JP2002234441A - 移動体運行システム及びその通信方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】通信線の配線作業及び摩耗等による交換作業を
不要にすることができる移動体運行システム及びその通
信方法を提供する。 【解決手段】搬送台車４Ａ〜４Ｃはピックアップコイル
を介して給電線１１からの電力を受けて案内レール上を
走行する。案内レールと離間した位置には搬送台車４Ａ
〜４Ｃとの間で通信を行う運行制御装置６が設置されて
いる。運行制御装置６は地上側送信アンテナ３１を介し
て給電線１１に流れる電力の波形に通信信号を重畳させ
る。その運行制御装置６からの通信信号を重畳した信号
は、搬送台車の受信アンテナ２４にて受信される。一
方、搬送台車４Ａ〜４Ｃは、送信アンテナ２３を介して
給電線１１に流れる電力の波形に通信信号を重畳させ
る。その搬送台車４Ａ〜４Ｃからの通信信号を重畳した
信号は、地上側受信アンテナ３２にて受信される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、案内レールに沿っ
て敷設された給電線から非接触にて電力を給電し、その
給電した電力にて走行用モータを駆動させて該案内レー
ルに沿って移動体を走行させる移動体運行システムに係
り、詳しくは該移動体と地上局との間で行う移動体運行
システム及びその通信方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、天井に案内レールを配設し、その
案内レールに沿って複数台又は一台の移動体を走行させ
る移動体運行システムが提案されている。この移動体に
荷を搬送させることによって例えば工場内、倉庫内の物
流の効率化が図られている。一般に、移動体の走行に
は、走行モータが使用されている。そして、この走行モ
ータの駆動電力は、案内レールに敷設した２００ボルト
の交流が流れる給電線（電力用トロリー線）を介して給
電する。

【０００３】この給電方法には、トロリー式と非接触式
とがある。トロリー式は、移動体側に設けた集電子を給
電線に接触させて電力を給電する方式である。非接触方
式は、移動体側に設けたピックアップコイルを給電線の
近傍に配置しピックアップコイルに誘導起電力を発生さ
せて電力を得る方式である。そして、トロリー式が集電
子の摩耗によるメンテナンスの必要性、塵芥及び火花の
発生するといった問題点を有するのに対して、非接触方
式ではこれがない。従って、その点で非接触方式がトロ
リー式より優れていることから近年注目されている。

【０００４】ところで、案内レールに沿って走行する移
動体の運行制御は、地上に設置された運行制御装置（い
わゆる地上局）からの指令信号に基づいて行われる。即
ち、地上局は、案内レール上を走行する移動体との間で
運行に必要な通信を行っている。この通信方法は、無線
器を地上局及び移動体に装備し、該無線器を使って通信
を行っている。そして、移動体は、走行しながら地上局
との間で通信を行い、同地上局により運行制御される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記通
信方法では、案内レールが広い範囲に敷設され、その広
範囲を走行する移動体に対してどこに走行していても確
実に通信ができるためには地上局側の無線器を複数の最
適な箇所に設置しなければならない。従って、無線器と
地上局を結ぶ通信ケーブルを配線しなければならずその
作業は労力及び時間を要していた。しかも、地上局側の
無線器を設置する各箇所は、移動体と確実に通信ができ
る必要があることから、その設置場所の選定作業は労力
と時間を要していた。

【０００６】そこで、地上局に繋がった通信線を前記給
電線と平行に案内レールに沿って敷設する。そして、移
動体は、該通信線を介して地上局と通信を行うことが考
えられる。しかしながら、前記通信線を案内レールに敷
設しなければならいことからその配線作業は労力及び時
間を要していた。さらに、通信線に対して集電子を接触
させるため、通信線及び集電子は摩耗する。その結果、
通信不良が頻発し、交換作業を定期的に行わなければな
らない。又、案内レールは、通信線を敷設された分だけ
大型化する。さらに、通信線を配線する分その構造が複
雑な形状になりその成形が非常に面倒であった。

