JP2002264050A - ガスタービン燃焼構成部品をロボット検査するための装置 - Google Patents
ガスタービン燃焼構成部品をロボット検査するための装置Info
- Publication number
- JP2002264050A JP2002264050A JP2001385363A JP2001385363A JP2002264050A JP 2002264050 A JP2002264050 A JP 2002264050A JP 2001385363 A JP2001385363 A JP 2001385363A JP 2001385363 A JP2001385363 A JP 2001385363A JP 2002264050 A JP2002264050 A JP 2002264050A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- axis
- supported
- inspection
- inspection head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02C—GAS-TURBINE PLANTS; AIR INTAKES FOR JET-PROPULSION PLANTS; CONTROLLING FUEL SUPPLY IN AIR-BREATHING JET-PROPULSION PLANTS
- F02C7/00—Features, components parts, details or accessories, not provided for in, or of interest apart form groups F02C1/00 - F02C6/00; Air intakes for jet-propulsion plants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
- F01D—NON-POSITIVE DISPLACEMENT MACHINES OR ENGINES, e.g. STEAM TURBINES
- F01D25/00—Component parts, details, or accessories, not provided for in, or of interest apart from, other groups
- F01D25/28—Supporting or mounting arrangements, e.g. for turbine casing
- F01D25/285—Temporary support structures, e.g. for testing, assembling, installing, repairing; Assembly methods using such structures
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ガスタービン燃焼構成部品の衝突スリーブの
外部表面を視覚検査するための外部用マニピュレータ
（２０）を提供する。 【解決手段】 外部用マニピュレータは、環状の間隔を
置いて配置された衝突スリーブの周りに延びる円弧状セ
グメント（３６）と、ロボットサブアセンブリとを含
み、ロボットサブアセンブリは、直線状レール（３８）
と、上方アーム（４４）と、衝突スリーブの上面、底面
及び側面外部表面を視覚検査するために、互いに旋回す
るように結合された検査ヘッド（４８）を取付けた前方
アーム（４６）とを含む。
外部表面を視覚検査するための外部用マニピュレータ
（２０）を提供する。 【解決手段】 外部用マニピュレータは、環状の間隔を
置いて配置された衝突スリーブの周りに延びる円弧状セ
グメント（３６）と、ロボットサブアセンブリとを含
み、ロボットサブアセンブリは、直線状レール（３８）
と、上方アーム（４４）と、衝突スリーブの上面、底面
及び側面外部表面を視覚検査するために、互いに旋回す
るように結合された検査ヘッド（４８）を取付けた前方
アーム（４６）とを含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ガスタービンの環
状多筒形燃焼構成部品の状態を評価する目的で、これら
の構成部品をその場所で検査するためのロボット検査シ
ステムに関する。
状多筒形燃焼構成部品の状態を評価する目的で、これら
の構成部品をその場所で検査するためのロボット検査シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】ガスタービンのオペレータにとっては、
メインテナンス費用と装置の利用可能性の二つが最も重
要な関心事である。装置の稼動中断時間を最短化し、か
つ長期にわたり信頼性のある作動を得るために、適切な
メインテナンスが要求される。ガスタービンのメインテ
ナンス検査は、大きく分けて、待機検査、運転検査及び
分解検査に分類される。一般的に分解検査は、燃焼検
査、高温ガス通路検査及びオーバホール検査という３つ
のタイプに分類される。検査及び老朽化し磨耗した部品
の取り替えを可能にするために、これら３つのタイプの
検査は全て、タービンを停止させ、これを様々な程度に
まで分解することを要する。燃焼検査には、遷移部品を
含む燃焼システムの幾つかの部品を評価することが含ま
れる。遷移部品は、高温燃焼ガスを燃焼室から環状ター
ビンノズル通路へと導くために使用される薄い壁のダク
トである。遷移部品と他の燃焼構成部品は一般に、異物
の有無、異常な磨耗、断熱コーティング（ＴＢＣ）の状
態、酸化／腐食／浸食、ホットスポット／バーニング、
ハードウエア紛失、及びクリアランス限界について検査
される。システム全体の最適作動状態を維持するため
に、確定された閾値限界から外れた部材は取り替えられ
る。異常が修正されない場合には、機械効率の低下を招
き、またタービンを損傷し、その結果予期せぬ運転停止
を生じ、また大きな修理費用を費やすことにもなる可能
性がある。
メインテナンス費用と装置の利用可能性の二つが最も重
要な関心事である。装置の稼動中断時間を最短化し、か
つ長期にわたり信頼性のある作動を得るために、適切な
メインテナンスが要求される。ガスタービンのメインテ
ナンス検査は、大きく分けて、待機検査、運転検査及び
分解検査に分類される。一般的に分解検査は、燃焼検
査、高温ガス通路検査及びオーバホール検査という３つ
のタイプに分類される。検査及び老朽化し磨耗した部品
の取り替えを可能にするために、これら３つのタイプの
検査は全て、タービンを停止させ、これを様々な程度に
まで分解することを要する。燃焼検査には、遷移部品を
含む燃焼システムの幾つかの部品を評価することが含ま
れる。遷移部品は、高温燃焼ガスを燃焼室から環状ター
ビンノズル通路へと導くために使用される薄い壁のダク
トである。遷移部品と他の燃焼構成部品は一般に、異物
の有無、異常な磨耗、断熱コーティング（ＴＢＣ）の状
態、酸化／腐食／浸食、ホットスポット／バーニング、
ハードウエア紛失、及びクリアランス限界について検査
される。システム全体の最適作動状態を維持するため
に、確定された閾値限界から外れた部材は取り替えられ
る。異常が修正されない場合には、機械効率の低下を招
き、またタービンを損傷し、その結果予期せぬ運転停止
を生じ、また大きな修理費用を費やすことにもなる可能
性がある。
【０００３】遷移部品の取外し、取付けは燃焼検査にお
ける最も時間のかかる作業である。この作業は、燃焼検
査のための運転休止期間の非常に大きな部分を占め、直
接的に発電時間の損失につながる。遷移部品を取り外す
ためには、その上流に配置された全ての部品、すなわち
燃料ノズル、水噴射器、及びその他の様々なハードウエ
アを除去しなくてはならない。その上で各遷移部品が取
り外され、タービンケーシングの２つのアクセス開口を
介して、１つずつ順に除去される。ガスタービンの中に
は、除去しなくてはならない遷移部品が１４個に達する
こともある。
ける最も時間のかかる作業である。この作業は、燃焼検
査のための運転休止期間の非常に大きな部分を占め、直
接的に発電時間の損失につながる。遷移部品を取り外す
ためには、その上流に配置された全ての部品、すなわち
燃料ノズル、水噴射器、及びその他の様々なハードウエ
アを除去しなくてはならない。その上で各遷移部品が取
り外され、タービンケーシングの２つのアクセス開口を
介して、１つずつ順に除去される。ガスタービンの中に
は、除去しなくてはならない遷移部品が１４個に達する
こともある。
【０００４】タービンの検査と再組立を容易にするため
に、これまで推奨されてきた作業は遷移部品とその他の
燃焼構成部品を除去することであった。検査は主として
補助照明を当てて裸眼で見る方法であった。既知の問題
区域におけるこの視覚に依る方法は、小さなヘアクラッ
クを見易くするための液体赤色染料浸透探傷の使用によ
って高められた。これらの検査は、これまで典型的には
燃焼検査工程とは別に実施されて来た。従来のかかる検
査作業は、分解や組立てに時間がかかること、工学的評
価や履歴比較のための直接検索可能な欠陥データを欠い
ていること、完全に人間的要素に依存していることとい
った多くの不都合を有する。従って、運転休止時間を最
短化し、同時に各遷移部品の状態を正確に評価すること
のできる、ガスタービン燃焼システムの遷移部品を検査
するための、より効率の良い方法が必要とされている。
に、これまで推奨されてきた作業は遷移部品とその他の
燃焼構成部品を除去することであった。検査は主として
補助照明を当てて裸眼で見る方法であった。既知の問題
区域におけるこの視覚に依る方法は、小さなヘアクラッ
クを見易くするための液体赤色染料浸透探傷の使用によ
って高められた。これらの検査は、これまで典型的には
燃焼検査工程とは別に実施されて来た。従来のかかる検
査作業は、分解や組立てに時間がかかること、工学的評
価や履歴比較のための直接検索可能な欠陥データを欠い
ていること、完全に人間的要素に依存していることとい
った多くの不都合を有する。従って、運転休止時間を最
短化し、同時に各遷移部品の状態を正確に評価すること
のできる、ガスタービン燃焼システムの遷移部品を検査
するための、より効率の良い方法が必要とされている。
【０００５】
【発明の概要】本発明の好ましい実施形態によれば、ガ
スタービン燃焼構成部品のためのロボット検査システム
が提供され、この検査システムは、各燃焼器の遷移部品
の様々な部分をそのままの位置で検査するための小形カ
メラと照明装置とを備えた３つのロボットマニピュレー
タからなる。このマニピュレータは自動と手動を組み合
わせた運動制御装置を用いて遠隔駆動され、例えばビデ
オカメラ、照明装置及び／又は測定装置などの検査ヘッ
ドを燃焼器の周辺及び内部の様々な位置に位置させて、
燃焼器の遷移部品やフロースリーブをタービンから分解
除去することなしに、これら部品の詳しい視覚検査を可
能にする。このように本発明の好ましい実施形態による
ロボット検査システムは、ガスタービンのメインテナン
スのための稼動休止中に使用されることを意図してい
る。
スタービン燃焼構成部品のためのロボット検査システム
が提供され、この検査システムは、各燃焼器の遷移部品
の様々な部分をそのままの位置で検査するための小形カ
メラと照明装置とを備えた３つのロボットマニピュレー
タからなる。このマニピュレータは自動と手動を組み合
わせた運動制御装置を用いて遠隔駆動され、例えばビデ
オカメラ、照明装置及び／又は測定装置などの検査ヘッ
ドを燃焼器の周辺及び内部の様々な位置に位置させて、
燃焼器の遷移部品やフロースリーブをタービンから分解
除去することなしに、これら部品の詳しい視覚検査を可
能にする。このように本発明の好ましい実施形態による
ロボット検査システムは、ガスタービンのメインテナン
スのための稼動休止中に使用されることを意図してい
る。
【０００６】具体的には、本発明のロボット検査システ
ムは、３つのツール、すなわち外部用マニピュレータ、
内部用マニピュレータ及び環状空間用マニピュレータを
含む。遷移部品は、典型的には多孔の外部衝突スリーブ
と内部遷移部品本体とを含み、両者間にはほぼ環状の空
間が形成される。遷移部品本体と衝突スリーブの前端の
形状はほぼ円形であり、上面と底面は第１段ノズルに向
かって次第に平坦化する。外部用マニピュレータは衝突
スリーブの外部表面を検査するために配備され、７つの
異なる動き方をする。外部用マニピュレータは、タービ
ンケーシング内に配置されたキャリッジ上に移動可能に
取付られたセグメント化された円弧状レールを含み、キ
ャリッジは柱によってケーシングの外側で支えられる。
円弧状レールセグメントが互いに端部を接続された時、
レールは９０度を超えて延びるから、末端セグメント上
に支持されたロボット検査サブアセンブリの一部を構成
する検査ヘッドは、環状に配設された燃焼器の四分円内
にある各衝突スリーブの上面、底面、及び側面をその全
長にわたって検査することができる。
ムは、３つのツール、すなわち外部用マニピュレータ、
内部用マニピュレータ及び環状空間用マニピュレータを
含む。遷移部品は、典型的には多孔の外部衝突スリーブ
と内部遷移部品本体とを含み、両者間にはほぼ環状の空
間が形成される。遷移部品本体と衝突スリーブの前端の
形状はほぼ円形であり、上面と底面は第１段ノズルに向
かって次第に平坦化する。外部用マニピュレータは衝突
スリーブの外部表面を検査するために配備され、７つの
異なる動き方をする。外部用マニピュレータは、タービ
ンケーシング内に配置されたキャリッジ上に移動可能に
取付られたセグメント化された円弧状レールを含み、キ
ャリッジは柱によってケーシングの外側で支えられる。
円弧状レールセグメントが互いに端部を接続された時、
レールは９０度を超えて延びるから、末端セグメント上
に支持されたロボット検査サブアセンブリの一部を構成
する検査ヘッドは、環状に配設された燃焼器の四分円内
にある各衝突スリーブの上面、底面、及び側面をその全
長にわたって検査することができる。
【０００７】末端セグメント上のロボット検査サブアセ
ンブリには、ほぼ軸方向に延びるレールが取付られてお
り、このレール上には上方アームが取付けてある。円弧
状セグメントが、ケーシングの内部表面内で衝突スリー
ブの半径方向外側の位置へ、キャリッジに沿って円周方
向に移動させられるにつれて、レールは円弧状セグメン
トと共に円周方向へ移動可能である。上方アームは隣り
合う衝突スリーブ間に延びるように、第１の軸の周りで
レールに対して旋回可能であって、その末端部には前方
アームが旋回可能に取付けてある。上方アームはまた、
その長手方向軸の周りでも回転可能であるから、前方ア
ームが伸長された時、前方アームの末端部に支持された
検査ヘッドは、衝突スリーブの半径方向内側表面を検査
するために、衝突スリーブの間でその半径方向内方に位
置させることができる。検査ヘッドは前方アームに対し
て、パン軸とチルト軸の周りで回転可能であり、例えば
１つ又はそれ以上のカメラと照明システムなどの視覚モ
ジュールを含む。この構成によって、検査ヘッドは環状
多筒形燃焼システムの各衝突スリーブの周囲表面全体を
検査するために位置させることが可能である。測定のた
めに、ツールの外側に取付けたビデオマイクロメータ
を、視覚モジュールと共に使用してもよい。
ンブリには、ほぼ軸方向に延びるレールが取付られてお
り、このレール上には上方アームが取付けてある。円弧
状セグメントが、ケーシングの内部表面内で衝突スリー
ブの半径方向外側の位置へ、キャリッジに沿って円周方
向に移動させられるにつれて、レールは円弧状セグメン
トと共に円周方向へ移動可能である。上方アームは隣り
