JP2002241088A - Cargo handling vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、荷役作業を行う荷
役車両に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cargo handling vehicle for performing a cargo handling operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の荷役車両には、たとえば、図３に
示すようなローリフトトラックがある。このローリフト
トラックは、走行モータ、電磁ブレーキ、操舵機構等を
有する走行装置や、油圧シリンダなどを有する昇降装置
（いずれも図示省略）などが内部に収納された車両本体
１と、この車両本体１の上部において前後方向に揺動可
能に取り付けられたレバー式の操作ハンドル２と、車両
本体１の後方側に配置されて走行装置や昇降装置の駆動
源となるバッテリが格納されたバッテリ格納部３と、こ
のバッテリ格納部３の下部から後方に延びる左右一対の
フォーク４とを備える。そして、各フォーク４は、バッ
テリ格納部３の下方に配置されたリンク機構５を介し
て、車両本体１内部の油圧シリンダに連結されている。2. Description of the Related Art Conventional cargo handling vehicles include, for example, a low lift truck as shown in FIG. The low lift truck includes a vehicle body 1 in which a traveling device having a traveling motor, an electromagnetic brake, a steering mechanism, and the like, a lifting device having a hydraulic cylinder and the like (both not shown), and the like are housed. A lever-type operation handle 2 attached to the upper part of the vehicle so as to be swingable in the front-rear direction, and a battery storage unit 3 disposed at the rear side of the vehicle body 1 and storing a battery serving as a driving source of a traveling device or a lifting device. And a pair of left and right forks 4 extending rearward from a lower portion of the battery storage unit 3. Each of the forks 4 is connected to a hydraulic cylinder inside the vehicle body 1 via a link mechanism 5 disposed below the battery storage unit 3.
【０００３】また、車両本体１の下方にはドライブホイ
ール７が設けられ、また、各フォーク４の先端にはロー
ドホイール８が取り付けられており、これらのホイール
７，８によって車両本体１およびフォーク４が路面９上
に支持されている。A drive wheel 7 is provided below the vehicle body 1, and a load wheel 8 is attached to the tip of each fork 4. The wheels 7, 8 enable the vehicle body 1 and the fork 4 to be mounted. Are supported on the road surface 9.
【０００４】上記のレバー式の操作ハンドル２は、ステ
アリングアーム１０と操作部１１とからなる。ステアリ
ングアーム１０は、その基端部が車両本体１に揺動可能
に取り付けられており、このステアリングアーム１０が
図３の垂直あるいは水平に近いθ１，θ３の角度範囲に
あるときには電磁ブレーキが作動し、両者θ１，θ３の
中間のθ２の角度範囲にあるときには電磁ブレーキが解
除されるように構成されている（この点については後で
更に詳述する）。The above-mentioned lever type operation handle 2 includes a steering arm 10 and an operation section 11. The base end of the steering arm 10 is swingably attached to the vehicle body 1. When the steering arm 10 is in the vertical or horizontal angle range of θ1 and θ3 in FIG. 3, the electromagnetic brake operates. The electromagnetic brake is released when it is in the angle range of θ2 between the two θ1 and θ3 (this point will be described in more detail later).
【０００５】一方、操作部１１は、ステアリングアーム
１０の先端部に設けられており、この操作部１１には、
図４に示すように、速度調節用のアクセルレバー１４や
フォーク４を昇降させるための上昇用と下降用の各スイ
ッチ１５，１６などが設けられている。[0005] On the other hand, the operating section 11 is provided at the distal end of the steering arm 10.
As shown in FIG. 4, an accelerator lever 14 for speed adjustment and switches 15 and 16 for raising and lowering the fork 4 are provided.
【０００６】このような構成の従来のローリフトトラッ
クにおいて、車両本体１の前方側の路面９上に立った作
業者Ｍが、操作ハンドル２を前倒して電磁ブレーキを解
除した後、操作部１１のアクセルレバー１４を操作する
と、走行装置がドライブホイール７を駆動するので、こ
れに伴ってロードホイール８も回転してローリフトトラ
ックの走行速度が調節される。また、操作ハンドル２の
左右旋回操作によってドライブホイール７の向きが変化
される。さらに、上昇用と下降用の各スイッチ１５，１
６を操作すると、これに伴い昇降装置の油圧シリンダの
駆動力がリンク機構５を介してフォーク４に伝達されて
フォーク４が昇降する。In the conventional low-lift truck having such a configuration, after the worker M standing on the road surface 9 on the front side of the vehicle body 1 tilts the operation handle 2 to release the electromagnetic brake, the operator M When the accelerator lever 14 is operated, the traveling device drives the drive wheel 7, so that the road wheel 8 also rotates to adjust the traveling speed of the low-lift truck. The direction of the drive wheel 7 is changed by the left and right turning operation of the operation handle 2. Further, each of the switches 15, 1 for ascending and descending
When the operator operates the fork 4, the driving force of the hydraulic cylinder of the elevating device is transmitted to the fork 4 via the link mechanism 5, and the fork 4 moves up and down.
