JP2002199742A - Ｐｗｍ電流制御型誘導負荷ドライバおよびその負荷電流検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】負荷電流の検出時間を短縮して高速応答の要求
に応じられるようにすること。 【解決手段】スイッチ素子１，４の接続部５と、スイッ
チ素子２，３の接続部６との間にモータ７を接続し、各
スイッチ素子をオンさせるパルス電圧の幅を所定のＰＷ
Ｍキャリア周波数の１周期Ｔ内においてデューティ制御
してモータに流れる負荷電流Ｉの大きさを制御するもの
であって、負荷電流を検出する電流センサ８と、ＰＷＭ
キャリア周波数より十分に高周波のサンプリング周波数
に基づいて電流センサの検出出力をＡ／Ｄ変換するＡ／
Ｄ変換器９と、Ａ／Ｄ変換手段からの１回のＡ／Ｄ変換
値から測定負荷電流を得る処理を行うＣＰＵ１０とを備
えた構成。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータやその他の
誘導負荷をドライブするＰＷＭ電流制御型誘導負荷ドラ
イバおよびそのモータやその他の誘導負荷に流れる負荷
電流を検出する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５を参照して従来のＰＷＭ電流制御型
モータドライバについて説明する。

【０００３】互いに直列接続された二つのスイッチ素子
１，２の直列接続部５と同じく互いに直列接続された二
つのスイッチ素子３，４の直列接続部６との間にモータ
７と電流センサ８とを接続し、これら各スイッチ素子の
うち、スイッチ素子１，４の組と、スイッチ素子２，３
の組のうち、同組どうしのスイッチ素子については同じ
タイミングでオンさせている一方、異なる組どうしのス
イッチ素子については同じタイミングでオフさせ、この
ようなオンオフを各組毎に交互に切り換えるスイッチン
グ動作をするようになっている。

【０００４】そして、電流センサ８で検出した電流Ｉに
基づいて前記同時にオンさせるパルス電圧の幅を、所定
のＰＷＭキャリア周波数の１周期内においてデューティ
制御してモータ７に流れる負荷電流Ｉの大きさを制御
（ＰＷＭ電流制御）して該モータ７をフィードバック制
御する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、モータ７
は、誘導負荷であるからそこに流れる電流の大きさはス
イッチング動作により電流にリップルが生じる。つま
り、スイッチ素子１，４をオンにし、スイッチ素子２，
３をオフにするとモータ７に流れる電流Ｉは増大し、次
いで前記スイッチ素子のオンオフを逆にすると減少する
結果、その電流Ｉにリップルが生じる。

【０００６】そして、従来の場合、このようにリップル
成分をもつ電流Ｉをそのまま負荷電流とするのではな
く、ＰＷＭキャリア周波数の１周期の電流Ｉの平均値を
負荷電流として取り扱っている。

【０００７】しかしながら、ＰＷＭキャリア周波数の１
周期の電流Ｉの平均値演算には時間がかかり、負荷電流
の検出からモータ７に対するフィードバック制御に至る
までのフィードバック処理に時間がかかり、高速応答が
要求される場合には改善の余地があった。

【０００８】したがって、本発明は、ＰＷＭ電流制御型
誘導負荷ドライバにおいて、フィードバック処理時間を
短縮して制御の高速応答の要求に応じられるようにする
ことを共通の解決すべき課題としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】（１）本発明は、直列接
続された第一、第二のスイッチ素子の接続部と同じく直
列接続された第三、第四のスイッチ素子の接続部との間
に誘導負荷を接続し、これら各スイッチ素子をオンオフ
させるパルス電圧の幅をＰＷＭキャリア周波数の１周期
内において制御して誘導負荷に流れる負荷電流の大きさ
を制御するＰＷＭ電流制御型誘導負荷ドライバであっ
て、前記ＰＷＭキャリア周波数より十分に高いサンプリ
ング周波数に基づいて前記誘導負荷に流れる電流の検出
値またはこの電流に対応ないしは関連する値をＡ／Ｄ変
換するとともに、その少なくとも１回のＡ／Ｄ変換値か
ら測定負荷電流を得る処理を行うことを特徴とするもの
である。