合う衝突スリーブ間に延びるように、第１の軸の周りで
レールに対して旋回可能であって、その末端部には前方
アームが旋回可能に取付けてある。上方アームはまた、
その長手方向軸の周りでも回転可能であるから、前方ア
ームが伸長された時、前方アームの末端部に支持された
検査ヘッドは、衝突スリーブの半径方向内側表面を検査
するために、衝突スリーブの間でその半径方向内方に位
置させることができる。検査ヘッドは前方アームに対し
て、パン軸とチルト軸の周りで回転可能であり、例えば
１つ又はそれ以上のカメラと照明システムなどの視覚モ
ジュールを含む。この構成によって、検査ヘッドは環状
多筒形燃焼システムの各衝突スリーブの周囲表面全体を
検査するために位置させることが可能である。測定のた
めに、ツールの外側に取付けたビデオマイクロメータ
を、視覚モジュールと共に使用してもよい。
【０００８】内部用マニピュレータは、遷移部品本体の
内部表面を検査するために、後部燃焼ケーシングに取り
付けられる。内部用マニピュレータは、ケーシングフラ
ンジに固定された取付部材内の球面軸受で支持された長
いアームを含む。このアームの内端部には、外部用マニ
ピュレータの検査ヘッドと同様な検査ヘッドが装着され
る。アームは取付部材を貫いてケーシングの外部まで突
き出ており、取付部材とアームとの間に結合された２つ
の線形アクチュエータによって旋回させられ、検査ヘッ
ドを遷移部品本体の内部表面の近くに位置させる。アー
ムはまた、同心の内管と外管を支持する。外管によって
支持された電気モータの作動は、検査ヘッドを支えた内
管を伸長及び後退させる。遷移部品本体の内部表面の視
覚検査のために、検査ヘッドがパン軸とチルト軸の周り
で回転できるように、内管はパンモータとチルトモータ
を支えている。
内部表面を検査するために、後部燃焼ケーシングに取り
付けられる。内部用マニピュレータは、ケーシングフラ
ンジに固定された取付部材内の球面軸受で支持された長
いアームを含む。このアームの内端部には、外部用マニ
ピュレータの検査ヘッドと同様な検査ヘッドが装着され
る。アームは取付部材を貫いてケーシングの外部まで突
き出ており、取付部材とアームとの間に結合された２つ
の線形アクチュエータによって旋回させられ、検査ヘッ
ドを遷移部品本体の内部表面の近くに位置させる。アー
ムはまた、同心の内管と外管を支持する。外管によって
支持された電気モータの作動は、検査ヘッドを支えた内
管を伸長及び後退させる。遷移部品本体の内部表面の視
覚検査のために、検査ヘッドがパン軸とチルト軸の周り
で回転できるように、内管はパンモータとチルトモータ
を支えている。
【０００９】環状空間用マニピュレータは、遷移部品本
体と衝突スリーブとの間の環状空間内で、遷移部品本体
の外部表面に沿った側面溶接継目を検査するために、手
動的に位置決めされる検査ヘッドを含む。環状空間用マ
ニピュレータは、互いに間隔を置いて配置された１対の
案内板を支えるための支持構造を含み、案内板のそれぞ
れは互いに対向した１対のならい面、例えば溝を有す
る。これらの溝は遷移部品本体の側面溶接継目の輪郭と
ほぼ対応している。中間キャリッジ板はその対向する側
面上に何組かのピンを備えており、これらのピンを溝に
嵌合させて、案内板に沿って長手方向に移動可能であ
る。中間キャリッジ板はまた、案内板の横方向に向いた
それぞれの外表面に沿って移動するための側部キャリッ
ジ板を支えている。各側部キャリッジ板は検査ヘッドを
支えているワンド管のためのホルダを支持する。環状空
間用マニピュレータをケーシング内に配置し、ワンドキ
ャリアのうちの１つにワンド管を固定したことによっ
て、側部キャリッジ板はワンド管を手動的に前進させる
ことにより遷移部品本体に向けて前進させられる。側部
キャリッジ板が前進させられる時、それらは溝の輪郭に
ならって移動し、それによって検査ヘッドが側面溶接継
目の輪郭にならって移動するのを可能にする。従って、
検査ヘッドを環状空間用マニピュレータに対して位置決
めすることによって、検査ヘッドを遷移部品本体の側面
溶接継目の直ぐ近くに位置させ、かつ遷移部品本体の長
手方向に移動させ、それによって溶接部の輪郭をなら
い、これと整合させることができる。
体と衝突スリーブとの間の環状空間内で、遷移部品本体
の外部表面に沿った側面溶接継目を検査するために、手
動的に位置決めされる検査ヘッドを含む。環状空間用マ
ニピュレータは、互いに間隔を置いて配置された１対の
案内板を支えるための支持構造を含み、案内板のそれぞ
れは互いに対向した１対のならい面、例えば溝を有す
る。これらの溝は遷移部品本体の側面溶接継目の輪郭と
ほぼ対応している。中間キャリッジ板はその対向する側
面上に何組かのピンを備えており、これらのピンを溝に
嵌合させて、案内板に沿って長手方向に移動可能であ
る。中間キャリッジ板はまた、案内板の横方向に向いた
それぞれの外表面に沿って移動するための側部キャリッ
ジ板を支えている。各側部キャリッジ板は検査ヘッドを
支えているワンド管のためのホルダを支持する。環状空
間用マニピュレータをケーシング内に配置し、ワンドキ
ャリアのうちの１つにワンド管を固定したことによっ
て、側部キャリッジ板はワンド管を手動的に前進させる
ことにより遷移部品本体に向けて前進させられる。側部
キャリッジ板が前進させられる時、それらは溝の輪郭に
ならって移動し、それによって検査ヘッドが側面溶接継
目の輪郭にならって移動するのを可能にする。従って、
検査ヘッドを環状空間用マニピュレータに対して位置決
めすることによって、検査ヘッドを遷移部品本体の側面
溶接継目の直ぐ近くに位置させ、かつ遷移部品本体の長
手方向に移動させ、それによって溶接部の輪郭をなら
い、これと整合させることができる。
【００１０】検査ヘッドのためのカメラは、遠隔制御ス
テーションから遠隔操作により動的に焦点合わせできる
ことが理解されるであろう。これを達成するために、カ
メラレンズを動かすモータ駆動式カムアセンブリが使用
される。更には、ビデオ画像中に現れる諸特徴を量的に
測るために、ビデオマイクロメータサブシステムが使用
される。例えば、互いにある一定の距離だけ離した１対
のレーザ光がロボット内部用マニピュレータの検査ヘッ
ド内に組み込まれる。レーザは、如何なるカメラ視野に
対してもビデオマイクロメータを較正するために使用さ
れる既知の寸法特性を提供する。外部用マニピュレータ
のためにも同様のプロセスを用いることができるが、こ
の場合にはレーザよりも、遷移部品本体の既知の寸法特
性が較正基準として使用される。
テーションから遠隔操作により動的に焦点合わせできる
ことが理解されるであろう。これを達成するために、カ
メラレンズを動かすモータ駆動式カムアセンブリが使用
される。更には、ビデオ画像中に現れる諸特徴を量的に
測るために、ビデオマイクロメータサブシステムが使用
される。例えば、互いにある一定の距離だけ離した１対
のレーザ光がロボット内部用マニピュレータの検査ヘッ
ド内に組み込まれる。レーザは、如何なるカメラ視野に
対してもビデオマイクロメータを較正するために使用さ
れる既知の寸法特性を提供する。外部用マニピュレータ
のためにも同様のプロセスを用いることができるが、こ
の場合にはレーザよりも、遷移部品本体の既知の寸法特
性が較正基準として使用される。
【００１１】本発明の好ましい一実施形態においては、
タービンロータ回転軸の周りの外部ケーシングと、衝突
スリーブにアクセスするためのケーシングを貫通した少
なくとも１つの開口とを備えたガスタービンの複数の環
状列燃焼器のうちの１つの燃焼器の衝突スリーブの外部
表面をそのままの位置で検査するための装置が提供さ
れ、該装置は、円弧状セグメントと、環状列燃焼器の周
りで円周方向に移動するようにケーシング内で円弧状セ
グメントを支えるためのキャリッジとを備えたマニピュ
レータと、円弧状セグメントによって支持されたレール
と、レールに沿って並進移動し、またロータ回転軸に対
してほぼ垂直な第１の軸の周りでレールに対して旋回運
動するように、レールによって支持された第１アーム
と、第１アームとそれ自身とを含む平面に対して垂直な
第２の軸の周りで旋回運動するように、その一方の端部
で第１アームに結合された第２アームと、互いに垂直な
パン軸とチルト軸の周りで旋回運動するように、第２ア
ームの反対側の端部近くで第２アームにより支持された
検査ヘッドとを含む。
タービンロータ回転軸の周りの外部ケーシングと、衝突
スリーブにアクセスするためのケーシングを貫通した少
なくとも１つの開口とを備えたガスタービンの複数の環
状列燃焼器のうちの１つの燃焼器の衝突スリーブの外部
表面をそのままの位置で検査するための装置が提供さ
れ、該装置は、円弧状セグメントと、環状列燃焼器の周
りで円周方向に移動するようにケーシング内で円弧状セ
グメントを支えるためのキャリッジとを備えたマニピュ
レータと、円弧状セグメントによって支持されたレール
と、レールに沿って並進移動し、またロータ回転軸に対
してほぼ垂直な第１の軸の周りでレールに対して旋回運
動するように、レールによって支持された第１アーム
と、第１アームとそれ自身とを含む平面に対して垂直な
第２の軸の周りで旋回運動するように、その一方の端部
で第１アームに結合された第２アームと、互いに垂直な
パン軸とチルト軸の周りで旋回運動するように、第２ア
ームの反対側の端部近くで第２アームにより支持された
検査ヘッドとを含む。
【００１２】本発明の別の好ましい実施形態において
は、ガスタービンの複数の環状列燃焼器のうちの１つの
遷移部品本体の内部をそのままの位置で検査するための
装置が提供され、該装置は、遷移部品本体より前方のタ
ービンケーシングの開口端に取付けるための取付部材
と、取付部材に対して旋回運動するように、その両端部
の中間部において取付部材によって支持された検査アー
ムと、アームの一方の端部近くにおいてアームによって
支持された検査ヘッドと、遷移部品本体の内壁面の選ば
れた部分と整合するように検査ヘッドを位置させるため
に、取付部材に対してアームを旋回させるように、アー
ムの反対側の端部近くにおいて取付部材とアームとに結
合された１対のアクチュエータとを含み、アームは、テ
レスコピック関係にある１対の部材と、検査ヘッドを支
持した一方の部材を他方の部材に対して伸長させるため
の駆動機構とを含む。
は、ガスタービンの複数の環状列燃焼器のうちの１つの
遷移部品本体の内部をそのままの位置で検査するための
装置が提供され、該装置は、遷移部品本体より前方のタ
ービンケーシングの開口端に取付けるための取付部材
と、取付部材に対して旋回運動するように、その両端部
の中間部において取付部材によって支持された検査アー
ムと、アームの一方の端部近くにおいてアームによって
支持された検査ヘッドと、遷移部品本体の内壁面の選ば
れた部分と整合するように検査ヘッドを位置させるため
に、取付部材に対してアームを旋回させるように、アー
ムの反対側の端部近くにおいて取付部材とアームとに結
合された１対のアクチュエータとを含み、アームは、テ
レスコピック関係にある１対の部材と、検査ヘッドを支
持した一方の部材を他方の部材に対して伸長させるため
の駆動機構とを含む。
【００１３】本発明の更に別の好ましい実施形態におい
ては、ガスタービンの燃焼システムにおける燃焼器の衝
突スリーブから内方に間隔を置いて配置された遷移部品
本体に沿った側面溶接継目をそのままの位置で検査する
ための装置が提供され、該装置は、遷移部品本体の側面
溶接継目の輪郭にほぼ対応したならい面を有する長く延
びている案内部材と、案内部材を燃焼器に固定するため
の取付部材と、案内部材に沿ってそれが移動する時、な
らい面をならって移動するためのカム従動子と、カム従
動子よって支持された検査ヘッドと、検査ヘッドが案内
部材のならい面をなぞり、それによって検査ヘッドがそ
の長手方向への移動中に遷移部品本体の側面溶接継目と
の整合が維持されるように、検査ヘッドを衝突スリーブ
と遷移部品本体との間の空間に沿って長手方向に移動さ
せるための手段とを含む。
ては、ガスタービンの燃焼システムにおける燃焼器の衝
突スリーブから内方に間隔を置いて配置された遷移部品
本体に沿った側面溶接継目をそのままの位置で検査する
ための装置が提供され、該装置は、遷移部品本体の側面
溶接継目の輪郭にほぼ対応したならい面を有する長く延
びている案内部材と、案内部材を燃焼器に固定するため
の取付部材と、案内部材に沿ってそれが移動する時、な
らい面をならって移動するためのカム従動子と、カム従
動子よって支持された検査ヘッドと、検査ヘッドが案内
部材のならい面をなぞり、それによって検査ヘッドがそ
の長手方向への移動中に遷移部品本体の側面溶接継目と
の整合が維持されるように、検査ヘッドを衝突スリーブ
と遷移部品本体との間の空間に沿って長手方向に移動さ
せるための手段とを含む。
【００１４】
【発明の実施の形態】図面、特に図１は、全体を符号１
０で示すガスタービンの軸方向から見た概略図であり、
ガスタービン１０は、外部ケーシング１２とケーシング
１２内の燃焼フロースリーブ１４を含む環状列燃焼器と
を有する。図示しないがガスタービンロータ回転軸を符
号１６で示す。図１にはアクセス開口またはマンホール
１８も示されており、遷移部品の各衝突スリーブの外部
表面を検査するために、全体を符号２０で示す外部用マ
ニピュレータがアクセス開口すなわちマンホール１８を
介して挿入される。外部用マニピュレータ２０を操作す
ることにより、検査ヘッド２２は衝突スリーブの全長に
わたって軸方向に移動することができると共に、衝突ス
リーブの全外周面周りの任意の位置に移動することがで
きる。
０で示すガスタービンの軸方向から見た概略図であり、
ガスタービン１０は、外部ケーシング１２とケーシング
１２内の燃焼フロースリーブ１４を含む環状列燃焼器と
を有する。図示しないがガスタービンロータ回転軸を符
号１６で示す。図１にはアクセス開口またはマンホール
１８も示されており、遷移部品の各衝突スリーブの外部
表面を検査するために、全体を符号２０で示す外部用マ
ニピュレータがアクセス開口すなわちマンホール１８を
介して挿入される。外部用マニピュレータ２０を操作す
ることにより、検査ヘッド２２は衝突スリーブの全長に
わたって軸方向に移動することができると共に、衝突ス
リーブの全外周面周りの任意の位置に移動することがで
きる。
【００１５】図２を参照すると、ここにはフロースリー
ブ１４と遷移部品２４が示されており、遷移部品は、遷
移部品本体２８を取り巻く衝突部材すなわち多孔スリー
ブ２６を含む。本体２８は、衝突スリーブ２６の前端部
近傍からほぼ軸方向に延び、その後端部においてガスタ
ービンの第１段ノズルに接続されて、高温燃焼ガスを第
１段ノズルに流入させる。衝突スリーブ２６と遷移部品
本体２８はそれらの前端部においてはほぼ円形であり、
後端部に向かって次第に扁平になり、ガスを第１段ノズ
ルへ流入させるためのほぼ直線で囲まれた開口で終端す
る。衝突スリーブ２６と遷移部品本体２８の表面は互い
にほぼ類似しており、また互いに他方から間隔を置いて
配置され、スリーブと本体との間にほぼ環状の空間３０
を形成している。前述したように、燃焼システム構成部
品、特に遷移部品のための本発明による検査システムは
３つの検査ツール、すなわち外部用マニピュレータ、内
部用マニピュレータ及び環状空間用ツールを含む。外部
用マニピュレータは衝突スリーブ２６の外部表面のジッ
パ溶接、後部ブラケット及びブルホーンの損傷を検査す
るように設計されている。内部用マニピュレータは、遷
移部品本体２８の内部表面の亀裂、腐食などを検査する
ように、そして特に断熱コーティングが損なわれていな
いことを確かめるように設計されている。環状空間用ツ