【０００７】次に、上記の操作ハンドル２の揺動操作に
伴う電磁ブレーキの作動および解除の機構について、図
５を参照してさらに詳しく説明する。Next, the mechanism for operating and releasing the electromagnetic brake accompanying the swinging operation of the operation handle 2 will be described in more detail with reference to FIG.
【０００８】操作ハンドル２のステアリングアーム１０
は、その基端部が車両本体１の前端部のステアリンサポ
ート１７に設けられた支軸１８に回転自在に取り付けら
れるとともに、ステアリングアーム１０の回転位置を規
制するためのストッパ用ボルト２０に当接する当接部１
０ａ，１０ｂが形成されており、これによって、ステア
リングアーム１０は、前後方向に約９０°の範囲で揺動
可能になっている。また、支軸１８には、線バネ２１が
巻回されていて、この線バネ２１によって操作ハンドル
２が起立側に常時付勢されている。The steering arm 10 of the operating handle 2
The base end is rotatably attached to a support shaft 18 provided on a stearin support 17 at the front end of the vehicle body 1, and abuts against a stopper bolt 20 for regulating the rotational position of the steering arm 10. Contact part 1
0a and 10b are formed, so that the steering arm 10 can swing in a range of about 90 ° in the front-rear direction. A wire spring 21 is wound around the support shaft 18, and the operating handle 2 is constantly urged by the wire spring 21 to the upright side.
【０００９】さらに、支軸１８には、カム２２がステア
リングアーム１０に連動して一体に回転するように取り
付けられている。カム２２には、その外周の一部に径方
向に円弧状に迫り出した***部２２ａが設けられてお
り、そのため、外周の***部２２ａの周方向の前後位置
には段差部２２ｂが形成されている。Further, a cam 22 is mounted on the support shaft 18 so as to rotate integrally with the steering arm 10. The cam 22 is provided with a raised portion 22a protruding radially in an arc shape on a part of the outer periphery thereof. Therefore, a step 22b is formed at a position in the front and rear direction of the raised portion 22a in the outer circumferential direction. ing.
【００１０】一方、ステアリングサポート１７のカム２
２に近接した位置には、操作ハンドル２のステアリング
アーム１０の傾斜角度を検出するマイクロスイッチ２３
が配置されており、このマイクロスイッチ２３のレバー
２４がカム２２の外周に摺接するように構成されてい
る。On the other hand, the cam 2 of the steering support 17
A micro switch 23 for detecting the inclination angle of the steering arm 10 of the operating handle 2 is located at a position close to
And the lever 24 of the micro switch 23 is configured to slide on the outer periphery of the cam 22.
【００１１】したがって、図５に示した構成において、
ステアリングアーム１０がθ２の角度範囲に位置すると
きには、マイクロスイッチ２３のレバー２４がカム２２
の***部２２ａに接触するので、レバー２４がこの***
部２２ａで押されてマイクロスイッチ２３がオンする。
これに応じて、走行装置の電磁ブレーキが解除されてロ
ーリフトトラックは走行が可能になる。Therefore, in the configuration shown in FIG.
When the steering arm 10 is located in the angle range of θ2, the lever 24 of the micro switch 23 is
The lever 24 is pressed by the raised portion 22a and the microswitch 23 is turned on.
In response, the electromagnetic brake of the traveling device is released, and the low-lift truck can travel.
【００１２】これに対して、ステアリングアーム１０が
θ１，θ３の角度範囲に位置するときには、マイクロス
イッチ２３のレバー２４がカム２２の***部２２ａの前
後に位置する段差部２２ｂに接触するので、レバー２４
に対するカム２２の押圧力が無くなるためにマイクロス
イッチ２３がオフする。これに応じて走行装置の電磁ブ
レーキが作動してローリフトトラックの走行が停止され
る。On the other hand, when the steering arm 10 is located in the angle range of θ1 and θ3, the lever 24 of the microswitch 23 comes into contact with the stepped portion 22b located before and after the raised portion 22a of the cam 22. 24
The micro switch 23 is turned off because there is no pressing force of the cam 22 with respect to. In response, the electromagnetic brake of the traveling device operates to stop traveling of the low-lift truck.
