JP2002166379A - 移動体搭載用ロボット及びこれを搭載した移動体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者を含めた全ての乗員が移動体内で快適
に過ごすことができる移動体用のロボットを提供する。 【解決手段】 移動体或いは乗員から受ける諸条件を認
識する認識部１２と、この認識部１２により認識された
前記諸条件に対応するための思考を行う思考部１４と、
前記移動体に沿って所定位置に移動するための移動部１
６と、前記思考部１４による結果に基づき必要な動作を
実行する動作部１８とを含み、自律性を備えて乗員に種
々のサービスを提供する移動体用のロボット１０であ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動車、船舶、旅客
列車、旅客機等の移動体に搭載されるロボットに関し、
特にロボットが自律性を有しており自己が置かれている
状況に対応しつつ、自己の判断により或いは乗員の指示
に従って、必要な動作を実行する移動体搭載用のロボッ
トに関する。

【０００２】なお、本明細書で言う移動体搭載用のロボ
ットとは、移動体との関わりにおいて、移動体或いは乗
員から受ける諸条件に対応して好ましい動作（サービ
ス）を実行するロボットを意味し、移動体専用であるも
の又は移動体に固定されたロボットに限るものではな
い。例えば、移動体から離れた場所では他の用途に用い
られているが、移動体内に持ち込んだときには移動体或
いは乗員から受ける諸条件に対応してサービスを提供す
るようなロボットもここで言う移動体搭載用のロボット
に含まれる。

【０００３】

【従来の技術】近年、例えば自動車（以下、単に車両と
称す）内における環境が快適なものとなるように多くの
提案がなされている。例えば特開平１１−２７２６４０
号公報では、運転環境が快適なものとなるように、運転
者とコミュニケーションを取るエージェント装置の技術
が開示されている。この技術では、擬人化されたエージ
ェントが画面上に出現して、運転者に種々の情報を伝達
する。このエージェントは運転者の応答や反応を学習し
て容姿、服装を変化させ、その運転者固有のエージェン
トとなり運転環境が快適となるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記エ
ージェント装置を含め従来提案されていた装置は固定さ
れた画面内に表れる映像であるため娯楽（アミューズメ
ント）性を与え、運転環境を快適とするには限界があっ
た。また、乗員の内で特に運転者の環境を改善すること
が主眼に置かれているので、後部座席に座った乗員に対
する快適さの改善には配慮されていないという問題があ
る。

【０００５】また、従来において提案されているオーデ
ィオ若しくはナビゲーションシステム等の車両用の装置
は、ある条件下で乗員に対して一方的に所定のサービス
を提供する形態で実現されおり、必要に応じて乗員とコ
ミュニケーションを取りながらサービスを提供する形態
で実現されていないので乗員に与える快適さにも限界が
あった。

【０００６】また、最近においては種々の実体を有する
ロボットが提案されている。このようなロボットは室内
用のペット或いは作業補助等を主な目的として提案され
ている。しかし、周囲の状況が刻々と変化する車両内の
状況に対応しつつ、さらに乗員が満足するようなサービ
スを提供できるロボットについては未だ満足できるよう
な提案はなされていない。さらに、車両用のロボットに
ついては、車両内のスペースは限られているので効率的
に配置するという点についても配慮しておくことが必要
である。

【０００７】したがって、本発明の主な目的は、運転者
を含めた全ての乗員が車内で快適に過ごすことができる
移動体搭載用のロボットを提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的は請求項１に記
載される如く、移動体或いは乗員から受ける諸条件を認
識する認識手段と、該認識手段により認識された前記諸
条件に対応するための思考を行う思考手段と、前記移動
体に沿って所定位置に移動するための移動手段と、前記
思考手段による結果に基づき必要な動作を実行する動作
手段とを含む、移動体搭載用のロボットにより達成され
る。

【０００９】請求項１記載の発明では、このような移動
体搭載用ロボットが移動体に搭載されていると、運転者
等の乗員が必要により指示を行ったときばかりでなく、
ロボットは前記思考手段の結果に基づいて、乗員に対し
て好ましい動作（サービス）を実行する。よって、乗員
は移動体内で快適且つ安全に過ごすことがでができる。

【００１０】なお、移動手段によりロボットは車両等の
移動体に沿って移動するが、この移動手段はレール等を
予め移動体の内・外に敷設しておくことにより所定範囲
を移動する形態としてもよいし、また、ロボット自体が
歩行機能を備え、移動範囲を限定されない形態としても
よい。

【００１１】歩行機能としては、ロボットの足に相当す
る部分を設け、例えば吸着手段を付加して車両に接触し
ながら移動できるようにしてもよい。吸着手段としては
駆動用の電源を用いて電磁石やエアを吸引するサクショ
ン装置等を採用できる。そして、この吸着手段をロボッ
トの足部に相当する部分に装着し、交互にＯＮ／ＯＦＦ
させながら歩行することで車両回りを移動できる構成と
することができる。

【００１２】またここで、移動体或いは乗員から受ける
諸条件には移動体或いは乗員から受ける広範囲な情報や
指示等が含まれる。移動体から受ける諸条件には例えば
ドアの開閉、イグニッションスイッチのＯＮ／ＯＦＦ、
スロットル開度、操舵角、加速度、減速度、上下方向の
加速度、ヨーレイト等の移動体自体に関するもの他、移
動体が走行しているときにナビゲーション装置から提供
される位置情報や、移動体にある物品の位置や車両周辺
の視覚・聴覚情報等が含まれる。また、乗員から受ける
諸条件には、例えば乗員からの指示の他、登録した運転
者との確認情報、運転者の癖や運転履歴、乗員の人数、
乗員の着座位置、世話を要する乗員に関する情報等が含
まれる。

【００１３】また、請求項２に記載される如く、請求項
１記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記思考手
段にはロボット自らが行動するための自律思考部が設定
され、該自律思考部は前記認識手段が認識した前記諸条
件に基づき前記移動手段及び動作手段を駆動させて自律
制御を実行する、構成を採用することが好ましい。

【００１４】請求項２記載の発明では、思考手段内に自
律思考部を設定することで、運転者等の補助或いは指示
を受けること無くロボット自らが自律制御して移動体搭
載ロボットとして必要な行動及び乗員にとって好ましい
サービスを提供する行動を取ることができる。ロボット
が自ら必要な行動を取るので、乗員は移動体が移動中で
もロボットの保護に関して配慮する必要が無くなる。ま
た、移動体内で乗員が欲するような好ましいサービスを
ロボットが実行するので、乗員は移動体内で快適かつ安
心して過ごすことができる。

【００１５】前記認識手段は前記諸条件を認識するのに
役立つ各種センサ、装置或いはこれらで検出された情報
（出力信号）に所定の処理を施す制御回路等により構成
される。例えば、認識手段側で所定の閾値を設けノイズ
を除去して思考手段側に認識情報（認識手段からの出力
信号）を供給するようにしてもよいし、思考手段側から
の指示信号を受けたときに所定の認識情報を供給するよ
うにしてもよい。

【００１６】また、前記思考手段は本ロボットの中央制
御部に相当する。この思考手段はＣＰＵ等で構成され移
動体搭載用のロボットとして機能するための必要な多種
のプログラムが予め設定されており、これらのプログラ
ムに基づいた思考（処理）を実行する。前述した自律思
考部はこのプログラムの一部として設定されている。

【００１７】また、請求項３に記載される如く、請求項
２記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記自律制
御には、移動体から受ける該移動体の挙動に対してロボ
ットの体勢を安定に保持できるように前記移動手段及び
動作手段を駆動制御する自己保持モードを含む、構成と
することができる。

【００１８】請求項３記載の発明では、自律制御に自己
保持モードを有するので、ロボットは移動体の挙動に対
応して必要な安定体勢を取り、移動体内や乗員に衝突等
することが抑制される。移動体に搭載されるロボットは
通常のロボットとは異なり、車両が発進、走行、停止す
ることにより発生する加速度、減速度、上下加速度、ヨ
ーレイト等の車両挙動（外乱）を受けることになるが、
本ロボットはこのように自己保持機能を有し、運転者等
の乗員による補助或いは指示が無くても、自らがこれら
外乱に対して必要な行動を取るので、乗員がロボットに
対して配慮する必要がない。

【００１９】ここでの移動体の挙動は移動体から受ける
前記諸条件に含まれ、前記認識手段を介して思考手段へ
供給され、所定のプログラムに従って本自律制御の自己
保持モードによる制御に用いられる。

【００２０】また、請求項４に記載される如く、請求項
３記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記認識手
段が認識した前記諸条件から前記移動体が示す前記移動
体の挙動を予想して自己保持モードによる動作を実行す
る、構成とすることができる。

【００２１】請求項４記載の発明では、車両発進時のシ
フト位置等から移動体の前進或いは後進が認識され、ロ
ボットは自己の体勢に影響を与える移動体の挙動に備え
ることになる。よって、ロボットの体勢保持が容易とな
る。

【００２２】また、請求項５に記載される如く、請求項
３又は４記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記
自己保持モードによる制御は、衝撃方向に対抗するよう
に実行する制動制御とすることができる。

【００２３】請求項５記載の発明では、ロボットは自己
に対する外乱となる加速度Ｇ等に対して、逆慣性の制動
制御を行い対抗する。よって、外乱により車内で後退移
動等することなく安定に自己の体勢を保持できる。

【００２４】なお、外乱が所定の閾値以上であり危険で
ある場合に備えて、ロボットがエアバック機能等をさら
に含んでいる構成としてもよい。

【００２５】また、請求項６に記載される如く、請求項
２又は３記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記
自律制御は、前記認識手段が認識した前記諸条件に基づ
き当該ロボットが移動体及び乗員に関して必要な行動を
取る自発行動モードをさらに含む、構成とすることが好
ましい。

【００２６】請求項６記載の発明では、ロボットの前記
自律制御にさらに自発行動モードを含むので、ロボット
が思考した結果、必要であると判断した事項については
自らが行動を起こすことになる。よって、乗員は逐次、
ロボットに指示を与えることなく移動体内で快適、安全
に過ごすことができる。この自発行動モードでは移動体
内外の人、物、装置等に関する情報や上記移動体全般に
関する車両情報が認識され、その制御に用いられる。こ
れらの情報は、移動体或いは乗員から受ける前記諸条件
に含まれる。これらの情報は認識手段を介して思考手段
に供給され、所定のプログラムに従って本自律制御の自
発行動モードが実行される。

【００２７】例えば、ロボットが居た場所に乗員が乗り
込んできたときには、自ら移動手段を駆動させて邪魔と
ならない場所に移動すること、運転者が居眠りをした場
合には注意をすること、駐車中には周辺を監視して不審
者が接近したときには警報を発すること等をこの自発行
動モードに含めることができる。この自発行動モードに
含める項目とするか否かは、ロボットに求める機能に応
じて定める。例えばさらに、本ロボットにガスセンサ等
で構成した臭覚手段を設けて、移動体内の雰囲気ガスを
検出できるようにしておき、アルコールが検出された際
には、運転者に飲酒運転をしないように注意を喚起する
こと、さらに雰囲気中のアルコール濃度が所定値を越え
ている場合には移動体の運転ができないようにロックす
る等を自発行動モードに含めてもよい。そして、これら
については、思考手段内のプログラムに設定すればよ
い。

【００２８】また、請求項７に記載される如く、請求項
６記載の移動体搭載用ロボットにおいて、前記自発行動
モードによる行動には、乗員登録、夜間監視、移動体内
における落下物監視、移動体走行時の監視アシスト、移
動体への乗降時の監視アシスト、乗員救助、移動体内の
清掃、ゴミの回収及び窓拭き、から選択される少なくと
も１つを含む、ものとすることができる。

【００２９】請求項７記載の発明では、乗員にとって特
に好ましい監視、救助等のサービスをロボットが自発的
に提供するので、乗員は移動体内で快適、安全に過ごす
ことができ、さらに駐車中の移動体についても安心でき
る。

【００３０】また、請求項８に記載される如く、請求項
７記載の移動体搭載用ロボットにおいて、前記乗員救助
は、前記自発行動モードに基づき指示がなくとも当該ロ
ボットが実行する、構成とすることができる。

【００３１】請求項８記載の発明では、移動体の衝突時
等の事故時には乗員からの要求（指示）が無くても、前
記自発行動モードに基づいてロボットが自発的に乗員救
助を実行する。よって、移動体内の乗員をより確実に保
護することができる。

【００３２】また、請求項９に記載される如く、請求項
８記載の移動体搭載用ロボットにおいて、前記自発行動
モードでは、前記認識手段が前記移動体の事故を認識し
たことに基づき、当該ロボットが生存空間を確保するよ
うに行動する、構成とすることもできる。

