JP6192460B2

JP6192460B2 - Wiper control method and wiper control device

Info

Publication number: JP6192460B2
Application number: JP2013198569A
Authority: JP
Inventors: 天笠　俊之; 俊之天笠; 健平田; 池田　健; 健池田
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2013-09-25
Filing date: 2013-09-25
Publication date: 2017-09-06
Anticipated expiration: 2033-09-25
Also published as: JP2015063234A

Description

本発明は、自動車等に搭載される車両用ワイパ装置の制御技術に関し、特に、ワイパブレードがある目標位置（例えば、下反転位置）に向かって動作している際に、ワイパ動作に違和感を与えることなく、その目標位置をスムーズに（格納位置等に）変更させ得る制御形態に関する。 The present invention relates to a control technology for a vehicle wiper device mounted on an automobile or the like, and in particular, when a wiper blade is moving toward a target position (for example, a lower reverse position), the wiper operation is uncomfortable. It is related with the control form which can change the target position smoothly (to a storage position etc.) without it.

自動車等の車両には、雨天時等における運転者の視界を確保するため、ウインドシールド（フロントガラス）に付着した雨や、前車からの飛沫を拭き取るワイパ装置が設けられている。ワイパ装置は、ワイパ駆動装置によって揺動制御されるワイパアームを有しており、ワイパアームの先端には、ウインドシールドに当接するワイパブレードが装着されている。ワイパアームは、リンク機構によってモータの回転運動を往復運動に変えることにより揺動し、ワイパアームが往復運動することにより、ウインドシールド上にてワイパブレードが払拭動作を行う。 A vehicle such as an automobile is provided with a wiper device that wipes off rain adhered to a windshield (windshield) and splashes from a front vehicle in order to secure a driver's field of view in rainy weather. The wiper device has a wiper arm that is swing-controlled by a wiper driving device, and a wiper blade that contacts the windshield is attached to the tip of the wiper arm. The wiper arm swings by changing the rotational movement of the motor to a reciprocating movement by the link mechanism, and the wiper blade performs a wiping operation on the windshield by the reciprocating movement of the wiper arm.

自動車等のワイパ装置では、従来より、ガラス面上におけるワイパアームの現在位置を検出し、この検出データに基づいて、ワイパブレードを上下反転位置間にて往復払拭動作させるシステムが知られている（例えば、特許文献１）。このようなワイパ装置では、ワイパアームの動作制御に際し、ワイパアームの角度位置に対応して、アームの目標速度が設定されている。ワイパ制御装置は、ワイパアームの現在位置を検出すると共に、検出したアーム現在位置と前記目標速度に基づいてワイパモータをフィードバック制御する。ワイパブレードは、フィードバック制御の下、上下反転位置間にて往復払拭動作を行い、ワイパスイッチがオンされると、下反転位置から加減速を行いつつ上反転位置に向かう。上反転位置に至ると、ワイパブレードは動作方向を逆転させ、上反転位置から加減速を行いつつ下反転位置に向かう。そして、これらの動作を繰り返すことにより、ワイパブレードがガラス面上にて往復動し、雨滴等が払拭される。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a wiper device such as an automobile, a system is known in which a current position of a wiper arm on a glass surface is detected, and a wiper blade is reciprocated between upside down positions based on the detected data (for example, Patent Document 1). In such a wiper apparatus, when controlling the operation of the wiper arm, the target speed of the arm is set corresponding to the angular position of the wiper arm. The wiper control device detects the current position of the wiper arm, and feedback-controls the wiper motor based on the detected current arm position and the target speed. Under the feedback control, the wiper blade performs a reciprocating wiping operation between the upside down positions, and when the wiper switch is turned on, the wiper blade moves from the lower inversion position to the upper inversion position while performing acceleration / deceleration. When the upper reversal position is reached, the wiper blade reverses the direction of operation and moves from the upper reversal position to the lower reversal position while performing acceleration / deceleration. By repeating these operations, the wiper blade reciprocates on the glass surface, and raindrops and the like are wiped away.

一方、近年、自動車用ワイパ装置では、ワイパ装置が作動していないときにワイパブレードを留置しておく格納位置を設けた仕様も多く見られる。格納位置は、ワイパブレードの下反転位置の下方に設定され、ワイパスイッチがオフされると、ワイパブレードは、下反転位置を通り過ぎ、格納位置にて停止しそこに留置される。このような格納位置を備えたワイパ装置では、従来、スイッチオフに伴いワイパブレードを格納する際、ブレードを一旦下反転位置にて停止させ、その後、ゆっくりとワイパブレードを格納位置に移動させる制御形態が多く採用されている。 On the other hand, in recent years, many types of wiper apparatuses for automobiles are provided with a storage position where the wiper blade is placed when the wiper apparatus is not operating. The retracted position is set below the lower reversal position of the wiper blade. When the wiper switch is turned off, the wiper blade passes through the lower reversal position, stops at the retracted position, and is left there. In the wiper device having such a storage position, conventionally, when storing the wiper blade when the switch is turned off, the blade is temporarily stopped at the lower inversion position, and then the wiper blade is slowly moved to the storage position. Is often adopted.

ところが、前述のようにワイパブレードを下反転位置にて一旦停止させると、ワイパ動作の連続性が損なわれ、この動作が運転者にとって目障りに感じられる場合もある。このため、格納位置を備えたワイパ装置にて、ワイパスイッチがオフされたとき、ブレードを下反転位置にて停止させず、復路払拭動作からそのまま格納位置にブレードを向かわせる形の制御形態が求められていた。 However, once the wiper blade is temporarily stopped at the lower inversion position as described above, the continuity of the wiper operation is impaired, and this operation may be annoying to the driver. For this reason, in a wiper device having a storage position, when the wiper switch is turned off, there is a need for a control configuration in which the blade is not moved to the lower reverse position and the blade is directly moved to the storage position from the return wiping operation. It was done.

特許文献２には、このような無停止格納型の制御を行う自動車用ワイパ装置が記載されており、そこでは、復路の途中でワイパスイッチがオフされた場合、今まで使っていた目標速度値の時間的な更新を一旦停止する。そして、動作区間が延びた分の時間だけ目標速度値を一定に保ち、当該時間経過後に元々使用していた目標速度値を再び使用する。すなわち、図６（ａ）に実線にて示したように、従来のワイパ装置にて、下反転位置到達→一旦停止→格納位置移動のプロセスに要していた時間だけ、元の目標速度曲線（破線）をシフトさせる。そしてこれにより、復路払拭動作からそのまま格納動作に移行でき、従来のワイパ装置のように、下反転位置にて一旦停止することなく、格納位置にブレードを移動させている。 Patent Document 2 describes an automobile wiper device that performs such non-stop storage type control. In this case, when the wiper switch is turned off during the return path, the target speed value that has been used so far is described. Temporary update of is temporarily stopped. Then, the target speed value is kept constant for the amount of time that the operation section is extended, and the target speed value that was originally used after the elapse of the time is used again. That is, as indicated by a solid line in FIG. 6A, the original target speed curve (for the time required for the process of reaching the lower inversion position → temporarily stopping → storage position movement) with the conventional wiper device ( Shift (dashed line). Thus, the return path wiping operation can be shifted to the storing operation as it is, and the blade is moved to the storing position without temporarily stopping at the lower inversion position as in the conventional wiper device.

特開２０１０−１７３３３８号公報JP 2010-173338 A ＥＰ１７８７８７７Ｂ１号公報EP 1787877 B1

しかしながら、特許文献２の制御形態では、目標速度が一定値に切り替わるタイミングで、制御上、角加速度が大きくなり、実際には、図６（ｂ）に示すような形で速度変動が生じる場合がある。これは、ブレード速度の制御はフィードバック制御によって行われており、目標速度が切り替わったときも、これを元に戻そうとする過渡的な現象が生じるためである。このため、ワイパブレードがスムーズに一定速度に移行せず、ややギクシャクした動きを伴う場合があり、実際のブレード動作としては違和感が生じる可能性があった。 However, in the control form of Patent Document 2, the angular acceleration increases in terms of control at the timing when the target speed is switched to a constant value, and in fact, the speed fluctuation may occur in the form as shown in FIG. is there. This is because the blade speed is controlled by feedback control, and when the target speed is switched, a transient phenomenon occurs to attempt to restore this. For this reason, the wiper blade may not move smoothly at a constant speed and may be accompanied by a slightly jerky movement, which may cause a sense of incongruity as an actual blade operation.

本発明の目的は、ワイパブレードがある目標位置（例えば、下反転位置）に向かって動作している際、ブレード動作の減速領域で目標位置を変更する場合（例えば、下反転位置から格納位置に変更）、ブレードの一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、その目標位置にスムーズにワイパブレードを移動させ得るようなワイパ制御方法及び制御装置を提供することにある。 The object of the present invention is to change the target position in the deceleration region of the blade operation when the wiper blade is moving toward a target position (for example, the lower reverse position) (for example, from the lower reverse position to the storage position). Modification) To provide a wiper control method and a control apparatus that can smoothly move a wiper blade to its target position without causing temporary stop of the blade or disturbance of operation.