【００１３】上記の説明は、レバー式の操作ハンドル２
を手動により揺動操作したときに電磁ブレーキがオン／
オフする構成のものであるが、その他の従来技術とし
て、操作者Ｍが立ち乗りする型式のリーチトラックで
は、車両本体１にフットブレーキを設け、このフットブ
レーキのリンク機構部分にマイクロスイッチを配置した
構成のものがある。そして、このマイクロスイッチで操
作者Ｍがフットブレーキを離して制動操作したことが検
出されたときには、これに応じて電磁ブレーキを作動し
て制動をかけるようにしている。In the above description, the lever type operation handle 2
The electromagnetic brake is turned on when the
Although it is a configuration of turning off the vehicle, as another conventional technology, in a reach truck of a type in which the operator M stands and stands, a foot brake is provided on the vehicle body 1 and a micro switch is arranged on a link mechanism portion of the foot brake. There is a configuration. When it is detected by the microswitch that the operator M has released the foot brake and has performed the braking operation, the electromagnetic brake is actuated in accordance with the detection to apply the braking.
【００１４】[0014]
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来
は、レバー式の操作ハンドル２を手動により揺動操作し
たときに電磁ブレーキがオン／オフする構成のものや、
フットブレーキを制動操作することで電磁ブレーキがオ
ン／オフする構成のものがあるが、いずれの従来技術の
場合にも、次の様な課題が残されている。As described above, conventionally, the electromagnetic brake is turned on / off when the lever type operation handle 2 is manually rocked,
There is a configuration in which the electromagnetic brake is turned on / off by performing a braking operation on a foot brake. However, any of the conventional techniques has the following problems.
【００１５】荷役作業を行う場所では、路面が緩やかに
傾斜していることがある。たとえば、ラックの載置場所
の手前などでは、水はけを考慮して路面がラックに向か
って前傾していることが多い。このような場所で荷役作
業を行う際に、電磁ブレーキが解除された状態である
と、荷物を持ち上げたとたんに車両が操作者Ｍの意に反
して傾斜に沿って勝手に動き出してしまう恐れがある。
そのため、操作者Ｍに対しては、荷役作業中において常
に電磁ブレーキが作動した状態を保つように注意を促し
ている。In places where cargo handling is performed, the road surface may be gently inclined. For example, in front of a place where the rack is mounted, the road surface is often inclined forward toward the rack in consideration of drainage. When carrying out cargo handling work in such a place, if the electromagnetic brake is released, there is a risk that the vehicle will start moving along the slope against the intention of the operator M as soon as the cargo is lifted. is there.
Therefore, the operator M is warned that the electromagnetic brake is always operated during the cargo handling operation.
【００１６】しかし、このような安全動作は、操作者Ｍ
に一任されているために、操作者Ｍによってはこのよう
な警告を無視して、電磁ブレーキを解除した状態のまま
で依然として荷役作業を行うことがあり、操作者に安全
動作を徹底させることが難しかった。また、荷役作業中
に車体が動くと車体安定度も悪くなり、不安定な状態で
の荷役作業となってしまい、危険でもあった。However, such a safe operation is performed by the operator M
In some cases, the operator M may ignore such a warning and continue to carry out cargo handling with the electromagnetic brake released. was difficult. In addition, if the vehicle body moves during the cargo handling operation, the stability of the vehicle body deteriorates, and the cargo handling operation becomes unstable, which is dangerous.
【００１７】本発明は、上記の課題を解決するためにな
されたもので、荷役作業中の安全性を確保し、しかも車
体安定度も確保できる荷役車両を提供することを目的と
する。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a cargo handling vehicle capable of securing safety during a cargo handling operation and also ensuring the stability of a vehicle body.
【００１８】[0018]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次の構成を採用している。すなわち、
請求項１記載の発明に係る荷役車両は、車両を電気的に
制動する制動手段と、荷役作業の有無を検出する荷役作
業検出手段と、該荷役作業検出手段が荷役作業中である
ことを検出したとき、前記制動手段で車両を制動させる
制動制御手段と、を備えることを特徴とする。The present invention employs the following structure to achieve the above object. That is,
The cargo handling vehicle according to the first aspect of the present invention includes a braking means for electrically braking the vehicle, a cargo handling work detecting means for detecting the presence or absence of a cargo handling work, and detecting that the cargo handling work detecting means is performing a cargo handling work. And braking control means for braking the vehicle with the braking means.