【００３３】請求項９記載の発明では、移動体の衝突時
等にロボットが自発行動モードで生存空間を確保する。
よって、ロボットが生存空間を確保して自身のダメージ
を最小限に止め、乗員救助を実行することが可能とな
る。ロボットはこの生存空間を乗員が車両から脱出する
空間として用いる場合もある。

【００３４】さらに、前述したように本ロボットが歩行
機能を有した形態で実現されていた場合には、まず生存
空間を確保できる場所に移動するようにし、これが無理
であるときには自ら生存空間を形成するように行動して
もよい。

【００３５】また、請求項１０に記載される如く、請求
項６記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記自発
行動モードは、前記乗員の行動から予想して実行され
る、ように設定してもよい。

【００３６】請求項１０記載の発明では、乗員の行動は
適宜、認識手段により認識され思考手段に供給されるの
で、思考手段は過去に蓄積されたデータから所定の乗員
の行動に引続いて生じる事態を予想できる。よって、ロ
ボットは乗員が必要とするときに、最適なサービスを指
示されることなく提供できる。このようにロボットは自
発行動モードで必要となる行動を先取りする形で実行す
るので、乗員は移動体内で快適に過ごすことができる。
なお、上記データは新たな認識をしたときに順次更新さ
れるように設定されていることが望ましい。

【００３７】また、請求項１１に記載される如く、請求
項１又は２記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前
記思考手段は乗員の命令に応じて前記移動手段及び動作
手段を駆動させる、構成とすることができる。

【００３８】請求項１１記載の発明では、乗員からの指
示は認識手段により認識され、思考手段がその命令に応
じるように移動手段及び動作手段を駆動させる。よっ
て、乗員とコミュニケーションを取りながら、乗員の欲
するサービスを提供できるので、乗員は移動体内で快適
に過ごすことができる。このように乗員からの指示に応
じてロボットが行動を取る際にも、前述した自律制御を
実行していることが望ましい。

【００３９】また、請求項１２に記載の如く、請求項１
１記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記乗員の
命令には物品運搬が含まれ、物品運搬動作では運搬する
物品の内容物を保持するために傾斜させて運搬する制御
動作を含む、構成とするこができる。

【００４０】請求項１２記載の発明では、ロボットが乗
員の命令に応じ、移動体内で物品運搬する際に、その物
品がカップに入った飲料等の流動性あるものときには、
カップを外乱に対抗する方向に傾けて運搬する。よっ
て、中味飲料をこぼすこと無く運搬できる。

【００４１】すなわち、前記思考手段が乗員の命令に応
じて前記移動手段及び動作手段を駆動させるので、前記
ロボットは物品運搬中、移動体の走行状態に応じて運搬
動作の制御状態を変更できる。よって、ロボットは移動
体の走行状態に応じて乗員が所望する物品を適切に運搬
できる。

【００４２】また、請求項１３に記載される如く、請求
項１から１２のいずれかに記載の移動体搭載用のロボッ
トにおいて、前記認識手段は前記諸条件を認識するため
少なくとも視覚手段及び／又は聴覚手段を含む、構成と
することが好ましい。

【００４３】請求項１３記載の発明では、ロボットによ
り移動体内の状況や移動体周辺の状況を視覚的或いは聴
覚的に認識され、その情報は思考手段に供給される。思
考手段は移動体周りの画像或いは音に基づいて種々の判
断を行うことができる。よって、例えば、ロボットは移
動体前方の道路状態について判断したり、移動体の周辺
を監視したり、乗員から要求された物品を検索したり等
することが可能となる。

【００４４】さらに、前述した自発行動モードで乗員の
車両の乗車降車時に周辺を監視するよう設定を行ってい
るときには、ロボットが乗員の動作、ドアの開閉を認識
し、適切なサービスを提供できる。

【００４５】さらに、本ロボットが前述したように臭覚
手段も備えると、飲酒や火災等の臭気を発生させる変化
も認識できるようになるので、乗員に対してより適切な
サービスを提供できるようになる。

【００４６】また、請求項１４に記載される如く、請求
項１から１３のいずれかに記載の移動体搭載用のロボッ
トにおいて、前記移動手段は移動体周りに敷設されたレ
ールに沿って、当該ロボットを移動させる、構成とする
ことができる。

【００４７】請求項１４記載の発明で、移動体周りに敷
設されたレールとすることでロボットの位置と体勢を安
定化させることができる。このレールは例えば移動体の
天井部、ドアの枠部、コンソール部、インストルメント
パネル部等に敷設することができる。

【００４８】ロボットを使用しないときには、トラン
ク、エンジンルーム等の空間内に収容する形態を採用す
ることもできる。この場合にはこれら空間からロボット
が出現できるように、延長のレールを敷設する。また、
レールは移動体内に限らず移動体外に設ける構成を採用
してともよい。この構成では、特に移動体外の状況を監
視させたいときやトランク内の物品を取り出させるので
便利である。なお、本移動体搭載用のロボットの移動手
段は特にレールを含むものに限定されるものではない。
すなわち、前述のようにロボットが歩行機能を備えると
きにはレールは不要であり、ロボット本体が移動手段と
しての足を備えた形態である。

【００４９】また、請求項１５に記載される如く、請求
項１から１４のいずれかに記載の移動体搭載用のロボッ
トにおいて、当該ロボットは外部入力装置との接続用の
インターフェース部を備えた、構成とすることが好まし
い。

【００５０】請求項１５記載の発明では、ロボットは外
部入力装置から入力指示を受け移動体内で所定の行動を
実行する。この外部入力装置には、ノートパソコン等
他、移動体内に配置されているマイク、ナビゲーション
装置等も含まれる。外部入力装置がノートパソコンの場
合には、キーボードを介してロボットに指示を出し、所
定の行動を実行させることができる。また、インターフ
ェース部をＩＣカード用のスロットとして形成してもよ
く、ノートパソコン等で所定の命令をＩＣカードに書き
込んでおき、このＩＣカードをスロットに差し込むこと
でロボットに命令を与えるように構成してもよい。

【００５１】さらに、外部入力装置が入力機能のみでな
く出力機能も備える場合、ロボットが指示命令に対する
回答を外部装置に出力するような構成とすることができ
る。

【００５２】また、請求項１６に記載される如く、請求
項１５記載の移動体搭載用のロボットにおいて、当該ロ
ボットが通信機能を備え、前記外部入力装置により遠隔
操作される、構成としてもよい。

【００５３】請求項１６記載の発明では、外部入力装置
が通信機能を備えた携帯電話、ＰＡＤ等である場合に
は、車両外からロボットに指示して所定の仕事、例えば
ロボットに車内の忘れ物を探す等の命令指示を行って実
行させることができる。また、車両事故が発生した際に
は遠隔操作でレスキューセンタから指示を与えて、ロボ
ットに救助活動を実行させること等も可能となる。

【００５４】さらに、ロボットが車外の指示者等へ携帯
電話を用いて電話を掛け指示に対して音声で回答する、
指示者が通信機能を備えパソコンから指示を出している
場合にはロボットが車内の画像を送信して指示者のパソ
コンのディスプレイ上でその作業をチェックする、等の
形態を採用できる。また、ロボットがインターネットに
定期的にアクセスしてＥ−メールで車内の状況を定期報
告する等の形態を採用することもできる。

【００５５】先に説明したように、本ロボットは歩行機
能を備えた形態で実現されることがある。このようなロ
ボットは移動体とは分離、独立している。よって、ロボ
ットを移動体の外に持ち出される場合も想定される。こ
のように、ロボットが移動体外に持ち出されたときでも
通信機能を備えていれば、離れた所にある移動体の状態
をロボットが認識することが可能となる。そのために、
移動体側にも通信機能を設けロボットと交信可能な状態
を設定し、移動体側で得た情報をロボットが把握できる
ようにしておくこと、より好ましい実施形態を実現でき
る。

【００５６】また、前記認識部及び思考部は、ロボット
側だけに設けるといった形態だけでなく、移動体側にそ
の一部或いは機能が重複する部分が設定される形態を採
用することもできる。ロボットが乗員に対するサービス
として、前述したような種々の動作を実行できる構成で
あればよい。

【００５７】移動体側に認識部及び思考部を設けること
で、ロボットと移動体とが交信するので、ロボットが不
在である移動体についても監視等を確実に行うことがで
きる。また、乗員によりロボットが移動体に持込まれる
際には、ロボットが移動体に近付くことを互いに確認で
きる。

【００５８】また、請求項１７に記載の如く、請求項１
５記載の移動体搭載用のロボットにおいて、当該ロボッ
ト本体は通信装置と接続可能とされている、構成とする
ことができる。

【００５９】請求項１７記載の発明では、ロボットが通
信機能を備えていなくとも携帯電話等の通信装置を接続
することで外部から遠隔指示が可能となる。

【００６０】また、請求項１８に記載される如く、請求
項１又は２記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前
記移動体にはディスプレイ装置が配設されており、当該
ロボットは前記ディスプレイ装置上に表示された画像と
協調して動作を行うように設定されている、構成として
もよい。

【００６１】請求項１８記載の発明では、ロボットはデ
ィスプレイ装置上に表示されたキャラクタ画像と共にダ
ンスを行う等の画像との協調により乗員に娯楽を提供で
きる。ディスプレイ装置上に表示されたキャラクタ画像
とロボットとの外観を同一に形成しておき、ディスプレ
イ装置の背後からロボットが出現する構成とすればより
印象的な演出を行うことができる。このようなロボット
は特に子供が乗員に含まれる場合に採用すると、長時間
の走行でも飽きることなく移動体内で過ごすことができ
るので好ましい。

【００６２】前述した請求項１から１８に記載された移
動体搭載用ロボットは、移動手段を有する構成である
が、本発明の範疇となるロボットはこのような形態に限
定するものではない。移動手段を有さない移動体搭載用
のロボットであっても上記目的を達成できる。

【００６３】すなわち、請求項１９に記載されるごと
く、移動体或いは乗員から受ける諸条件を認識する認識
手段と、該認識手段により認識された前記諸条件に対応
するための思考を行う思考手段と、前記思考手段による
結果に基づき必要な動作を実行する動作手段とを含み、
前記乗員と間で双方向のコミュニケーションを取りなが
ら動作する移動体搭載用のロボットによっても達成され
る。

【００６４】請求項１９記載の発明では、移動体内の所
定位置に設定されたロボットが乗員と間で双方向のコミ
ュニケーションを取りながら動作（サービス）する。よ
って、乗員は移動体内で快適且つ安全に過ごすことがで
ができる。

【００６５】本ロボットは、移動体内の所定位置に配置
される形態で実現されるが、移動体内に、この所定位置
を複数設定しておくことで、後部座席にいる乗員へもロ
ボットがサービスを提供できる。

【００６６】また、このロボットは上記移動体内で用い
ることのみを目的に構成されている必要はなく、例えば
乗員の自宅でのアミューズメント用のペットロボット或
いは作業補助として用いる補助ロボット自体、或いはこ
れらが分離可能である場合にはその一部を前記所定位置
に配置する形態としてもよい。

【００６７】そして、請求項２０に記載される如く、請
求項１９記載の移動体搭載用のロボットにおいても、前
記思考手段にはロボット自らが行動するための自律思考
部が設定され、該自律思考部は前記認識手段が認識した
前記諸条件に基づき前記動作手段を駆動させて自律制御
を実行する、構成を採用することが好ましい。

【００６８】請求項２０記載の発明によっても、移動体
内で乗員が欲するような好ましいサービスをロボットが
実行するので、乗員は移動体内で快適かつ安心して過ご
すことができる。

【００６９】なお、本ロボットの思考手段及び認識手段
は、前述の請求項１から請求項１８に記載した発明と同
様に構成することができる。

【００７０】また、請求項２１に記載される如く、請求
項２０記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記自
律制御には、前記移動体から受ける該移動体の挙動に対
してロボットの体勢を安定に保持できるように前記動作
手段を駆動制御する自己保持モードを含む、構成とする
ことが好ましい。

【００７１】また、請求項２２に記載される如く、請求
項２１記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記認
識手段が認識した前記諸条件から前記移動体が示す前記
移動体の挙動を予想して自己保持モードによる動作を実
行する、構成とすることがより好ましい。

【００７２】また、請求項２３に記載される如く、請求
項２０又は２１記載の移動体搭載用のロボットにおい
て、前記自律制御は、前記認識手段が認識した前記諸条
件に基づき当該ロボットが乗員に関して必要な行動を取
る自発行動モードをさらに含む、構成とすることがより
好ましい。

【００７３】また、請求項２４に記載される如く、請求
項２３記載の移動体搭載用ロボットにおいて、前記自発
行動モードによる行動には、乗員登録、夜間監視、移動
体内における落下物監視、移動体走行時の監視アシス
ト、移動体への乗降時の監視アシスト、移動体内の清
掃、ゴミの回収及び窓拭き、から選択される少なくとも
１つを含む、ことが好ましい。