本発明のワイパ制御方法は、払拭面上に配置され、該払拭面上に設定された下反転位置と上反転位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、ワイパスイッチのオン・オフによって作動し、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータと、を備え、前記ワイパブレードは、前記ワイパスイッチのオフ時には前記下反転位置の下方に設定された格納位置に留置され、前記電動モータは、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて制御されるワイパ装置の制御方法であって、前記ワイパブレードが前記上反転位置から前記下反転位置に向かう復路払拭動作中に、前記ワイパブレードの移動速度を前記下反転位置に向かって減速させる減速領域を設定し、前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに前記ワイパスイッチがオフされた場合、前記目標速度が一定となる区間を形成することなく、前記ワイパブレードの移動速度が前記格納位置にて０となるように、前記目標速度として、前記減速領域外にて前記ワイパスイッチがオフされた場合とは異なる新たな目標速度を設定することを特徴とする。
The wiper control method of the present invention includes a wiper blade that is disposed on a wiping surface and performs a reciprocating wiping operation between a lower inversion position and an upper inversion position set on the wiping surface, and by turning on and off the wiper switch. And an electric motor for reciprocating the wiper blade on the wiping surface, and the wiper blade is placed in a retracted position set below the lower inversion position when the wiper switch is turned off. The electric motor is a control method of a wiper device that is controlled based on a target speed of the wiper blade set corresponding to the position of the wiper blade on the wiping surface, wherein the wiper blade is A deceleration area in which the moving speed of the wiper blade is decelerated toward the lower reverse position during the return path wiping operation from the upper reverse position toward the lower reverse position. When the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration area, the movement speed of the wiper blade is set to the storage position without forming a section where the target speed is constant. such that 0 Te, as the target speed, the wiper switch in out of the deceleration region and sets a different new target speed and when it is turned off.

本発明にあっては、ワイパブレードが復路払拭動作中の減速領域内に存在するときにワイパスイッチがオフされた場合、目標速度が一定となる区間が生じないように、また、ワイパブレードの移動速度が格納位置にて０となるように目標速度を設定する。これにより、一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、ワイパブレードが連続かつスムーズな動きで格納位置まで移動する。 In the present invention, when the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration area during the return path wiping operation, there is no section in which the target speed is constant, and the wiper blade is moved. The target speed is set so that the speed becomes 0 at the storage position. As a result, the wiper blade moves to the storage position with continuous and smooth movement without being temporarily stopped or disturbed.

前記ワイパ制御方法において、前記新たな目標速度として、前記ワイパブレードの現在速度を、前記ワイパスイッチがオフされた位置から前記格納位置までの前記ワイパブレードの移動量に基づいて減速させた値に設定するようにしても良い。その場合、前記目標速度を、次式、Ｖｎ＝｛（Ｘ０−Ｘ）／（Ｘ０−Ｘ１）｝Ｖ１（Ｖｎ：目標速度、Ｘ０：格納位置、Ｘ：ワイパブレード現在位置、Ｘ１：ワイパスイッチがオフされたときのワイパブレード位置、Ｖ１：ワイパブレード現在速度）によって算出し設定しても良い。
In the wiper control method, as the new target speed, the current speed of the wiper blade is set to a value that is decelerated based on the amount of movement of the wiper blade from the position where the wiper switch is turned off to the retracted position. You may make it do. In this case, the target speed is expressed by the following equation: Vn = {(X0−X) / (X0−X1)} V1 (Vn: target speed, X0: storage position, X: wiper blade current position, X1: wiper switch The wiper blade position when turned off, V1: current wiper blade speed) may be calculated and set.

本発明の他のワイパ制御方法は、払拭面上に配置され、該払拭面上に設定された第１到達目標位置と第２到達目標位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、ワイパスイッチのオン・オフによって作動し、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータと、を備え、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータが制御されるワイパ装置の制御方法であって、前記ワイパブレードの往復払拭動作中に、前記ワイパブレードの移動速度を前記第１到達目標位置又は前記第２到達目標位置に向かって減速させる減速領域を設定し、前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに、前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第１及び第２到達目標位置以外の第３到達目標位置に変更する場合、前記目標速度が一定となる区間を形成することなく、前記ワイパブレードの移動速度が前記第３到達目標位置にて０となるように、前記目標速度として、前記減速領域外にて前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第３到達目標位置に変更する場合とは異なる新たな目標速度を設定することを特徴とする。この場合、前記新たな目標速度として、前記ワイパブレードの現在速度を、前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第３到達目標位置に変更する位置から前記第３到達目標位置までの前記ワイパブレードの移動量に基づいて減速させた値に設定するようにしても良い。
Another wiper control method of the present invention includes a wiper blade that is disposed on a wiping surface and performs a reciprocating wiping operation between a first reaching target position and a second reaching target position set on the wiping surface, and a wiper An electric motor that operates when the switch is turned on and off to reciprocate the wiper blade on the wiping surface, and the wiper is set corresponding to the position of the wiper blade on the wiping surface A method of controlling a wiper device in which the electric motor is controlled based on a target speed of a blade, wherein the movement speed of the wiper blade is set to the first target position or the second target during a reciprocating wiping operation of the wiper blade. A deceleration area for decelerating toward the target position is set, and when the wiper blade is present in the deceleration area, the target position of the wiper blade is set as the target position. When changing to a third target position other than the first and second target positions, the movement speed of the wiper blade is zero at the third target position without forming a section where the target speed is constant. so that, as the target speed, and sets a different new target speed and when changing the position to be reached of the wiper blade in the third position to be reached by outside the deceleration region. In this case, as the new target speed, the current speed of the wiper blade is changed, and the wiper blade moves from the position where the target position of the wiper blade is changed to the third target position to the third target position. You may make it set to the value decelerated based on quantity.

本発明にあっては、ワイパブレードが減速領域内に存在するときにその到達目標位置が変更された場合、目標速度が一定となる区間が生じないように、また、ワイパブレードの移動速度が変更後の到達目標位置にて０となるように目標速度を設定する。これにより、一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、ワイパブレードが連続かつスムーズな動きで変更後の到達目標位置まで移動する。 In the present invention, when the reaching target position is changed when the wiper blade is present in the deceleration region, the moving speed of the wiper blade is changed so that a section where the target speed is constant does not occur. The target speed is set so as to be 0 at the subsequent target position. As a result, the wiper blade moves to the changed target position after the change with a continuous and smooth movement without temporarily stopping or disturbing the operation.

本発明のワイパ制御装置は、払拭面上に配置され、該払拭面上に設定された下反転位置と上反転位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、ワイパスイッチのオン・オフによって作動し、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータと、を備え、前記ワイパブレードは、前記ワイパスイッチのオフ時には前記下反転位置の下方に設定された格納位置に留置され、前記電動モータは、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて制御されるワイパ装置の制御装置であって、前記ワイパ装置には、前記ワイパブレードが前記上反転位置から前記下反転位置に向かう復路払拭動作中に、前記ワイパブレードの移動速度を前記下反転位置に向かって減速させる減速領域が設定され、該ワイパ制御装置は、前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、前記ワイパブレードの現在の移動速度を検出するブレード速度検出部と、前記ワイパブレードが前記減速領域中に現在存在するか否かを判断するブレード位置判定部と、前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに前記ワイパスイッチがオフされた場合、前記目標速度が一定となる区間を形成することなく、前記ワイパブレードの移動速度が前記格納位置にて０となるように、前記目標速度として、前記減速領域外にて前記ワイパスイッチがオフされた場合とは異なる新たな目標速度を設定するブレード目標速度変更部と、を有することを特徴とする。
The wiper control device of the present invention is arranged on a wiping surface, and performs a reciprocating wiping operation between a lower reversing position and an upper reversing position set on the wiping surface, and by turning on / off a wiper switch. And an electric motor for reciprocating the wiper blade on the wiping surface, and the wiper blade is placed in a retracted position set below the lower inversion position when the wiper switch is turned off. The electric motor is a control device for a wiper device that is controlled based on a target speed of the wiper blade set corresponding to the position of the wiper blade on the wiping surface, and the wiper device includes: During the return path wiping operation in which the wiper blade moves from the upper reverse position to the lower reverse position, the movement speed of the wiper blade is moved toward the lower reverse position. A deceleration area to be decelerated is set, and the wiper control device includes a blade position detection unit that detects a current position of the wiper blade, a blade speed detection unit that detects a current moving speed of the wiper blade, and the wiper blade includes: A blade position determination unit that determines whether or not the current position exists in the deceleration area, and a section in which the target speed is constant when the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration area. without forming, as the moving speed of the wiper blades becomes 0 at the storage position, the new target speed different from the case of the as a target speed, the wiper switch in outside the deceleration region is turned off characterized in that it have a, a blade target speed changing unit for setting.

本発明にあっては、ワイパブレードが復路払拭動作中の減速領域内に存在するときにワイパスイッチがオフされた場合、ブレード目標速度変更部は、目標速度が一定となる区間が生じないように、また、ワイパブレードの移動速度が格納位置にて０となるように目標速度を設定する。これにより、一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、ワイパブレードが連続かつスムーズな動きで格納位置まで移動する。 In the present invention, when the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration region during the return path wiping operation, the blade target speed changing unit does not cause a section where the target speed is constant. In addition, the target speed is set so that the moving speed of the wiper blade becomes zero at the storage position. As a result, the wiper blade moves to the storage position with continuous and smooth movement without being temporarily stopped or disturbed.