【０００７】本発明の目的は、通信線の設置、配線作業
及び摩耗等による交換作業をする必要もなく、しかも、
案内レールを小型化できるとともにその構造を簡略化し
成形をより容易にすることができる移動体運行システム
及びその通信方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、案内
レールに沿って配線された交流線路と、該交流線路の近
傍位置に位置する誘導コイルを備え、該誘導コイルに発
生する誘導起電力にて走行用モータを駆動させて前記案
内レールを走行する移動体と、前記移動体との間で通信
を行い該移動体の運行を制御する運行制御装置とからな
る移動体運行システムにおいて、前記移動体は、前記運
行制御装置との間で送受信される通信信号に基づいて前
記移動体の運行を制御する運行コントローラと、前記交
流線路近傍に位置する送信及び受信アンテナに接続され
たモデムとを有し、該運行コントローラは、通信信号を
前記モデム及び送信アンテナを介して前記交流線路に流
れる交流電力に重畳させ、前記モデムは、通信信号が重
畳された交流電力に相対する電力波を前記受信アンテナ
を介して受信するとともに、該電力波から通信信号を取
り出して前記運行コントローラに送信することをその要
旨とする。請求項２の発明は、案内レールに沿って配線
された交流線路と、該交流線路の近傍位置に位置する誘
導コイルを備え、該誘導コイルに発生する誘導起電力に
て走行用モータを駆動させて案内レールを走行する移動
体と、前記移動体との間で通信を行い該移動体の運行を
制御する運行制御装置とからなる移動体運行システムの
通信方法において、前記移動体と運行制御装置との間で
送受信される通信信号を前記交流線路に流れる交流電力
に重畳させ、前記通信信号が重畳された交流電力に基づ
いた電力波を受信するとともに該受信した電力波から通
信信号を取り出して前記移動体と運行制御装置との間の
通信を行うことをその要旨とする。

【０００９】請求項３の発明は、請求項２に記載の移動
体運行システムの通信方法において、前記移動体及び運
行制御装置は、通信信号の送信及び受信を行う送信及び
受信アンテナに接続されたモデムを介して前記電力波か
ら通信信号を取り出すことをその要旨とする。

【００１０】請求項４の発明は、請求項３に記載の移動
体運行システムの通信方法において、前記移動体は、運
行コントローラを介して前記通信信号に基づいて運行制
御され、前記受信アンテナは交流線路から受信した前記
通信信号が重畳された交流電力に相対する電力波をアナ
ログ信号として前記モデムに送信し、該モデムは、前記
受信アンテナからのアナログ信号から通信信号を取り出
すとともにデジタル信号に変換して前記運行コントロー
ラに送信し、該運行コントローラは前記デジタル信号に
従って前記移動体の運行制御を行うことをその要旨とす
る。

【００１１】（作用）各請求項の発明によれば、交流線
路に流れる電力波を搬送波として通信信号を重畳させる
と、その重畳された通信信号は、案内レールに配線され
た交流線路を伝搬する。この重畳された通信信号を抽出
することにより移動体と運行制御装置との間の通信が可
能となる。その結果、通信のための通信線は不要となる
とともに、どこに移動体がいても交流線路を介して確実
に通信が行える。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を搬送台車が天井に
架設された案内レール上を走行する無人搬送システムに
具体化した一実施の形態を図面に従って説明する。図４
は、この搬送システムのレイアウトを示し、図１は、そ
の案内レールの架設状態を示す。搬送システム１の走行
経路２は、天井２ａに架設された案内レール３により、
閉ループ状に形成され、該案内レール３上を複数台の移
動体としての搬送台車４Ａ〜４Ｃが周回走行する。案内
レール３に沿って複数のステーション５Ａ〜５Ｃが設置
されている。各ステーション５Ａ〜５Ｃには、図示しな
いコンベアが設けられ搬送台車４Ａ〜４Ｃは、各ステー
ション５Ａ〜５Ｃにて荷の受け渡しを行うようになって
いる。この各搬送台車４Ａ〜４Ｃの走行及び荷受け渡し
制御は、図１に示すように地上に設置した運行制御装置
６によって一括制御されている。

【００１３】搬送台車４Ａ〜４Ｃは、案内レール３上を
転動する駆動輪７及び従動輪８と案内レール３のフラン
ジ部側面を挟持するガイド輪９とを備え、懸垂状態で案
内レール３に支持されている。図２に示すように、搬送
台車４Ａ〜４Ｃには、３相誘導モータよりなる走行用モ
ータ１０が搭載され、該走行用モータ１０の駆動により
前記駆動輪７が駆動されて搬送台車４Ａ〜４Ｃは案内レ
ール３を走行する。