ールは、遷移部品本体の上半部と下半部を互いに固定し
ている側面溶接継目２９の外部表面を検査する。
ブ１４と遷移部品２４が示されており、遷移部品は、遷
移部品本体２８を取り巻く衝突部材すなわち多孔スリー
ブ２６を含む。本体２８は、衝突スリーブ２６の前端部
近傍からほぼ軸方向に延び、その後端部においてガスタ
ービンの第１段ノズルに接続されて、高温燃焼ガスを第
１段ノズルに流入させる。衝突スリーブ２６と遷移部品
本体２８はそれらの前端部においてはほぼ円形であり、
後端部に向かって次第に扁平になり、ガスを第１段ノズ
ルへ流入させるためのほぼ直線で囲まれた開口で終端す
る。衝突スリーブ２６と遷移部品本体２８の表面は互い
にほぼ類似しており、また互いに他方から間隔を置いて
配置され、スリーブと本体との間にほぼ環状の空間３０
を形成している。前述したように、燃焼システム構成部
品、特に遷移部品のための本発明による検査システムは
３つの検査ツール、すなわち外部用マニピュレータ、内
部用マニピュレータ及び環状空間用ツールを含む。外部
用マニピュレータは衝突スリーブ２６の外部表面のジッ
パ溶接、後部ブラケット及びブルホーンの損傷を検査す
るように設計されている。内部用マニピュレータは、遷
移部品本体２８の内部表面の亀裂、腐食などを検査する
ように、そして特に断熱コーティングが損なわれていな
いことを確かめるように設計されている。環状空間用ツ
ールは、遷移部品本体の上半部と下半部を互いに固定し
ている側面溶接継目２９の外部表面を検査する。
【００１６】図４〜図６を参照しながら、先ず外部用マ
ニピュレータ２０について説明する。外部用マニピュレ
ータ２０は解体してアクセス開口１８から挿入され、外
部用マニピュレータ２０をケーシング１２内において支
えるためにケーシング１２の外部で固定された柱３４に
接続された支持キャリッジ３２を含む。次いで、キャリ
ッジ３２は互いに接続された複数の円弧状セグメント３
６を支え、これらのセグメントはロータ軸１６に対し垂
直な平面内で９０度を超える円弧に沿って延びる。アク
セス開口１８はケーシング１２の周りの１８０度隔てら
れた位置に設けられていることが理解されるであろう。
従って、組み立てられた時には９０度を超えて延びるセ
グメント３６を持ち、その末端部に検査ヘッド２２を取
付けた外部用マニピュレータを設けることによって、ま
た１８０度隔てられた位置に２つのアクセス開口１８を
設けたことによって、アクセス開口１８に隣接する軸１
６の周りの各四分円の範囲で、検査ヘッドによって各衝
突スリーブを検査することができる。円弧状セグメント
３６の末端部は、全体を符号３９で示す（図６）ロボッ
ト検査サブアセンブリを支えており、ロボット検査サブ
アセンブリはタービンロータ軸１６に対してほぼ軸方向
に延びるレール３８を含む。次いで、レール３８は肩部
ギヤボックス４２（図１１及び図１２）を取付けたスラ
イダ４０（図１０）を支える。ギヤボックス４２からは
上方アームすなわち第１アーム４４（図１３）が突き出
しており、この上方アームすなわち第１アームは第２ア
ームすなわち前方アーム４６を旋回可能に支えている。
前方アーム４６の末端部には、前方アーム４６に対して
軸方向にまたパン及びチルト方向に動くことができるよ
うに、検査ヘッド４８が取付けてある。
ニピュレータ２０について説明する。外部用マニピュレ
ータ２０は解体してアクセス開口１８から挿入され、外
部用マニピュレータ２０をケーシング１２内において支
えるためにケーシング１２の外部で固定された柱３４に
接続された支持キャリッジ３２を含む。次いで、キャリ
ッジ３２は互いに接続された複数の円弧状セグメント３
６を支え、これらのセグメントはロータ軸１６に対し垂
直な平面内で９０度を超える円弧に沿って延びる。アク
セス開口１８はケーシング１２の周りの１８０度隔てら
れた位置に設けられていることが理解されるであろう。
従って、組み立てられた時には９０度を超えて延びるセ
グメント３６を持ち、その末端部に検査ヘッド２２を取
付けた外部用マニピュレータを設けることによって、ま
た１８０度隔てられた位置に２つのアクセス開口１８を
設けたことによって、アクセス開口１８に隣接する軸１
６の周りの各四分円の範囲で、検査ヘッドによって各衝
突スリーブを検査することができる。円弧状セグメント
３６の末端部は、全体を符号３９で示す（図６）ロボッ
ト検査サブアセンブリを支えており、ロボット検査サブ
アセンブリはタービンロータ軸１６に対してほぼ軸方向
に延びるレール３８を含む。次いで、レール３８は肩部
ギヤボックス４２（図１１及び図１２）を取付けたスラ
イダ４０（図１０）を支える。ギヤボックス４２からは
上方アームすなわち第１アーム４４（図１３）が突き出
しており、この上方アームすなわち第１アームは第２ア
ームすなわち前方アーム４６を旋回可能に支えている。
前方アーム４６の末端部には、前方アーム４６に対して
軸方向にまたパン及びチルト方向に動くことができるよ
うに、検査ヘッド４８が取付けてある。
【００１７】外部用マニピュレータ２０の様々な構成部
品の説明に先立って、この外部用マニピュレータの動き
についての理解を容易にするために、図３によってその
様々な動きを説明する。図３においては、ガスタービン
の回転軸を符号１６で示す。円弧状セグメント３６は、
軸１６に垂直な平面内に位置している。レール３８は軸
１６とほぼ平行に延びており、双頭矢印５０で示す如
く、軸１６の周りを円周方向に円弧状セグメント３６と
共に動く。スライダ４０上に取付けられた肩部ギヤボッ
クス４２は、軸１６とほぼ平行なレール３８に沿って、
ほぼ軸方向にスライダ４０と共に移動し、従って上方ア
ーム４４、前方アーム４６及び検査ヘッド４８を軸１６
とほぼ平行に前後方向に移動させる。この肩部ギヤボッ
クス４２の直線運動は図３の双頭矢印５２によって示
す。肩部ギヤボックス４２はまた、上方アーム４４、前
方アーム４６及び前方アーム４６の末端部で支持された
検査ヘッド４８を、ほぼ接線方向の第1の軸５３の周り
に回転させ、この第1の軸５３の周りでの回転運動は弧
状の双頭矢印５４で示す。肩部ギヤボックス４２はま
た、上方アーム４４をその長手方向軸４５の周りに回転
させ、回転軸４５の周りの回転運動は弧状の双頭矢印５
６によって示す。前方アーム４６は、上方アーム４４と
前方アーム４６の間のエルボ継手を貫いて延び、上方ア
ーム４４と前方アーム４６とを含む平面に対して垂直な
第２の軸５７の周りで回転するように、上方アーム４４
の末端部に旋回可能に装着されている。この回転方向は
図３に示す軸５７の周りの弧状の双頭矢印５８によって
示す。軸５３と軸５７は互いに平行であることが理解さ
れるであろう。前方アーム４６の末端部に装着された検
査ヘッド４８はパン方向にもチルト方向にも回転可能で
ある。すなわち、検査ヘッド４８は、パンさせる時、前
方アーム４６の軸５９の周りに回転可能であり、この軸
５９の周りにおける回転は弧状の双頭矢印６０によって
示されている。検査ヘッド４８はまた、チルトさせる
時、前方アーム４６の軸５９に対して垂直な軸６１の周
りに回転可能であり、この軸６１の周りにおける回転は
弧状の双頭矢印６２によって示されている。結果的に
は、検査ヘッド４８は７つの運動自由度を有することが
理解されるであろう。
品の説明に先立って、この外部用マニピュレータの動き
についての理解を容易にするために、図３によってその
様々な動きを説明する。図３においては、ガスタービン
の回転軸を符号１６で示す。円弧状セグメント３６は、
軸１６に垂直な平面内に位置している。レール３８は軸
１６とほぼ平行に延びており、双頭矢印５０で示す如
く、軸１６の周りを円周方向に円弧状セグメント３６と
共に動く。スライダ４０上に取付けられた肩部ギヤボッ
クス４２は、軸１６とほぼ平行なレール３８に沿って、
ほぼ軸方向にスライダ４０と共に移動し、従って上方ア
ーム４４、前方アーム４６及び検査ヘッド４８を軸１６
とほぼ平行に前後方向に移動させる。この肩部ギヤボッ
クス４２の直線運動は図３の双頭矢印５２によって示
す。肩部ギヤボックス４２はまた、上方アーム４４、前
方アーム４６及び前方アーム４６の末端部で支持された
検査ヘッド４８を、ほぼ接線方向の第1の軸５３の周り
に回転させ、この第1の軸５３の周りでの回転運動は弧
状の双頭矢印５４で示す。肩部ギヤボックス４２はま
た、上方アーム４４をその長手方向軸４５の周りに回転
させ、回転軸４５の周りの回転運動は弧状の双頭矢印５
６によって示す。前方アーム４６は、上方アーム４４と
前方アーム４６の間のエルボ継手を貫いて延び、上方ア
ーム４４と前方アーム４６とを含む平面に対して垂直な
第２の軸５７の周りで回転するように、上方アーム４４
の末端部に旋回可能に装着されている。この回転方向は
図３に示す軸５７の周りの弧状の双頭矢印５８によって
示す。軸５３と軸５７は互いに平行であることが理解さ
れるであろう。前方アーム４６の末端部に装着された検
査ヘッド４８はパン方向にもチルト方向にも回転可能で
ある。すなわち、検査ヘッド４８は、パンさせる時、前
方アーム４６の軸５９の周りに回転可能であり、この軸
５９の周りにおける回転は弧状の双頭矢印６０によって
示されている。検査ヘッド４８はまた、チルトさせる
時、前方アーム４６の軸５９に対して垂直な軸６１の周
りに回転可能であり、この軸６１の周りにおける回転は
弧状の双頭矢印６２によって示されている。結果的に
は、検査ヘッド４８は７つの運動自由度を有することが
理解されるであろう。
【００１８】次に図６〜図８を参照しながら、外部用マ
ニピュレータ２０の詳細について説明する。柱３４（図
６）はケーシング１２の外側で支えられており、ケーシ
ングに固定されるのが好ましいことが分かるであろう。
図４及び図５に示す如く、衝突スリーブを検査するため
に、支持キャリッジ３２はケーシング１２の内部に配置
され、柱３４によって支えられる。図７及び図８を参照
すると、支持キャリッジ３２は互いに間隔を置いて配置
された取付板７０と、これらの取付板７０の間に置かれ
たギヤキャリッジ７２とを含む。ギヤキャリッジ７２
は、支持キャリッジ３２に固定されたハウジング８０内
に支持された電気モータ７８のシャフト７６によって駆
動される、中央に配置された平歯車７４を含む。取付板
７０はまた、円弧状セグメント３６を支持するために、
支持キャリッジ３２の両端部においてローラ８２を支
え、同時にセグメントを横方向に支持する側方ローラ８
４を支えている。図８に示す如く、各円弧状セグメント
はＩ形鋼８６の形状であって、セグメントの上面に沿っ
てラック歯車８８を備えている。ギヤキャリッジ７２に
よって支持されたモータ駆動される平歯車７４とラック
８８との噛合いによって、円弧状セグメント３６がキャ
リッジ３２に沿って駆動されることが理解されるであろ
う。
ニピュレータ２０の詳細について説明する。柱３４（図
６）はケーシング１２の外側で支えられており、ケーシ
ングに固定されるのが好ましいことが分かるであろう。
図４及び図５に示す如く、衝突スリーブを検査するため
に、支持キャリッジ３２はケーシング１２の内部に配置
され、柱３４によって支えられる。図７及び図８を参照
すると、支持キャリッジ３２は互いに間隔を置いて配置
された取付板７０と、これらの取付板７０の間に置かれ
たギヤキャリッジ７２とを含む。ギヤキャリッジ７２
は、支持キャリッジ３２に固定されたハウジング８０内
に支持された電気モータ７８のシャフト７６によって駆
動される、中央に配置された平歯車７４を含む。取付板
７０はまた、円弧状セグメント３６を支持するために、
支持キャリッジ３２の両端部においてローラ８２を支
え、同時にセグメントを横方向に支持する側方ローラ８
４を支えている。図８に示す如く、各円弧状セグメント
はＩ形鋼８６の形状であって、セグメントの上面に沿っ
てラック歯車８８を備えている。ギヤキャリッジ７２に
よって支持されたモータ駆動される平歯車７４とラック
８８との噛合いによって、円弧状セグメント３６がキャ
リッジ３２に沿って駆動されることが理解されるであろ
う。
【００１９】円弧状セグメントの挿入と除去を容易にす
るために、ギヤキャリッジ７２はその一端においてピン
９２の周りで旋回される。スプーリング付勢されたシャ
フト９４は、平歯車７４が付勢されてラック８８と噛合
うように、ギヤキャリッジ７２の反対側の端部を付勢す
る。図７において上方へシャフト９４を移動させること
によって、平歯車７４はラック８８との噛合いを解除さ
れて、円弧状セグメントが支持キャリッジ３２に沿って
ローラ８２上を自由に摺動できるようにしてある。支持
キャリッジ３２はまた、外部用マニピュレータの様々な
モータを制御するための電気ケーブル（図示せず）を円
弧状セグメントに沿って案内するための１対のケーブル
案内ホイール９０（図７）を含む。
るために、ギヤキャリッジ７２はその一端においてピン
９２の周りで旋回される。スプーリング付勢されたシャ
フト９４は、平歯車７４が付勢されてラック８８と噛合
うように、ギヤキャリッジ７２の反対側の端部を付勢す
る。図７において上方へシャフト９４を移動させること
によって、平歯車７４はラック８８との噛合いを解除さ
れて、円弧状セグメントが支持キャリッジ３２に沿って
ローラ８２上を自由に摺動できるようにしてある。支持
キャリッジ３２はまた、外部用マニピュレータの様々な
モータを制御するための電気ケーブル（図示せず）を円
弧状セグメントに沿って案内するための１対のケーブル
案内ホイール９０（図７）を含む。
【００２０】次に図６を参照すると、円弧状セグメント
３６の両端部には互いにダブテール連結部が設けてあ
る。つまり、ケーシング１２の内側でセグメントを組み
立てることができるように、それぞれの雌ダブテール８
３が隣接するセグメントの雄ダブテール８５を受け入れ
ることができる。最初に挿入されたセグメントの末端部
は、レール３８、肩部ギヤボックス４２、上方アーム４
４、前方アーム４６及び検査ツール４８を含むロボット
検査サブアセンブリ３９を支持していることが理解され
るであろう。末端セグメント３６の端部には、レール３
８が円弧状セグメントからほぼ軸方向に（図３〜図５を
参照）かつ末端セグメントの両軸方向側方へ延びるよう
に、末端セグメントとレール３８を互いに固定するピン
連結部が設けてある。このピン連結部はレール３８の中
間部においてレールに固定された支持体９９に結合され
たピン９７と雌凹部９６とによって図１０に示される。
レール３８の末端部には、駆動歯車１００、遊び歯車１
０１及び被駆動歯車１０２を有するギヤボックス９８が
設けてある。駆動歯車１００はレール３８により支持さ
れた電気モータ１０４によって直接駆動される。駆動歯
車１００は遊び歯車１０１を介して被駆動歯車１０２を
駆動する。歯車１０２上にはレール３８の長さにわたっ
て延びている親ねじ１０８が取付けてある。スライダ４
０に固定されたナット（図示せず）が親ねじ１０８に螺
合されている。スライダ４０はローラによってレール３
８上に取付けてあり、それによって親ねじ１０８が回転
するとスライダ４０はレール３８の長手方向に移動す
る。
３６の両端部には互いにダブテール連結部が設けてあ
る。つまり、ケーシング１２の内側でセグメントを組み
立てることができるように、それぞれの雌ダブテール８
３が隣接するセグメントの雄ダブテール８５を受け入れ
ることができる。最初に挿入されたセグメントの末端部
は、レール３８、肩部ギヤボックス４２、上方アーム４
４、前方アーム４６及び検査ツール４８を含むロボット
検査サブアセンブリ３９を支持していることが理解され
るであろう。末端セグメント３６の端部には、レール３
８が円弧状セグメントからほぼ軸方向に（図３〜図５を
参照）かつ末端セグメントの両軸方向側方へ延びるよう
に、末端セグメントとレール３８を互いに固定するピン