【００１９】また、請求項２記載の発明に係る荷役車両
は、車両を電気的に制動する制動手段と、荷役作業の有
無を検出する荷役作業検出手段と、車両の走行操作の有
無を検出する走行操作検出手段と、該走行操作検出手段
が車両を走行操作中でないことを検出し、かつ、前記荷
役作業検出手段が荷役作業中であることを検出したと
き、前記制動手段で車両を制動させる制動制御手段と、
を備えることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided a cargo handling vehicle, comprising: a braking means for electrically braking the vehicle; a cargo handling work detecting means for detecting presence / absence of cargo handling work; and a presence / absence of running operation of the vehicle. Traveling operation detecting means, and when the traveling operation detecting means detects that the vehicle is not traveling, and when the cargo handling work detecting means detects that the cargo handling work is being performed, the vehicle is braked by the braking means. Braking control means;
It is characterized by having.
【００２０】また、請求項３記載の発明に係る荷役車両
は、請求項１または請求項２記載の構成において、前記
荷役車両が、バッテリを駆動源とするローリフトトラッ
クであることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, there is provided a cargo handling vehicle according to the first or second aspect, wherein the cargo handling vehicle is a low-lift truck driven by a battery. .
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明を、荷役車両として
のローリフトトラックに適用した場合の実施の形態につ
いて、図面に基づいて詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to a low lift truck as a cargo handling vehicle will be described below in detail with reference to the drawings.
【００２２】図１は本発明の第１の実施の形態における
ローリフトトラックの制御系のブロック図であり、図３
ないし図５に示した従来技術に対応する構成部分には同
一の符号を付す。FIG. 1 is a block diagram of a control system of a low-lift truck according to the first embodiment of the present invention.
The same reference numerals are given to the components corresponding to the related art shown in FIG.
【００２３】図１において、１４は速度調節用のアクセ
ルレバー、１５はフォーク４の上昇用のスイッチ、１６
はフォーク４の下降用のスイッチ、２３は操作ハンドル
２のステアリングアーム１０の揺動操作に応じてオン／
オフするマイクロスイッチである。そして、このマイク
ロスイッチ２３がオンしたときには、このオン信号が車
両制動の解除指令信号として、また、オフしたときには
このオフ信号が車両制動の起動指令信号として、後述の
コントローラ３１に与えられる。なお、上記の各部の構
成は、図３ないし図５に示した従来の場合と基本的に同
じである。In FIG. 1, 14 is an accelerator lever for speed adjustment, 15 is a switch for raising the fork 4, 16
Is a switch for lowering the fork 4, and 23 is an on / off switch in response to a swing operation of the steering arm 10 of the operation handle 2.
This is a micro switch that is turned off. When the microswitch 23 is turned on, the on signal is given to a controller 31 described later as a vehicle braking release command signal, and when the microswitch 23 is turned off, the off signal is given as a vehicle braking start command signal. The configuration of each unit described above is basically the same as the conventional case shown in FIGS.
【００２４】２６はフォーク４を昇降する図示しない油
圧シリンダ等を含む昇降装置、２８は車両制動用の制動
手段としての電磁ブレーキ、２９は車両走行用の走行モ
ータ、３０は走行モータ２９を駆動する走行モータ駆動
回路である。Reference numeral 26 denotes a lifting / lowering device including a hydraulic cylinder (not shown) for raising / lowering the fork 4; 28, an electromagnetic brake as braking means for vehicle braking; 29, a running motor for running the vehicle; It is a traveling motor drive circuit.
【００２５】３１はアクセルレバー１４、フォーク昇降
用の各スイッチ１５，１６、およびマイクロスイッチ２
３の各出力信号に基づいて昇降装置２６、電磁ブレーキ
２８、および走行モータ駆動部３０等を制御するコント
ローラで、マイクロコンピュータなどで構成されてい
る。３２は各部に電力を供給するバッテリからなる電
源、３３は電源３２のオン／オフ用のキースイッチであ
る。Reference numeral 31 denotes an accelerator lever 14, switches 15 and 16 for raising and lowering the fork, and a micro switch 2
3 is a controller that controls the elevating device 26, the electromagnetic brake 28, the traveling motor drive unit 30, and the like based on each output signal, and is configured by a microcomputer or the like. Reference numeral 32 denotes a power supply including a battery for supplying power to each unit, and reference numeral 33 denotes a key switch for turning on / off the power supply 32.