【００１４】案内レール３の側面には、リッツ線よりな
る交流線路としての給電線１１が上下一定の間隔に配線
されている。上下一定の間隔に配線された給電線１１は
図５に示すよう往復線路であって、上側に配置された給
電線１１を往路１１ａとし、下側に配置された給電線１
１を復路１１ｂとしている。給電線１１の始端と終端
は、地上に設置した電源装置１２に接続されている。そ
して、電源装置１２が給電線１１の始端に交流電源を供
給すると、交流電源は上側の給電線１１（往路１１ａ）
を流れた後に折り返して下側の給電線１１（復路１１
ｂ）を介して終端に流れ込むことになる。尚、本実施の
形態では、電源装置１２から供給される交流電源は２０
０ボルト、１０キロヘルツの高周波正弦波形の電源であ
る。

【００１５】往復線路を形成する給電線１１は、図２に
示すように案内レール３の側面に配設した上下一対の支
持アーム１３にて支持されている。そして、この上下一
対の支持アーム１３にて上側の給電線１１（往路１１
ａ）と下側の給電線１１（復路１１ｂ）との間隔が予め
一定の間隔に保持されている。

【００１６】前記各搬送台車４Ａ〜４Ｃには、給電線１
１（往路１１ａ及び復路１１ｂ）に相対向するように断
面略Ｅ型のフェライトコア１５が前後一対配設されてい
る。前後一対のフェライトコア１５は、それぞれ搬送台
車本体からのびる支持ブラケット１６に支持固定されて
いる。

【００１７】フェライトコア１５は、その上側突部１５
ａと中央突部１５ｂとの間を上側の給電線１１（往路１
１ａ）が、その中央突部１５ｂと下側突部１５ｃとの間
を下側の給電線１１（復路１１ｂ）が通過するように、
支持ブラケット１６に支持固定されるようになってい
る。フェライトコア１５の中央突部１５ｂには、誘導コ
イルとしてのピックアップコイル１７が巻回されてい
る。従って、給電線１１（往路１１ａ及び復路１１ｂ）
に流れる２００ボルト、１０キロヘルツの高周波正弦波
形の電力により該給電線１１（往路１１ａ及び復路１１
ｂ）に発生する磁束により、ピックアップコイル１７に
誘導起電力が発生する。このピックアップコイル１７に
発生する誘導起電力は、搬送台車に搭載された後記する
電源装置１８に供給され前記走行用モータ１０の駆動電
源となるとともに、搬送台車４Ａ〜４Ｃに搭載された運
行コントローラ１９の駆動電源となる。尚、前後一対の
フェライトコア１５にそれぞれ巻回されたピックアップ
コイル１７は、互い直列に接続されている。

【００１８】前記フェライトコア１５（ここでは前側の
フェライトコアのみ）を支持する支持ブラケット１６に
は、図３に示すようにその両側には支持アーム２０，２
１が設けられている。図３において、左側支持アーム２
０の先端には送信アンテナ２３が取着されている。又、
右側支持アーム２１の先端には、受信アンテナ２４が取
着されている。それぞれ支持アーム２０，２１に取着さ
れた送信及び受信アンテナ２３，２４は、上側の給電線
１１（往路１１ａ）と下側の給電線１１（復路１１ｂ）
の間に接触することなく配置される。送信及び受信アン
テナ２３，２４の形状は、本実施の形態ではコイル形状
であって、前記ピックアップコイル１７と同じ向きに配
設されている。

【００１９】前記支持ブラケット１６の裏面（フェライ
トコア１５を固定した面と反対側の面）には、前記運行
コントローラ１９等の各種制御回路を収納した制御ボッ
クス２５が配設されている。そして、前記送信及び受信
アンテナ２３，２４は、制御ボックス２５内に収納され
た後記するモデム２６に接続されている。前記地上に設
置した運行制御装置６には地上側モデム３０を備え、そ
の地上側モデム３０には地上側送信アンテナ３１及び地
上側受信アンテナ３２が接続されている。地上側送信及
び受信アンテナ３１，３２は、その形状がコイル形状で
あって、前記電源装置１２から延びる給電線１１（往路
１１ａ及び復路１１ｂ）に巻回されている。