【００１０】本発明によると、１回のＡ／Ｄ変換値を得
るための処理時間は、ＰＷＭキャリア周波数の１周期に
おける電流の平均値演算処理時間より十分に短いので、
モータ等の誘導負荷に流れる電流の検出時間が短縮さ
れ、モータの負荷電流の検出からフィードバック制御に
至るまでのフィードバック処理時間を大幅に短縮するこ
とができ、高速応答が要求されるモータに対するフィー
ドバック制御に適したものとなる。

【００１１】本発明は、好ましくは、前記誘導負荷に流
れる電流の検出値またはこの電流に対応ないしは関連す
る値をＡ／Ｄ変換する機能と、その少なくとも１回のＡ
／Ｄ変換値から測定負荷電流を得る処理を行う機能とを
備えた処理手段を備える。

【００１２】本発明は、好ましくは、前記処理手段が、
前記誘導負荷に流れる電流の検出値またはこの電流に対
応ないしは関連する値をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換手段
と、前記Ａ／Ｄ変換手段からの少なくとも１回のＡ／Ｄ
変換値から測定負荷電流を得る処理を行うマイクロコン
ピュータとを備える。

【００１３】本発明は、好ましくは前記負荷電流を検出
する電流センサを備え、前記Ａ／Ｄ変換手段は、前記電
流センサ出力を前記誘導負荷に流れる電流の検出値とし
てＡ／Ｄ変換する。

【００１４】本発明は、好ましくは、前記処理手段が、
前記測定負荷電流を得るために前記Ａ／Ｄ変換値を処理
する第一処理に加えて、前記キャリア周波数の少なくと
も１周期における負荷電流の平均値を測定負荷電流とし
て得る第二処理を行う。

【００１５】このような実施態様とした場合、制御の応
答性がそれほど要求されないモータ等の誘導負荷に対し
ては、負荷電流の平均値を得る処理を行い、制御の高速
応答性が要求されるモータ等の誘導負荷に対しては、Ａ
／Ｄ変換値を得る処理を行うことにより、対応すること
ができて好ましい。

【００１６】本発明は、さらに好ましくは上記実施態様
の前記処理手段が、現在の負荷電流を第一処理に基づい
て測定する瞬時値測定モードと、第二処理に基づいて測
定する平均値測定モードとに切り換え処理可能としたも
のとしてもよい。

【００１７】こうした場合、測定モードをモータ等の誘
導負荷に対応して切り換え可能となってより好ましい。

【００１８】本発明の負荷電流の検出方法は、互いに直
列接続された第一および第二のスイッチ素子の直列接続
部と同じく互いに直列接続された第三および第四のスイ
ッチ素子の直列接続部との間にモータやその他の誘導負
荷を接続し、これら各スイッチ素子をオンさせるパルス
電圧に対しそのパルス幅を所定のキャリア周波数の１周
期内においてデューティ制御して誘導負荷に流れる負荷
電流の大きさを制御するＰＷＭ電流制御型誘導負荷ドラ
イバにおいて前記負荷電流の検出方法であって、前記負
荷電流を検出し、前記キャリア周波数より十分に高いサ
ンプリング周波数で前記電流の検出値をＡ／Ｄ変換し、
少なくとも１回のＡ／Ｄ変換値を測定負荷電流として処
理することを特徴とするものである。

【００１９】この検出方法によると、１回のＡ／Ｄ変換
値を得るための処理時間をＰＷＭキャリア周波数の１周
期における電流の平均値演算処理時間より十分に短くす
ることができるので、各Ａ／Ｄ変換値によりモータのフ
ィードバック制御を高速に行うことができる。

【００２０】なお、本発明における上記スイッチ素子、
電流センサ、誘導負荷、Ａ／Ｄ変換器、処理手段の各構
成要素は、実施形態に限定されるものではなく、上記機
能を有するものであれば何でもよいという意義である。

【００２１】また、本明細書の請求項において、前記各
構成要素の組み合わせを変更する補正、組み合わせの数
を減らす補正が可能であることを留保する。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の詳細を図面に示す
実施形態に基づいて説明する。

【００２３】なお、本実施形態では、誘導負荷としてモ
ータに適用して説明する。

【００２４】図１ないし図４は、本発明の実施形態に係
り、図１は、本発明の実施形態に係るＰＷＭ電流制御型
モータドライバの回路図、図２は、図１のドライバの動
作説明に供するタイミングチャート、図３は、図２
（ａ）の要部拡大図、図４は、図１のドライバの動作説
明に供するフローチャートである。なお、図２におい
て、（ａ）はモータ７に流れる負荷電流Ｉの波形を示
し、（ｂ）はスイッチ素子１，４のスイッチング動作波
形を示し、（ｃ）はスイッチ素子２，３のスイッチング
動作波形を示している。これらの図において、図５と対
応する部分には同一の符号を付している。