【００２６】上記のコントローラ３１は、荷役作業検出
手段３１ａ、走行操作検出手段３１ｂおよび制動制御手
段３１ｃを含む。そして、荷役作業検出手段３１ａは、
上記のフォーク４の昇降用の各スイッチ１５，１６の操
作に伴う信号出力の有無によって荷役作業の有無を検出
するものである。走行操作検出手段３１ｂは、アクセル
レバー１４の位置によって車両の走行操作の有無を検出
するものである。さらに、制動制御手段３１ｃは、アク
セルレバー１４がオフでかつ各スイッチ１５，１６の操
作によって荷役作業中であることが検出された場合に
は、これに応答して電磁ブレーキ２８を起動して車両を
強制的に制動するものである。The controller 31 includes a cargo work detecting means 31a, a traveling operation detecting means 31b and a braking control means 31c. And the cargo handling work detecting means 31a
The presence / absence of a cargo handling operation is detected based on the presence / absence of a signal output accompanying the operation of each of the switches 15 and 16 for raising and lowering the fork 4. The traveling operation detecting means 31b detects the presence or absence of the traveling operation of the vehicle based on the position of the accelerator lever 14. Further, when it is detected that the accelerator lever 14 is off and the switches 15 and 16 are being operated for cargo handling, the braking control means 31c activates the electromagnetic brake 28 in response to the detection and detects that the vehicle is operating. Is forcibly braked.
【００２７】次に、操作ハンドル２の揺動操作に伴う車
両制動の制御手順について、図２に示すフローチャート
を参照して説明する。Next, a control procedure of the vehicle braking accompanying the swing operation of the operation handle 2 will be described with reference to a flowchart shown in FIG.
【００２８】車両の制動制御モードにおいて、まず、コ
ントローラ３１は、マイクロスイッチ２３がオンしてい
るか否かを判断する（ステップＳ１）。マイクロスイッ
チ２３がオンでないとき、つまりオフしているときには
（これは図３において操作ハンドル２のステアリングア
ーム１０がθ１またはθ３の角度範囲に位置することを
意味する）、このオフ信号が車両制動の起動指令信号と
してコントローラ３１に入力される。In the vehicle braking control mode, first, the controller 31 determines whether or not the micro switch 23 is turned on (step S1). When the micro switch 23 is not on, that is, when it is off (this means that the steering arm 10 of the operating handle 2 is located in the angle range of θ1 or θ3 in FIG. 3), this off signal indicates that the vehicle braking is being performed. It is input to the controller 31 as a start command signal.
【００２９】コントローラ３１の制動制御手段３１ｃ
は、この車両制動の起動指令信号に応答して電磁ブレー
キ２８を作動し（Ｓ２）、車両に制動をかける。そし
て、キースイッチ３３がオフされているか否かを判断し
（Ｓ７）、キースイッチ３３がオフでなければ、車両運
転が継続されるので、ステップ１に戻る。ステップ７で
キースイッチ３３がオフならば、電源３２の電力供給が
停止されるので制動制御は終了する。The braking control means 31c of the controller 31
Operates the electromagnetic brake 28 in response to the vehicle braking start command signal (S2) to apply braking to the vehicle. Then, it is determined whether or not the key switch 33 is turned off (S7). If the key switch 33 is not turned off, the operation of the vehicle is continued, and the process returns to step 1. If the key switch 33 is turned off in step 7, the power supply from the power supply 32 is stopped, and the braking control ends.
【００３０】一方、ステップ１において、マイクロスイ
ッチ２３がオンしているときには（これは図３において
操作ハンドル２のステアリングアーム１０がθ２の角度
範囲に位置することを意味する）、このオン信号が車両
制動の解除指令信号としてコントローラ３１に入力され
る。On the other hand, when the micro switch 23 is turned on in step 1 (this means that the steering arm 10 of the operating handle 2 is located in the angle range of θ2 in FIG. 3), this on signal is transmitted to the vehicle. The signal is input to the controller 31 as a braking release command signal.