【００２０】図６は給電線１１に高周波電力を供給する
電源装置１２と搬送台車４Ａ〜４Ｃに搭載した電源装置
１８の電気回路を示す。地上側の電源装置１２は、ＡＣ
／ＤＣ変換回路４０を備え、同ＡＣ／ＤＣ変換回路４０
は２００ボルト、６０ヘルツの３相交流電源４１を２０
０ボルトの直流電源に変換する。ＡＣ／ＤＣ変換回路４
０にて変換された直流電源は、ＤＣ／ＡＣ変換回路４２
に供給される。

【００２１】ＤＣ／ＡＣ変換回路４２は、第１の駆動回
路部４２ａと第２の駆動回路部４２ｂとから構成されて
いる。第１及び第２の駆動回路部４２ａ，４２ｂは、Ａ
Ｃ／ＤＣ変換回路４０に対して互いに並列に接続されて
いる。そして、第１の駆動回路部４２ａの出力端子は、
共振用のコンデンサ４３を介して前記給電線１１の始端
と接続されている。第２の駆動回路部４２ｂの出力端子
は、前記給電線１１の終端と接続されている。

【００２２】第１の駆動回路部４２ａは２個の上側トラ
ンジスタＴ１，Ｔ２と２個の下側トランジスタＴ３，Ｔ
４とから構成され、上側トランジスタＴ１，Ｔ２のコレ
クタがＡＣ／ＤＣ変換回路４０のプラス極側に、下側ト
ランジスタＴ３，Ｔ４のエミッタがＡＣ／ＤＣ変換回路
４０のマイナス極側に接続されている。そして、上側ト
ランジスタＴ１，Ｔ２のエミッタと下側トランジスタＴ
３，Ｔ４のコレクタとの接続点が第１の駆動回路部４２
ａの出力端子となる。

【００２３】第２の駆動回路部４２ｂは２個の上側トラ
ンジスタＴ５，Ｔ６と２個の下側トランジスタＴ７，Ｔ
８とから構成され、上側トランジスタＴ５，Ｔ６のコレ
クタがＡＣ／ＤＣ変換回路４０のプラス極側に、下側ト
ランジスタＴ７，Ｔ８のエミッタがＡＣ／ＤＣ変換回路
４０のマイナス極側に接続されている。そして、上側ト
ランジスタＴ５，Ｔ６のエミッタと下側トランジスタＴ
７，Ｔ８のコレクタとの接続点が第２の駆動回路部４２
ｂの出力端子となる。

【００２４】そして、図示ないコントローラにより各ト
ランジスタＴ１〜Ｔ８がオン・オフ制御され、給電線１
１に２００ボルト、１０キロヘルツの高周波正弦波形の
電力を供給する。因みに、第１の駆動回路部４２ａの上
側トランジスタＴ１，Ｔ２と第２の駆動回路部４２ｂの
下側トランジスタＴ７，Ｔ８とは、同期してオン・オフ
制御され、第１の駆動回路部４２ａの下側トランジスタ
Ｔ３，Ｔ４と第２の駆動回路部４２ｂの上側トランジス
タＴ５，Ｔ６とは、同期してオン・オフ制御される。そ
して、上側トランジスタＴ１，Ｔ２と下側トランジスタ
Ｔ７，Ｔ８がオンのとき、下側トランジスタＴ３，Ｔ４
と上側トランジスタＴ５，Ｔ６はオフとなり、反対に、
上側トランジスタＴ１，Ｔ２と下側トランジスタＴ７，
Ｔ８がオフのとき、下側トランジスタＴ３，Ｔ４と上側
トランジスタＴ５，Ｔ６はオンとなるように制御される
ようになっている。

【００２５】次に、搬送台車４Ａ〜４Ｃに搭載した電源
装置１８について説明する。整流回路４５は、その入力
端子に一対の前記ピックアップコイル１７と出力調整用
のコンデンサ４６の直列回路が接続されている。そし
て、整流回路４５は、そのピックアップコイル１７に誘
起される誘導起電力を入力し、整流して平滑用コンデン
サ４７を介してインバータ４８に出力する。そして、イ
ンバータ４８にて電圧及び周波数変換された３相交流電
源が前記走行用モータ１０に供給される。

【００２６】次に、上記のように構成した無人搬送シス
テムにおける運行制御装置６と各搬送台車４Ａ〜４Ｃの
運行コントローラ１９との間で行われる通信の構成につ
いて説明する。