連結部が設けてある。このピン連結部はレール３８の中
間部においてレールに固定された支持体９９に結合され
たピン９７と雌凹部９６とによって図１０に示される。
レール３８の末端部には、駆動歯車１００、遊び歯車１
０１及び被駆動歯車１０２を有するギヤボックス９８が
設けてある。駆動歯車１００はレール３８により支持さ
れた電気モータ１０４によって直接駆動される。駆動歯
車１００は遊び歯車１０１を介して被駆動歯車１０２を
駆動する。歯車１０２上にはレール３８の長さにわたっ
て延びている親ねじ１０８が取付けてある。スライダ４
０に固定されたナット（図示せず）が親ねじ１０８に螺
合されている。スライダ４０はローラによってレール３
８上に取付けてあり、それによって親ねじ１０８が回転
するとスライダ４０はレール３８の長手方向に移動す
る。
【００２１】図１１及び図１２を参照すると、肩部ギヤ
ボックス４２のシャフト１２０はその突出端部１２１に
おいてスライダ４０にキー固定される。つまり、シャフ
ト１２０はスライダ４０に対して回転しない。その結
果、親ねじ１０８が回転すると、シャフト１２０と肩部
ギヤボックス４２は、スライダ４０と共にレール３８に
沿って直線的に並進する。しかしながら、ギヤボックス
４２はシャフト１２０の周りで回転する。これを達成す
るために、歯車１２２がシャフト１２０に固定されてい
る。すなわち、シャフト１２０、歯車１２２及びスライ
ダ４０は互いに固定連結されている。モータ１２４がギ
ヤボックス４２に取付けてあり、歯車１２２と噛合う歯
車１２６を駆動する。歯車１２２はシャフト１２０に固
定されているから、駆動モータ１２４の作動によって歯
車１２６と歯車１２２が回転し、それによってギヤボッ
クス４２をシャフト１２０、つまり第１の軸５３（図
３）の周りで回転させる。
ボックス４２のシャフト１２０はその突出端部１２１に
おいてスライダ４０にキー固定される。つまり、シャフ
ト１２０はスライダ４０に対して回転しない。その結
果、親ねじ１０８が回転すると、シャフト１２０と肩部
ギヤボックス４２は、スライダ４０と共にレール３８に
沿って直線的に並進する。しかしながら、ギヤボックス
４２はシャフト１２０の周りで回転する。これを達成す
るために、歯車１２２がシャフト１２０に固定されてい
る。すなわち、シャフト１２０、歯車１２２及びスライ
ダ４０は互いに固定連結されている。モータ１２４がギ
ヤボックス４２に取付けてあり、歯車１２２と噛合う歯
車１２６を駆動する。歯車１２２はシャフト１２０に固
定されているから、駆動モータ１２４の作動によって歯
車１２６と歯車１２２が回転し、それによってギヤボッ
クス４２をシャフト１２０、つまり第１の軸５３（図
３）の周りで回転させる。
【００２２】更に、肩部ギヤボックスは、上方アーム４
４を回転させるためのモータ１５０（図１１）を含む。
上方アーム４４は、ギヤボックス４２のハウジングに連
結され、固定された短シャフト１５４を取り巻く軸受１
５２に装着されている。スラスト軸受１５６は回転可能
に上方アーム４４を支える。歯車１５８が上方アーム４
４の外管１６０に結合され、モータ１５０のシャフト１
６４上の歯車１６２と噛合う。その結果、モータ１５０
がいずれかの方向へ回転することにより、上記歯車機構
が上方アーム４４をそれ自体の軸、つまり回転軸５３
（図３及び図１１）の周りで回転させる。
４を回転させるためのモータ１５０（図１１）を含む。
上方アーム４４は、ギヤボックス４２のハウジングに連
結され、固定された短シャフト１５４を取り巻く軸受１
５２に装着されている。スラスト軸受１５６は回転可能
に上方アーム４４を支える。歯車１５８が上方アーム４
４の外管１６０に結合され、モータ１５０のシャフト１
６４上の歯車１６２と噛合う。その結果、モータ１５０
がいずれかの方向へ回転することにより、上記歯車機構
が上方アーム４４をそれ自体の軸、つまり回転軸５３
（図３及び図１１）の周りで回転させる。
【００２３】図１３を参照すると、前方アーム４６は、
第２の軸５７（図１３及び図３）の周りで旋回運動をす
るように、上方アーム４４の末端部に固定されている。
具体的には、上方アーム４４は、前方アーム４６に支え
られたブッシュ１８２によって取り巻かれた軸受スリー
ブ１８０（図１３）を支えている。駆動プーリ１８４が
ブッシュ１８２上で支えられ、前方アーム４６を上方ア
ーム４４に対して軸５７の周りで旋回させるために、ケ
ーブル１８６が駆動プーリ１８４の周りに巻き付けてあ
る。具体的にはケーブル１８６はケーブルドラム１８７
（図１１及び図１２）に巻き付けてあり、遊びロール１
８５（図１１）を過ぎ、内部案内管１８８を通って、遊
びロール１８９と駆動プーリ１８４の周りに延びてい
る。上方アームに対して前方アーム４６を旋回させるた
めに、駆動モータ１９１（図１２に破線で示す）がギヤ
ボックス４２に取付けられ、また歯車１９５を支えた駆
動シャフト１９３を有する。歯車１９５は、シャフト１
２０上に回転可能に装着された歯車１９７と噛合う。歯
車１９７はケーブルドラム１８７に連結されている。モ
ータ１９１が回転することにより、ケーブルドラムが回
転してケーブル１８６を駆動し、従って、上方アーム４
４に対して前方アーム４６を第２の軸５７の周りで旋回
させる。
第２の軸５７（図１３及び図３）の周りで旋回運動をす
るように、上方アーム４４の末端部に固定されている。
具体的には、上方アーム４４は、前方アーム４６に支え
られたブッシュ１８２によって取り巻かれた軸受スリー
ブ１８０（図１３）を支えている。駆動プーリ１８４が
ブッシュ１８２上で支えられ、前方アーム４６を上方ア
ーム４４に対して軸５７の周りで旋回させるために、ケ
ーブル１８６が駆動プーリ１８４の周りに巻き付けてあ
る。具体的にはケーブル１８６はケーブルドラム１８７
（図１１及び図１２）に巻き付けてあり、遊びロール１
８５（図１１）を過ぎ、内部案内管１８８を通って、遊
びロール１８９と駆動プーリ１８４の周りに延びてい
る。上方アームに対して前方アーム４６を旋回させるた
めに、駆動モータ１９１（図１２に破線で示す）がギヤ
ボックス４２に取付けられ、また歯車１９５を支えた駆
動シャフト１９３を有する。歯車１９５は、シャフト１
２０上に回転可能に装着された歯車１９７と噛合う。歯
車１９７はケーブルドラム１８７に連結されている。モ
ータ１９１が回転することにより、ケーブルドラムが回
転してケーブル１８６を駆動し、従って、上方アーム４
４に対して前方アーム４６を第２の軸５７の周りで旋回
させる。
【００２４】前方アーム４６は外管１９０（図１３）を
含むのが好ましく、この外管１９０の内部にパンモータ
１９２が固定される。パンモータ１９２によって駆動さ
れるシャフト１９４は、外管１９０の内部に同心に設け
られた内部回転管１９６の近い方の端部に結合されてい
る。内部回転管１９６の末端部には検査ヘッド４８が接
続される。かくして、モータ１９２の作動により検査ヘ
ッド４８は前方アーム４６の長手方向軸、すなわちパン
軸５９（図３及び図１３）の周りで回転する。
含むのが好ましく、この外管１９０の内部にパンモータ
１９２が固定される。パンモータ１９２によって駆動さ
れるシャフト１９４は、外管１９０の内部に同心に設け
られた内部回転管１９６の近い方の端部に結合されてい
る。内部回転管１９６の末端部には検査ヘッド４８が接
続される。かくして、モータ１９２の作動により検査ヘ
ッド４８は前方アーム４６の長手方向軸、すなわちパン
軸５９（図３及び図１３）の周りで回転する。
【００２５】内部回転管１９６の内部には、傘歯車２０
２に連結されたシャフト２００を駆動するチルト駆動モ
ータ１９８が設けてある。シャフト２００は、内部回転
管１９６によってその外部レースが支えられた軸受２０
４内に装着されている。傘歯車２０２は、適当な軸受を
備えたチルト軸シャフト２０６上に装着された被駆動傘
歯車２０４と噛合っている。従ってチルト駆動モータ１
９８が作動すると、検査ヘッド４８はシャフト２０６の
軸、すなわちチルト軸６１（図３及び図１３）の周りで
回転する。検査ヘッド４８は、共にシャフト２０６上に
装着されたカメラ２０８及び照明アセンブリ２１０など
の各種の器具を含んでいる。その結果、チルト駆動モー
タ１９８が作動すると、カメラや照明アセンブリはチル
ト軸の周りで所望の位置まで回転する。
２に連結されたシャフト２００を駆動するチルト駆動モ
ータ１９８が設けてある。シャフト２００は、内部回転
管１９６によってその外部レースが支えられた軸受２０
４内に装着されている。傘歯車２０２は、適当な軸受を
備えたチルト軸シャフト２０６上に装着された被駆動傘
歯車２０４と噛合っている。従ってチルト駆動モータ１
９８が作動すると、検査ヘッド４８はシャフト２０６の
軸、すなわちチルト軸６１（図３及び図１３）の周りで
回転する。検査ヘッド４８は、共にシャフト２０６上に
装着されたカメラ２０８及び照明アセンブリ２１０など
の各種の器具を含んでいる。その結果、チルト駆動モー
タ１９８が作動すると、カメラや照明アセンブリはチル
ト軸の周りで所望の位置まで回転する。
【００２６】実際に作動させる場合には、外部用マニピ
ュレータの支持キャリッジ３２はガスタービンのアクセ
ス開口１８内に配置され、柱３４を固定することによっ
てケーシング１２に固定される。レール３８、ギヤボッ
クス４２、上方アーム４４、前方アーム４６及び検査ヘ
ッド４８を支持した第１の円弧状セグメントがアクセス
開口を通して支持キャリッジ３２に沿って挿入される。
支持キャリッジ３２はケーシング１２内でこのアセンブ
リを支持する。残りの円弧状セグメント３６がダブテー
ル連結部により互いの端部同士を連結され、支持キャリ
ッジ３２を通過させられる。上方アーム４４と前方アー
ム４６は、レール３８と平行な後退位置に、互いに対し
て折り畳まれ、図４に示す如く末端の円弧状セグメント
３６に直ぐ隣接するレールの近い方の端部に向かってレ
ールに沿って後退させられているが、検査ヘッド４８
は、モータ７８を作動させることによって、それが検査
しようとしている衝突スリーブと隣り合う位置に到達す
るまで、燃焼ケーシングの四分円の周りで円周方向に前
進させることができる。つまり、サブアセンブリ３９
は、それが検査される衝突スリーブに隣り合って位置す
るまで、衝突スリーブとケーシング１２の内部表面との
間の半径方向の空間内を、円周方向へ前進する。マニピ
ュレータが隣り合う遷移部品間で、かつそれらの半径方
向外側に位置する図４に示す位置にある時、上方アーム
４４は回転可能であり、前方アーム４６は検査ヘッド４
８を上方アーム４４に対して折り畳まれた位置から検査
される遷移部品すなわち衝突スリーブの区域に近接して
配置される位置へと移動できる。例えば、もし検査すべ
き区域が衝突スリーブの一方の側面であるならば、肩部
ギヤボックス４２内の駆動モータ１２４が給電されて肩
部ギヤボックス４２をシャフト１２０、つまり軸５３の
周りで回転させる。更に、駆動モータ１９１が作動する
ことによって、ケーブルドラム１８７が回転し、上方ア
ーム４４に対し前方アーム４６を図５に示す位置まで、
軸５７の周りで旋回させる。モータ１０４もまた作動さ
せられて、レール３８に沿って直線的に肩部ギヤボック
ス４２を移動させる。レール３８に沿って肩部ギヤボッ
クス４２を並進させることによって、検査したい区域に
対する検査ヘッド４８の軸方向位置が得られる。パンモ
ータ１９２とチルト駆動モータ１９８の作動はそれぞ
れ、検査ヘッド４８、特にカメラと照明アセンブリを所
望の検査区域に整合するように位置決めする。その結
果、所望区域をビデオカメラにより視覚検査し測定する
ことができる。衝突スリーブの下面部分を検査する場合
には、エルボ、すなわち上方アーム４４と前方アーム４
６の間の連結部を衝突スリーブの下方つまり半径方向内
方に位置させるために、肩部ギヤボックス４２は軸５３
の周りで回転される。モータ１９１も作動させられて、
前方アーム４６を軸５７の周りで回転させ、前方アーム
４６を衝突スリーブの下方つまり半径方向内方に位置さ
せる。モータ１５０も作動させられて、上方アーム４４
を軸４５の周りで回転させ、かくして前方アーム４６を
上方アーム４４の軸の周りで、衝突スリーブの下方へ旋
回させる。パンモータ１９２とチルトモータ１９８を作
動させることにより、カメラと照明アセンブリの焦点を
検査しようとしている区域に合わせることができる。こ
のように、種々のモータを選択的に作動させて、外部用
マニピュレータを選ばれた衝突スリーブの両側に位置決
めすることにより、各燃焼器のそれぞれの衝突スリーブ
の外部表面全体をそれ本来の位置において視覚検査し測
定できることが理解されるであろう。全てのモータは適
当な電気的接続を介してタービンケーシングの外部から
遠隔的かつ電気的に駆動される点に注目されたい。これ
らのモータは手動的で作動させることができるが、コン
ピュータ制御されるのが好ましい。
ュレータの支持キャリッジ３２はガスタービンのアクセ
ス開口１８内に配置され、柱３４を固定することによっ
てケーシング１２に固定される。レール３８、ギヤボッ
クス４２、上方アーム４４、前方アーム４６及び検査ヘ
ッド４８を支持した第１の円弧状セグメントがアクセス
開口を通して支持キャリッジ３２に沿って挿入される。
支持キャリッジ３２はケーシング１２内でこのアセンブ
リを支持する。残りの円弧状セグメント３６がダブテー
ル連結部により互いの端部同士を連結され、支持キャリ
ッジ３２を通過させられる。上方アーム４４と前方アー
ム４６は、レール３８と平行な後退位置に、互いに対し
て折り畳まれ、図４に示す如く末端の円弧状セグメント
３６に直ぐ隣接するレールの近い方の端部に向かってレ
ールに沿って後退させられているが、検査ヘッド４８
は、モータ７８を作動させることによって、それが検査
しようとしている衝突スリーブと隣り合う位置に到達す
るまで、燃焼ケーシングの四分円の周りで円周方向に前
進させることができる。つまり、サブアセンブリ３９
は、それが検査される衝突スリーブに隣り合って位置す
るまで、衝突スリーブとケーシング１２の内部表面との
間の半径方向の空間内を、円周方向へ前進する。マニピ
ュレータが隣り合う遷移部品間で、かつそれらの半径方
向外側に位置する図４に示す位置にある時、上方アーム
４４は回転可能であり、前方アーム４６は検査ヘッド４
８を上方アーム４４に対して折り畳まれた位置から検査
される遷移部品すなわち衝突スリーブの区域に近接して
配置される位置へと移動できる。例えば、もし検査すべ
き区域が衝突スリーブの一方の側面であるならば、肩部
ギヤボックス４２内の駆動モータ１２４が給電されて肩
部ギヤボックス４２をシャフト１２０、つまり軸５３の
周りで回転させる。更に、駆動モータ１９１が作動する
ことによって、ケーブルドラム１８７が回転し、上方ア
ーム４４に対し前方アーム４６を図５に示す位置まで、
軸５７の周りで旋回させる。モータ１０４もまた作動さ
せられて、レール３８に沿って直線的に肩部ギヤボック
ス４２を移動させる。レール３８に沿って肩部ギヤボッ
クス４２を並進させることによって、検査したい区域に
対する検査ヘッド４８の軸方向位置が得られる。パンモ
ータ１９２とチルト駆動モータ１９８の作動はそれぞ
れ、検査ヘッド４８、特にカメラと照明アセンブリを所
望の検査区域に整合するように位置決めする。その結
果、所望区域をビデオカメラにより視覚検査し測定する
ことができる。衝突スリーブの下面部分を検査する場合
には、エルボ、すなわち上方アーム４４と前方アーム４
６の間の連結部を衝突スリーブの下方つまり半径方向内
方に位置させるために、肩部ギヤボックス４２は軸５３
の周りで回転される。モータ１９１も作動させられて、
前方アーム４６を軸５７の周りで回転させ、前方アーム