前記ワイパ制御装置において、前記ブレード目標速度変更部は、前記新たな目標速度として、前記ワイパブレードの現在速度を、前記ワイパスイッチがオフされた位置から前記格納位置までの前記ワイパブレードの移動量に基づいて減速させた値を設定するようにしても良い。その場合、前記目標速度を、次式、Ｖｎ＝｛（Ｘ０−Ｘ）／（Ｘ０−Ｘ１）｝Ｖ１（Ｖｎ：目標速度、Ｘ０：格納位置、Ｘ：ワイパブレード現在位置、Ｘ１：ワイパスイッチがオフされたときのワイパブレード位置、Ｖ１：ワイパブレード現在速度）によって算出し設定しても良い。
In the wiper control device, the blade target speed changing unit changes the current speed of the wiper blade to the movement amount of the wiper blade from the position where the wiper switch is turned off to the storage position as the new target speed. You may make it set the value decelerated based on . In this case, the target speed is expressed by the following equation: Vn = {(X0−X) / (X0−X1)} V1 (Vn: target speed, X0: storage position, X: wiper blade current position, X1: wiper switch The wiper blade position when turned off, V1: current wiper blade speed) may be calculated and set.

本発明の他のワイパ制御装置は、払拭面上に配置され、該払拭面上に設定された第１到達目標位置と第２到達目標位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、ワイパスイッチのオン・オフによって作動し、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータと、を備え、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータが制御されるワイパ装置の制御装置であって、前記ワイパ装置には、前記ワイパブレードの往復払拭動作中に、前記ワイパブレードの移動速度を前記第１到達目標位置又は前記第２到達目標位置に向かって減速させる減速領域が設定され、該ワイパ制御装置は、前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、前記ワイパブレードの現在の移動速度を検出するブレード速度検出部と、前記ワイパブレードが前記減速領域中に現在存在するか否かを判断するブレード位置判定部と、前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに、前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第１及び第２到達目標位置以外の第３到達目標位置に変更する場合、前記目標速度が一定となる区間を形成することなく、前記ワイパブレードの移動速度が前記第３到達目標位置にて０となるように、前記目標速度として、前記減速領域外にて前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第３到達目標位置に変更する場合とは異なる新たな目標速度を設定するブレード目標速度変更部と、を有することを特徴とする。この場合、前記ブレード目標速度変更部は、前記新たな目標速度として、前記ワイパブレードの現在速度を、前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第３到達目標位置に変更する位置から前記第３到達目標位置までの前記ワイパブレードの移動量に基づいて減速させた値に設定するようにしても良い。
Another wiper control device of the present invention includes a wiper blade that is disposed on a wiping surface and that performs a reciprocating wiping operation between a first target position and a second target position set on the wiping surface, and a wiper An electric motor that operates when the switch is turned on and off to reciprocate the wiper blade on the wiping surface, and the wiper is set corresponding to the position of the wiper blade on the wiping surface A control device for a wiper device in which the electric motor is controlled based on a target speed of a blade, wherein the wiper device has a first movement speed of the wiper blade during the reciprocating wiping operation of the wiper blade. A deceleration area for decelerating toward the target position or the second target position is set, and the wiper control device detects the current position of the wiper blade. A detection unit; a blade speed detection unit that detects a current movement speed of the wiper blade; a blade position determination unit that determines whether or not the wiper blade is currently in the deceleration region; and When the wiper blade is present, when the target position of the wiper blade is changed to a third target position other than the first and second target positions, a section in which the target speed is constant is formed. unchanged, as the moving speed of the wiper blades becomes 0 at the third position to be reached, as the target speed, the position to be reached of the wiper blade in the third position to be reached by outside the reduction area characterized in that it have a, a blade target speed changing unit for setting the different new target rate to the case of. In this case, the blade target speed changing unit changes the current speed of the wiper blade as the new target speed from the position at which the target position of the wiper blade is changed to the third target position. You may make it set to the value decelerated based on the movement amount of the said wiper blade to a position.

本発明にあっては、ワイパブレードが減速領域内に存在するときにその到達目標位置が変更された場合、ブレード目標速度変更部は、目標速度が一定となる区間が生じないように、また、ワイパブレードの移動速度が変更後の到達目標位置にて０となるように目標速度を設定する。これにより、一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、ワイパブレードが連続かつスムーズな動きで変更後の到達目標位置まで移動する。 In the present invention, when the reaching target position is changed when the wiper blade is present in the deceleration region, the blade target speed changing unit does not cause a section in which the target speed is constant, The target speed is set so that the movement speed of the wiper blade becomes 0 at the target position after the change. As a result, the wiper blade moves to the changed target position after the change with a continuous and smooth movement without temporarily stopping or disturbing the operation.

本発明のワイパ制御方法によれば、ワイパブレードが復路払拭動作中の減速領域内に存在するときにワイパスイッチがオフされた場合、目標速度が一定となる区間を形成することなく、ワイパブレードの移動速度が格納位置にて０となるように目標速度を設定するので、ワイパブレードは、一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、連続かつスムーズな動きで格納位置まで移動する。従って、復路払拭動作の途中でワイパスイッチがオフされた場合でも、運転者に違和感を持たせることなくワイパブレードを格納位置に移動させることが可能となる。 According to the wiper control method of the present invention, when the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration region during the return path wiping operation, the wiper blade of the wiper blade is not formed without forming a section where the target speed is constant. Since the target speed is set so that the moving speed becomes 0 at the storage position, the wiper blade moves to the storage position with continuous and smooth movement without temporarily stopping or disturbing the operation. Therefore, even when the wiper switch is turned off during the return path wiping operation, the wiper blade can be moved to the storage position without causing the driver to feel uncomfortable.

本発明の他のワイパ制御方法によれば、ワイパブレードが減速領域内に存在するときにその到達目標位置が変更された場合、目標速度が一定となる区間を形成することなく、ワイパブレードの移動速度が格納位置にて０となるように目標速度を設定するので、ワイパブレードは、一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、連続かつスムーズな動きで格納位置まで移動する。従って、復路払拭動作の途中でワイパスイッチがオフされた場合でも、運転者に違和感を持たせることなくワイパブレードを格納位置に移動させることが可能となる。 According to another wiper control method of the present invention, when the reaching target position is changed when the wiper blade is present in the deceleration region, the wiper blade is moved without forming a section in which the target speed is constant. Since the target speed is set so that the speed becomes 0 at the storage position, the wiper blade moves to the storage position with continuous and smooth movement without temporarily stopping or disturbing the operation. Therefore, even when the wiper switch is turned off during the return path wiping operation, the wiper blade can be moved to the storage position without causing the driver to feel uncomfortable.

本発明のワイパ制御装置は、ワイパブレードが復路払拭動作中の減速領域内に存在するときにワイパスイッチがオフされた場合、目標速度が一定となる区間を形成することなく、ワイパブレードの移動速度が格納位置にて０となるように目標速度を設定するブレード目標速度変更部を設けたので、ワイパブレードは、一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、連続かつスムーズな動きで格納位置まで移動する。従って、復路払拭動作の途中でワイパスイッチがオフされた場合でも、運転者に違和感を持たせることなくワイパブレードを格納位置に移動させることが可能となる。 When the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration area during the backward wiping operation, the wiper control device of the present invention does not form a section where the target speed is constant, and the movement speed of the wiper blade Since the blade target speed changing unit is set to set the target speed so that the value becomes 0 at the storage position, the wiper blade moves to the storage position with continuous and smooth movement without any temporary stop or disturbance of operation. To do. Therefore, even when the wiper switch is turned off during the return path wiping operation, the wiper blade can be moved to the storage position without causing the driver to feel uncomfortable.

本発明の他のワイパ制御装置は、ワイパブレードが減速領域内に存在するときにその到達目標位置が変更された場合、目標速度が一定となる区間を形成することなく、ワイパブレードの移動速度が変更後の到達目標位置にて０となるように目標速度を設定するブレード目標速度変更部を設けたので、ワイパブレードは、一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、連続かつスムーズな動きで格納位置まで移動する。従って、復路払拭動作の途中でワイパスイッチがオフされた場合でも、運転者に違和感を持たせることなくワイパブレードを格納位置に移動させることが可能となる。 According to another wiper control device of the present invention, when the target position of the wiper blade is changed when the wiper blade is present in the deceleration region, the movement speed of the wiper blade is reduced without forming a section where the target speed is constant. Since the blade target speed changing unit is set to set the target speed so that it becomes 0 at the target position after the change, the wiper blade is stored in a continuous and smooth motion without any temporary stop or disturbance of operation. Move to position. Therefore, even when the wiper switch is turned off during the return path wiping operation, the wiper blade can be moved to the storage position without causing the driver to feel uncomfortable.