【００２５】図１を参照して、１，２は、第一、第二の
スイッチ素子、３，４は、第三、第四のスイッチ素子、
５，６は、直列接続部、７は、モータ、８は、電流セン
サである。これらは、図５と同様である。

【００２６】９は、Ａ／Ｄ変換器、１０は、ＣＰＵ、１
１は、メモリ、１２は、入力部、１３は、パルス電圧発
生回路である。

【００２７】第一ないし第四の各スイッチ素子１〜４
は、好ましくはスイッチングトランジスタで構成され
る。

【００２８】第一、第二のスイッチ素子１，２は、互い
に直列接続されている。

【００２９】第三、第四のスイッチ素子３，４も、互い
に直列接続されている。

【００３０】第一、第二のスイッチ素子１，２の直列接
続部５と第三、第四のスイッチ素子３，４の直列接続部
６との間にモータ７および電流センサ８が直列に接続さ
れている。

【００３１】そして、第一、第四のスイッチ素子１，４
は、同じタイミングでスイッチング動作し、第二、第三
のスイッチ素子２，３は、第一、第四のスイッチ素子
１，４と異なるタイミングでスイッチング動作するよう
にパルス電圧でオンオフされるようになっている。

【００３２】モータ７は、誘導負荷の一例として例え
ば、高速応答がそれほど要求されないモータや、電気時
定数が小さい直動モータのように高速要求が要求される
モータである。好ましくは、前者のモータの負荷電流に
対しては後述する負荷電流の平均値測定モードで測定さ
れ、また、後者のモータの負荷電流に対しては同じく後
述する負荷電流の瞬時値測定モードで測定される。

【００３３】電流センサ８は、好ましくはＣＴで構成さ
れるが、これに限定されるものではなく、電流の測定形
態は何でも良い。

【００３４】Ａ／Ｄ変換器９は、好ましくは逐次比較型
のものであって、周知の構造を有しているのでその詳細
回路構成の図示およびその詳しい説明は省略する。

【００３５】Ａ／Ｄ変換器９は、ＰＷＭキャリア周波数
より十分例えば数倍ないし数十倍高いサンプリング周波
数を有するサンプリング（クロック）パルスをＣＰＵ１
０から入力し、このサンプリングパルスに基づいて電流
センサ８出力をＡ／Ｄ変換してＣＰＵ１０に入力するよ
うになっている。

【００３６】なお、この場合、Ａ／Ｄ変換器９内部のサ
ンプリングパルスでも構わない。

【００３７】ＣＰＵ１０は、処理手段の一例としてマイ
クロコンピュータで構成され、Ａ／Ｄ変換器９に対して
サンプリングパルスを入力制御したり、負荷電流の平均
値や瞬時値を演算し、それに基づいたパルス電圧のデュ
ーティー比を演算したりするなど、後述するデータ入出
力、各種演算、制御、出力を行う。

【００３８】なお、Ａ／Ｄ変換器９の機能をＣＰＵ１０
に内蔵させ、このＡ／Ｄ変換器９を省略しても構わな
い。

【００３９】メモリ１１は、ＣＰＵ１０の動作用のプロ
グラムや、その他、ＰＷＭキャリア周波数、サンプリン
グ周波数、など必要なデータがストアされており、例え
ばＲＯＭとＲＡＭなどから構成されている。

【００４０】入力部１２は、操作者により外部操作され
た内容をＣＰＵ１０に対してデジタル信号の形態で入力
するものであり、その操作の内容として例えば両直列接
続部５，６間に接続されるモータ７の種類やフィードバ
ック制御の内容、その他について入力操作するものであ
る。

【００４１】パルス電圧発生回路１３は、ＣＰＵ１０か
らの制御指令に応じて各スイッチ素子１〜４に対してパ
ルス電圧を入力するものである。

【００４２】そして、本実施形態では、各スイッチ素子
１〜４をオンさせるパルス電圧に対しそのパルス幅を所
定のＰＷＭキャリア周波数の１周期内においてデューテ
ィ制御してモータ７に流れる負荷電流Ｉの大きさを制御
するにあたり、電流センサ８により負荷電流を検出し、
このＰＷＭキャリア周波数より十分に高周波のサンプリ
ングパルスに基づいて電流センサ８の検出出力をＡ／Ｄ
変換器９でＡ／Ｄ変換し、ＣＰＵ１０においては、Ａ／
Ｄ変換器９からの少なくとも１回のＡ／Ｄ変換値から測
定負荷電流の瞬時値を得る処理を行うようにしたもので
ある。