４６を衝突スリーブの下方つまり半径方向内方に位置さ
せる。モータ１５０も作動させられて、上方アーム４４
を軸４５の周りで回転させ、かくして前方アーム４６を
上方アーム４４の軸の周りで、衝突スリーブの下方へ旋
回させる。パンモータ１９２とチルトモータ１９８を作
動させることにより、カメラと照明アセンブリの焦点を
検査しようとしている区域に合わせることができる。こ
のように、種々のモータを選択的に作動させて、外部用
マニピュレータを選ばれた衝突スリーブの両側に位置決
めすることにより、各燃焼器のそれぞれの衝突スリーブ
の外部表面全体をそれ本来の位置において視覚検査し測
定できることが理解されるであろう。全てのモータは適
当な電気的接続を介してタービンケーシングの外部から
遠隔的かつ電気的に駆動される点に注目されたい。これ
らのモータは手動的で作動させることができるが、コン
ピュータ制御されるのが好ましい。
【００２７】図１４、図１５及び図１６を参照すると、
これらの図には、遷移部品本体２８の内部表面を検査す
るための内部用マニピュレータが、全体を符号２００で
示されている。図１４を参照すると、内部用マニピュレ
ータ２００は、ツールの一端に取付部材２０２を、その
反対側の端部に例えば外部用マニピュレータと同様なカ
メラと照明アセンブリを支持する検査ヘッド２０４を含
む。取付部材２０２は相互に９０度の角度をなす脚部２
０６を有する十字形状（図１６）をしている。脚部２０
６は燃焼ケーシングのフランジに装着され、内部用マニ
ピュレータを燃焼ケーシングに固定する。取付部材２０
２の中央部分２０８は、取付部材２０２から外方に突き
出ている管状部分２１２に支持された球面軸受２１０を
含む。検査ヘッド２０４を支えるための外管２１４が、
取付部材２０２の内側で管状部分２１２によって支持さ
れている。
これらの図には、遷移部品本体２８の内部表面を検査す
るための内部用マニピュレータが、全体を符号２００で
示されている。図１４を参照すると、内部用マニピュレ
ータ２００は、ツールの一端に取付部材２０２を、その
反対側の端部に例えば外部用マニピュレータと同様なカ
メラと照明アセンブリを支持する検査ヘッド２０４を含
む。取付部材２０２は相互に９０度の角度をなす脚部２
０６を有する十字形状（図１６）をしている。脚部２０
６は燃焼ケーシングのフランジに装着され、内部用マニ
ピュレータを燃焼ケーシングに固定する。取付部材２０
２の中央部分２０８は、取付部材２０２から外方に突き
出ている管状部分２１２に支持された球面軸受２１０を
含む。検査ヘッド２０４を支えるための外管２１４が、
取付部材２０２の内側で管状部分２１２によって支持さ
れている。
【００２８】遷移部品本体２８内部で検査ヘッド２０４
を操作するために、１対の線形アクチュエータ２２０が
それぞれ１対の脚部２０６の外端部と管状部分２１２の
外端部との間に結合されている。具体的には、各線形ア
クチュエータ２２０は、脚部２０６の外端部に装着され
たＵリンク２２２に旋回するように取付けてある。線形
アクチュエータ２２０はモータ２２４を含み、このモー
タ２２４はヒンジ２３０に装着されたねじ付きナット２
２８内に螺合される親ねじ２２６を駆動する。次いで、
ヒンジ２３０は管状部分２１２上に装着されている。線
形アクチュエータ２２０を９０度離して配置したことに
よって、モータ２２４の作動が検査ヘッド２１６を球面
軸受２１０の周りで旋回させて、遷移部品本体２８に近
づけたり、あるいはこれから遠ざけたりすることが理解
されるであろう。
を操作するために、１対の線形アクチュエータ２２０が
それぞれ１対の脚部２０６の外端部と管状部分２１２の
外端部との間に結合されている。具体的には、各線形ア
クチュエータ２２０は、脚部２０６の外端部に装着され
たＵリンク２２２に旋回するように取付けてある。線形
アクチュエータ２２０はモータ２２４を含み、このモー
タ２２４はヒンジ２３０に装着されたねじ付きナット２
２８内に螺合される親ねじ２２６を駆動する。次いで、
ヒンジ２３０は管状部分２１２上に装着されている。線
形アクチュエータ２２０を９０度離して配置したことに
よって、モータ２２４の作動が検査ヘッド２１６を球面
軸受２１０の周りで旋回させて、遷移部品本体２８に近
づけたり、あるいはこれから遠ざけたりすることが理解
されるであろう。
【００２９】更に、検査ヘッド２０４を伸長あるいは後
退させることにより、検査ヘッドを遷移部品本体２８の
内部表面のどんな部分の近くにも位置させることができ
る。このようなテレスコピック運動を得るために、モー
タ２３２が管状部分２１２によって支持されている。モ
ータ２３２は軸継手２３６を介して親ねじ２３４を駆動
する。外管２１４と同心の内管２４０に対して、親ねじ
ナット２３８が固定されている。モータ２３２が作動し
て、ナット２３８と螺合した親ねじ２３４を回転させる
ことにより、検査ヘッド２０４を取付けた内管２４０を
軸方向に前進及び後退させることができる。
退させることにより、検査ヘッドを遷移部品本体２８の
内部表面のどんな部分の近くにも位置させることができ
る。このようなテレスコピック運動を得るために、モー
タ２３２が管状部分２１２によって支持されている。モ
ータ２３２は軸継手２３６を介して親ねじ２３４を駆動
する。外管２１４と同心の内管２４０に対して、親ねじ
ナット２３８が固定されている。モータ２３２が作動し
て、ナット２３８と螺合した親ねじ２３４を回転させる
ことにより、検査ヘッド２０４を取付けた内管２４０を
軸方向に前進及び後退させることができる。
【００３０】検査ヘッド２０４をそれ自身の軸の周りで
回転、つまり検査ヘッドをパンさせるために、パンモー
タ２４２が、検査ヘッド２０４を支えた管体２４６に連
結されているシャフト２４４を駆動する。従って、モー
タ２４２を作動させてシャフト２４４を回転させること
により、管体２４６と検査ヘッド２０４は外管２１４の
軸の周りで回転する。検査ヘッド２０４をチルト軸２４
８の周りで回転させるために、チルトモータ２５０が設
けられ、外部用マニピュレータに関して前述したのと同
様に、シャフトと傘歯車２５０、２５２とを介して検査
ヘッドを軸２４８の周りで駆動する。管状部分２１２と
管体、すなわち部材２１４、２４０及び２４６は、まと
めて検査アームと呼ばれていることが理解されるであろ
う。
回転、つまり検査ヘッドをパンさせるために、パンモー
タ２４２が、検査ヘッド２０４を支えた管体２４６に連
結されているシャフト２４４を駆動する。従って、モー
タ２４２を作動させてシャフト２４４を回転させること
により、管体２４６と検査ヘッド２０４は外管２１４の
軸の周りで回転する。検査ヘッド２０４をチルト軸２４
８の周りで回転させるために、チルトモータ２５０が設
けられ、外部用マニピュレータに関して前述したのと同
様に、シャフトと傘歯車２５０、２５２とを介して検査
ヘッドを軸２４８の周りで駆動する。管状部分２１２と
管体、すなわち部材２１４、２４０及び２４６は、まと
めて検査アームと呼ばれていることが理解されるであろ
う。
【００３１】内部用マニピュレータの動作は以上の説明
から自ずから明らかと思われる。内部用マニピュレータ
の取付部材２０２を燃焼器のフランジに取付けると、リ
ニアモータ２２４、２３２の作動により、検査ヘッド２
０４を検査しようとしている遷移部品本体の選ばれた内
部表面部分に近接して位置させる。モータ２４２、２５
０を作動させることにより、検査ヘッドは、パン軸とチ
ルト軸の周りで回転させられ、検査ヘッド２０４のビデ
オカメラにより検査されるべき表面部分を照明アセンブ
リが照らすように方向付けられる。
から自ずから明らかと思われる。内部用マニピュレータ
の取付部材２０２を燃焼器のフランジに取付けると、リ
ニアモータ２２４、２３２の作動により、検査ヘッド２
０４を検査しようとしている遷移部品本体の選ばれた内
部表面部分に近接して位置させる。モータ２４２、２５
０を作動させることにより、検査ヘッドは、パン軸とチ
ルト軸の周りで回転させられ、検査ヘッド２０４のビデ
オカメラにより検査されるべき表面部分を照明アセンブ
リが照らすように方向付けられる。
【００３２】次に図１７〜図２０に示す環状空間用マニ
ピュレータを参照すると、前述した検査ヘッドと同様に
好ましくはカメラと照明アセンブリとを備えた検査ヘッ
ドが、遷移部品本体２８と衝突スリーブ２６との間の環
状空間３０に位置決めされる。環状空間用マニピュレー
タは、遷移部品本体の両側面に沿う側面溶接継目２９を
検査するように、特別に構成されている。遷移部品本体
２８は上半部分と下半部分とから組み立てられ、これら
両半部分は溶接線２９に沿って互いに溶接されており、
この溶接線は本質的に遷移部品本体２８の成形された上
部外部表面と下部外部表面の輪郭に従っている。これら
の溶接２９を検査するために、全体を符号３００で示す
環状空間用マニピュレータは、検査中は燃焼器ケーシン
グのフランジにボルトで固定される１対の取付板または
脚部３０２を含む。これら１対の取付脚部３０２の間に
は、互いに間隔を置いて配置された１対のＶ字形レール
３０４が設けられている。これらのレール３０４間の中
央には親ねじ３０６が延びており、その一端は一方の取
付板３０２によって支持された手動回転可能なノブ３０
８内で終端している。親ねじ３０６の反対側の端部は反
対側の取付板３０２内に軸支されている。親ねじ３０６
は、互いに間隔を置いて配置された１対の案内板３１４
の間でそれらに固定された親ねじナットブロック３１０
を貫通して延びている。案内板３１４は、その長手方向
に沿った長手方向位置に配置された適当なスペーサによ
り互いに固定され、側面溶接継目２９に沿って検査ヘッ
ド３４７を案内するための案内部材としての役割を果た
す。更に、図１８に示す如く、レール３０４に対して支
持されるローラ３１６が案内板３１４の外側に設けてあ
り、取付板３０２から伸長した位置に案内板３１４を保
持する。ノブ３０８を操作することにより、環状空間用
マニピュレータを遷移部品本体内に挿入した時、案内板
３１４を遷移部品の両側面に対して正確に近づけたり、
遠ざけたりすることができる。
ピュレータを参照すると、前述した検査ヘッドと同様に
好ましくはカメラと照明アセンブリとを備えた検査ヘッ
ドが、遷移部品本体２８と衝突スリーブ２６との間の環
状空間３０に位置決めされる。環状空間用マニピュレー
タは、遷移部品本体の両側面に沿う側面溶接継目２９を
検査するように、特別に構成されている。遷移部品本体
２８は上半部分と下半部分とから組み立てられ、これら
両半部分は溶接線２９に沿って互いに溶接されており、
この溶接線は本質的に遷移部品本体２８の成形された上
部外部表面と下部外部表面の輪郭に従っている。これら
の溶接２９を検査するために、全体を符号３００で示す
環状空間用マニピュレータは、検査中は燃焼器ケーシン
グのフランジにボルトで固定される１対の取付板または
脚部３０２を含む。これら１対の取付脚部３０２の間に
は、互いに間隔を置いて配置された１対のＶ字形レール
３０４が設けられている。これらのレール３０４間の中
央には親ねじ３０６が延びており、その一端は一方の取
付板３０２によって支持された手動回転可能なノブ３０
８内で終端している。親ねじ３０６の反対側の端部は反
対側の取付板３０２内に軸支されている。親ねじ３０６
は、互いに間隔を置いて配置された１対の案内板３１４
の間でそれらに固定された親ねじナットブロック３１０
を貫通して延びている。案内板３１４は、その長手方向
に沿った長手方向位置に配置された適当なスペーサによ
り互いに固定され、側面溶接継目２９に沿って検査ヘッ
ド３４７を案内するための案内部材としての役割を果た
す。更に、図１８に示す如く、レール３０４に対して支
持されるローラ３１６が案内板３１４の外側に設けてあ
り、取付板３０２から伸長した位置に案内板３１４を保
持する。ノブ３０８を操作することにより、環状空間用
マニピュレータを遷移部品本体内に挿入した時、案内板
３１４を遷移部品の両側面に対して正確に近づけたり、
遠ざけたりすることができる。
【００３３】図１８に最も良く示されているように、案
内板３１４の各々は長手方向に延びた１対のならい面す
なわち溝３２０、３２２を含む。各案内板３１４の溝は
反対側の案内板に設けられた対応する溝と整合してい
る。案内板３１４の間には、１対の案内ピン３２６を支
持した中間キャリッジ板３２４が配置されており、この
１対の案内ピン３２６は中間キャリッジ板３２４の両側
面の各々から突出し、それぞれ溝３２０、３２２内に嵌
合している。中間キャリッジ板３２４は、間隔を置いて
配置された案内板３１４に沿ってまたこれに設けられた
溝３２０、３２２に沿って、長手方向に摺動可能であっ
て、中間キャリッジ板３２４は、ならい面３２０、３２
２に対してカム従動子として働く。中間キャリッジ板３
２４の両端部には、横方向に延びる端部キャリッジ板３
２８が取付けてある。案内板３１４の両外側面に沿って
側部キャリッジ板３３０（図１９）が設けてあり、これ
らの側部キャリッジ板３３０は端部キャリッジ板３２８
の外縁部間に延びている。従って、中間キャリッジ板３
２４と端部キャリッジ板３２８は、案内板３１４の外表
面に沿って端部キャリッジ板３２８の端縁部間で中間キ
ャリッジ板３２４と平行に延びる側部キャリッジ板３３
０と共に、実質的にＩ形鋼と同様な構造を形成する。
内板３１４の各々は長手方向に延びた１対のならい面す
なわち溝３２０、３２２を含む。各案内板３１４の溝は
反対側の案内板に設けられた対応する溝と整合してい
る。案内板３１４の間には、１対の案内ピン３２６を支
持した中間キャリッジ板３２４が配置されており、この
１対の案内ピン３２６は中間キャリッジ板３２４の両側
面の各々から突出し、それぞれ溝３２０、３２２内に嵌
合している。中間キャリッジ板３２４は、間隔を置いて
配置された案内板３１４に沿ってまたこれに設けられた
溝３２０、３２２に沿って、長手方向に摺動可能であっ
て、中間キャリッジ板３２４は、ならい面３２０、３２
２に対してカム従動子として働く。中間キャリッジ板３
２４の両端部には、横方向に延びる端部キャリッジ板３
２８が取付けてある。案内板３１４の両外側面に沿って
側部キャリッジ板３３０（図１９）が設けてあり、これ
らの側部キャリッジ板３３０は端部キャリッジ板３２８
の外縁部間に延びている。従って、中間キャリッジ板３
２４と端部キャリッジ板３２８は、案内板３１４の外表
面に沿って端部キャリッジ板３２８の端縁部間で中間キ
ャリッジ板３２４と平行に延びる側部キャリッジ板３３
０と共に、実質的にＩ形鋼と同様な構造を形成する。
【００３４】側部キャリッジ板３３０のそれぞれの外表
面上には、ピン３３４の周りで旋回可能なアーム３３２
が設けてある。各側部キャリッジ板３３０には１対の軸
受３３６が取付けてあり、これらの軸受を貫通して親ね
じ３３８が回転可能になっている。親ねじ３３８は、ア
ーム３３２の上端部に旋回するように支持されたナット
３４０内で回転可能である。ナット３４０はまた、アー
ム３３２上のナット取付部材３４１に対して垂直方向に
移動可能である。親ねじを回転させることにより、ナッ
ト３４０がアーム３３２をピン３３４の周りで旋回させ
て、以下に述べるように、検査ヘッドのある範囲での調
節可能な角度運動を可能にする。
面上には、ピン３３４の周りで旋回可能なアーム３３２
が設けてある。各側部キャリッジ板３３０には１対の軸
受３３６が取付けてあり、これらの軸受を貫通して親ね
じ３３８が回転可能になっている。親ねじ３３８は、ア
ーム３３２の上端部に旋回するように支持されたナット
３４０内で回転可能である。ナット３４０はまた、アー
ム３３２上のナット取付部材３４１に対して垂直方向に