【００７４】また、請求項２５に記載される如く、請求
項２３記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記自
発行動モードは、前記乗員の行動から予想して実行され
る、構成としておくことが好ましい。

【００７５】また、請求項２６に記載される如く、請求
項１９又は２０記載の移動体搭載用のロボットにおい
て、前記思考手段は乗員の命令に応じて前記動作手段を
駆動させる、構成が好ましい。

【００７６】また、請求項２７に記載される如く、請求
項１９から２６のいずれかに記載の移動体搭載用のロボ
ットにおいて、前記認識手段は前記諸条件を認識するた
め少なくとも視覚手段及び／又は聴覚手段を含む、構成
が好ましい。

【００７７】また、請求項２８に記載される如く、請求
項１９から２７のいずれかに記載の移動体搭載用のロボ
ットにおいて、当該ロボットは外部入力装置との接続用
のインターフェース部を備えた、構成が好ましい。

【００７８】また、請求項２９に記載される如く、請求
項２８記載の移動体搭載用のロボットにおいて、当該ロ
ボットが通信機能を備え、前記外部入力装置により遠隔
操作される、構成が好ましい。

【００７９】また、請求項３０に記載される如く、請求
項２８記載の移動体搭載用のロボットにおいて、当該ロ
ボットは通信装置と接続可能とされている、構成が好ま
しい。

【００８０】すなわち、請求項２１〜３０に記載される
発明でも、ロボットは自己保持モードと自発行動モード
を含む構成で自律制御しており、請求項１〜１８に記載
した発明と同様に、移動体の挙動に対応しつつ乗員とコ
ミュニケーションを取りながら必要なサービスを提供す
ることができる。

【００８１】また、請求項３１に記載される如く、請求
項２８記載の移動体搭載用のロボットにおいて、当該ロ
ボットは、前記移動体側に設けた通信装置と交信するた
めの通信機能を備え、移動体側から得る情報を前記自律
制御に用いる、構成とすることが好ましい。

【００８２】請求項３１記載の発明では、移動体側にも
通信機能が設けられロボットと交信可能な状態であるの
で移動体側で得た情報をロボットが把握できる、よっ
て、行動範囲が限られた移動体搭載用のロボットでも不
足する情報を補完して前記自律制御に利用することがで
きる。

【００８３】なお、請求項１６の説明で記載したと同様
に、前記認識部及び思考部は、ロボット側だけに設ける
といった形態だけでなく、移動体側にその一部が設定さ
れる形態としてもよい。乗員のサービスのためロボット
が種々の動作を実質的に実行できる構成であればよい。

【００８４】また、請求項３２に記載される如く、請求
項１９から３１のいずれかに記載の移動体搭載用のロボ
ットにおいて、当該ロボットが前記移動体を構成する部
品に対して着脱可能である、構成とすることができる。

【００８５】請求項３２記載の発明では、必要によりロ
ボットを移動体内で移動し、また移動体外へ持ち出すこ
とができる。

【００８６】また、請求項３３に記載される如く、請求
項３２記載の移動体搭載用のロボットにおいて、当該ロ
ボットが、上部半身と歩行機能を有する下部半身とによ
り形成され、前記上部半身が前記部品に対して着脱可能
に形成されている、構成でもよい。

【００８７】請求項３３記載の発明では、本来、歩行機
能を有するロボットの一部を固定状態にして安定化し、
移動体用のロボットとして活用できる。

【００８８】また、請求項３４に記載される如く、請求
項３２又は３３に記載の移動体搭載用のロボットにおい
て、前記部品は、移動体を構成するシート、コンソー
ル、インストルメントパネル、ドア又は天井部とするこ
とができる。

【００８９】請求項３４記載の発明では、移動体を構成
する既存の部品を利用するのでロボットを安定的に配置
することができる。特に、コンソール、インストルメン
トパネル又は天井部にロボットを配置した場合には、乗
員からの視認が容易であるのでコミュニケーションを取
ることが容易となる。また、シートにロボットを配置し
た場合には乗員に最も近い位置となるので、さらにコミ
ュニケーションを取ることが容易となる。

【００９０】また、請求項３５に記載される如く、請求
項１９から３１のいずれかに記載の移動体搭載用のロボ
ットにおいて、当該ロボットは前記移動体を構成するシ
ートと一体である、構成を採用することもできる。

【００９１】請求項３５記載の発明では、移動体の構成
部品をロボット化するので乗員の居住スペースを減少さ
せることなく、乗員へのサービスを提供できる。

【００９２】また、請求項３６に記載される如く、請求
項３４又は３５に記載の移動体搭載用のロボットにおい
て、当該ロボットは、前記思考手段による結果に基づい
てシートに付加された機能を実行する、構成とすること
ができる。

【００９３】また、この請求項３６に記載の移動体搭載
用のロボットで、前記シートに付加された機能として、
シートベルトを緊締すること、シート内に設けた加熱冷
却手段を駆動して温度調整すること、シート内に設けた
血圧測定手段を駆動して乗員の血圧を測定すること、シ
ート内に設けた脈拍測定手段を駆動して乗員の心拍数を
測定すること、シートを回転させること、シートを前後
に移動させること、シートを傾斜させること等がある。

【００９４】請求項３６の発明では、好ましい付加機能
を有したシートがロボットであるので、例えばチャイル
ドシート等を別途準備することなく、自律制御により子
供を安全に保持できる。さらに、子供に限らず大人に対
しても安全で、体調にまで配慮するロボットなる。

【００９５】また、請求項３７に記載される如く、請求
項３５に記載の移動体搭載用のロボットにおいて、前記
シートがさらに腕状のマニュピレータを備える、構成と
することができる。

【００９６】請求項３７の発明では、ロボットが腕状の
マニュピレータを備えるので移動できなくても物品の受
け渡し等を行うことができる。さらに、移動体が急発進
・停車等して過度の減速度が生じたときに腕状のマニュ
ピレータが乗員を抱込むように設定しておけば、乗員の
保護により効果的である。

【００９７】さらに、本発明の範疇には請求項３８に記
載される如く、請求項１から３７のいずれかに記載の移
動体搭載用のロボットを搭載した移動体も含む。

【００９８】このような移動体は、乗員が移動体内で快
適に過ごすことができ、さらに移動体を離れた後におい
てロボットに監視作業等を実行させることがでるので、
極めてユーザフレンドリな移動体として提供できる。

【００９９】

【発明の実施の形態】以下、さらに図面に基づいて、移
動体として車両を例として本発明を具体的に説明する
が、その前に図１に基づき本発明の車載用ロボット（以
下、ＣＲＳとする）の基本構成とその機能について概略
を説明する。

【０１００】図１はＣＲＳ１０の概略構成を機能ブロッ
クで示す図である。ＣＲＳ１０は車両から或いは乗員か
ら受ける諸条件（以下、車両乗員情報２０という）を認
識する認識部１２を有する。この認識部１２は車両乗員
情報２０を認識するためのＣＲＳ１０本体側に設けた各
種センサ並びに車両側に取付けた各種センサ及びナビゲ
ーション装置等を含み、さらにはこれらセンサ等で認識
された車両乗員情報２０に所定の処理を施すＣＰＵ等の
処理装置により具現化することができる。ここで使用さ
れる上記センサとしては、例えばＣＲＳ１０が車両の何
処に位置しているのを検出する自己位置検出センサ、音
を検出する聴覚センサ、ＣＲＳ１０が接触したものを検
出する触覚センサ、周辺の状態を視覚的に捉えるＣＣＤ
装置、車両内の雰囲気を検出するガスセンサ等がある。
さらに、ＣＲＳ１０は車両に搭載されることから、例え
ば車両走行により生じる加速度、減速度、上下方向の加
速度、ヨーレイト等を検出するセンサ、イグニッション
（Ｉ／Ｇ）スイッチの状態、操舵角、スロットル開度を
検出するセンサ等の他、車両情報を検出するための多種
類のセンサも含まれる。なお、車両状態は前記車両乗員
情報２０に含まれる。

【０１０１】ＣＲＳ１０の認識部１２をどのようなセン
サを用いて構成するかについては、ＣＲＳ１０に期待す
る機能を考慮して適宜選定すればよい。また、認識部１
２により認識される車両乗員情報２０には、使用者に関
する各種情報も含む。例えば、使用者登録情報等のデー
タ記録が必要なものについては、認識部１２に記憶部を
設けてこれを保存し、逐次更新するようにしてもよい。
また、これら使用者に関するデータは、後述する思考部
１４が種々の判断をする際の基準となるので、思考部１
４内に格納し、逐次データの更新ができるよに構成して
おくことが好ましい。

【０１０２】認識部１２で認識された車両乗員情報２０
は思考部１４に供給されるが、使用したセンサの検出ノ
イズを除去する等の処理を施してから車両乗員情報２０
を思考部１４側に供給することが好ましい。また、思考
部１４からの要求があった車両乗員情報２０について供
給するようにしてもよい。

【０１０３】ＣＲＳ１０の思考部１４は前記認識部１２
によって認識された車両乗員情報２０に基づいて、移動
部１６及び動作部１８を駆動させる。思考部１４はＣＲ
Ｓ１０の中央処理部に相当するものであり、認識部１２
から供給される車両乗員情報２０に基づいて移動部１６
及び動作部１８を駆動させるための多種のプログラムを
備えている。

【０１０４】このプログラムには車両内で運転者を含め
た乗員に対し行う種々のサービスに関するもの、車両の
安全を保持するための監視に関するもの、さらに車両が
衝突等に遭遇したときの緊急時対応に関するもの、車両
内の清掃に関するもの、ＣＲＳ１０及び車両が通信機能
を備え相互に交信する場合にはその交信に関するもの
等、ＣＲＳ１０が実行する動作を規定するものが多数含
まれる。

【０１０５】上記思考部１４は、例えばデータ処理及び
上記各部１２、１６、１８の制御を行うＣＰＵ（中央処
理装置）と、このＣＰＵにデータバスや制御バス等のバ
スラインで接続されたＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマ等を備え
た構成で具現化できる。ＲＯＭにはＣＰＵで制御を行う
ための各種データやプログラムが予め格納され、ＲＡＭ
にはＣＰＵが用いるワーキングメモリ等が格納される。

【０１０６】上記移動部１６は、車両周りにＣＲＳ１０
本体を移動させる手段である。ＣＲＳ１０を移動させる
範囲により、例えば車両の天井部、ドア周り部、センタ
ーコンソール部等に適宜レールを敷設し、移動用モータ
を駆動する構成で具現化される。この移動用モータは制
動用の電磁ブレーキ或いは回生制動でブレーキを掛ける
ように構成できる。但し、この移動部１６はレールのよ
うに車両に固定された部材に沿ってＣＲＳ１０を移動可
能とするものに限るものではない。前述したようにＣＲ
Ｓ１０自体が吸着手段等を有して移動範囲の限定なく移
動できる自律歩行の形態を採用することも可能である。

【０１０７】また、上記動作部１８はＣＲＳ１０が所定
の動作、例えば車内の物を取る（捕獲）するとか、動か
す、操作する等のロボットとして具体的な動作を実行す
る手段である。この動作手段１８は、例えば微小モータ
を関節に内蔵させたマニュピレータ等により具現化され
る。

【０１０８】なお、ＣＲＳ１０が車両の運転状態或いは
周辺を監視する等の動作を実行する場合には、思考部１
４は前記認識部１４に含むＣＣＤ装置、聴覚センサ等を
機能させる。

【０１０９】さらに、このＣＲＳ１０の全体的な外形に
ついて説明すると、例えば擬人化された人型のキャラク
タ或いはペット型のキャラクタとすることができる。こ
のように構成した場合には、乗員が触れることが出来る
具体的な存在であり乗員へのインパクトは画面で表示さ
れていた従来の装置より大幅に改善される。このように
実存するキャラクタとしてＣＲＳ１０を実現したときに
は、例えばこのキャラクタ内に前記思考部１４に相当す
るＣＰＵを配置する他、目、鼻、耳に対応するセンサを
認識部１２として配置し、さらにマニュピレータによる
腕を配置して動作部１８とする。また、キャラクタの表
皮は乗員の安全確保等のため、衝撃吸収性の樹脂で形成
する。そして、例えば車両の所定の位置に敷設したレー
ルに沿ってこのキャラクタが車内を移動するような構成
としてＣＲＳ１０を実現できる。

【０１１０】ところで、本発明の特徴の１つとして本Ｃ
ＲＳ１０は自律動作を行う自律制御機能を備えている。
この自律制御では、ＣＲＳ１０が上記車両乗員情報２０
に基づいて自ら思考し、必要な行動を取るものである。