本発明の一実施形態であるワイパ制御方法・制御装置によって駆動されるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the whole structure of the wiper system driven by the wiper control method and control apparatus which is one Embodiment of this invention. 図１のワイパシステムにて使用されるモータの構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the motor used with the wiper system of FIG. 本発明によるワイパ制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system of the wiper control apparatus by this invention. 本発明による制御処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the control processing by this invention. 本発明による制御を行った場合のブレード動作と、従来の制御形態の場合のブレード動作とを比較して示した説明図である。It is explanatory drawing which compared and showed the blade operation | movement at the time of performing control by this invention, and the blade operation | movement in the case of the conventional control form. 特許文献２の制御形態を示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the control form of patent document 2. FIG.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態であるワイパ制御方法・制御装置によって駆動されるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。図１のワイパ装置は、車体に揺動自在に設けられた運転席側のワイパアーム１ａと助手席側のワイパアーム１ｂとを有している。各ワイパアーム１ａ,１ｂには、運転席側のワイパブレード２ａと助手席側のワイパブレード２ｂが取り付けられている。ワイパブレード２ａ,２ｂ（以下、ブレード２ａ,２ｂと略記する)はワイパアーム１ａ,１ｂ内に内装された図示しないばね部材等によりフロントガラス３に弾圧的に接触している。車体には２つのワイパ軸（ピボット軸）４ａ,４ｂが設けられており、ワイパアーム１ａ,１ｂはその基端部でワイパ軸４ａ,４ｂにそれぞれ取り付けられている。なお、符号における「ａ,ｂ」は、それぞれ運転席側と助手席側に関連する部材や部分等であることを示している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of a wiper system driven by a wiper control method / control apparatus according to an embodiment of the present invention. The wiper device of FIG. 1 has a wiper arm 1a on the driver's seat side and a wiper arm 1b on the passenger seat side that are swingably provided on the vehicle body. A wiper blade 2a on the driver's seat side and a wiper blade 2b on the passenger seat side are attached to each wiper arm 1a, 1b. The wiper blades 2a and 2b (hereinafter abbreviated as blades 2a and 2b) are elastically in contact with the windshield 3 by spring members (not shown) incorporated in the wiper arms 1a and 1b. The vehicle body is provided with two wiper shafts (pivot shafts) 4a and 4b, and the wiper arms 1a and 1b are respectively attached to the wiper shafts 4a and 4b at their base ends. Note that “a, b” in the reference numerals indicates members and portions related to the driver's seat side and the passenger seat side, respectively.

ワイパアーム１ａ,１ｂを揺動運動させるため、当該システムにはＰＷＭ duty制御される２つの電動モータ６ａ,６ｂ（以下、モータ６ａ,６ｂと略記する）が設けられている。モータ６ａ,６ｂは、モータ本体７と減速機構８とによって構成されており、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂによって駆動制御され正逆回転する。モータ６ａを駆動制御するワイパ制御装置１０ａは、車両側のコントローラであるＥＣＵ１１と車載ＬＡＮ１２を介して接続されている。ＥＣＵ１１からワイパ制御装置１０ａに対しては、ワイパスイッチのＯＮ／ＯＦＦや、Ｌｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ（間欠作動）などのスイッチ情報やエンジン起動情報などがＬＡＮ１２を介して入力される。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ同士の間は通信線１３にて接続されている。 In order to swing the wiper arms 1a and 1b, the system is provided with two electric motors 6a and 6b (hereinafter abbreviated as motors 6a and 6b) that are PWM duty controlled. The motors 6a and 6b are constituted by a motor main body 7 and a speed reduction mechanism 8, and are driven and controlled by wiper control devices 10a and 10b to rotate forward and backward. A wiper control device 10a that drives and controls the motor 6a is connected to an ECU 11 that is a vehicle-side controller via an in-vehicle LAN 12. Switch information such as ON / OFF of a wiper switch, Lo, Hi, INT (intermittent operation), engine start information, and the like are input to the wiper control device 10a from the ECU 11 via the LAN 12. The wiper control devices 10a and 10b are connected by a communication line 13.

図１のワイパシステムでは、ブレード２ａ,２ｂの位置情報に基づいてモータ６ａ,６ｂがフィードバック制御（ＰＩ制御）される。ここでは、ブレード２ａ,２ｂの位置に対応して、両ブレードの目標速度が設定されており、予めマップ等の形でワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ内に格納されている。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、ブレード２ａ,２ｂの現在位置を検出すると共に、ワイパ軸４ａ,４ｂの回転速度からブレード２ａ,２ｂの移動速度を検出する。そして、現在のブレード２ａ,２ｂの速度と、当該位置におけるブレード２ａ,２ｂの目標速度とを比較し、目標速度と現在速度との差に応じて、適宜、モータ６ａ,６ｂを制御する。 In the wiper system of FIG. 1, the motors 6a and 6b are feedback-controlled (PI control) based on the position information of the blades 2a and 2b. Here, the target speeds of both blades are set corresponding to the positions of the blades 2a and 2b, and stored in advance in the wiper control devices 10a and 10b in the form of a map or the like. The wiper control devices 10a and 10b detect the current positions of the blades 2a and 2b, and also detect the moving speeds of the blades 2a and 2b from the rotational speeds of the wiper shafts 4a and 4b. Then, the current speeds of the blades 2a and 2b are compared with the target speeds of the blades 2a and 2b at the positions, and the motors 6a and 6b are appropriately controlled according to the difference between the target speed and the current speed.

このようなフィードバック制御を行うため、モータ６ａ,６ｂには、センサマグネット３１と、ロータリーエンコーダＩＣ３２が設けられている。図２は、モータ６ａの構成を示す説明図である。なお、モータ６ｂも同様の構成となっている。前述のように、モータ６ａは、モータ本体７と減速機構８とによって構成されている。モータ本体７には、ロータ３３が回転自在に配されている。ロータ３３の回転軸３４には、ウォーム３５が形成されている。ウォーム３５は、減速機構８に配されたウォームホイール３６と噛合している。ウォームホイール３６はワイパ軸４ａに取り付けられており、ワイパ軸４ａもしくはウォームホイール３６にはさらにセンサマグネット３１が取り付けられている。モータ６ａの減速機構８側には、図示しない制御基板が設けられており、センサマグネット３１は、この基板に取り付けられたロータリーエンコーダＩＣ３２と対向する形で配置されている。 In order to perform such feedback control, the motors 6a and 6b are provided with a sensor magnet 31 and a rotary encoder IC32. FIG. 2 is an explanatory diagram showing the configuration of the motor 6a. The motor 6b has the same configuration. As described above, the motor 6 a is configured by the motor body 7 and the speed reduction mechanism 8. A rotor 33 is rotatably disposed in the motor body 7. A worm 35 is formed on the rotating shaft 34 of the rotor 33. The worm 35 meshes with a worm wheel 36 disposed in the speed reduction mechanism 8. The worm wheel 36 is attached to the wiper shaft 4a, and the sensor magnet 31 is further attached to the wiper shaft 4a or the worm wheel 36. A control board (not shown) is provided on the speed reduction mechanism 8 side of the motor 6a, and the sensor magnet 31 is arranged so as to face the rotary encoder IC 32 attached to the board.

ロータリーエンコーダＩＣ３２は、ＭＲセンサとホールＩＣセンサの両方の機能を持ったＩＣとなっている。ワイパ制御装置１０ａは、センサマグネット３１とロータリーエンコーダＩＣ３２によって、パルスと角度の両方を検知し、モータ６ａを制御している。すなわち、センサマグネット３１の回転に伴って発生するパルスにより、ワイパ軸４ａの回転数を検出し、センサマグネット３１の磁気変化に伴う出力電圧の変化により、ワイパ軸４ａの回転角度を検出する。この場合、ワイパ軸４ａの回転数を検出することにより、ワイパ軸４ａの回転速度が算出され、ブレード２ａの速度が検出される。また、ロータリーエンコーダＩＣ３２の出力電圧値とワイパ軸４ａの回転角度との間には所定の関係があり、この電圧値に基づいてブレード２ａの現在位置が検出される。 The rotary encoder IC 32 is an IC having the functions of both an MR sensor and a Hall IC sensor. The wiper control device 10a detects both the pulse and the angle by the sensor magnet 31 and the rotary encoder IC 32, and controls the motor 6a. That is, the number of rotations of the wiper shaft 4a is detected by a pulse generated as the sensor magnet 31 rotates, and the rotation angle of the wiper shaft 4a is detected by a change in output voltage accompanying a magnetic change of the sensor magnet 31. In this case, by detecting the rotational speed of the wiper shaft 4a, the rotational speed of the wiper shaft 4a is calculated, and the speed of the blade 2a is detected. Further, there is a predetermined relationship between the output voltage value of the rotary encoder IC 32 and the rotation angle of the wiper shaft 4a, and the current position of the blade 2a is detected based on this voltage value.

このような制御情報は、通信線１３を介してワイパ制御装置１０ａ,１０ｂの間で交換され、双方のブレードの位置関係に基づいて、モータ６ａ,６ｂが同期制御される。すなわち、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、まず、自身の側のブレード位置に基づきモータ６ａ,６ｂを正逆転制御する。同時にワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、両ブレード２ａ,２ｂのブレード位置情報に基づいてモータ６ａ,６ｂを制御し、ブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないようにワイパシステムを制御する。これにより、ブレード２ａ,２ｂが、払拭範囲内５の下反転位置（第１到達目標位置）Ａと上反転位置（第２到達目標位置）Ｂとの間を揺動運動し、フロントガラス３に付着した雨や雪などが払拭される。 Such control information is exchanged between the wiper control devices 10a and 10b via the communication line 13, and the motors 6a and 6b are synchronously controlled based on the positional relationship between both blades. That is, the wiper control devices 10a and 10b first perform forward / reverse control of the motors 6a and 6b based on the blade position on its own side. At the same time, the wiper control devices 10a and 10b control the motors 6a and 6b based on the blade position information of both blades 2a and 2b, and control the wiper system so that the blades do not interfere with each other and the angle difference does not increase. . As a result, the blades 2 a and 2 b oscillate between the lower inversion position (first target position) A and the upper inversion position (second target position) B within the wiping range 5. The attached rain and snow are wiped away.