移動可能である。親ねじを回転させることにより、ナッ
ト３４０がアーム３３２をピン３３４の周りで旋回させ
て、以下に述べるように、検査ヘッドのある範囲での調
節可能な角度運動を可能にする。
【００３５】各側部キャリッジ板３３０のそれぞれの側
面には、取付ブロック３４４（図１７及び図１９）が設
けてある。これらの取付ブロック３４４のうちの一方に
は、ワンドホルダ３４６がピンで取付けてある。ワンド
ホルダ３４６の横方向の外端部は、図２０に示すワンド
管３４８を受けるようになっており、このワンド管３４
８の一端に検査ヘッド３４７が取付られる。検査ヘッド
３４７は照明アセンブリ３４９とビデオカメラ３５１を
含む。
面には、取付ブロック３４４（図１７及び図１９）が設
けてある。これらの取付ブロック３４４のうちの一方に
は、ワンドホルダ３４６がピンで取付けてある。ワンド
ホルダ３４６の横方向の外端部は、図２０に示すワンド
管３４８を受けるようになっており、このワンド管３４
８の一端に検査ヘッド３４７が取付られる。検査ヘッド
３４７は照明アセンブリ３４９とビデオカメラ３５１を
含む。
【００３６】キャリッジハンドル３４８は自在継手３５
０により親ねじ３３８に結合され、環状空間用マニピュ
レータの外部から操作できるように、環状空間用マニピ
ュレータの全長にわたって延びている。キャリッジハン
ドル３４８を回転させることにより、ワンドホルダ３４
６内でワンド管３５３を支えているアーム３３２を旋回
させ、検査ヘッド３４７を最終的には側面溶接継目２９
に沿って位置決めすることができる。
０により親ねじ３３８に結合され、環状空間用マニピュ
レータの外部から操作できるように、環状空間用マニピ
ュレータの全長にわたって延びている。キャリッジハン
ドル３４８を回転させることにより、ワンドホルダ３４
６内でワンド管３５３を支えているアーム３３２を旋回
させ、検査ヘッド３４７を最終的には側面溶接継目２９
に沿って位置決めすることができる。
【００３７】環状空間用マニピュレータの使用に際して
は、中間キャリッジ板３２４と側部キャリッジ板３３０
がそれぞれ遷移部品内に延び遷移部品本体２８の手前で
終わる状態で、取付部材３０２が燃焼ケーシングのフラ
ンジに固定される。検査ヘッド３４７を備えたワンド管
３５３がワンドホルダ３４６に取付けられて、環状空間
用マニピュレータの長手方向にわたって延びる。キャリ
ッジハンドル３４８を押すことにより、中間キャリッジ
板と側部キャリッジ板は結合された状態で案内板３１４
に沿って前進させられる。従って、検査ヘッド３４７
は、遷移部品本体２８と衝突スリーブ２６の間の空間内
へ案内される。検査ヘッド３４７が環状空間内に前進さ
せられた時、側部キャリッジ板３３０は溝３２０、３２
２に沿った中間キャリッジ板３２４の移動により案内さ
れ、側面溶接継目２９の輪郭にならって移動する。一方
の側部キャリッジ板３３０に検査ヘッドを装着したこと
により、検査ヘッドも同様に側面溶接継目２９にならっ
て移動する。それ故検査ヘッドの一部を構成するビデオ
カメラと照明アセンブリは側面溶接継目２９と整合し
て、側面溶接継目の保全性を記録する。親ねじ３３８を
出し入れすることにより、ビデオカメラ３５１と照明ア
センブリ３４９の角度を環状空間内である範囲で調節
し、側面溶接継目の何れかの側面の適当な区域を観察
し、及び／又はビデオカメラと照明アセンブリを確実に
溶接継目と整合させることができる。一方の側面溶接継
目を検査した後、環状空間用マニピュレータは後退させ
られ、検査ヘッド３４７を支持したワンド管は、もう一
方の側部キャリッジ板３３０により支持された取付ブロ
ック３４４に固定される。次に中間キャリッジ板３２４
と側部キャリッジ板３３０は溝３２０、３２２の輪郭に
ならって前進させられ、これによって検査ヘッドは反対
側の側面溶接継目に沿って移動し、それを検査する。
は、中間キャリッジ板３２４と側部キャリッジ板３３０
がそれぞれ遷移部品内に延び遷移部品本体２８の手前で
終わる状態で、取付部材３０２が燃焼ケーシングのフラ
ンジに固定される。検査ヘッド３４７を備えたワンド管
３５３がワンドホルダ３４６に取付けられて、環状空間
用マニピュレータの長手方向にわたって延びる。キャリ
ッジハンドル３４８を押すことにより、中間キャリッジ
板と側部キャリッジ板は結合された状態で案内板３１４
に沿って前進させられる。従って、検査ヘッド３４７
は、遷移部品本体２８と衝突スリーブ２６の間の空間内
へ案内される。検査ヘッド３４７が環状空間内に前進さ
せられた時、側部キャリッジ板３３０は溝３２０、３２
２に沿った中間キャリッジ板３２４の移動により案内さ
れ、側面溶接継目２９の輪郭にならって移動する。一方
の側部キャリッジ板３３０に検査ヘッドを装着したこと
により、検査ヘッドも同様に側面溶接継目２９にならっ
て移動する。それ故検査ヘッドの一部を構成するビデオ
カメラと照明アセンブリは側面溶接継目２９と整合し
て、側面溶接継目の保全性を記録する。親ねじ３３８を
出し入れすることにより、ビデオカメラ３５１と照明ア
センブリ３４９の角度を環状空間内である範囲で調節
し、側面溶接継目の何れかの側面の適当な区域を観察
し、及び／又はビデオカメラと照明アセンブリを確実に
溶接継目と整合させることができる。一方の側面溶接継
目を検査した後、環状空間用マニピュレータは後退させ
られ、検査ヘッド３４７を支持したワンド管は、もう一
方の側部キャリッジ板３３０により支持された取付ブロ
ック３４４に固定される。次に中間キャリッジ板３２４
と側部キャリッジ板３３０は溝３２０、３２２の輪郭に
ならって前進させられ、これによって検査ヘッドは反対
側の側面溶接継目に沿って移動し、それを検査する。
【００３８】本発明を、現在最も実用的で好ましいと思
われる実施形態に関連させて説明してきたが、本発明
は、開示した実施形態に限定されるものではなく、逆
に、添付の特許請求の範囲の技術思想と技術的範囲に含
まれる様々な変更や等価な構成を保護しようとするもで
あることを理解されたい。
われる実施形態に関連させて説明してきたが、本発明
は、開示した実施形態に限定されるものではなく、逆
に、添付の特許請求の範囲の技術思想と技術的範囲に含
まれる様々な変更や等価な構成を保護しようとするもで
あることを理解されたい。
【図１】 ガスタービン軸の周りに配設された環状列燃
焼器の概略図。
焼器の概略図。
【図２】 アクセス開口も示している、燃焼器の燃焼フ
ロースリーブと遷移部品の部分側面図。
ロースリーブと遷移部品の部分側面図。
【図３】 遷移部品の衝突スリーブの外部部分を検査す
るための外部用マニピュレータの検査ヘッドの動きを示
す概略図。
るための外部用マニピュレータの検査ヘッドの動きを示
す概略図。
【図４】 衝突スリーブに隣り合ってタービンケーシン
グ内に配置された外部用マニピュレータの斜視図。
グ内に配置された外部用マニピュレータの斜視図。
【図５】 外部用マニピュレータの上方アームと前方ア
ームがそれぞれ回転され、伸長された状態における、図
４と同様な斜視図。
ームがそれぞれ回転され、伸長された状態における、図
４と同様な斜視図。
【図６】 外部用マニピュレータの一部を構成するセグ
メント化されたレールの軸方向端面図。
メント化されたレールの軸方向端面図。
【図７】 円弧状のセグメント化されたレールの１つの
セグメントとその支持キャリッジの拡大図。
セグメントとその支持キャリッジの拡大図。
【図８】 図７に示すキャリッジとレールセグメント
の、その間の駆動機構を示す拡大断面図。
の、その間の駆動機構を示す拡大断面図。
【図９】 外部用マニピュレータの上方アームと前方ア
ームとを取付けた肩部ギヤボックスと、この肩部ギヤボ
ックスを取付けたレールとを示す、ガスタービンロータ
回転軸を含む平面内における側面図。
ームとを取付けた肩部ギヤボックスと、この肩部ギヤボ
ックスを取付けたレールとを示す、ガスタービンロータ
回転軸を含む平面内における側面図。
【図１０】 図９に示すレールの平面図。
【図１１】 図９及び図１０に示すレール上のスライダ
によって支持されたギヤボックスの拡大断面図。
によって支持されたギヤボックスの拡大断面図。
【図１２】 図１１の線１２−１２に沿って見た断面
図。
図。
【図１３】 上方アームの下端部、前方アームとの連結
部、前方アーム、及び前方アームの末端部に取付られた
検査ヘッドの部分図。
部、前方アーム、及び前方アームの末端部に取付られた
検査ヘッドの部分図。
【図１４】 本発明による検査ツールの一部を構成する
内部用マニピュレータを示す、図２と同様な図。
内部用マニピュレータを示す、図２と同様な図。
【図１５】 図１４に示す内部用マニピュレータの拡大
断面図。
断面図。
【図１６】 内部用マニピュレータのための装着部を一
部断面で示した端面図。
部断面で示した端面図。
【図１７】 本発明による環状空間用検査マニピュレー
タの端部平面図。
タの端部平面図。
【図１８】 図１７の線１８−１８に沿って見た環状空
間用マニピュレータの断面図。
間用マニピュレータの断面図。
【図１９】 環状空間用マニピュレータの末端部の側面
図。
図。
【図２０】 本発明の環状空間用検査マニピュレータの
一部を構成するワンド管の平面図。
一部を構成するワンド管の平面図。
１０ ガスタービン １２ 外部ケーシング １４ 燃焼フロースリーブ １６ ロータ回転軸 １８ アクセス開口 ２０ 外部用マニピュレータ ２２ 検査ヘッド ２４ 遷移部品 ２６ 多孔スリーブ ２８ 遷移部品本体 ２９ 側面溶接継目 ３０ 環状空間 ３２ 支持キャリッジ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｍ 19/00 Ｇ０１Ｍ 19/00 Ａ (72)発明者 リチャード・マイケル・ハトレー アメリカ合衆国、ニュー・ジャージー州、 マディソン、バーネット・ロード、７番 (72)発明者 シーン・マイケル・マクドネル アメリカ合衆国、ニュー・ジャージー州、 アバディーン、エーピーティー・５−12、 ルート・34、1250番 (72)発明者 マイケル・ジョン・ボスクェット アメリカ合衆国、ニュー・ジャージー州、 ウエスト・ミルフォード、ユニオン・バレ ー・ロード、1883番 Ｆターム(参考） 2G024 AD05 BA21 CA22 3C007 AS14 BS09 CS02 CV08 CV10 CW08 CW10 CY39 HS27 HT04 HT22 HT24 KT01 KT05 KX07
Claims (4)
- 【請求項１】 タービンロータ回転軸の周りの外部ケー
シング（１２）と、衝突スリーブにアクセスするための
前記ケーシングを貫通した少なくとも１つの開口（１
８）とを備えたガスタービンの複数の環状列燃焼器のう
ちの１つの燃焼器の衝突スリーブ（２６）の外部表面を
そのままの位置で検査するための装置であって、 円弧状セグメント（３６）と、前記環状列燃焼器の周り
で円周方向に移動するように前記ケーシング内で前記円
弧状セグメントを支えるためのキャリッジ（３２）とを
備えたマニピュレータ（２０）と、 前記円弧状セグメントによって支持されたレール（３
８）と、 該レールに沿って並進移動し、また前記ロータ回転軸に
対してほぼ垂直な第１の軸（５３）の周りで前記レール
に対して旋回運動するように、前記レールによって支持
された第１アーム（４４）と、 該第１アームとそれ自身とを含む平面に対して垂直な第
２の軸（６７）の周りで旋回運動するように、その一方
の端部で前記第１アームに結合された第２アーム（４
６）と、 互いに垂直なパン軸（５９）とチルト軸（６１）の周り
で旋回運動するように、前記第２アームの反対側の端部
近くで前記第２アーム（４６）により支持された検査ヘ
ッド（４８）と、を含むことを特徴とする装置。 - 【請求項２】 端部を接して互いに接続され、少なくと
も前記１つの燃焼器の周りに円弧状に延びる複数の個別
の円弧状セグメント（３６）と、前記レールに沿って摺
動するスライダ（４０）と、該スライダによって支持さ
れ、該スライダと共に前記レールに沿って摺動可能なギ
ヤボックス（４２）とを含み、前記第１アーム（４４）
が前記ギヤボックスに接続されており、前記ギヤボック
スが前記スライダに固定され、かつ歯車（１２２）を備
えるシャフト（１２０）を収納しており、前記ギヤボッ
クスによって支持されたモータ（１２４）が、前記ギヤ
ボックスと、前記第１及び第２アームと、前記検査ヘッ
ドとを前記固定シャフトの周りで回転させるために前記
歯車を駆動する、ことを特徴とする、請求項１に記載の
装置。 - 【請求項３】 前記第１アーム（４４）は細長く、該第
１アームに沿って長手方向に延びる軸（４５）の周りで
回転するように、前記ギヤボックスによって支持され、
モータ（１５０）が、前記第１アームを前記回転軸（４
５）の周りで回転させるように、前記ギヤボックスによ
り支持されている、ことを特徴とする、請求項２に記載
の装置。 - 【請求項４】 前記ギヤボックスによって支持されたケ
ーブルドラム（１８７）と、該ケーブルドラムから前記
第２アーム（４６）に結合された駆動プーリ（１８４）
の周りに延びるケーブル（１８６）と、前記ギヤボック
スによって支持され、前記第１アームに対して前記第２
アームを回転させるように前記ケーブルを駆動するモー
タ（１９１）と、を含むことを特徴とする、請求項２に
記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US09/739356 | 2000-12-19 | ||
| US09/739,356 US6414458B1 (en) | 2000-12-19 | 2000-12-19 | Apparatus for robotically inspecting gas turbine combustion components |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002264050A true JP2002264050A (ja) | 2002-09-18 |
Family
ID=24971906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001385363A Withdrawn JP2002264050A (ja) | 2000-12-19 | 2001-12-19 | ガスタービン燃焼構成部品をロボット検査するための装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US6414458B1 (ja) |
| EP (1) | EP1216796A1 (ja) |
| JP (1) | JP2002264050A (ja) |
| KR (1) | KR20020050143A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101143703B1 (ko) * | 2010-01-05 | 2012-05-09 | 한전케이피에스 주식회사 | 가스터빈 연소기 라이너 검사장치 |
| WO2014045896A1 (ja) * | 2012-09-24 | 2014-03-27 | 三菱重工業株式会社 | 燃焼器の隙間計測装置及び隙間計測方法 |
| KR20190074083A (ko) * | 2017-12-19 | 2019-06-27 | 주식회사 포스코 | 고로 노정압 발전용 터빈 블레이드 청소장치 |
| EP4074464A1 (en) * | 2021-03-04 | 2022-10-19 | The Boeing Company | Mechanical avatar assembly and system for use in a confined space in a structure and method of using the same |
