
ブレード位置情報を上反転位置と下反転位置の中間に設
けたリセット位置にてリセットすることにより、着雪等
によりブレードが下反転位置まで戻れない事態となって
も、位置情報のリセットを行うことが可能となる。従っ
て、正確な位置情報に基づいてブレードの動作制御を行
うことが可能となり、安定したブレード動作を実現でき
る。According to the wiper device control method of the present invention,
By resetting the blade position information at the reset position provided between the upper turning position and the lower turning position, the position information can be reset even if the blade cannot return to the lower turning position due to snow etc. Becomes possible. Therefore, blade operation control can be performed based on accurate position information, and stable blade operation can be realized.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】対向払拭型ワイパ装置の構成およびその制御系
の概略を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram schematically showing a configuration of a facing wiping type wiper device and a control system thereof.

【図２】図１のワイパ装置におけるワイパ駆動機構の構
成を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a wiper driving mechanism in the wiper device of FIG. 1;

【図３】ワイパブレードの動作特性を示す説明図であ
る。FIG. 3 is an explanatory diagram showing operating characteristics of a wiper blade.

【図４】モータユニットの構成を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a motor unit.

【図５】マグネットとホールＩＣの関係およびホールＩ
Ｃからの出力信号を示す説明図である。FIG. 5 shows the relationship between a magnet and a Hall IC and Hall I.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing an output signal from C.

【図６】（ａ）はＤＲ側の位置角度を基準とした目標角
度差を示すＤＲ側目標角度差マップであり、（ｂ）はＡ
Ｓ側の位置角度を基準とした目標角度差を示すＡＳ側目
標角度差マップである。FIG. 6A is a DR side target angle difference map showing a target angle difference based on the DR side position angle, and FIG.
It is an AS side target angle difference map which shows the target angle difference based on the position angle on the S side.

【図７】本発明を適用した対向払拭型ワイパ装置におけ
るリセット位置Ｒを示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory view showing a reset position R in the opposed wiping type wiper device to which the present invention is applied.

【図８】ブレード動作と位置情報との関係を示す説明図
であり、（ａ）はブレード動作を、（ｂ）は位置情報を
示している。FIGS. 8A and 8B are explanatory diagrams showing the relationship between the blade operation and the position information, wherein FIG. 8A shows the blade operation and FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ワイパ装置 ２ａ ＤＲ側ワイパブレード ２ｂ ＡＳ側ワイパーブレード ３ａ ＤＲ側モータ ３ｂ ＡＳ側モータ ４ａ，４ｂ 払拭領域 ５ａ，５ｂ ワイパ軸 ６ａ，６ｂ ワイパアーム ７ａ，７ｂ 駆動レバー ８ａ，８ｂ 連結ロッド ９ａ，９ｂ クランクアーム １０ ワイパ駆動制御装置 １１ ＣＰＵ １２ａ，１２ｂ モータユニット １３ ギアボックス １４ モータ軸 １５ 出力軸 １６ ヨーク １７ アーマチュアコア １８ コンミテータ １９ 永久磁石 ２０ ブラシ ２１ ケースフレーム ２２ ウォーム ２３ ウォーム歯車 ２４ 第１ギア ２５ 第２ギア ２６ 多極着磁マグネット ２７（２７Ａ，２７Ｂ） 相対位置検出用ホールＩＣ ２８ 絶対位置検出用マグネット ２９ プリント基板 ３０ 絶対位置検出用ホールＩＣ ３１ａ ＤＲ側目標角度差マップ ３１ｂ ＡＳ側目標角度差マップ ３２ａ，３２ｂ 駆動系 Ｘ 上反転位置 Ｙ 下反転位置 Ｚ 格納位置 Ｒ リセット位置 Reference Signs List 1 Wiper device 2a DR-side wiper blade 2b AS-side wiper blade 3a DR-side motor 3b AS-side motor 4a, 4b Wiping area 5a, 5b Wiper shaft 6a, 6b Wiper arm 7a, 7b Drive lever 8a, 8b Connecting rod 9a, 9b Crank arm DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Wiper drive control device 11 CPU 12a, 12b Motor unit 13 Gear box 14 Motor shaft 15 Output shaft 16 Yoke 17 Armature core 18 Commutator 19 Permanent magnet 20 Brush 21 Case frame 22 Worm 23 Worm gear 24 First gear 25 Second gear 26 Multipolar magnetized magnet 27 (27A, 27B) Hall IC for relative position detection 28 Magnet for absolute position detection 29 Printed circuit board 30 Hall IC for absolute position detection 31a DR side target angle difference map 3 b AS-side target angular difference maps 32a, 32b drive system X on reversing position Y under reversing position Z retracted position R reset position

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩崎 保 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 天笠 俊之 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 Ｆターム(参考） 3D025 AA02 AB01 AC01 AD02 AE57 AE79 AG02 AG21  ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Tamotsu Iwasaki 1-2681, Hirosawa-cho, Kiryu-shi, Gunma Co., Ltd. Inside the Mitsuba Corporation (72) Inventor Toshiyuki Amagasa 1-2681-1, Hirosawa-cho, Kiryu-shi, Gunma Co., Ltd. F Terms (Reference) 3D025 AA02 AB01 AC01 AD02 AE57 AE79 AG02 AG21

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 それぞれ別個のモータによって駆動され
る左右のワイパブレードを有し、前記ワイパブレードが
上反転位置と下反転位置との間で往復払拭動作を行う対
向払拭型ワイパ装置の制御方法であって、 前記ワイパブレードは、前記ワイパブレードが所定の位
置に存在するとき出力される絶対位置信号と、前記モー
タの回転に伴って出力される相対位置信号とに基づいて
作成される、前記ワイパブレードの現在位置を示す位置
情報に従って動作制御され、 前記位置情報は、前記上反転位置と前記下反転位置との
間の所定位置に設定されたリセット位置にて出力される
絶対位置信号によりリセットされることを特徴とする対
向払拭型ワイパ装置の制御方法。1. A method for controlling an opposite wiping type wiper device having left and right wiper blades driven by separate motors, wherein the wiper blades perform a reciprocating wiping operation between an upper turning position and a lower turning position. Wherein the wiper blade is created based on an absolute position signal output when the wiper blade is at a predetermined position and a relative position signal output as the motor rotates. The operation is controlled according to the position information indicating the current position of the blade, and the position information is reset by an absolute position signal output at a reset position set at a predetermined position between the upper turning position and the lower turning position. A method of controlling an opposing wiping-type wiper device. 【請求項２】 請求項１記載の対向払拭型ワイパ装置の
制御方法において、前記各ワイパブレードは下反転位置
において上下に重合する形式のものであって、前記リセ
ット位置を各ワイパブレードの重合範囲外に設定したこ
とを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御方法。2. The method according to claim 1, wherein each of the wiper blades vertically overlaps at a lower reversing position, and the reset position is set to the overlapping range of each wiper blade. A method for controlling an opposite wiping type wiper device, wherein the wiper device is set outside.