【００４３】この場合、ＣＰＵ１０は、負荷電流Ｉの測
定値として前記Ａ／Ｄ変換値を得る処理に加えて前記Ｐ
ＷＭキャリア周波数の少なくとも１周期における負荷電
流の平均値を得る処理を行うことができるようになって
いる。

【００４４】さらに、ＣＰＵ１０は、このような負荷電
流の瞬時値を測定する測定モードと、平均値を測定する
測定モードとに切り換え可能になっている。

【００４５】なお、図２を参照して説明するように、Ｐ
ＷＭキャリア周波数の１周期をＴ、スイッチ素子１，４
のオン時間をＴｏｎ、オフ時間をＴｏｆｆとすると、こ
の１周期Ｔにおけるオンオフデューティーは、Ｔｏｎ／
（Ｔｏｎ＋Ｔｏｆｆ）で与えられる。図２で示される電
流Ｉは、モータ７に流れる現在の負荷電流を示し、Ｉａ
ｖｅは、その負荷電流Ｉの平均値を示している。

【００４６】また、図３を参照して説明するように、Ａ
／Ｄ変換器９のサンプリング周波数の１周期をｔとする
と、このサンプリング周波数の１周期ｔは、ＰＷＭキャ
リア周波数の１周期Ｔに対して、ｔ＜＜Ｔの関係にある
ことを示し、またＩ１，Ｉ２，Ｉ３は、サンプリング周
波数の１周期ｔ毎における現在の負荷電流Ｉの瞬時値を
示している。

【００４７】動作を図４を参照して説明する。

【００４８】ＣＰＵ１０は、ステップｎ１で入力がある
と、ステップｎ２で入力部１２からの負荷電流測定モー
ドが瞬時値測定モードか平均値測定モードかを判断す
る。瞬時値測定モードの場合、ステップｎ３で負荷電流
の瞬時値を測定する。

【００４９】この場合、サンプリング周波数の１周期ｔ
毎に電流センサ８から入力される現在負荷電流Ｉの各瞬
時値はＩ１，Ｉ２，Ｉ３で与えられるが、ＣＰＵ１０
は、瞬時値測定モードにおいて、現在負荷電流Ｉの各瞬
時値Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３に対するＡ／Ｄ変換器９からのＡ
／Ｄ変換値を測定負荷電流として入力する。

【００５０】そして、ＣＰＵ１０は、ステップｎ４で測
定負荷電流であるＡ／Ｄ変換値から、モータ７に対して
フィードバック制御をする制御指令をパルス電圧発生回
路１３に出力する。

【００５１】つまり、モータ７の所期動作態様からのず
れを前記Ａ／Ｄ変換値から判断してモータ７が所期動作
となるようにパルス電圧発生回路１３を制御する。

【００５２】パルス電圧発生回路１３からは、この制御
指令に対応したオンオフデューティーとなるようなパル
ス電圧がスイッチ素子１〜４を与えられ、これらがオン
オフされることによって、モータ７に流れる現在負荷電
流Ｉが制御され、モータ７は所期態様にフィードバック
制御されることになる。

【００５３】なお、ステップｎ５で瞬時値測定モードに
よる制御が終了したか否かを判断し、終了した場合は、
ステップｎ１に戻り、終了していない場合はステップｎ
６に進み、測定モードの変更の有無を判断する。ステッ
プｎ６で測定モードの変更が無ければステップｎ３に戻
り、瞬時値測定モードによるフィードバック制御を継続
し、測定モードの変更があれば、ステップｎ２に戻っ
て、再度、次の測定モードの判断をする。

【００５４】以上のようにして、測定モードが瞬時値測
定モードの場合、現在負荷電流Ｉがサンプリング周波数
の１周期ｔ毎に制御されるから、直動モータのように高
速応答が要求される負荷のフィードバック制御に適した
ものとなる。