【０１１１】本発明のＣＲＳ１０は車両に搭載されるこ
とから車両が発進し、走行する際には加速度、減速度、
上下方向の加速度、ヨーレイト等を受けるので、乗員に
よる補助或いは指示を待つことなく自ら判断して必要な
行動を取ることが必要である。よって、この自律制御で
はＣＲＳ１０が車両内で自己の体勢を安定に保持できる
ような基本的機能（自己保持モード）を備える。

【０１１２】また、この自律制御にはＣＲＳ１０が車両
に搭載され、その環境に対応するという観点から、乗員
にとって好ましい行動を自発的に取る機能（自発行動モ
ード）も有することが好ましい。この自発行動モードで
は、例えば、車両に乗員が乗り込んできたときに邪魔に
ならない位置に移動するとか、車両がスピードオーバで
ある場合には警告を発するようにするとか、駐車中の車
両に近付く不審者があるときには警告音を発する、車両
が衝突した場合には乗員保護のための救助行動を行う、
さらには車内のゴミを拾ってゴミ箱に捨てる、曇ったウ
インドウを拭くなどの清掃行動等があり、ＣＲＳ１０は
乗員の指示を待つことなく適切な行動を取る。そのため
に、前記思考手段１４内に自律思考部ＳＥＬを備えてい
る。このような自律思考部ＳＥＬによる判断も例えばＣ
ＰＵとＲＯＭ内に予め設定したプログラムとに基づいて
実現される。なお、自律制御に含まれる自発行動モード
の設定項目についてはＣＲＳ１０に期待する機能により
使用者が適宜定めればよい。但し、乗員登録、夜間監
視、落下物監視、車両走行時の監視アシスト、車両乗降
時の監視アシスト、乗員救助及び清掃等の動作につい
て、車両の使用者がＣＲＳ１０に対し、適宜指示するこ
とは煩瑣であるし、基本的に必要な事項であるので自発
行動モードの項目に予め設定しておくことが望ましい。

【０１１３】また、ＣＲＳ１０の上記自律制御の内で上
記自己保持モードは基本的な機能であるが、上記自発行
動モードについては運転者等の指示を受けてから実行す
るように思考手段１４内に設定してもよい。勿論、自己
保持モード及び自発行動モードを含む自律制御自体を運
転者等の指示を受けてから実行するように設定してもよ
い。

【０１１４】さらに、ＣＲＳ１０はインターフェース
（Ｉ／Ｆ）１７を介して外部側の入・出力装置１９と接
続される。入・出力装置１９としては車内に設けたマイ
ク及びスピーカを挙げることができるが、これに限らず
車両本体側に据え付けらけられているタッチパネルの
他、可搬性あるノートパソコン、情報携帯端末（ＰＡ
Ｄ）、携帯電話等がこれに含まれる。例えば、乗員の緊
急時に、これらの装置を介して、レスキューセンタ等か
らＣＲＳ１０へ指示入力を行い、ＣＲＳ１０がこれに応
答する行動を取るように構成しておくことも可能であ
る。また、例えば、マイク、ノートパソコンのキ−ボー
ドを介してＣＲＳ１０へ指示入力し、この指示に対して
ＣＲＳ１０は指示に沿った動作を行う、或いは指示に応
答してスピーカ、ノートパソコン上の画面に所定の出力
を行うように構成しておくことも可能である。通信機能
を有した携帯電話等を用いた場合には車外からＣＲＳ１
０への指示を行い、所定の動作を行わせることができ、
その実行状況をＣＲＳ１０から出力される音声で確認す
るような構成とすることもできる。さらに、ＣＲＳ１０
が通信機能を予め備えている構成としてもよい。

【０１１５】さらに、車両側にも通信機能を設けＣＲＳ
１０と交信できる状態を設定しておくことが好ましい。
上記のようにＣＲＳ１０が自律制御を行うために、認識
部１２が認識した諸条件を基に思考部１４が思考処理を
行っている。ＣＲＳ１０及び車両が通信機能を有し、Ｃ
ＲＳ１０が車両側の情報を利用できるようなれば、ＣＲ
Ｓ１０が自律制御を実行するために、認識部１２及び思
考部１４の全てをＣＲＳ１０の本体側に設ける必要がな
くなる。

【０１１６】すなわち、車両側に認識部１２及び思考部
１４の一部を設け、その情報をＣＲＳ１０が利用して前
記自律制御を実行できる。また、認識部１２及び思考部
１４の一部がＣＲＳ１０及び車両の双方に重複して設定
された状態では、ＣＲＳ１０及び車両の思考部が相互に
交信し、その結果に基づいてＣＲＳ１０が最適な行動を
取るというより好ましい形態も実現できる。

【０１１７】特に、ＣＲＳ１０が歩行機能も備えた形態
で場合には、車両から独立した存在である。よって、Ｃ
ＲＳ１０が車両外に持ち出される場合も想定される。こ
のような場合には、通信機能を備えたＣＲＳ１０が離れ
た場所に駐車された車両の状態を監視したり、ＣＲＳ１
０が車両に接近したときにドアロックの解除等がなされ
るようにすれば乗員へよりレベルの高いサービスを提供
できる。

【０１１８】上記のように本発明のＣＲＳ１０は、自律
制御機能を備えているので、乗員に意識させることな
く、好適なサービスを提供できると共に、乗員からの指
示に応じたサービスも提供する。よって、運転者を含め
た乗員は車内で快適に過ごすことができる。

【０１１９】以下さらに、図面に基づき本発明の実施例
を説明する。

【０１２０】図２から図９は本発明の第１実施例につい
て示す。本第１実施例はＣＲＳにより実行される、車両
の使用開始から使用者の登録、車両発進に備えた自律制
御動作、車両の走行中で制御動作、車両停止後の制御動
作等を広く例示したものである。なお、繰返しとなる
が、以下で示すＣＲＳ動作は多種のセンサ等を含み車両
乗員情報２０を認識するＣＲＳの認識部１２と、この認
識部１２から供給される信号に基づいて思考するＣＲＳ
の思考部１４とによりＣＲＳ本体の動作を制御すること
で実行されるものである。

【０１２１】図２は、ステーションワゴンタイプの車両
１にＣＲＳ１００を搭載した第１実施例について示して
いる。車両１の天井にはＣＲＳ１００が移動するための
レール２が敷設されている。

【０１２２】このＣＲＳ１００は、頭部１０２とこの頭
部１０２に作動自在に接続された左右の腕１０４、１０
６を備えた擬人的な外観（本体）を有している。ＣＲＳ
１００の頭部１０２は接続アーム１１０を介して、レー
ル２に移動自在に配設されている。レール２側にはスラ
イダ１０８が接続され、その内部にはレール２に沿って
移動するための移動用モータ（図示せず）と接続アーム
１１０を回動させる回動用モータ（図示せず）が配設さ
れている。よって、ＣＲＳ１００本体はレール２に沿っ
て車両１内を前後に移動し、またスライダ１０８を中心
として接続アーム１１０が回動することでその長さ範囲
内をさらに移動することができる。さらに。この接続ア
ーム１１０を伸縮駆動可能な部材で構成してもよい。

【０１２３】また、頭部１０２はヘッド回動部１０９を
介して接続アーム１１０に接続されている。ヘッド回動
部１０８内には図示せぬモータを配設しており、ＣＲＳ
１００本体をその下部において左右両方向に回動させ、
また傾斜させること、及び所望の位置で停止させること
ができる。よって、ＣＲＳ１００本体が移動する際に
は、レール２に沿ってスライダ１０８が移動し、接続ア
ーム１１０がスライダ１０８を中心に回転し、最後にヘ
ッド回動部１０９を駆動して正面合わせを行うように駆
動することで、車内の任意位置に移動させることができ
る。なお、ＣＲＳ１００は運搬する物品の質量を計量す
るための計量部を備えている。この計量部は頭部１０
２、スライダ１０８或いはヘッド回動部１０９のいずれ
かに配設される。

【０１２４】頭部１０２には、例えば、臭覚センサとし
てガスセンサを用いた鼻１１１、視覚センサとしてＣＣ
Ｄを用いた目１１２と聴覚センサとしてマイクロホンを
用いた耳１１４、さらにスピーカを用いた口１１３が形
成され、さらに車両の状態を検出する加速度、減速度、
ヨーレイト、上下加速度、ＩＧのＯＮ／ＯＦＦ等を検出
する各種センサ、さらには座標系を認識するジャイロ或
いは３軸加速度センサについてもその内部に配置されて
いる。この車両挙動を検出する種々のセンサは、従来の
車両本体側に配置されているので、通信機能を付加した
車両本体側から検出信号を取得する構成とすることも可
能である。しかし、本実施例のように、ＣＲＳ１００内
にセンサ機能を集約することで、車両本体側の設備の軽
減を図ることができる。

【０１２５】また、ＣＲＳ１００の左右の腕１０４、１
０６の先端には物体を把持するハンド１０４ＨＡ、１０
６ＨＡが形成されている。このハンド１０４ＨＡ、１０
６ＨＡには物を所定圧で捉えるため、感圧導電性ゴムマ
トリックス等で形成する触覚センサを備えている。

【０１２６】頭部１０２には、前述した中央処理部とし
て図示せぬＣＰＵが配設され、前記複数のセンサにより
認識（検出）される車両乗員情報（ＣＲＳ１００が車両
或いは乗員から受ける諸条件）に基づいて、スライダ１
０８、ヘッド回動部１０９及び接続アーム１１０を駆動
させて所定位置まで移動し、必要な動作を実行する。な
お、前方監視等の動作の場合には、スライダ１０８によ
りＣＲＳ１００が所定位置に移動し、目（ＣＣＤ）１１
２、耳（マイクロフォン）１１４が必要な方向に向くよ
うにヘッド回動部１０９を回動させてから監視を実行す
る。

【０１２７】前述したようにＣＲＳ１００は自律制御機
能を有している。その内の基本的機能である自己保持モ
ードを実行するときには、特に加速度、減速度、ヨーレ
イト、上下加速度、操舵角等を検出するセンサからの信
号に基づいて、ＣＲＳ１００は自己の体勢が安定となる
ように行動する。例えば左右の腕１０４、１０６を天井
に伸ばして揺れを防ぐようにしてもよいし、移動用及び
動作用のモータを強く制動しロック状態としてもよい
し、アーム１１０、ヘッド回動部１０８及び腕１０４、
１０６を協働的に駆動させＣＲＳ１００本体のバランス
が取れるような姿勢となるように設定していもよい。

【０１２８】図３は本第１実施例のＣＲＳ１００の各部
構成として採用できる具体的な要素をブロックで示す図
である。図３のＣＲＳ認識部１２、ＣＲＳ思考部１４等
は図１と対応しており、同一構成部には同一の符号を付
している。

【０１２９】ＣＲＳ認識部１２には車両乗員情報を得る
ための種々のセンサ、装置が接続される。ＣＲＳ認識部
１２は必要に応じてその情報を処理或いは記憶しつつＣ
ＲＳ思考部１４に供給する。

【０１３０】ＣＲＳ認識部１２には使用者登録記憶部２
１を含み、登録されている使用者であるか否か等につい
ての認識情報をＣＲＳ思考部１４へ提供することが好ま
しい。車両使用者を登録するシステムを採用するときに
は、その使用者登録情報も車両乗員情報の１つとなる。
使用者登録システムの機能は、認識部１２に設定しても
よく、この場合にはＣＣＤ、マイク、キーボード等から
使用者の容姿や音声、パスワード、使用者番号等の識別
を行い使用者を特定する。認識部１２は使用者が未登録
である場合には登録を促す。

【０１３１】ＣＲＳ思考部１４では使用者登録記憶部２
１からの使用者登録情報に基づき、所定の乗員データ４
０を内部に蓄積し逐次更新する。必要の都度、動作指示
履歴及び運転履歴等を呼び出してＣＲＳ１００の動作制
御に用いる。なお、この乗員データ４０には、車両内で
娯楽等を提供して世話をする必要がある子供等の乗員に
関する挙動等についてのデータを含めることができる。

【０１３２】また、ＣＲＳ認識部１２には自己位置認識
部２２を含み、車両の位置を認識できる様にしておくこ
とが好ましい。この自己位置情報はナビゲーション装置
からの情報を認識するナビ情報認識部２３から供給でき
る。ナビ情報認識部２３では車両が走行している道路が
間もなくカーブとなる等の道路インフラ情報を認識で
き、また自己位置情報で車両の自己位置を確認できる。
ＣＲＳ１００の安定動作を確保するため等の情報として
ＣＲＳ思考部１４へ提供すると、前述した自律制御を規
定する自律プログラム３３の実行に利用される。