Families Citing this family (55)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030211188A1 (en) * | 2000-06-19 | 2003-11-13 | Kachnic Edward F. | Wireless image processing method and device therefor |
| US20040059452A1 (en) * | 2000-08-23 | 2004-03-25 | Edward Kachnic | Sensory inspection system and method thereof |
| US6414458B1 (en) * | 2000-12-19 | 2002-07-02 | General Electric Company | Apparatus for robotically inspecting gas turbine combustion components |
| US7271894B2 (en) * | 2003-10-01 | 2007-09-18 | General Electric Company | Imaging system for robotically inspecting gas turbine combustion components |
| EP1689573A4 (en) * | 2003-11-20 | 2011-02-09 | William A Nicol | SENSOR SYSTEM AND METHOD THEREFOR |
| US6992315B2 (en) * | 2004-03-10 | 2006-01-31 | Siemens Westinghouse Power Corporation | In situ combustion turbine engine airfoil inspection |
| US7134352B2 (en) * | 2004-05-13 | 2006-11-14 | General Electric Company | Method and apparatus for examining obstructed welds |
| US7502068B2 (en) * | 2004-06-22 | 2009-03-10 | International Business Machines Corporation | Sensor for imaging inside equipment |
| GB2425764B (en) | 2005-05-03 | 2007-08-22 | Surgical Innovations Ltd | Endoscope for inspecting turbines |
| US7717666B2 (en) * | 2005-10-21 | 2010-05-18 | General Electric Company | Methods and apparatus for rotary machinery inspection |
| US7805946B2 (en) * | 2005-12-08 | 2010-10-05 | Siemens Energy, Inc. | Combustor flow sleeve attachment system |
| KR100745083B1 (ko) * | 2005-12-08 | 2007-08-02 | 한전케이피에스 주식회사 | 가스터빈 연소기 트랜지션피스 검사장치 |
| US7681452B2 (en) * | 2006-01-04 | 2010-03-23 | General Electric Company | Junior ultrasonic miniature air gap inspection crawler |
| US7555966B2 (en) * | 2006-05-30 | 2009-07-07 | General Electric Company | Micro miniature air gap inspection crawler |
| US20080058990A1 (en) * | 2006-08-31 | 2008-03-06 | General Electric Company | Robotic programming control using multiple binary input |
| US20100225902A1 (en) * | 2006-09-14 | 2010-09-09 | General Electric Company | Methods and apparatus for robotically inspecting gas turbine combustion components |
| US20090005907A1 (en) * | 2007-03-07 | 2009-01-01 | Orbital Robotics Ltd. | Manipulator unit |
| US7578178B2 (en) * | 2007-09-28 | 2009-08-25 | United Technologies Corporation | Method of inspecting turbine internal cooling features using non-contact scanners |
| DE102008005554A1 (de) * | 2008-01-22 | 2009-07-23 | Rolls-Royce Deutschland Ltd & Co Kg | Vorrichtung und Verfahren zur Untersuchung der Oberfläche eines Bauteils |
| US20100188931A1 (en) * | 2009-01-27 | 2010-07-29 | Mark Noonan | Design and method for improving the performance of submarine and other water craft sonar sensors, arrays and/or hydrophones |
| HUE046223T2 (hu) * | 2009-02-27 | 2020-02-28 | Rolls Royce Nuclear Field Services Inc | Ellenõrzõ rendszer és ellenõrzési eljárás mágneses ellenõrzõ jármû alkalmazásával |
| US8432440B2 (en) * | 2009-02-27 | 2013-04-30 | General Electric Company | System and method for adjusting engine parameters based on flame visualization |
| WO2011058008A1 (de) | 2009-11-10 | 2011-05-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Inspektionsvorrichtung und verfahren zum positionieren einer inspektionsvorrichtung |
| EP2320262A1 (de) | 2009-11-10 | 2011-05-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Inspektionsvorrichtung und Verfahren zum Positionieren einer Inspektionsvorrichtung |
| US8602722B2 (en) * | 2010-02-26 | 2013-12-10 | General Electric Company | System and method for inspection of stator vanes |
| US8587660B2 (en) | 2010-07-30 | 2013-11-19 | General Electric Company | Image recording assemblies and coupling mechanisms for stator vane inspection |
| US8786848B2 (en) * | 2011-05-05 | 2014-07-22 | Siemens Energy, Inc. | Inspection system for a combustor of a turbine engine |
| DE102011114541A1 (de) * | 2011-09-30 | 2013-04-04 | Lufthansa Technik Ag | Endoskopiesystem und korrespondierendesVerfahren zur Untersuchung von Gasturbinen |
| US9269463B2 (en) * | 2012-03-14 | 2016-02-23 | Ihi Southwest Technologies, Inc. | Method and apparatus of inspecting the upper core shroud of a nuclear reactor vessel |
| US9058905B2 (en) * | 2012-04-06 | 2015-06-16 | Ihi Southwest Technologies | Automated inside reactor inspection system |
| US8931184B1 (en) | 2012-05-21 | 2015-01-13 | General Electric Company | Method for dimensionally inspecting a component of a gas turbine system |
| ES2391678B1 (es) * | 2012-06-01 | 2013-11-07 | Tecnatom, S. A. | Procedimiento de obtención de imágenes calibradas de posición de centros de tubos de un sistema con distribución regular de tubos |
| US20130326875A1 (en) * | 2012-06-08 | 2013-12-12 | General Electric Company | Method and apparatus for roll-in and alignment of a casing shell of a gas turbine |
| US9249976B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-02-02 | General Electric Company | Method for servicing a combustor cap assembly for a turbine |
| US9097123B2 (en) * | 2012-07-26 | 2015-08-04 | General Electric Company | Method and system for assembling and disassembling turbomachines |
| US9228941B2 (en) | 2012-11-07 | 2016-01-05 | Solar Turbines Incorporated | Combustor imaging inspection system |
| US20170218762A1 (en) | 2016-02-03 | 2017-08-03 | General Electric Company | Situ Gas Turbine Prevention of Crack Growth Progression |
| US10443385B2 (en) | 2016-02-03 | 2019-10-15 | General Electric Company | In situ gas turbine prevention of crack growth progression via laser welding |
| US10544676B2 (en) | 2016-02-03 | 2020-01-28 | General Electric Company | Situ gas turbine prevention of crack growth progression |
| US10247002B2 (en) | 2016-02-03 | 2019-04-02 | General Electric Company | In situ gas turbine prevention of crack growth progression |
| US10094221B2 (en) | 2016-02-03 | 2018-10-09 | General Electric Company | In situ gas turbine prevention of crack growth progression |
| US10738616B2 (en) * | 2016-10-11 | 2020-08-11 | General Electric Company | System and method for maintenance of a turbine assembly |
| US10717166B2 (en) | 2016-12-02 | 2020-07-21 | General Electric Company | Motorized apparatus for use with rotary machines |
| US11067002B2 (en) * | 2016-12-06 | 2021-07-20 | General Electric Company | Gas turbine engine maintenance tool |
| US11111813B2 (en) * | 2016-12-06 | 2021-09-07 | General Electric Company | Gas turbine engine maintenance method |
| US11397112B2 (en) | 2017-01-09 | 2022-07-26 | General Electric Company | System and method for monitoring of gas turbine components with infrared system |
| US11193820B2 (en) | 2017-01-09 | 2021-12-07 | General Electric Company | System and method for disposable infrared imaging system |
| KR101870705B1 (ko) * | 2017-05-26 | 2018-06-25 | 최준식 | 이동형 블라스팅 장치 |