【００２７】図７において、運行制御装置６は、各搬送
台車４Ａ〜４Ｃの走行及び荷受け渡しのための制御指令
を作成し、それを指令信号として出力する。指令信号
は、運行制御装置６に備えたモデム（以下、地上側モデ
ムという）３０に出力される。地上側モデム３０は、デ
ジタルの指令信号を２００〜３００メガヘルツのアナロ
グ信号に変換し通信信号ＳＧとして地上側送信アンテナ
３１に出力する。又、モデム３０には地上側受信アンテ
ナ３２が接続され、搬送台車４Ａ〜４Ｃからの通信信号
ＳＧを受信するようになっている。

【００２８】従って、地上側モデム３０から通信信号Ｓ
Ｇが地上側送信アンテナ３１に出力されると、給電線１
１に流れる１０キロヘルツの電力の波形ＰＳに２００〜
３００メガヘルツの通信信号ＳＧが重畳されることにな
る。図８は、その重畳を説明するための説明図である。
そして、通信信号ＳＧが重畳された電力波形ＰＳmix
は、前記給電線１１に伝搬される。

【００２９】前記搬送台車４Ａ〜４Ｃの受信アンテナ２
４は、その通信信号ＳＧが重畳された電力波形ＰＳmix
と相対した誘導起電力を発生する。この微弱な誘導起電
力は、搬送台車４Ａ〜４Ｃに設けたモデム２６に出力さ
れるようになっている。モデム２６は、通信信号ＳＧが
重畳された誘導起電力から、通信信号ＳＧを取り出し、
その取り出した通信信号ＳＧをデジタル信号に変換して
運行制御装置６からの指令信号として運行コントローラ
１９に出力する。運行コントローラ１９は、モデム２６
からの指令信号に基づいて該指令信号が自身のための指
令信号かを判断し、自身の指令信号の場合にはその指令
信号に基づいて例えば走行用モータ１０を駆動制御す
る。即ち、運行コントローラ１９は、走行用モータ１０
を制御する場合にはモータ駆動回路を構成する前記イン
バータ４８に制御信号を出力して該モータ１０の回転を
制御する。

【００３０】又、各搬送台車４Ａ〜４ｃに搭載された運
行コントローラ１９は、それぞれ自身の搬送台車４Ａ〜
４Ｃの運行状況を示す信号を前記モデム２６に出力す
る。モデム２６は、該信号をデジタル信号から２００〜
３００メガヘルツのアナログ信号に変換し通信信号ＳＧ
として前記送信アンテナ２３に出力する。従って、モデ
ム２６から通信信号ＳＧが送信アンテナ２３に出力され
ると、給電線１１に流れる１０キロヘルツの電力の波形
ＰＳに２００〜３００メガヘルツの該通信信号ＳＧが重
畳されることになる。そして、前記と同様に通信信号Ｓ
Ｇが重畳された電力波形ＰＳmix は、前記給電線１１に
伝搬される。

【００３１】前記給電線１１に巻回された地上側受信ア
ンテナ３２は、その通信信号ＳＧが重畳された電力波形
ＰＳmix と相対した誘導起電力を発生する。この微弱な
誘導起電力は、地上側モデム３０に出力されるようにな
っている。地上側モデム３０は、通信信号ＳＧが重畳さ
れた誘導起電力から、通信信号ＳＧを取り出し、その取
り出した通信信号ＳＧをデジタル信号に変換して搬送台
車４Ａ〜４Ｃからの信号として運行制御装置６に出力す
る。運行制御装置６は、搬送台車４Ａ〜４Ｃからの信号
に基づいて各搬送台車４Ａ〜４Ｃの運行状況を把握し新
たな該指令信号を作成し各搬送台車４Ａ〜４Ｃに出力す
る。

【００３２】次に、上記のように構成した無人搬送シス
テムの特徴を以下に述べる。 （１）本実施の形態では、搬送台車４Ａ〜４Ｃと運行制
御装置６との間の通信について、給電線１１に流れる高
周波電力の波形ＰＳを搬送波として利用し通信信号ＳＧ
をその波形ＰＳに重畳させた。そして、通信信号ＳＧを
重畳した電力の波形ＰＳmix を受信アンテナ２４，３２
で受信し、モデム２６，３０にて通信信号ＳＧを抽出
し、デジタル信号に変換してそれぞれ運行コントローラ
１９及び運行制御装置６に出力するようにした。従っ
て、通信のための通信線は不要となり、案内レール３の
側面に通信用のトロリー線を配線する作業はなくなる。