【０１３３】また、ＣＲＳ認識部１２にはＣＲＳ１００
自身の充電状態を検出する充電検出部２４を含むことが
好ましい。充電検出部２４により検出された充電情報は
ＣＲＳ思考部１４へ提供される。ＣＲＳ思考部１４側に
はＣＲＳ１００が常時駆動可能となるように効率的な節
電、充電プログラム３８が準備されている。この充電プ
ログラム３８は、使用者の指示が無くともＣＲＳ１００
が最適な充電状態であるようにするとの観点から自律プ
ログラム３３の一部或いはこれに連動させて起動させる
ようにしておくことが好ましい。なお、ＣＲＳ１００本
体内に緊急対応用のバッテリを設けておくとさらに好ま
しい。

【０１３４】また、ＣＲＳ認識部１２は外部状況センサ
処理部２５を含む。ＣＣＤ及びマイクロホン等のセンサ
により、車両内外の環境を認識するための処理部であ
る。これらセンサにより検出された信号は、車両間距
離、路面状態、危険物接近、信号等が接近した等の交通
インフラに関する車外の情報や車内での運転者の居眠り
情報等の認識情報である。この認識情報がＣＲＳ思考部
１４へ提供されると、自律プログラム３３を始めとし
て、動作パターンプログラム３１、動作補正プログラム
３２、対話プログラム３５、フェールセーフプログラム
３６、学習プログラム３７、音声制御プログラム３９等
が適宜実行される。例えばＣＲＳ１００が、音声で車両
間距離が短いことを注意したり、居眠りしている運転者
に音声で注意を喚起し、それでも起きない場合には腕１
０４、１０６を駆動させて揺り起こす等の動作も実行す
る。

【０１３５】また、ＣＲＳ認識部１２は、車両の各操作
のスイッチ（ＳＷ）、操作レバー、ドアノブ、装備品、
さらにシートベルトＳＷ等について認識する車両インタ
ーフェース位置形状・操作方法認識部２６を含んでいる
ことが好ましい。車両インターフェース位置形状・操作
方法認識部２６からの情報もＣＲＳ思考部１４へ提供さ
れ、前述した認識情報と同様にＣＲＳ１００の動作制御
に供される。

【０１３６】また、ＣＲＳ認識部１２は、車内の物品位
置、その形状、音声による品名確認記憶、ＣＣＤ画像処
理の情報等を認識し、記憶している物品検出記憶部２７
を含むことが好ましい。ＣＲＳ１００が乗員の指示によ
り物品の運搬を実行する際等に、この物品検出記憶部２
７からの情報が用いられる。

【０１３７】また、ＣＲＳ認識部１２は、乗員の位置、
移動有無、乗員数、配置、シート荷重、音声、登録有無
について認識する乗員状態認識部２８を含んでいること
が好ましい。これらの情報もＣＲＳ思考部１４へ提供さ
れ、前述した認識情報と同様にＣＲＳ１００の動作制御
に供される。

【０１３８】さらに、ＣＲＳ認識部１２は、車両制御の
各種システム、例えば車両挙動制御装置、ＡＢＳ、電子
制御サスペンション装置からのヨーレイト、加速度Ｇ、
減速度Ｇ、路面状態上下Ｇの検出信号、また車両監視シ
ステムを設けた場合の前後ＣＣＤからの信号や、ＡＴか
らのシフト位置、変速信号、変速特性や、エンジンのイ
グニッションのＯＮ／ＯＦＦ、操舵角、スロットル開
度、さらにナビゲーション装置からのルート設定に関す
る情報等を取得する車両制御システム信号部２９を含む
ことが好ましい。これらの情報もＣＲＳ思考部１４へ提
供され、前述したと同様にＣＲＳ１００の動作制御に供
される。

【０１３９】なお、前記ヨーレイト、加速度Ｇ、減速度
Ｇ等を検出するセンサはＣＲＳ１００側に設けてもよい
し、車両側に設けたものを用いてもよい。さらに、特に
電源を駆動エネルギーのひとつとする車両については、
この車両制御システム信号部２９でハイブリッド（Ｈ
Ｖ）、燃料電池（ＦＣ）の機能状態に関する情報等を取
得するように設定してもよい。

【０１４０】さらに、ＣＲＳ認識部１２は車両の状態を
診断するダイアグノーシス装置からの検出信号を取得す
るダイアグ信号部３０を含むことが好ましい。各機能部
の温度、雑音、軌跡作動監視ＣＣＤ情報がＣＲＳ思考部
１４へ提供されるとダイアグノーシスプログラム３６が
実行され不良箇所の有無の確認を行い、例えばＣＲＳ１
００が音声で不良箇所の指摘を行い、必要な場合は停車
を促すようにすることもできる。さらに、ＣＲＳ１００
が車両のナビゲーション画面にアクセスできるようにし
ておき、この画面上に警告を文字表示できるようにして
もよい。

【０１４１】以下さらに、上記のような構成を有する第
１実施例のＣＲＳ１００が実行する動作（サービス）を
フローチャートに基づいて説明する。このフローチャー
トは、車両の発進前準備段階、走行中、停車等の一連の
流れの中で、ＣＲＳ１００が自律制御を実行しながら取
る基本的な動作について示す。

【０１４２】これらのフロチャートは、前述したように
各種センサ及び車両内の装置や各部信号からＣＲＳ認識
部１２が認識した車両乗員情報に基づきＣＲＳ思考部１
４がＣＲＳ１００の身体（本体）をなす頭部１０２、腕
１１４，１１６等を機能させて実行する。

【０１４３】なお、このフローチャートで示す例は、車
両の使用が開始されてから常にＣＲＳ１００が自律制御
状態である場合の例について示している。

【０１４４】図４から図９はＣＲＳ１００が自律制御を
行いながら種々の動作（サービス）を実行する際の基本
的なフローチャートを示している。まず、図４のステッ
プ１０１（以下、ステップを単にＳで示す場合がある）
で動作開始信号が受信されることで、自律制御が開始さ
れる。動作開始信号としては、例えば、初めて車両のド
アが開錠されたとき等のセンサ信号を用いる。このよう
にすれば、メーカから車両が納品されたときには、自律
制御が実行されている状態となる。

【０１４５】上記動作開始信号が受信されると（Ｓ１０
１）、自律制御が開始される（Ｓ１０３）。このステッ
プ１０３の自律制御では前述したように、自己保持モー
ドと自発行動モードが実行されている。

【０１４６】自己保持モードでは、ＣＲＳ１００は例え
ば次のような動作を取るように設定されている。ＣＲＳ
１００が車両中央コンソールボックス上部に位置し待機
状態であるとき、車両のギアの変更による変速ショック
に依る突然の外乱や、加速度Ｇの変化による外乱に対し
て変速信号を事前に認識して、対Ｇ逆慣性の制動制御で
対応する。この制動動作ではスライダ１０８やヘッド回
動部１０９の電磁ブレーキ等を駆動させ、ＣＲＳ１００
のヘッド回動部１０９や腕１１４，１１６を傾斜させる
等の体勢を取る。同様に、車速、前後加速度Ｇ、旋回Ｇ
（ヨーレイト）、上下加速度Ｇ等を検出することで車両
挙動による外乱に対して、体勢制御を実行する。さら
に、ＣＲＳ１００に備えた目１１２（以下、ＣＣＤ１１
２）による路面検出や、電子制御サスペンション装置か
らの走行安定信号に基づき体勢制御を実行するように設
定することも可能である。この自己保持モードはＣＲＳ
１００の体勢に影響を与えるような車両挙動（外乱）に
対して実行される制御である。車両挙動は多様であるの
で、自己保持モードが実行される状況は種々存在する。
自己保持モードの制御が実行される具体的な状況は後に
示すフローチャートでより明らかとなる。

【０１４７】また、自発行動モードは乗員の指示を受け
ることなくＣＲＳ１００が自発的に行う行動である。例
えば運転者のわき見等がＣＣＤ１１２で認識されると、
音声等の警告を発する。また、乗員が座席を移動するこ
とを検出すると、移動することが危険であると判断した
場合には警告を発する等である。

【０１４８】上記自己保持モードと自発行動モードと
は、ＣＲＳ思考部１４が実行する基本的な制御である。
その制御内容は上記に掲げた例に限るものではない。Ｃ
ＲＳ１００が車両挙動による外乱を受けたときに自己の
体勢を安定保持するために実行されるのが自己保持モー
ドであり、車両に関して使用者の指示を待つまでもなく
実行することが好ましい動作（サービス）を行うのが自
発行動モードである。以下順に説明するステップ１０５
以降においても、これら自己保持モードと自発行動モー
ドが機能状態にあり、ＣＲＳ思考部１４内に設定した自
律プログラム３２より逐次実行される。

【０１４９】なお、自己保持モードと自発行動モードは
背反するものではない。自己保持モードと自発行動モー
ドとが共に実行される場合や、いずれか一方が実行され
る場合もある。

【０１５０】上記のように自律制御が開始されＣＲＳ１
００側の準備が完了した状態で、車両の実際の使用に際
して、運転者の認識・確認が実行される（Ｓ１０５）。
キーレスエントリ、ドアの開閉信号等により、このＣＲ
Ｓ１００の動作が準備に入り運転者の認識が行われる。
このステップ１０５では、運転者本人か、登録者か、そ
の他の者が認識される。初めての運転者には登録を促
す。なお、ＣＲＳ１００が自律制御を実行中であれば、
車両への接近者をすべて認識するように設定しておいて
もよい。

【０１５１】次のステップ１０７では、過去の運転デー
タを読込み運転者の運転技量、嗜好等を参照し、エンジ
ン制御、ＡＴ変速制御定数等を設定する。このような準
備を行っておくことで、車両走行時においてＣＲＳ１０
０が乗員に対して実行するサービスを円滑化できる。

【０１５２】次に、乗員が１人のみか、複数かの判断が
なされる（Ｓ１０９）。１人すなわち、運転者のみであ
ればステップ１１１で初期定位置が確認される。複数で
ある場合には、参照番号１で示すサブフロー（複数人処
理フロー）での処理が実行され、この処理後は初期定位
置が確認される（Ｓ１１１）。

【０１５３】図５は上記複数人処理のフローチャートで
ある。先ず、乗車定員が一杯か、否かの判断がなされ
（Ｓ２０１）、一杯でなければステップ２０５に進む。
ステップ２０５では、各乗員の車両外部の位置が確認さ
れ、どのドアから車両に乗り込んだかを認識する。この
とき、ＣＲＳ１００は乗員の着座位置を判断或いは予想
して空席に移動する。この複数人処理では、ＣＣＤ１１
２を用いて乗員の認識を行っている。

【０１５４】上記ステップ２０１で乗車定員が一杯であ
ると判断されると、ステップ２０３でＣＲＳ１００が車
内での居場所を乗員に音声等で伝える。乗員が希望する
場合があるときには希望席近くに移動する。また、ステ
ップ２０３で、ＣＲＳ１００が乗員全員に近くに居るこ
とを拒否された場合には、所定の安全位置へ移動する。
例えば、車両中央コンソールボックスの上部位置、或い
は後方荷室位置等がＣＲＳ１００の安全位置として予め
設定されている。

【０１５５】上記ステップ２０３及びステップ２０５の
処理が終了すると、乗員の確定と未登録者への登録を促
す（Ｓ２０７）。これにより、複数人処理を終了して図
４のメインフローに戻り、複数の乗員について初期所定
位置の認識がされる（Ｓ１１１）。本実施例の場合、上
記ステップ１１１までのフローは、ＣＲＳ１００が自発
行動モードとして実行したものであり、ＣＲＳ思考部１
４により制御されている。

【０１５６】次のステップ１１３では運転者がイグニッ
ショ（Ｉ／Ｇ）をＯＮするのを待ち、Ｉ／ＧがＯＮされ
ないとき（Ｓ１１５）には、運転者が何をしているかを
把握する。ＣＲＳ１００のＣＣＤ１１２により、運転者
がＣＤ、ナビゲーション装置、エアコン等の操作をして
いる、或いは携帯電話を掛けている等が認識される。一
方、Ｉ／ＧがＯＮされると、走行時の動作制御準備に入
る（Ｓ１１７）。この準備では、車両が走る、曲る、止
まるの各特性に応じた最適な自己保持モードで制御が実
行されるように、ＣＲＳ１００の位置、体勢の準備や外
乱認識のために使用するセンサや装置の状態等のチェッ
ク等が行われる。