| US10828716B2 (en) | 2017-06-19 | 2020-11-10 | Lincoln Global, Inc. | Systems and methods for real time, long distance, remote welding |
| US10672526B2 (en) * | 2017-08-21 | 2020-06-02 | Westinghouse Electric Company Llc | Inspection tool |
| US10775315B2 (en) | 2018-03-07 | 2020-09-15 | General Electric Company | Probe insertion system |
| US11608756B2 (en) | 2018-07-17 | 2023-03-21 | General Electric Company | Service apparatus for use with rotary machines |
| CN109048913B (zh) * | 2018-09-03 | 2021-06-22 | 上海擎刚智能科技有限公司 | 一种轨道巡检机器人用环拍摄像机 |
| CN111103229B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-03-25 | 中国科学院空间应用工程与技术中心 | 一种材料舱外环形巡检暴露装置 |
| CN113279826B (zh) * | 2021-06-22 | 2022-03-25 | 中国核动力研究设计院 | 一种适用于汽轮机管道内异物作业工具的导向支撑装置 |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3778170A (en) * | 1972-11-02 | 1973-12-11 | Gen Electric | Borescope guide tube |
| US4788440A (en) * | 1981-05-11 | 1988-11-29 | Diffracto Ltd. | Electro-optical systems for control of robots, manipulator arms and coordinate measuring machines |
| CA2036106C (en) * | 1990-02-14 | 1996-09-03 | Kiyoshi Shibanuma | Remote control apparatus for maintaining in-vessel components in a structure having an inner torus space |
| US5737500A (en) * | 1992-03-11 | 1998-04-07 | California Institute Of Technology | Mobile dexterous siren degree of freedom robot arm with real-time control system |
| US5377310A (en) * | 1992-04-03 | 1994-12-27 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Controlling under-actuated robot arms using a high speed dynamics |
| JP2819367B2 (ja) * | 1992-12-18 | 1998-10-30 | 日東工器株式会社 | マニピュレータの安全操作システム |
| JP3369624B2 (ja) * | 1993-03-22 | 2003-01-20 | 日本原子力研究所 | 遠隔保全装置 |
| US5350033A (en) * | 1993-04-26 | 1994-09-27 | Kraft Brett W | Robotic inspection vehicle |
| US5515599A (en) * | 1994-05-03 | 1996-05-14 | Best; Norman D. | Apparatus for processing small parts utilizing a robot and an array of tools mounted on the outer robot arm |
| JP3583498B2 (ja) * | 1995-03-27 | 2004-11-04 | 日本原子力研究所 | 遠隔保全装置 |
| EP0800892B1 (en) * | 1995-10-19 | 2002-06-05 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Exchanging device for combustor |
| US5992232A (en) * | 1996-05-22 | 1999-11-30 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Dynamic balance adjusting apparatus |
| US5878151A (en) * | 1996-10-31 | 1999-03-02 | Combustion Engineering, Inc. | Moving object tracking |
| US5751610A (en) * | 1996-10-31 | 1998-05-12 | Combustion Engineering, Inc. | On-line robot work-cell calibration |
| JP2000162350A (ja) * | 1998-12-01 | 2000-06-16 | Toshiba Corp | 核融合炉の遠隔保守装置 |
| DE19924607A1 (de) * | 1999-05-28 | 2000-11-30 | Siemens Ag | Inspektionsvorrichtung für eine Ringbrennkammer einer Gasturbine und Verfahren zur Inspektion einer Ringbrennkammer einer Gasturbine |
| US6414458B1 (en) * | 2000-12-19 | 2002-07-02 | General Electric Company | Apparatus for robotically inspecting gas turbine combustion components |
| US6532840B2 (en) * | 2000-12-19 | 2003-03-18 | General Electric Company | Methods for robotically inspecting gas turbine combustion components |
-
2000
- 2000-12-19 US US09/739,356 patent/US6414458B1/en not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-12-14 EP EP01310454A patent/EP1216796A1/en not_active Withdrawn
- 2001-12-19 JP JP2001385363A patent/JP2002264050A/ja not_active Withdrawn
- 2001-12-19 KR KR1020010081026A patent/KR20020050143A/ko not_active Application Discontinuation
-
2002
- 2002-01-30 US US10/058,428 patent/US6525500B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101143703B1 (ko) * | 2010-01-05 | 2012-05-09 | 한전케이피에스 주식회사 | 가스터빈 연소기 라이너 검사장치 |
| WO2014045896A1 (ja) * | 2012-09-24 | 2014-03-27 | 三菱重工業株式会社 | 燃焼器の隙間計測装置及び隙間計測方法 |
| JP2014062874A (ja) * | 2012-09-24 | 2014-04-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 燃焼器の隙間計測装置及び隙間計測方法 |
| US9618333B2 (en) | 2012-09-24 | 2017-04-11 | Mitsubishi Hitachi Power Systems, Ltd. | Clearance measurement device and clearance measurement method for combustor |
| KR20190074083A (ko) * | 2017-12-19 | 2019-06-27 | 주식회사 포스코 | 고로 노정압 발전용 터빈 블레이드 청소장치 |
| KR102009836B1 (ko) * | 2017-12-19 | 2019-08-12 | 주식회사 포스코 | 고로 노정압 발전용 터빈 블레이드 청소장치 |
| EP4074464A1 (en) * | 2021-03-04 | 2022-10-19 | The Boeing Company | Mechanical avatar assembly and system for use in a confined space in a structure and method of using the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20020074965A1 (en) | 2002-06-20 |
| EP1216796A1 (en) | 2002-06-26 |
| KR20020050143A (ko) | 2002-06-26 |
| US6525500B2 (en) | 2003-02-25 |
| US20020089298A1 (en) | 2002-07-11 |
| US6414458B1 (en) | 2002-07-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4128355B2 (ja) | ガスタービンの燃焼構成部品をロボット検査するための方法 | |
| JP2002264050A (ja) | ガスタービン燃焼構成部品をロボット検査するための装置 | |
| EP1900906A2 (en) | Method and apparatus for robotically inspecting gas turbine combustor components | |
| EP2888577B1 (en) | System and method for visual inspection and 3d white light scanning of off-line industrial gas turbines and other power generation machinery | |
| KR200406125Y1 (ko) | 배관 용접부의 비파괴 초음파 검사장치 | |
| US9116071B2 (en) | System and method for visual inspection and 3D white light scanning of off-line industrial gas turbines and other power generation machinery | |
| US9057710B2 (en) | System and method for automated optical inspection of industrial gas turbines and other power generation machinery | |
| EP2810057B1 (en) | System and method for automated optical inspection of industrial gas turbines and other power generation machinery | |
| US20130192353A1 (en) | System and method for automated optical inspection of industrial gas turbines and other power generation machinery with multi-axis inspection scope | |
| US20130194412A1 (en) | System and method for automated optical inspection of industrial gas turbines and other power generation machinery with articulated multi-axis inspection scope | |
| CA2527901A1 (en) | Method and apparatus for inspection of reactor head components | |
| US8848857B2 (en) | Preventive maintenance/repair device and preventive mainenance/repair method for cylindrical structure | |
| US7093491B2 (en) | Apparatus and methods for automated turbine component inspections | |
| EP0652069B1 (en) | Apparatus and method for sequentially registering tool modules for a welding operation of a tube | |
| CN116660374A (zh) | 一种辐射环境下管道焊接探伤装置及其探伤方法 | |
| JPH11109081A (ja) | ジェットポンプ検査装置及び検査方法 | |
| JP2000075080A (ja) | ジェットポンプ検査装置および取扱い装置 | |
| KR101114837B1 (ko) | 터빈로터 중심공 통합 검사용 스캐너 | |
| US5544206A (en) | Reactor head work station | |
| JP2000018866A (ja) | 熱交換器及びその製造方法並びに溶接装置及び検査装置 | |
| JPH0820546B2 (ja) | 原子炉内検査装置 | |
| JPH08114694A (ja) | 炉内検査装置 | |
| JPH0373892A (ja) | 蒸気発生器のチューブ内で修理工具を心出しする装置 | |
| KR20230014028A (ko) | 풍력 발전기 블레이드용 검사 모듈, 이를 이용한 검사 장치 및 방법 | |
| JPH0687863U (ja) | 配管検査装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050301 |