【００３３】（２）搬送台車４Ａ〜４Ｃに設けた送信及
び受信アンテナ２３，２４は、給電線１１に対して非接
触であるため、給電線１１や送信及び受信アンテナ２
３，２４は磨耗することはない。その結果、磨耗による
交換作業はない。

【００３４】（３）又、通信線が不要なことからその無
くなった分だけ、案内レール３及び搬送台車４Ａ〜４Ｃ
は小型化できるとともに構造を簡単にすることができ
る。 （４）給電線１１に通信信号ＳＧを重畳させたので、搬
送台車４Ａ〜４Ｃが走行経路のどの位置にいても、搬送
台車４Ａ〜４Ｃと運行制御装置６との間の通信は確実に
行うことができる。

【００３５】（５）受信アンテナ２４及び送信アンテナ
２３は往路１１ａと復路１１ｂとの間にくるように配置
した。従って、受信アンテナ２４は感度の高い受信がで
き、送信アンテナ２３は効率のよい重畳ができる。

【００３６】尚、本発明は、前記実施の形態に限定され
るものではなく、以下の態様で実施してもよい。 ○ 前記実施の形態では、天井２ａに架設した案内レー
ル３上を走行する無人搬送システムに具体化したが、地
上に配設した案内レール上を走行する無人搬送システム
や自動倉庫システムに具体化してもよい。

【００３７】○ 搬送台車の数を適宜変更して実施して
もよい。 ○ 前記実施の形態では、各アンテナ２３，２４，３
１，３２の形状は、コイル状であったが、これに限定さ
れるものではなく、取付スペース等に合わせて棒状、板
状のものに変更して実施してもよい。

【００３８】○ 前記実施の形態では、受信アンテナ２
４と送信アンテナ２３をそれぞれ別々に設けたが、いず
れか一方を受信及び送信アンテナとして共用するように
してもよい。また、地上側においても同様に、送信アン
テナ３１と受信アンテナ３２をそれぞれ別々に設けた
が、いずれか一方を受信及び送信アンテナとして共用す
るようにしてもよい。

【００３９】次に、前記実施の形態から把握できる請求
項以外の技術的思想について、それらの効果とともに以
下に記載する。 （１）案内レールに沿って配線された交流線路の近傍位
置に配置した誘導コイルに誘導起電力を発生させその誘
導起電力にて走行用モータを駆動させて案内レールを走
行する移動体と、前記案内レールと離間した位置に設け
られ前記移動体との間で通信を行い該移動体の運行を制
御する運行制御装置とを備えた移動体運行システムにお
いて、前記運行制御装置に設けられその運行制御装置か
らのデジタル指令信号をアナログの通信信号に変換する
地上側モデムと、地上側モデムからの通信信号を交流線
路の電力波形に重畳させる地上側送信アンテナと、前記
移動体に設けられ前記交流線路に相対向するように配置
され運行制御装置からの通信信号を重畳した電力波形を
受信する受信アンテナと、前記受信アンテナが受信した
電力波形から前記通信信号を抽出しデジタル指令信号に
変換する移動体側モデムと、前記移動体側モデムからの
指令信号に基づいて走行用モータを駆動制御する運行コ
ントローラとからなる移動体運行システム。従って、運
行制御装置から移動体に送信する指令信号は、通信用ト
ロリー線を使用することなく送信することができる。そ
の結果、通信線の配線作業はなくなる。

【００４０】（２）前記（１）の移動体運行システムに
おいて、前記移動体には前記移動体側モデムにて前記運
行コントローラからの移動体の運行状況を示す信号から
変換された通信信号を交流線路の電力波形に重畳させる
送信アンテナを備え、前記運行制御装置には、前記移動
体からの通信信号を重畳した電力波形を受信し、前記地
上側モデムにて運行状況を示す信号を抽出させる地上側
受信アンテナを備えた移動体運行システム。従って、前
記（１）の移動体運行システムの効果に加えて、移動体
から運行制御装置に送信する運行状況を示す信号は、通
信用トロリー線を使用することなく送信することができ
る。