【００３１】コントローラ３１の走行操作検出手段３１
ｂは、この車両制動の解除指令信号に応答して、まず、
アクセルレバー１４が走行位置にあるか否かを判断し
（Ｓ３）、走行位置にあることが検出されると、これに
応じて制動制御手段３１ｃは、電磁ブレーキ２８を解除
する（Ｓ４）。そして、コントローラ３１は、アクセル
レバー１４の操作に応じて走行モータ駆動部３０の図示
しないスイッチング素子をスイッチング制御して走行モ
ータ２９の供給電力を調整するので、これにより走行速
度が制御される。その後、前述のステップ７に移行す
る。The running operation detecting means 31 of the controller 31
b, in response to the vehicle braking release command signal,
It is determined whether or not the accelerator lever 14 is at the traveling position (S3). When it is detected that the accelerator lever 14 is at the traveling position, the braking control unit 31c releases the electromagnetic brake 28 in response to this (S4). Then, the controller 31 controls the switching of a switching element (not shown) of the traveling motor drive unit 30 in accordance with the operation of the accelerator lever 14 to adjust the power supplied to the traveling motor 29, whereby the traveling speed is controlled. Thereafter, the process proceeds to step 7 described above.
【００３２】一方、ステップ３において、走行操作検出
手段３１ｂがアクセルレバー１４が走行位置になく運転
者に車両を走行させる意志のないことを検出したときに
は、続いて、荷役作業検出手段３１ａは、フォーク上昇
用のスイッチ１５がオンされているか否かを判断する
（Ｓ５）。フォーク上昇用のスイッチ１５がオンされて
いるときには、荷役作業が行われていることを意味する
ので、制動制御手段３１ｃは、電磁ブレーキ２８を作動
して確実に制動をかける（Ｓ２）。したがって、荷役作
業を行う場所の路面が傾斜していても、車両が不意に移
動し始めることが防止される。そして、コントローラ３
１は、フォーク上昇用のスイッチ１５の操作に応じて昇
降装置２６を制御するので、これに伴いフォーク４が上
昇される。その後、前述のステップ７に移行する。On the other hand, in step 3, when the traveling operation detecting means 31b detects that the accelerator lever 14 is not at the traveling position and the driver has no intention to drive the vehicle, subsequently, the loading / unloading work detecting means 31a detects the fork. It is determined whether the ascending switch 15 is turned on (S5). When the fork raising switch 15 is turned on, it means that the cargo handling operation is being performed, so the braking control means 31c operates the electromagnetic brake 28 to apply the braking reliably (S2). Therefore, even if the road surface where the cargo handling work is performed is inclined, the vehicle is prevented from suddenly starting to move. And the controller 3
1 controls the lifting / lowering device 26 in accordance with the operation of the fork raising switch 15, and accordingly the fork 4 is raised. Thereafter, the process proceeds to step 7 described above.
【００３３】また、ステップ５において、フォーク上昇
用のスイッチ１５がオフのときには、引き続いて、コン
トローラ３１の荷役作業検出手段３１ａは、フォーク下
降用のスイッチ１６がオンされているか否かを判断する
（Ｓ６）。下降用スイッチ１５がオンされているときに
は、荷役作業が行われていることを意味するので、制動
制御手段３１ｃは、電磁ブレーキ２８を作動して確実に
制動をかける（Ｓ２）。したがって、この場合も、荷役
作業を行う場所の路面が傾斜していても、車両が不意に
移動し始めることが防止される。そして、コントローラ
３１は、フォーク下降用のスイッチ１６の操作に応じて
昇降装置２６を制御するので、これに伴いフォーク４が
下降される。その後、前述のステップ７に移行する。When the fork raising switch 15 is off at step 5, the cargo handling detection means 31a of the controller 31 subsequently determines whether or not the fork lowering switch 16 is on (step 5). S6). When the lowering switch 15 is turned on, it means that the cargo handling work is being performed, so the braking control means 31c operates the electromagnetic brake 28 to apply the braking reliably (S2). Therefore, also in this case, even if the road surface where the cargo handling work is performed is inclined, the vehicle is prevented from suddenly starting to move. Then, the controller 31 controls the elevating device 26 in accordance with the operation of the fork lowering switch 16, and accordingly, the fork 4 is lowered. Thereafter, the process proceeds to step 7 described above.
【００３４】ステップ５でフォーク上昇用のスイッチ１
５がオフで、かつ、ステップ６でフォーク下降用のスイ
ッチ１６もオフのときには、荷役作業は行われておら
ず、かつ走行操作中でないので、その場合には、前述の
ステップ７に移行する。In step 5, switch 1 for raising the fork
When the switch 5 is off and the switch 16 for lowering the fork is also off in step 6, the cargo handling work is not being performed and the traveling operation is not being performed. In this case, the process proceeds to step 7 described above.