また、図１のワイパ装置では、下反転位置Ａの下方に格納位置（第３到達目標位置）Ｃが設けられている。ブレード２ａ,２ｂは、ワイパスイッチがオフされた状態のときは、格納位置Ｃに留置される。ワイパスイッチがオンされると、ブレード２ａ,２ｂは、格納位置Ｃから動作を開始し、下反転位置Ａと上反転位置Ｂとの間にて往復払拭動作を行う。払拭動作中にワイパスイッチがオフされると、ブレード２ａ,２ｂは、復路払拭動作の後、下反転位置Ａを通り、格納位置Ｃまで作動し停止する。その際、本発明によるワイパ装置では、従来のワイパ装置と異なり、ブレード２ａ,２ｂは、下反転位置Ａにて一旦停止することなく、復路払拭動作に連続して格納位置Ｃまで作動する。また、復路払拭動作から格納位置Ｃに至るまでの動作も、違和感のないスムーズな格納動作が行われる。 Further, in the wiper device of FIG. 1, a storage position (third target position) C is provided below the lower inversion position A. The blades 2a and 2b are detained in the storage position C when the wiper switch is turned off. When the wiper switch is turned on, the blades 2a and 2b start operating from the storage position C and perform a reciprocating wiping operation between the lower inversion position A and the upper inversion position B. If the wiper switch is turned off during the wiping operation, the blades 2a and 2b pass through the lower inversion position A and operate to the storage position C after the return wiping operation. At that time, in the wiper device according to the present invention, unlike the conventional wiper device, the blades 2a and 2b operate up to the storage position C continuously after the return path wiping operation without temporarily stopping at the lower inversion position A. In addition, the operation from the return path wiping operation to the storage position C also performs a smooth storage operation without a sense of incongruity.

図３は、本発明によるワイパ制御装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。なお、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは同一構成となっているため、図３及び以下の記載では、ワイパ制御装置１０ａについてのみ説明する。図３に示すように、ワイパ制御装置１０ａには、ＣＰＵ２１と、データ送受信部２２が設けられている。ワイパ制御装置１０ａは、ＬＡＮ１２を介してＥＣＵ１１と接続されている。ワイパ制御装置１０ａには、ＥＣＵ１１から、ワイパスイッチの設定状態（ＯＮ／ＯＦＦやＬｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ等の動作モード設定）、エンジン起動信号等の各種車両情報が入力される。ワイパ制御装置１０ａ内にはさらに、制御プログラムや各種制御情報が格納されたＲＯＭ２３と、モータ回転数やブレード現在位置などの制御上のデータを格納しておくＲＡＭ２４が設けられている。 FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control system of the wiper control device 10 according to the present invention. Since the wiper control devices 10a and 10b have the same configuration, only the wiper control device 10a will be described in FIG. 3 and the following description. As shown in FIG. 3, the wiper control device 10 a is provided with a CPU 21 and a data transmission / reception unit 22. The wiper control device 10a is connected to the ECU 11 via the LAN 12. Various types of vehicle information such as a wiper switch setting state (ON / OFF, operation mode setting such as Lo, Hi, and INT) and an engine start signal are input from the ECU 11 to the wiper control device 10a. The wiper control device 10a further includes a ROM 23 that stores a control program and various control information, and a RAM 24 that stores control data such as a motor rotation speed and a blade current position.

ＣＰＵ２１は中央演算処理装置であり、ここでは、ＥＣＵ１１と接続されたＣＰＵ２１がマスタ側となっており、図示しないワイパ制御装置１０ｂのＣＰＵがスレーブ側となっている。ワイパ制御装置１０ａのＣＰＵ２１は、データ送受信部２２と通信線１３を介してワイパ制御装置１０ｂのＣＰＵと接続されている。両ＣＰＵは、通信線１３を通じて位置情報や動作指示を互いにやり取りしている。マスタ側のＣＰＵ２１は、ワイパスイッチの状態に従って、ワイパ制御装置１０ｂから送られてきたブレード２ｂの位置情報や自ら（ブレード２ａ）の位置情報に基づいてモータ６ａの動作を制御する。スレーブ側のＣＰＵは、ワイパ制御装置１０ａからの指示に従って、ワイパ制御装置１０ａから送られてきたブレード２ａの位置情報や自ら（ブレード２ｂ）の位置情報に基づいてモータ６ｂの動作を制御する。 The CPU 21 is a central processing unit. Here, the CPU 21 connected to the ECU 11 is the master side, and the CPU of the wiper control device 10b (not shown) is the slave side. The CPU 21 of the wiper control device 10 a is connected to the CPU of the wiper control device 10 b via the data transmission / reception unit 22 and the communication line 13. Both CPUs exchange position information and operation instructions with each other through the communication line 13. The CPU 21 on the master side controls the operation of the motor 6a based on the position information of the blade 2b sent from the wiper control device 10b and the position information of itself (blade 2a) according to the state of the wiper switch. The CPU on the slave side controls the operation of the motor 6b based on the position information of the blade 2a and the position information of itself (blade 2b) sent from the wiper control device 10a in accordance with an instruction from the wiper control device 10a.

ＣＰＵ２１には、ロータリーエンコーダＩＣ３２からのセンサ信号に基づいて、ブレード２ａの現在位置を検出するブレード位置検出部２５と、ブレード２ａの現在の移動速度を検出するブレード速度検出部２６が設けられている。また、ＣＰＵ２１には、ブレード位置検出部２５の結果に基づき、ブレード２ａが、復路払拭動作中の減速開始位置（反転位置に向かってブレードの移動速度を減速させ始める位置）を超えた位置に存在しているか否かを判定するブレード位置判定部２７が設けられている。 The CPU 21 is provided with a blade position detector 25 that detects the current position of the blade 2a based on a sensor signal from the rotary encoder IC 32, and a blade speed detector 26 that detects the current moving speed of the blade 2a. . Further, in the CPU 21, based on the result of the blade position detection unit 25, the blade 2a is present at a position beyond the deceleration start position during the return path wiping operation (the position at which the moving speed of the blade starts to decrease toward the reverse position). A blade position determination unit 27 is provided for determining whether or not the operation is being performed.

ＣＰＵ２１にはさらに、ブレード２ａが、復路払拭動作中の減速開始位置を超えた位置に存在するときにワイパスイッチがオフされた場合、ブレード２ａのその後の目標速度を変更するブレード目標速度変更部２８が設けられている。加えて、ＣＰＵ２１には、モータ６ａに対し回転方向やDuty等を指示し、ブレード２ａを上下反転位置間で適宜動作させる駆動制御指示部２９が設けられている。駆動制御指示部２９は、復路の減速領域にてワイパスイッチがオフされた場合、ブレード目標速度変更部２８の指示に基づき、目標速度を新たに設定し、ブレード２ａをスムーズに格納位置Ｃまで作動させる。 The CPU 21 further includes a blade target speed changing unit 28 that changes the subsequent target speed of the blade 2a when the wiper switch is turned off when the blade 2a exists at a position beyond the deceleration start position during the return path wiping operation. Is provided. In addition, the CPU 21 is provided with a drive control instruction unit 29 that instructs the motor 6a in the direction of rotation, Duty, etc., and operates the blade 2a appropriately between the upside down positions. When the wiper switch is turned off in the deceleration region on the return path, the drive control instruction unit 29 sets a new target speed based on the instruction from the blade target speed changing unit 28 and smoothly operates the blade 2a to the storage position C. Let

このような構成を備えた本発明によるワイパ装置では、スムーズな格納動作を行わせるべく次のような制御処理が行われる。図４は、本発明による制御処理の手順を示すフローチャートであり、図４の処理はワイパ制御装置１０ａ,１０ｂによって実行される。図４の制御処理は、ワイパスイッチがオフされると実行され、そこではまずステップＳ１,Ｓ２（順不同）にて、ブレード２ａの現在位置Ｘと現在速度Ｖ１が検出される。現在位置Ｘはブレード位置検出部２５、現在速度Ｖ１はブレード速度検出部２６にてそれぞれ検出される。 In the wiper device according to the present invention having such a configuration, the following control process is performed in order to perform a smooth storing operation. FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of the control process according to the present invention, and the process of FIG. 4 is executed by the wiper control devices 10a and 10b. The control process of FIG. 4 is executed when the wiper switch is turned off. First, the current position X and the current speed V1 of the blade 2a are detected in steps S1 and S2 (in no particular order). The current position X is detected by the blade position detector 25, and the current speed V1 is detected by the blade speed detector 26.

ブレード２ａの現在位置Ｘと現在速度Ｖ１を検出した後、ステップＳ３に進み、ブレード２ａが復路払拭動作中かどうかが判断される。往路又は復路は、ブレード２ａの移動方向と現在位置Ｘに基づいて判断される。ブレード２ａが往路の場合には、ステップＳ１からステップＳ１１に進み、所定の格納処理（例えば、復路払拭時の目標速度カーブを時間軸に沿ってシフトさせるなど）が実行される。これに対し、ブレード２ａが復路の場合にはステップＳ４に進み、ブレード２ａが減速領域Ｐ内に存在するか否かが判断される。減速領域Ｐとの関係は、現在位置Ｘに基づいて、ブレード位置判定部２７によって判断される。 After detecting the current position X and the current speed V1 of the blade 2a, the process proceeds to step S3, and it is determined whether or not the blade 2a is performing the return path wiping operation. The forward or return path is determined based on the moving direction of the blade 2a and the current position X. When the blade 2a is in the forward path, the process proceeds from step S1 to step S11, and a predetermined storage process (for example, shifting the target speed curve at the time of return path wiping along the time axis) is executed. On the other hand, when the blade 2a is in the return path, the process proceeds to step S4, and it is determined whether or not the blade 2a exists in the deceleration region P. The relationship with the deceleration region P is determined by the blade position determination unit 27 based on the current position X.