【００５５】一方、ＣＰＵ１０は、ステップｎ２で入力
部１２からの測定モードが平均値測定モードであると判
断した場合、ステップｎ７で負荷電流の平均値を演算
し、ステップｎ８ではその演算した測定結果に基づいて
モータ７に対するフィードバック制御を行う。この負荷
電流の平均値によるフィードバック制御の場合、測定精
度が要求されるモータ７に適している。なお、ステップ
ｎ９およびステップｎ１０は、それぞれ、ステップｎ５
およびステップｎ６に対応するからその説明は省略す
る。

【００５６】以上のように本実施形態によると、負荷電
流の瞬時値測定によるモータ７に対するフィードバック
制御を有するから、フィードバック処理時間が短縮さ
れ、その応答性が大きく向上して好ましい。

【００５７】また、負荷電流の測定モードを瞬時値測定
モードと平均値測定モードとのいずれかに切り換え可能
であるから、モータ７の種類や処理内容に応じて、フィ
ードバック処理が可能となり、その汎用性が大きくなっ
て好ましい。

【００５８】なお、上述の実施形態で具体的に平均値制
御の場合と瞬時値制御の場合とのフィードバック処理時
間について説明する。

【００５９】ここで、フィードバック処理時間は、負荷
電流を検出するのに要する時間（平均値制御の場合はＰ
ＷＭキャリア周波数の１周期Ｔ：瞬時値制御の場合はＡ
／Ｄ変換器９のサンプリング周波数の１周期ｔ）と、こ
の検出により負荷電流を制御するためＣＰＵ１０がソフ
トウエア上のプログラムに従い動作するのに要するソフ
トウエア処理時間とを合計した時間のことである。

【００６０】（１）平均値制御の場合 ＰＷＭキャリア周波数２０ｋＨｚの場合では前記１周期
Ｔは５０μ秒となり、この場合のソフトウエア処理時間
を１８μ秒とするとフィードバック処理時間は６８μ秒
となる。

【００６１】ＰＷＭキャリア周波数５０ｋＨｚの場合で
は前記１周期Ｔは２０μ秒となり、この場合のソフトウ
エア処理時間は１１μ秒とするとフィードバック処理時
間は３１μ秒となる。

【００６２】ＰＷＭキャリア周波数１００ｋＨｚの場合
では前記１周期Ｔは１０μ秒となり、この場合のソフト
ウエア処理時間は９μ秒とするとフィードバック処理時
間は１９μ秒となる。

【００６３】（２）瞬時値制御の場合 Ａ／Ｄ変換器９としてＰＷＭキャリア周波数より十分に
高いサンプリング周波数を有する製品として１周期ｔが
３μ秒のものを使用するものとする。

【００６４】ＰＷＭキャリア周波数２０ｋＨｚの場合で
は前記１周期ｔは３μ秒となり、この場合のソフトウエ
ア処理時間は前記と同じ１８μ秒であるからフィードバ
ック処理時間は２１μ秒となる。

【００６５】ＰＷＭキャリア周波数５０ｋＨｚの場合で
は前記１周期ｔは３μ秒となり、この場合のソフトウエ
ア処理時間は前記と同じ１１μ秒であるからフィードバ
ック処理時間は１４μ秒となる。

【００６６】ＰＷＭキャリア周波数１００ｋＨｚの場合
では前記１周期ｔは３μ秒となり、この場合のソフトウ
エア処理時間は前記と同じ９μ秒であるからフィードバ
ック処理時間は１２μ秒となる。

【００６７】したがって、前記（１）（２）を比較する
と、ＰＷＭキャリア周波数がいずれであってもフィード
バック処理時間は、瞬時値制御の方が、大幅に短縮され
たものとなる。

【００６８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、誘導負荷
であるモータ等の負荷電流を検出し、ＰＷＭキャリア周
波数より十分に高周波のサンプリング周波数で誘導負荷
に流れる電流値またはこの電流値に対応ないしは関連す
る値をＡ／Ｄ変換し、少なくとも１回のＡ／Ｄ変換値を
測定負荷電流として処理するから、１回のＡ／Ｄ変換値
を得るための処理時間をＰＷＭキャリア周波数の１周期
における電流の平均値演算処理時間より十分に短くする
ことができる結果、モータのフィードバック制御の応答
性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るＰＷＭ電流制御型モー
タドライバの回路図