【００３５】このように、荷役作業を行う際に操作者が
車両制動をかけることを忘れていた場合でも、自動的に
車両制動がかかるので、荷役作業中に不意に車両が動き
始めるのを確実に防止することができる。As described above, even when the operator forgets to apply the vehicle braking during the cargo handling work, the vehicle braking is automatically applied, so that it is ensured that the vehicle suddenly starts moving during the cargo handling work. Can be prevented.
【００３６】次に、本発明の第２の実施の形態における
ローリフトトラックを説明する。この例では上記第１の
実施の形態と比べて異なる部分のみを説明する。上記第
１の実施形態におけるローリフトトラックは図２を参照
すると、アクセルが走行位置か否かの判断（Ｓ３）でＹ
ＥＳの場合は電磁ブレーキを解除する（Ｓ４）こととし
た。これは荷役車両による荷役作業での特有の運転操作
に係わる。即ち、荷役車両による荷役作業では棚の上方
にある荷をすくった後に、フォークを下降させながら走
行を始めることがある。これは少しでも荷役作業効率を
良くするためである。このことを考慮すると、走行操作
中は電磁ブレーキを解除することが好ましい場合があ
る。Next, a low-lift truck according to a second embodiment of the present invention will be described. In this example, only parts different from those in the first embodiment will be described. Referring to FIG. 2, the low-lift truck according to the first embodiment determines whether or not the accelerator is at the traveling position (S3).
In the case of ES, the electromagnetic brake is released (S4). This relates to a specific driving operation in the cargo handling operation by the cargo handling vehicle. That is, in the cargo handling work by the cargo handling vehicle, after the load above the shelf is scooped, the traveling may be started while the fork is lowered. This is to improve the efficiency of the cargo handling work even a little. In consideration of this, it may be preferable to release the electromagnetic brake during the driving operation.
【００３７】しかし、必ずしもこの制御に限ることはな
く、より安全性を求める観点から、走行の有無に関係な
く荷役作業を行っているときは電磁ブレーキを作動させ
るようにしても良い。即ち、荷役作業と走行の同時操作
は複数の操作が伴うことから危険となる場合もあり、こ
の同時操作を防止する面からも本制御は有効である。図
２を参照して具体的に説明すると、アクセルが走行位置
にあるか否かの判断（Ｓ３）を除いても良いものであ
る。However, the present invention is not necessarily limited to this control. From the viewpoint of demanding more safety, the electromagnetic brake may be operated when the cargo handling work is performed irrespective of whether the vehicle is traveling. That is, the simultaneous operation of the cargo handling operation and the traveling may be dangerous because a plurality of operations are involved, and this control is also effective from the viewpoint of preventing the simultaneous operation. Explaining in detail with reference to FIG. 2, the determination of whether the accelerator is at the traveling position (S3) may be omitted.
【００３８】以上のように、上記第１、第２の実施の形
態では、車両制動の起動および解除の指令信号を出力す
る指令信号出力手段として、マイクロスイッチ２３を用
いたが、これに限らず、単なる手動スイッチなどのよう
な簡単な構成のものを使用することもできる。As described above, in the first and second embodiments, the microswitch 23 is used as the command signal output means for outputting the command signals for starting and releasing the vehicle braking. However, the present invention is not limited to this. A simple configuration such as a simple manual switch can also be used.
【００３９】さらに、上記第１、第２の実施の形態で
は、車両に制動をかける手段として電磁ブレーキ２８を
用いているが、これに限らず、回生制動などの電気的な
制動を利用することもできる。In the first and second embodiments, the electromagnetic brake 28 is used as a means for braking the vehicle. However, the present invention is not limited to this, and electric braking such as regenerative braking may be used. Can also.
【００４０】さらにまた、上記第１、第２の実施の形態
では、レバー式の操作ハンドル２を手動により揺動操作
したときに電磁ブレーキ２８がオン／オフする構成のも
のについて説明したが、フットブレーキを踏んで制動操
作することで電磁ブレーキがオン／オフする構成のもの
についても適用できる。また、この実施の形態では、荷
役車両としてローリフトトラックを例にとって説明した
が、本発明は、これに限定されるものではなく、フォー
クリフト、搬送車などの荷役車両について広く適用する
ことが可能である。In the first and second embodiments, the electromagnetic brake 28 is turned on / off when the lever type operation handle 2 is manually rocked. The present invention can also be applied to a configuration in which the electromagnetic brake is turned on / off by depressing the brake and performing a braking operation. Further, in this embodiment, a low lift truck has been described as an example of a cargo handling vehicle, but the present invention is not limited to this, and can be widely applied to cargo handling vehicles such as forklifts and transport vehicles. is there.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明の荷
役車両によれば、荷役作業中に車両の操作者が車両制動
をかけることを忘れていた場合でも、自動的に車両制動
がかかるので、荷役作業中に不意に車両が動き始めるの
を確実に防止することができ、しかも制動がかかること
で荷役作業中の車体安定度も確保できるので、安全性の
高い荷役作業を実現することができる。As described above, according to the cargo handling vehicle of the first aspect of the present invention, even if the operator of the vehicle forgets to apply the vehicle braking during the cargo handling work, the vehicle braking is automatically performed. As a result, it is possible to reliably prevent the vehicle from suddenly starting to move during the cargo handling work, and to secure the stability of the vehicle body during the cargo handling work by applying the braking, thereby realizing a highly safe cargo handling work. be able to.