ステップＳ４にて、ブレード２ａが減速領域Ｐ内に至っていない場合には、ステップＳ４からステップＳ１１に進み、前述同様、所定の格納処理が実行される。一方、ステップＳ４にて、ブレード２ａが減速領域Ｐに存在することが確認された場合は、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、ブレード目標速度変更部２８により、ブレード２ａの目標速度を変更し、ルーチンを抜ける。 If the blade 2a does not reach the deceleration region P in step S4, the process proceeds from step S4 to step S11, and a predetermined storage process is executed as described above. On the other hand, if it is confirmed in step S4 that the blade 2a exists in the deceleration region P, the process proceeds to step S5. In step S5, the target speed of the blade 2a is changed by the blade target speed changing unit 28, and the routine is exited.

ステップＳ５にて、ブレード目標速度変更部２８は、現在位置Ｘと現在速度Ｖ１から、新たな目標速度Ｖｎを算出する。新たな算出速度Ｖｎは、例えば、次のような式（１）によって算出される。
Ｖｎ＝｛（Ｘ０−Ｘ）／（Ｘ０−Ｘ１）｝Ｖ１（１）
上式（１）において、Ｘ０は格納位置、Ｘ１はワイパスイッチオフ位置（スイッチオフ時のブレード２ａの位置）である。この場合、前述のＸ,Ｘ０,Ｘ１は、ブレード２ａの位置を示す数値であれば良く、ここでは、ワイパ軸４ａの回転角度に基づいて算出された位置角度θを用いるが、ワイパ軸４ａの回転角度そのものや、経過時間などを用いても良い。なお、格納位置をθ＝０とすると、式（１）の中括弧内の分子・分母は負の値となるが、両者ともに負の値のため、式（１）はそのまま適用できる（但し、演算を分かり易くするため、分子・分母を絶対値にしても良い）。 In step S5, the blade target speed changing unit 28 calculates a new target speed Vn from the current position X and the current speed V1. The new calculation speed Vn is calculated by the following equation (1), for example.
Vn = {(X0−X) / (X0−X1)} V1 (1)
In the above formula (1), X0 is the retracted position, and X1 is the wiper switch off position (position of the blade 2a when the switch is off). In this case, the above-mentioned X, X0, and X1 may be any numerical value indicating the position of the blade 2a. Here, the position angle θ calculated based on the rotation angle of the wiper shaft 4a is used. The rotation angle itself or the elapsed time may be used. If the storage position is θ = 0, the numerator and denominator in the curly braces of the formula (1) are negative values, but since both are negative values, the formula (1) can be applied as it is (however, To make the calculation easier to understand, the numerator and denominator may be absolute values).

式（１）から分かるように、新たな目標速度Ｖｎは、時間の経過に伴って変化するブレード２ａの現在位置Ｘと現在速度Ｖ１を変数とする関数（ＸとＶ１に関してはそれぞれ１次関数）にて表され、制御インターバルごとに時々刻々更新される。この場合、Ｖｎ値は、現在位置Ｘ＝スイッチオフ位置Ｘ１の場合、スイッチオフ時の現在速度Ｖ１となり、速度制御はスイッチオフ時から切れ目なく行われる。また、ブレード２ａが格納位置Ｘ０に近付くほど、式（１）の分子（Ｘ０−Ｘ）が小さくなり、ブレード２ａの速度が小さくなる。そして、現在位置Ｘ＝格納位置Ｘ０のとき、Ｖｎは０（停止）となる。 As can be seen from the equation (1), the new target speed Vn is a function having the current position X and the current speed V1 of the blade 2a that change with time as variables (primary functions for X and V1, respectively). And is updated from time to time every control interval. In this case, when the current position X = the switch-off position X1, the Vn value is the current speed V1 when the switch is turned off, and the speed control is performed without a break from when the switch is turned off. Further, the closer the blade 2a is to the storage position X0, the smaller the numerator (X0-X) in the formula (1) and the lower the speed of the blade 2a. When the current position X = the storage position X0, Vn is 0 (stopped).

式（１）により、スイッチオフ位置Ｘ１でのブレード速度（そのときのＶ１）は、ブレード２ａの移動量に応じて細分化されて減速される。従って、例えば、払拭抵抗や走行風等の要因によってブレード速度が変動しても、目標速度Ｖｎがその変動に追従して更新され、外乱の影響を受けることなくスムーズな減速が可能となる。また、Ｖｎ値は、式（１）に基づき微細な折れ線状に変化するが、スイッチオフ（Ｘ１）から格納（Ｘ０）までの全体的な変化を見ると、ほぼ直線に近似した形で変化する（減速する）。 According to Expression (1), the blade speed (V1 at that time) at the switch-off position X1 is subdivided and decelerated according to the movement amount of the blade 2a. Therefore, for example, even if the blade speed fluctuates due to factors such as wiping resistance and traveling wind, the target speed Vn is updated following the fluctuation, and smooth deceleration is possible without being affected by disturbance. Further, the Vn value changes into a fine polygonal line based on the formula (1), but when looking at the overall change from the switch-off (X1) to the storage (X0), it changes in a form that approximates a straight line. (Decelerate).

このように、本発明によるワイパ装置では、復路払拭動作の際にワイパスイッチがオフされると、例えば式（１）のような演算式を用いて、ワイパ装置を減速制御する。図５は、本発明による制御を行った場合のブレード動作と、従来の制御形態の場合のブレード動作とを比較して示した説明図であり、（ａ）は時間とブレード位置角度θとの関係、（ｂ）は時間と目標速度との関係をそれぞれ示している。図５に示すように、従来の制御方式（破線：従来制御（１））では、下反転位置にて一旦停止した後、改めて格納位置まで移動するため、ブレード動作の連続性が損なわれる。また、特許文献２のような制御方式（一点鎖線：従来制御（２））の場合は、目標速度が一定の区間が存在し、フィードバック制御により、その領域にて速度に乱れが生じるおそれがある。なお、図５（ａ）における従来制御（２）の形態は、図６（ｂ）を参照。 As described above, in the wiper device according to the present invention, when the wiper switch is turned off during the return path wiping operation, the wiper device is decelerated and controlled using an arithmetic expression such as Expression (1). FIG. 5 is an explanatory diagram showing a comparison between blade operation in the case of performing control according to the present invention and blade operation in the case of a conventional control form, and (a) shows the time and blade position angle θ. Relationship (b) shows the relationship between time and target speed, respectively. As shown in FIG. 5, in the conventional control method (broken line: conventional control (1)), after temporarily stopping at the lower reversal position, the blade moves to the storage position again, so that the continuity of the blade operation is impaired. In addition, in the case of the control method as shown in Patent Document 2 (dashed line: conventional control (2)), there is a section where the target speed is constant, and there is a possibility that the speed may be disturbed in that area by feedback control. . In addition, refer to FIG.6 (b) for the form of the conventional control (2) in Fig.5 (a).

これに対し、本発明の制御形態では、図５に実線にて示したように、ブレード２ａは、スイッチオフ後、目標速度Ｖｎが一定となる区間が形成されることなく、ほぼコンスタントに減速され、格納位置にて目標速度Ｖｎが０となる。すなわち、図５（ａ）の滑らかな位置角度変化から分かるように、ブレード２ａは、一旦停止や動作の乱れを伴うことなく、連続かつスムーズな動きで格納位置まで移動する。従って、復路払拭動作の途中でワイパスイッチがオフされた場合でも、運転者に違和感を持たせることなくワイパブレードを格納位置に移動させることができ、運転感覚や車両の高級感を向上させることが可能となる。 On the other hand, in the control mode of the present invention, as indicated by the solid line in FIG. 5, the blade 2a is decelerated substantially constantly after the switch-off without forming a section where the target speed Vn is constant. The target speed Vn becomes 0 at the storage position. That is, as can be seen from the smooth change of the position angle in FIG. 5A, the blade 2a moves to the storage position with a continuous and smooth movement without being temporarily stopped or disturbed in operation. Therefore, even when the wiper switch is turned off during the return path wiping operation, the wiper blade can be moved to the storage position without causing the driver to feel uncomfortable, thereby improving the driving feeling and the high-class feeling of the vehicle. It becomes possible.