【０１５７】続くステップ１１９では、シフト操作によ
るシフト位置判別がなされ、前進レンジか、後進レンジ
かの判断がされる。前進レンジであると判断されると、
次に「乗員の指示による動作なしか」の判断がされる
（Ｓ１２１）。このステップ１２１では、乗員がＣＲＳ
１００に対して何か指示（サービス要求）をしていない
かの確認をする。この要求指示があった場合には、乗員
の指示に応じた指示動作、例えばカップに入った飲料を
後部座席から運転席に運搬する等の動作を行う（Ｓ１２
５）。このステップ１２５では、自己保持モードの下で
指示動作を実行している。すなわち、ＣＲＳ思考部１４
は自己保持モードでＣＲＳ１００本体がＮ―Ｄシフトシ
ョックによる車両の揺れに対応できるように、前方発進
により発生する加速度Ｇに対してアクセル開度に応じた
逆慣性制御で備える制御を実行している。この逆慣性制
御動作では、スライダ１０８やヘッド回動部１０９のブ
レーキ等を強めに駆動させると共に、ＣＲＳ１００のヘ
ッド回動部１０９や腕１１４，１１６を傾斜させる等を
行って、カップ内の飲料がこぼれないない様にしながら
自己の体勢を取る。ステップ１２５の処理が終了すると
ステップ１２７の処理に入る。

【０１５８】ステップ１２１で、乗員の指示による動作
なしの場合には、このステップ１２３でＣＲＳ１００が
前方監視のために車両中央前方に移動すると共に、ステ
ップ１２５の場合と同様に自己保持モードでＮ―Ｄシフ
トショックによる車両の揺れに対応できるように、前方
発進により発生する加速度Ｇに対してアクセル開度に応
じた逆慣性制御で備える。なお、このステップ１２３
で、ＣＲＳ１００が前方監視のために車両中央前方に移
動する動作は自発行動モードに基づく。ＣＲＳ１００が
特に指示がない場合でも運転者と共に前方を監視するこ
とで、車両の安全性が向上する。なお、ＣＲＳ１００は
乗員からの指示に応じ、以後のフロー中であってもその
指示を実行するようになっている。その際にも上記自己
保持モードを実行しつつ乗員の要求に応じる動作を行う
ように設定されている。

【０１５９】次に、ステップ１１９まで戻り後進レンジ
であると判断されると、参照番号で示す３のサブフロー
（後進処理フロー）での処理へ進む。この後進処理フロ
ーでの処理が終了すると、図４のメインフローのステッ
プ１２７での処理に入る。

【０１６０】上記後進処理フローは図６に示されてい
る。この後進処理フローでも前述した前進レンジの場合
と同様に後進する車両に対する処理が実行される。「乗
員の指示による動作なしか」の判断がされる（Ｓ２１
１）。この指示があった場合には、乗員の指示に応じた
指示動作を行う（Ｓ２１５）。ＣＲＳ思考部１４は自己
保持モードでＣＲＳ１００本体がＮ−Ｒシフトショック
による車両の揺れに対応できるように、後方発進により
発生する加減速Ｇに対してアクセル開度に応じた逆慣性
制御を前方発進の場合と同様に実行する。このステップ
２１５の処理が終了すると、図４で示すメインフローの
ステップ１２７へ戻る。

【０１６１】ステップ２１１で、乗員の指示による動作
なしとされた場合には、ＣＲＳ１００が後方監視のため
に車両後方に移動すると共に、ステップ２１５の場合と
同様に自己保持モードでＮ−Ｒシフトショックによる車
両の揺れに対応できるように、後方発進により発生する
加減速Ｇに対してアクセル開度に応じた逆慣性制御で備
える（Ｓ２１３）。なお、このステップ２１３で、ＣＲ
Ｓ１００が後方監視のために車両後方に移動する動作も
自発行動モードに基づく。ＣＲＳ１００は指示がない場
合にも運転者が確認し難い後方を監視することで、車両
の安全確認を実行する。このステップ２１３の処理が終
了すると、図４で示すメインフローのステップ１２７で
の処理に入る。

【０１６２】図４のステップ１２７では、実際に発進し
た車両のアクセル開度が検出され、前進又は後進時に車
両発進により発生する加速後Ｇに対応するように、ＣＲ
Ｓ１００が自己保持モードでの制御を実行する。続い
て、図７に示す「乗員の指示による動作なしか」の判断
がされる（Ｓ１２９）。前記ステップ１２１では発進前
の乗員からの指示であるが、このステップ１２９では走
行中において乗員がＣＲＳ１００に対して何か指示（サ
ービス要求）をしていないかの判断をする。ステップ１
２９で指示ありと判断されると、参照番号６のサブフロ
ー（指示動作処理フロー）の処理に入る。ステップ１２
９で指示ありと判断されるとメインフローのステップ１
３１の処理に入る。

【０１６３】上記指示動作処理フローは図９に示され
る。図９に例示されるように、この指示動作処理フロー
では乗員により指示された動作内容が運搬動作か、或い
は監視動作であるかをステップ２２１、２２３の順で判
断し、それぞれのフローチャ−トに基づく処理が実行さ
れる。乗員により指示された動作処理が完了すると、再
度、図７で示す指示確認の状態（Ｓ１２９）に戻り、メ
インフローによる処理が継続される。なお、図９で示し
た運搬動作及び監視動作について後述の実施例で詳細に
示すこととし、ここでは省略する。なお、乗員がＣＲＳ
１００に指示する動作は上記運搬、監視動作に限るもの
ではない。

【０１６４】図７に示すメインフローに戻り、ステップ
１３１以後で実行される処理を引続き説明する。ステッ
プ１３１では、ＣＲＳ１００の充電状態（ＳＯＣ）が所
定値であるかのチェックが実行される。ここでの処理は
前記自発行動モードによる。このようにＣＲＳ１００が
充電状態をチェックすることで、運転者は適宜ＣＲＳ１
００の充電状態をチェックすることも無く、ＣＲＳ１０
０のからのサービスを期待できる。よって、走行中にお
いて、指示した動作がＣＲＳ１００の充電不足であるた
めに実行されないといった事態が回避される。

【０１６５】ステップ１３１で充電不足が確認される
と、ステップ１３５でＣＲＳ１００に予め設定した、充
電手段を用いてＣＲＳ１００への充電が実行される。こ
こでＣＲＳ１００が用いることができる充電手段につい
て説明すると、ＣＲＳ１００が車両に搭載されることか
ら、例えば車両の振動エネルギを用いる変換発電や、エ
ンジン熱、車内外の温度差等の熱エネルギを用いる変換
発電や、ＦＣ（燃料電池）発電、ＨＶ（ハイブリッド）
での回生制動を用いた発電等が好ましい。ＣＲＳ１００
を駆動するためのバッテリはＣＲＳ１００の身体内に収
納してもよいし、車両内の所定位置に配置しておきケー
ブルを介してＣＲＳ１００側へ電源を供給するようにし
てもよい。ケーブルを介してＣＲＳ１００側へ電源を供
給する構成を採用すると、充電を実行しながら（Ｓ１３
５）、ＣＲＳ１００は乗員へのサービスを継続できるよ
うなる。さらに、ＣＲＳ１００を駆動するために太陽電
池を用いてもよい。太陽電池は車両天井の上面に配置す
ればよい。なお、ＣＲＳ１００は本体内に緊急時用の予
備バッテリを備えている。

【０１６６】ステップ１３１でＳＯＣが設定値以上であ
る場合、ステップ１３５の処理が終了した場合はステッ
プ１３３に進み、車両が停止状態であるか、否かの判断
がされている。車両は停止状態ではなく、走行中である
と判断されるとステップ１２９に戻り、同様の処理が繰
返される。一方、ステップ１３３で車両は停止状態であ
ると判断されると、ＩＧがＯＦＦ状態であるか、否かの
判断が実行される（Ｓ１３７）。このステップ１３７で
ＯＦＦ状態ではない、すなわちＩＧがＯＮ状態である
と、判断されるとステップ１３９で再発進に備え、図４
に示したステップ１１７に戻って処理を継続する。一
方、ステップ１３７でＩＧがＯＦＦ状態であると判断さ
れると、車内に乗員がいるか、否かの判断がされる（Ｓ
１４１）。このステップ１４１で乗員はいないとの判断
がされると、図４に示したステップ１０５に戻る。一
方、ステップ１４１で、乗員はいるとの判断がされる
と、自律制御で待ち（Ｓ１４３）、乗員が車外へ出る動
作をしているかを判断する（Ｓ１４５）。このステップ
１４５で、乗員が車外へ出る動作をしているとの判断を
すると、ステップ１４７で予め設定した挨拶内容を音声
で「…へ行きますね？気を付けて」等を口（スピーカ）
１１３から発する。

【０１６７】上記ステップ１４５で、乗員が車外へ出る
動作をしていない場合、及びステップ１４７の処理を終
了した場合は、図８に示すステップ１４９で乗員からさ
らに何か指示があるかを確認し、指示が無い場合には図
７の前記ステップ１４１に戻り、処理を繰返す。一方、
乗員から指示があった場合には、その指示に応じた指示
動作を行い（Ｓ１５１）、運転者が車外に出たか、否か
の判断を行う（Ｓ１５３）。

【０１６８】ステップ１５３で運転者が車外に出ていな
いと判断された場合には図７の前記ステップ１４１に戻
り、処理を繰返す。ステップ１５３で運転者が車外に出
たと判断された場合には、ステップ１１５で例えば「気
を付けて」、「また明日」、「おやすみなさい」等の挨
拶をＣＲＳ１００が行い、これと共に運転者に対し降車
時の確認項目を列挙して確認を促す。さらに、ＣＲＳ１
００は運転者が車両に持ち込んだ物品や窓の閉め忘れが
ないか等の確認を促す。このとき合わせて、ＣＲＳ１０
０は車外を監視して安全を確認する。この動作は自発行
動モードに基づくものである。最後に、ＣＲＳ１００は
所定位置に戻り待機する（Ｓ１５７）。この状態でもＣ
ＲＳ１００は自律制御を実行しており、例えば夜間では
盗難防止のため監視を継続する。このステップ１５７の
状態は、先に図４で説明したステップ１０５で説明した
自律制御が実行され、運転者がドアを開けるのを待つ状
態と同様である。すなわち、本基本フローに基づく処理
は終了し、次に運転者が車両のドアを開錠することによ
り、前述した処理が同様に実行される。

【０１６９】前述した第１実施例では、車両の使用開始
と共に、ＣＲＳ１００の自律制御が当初から立ち上げら
れ、常に実行されている例を示したが、これに限らず、
運転者が車両を使用開始する毎に、ＣＲＳ１００が自律
制御を実行するか、否かの確認を行い。運転者の自律制
御の実行指示に基づいて前述したと同様の自律制御を実
行するようにしてもよい。このように構成した場合に
は、車両に運転者が乗り込んだときの確認、乗員乗員確
認等、図４に示した処理はＣＲＳ思考部１４に初期実行
プログラムとして別途設定して、自動的に実行されるよ
うにしてもよい。なお、自律制御の実行指示を待つ状態
のＣＲＳ１００は、ＣＲＳ１００本体を保護するために
電磁ブレーキ等を機能させて、原則としてメカロック状
態とする。ただし、乗員の保護の観点から、目１１２、
耳１１４による周辺認識は実行状態にしておき、車両衝
突時等の緊急事態には警告を発する等を行うように設定
しておくことが好ましい。

【０１７０】次に本発明の第２実施例についてい説明す
る。本第２実施例は前記第１実施例で説明を省略した乗
員からの指示により、ＣＲＳが車両走行中に物品を運搬
する際の制御動作について示す。なお、ＣＲＳの基本構
成は第１実施例のＣＲＳ１００と同様であるので重複し
た説明は省略し、本第２実施理でも前記第１実施例と同
一符号を用いて説明を行う。後述する第３実施例以下の
実施例についても同様とする。

【０１７１】図１０から図１４は、第２実施例の運搬動
作のフローチャートである。ＣＲＳ１００は、車両が停
止しているか、走行中であるかを問わず、乗員の指示に
応じて車内の物品を運搬するサービスを実行する。第１
実施例の図４で示した基本フローにおいては、ＣＲＳ１
００が停車中の車内において乗員の指示に応じて車内の
物品を運搬するサービスを実行し、車両発進のときには
発進時の加速度Ｇ等を考慮した自己保持モードを実行し
つつ、物品を運搬することについて説明している。本第
２実施例で示す図１０から図１４のフローチャートは、
車両内で最も多くなると推定される運搬の実行形態とし
て、車両走行中においてＣＲＳ１００が実行する運搬動
作処理を示している。

【０１７２】図１０で、物品の運搬動作制御フローによ
る処理は乗員の指示に基づき実行され、所定の動作準備
（Ｓ３０１）がされてから、登録者であるか、否かが確
認される（Ｓ３０３）。登録者でなければ、ＣＲＳ１０
０は物品運搬の指示を出した乗員と音声認識による対話
等を行い、その物品（以下、対象物品とする）とその位
置を確認する（Ｓ３０７）。さらに、その対象物品を登
録する処理を終了して、ＣＣＤによる検索を行う（Ｓ３
０９）。