【００４２】また、請求項２記載の発明の荷役車両によ
れば、荷役作業中でかつ車両が停止しているときだけブ
レーキが作動し、荷役作業中でも車両を走行操作中であ
るときにはブレーキをかけないので、走行しながら荷役
作業を行うことが可能となり、荷役作業効率を高めるこ
とができる。According to the second aspect of the present invention, the brake is operated only when the vehicle is in a cargo operation and the vehicle is stopped, and the brake is applied when the vehicle is being operated during the cargo operation. Therefore, it is possible to carry out the cargo handling work while traveling, and it is possible to improve the cargo handling efficiency.
【図１】本発明の実施の形態におけるローリフトトラッ
クの制御系のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a control system of a low lift truck according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の装置における操作ハンドルの揺動操作に
伴う車両制動の制御手順を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of vehicle braking accompanying swing operation of an operation handle in the apparatus of FIG. 1;
【図３】従来のローリフトトラックの全体を示す側面図
である。FIG. 3 is a side view showing an entire conventional low lift truck.
【図４】従来のローリフトトラックの操作ハンドルの操
作部を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing an operation unit of an operation handle of a conventional low lift truck.
【図５】従来のローリフトトラックの操作ハンドルのス
テアリングアームの車体への取り付け部分を示す側面図
である。FIG. 5 is a side view showing a portion where a steering arm of a conventional operation handle of a low-lift truck is attached to a vehicle body.
１ 車両本体 ２ 操作ハンドル １０ ステアリングアーム １１ 操作部 ２３ マイクロスイッチ（指令信号出力手段） ２８ 電磁ブレーキ（制動手段） ２９ 走行モータ ３０ 走行モータ駆動部 ３１ コントローラ（制御手段） ３１ａ 荷役作業検出手段 ３１ｂ 速度操作手段 ３１ｃ 制動制御手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle main body 2 Operation handle 10 Steering arm 11 Operation part 23 Micro switch (command signal output means) 28 Electromagnetic brake (braking means) 29 Traveling motor 30 Traveling motor drive part 31 Controller (control means) 31a Cargo work detection means 31b Speed operation Means 31c Braking control means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６６Ｆ 9/24 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｂ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B66F 9/24 B62B 3/00 B
Claims (3)
とき、前記制動手段で車両を制動させる制動制御手段
と、を備えることを特徴とする荷役車両。1. A braking means for electrically braking a vehicle, a cargo handling work detecting means for detecting the presence or absence of a cargo handling work, and when the cargo handling work detecting means detects that the cargo handling work is being performed, the braking means A cargo handling vehicle, comprising: braking control means for braking the vehicle.
出し、かつ、前記荷役作業検出手段が荷役作業中である
ことを検出したとき、前記制動手段で車両を制動させる
制動制御手段と、を備えることを特徴とする荷役車両。A braking means for electrically braking the vehicle, a cargo handling work detecting means for detecting the presence or absence of a cargo handling work, a traveling operation detecting means for detecting the presence or absence of a traveling operation of the vehicle, and the traveling operation detecting means. And braking control means for braking the vehicle with the braking means when detecting that the vehicle is not performing a traveling operation and detecting that the cargo handling work detecting means is performing the cargo handling work. Cargo handling vehicle.
るローリフトトラックであることを特徴とする請求項１
または請求項２に記載の荷役車両。3. The vehicle according to claim 1, wherein the cargo handling vehicle is a low-lift truck driven by a battery.
Or the cargo handling vehicle according to claim 2.
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| WO2013054843A1 (en) * | 2011-10-13 | 2013-04-18 | カヤバ工業株式会社 | Power-assisted carriage |
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