【００４１】

【発明の効果】各請求項の発明によれば、通信線の設
置、配線作業及び摩耗等による交換作業をする必要もな
く、しかも、案内レールを小型化できるとともにその構
造を簡略化し成形をより容易にすることができる、とい
う効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】搬送台車の配設状態を示す側面図。

【図２】ピックアップコイルと給電線を説明する搬送台
車の正面図。

【図３】送信及び受信アンテナと給電線の配置を説明す
る斜視図。

【図４】無人搬送システムのレイアウトを説明する説明
図。

【図５】給電線が往復線路であることを説明する説明
図。

【図６】電源装置を説明するための回路図。

【図７】搬送台車と運行制御装置との間の通信方法を説
明するブロツク回路図。

【図８】電力の波形と通信信号との重畳を説明する説明
図。

【符号の説明】

３…案内レール、４Ａ〜４Ｃ…搬送台車、６…運行制御
装置、１０…走行用モータ、１１…給電線、１１ａ…往
路、１１ｂ…復路、１２…電源装置、１５…フェライト
コア、１６…ピックアップコイル、１８…電源装置、１
９…運行コントローラ、２３…送信アンテナ、２４…受
信アンテナ、２６…モデム、３０…地上側モデム、３１
…地上側送信アンテナ、３２…地上側受信アンテナ、Ｓ
Ｇ…通信信号、ＰＳ…波形、ＰＳmix …波形。

フロントページの続き (72)発明者 馬渕 光浩 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機内 Ｆターム(参考） 5H161 AA01 CC01 DD02 FF02 JJ05 NN02 5K046 AA03 PP01 PS13 PS31 PS41 YY04

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 案内レールに沿って配線された交流線路
   と、該交流線路の近傍位置に位置する誘導コイルを備
   え、該誘導コイルに発生する誘導起電力にて走行用モー
   タを駆動させて前記案内レールを走行する移動体と、前
   記移動体との間で通信を行い該移動体の運行を制御する
   運行制御装置とからなる移動体運行システムにおいて、 前記移動体は、前記運行制御装置との間で送受信される
   通信信号に基づいて前記移動体の運行を制御する運行コ
   ントローラと、前記交流線路近傍に位置する送信及び受
   信アンテナに接続されたモデムとを有し、該運行コント
   ローラは、通信信号を前記モデム及び送信アンテナを介
   して前記交流線路に流れる交流電力に重畳させ、前記モ
   デムは、通信信号が重畳された交流電力に相対する電力
   波を前記受信アンテナを介して受信するとともに、該電
   力波から通信信号を取り出して前記運行コントローラに
   送信することを特徴とする移動体運行システム。
2. 【請求項２】 案内レールに沿って配線された交流線路
   と、該交流線路の近傍位置に位置する誘導コイルを備
   え、該誘導コイルに発生する誘導起電力にて走行用モー
   タを駆動させて案内レールを走行する移動体と、前記移
   動体との間で通信を行い該移動体の運行を制御する運行
   制御装置とからなる移動体運行システムの通信方法にお
   いて、 前記移動体と運行制御装置との間で送受信される通信信
   号を前記交流線路に流れる交流電力に重畳させ、 前記通信信号が重畳された交流電力に基づいた電力波を
   受信するとともに該受信した電力波から通信信号を取り
   出して前記移動体と運行制御装置との間の通信を行うこ
   とを特徴とする移動体運行システムの通信方法。
3. 【請求項３】 前記移動体及び運行制御装置は、通信信
   号の送信及び受信を行う送信及び受信アンテナに接続さ
   れたモデムを介して前記電力波から通信信号を取り出す
   ことを特徴とする請求項２に記載の移動体運行システム
   の通信方法。
4. 【請求項４】 前記移動体は、運行コントローラを介し
   て前記通信信号に基づいて運行制御され、前記受信アン
   テナは交流線路から受信した前記通信信号が重畳された
   交流電力に相対する電力波をアナログ信号として前記モ
   デムに送信し、該モデムは、前記受信アンテナからのア
   ナログ信号から通信信号を取り出すとともにデジタル信
   号に変換して前記運行コントローラに送信し、該運行コ
   ントローラは前記デジタル信号に従って前記移動体の運
   行制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の移動体
   運行システムの通信方法。