本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施の形態では、ワイパスイッチオフに伴い、式（１）に基づいて目標速度Ｖｎを設定する制御方式について述べたが、目標速度Ｖｎの算出式は前記式（１）には限定されず、通常払拭時における目標速度などのように、２次以上の関数式を用いても良い。また、ワイパスイッチオフに伴い、ブレード速度が、スイッチオフ位置Ｘ１における現在速度Ｖ１から、格納位置Ｘ０にて０になるように、目標速度Ｖｎを直線で引き直す（計算する）ようにしても良い。その際、スイッチオフ位置Ｘ１と、その時点の現在速度Ｖ１とをパラメータとしたマップ（３次元マップ）を予め作成し、Ｘ１とＶ１から、このマップを参照して目標速度Ｖｎの直線を設定しても良い。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
For example, in the above-described embodiment, the control method for setting the target speed Vn based on the expression (1) when the wiper switch is turned off has been described. However, the calculation formula for the target speed Vn is limited to the expression (1). Instead, a quadratic or higher-order function expression such as a target speed during normal wiping may be used. Further, as the wiper switch is turned off, the target speed Vn may be redrawn (calculated) in a straight line so that the blade speed becomes 0 at the storage position X0 from the current speed V1 at the switch-off position X1. . At that time, a map (three-dimensional map) using the switch-off position X1 and the current speed V1 at that time as parameters is created in advance, and a straight line of the target speed Vn is set with reference to this map from X1 and V1. May be.

また、実施の形態では、ワイパモータである電動モータを２つ備え、運転席側と助手席側とのワイパアームおよびワイパブレード（以下、ワイパアーム等）を略同一方向に払拭動作させるワイパ装置を示したが、本発明はこれに限らず、２つの電動モータをフロントガラス３に対して左右対称に配置し、運転席側と助手席側とのワイパアーム等を対向するよう払拭動作させる対向払拭型のワイパ装置にも適用可能である。さらに、実施の形態では、電動モータを２つ備えたワイパ装置を示したが、ワイパ装置の構成はこれに限られず、リンク機構を用いて１つの電動モータで運転席側と助手席側のワイパアーム等を払拭動作させるものでも良い。また、本発明は、１組のワイパアーム等のみを備えたワイパ装置にも適用でき、本発明は、上下反転位置以外の到達目標位置（実施形態では格納位置）を備えたワイパ装置であれば普遍的に適用可能である。 In the embodiment, the wiper device includes two electric motors which are wiper motors, and wipes the wiper arm and the wiper blade (hereinafter referred to as a wiper arm, etc.) on the driver seat side and the passenger seat side in substantially the same direction. However, the present invention is not limited to this, and two electric motors are arranged symmetrically with respect to the windshield 3, and the wiper device of the opposite wiping type is configured to perform the wiping operation so that the wiper arms on the driver's seat side and the passenger seat side face each other It is also applicable to. Furthermore, in the embodiment, the wiper device provided with two electric motors is shown. However, the configuration of the wiper device is not limited to this, and a wiper arm on the driver's seat side and on the passenger seat side with one electric motor using a link mechanism. It is also possible to perform a wiping operation. Further, the present invention can be applied to a wiper device having only one set of wiper arms and the like, and the present invention is universal if it is a wiper device having a target position other than the upside down position (storage position in the embodiment). Can be applied.

加えて、実施の形態では、ワイパブレードが下反転位置に向かって動作している際、ブレード動作の減速領域でワイパスイッチがオフされ、その到達目標が下反転位置から格納位置に変更された場合の制御形態について説明したが、ワイパブレードの当初の目標位置や到達目標の変更先は下反転位置や格納位置には限られない。例えば、顕著な汚れなどにより、下反転位置よりも下の部位まで払拭動作を行う必要がある場合は、到達目標（第３到達目標位置）として、下反転位置と格納位置の中間地点を設定することも可能である。 In addition, in the embodiment, when the wiper blade is moving toward the lower reverse position, the wiper switch is turned off in the deceleration region of the blade operation, and the target reached is changed from the lower reverse position to the retracted position. Although the control form is described, the initial target position of the wiper blade and the change destination of the reaching target are not limited to the lower inversion position and the storage position. For example, when it is necessary to perform a wiping operation to a position below the lower inversion position due to remarkable dirt or the like, an intermediate point between the lower inversion position and the storage position is set as the attainment target (third attainment target position). It is also possible.

一方、実施の形態ではロータリーエンコータＩＣを用いた電動モータを示したが、本発明はこれに限らず、ＭＲセンサやホールＩＣセンサを用いたパルス検出タイプのセンサとしても良い。つまり、装置の駆動源である電動モータに備えられるセンサは、電動モータの回転角度や回転速度を検出するセンサであれば、どのようなものを用いても良い。 On the other hand, although the electric motor using the rotary encoder IC is shown in the embodiment, the present invention is not limited to this and may be a pulse detection type sensor using an MR sensor or a Hall IC sensor. In other words, any sensor provided in the electric motor that is the drive source of the apparatus may be any sensor that detects the rotation angle and rotation speed of the electric motor.

１ａ,１ｂワイパアーム
２ａ,２ｂワイパブレード
３フロントガラス
４ａ,４ｂワイパ軸
５払拭範囲
６ａ,６ｂ電動モータ
７モータ本体
８減速機構
１０ワイパ制御装置
１０ａ,１０ｂワイパ制御装置
１１ＥＣＵ
１２車載ＬＡＮ
１３通信線
２１ＣＰＵ
２２データ送受信部
２３ＲＯＭ
２４ＲＡＭ
２５ブレード位置検出部
２６ブレード速度検出部
２７ブレード位置判定部
２８ブレード目標速度変更部
２９駆動制御指示部
３１センサマグネット
３２ロータリーエンコーダＩＣ
３３ロータ
３４回転軸
３５ウォーム
３６ウォームホイール
Ａ下反転位置
Ｂ上反転位置
Ｃ格納位置
Ｐ減速領域
Ｖ１現在速度
Ｖｎ目標速度
Ｘ０格納位置
Ｘ１スイッチオフ位置
θ ブレード位置角度 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1a, 1b Wiper arm 2a, 2b Wiper blade 3 Windshield 4a, 4b Wiper shaft 5 Wiping range 6a, 6b Electric motor 7 Motor main body 8 Deceleration mechanism 10 Wiper control device 10a, 10b Wiper control device 11 ECU
12 In-vehicle LAN
13 Communication line 21 CPU
22 Data transceiver 23 ROM
24 RAM
25 Blade position detection unit 26 Blade speed detection unit 27 Blade position determination unit 28 Blade target speed change unit 29 Drive control instruction unit 31 Sensor magnet 32 Rotary encoder IC
33 Rotor 34 Rotating shaft 35 Worm 36 Worm wheel A Lower reverse position B Upper reverse position C Storage position P Deceleration area V1 Current speed Vn Target speed X0 Storage position X1 Switch-off position θ Blade position angle

Claims

払拭面上に配置され、該払拭面上に設定された下反転位置と上反転位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、ワイパスイッチのオン・オフによって作動し、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータと、を備え、
前記ワイパブレードは、前記ワイパスイッチのオフ時には前記下反転位置の下方に設定された格納位置に留置され、
前記電動モータは、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて制御されるワイパ装置の制御方法であって、
前記ワイパブレードが前記上反転位置から前記下反転位置に向かう復路払拭動作中に、前記ワイパブレードの移動速度を前記下反転位置に向かって減速させる減速領域を設定し、
前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに前記ワイパスイッチがオフされた場合、前記目標速度が一定となる区間を形成することなく、前記ワイパブレードの移動速度が前記格納位置にて０となるように、前記目標速度として、前記減速領域外にて前記ワイパスイッチがオフされた場合とは異なる新たな目標速度を設定することを特徴とするワイパ制御方法。 A wiper blade disposed on the wiping surface and performing a reciprocating wiping operation between a lower reversal position and an upper reversal position set on the wiping surface, and activated by turning on / off a wiper switch, An electric motor for reciprocating on the wiping surface,
The wiper blade is detained in a storage position set below the lower inversion position when the wiper switch is off,
The electric motor is a control method of a wiper device controlled based on a target speed of the wiper blade set corresponding to the position of the wiper blade on the wiping surface,
During the return path wiping operation in which the wiper blade moves from the upper reversal position to the lower reversal position, a deceleration region is set for decelerating the movement speed of the wiper blade toward the lower reversal position;
If the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration region, the movement speed of the wiper blade is zero at the retracted position without forming a section in which the target speed is constant. so as to, as the target speed, the wiper control method characterized by setting a different new target speed and when the wiper switch in outside the deceleration region is turned off.

請求項１記載のワイパ制御方法において、
前記新たな目標速度は、前記ワイパブレードの現在速度を、前記ワイパスイッチがオフされた位置から前記格納位置までの前記ワイパブレードの移動量に基づいて減速させた値に設定されることを特徴とするワイパ制御方法。 The wiper control method according to claim 1,
The new target speed is set to a value obtained by reducing the current speed of the wiper blade based on a movement amount of the wiper blade from a position where the wiper switch is turned off to the storage position. Wiper control method to do.