【０１７３】なお、上記のように新たな物品に関して登
録しておくことで、次回同様な指示が出たときにＣＲＳ
１００は迅速に対応できる。この登録データは車内の物
品位置リスト、物品形状等について詳細に記録しておく
ことが好ましい。この登録データはＣＲＳ思考部１４が
用いる乗員データ４０に含めてもよい。

【０１７４】一方、ステップ３０３で登録者であるとさ
れると、ステップ３０５で登録データを検索して登録物
の中から登録者が要求している物品を予測する。音声認
識による対話等により対象物品とその位置を確認してか
ら、ステップ３０９でＣＲＳ１００の目であるＣＣＤ１
１２を用いた検索動作を開始する。なお、ステップ３０
５で示すような処理を行うと、前述したように登録者に
ついては迅速なサービスが実行される。

【０１７５】上記ステップ３０９では、ＣＣＤ１１２に
より車内の検索を行い、対象物品の位置を確認し、運搬
経路を決定する。先ず、対象物品の位置を確認が済む
と、指示者に音声で位置を告げ対象物品の確認を取る。
次に、いつ、どこへ運搬するのかについて確認を取る。
そして、シートのヘッドレスト形状、乗員の位置等を確
認して凡その運搬経路を決定する。

【０１７６】そして、ステップ３１１でＣＲＳ１００は
対象物品に向けた移動行動を開始する。ＣＲＳ１００は
シートのヘッドレスト形状、乗員の位置をリアルタイム
に確認し、車両天井部に設けたレール２に沿って移動す
る。その際、運転者の視界を妨げないように移動する。
なお。このＣＲＳ１００の移動・動作制御は、先に図２
に基づいて説明したように、ＣＲＳ思考部１４が制御し
ている。

【０１７７】さて、このようにＣＲＳ１００が対象物品
の位置へ向け移動状態であるとき、さらに対象物品を捕
獲した以後の運搬のときにも、車両は走行中であり、車
両挙動がＣＲＳ１００に対して外乱となる。この外乱に
対しては、前述したようにＣＲＳ思考部１４が自己保持
モードの制御を実行してＣＲＳ１００本体の体勢を保持
しながら対象物品を指示者に運搬する。ＣＲＳ１００
が、この自己保持モードに基づいて実際に行う制御動作
は複数あるが、ステップ３１３以下の詳細な説明に伴い
明らかにする。また、ＣＲＳ１００の認識部１２を構成
しいるセンサ或いは各種装置についても複数の例が明ら
かとなる。

【０１７８】再び、図１０において、ＣＲＳ１００が対
象物品の位置へ向け移動状態のとき、ステップ３１３で
は車両の走行による外乱なしか、定常走行中か、が判断
される。このステップ３１３で走行外乱なし及び定常走
行中であると判断されると、ＣＲＳ１００の動作に影響
を与える外乱がないので、ＣＲＳ１００は自己保持モー
ドの制御を実行するとなく移動を継続する。よって、Ｃ
ＲＳ１００が対象物品のある所定位置まで移動して、指
示者に音声による確認後、物品を腕１０４、１０６のハ
ンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡで捕獲して、運搬を開始す
る（Ｓ３１５）。

【０１７９】一方、上記ステップ３１３で、走行外乱あ
り或いは定常走行中でないと判断されると、さらにステ
ップ３１７で走行レンジのシフト操作ありか、否かが判
断される。ステップ３１７で走行レンジのシフト操作あ
りとの判断がされると、ステップ３１９の処理に入る。
ステップ３１９では、走行レンジシフト操作時のＣＲＳ
１００の制動制御が自己保持モードに基づき実行され
る。ＣＲＳ１００はシフト信号を検出し、シフトショッ
クによる車両揺れに対して所定制動力を持って備える。
ここでの制動は先に説明した逆慣性制御と同様であり、
スライダ１０８の制動を高める等により実行される。な
お、乗員の保護及びＣＲＳ１００保護の観点から、外乱
に対して所定の閾値をＣＲＳ思考部１４に設定しておく
ことが好ましい。この閾値以上の外乱があるときには、
ＣＲＳ１００はシフト操作終了まで停止する制御を実行
する。ステップ３１９による制御が終了すると、前記ス
テップ３１５の処理に入り、対象物品を捕獲して運搬す
る動作を開始する。

【０１８０】前記ステップ３１７で、走行レンジのシフ
ト操作なしとの判断がされると、参照番号１２で示すサ
ブフロー（シフトなし走行フロー）での処理に入る。こ
のシフトなし走行フローの処理は図１１に示される。

【０１８１】図１１のシフトなし走行フローの処理で
は、先ずステップ３３１で車両が加速中であるか、否か
が判断される。ステップ３３１で加速中であると判断さ
れるとステップ３３３の制御が実行される。ステップ３
３３では車両からのアクセル開度信号に応じた加速度Ｇ
を予測して、移動中のＣＲＳ１００の制動力を適性に補
正する。次のステップ３３５でＣＲＳ１００の移動方向
と車両の加速方向とが一致しているか、否かが判断され
る。ＣＲＳ１００の移動方向と車両の加速方向とが一致
していると判断されると、自己保持モードに基づく駆動
力アップ制御が実行され（Ｓ３３７）、ＣＲＳ１００が
加速度Ｇに負けて後退しないように制動力アップの制御
がなされる。このステップ３３７での制御が実行される
と、図１０に示した運搬動作のメインフローの前記ステ
ップ３１５での処理に入り、対象物品を捕獲して運搬す
る動作を開始する。

【０１８２】また、ステップ３３５でＣＲＳ１００の移
動方向と車両の加速方向とが一致していない判断される
と、ＣＲＳ１００が急速に移動しないように制御する
（Ｓ３３９）。例えば、ＣＲＳ１００が車両後方に移動
中であるとき、後席に向け加速されないように制動制御
を実行する。このステップ３３９での制御が実行される
と、図１０に示した運搬動作のメインフローの前記ステ
ップ３１５での処理に入り、対象物品を捕獲して運搬す
る動作を開始する。

【０１８３】さらに、図１１の前記ステップ３３１で、
車両が加速中ではないとの判断がされると、参照番号２
０で示す第２のサブフロー（加速なしフロー）の処理に
入る。この加速なしフローは図１２に示される。

【０１８４】図１２の加速なしフローでは、まずステッ
プ３４１で車両がコーナリング（旋回）状態にあるか、
否かが判断される。車両がコーナリング（旋回）状態に
あると判断されると、車速とステアリングの操舵角、操
舵速度などの運転者の操作をリアルタイムで演算して旋
回Ｇ（ヨーレイト）を予測する（Ｓ３４３）。本ＣＲＳ
１００が搭載された車両が、車両挙動制御システムを採
用している場合には、目標ヨーレイト信号を入手して用
いてもよい。そして、ＣＲＳ１００は車両の移動方向に
対応して制動か、駆動かを判断して制御を実行する。ま
た、低摩擦（μ）路等では車両挙動制御によって生じる
車両挙動に協調したヨーレイト特性で移動補正の制御を
実行する。このステップ３４３での制御が実行される
と、図１０に示した運搬動作のメインフローの前記ステ
ップ３１５での処理に入り、対象物品を捕獲して運搬す
る動作を開始する。

【０１８５】前記ステップ３４１で車両がコーナリング
状態ではないと判断されると、車両が制動中であるか、
否かの判断がされる（Ｓ３４５）。このステップ３４５
で制動中ではないとの判断がされると、ＣＲＳ１００の
移動について特に制御の必要がないので、図１０に示し
た運搬動作のメインフローの前記ステップ３１５での処
理に入り、対象物品を捕獲して運搬する動作を開始す
る。

【０１８６】一方、ステップ３４５で制動中であると判
断されると、エンジンブレーキとサービスブレーキどち
らの制動であるかが確認される（Ｓ３４７）。そして、
エンジンブレーキであればステップ３４９で、サービス
ブレーキであればステップ３５１での制御が実行され
る。

【０１８７】ステップ３４９では、ＣＲＳ１００は車両
のパワオフ（ＯＦＦ）時でのエンジンブレーキによるシ
フトダウンでの所定ギヤ段の減速度Ｇを推定し、制動側
又は駆動側への移動補正の制御を行う。移動方向に対応
して、制動か又は駆動かを判断して制御する。ただし、
所定以上のピークＧが検出されたときには停止制御とす
る。このステップ３４９での制御が実行されると、図１
０に示した運搬動作のメインフローの前記ステップ３１
５での処理に入り、対象物品を捕獲して運搬する動作を
開始する。

【０１８８】一方、ステップ３５１では、ブレーキ制動
力信号から減速度Ｇを検出し、移動方向に対応して制動
か又は駆動かを判断して制御する。ブレーキのＯＮ−Ｏ
ＦＦが所定頻度、時間間隔で繰り返され補正制御が不可
能であるときには、移動を中断して、繰り返しによる揺
れを回避する。ステップ３５１の処理が終了すると、ス
テップ３５３の処理に入る。

【０１８９】次のステップ３５３では、サービスブレー
キにより車両が低速となっているときにパーキング
（Ｐ）側へのレンジ切換の有無があったか、否かの判断
がされる。車両が完全に停止する前にパーキング側への
レンジ切換があるとラチェットショックが大きくＣＲＳ
１００への外乱となる。よって、ＣＲＳ１００がこれを
予測して体勢を整えるためにステップ３５３が設けられ
ている。なお、この処理を図１２のフローチャート上で
は低速Ｐシフトの有無と記載している。低速Ｐシフトへ
の切換え無しと判断されるとこれ以上の制御は行わず、
ステップ３５１の制御を実行した状態で、参照符号１１
で示すように図１０のステップ３１５での処理に入り、
対象物品を捕獲して運搬する動作を開始する。なお、図
１２では省略するが坂路等においては完全に車両が停止
した後に、Ｐシフトへ切換えても傾斜の為に、上記と同
様の外乱が発生することがある。よって、坂路での停止
を考慮し、上記ステップ３１５による処理に入る前に、
ラチェットショックに備えるステップ３５３と同内容の
処理を付加しておいてもよい。

【０１９０】ここで、低速Ｐシフト有りと判断されると
（Ｓ３５３）、ラチェットショックを伴った停止と判断
され、ＣＲＳ１００はステップ３５５でＰシフト時にＰ
位置を検出し停止制御を実行する。ステップ３５３の処
理が終了すると、図１０に示した運搬動作のメインフロ
ーの前記ステップ３１５での処理に入り、対象物品を捕
獲して運搬する動作を開始する。

【０１９１】再度、メインフローを示す図１０を参照す
ると、ステップ３１５において対象物品が捕獲され、運
搬が開始される処理に続いて、次に物品運搬中フローに
よる処理が続く。

【０１９２】この物品運搬中フローは図１３に示され
る。図１３ではＣＲＳ１００が対象物品を保持しながら
移動して指示者まで運搬する移動・動作について示す。
上記図１２までに示したＣＲＳ１００が対象物品の位置
まで移動する際に実行した制御と同様、外乱に対する種
々の制御実行される。ただし、図１３で示すフローは、
ＣＲＳ１００が対象物品、例えばカップに入った飲料等
を保持し運搬している点で異なっている。

【０１９３】すなわち、図１３及び図１４に示す物品運
搬フローでは、運搬対象物品の質量をＣＲＳ１００が予
め認識し、前後左右、上下のＧによる物品の重量増加を
考慮して、ＣＲＳ１００の腕１０４、１０６及びハンド
１０４ＨＡ、１０６ＨＡにより、対象物品への保持力を
向上させる制御を実行する。特にジュース等の流動性の
物品を運搬するときには中味がこぼれないように容器を
傾斜させ、また、手のひらで飴などを運ぶときには手の
ひらを傾斜させ、さらに雑誌等の柔軟性あるものを運搬
するときには車両挙動に応じて、車内の乗員やシートに
接触することが無いような制御がされる。

【０１９４】なお、全体としての運搬動作フローを見る
と、先ずＣＲＳ１００は対象物品の位置まで到達し、次
にＣＲＳ１００は対象物品を捕獲し、指示者まで対象物
品を運搬するという行動を実行している。この物品運搬
フローに関しては、対象物品を捕獲して保持する点を主
に説明を加える。但し、ＣＲＳ１００の物品運搬に関し
ては、先に説明した対象物品の位置への制御が同様に実
行されている。