【図２】図１のドライバの動作説明に供するタイミング
チャート

【図３】図２（ａ）の要部拡大図

【図４】図１のドライバの動作説明に供するフローチャ
ート

【図５】従来のＰＷＭ電流制御型モータドライバの回路
図

【符号の説明】

１〜４ スイッチ素子 ５，６ 直列接続部 ７ モータ ８ 電流センサ ９ Ａ／Ｄ変換器 １０ ＣＰＵ １１ メモリ １２ 入力部 １３ パルス電圧発生回路

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H007 AA12 BB06 CB04 CB05 CC03 DA05 DB01 DB12 DC02 EA02 5H410 BB05 CC02 DD02 EA35 EB09 EB15 EB25 EB39 FF05 FF26 GG07 HH05 5H570 BB06 BB07 CC01 DD01 GG01 HB11 HB16 KK04 LL02 5H576 BB09 CC01 DD01 DD04 EE11 EE15 GG04 JJ02 JJ03 KK04 KK05 LL22

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直列接続された第一、第二のスイッチ素
   子の接続部と同じく直列接続された第三、第四のスイッ
   チ素子の接続部との間に誘導負荷を接続し、これら各ス
   イッチ素子をオンオフさせるパルス電圧の幅をＰＷＭキ
   ャリア周波数の１周期内において制御して誘導負荷に流
   れる負荷電流の大きさを制御するＰＷＭ電流制御型誘導
   負荷ドライバであって、 前記ＰＷＭキャリア周波数より十分に高いサンプリング
   周波数に基づいて前記誘導負荷に流れる電流の検出値ま
   たはこの電流に対応ないしは関連する値をＡ／Ｄ変換す
   るとともに、その少なくとも１回のＡ／Ｄ変換値から測
   定負荷電流を得る処理を行う、ことを特徴とするＰＷＭ
   電流制御型誘導負荷ドライバ。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記誘導負荷に流れる電流の検出値またはこの電流に対
   応ないしは関連する値をＡ／Ｄ変換する機能と、その少
   なくとも１回のＡ／Ｄ変換値から測定負荷電流を得る処
   理を行う機能とを備えた処理手段、 を備えることを特徴とするＰＷＭ電流制御型誘導負荷ド
   ライバ。
3. 【請求項３】 請求項１において、 前記誘導負荷に流れる電流の検出値またはこの電流に対
   応ないしは関連する値をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換手段
   と、 前記Ａ／Ｄ変換手段からの少なくとも１回のＡ／Ｄ変換
   値から測定負荷電流を得る処理を行うマイクロコンピュ
   ータと、 を備えることを特徴とするＰＷＭ電流制御型誘導負荷ド
   ライバ。
4. 【請求項４】 請求項３において、 前記負荷電流を検出する電流センサを備え、 前記Ａ／Ｄ変換手段は、前記電流センサ出力を前記誘導
   負荷に流れる電流の検出値としてＡ／Ｄ変換する、こと
   を特徴とするＰＷＭ電流制御型誘導負荷ドライバ。
5. 【請求項５】 請求項２において、 前記処理手段が、前記測定負荷電流を得るために前記Ａ
   ／Ｄ変換値を処理する第一処理に加えて、前記キャリア
   周波数の少なくとも１周期における負荷電流の平均値を
   測定負荷電流として得る第二処理を行うことができる、
   ことを特徴とするＰＷＭ電流制御型誘導負荷ドライバ。
6. 【請求項６】 請求項５において、 前記処理手段が、現在の負荷電流を第一処理に基づいて
   測定する瞬時値測定モードと、第二処理に基づいて測定
   する平均値測定モードとに切り換え処理可能である、こ
   とを特徴とするＰＷＭ電流制御型誘導負荷ドライバ。
7. 【請求項７】 互いに直列接続された第一および第二の
   スイッチ素子の直列接続部と同じく互いに直列接続され
   た第三および第四のスイッチ素子の直列接続部との間に
   誘導負荷を接続し、これら各スイッチ素子をオンさせる
   パルス電圧に対しそのパルス幅を所定のキャリア周波数
   の１周期内においてデューティ制御してモータやその他
   の誘導負荷に流れる負荷電流の大きさを制御するＰＷＭ
   電流制御型誘導負荷ドライバにおいて前記負荷電流の検
   出方法であって、 前記負荷電流を検出し、 前記キャリア周波数より十分に高いサンプリング周波数
   で前記電流の検出値をＡ／Ｄ変換し、 少なくとも１回のＡ／Ｄ変換値を測定負荷電流として処
   理する、 ことを特徴とする負荷電流検出方法。