請求項２記載のワイパ制御方法において、
前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに前記ワイパスイッチがオフされた場合、前記新たな目標速度は、次式
Ｖｎ＝｛（Ｘ０−Ｘ）／（Ｘ０−Ｘ１）｝Ｖ１
（Ｖｎ：目標速度、Ｘ０：格納位置、Ｘ：ワイパブレード現在位置、Ｘ１：ワイパスイッチがオフされたときのワイパブレード位置、Ｖ１：ワイパブレード現在速度）
によって算出され設定されることを特徴とするワイパ制御方法。 The wiper control method according to claim 2,
When the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration region, the new target speed is given by the following equation: Vn = {(X0−X) / (X0−X1)} V1
(Vn: target speed, X0: retracted position, X: wiper blade current position, X1: wiper blade position when the wiper switch is turned off, V1: wiper blade current speed)
A wiper control method calculated and set by

払拭面上に配置され、該払拭面上に設定された第１到達目標位置と第２到達目標位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、ワイパスイッチのオン・オフによって作動し、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータと、を備え、
前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータが制御されるワイパ装置の制御方法であって、
前記ワイパブレードの往復払拭動作中に、前記ワイパブレードの移動速度を前記第１到達目標位置又は前記第２到達目標位置に向かって減速させる減速領域を設定し、
前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに、前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第１及び第２到達目標位置以外の第３到達目標位置に変更する場合、前記目標速度が一定となる区間を形成することなく、前記ワイパブレードの移動速度が前記第３到達目標位置にて０となるように、前記目標速度として、前記減速領域外にて前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第３到達目標位置に変更する場合とは異なる新たな目標速度を設定することを特徴とするワイパ制御方法。 A wiper blade that is disposed on the wiping surface and performs a reciprocating wiping operation between the first target position and the second target position set on the wiping surface, and is operated by turning on and off the wiper switch, An electric motor for reciprocating the wiper blade on the wiping surface,
A wiper device control method in which the electric motor is controlled based on a target speed of the wiper blade set corresponding to the position of the wiper blade on the wiping surface,
During the reciprocating wiping operation of the wiper blade, a deceleration area is set for decelerating the moving speed of the wiper blade toward the first target position or the second target position,
When the wiper blade is present in the deceleration region, the target speed becomes constant when the target position of the wiper blade is changed to a third target position other than the first and second target positions. without forming section, the wiper as blade movement speed of the becomes zero at the third position to be reached, the as target speed, the third the position to be reached of the wiper blade at outside the reduction area A wiper control method characterized by setting a new target speed different from that when changing to a target position .

請求項４記載のワイパ制御方法において、The wiper control method according to claim 4, wherein
前記新たな目標速度は、前記ワイパブレードの現在速度を、前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第３到達目標位置に変更する位置から前記第３到達目標位置までの前記ワイパブレードの移動量に基づいて減速させた値に設定されることを特徴とするワイパ制御方法。The new target speed is based on the current speed of the wiper blade and the amount of movement of the wiper blade from the position where the target position of the wiper blade is changed to the third target position to the third target position. The wiper control method is characterized in that it is set to a value decelerated.

払拭面上に配置され、該払拭面上に設定された下反転位置と上反転位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、ワイパスイッチのオン・オフによって作動し、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータと、を備え、
前記ワイパブレードは、前記ワイパスイッチのオフ時には前記下反転位置の下方に設定された格納位置に留置され、
前記電動モータは、前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて制御されるワイパ装置の制御装置であって、
前記ワイパ装置には、前記ワイパブレードが前記上反転位置から前記下反転位置に向かう復路払拭動作中に、前記ワイパブレードの移動速度を前記下反転位置に向かって減速させる減速領域が設定され、
該ワイパ制御装置は、
前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、
前記ワイパブレードの現在の移動速度を検出するブレード速度検出部と、
前記ワイパブレードが前記減速領域中に現在存在するか否かを判断するブレード位置判定部と、
前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに前記ワイパスイッチがオフされた場合、前記目標速度が一定となる区間を形成することなく、前記ワイパブレードの移動速度が前記格納位置にて０となるように、前記目標速度として、前記減速領域外にて前記ワイパスイッチがオフされた場合とは異なる新たな目標速度を設定するブレード目標速度変更部と、を有することを特徴とするワイパ制御装置。 A wiper blade disposed on the wiping surface and performing a reciprocating wiping operation between a lower reversal position and an upper reversal position set on the wiping surface, and activated by turning on / off a wiper switch, An electric motor for reciprocating on the wiping surface,
The wiper blade is detained in a storage position set below the lower inversion position when the wiper switch is off,
The electric motor is a control device for a wiper device that is controlled based on a target speed of the wiper blade set corresponding to the position of the wiper blade on the wiping surface,
In the wiper device, a deceleration region is set in which the wiper blade decelerates the moving speed of the wiper blade toward the lower reverse position during the return path wiping operation from the upper reverse position toward the lower reverse position.
The wiper control device
A blade position detector for detecting a current position of the wiper blade;
A blade speed detector for detecting a current moving speed of the wiper blade;
A blade position determination unit that determines whether or not the wiper blade is currently present in the deceleration region;
If the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration region, the movement speed of the wiper blade is zero at the retracted position without forming a section in which the target speed is constant. so as to, as the target speed, the wiper control, characterized by chromatic and a blade target speed changing unit for setting the different new target speed and when the wiper switch in outside the deceleration region is turned off apparatus.

請求項６記載のワイパ制御装置において、The wiper control device according to claim 6, wherein
前記ブレード目標速度変更部は、前記新たな目標速度として、前記ワイパブレードの現在速度を、前記ワイパスイッチがオフされた位置から前記格納位置までの前記ワイパブレードの移動量に基づいて減速させた値を設定することを特徴とするワイパ制御装置。The blade target speed changing unit is a value obtained by decelerating the current speed of the wiper blade as the new target speed based on the movement amount of the wiper blade from the position where the wiper switch is turned off to the storage position. A wiper control device characterized in that

請求項７記載のモータ制御装置において、
前記ブレード目標速度変更部は、前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに前記ワイパスイッチがオフされた場合、前記新たな目標速度を、次式
Ｖｎ＝｛（Ｘ０−Ｘ）／（Ｘ０−Ｘ１）｝Ｖ１
（Ｖｎ：目標速度、Ｘ０：格納位置、Ｘ：ワイパブレード現在位置、Ｘ１：ワイパスイッチがオフされたときのワイパブレード位置、Ｖ１：ワイパブレード現在速度）
によって算出し設定することを特徴とするワイパ制御装置。 The motor control device according to claim 7, wherein
When the wiper switch is turned off when the wiper blade is present in the deceleration region, the blade target speed changing unit calculates the new target speed by the following formula: Vn = {(X0−X) / (X0 -X1)} V1
(Vn: target speed, X0: retracted position, X: wiper blade current position, X1: wiper blade position when the wiper switch is turned off, V1: wiper blade current speed)
A wiper control device calculated and set by

払拭面上に配置され、該払拭面上に設定された第１到達目標位置と第２到達目標位置との間で往復払拭動作を行うワイパブレードと、ワイパスイッチのオン・オフによって作動し、前記ワイパブレードを前記払拭面上にて往復動させるための電動モータと、を備え、
前記払拭面上における前記ワイパブレードの位置に対応して設定された前記ワイパブレードの目標速度に基づいて前記電動モータが制御されるワイパ装置の制御装置であって、
前記ワイパ装置には、前記ワイパブレードの往復払拭動作中に、前記ワイパブレードの移動速度を前記第１到達目標位置又は前記第２到達目標位置に向かって減速させる減速領域が設定され、
該ワイパ制御装置は、
前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、
前記ワイパブレードの現在の移動速度を検出するブレード速度検出部と、
前記ワイパブレードが前記減速領域中に現在存在するか否かを判断するブレード位置判定部と、
前記減速領域内に前記ワイパブレードが存在するときに、前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第１及び第２到達目標位置以外の第３到達目標位置に変更する場合、前記目標速度が一定となる区間を形成することなく、前記ワイパブレードの移動速度が前記第３到達目標位置にて０となるように、前記目標速度として、前記減速領域外にて前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第３到達目標位置に変更する場合とは異なる新たな目標速度を設定するブレード目標速度変更部と、を有することを特徴とするワイパ制御装置。 A wiper blade that is disposed on the wiping surface and performs a reciprocating wiping operation between the first target position and the second target position set on the wiping surface, and is operated by turning on and off the wiper switch, An electric motor for reciprocating the wiper blade on the wiping surface,
A control device for a wiper device in which the electric motor is controlled based on a target speed of the wiper blade set corresponding to the position of the wiper blade on the wiping surface,
In the wiper device, during the reciprocating wiping operation of the wiper blade, a deceleration region is set for decelerating the moving speed of the wiper blade toward the first reaching target position or the second reaching target position.
The wiper control device
A blade position detector for detecting a current position of the wiper blade;
A blade speed detector for detecting a current moving speed of the wiper blade;
A blade position determination unit that determines whether or not the wiper blade is currently present in the deceleration region;
When the wiper blade is present in the deceleration region, the target speed becomes constant when the target position of the wiper blade is changed to a third target position other than the first and second target positions. without forming section, the wiper as blade movement speed of the becomes zero at the third position to be reached, the as target speed, the third the position to be reached of the wiper blade at outside the reduction area wiper control apparatus, characterized by chromatic and a blade target speed changing unit for setting the different new target speed and when changing the position to be reached.

請求項９記載のワイパ制御装置において、The wiper control device according to claim 9, wherein
前記ブレード目標速度変更部は、前記新たな目標速度として、前記ワイパブレードの現在速度を、前記ワイパブレードの到達目標位置を前記第３到達目標位置に変更する位置から前記第３到達目標位置までの前記ワイパブレードの移動量に基づいて減速させた値に設定することを特徴とするワイパ制御装置。The blade target speed changing unit is configured to change the current speed of the wiper blade as the new target speed from the position at which the target position of the wiper blade is changed to the third target position to the third target position. A wiper control device, wherein the wiper blade is set to a value decelerated based on a movement amount of the wiper blade.