【０１９５】図１３のステップ３６１で、車両の走行に
よる外乱なしか、及び定常走行中か、否かが判断され
る。ステップ３６１で走行外乱なし及び定常走行中であ
ると判断されると、ＣＲＳ１００の運搬動作に影響を与
える外乱がないことになるので、特に制御を実行するこ
となく運搬動作を行うことができる。よって、ＣＲＳ１
００は対象物品を指示者の位置（所定位置）まで運搬
し、物品を捕獲していた腕１０４、１０６のハンド１０
４ＨＡ、１０６ＨＡを緩めて物品を指示者に渡して運搬
動作を完了し（Ｓ３６３）、このフローチャートによる
処理を終了する。

【０１９６】一方、ステップ３６１で走行外乱あり或い
は定常走行中でないと判断されるとステップ３６５で走
行レンジのシフト操作ありか、否かが判断される。ステ
ップ３６５で走行レンジのシフト操作ありと認識される
と、ステップ３６７の制御が実行される。ステップ３６
７では、走行レンジシフト操作時のＣＲＳ１００の制動
制御が自己保持モードに基づき実行される。ＣＲＳ１０
０はシフト信号を検出し、シフトショックによる車両揺
れに対して所定制動力を持って備える。ここでの制動
は、先に説明した逆慣性制御と同様であり、スライダ１
０８の制動を高める等により実行される。また、ＣＲＳ
１００は所定以上の外乱量であるときには、シフト操作
終了まで停止する場合もある。本ステップ３６７では、
ＣＲＳ１００が対象物品をハンド１０４ＨＡ、１０６Ｈ
Ａで捕獲している点が前述した対象物品位置へのＣＲＳ
１００の移動とは異なる。ＣＲＳ１００は計量部を備え
ているので、運搬物の質量を予め検出しており、この質
量に基づいてシフト時についての記憶データから車体の
揺れ等により生じる物品の重量増加を考慮し、ハンド１
０４ＨＡ、１０６ＨＡの保持力をアップする制御を実行
する。ステップ３６７での制御をが実行された後は、前
記ステップ３６３による処理に入り、対象物品を指示者
の位置まで運搬し、物品を捕獲していた腕１０４、１０
６のハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡを緩めて物品を指示
者に渡して運搬動作を完了する。

【０１９７】一方、前記ステップ３６５で走行レンジの
シフト操作なし、との判断がされると、さらに加速中で
あるか、否かが判断される（Ｓ３６９）。ステップ３６
９で加速中であると判断されると、ステップ３７１でア
クセル開度信号に応じた加速度Ｇを予測して、移動中の
ＣＲＳ１００の制動力を適性に補正する。続くステップ
３７３では、ＣＲＳ１００の移動方向と車両の加速方向
との一致を考慮しつつ、加速中の駆動変化による加速度
Ｇ変化、変速ショックに伴う加速度Ｇ変化等を各走行状
態についてデータに基づいて対応し、対象物品を落下さ
せないようにハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡの保持力を
制御する。このステップ３７３での制御が実行された後
は、前記ステップ３６３の処理に入り、指示者に対象物
品を渡して運搬動作を完了する。

【０１９８】前記ステップ３６９で、加速中ではないと
の判断がされると、車両がコーナリング状態にあるか、
否かが判断される（Ｓ３７５）。ここで、車両がコーナ
リング状態にあると判断されるとステップ３７７による
制御が実行される。ステップ３７７では車速とステアリ
ングの操舵角をリアルタイムで演算して旋回Ｇ（ヨーレ
イト）を予測する。車両が車両挙動制御システムを採用
している場合には、目標ヨーレイト信号を入手して用い
てもよい。そして、腕１０４，１０６の動作に対応して
制御する。対象物品の質量から予測した加速度Ｇによる
本体への負荷を予測し保持力がアップするように制御を
実行する。

【０１９９】続くステップ３７９では、所定値以下の旋
回Ｇであるかの確認がされる。所定値を超えるとステッ
プ３８１での制御が実行され、所定値以下であればステ
ップ３８３の制御が実行される。

【０２００】ステップ３８１では、旋回Ｇが許容限度を
超え、対象物品の運搬を行うことが困難、或いは危険と
なる場合の制御である。ＣＲＳ１００は、一時的に移
動、運搬の動作を停止する制御に入る。まず、ジュース
など流動物を運搬している場合には容器を旋回Ｇに対抗
するように傾け、こぼれないよう傾斜制御を実行する。
さらに大きな旋回Ｇの場合には、ＣＲＳ１００は近くの
フロアに退避する等の行動を取る。

【０２０１】なお、ＣＲＳ１００が車両挙動制御システ
ムや電子制御スロットルへ電気的な指示入力が可能な状
態に設定されいる場合、安全が確認できるときには、こ
れらにアクセスし旋回Ｇ自体を弱める制御を行ってもよ
い。

【０２０２】他方のステップ３８３は、旋回Ｇが所定値
以下であるときの対象物品の運搬制御である。ＣＲＳ１
００はジュース等の流動性物の場合、容器を旋回Ｇに応
じて腕１０４，１０６及びハンド１０４ＨＡ，１０６Ｈ
Ａを傾け、運搬中にこぼれないようにする。例えば、車
両が右旋回するときに車両内で左方向に飲料入りカップ
を運搬中であるときには、旋回Ｇに対抗するように飲料
入りカップを手前（右方向）に傾けて運搬する。また、
雑誌など柔軟性のあるものの場合は、左方に反り曲るよ
うになるので、シートや乗員に接触しないように、リア
ルタイムで周囲の状態を認識して運搬ルートを修正しつ
つ旋回Ｇに対抗する制御も実行する。さらに、飴等をハ
ンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡ上に乗せて運搬するときに
は旋回Ｇに対抗するようにハンド１０４ＨＡ、１０６Ｈ
Ａを傾斜させる。

【０２０３】上記ステップ３８１、ステップ３８３の処
理が終了すると、前記ステップ３６３による処理に入
り、対象物品を指示者の位置まで運搬して、運搬動作を
完了する。

【０２０４】また、前記ステップ３７５で車両がコーナ
リング状態ではない、と判断されると参照番号１３で示
すサブフロー（直進フロー）の処理に入る。この直進フ
ローは図１４に示される。

【０２０５】図１４のステップ３８５では、制動中であ
るか、否かの判断がされる。ステップ３８５で制動中で
はないとの判断がされると、図１３の前記ステップ３６
３の処理に入り、対象物品を指示者の位置まで運搬し、
指示者に渡して運搬動作を完了する。一方、ステップ３
８５で制動中であると判断されるとステップ３８７へ進
み、エンジンブレーキとサービスブレーキどちらの制動
であるかが、確認される。エンジンブレーキであればス
テップ３８９での制御が実行され、サービスブレーキで
あればステップ３９１での制御が実行される。

【０２０６】ステップ３８９では、パワーオフ（ＯＦ
Ｆ）時のエンジンブレーキでシフトダウンの所定ギヤ段
に応じた減速度Ｇを推定し、制動側又は駆動側への移動
補正の制御を行う。このエンジンブレーキはギア比によ
る減速であり、シフトダウン時のギヤ段に応じ減速度Ｇ
を予測する。特に、ＣＲＳ１００はＬＯＷレンジへのシ
フト時にシフト信号を検出すると、流動性物品の運搬時
にはフロア−付近に退避する等の制御を実行する。

【０２０７】さらに、ＣＲＳ１００が車両側のトランス
ミッションを電気的操作できるように設定されている場
合には、前車との安全が確保されていることが確認した
ときに、ＬＯＷギア比から一度に変速比を変更するので
はなく、ＨＩＧＨギア比を一定時間維持する様にして段
階的に変速比を変更し、ピークＧを低減する制御を実行
するようにしてもよい。また、ＣＶＴを搭載した車両に
好適に適用可能であり、変速速度を遅らせてピークＧを
低減する制御を行ってもよい。

【０２０８】ただし、所定以上のピークＧが検出された
ときには停止制御とする。このステップ３８９での制御
が実行されると、図１３の前記ステップ３６３の処理に
入り、対象物品を指示者の位置まで運搬し、指示者に渡
して運搬動作を完了する。

【０２０９】一方、ステップ３９１では、車両への制動
操作の信号或いは制動力から減速度Ｇを検出或いは予測
し、Ｇ方向に対して対象物品の運搬が可能か否かを判断
する。図１４のステップ３９１ではブレーキ制動力信号
から減速度Ｇを検出する例について示す。ＣＲＳ１００
は、運搬している対象物品を指示内容とＣＣＤから認識
してジュース等の流動物の場合には減速度Ｇの応じて傾
斜させる。ブレーキＯＮ−ＯＦＦが所定頻度、時間間隔
で繰り返され補正制御が不可能であるときには、減速度
Ｇの変化に応じて傾斜−水平の制御を実行する。所定頻
度以上又は長時間収束しないときには、運転者にブレー
キのＯＮ−ＯＦＦ操作を緩めるか、スムーズな操作とす
るように音声で警告してもよい。また、急制動など所定
以上の減速度Ｇを検出したときには、ＣＲＳ１００は運
搬動作を中断して、フロアマット上等に退避して、対象
物品の落下防止行動を取る。さらに、車内が満員であ
り、客室側に退避空間が無いときには後部荷室に緊急退
避をするように予め、ＣＲＳ１００を設定しておいても
よい。

【０２１０】なお、ＣＲＳ１００が車両のブレーキシス
テムに電気的に接続され、制動指示が出せるような構成
を採用してもよく、前方の安全を確かめられる場合には
ピークＧの低減のために予めＡＢＳ作動の閾値を変更し
て滑らかな停止となるような制御を実行してもよい。

【０２１１】次のステップ３９３は前述したステップ３
５３と同様な低速Ｐシフトの有無の判断の処理である。
低速Ｐシフト無しと判断されると外乱がないので、これ
以上の制御は行わず、前記ステップ３６３に進み、対象
物品を指示者の位置まで運搬して物品を指示者に渡して
運搬動作を完了する。一方、低速Ｐシフト有りと判断さ
れると、ステップ３９５でＰシフト時にＰ位置を検出
し、保持力アップの制御を実行してから、図１３の前記
ステップ３６３の処理に入り、対象物品を指示者の位置
まで運搬し、指示者に渡して運搬動作を完了し、本フロ
ーチャートによる処理を終了する。なお、本実施例で、
例えば旋回時の横Ｇ、悪路等での上下Ｇには、道路情報
等からこれらのＧを予測して、外乱に対応するように構
成してもよい。

【０２１２】次に本発明の第３実施例についてい説明す
る。本第３実施理は、車両走行中において乗員からの指
示でＣＲＳが実行する監視動作について示す。図１５か
ら図１７は、第３実施例の監視動作制御のフローチャー
トである。

【０２１３】図１５で、乗員からの指示によりＣＲＳ１
００の監視動作が実行される。指示された監視制御内容
に応じて、メインフローとサブフローでの処理を実行す
る。ここでは、メインフローでチャイルドシートが必要
な子供等、世話を必要とする乗員の監視について示し、
サブフローで車両前方監視及び車内の落下物監視につい
て示す。図１６は参照番号１６の（前方監視フロー）
を、図１７は参照番号１７の（落下物監視フロー）をそ
れぞれ示している。

【０２１４】図１５において、指示者（例えば母親等）
が子供の監視を指示していることをＣＲＳ１００が音声
対話等により確認すると（Ｓ４０１）、子供の監視処理
に入る（Ｓ４０３）。

【０２１５】ステップ４０３では、ＣＲＳ１００が指示
された子供の位置をＣＣＤ１１２で確認する。さらに、
ＣＲＳ１００は乗員データから登録者であるかを確認
し、その子供の母親等についてのデータも参照する。次
のステップ４０５では、シートベルト装着のスイッチ
（ＳＷ）がＯＦＦか、否かが確認される。シートベルト
が装着されているときには、子供から何か動作要求があ
るかを確認する（Ｓ４１３）。

【０２１６】ステップ４０５でシートベルトが装着され
ていないと判断されると、ＣＲＳ１００はその子供のシ
ート位置まで移動して、母親の声などでシートベルトの
装着を促す。子供に拒否された場合はＣＲＳ１００が腕
１１４、１１６及びハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡを動
かして、子供にシートベルトを強制的に装着する。又
は、ＣＲＳ１００は車両の停止或いは他の乗員による子
供へのシートベルト装着を音声により警告する。ここ
で、ＣＲＳ１００がどのような動作を実行するかは、Ｃ
ＲＳ思考部１４に予め設定した動作パターンプログラム
３１による。

【０２１７】次のステップ４０９では、子供が所定の座
席を離れたか、否かについて確認される。席を離れてい
ないと判断すると、子供から何か動作要求があるか確認
する（Ｓ４１３）。

【０２１８】ステップ４０９で子供が席を離れたと判断
すると、ＣＲＳ１００は子供に位置を確認してから、例
えば母親の音声により着席を促す（Ｓ４１１）。子供が
音声による注意で席に戻らない場合には、ＣＲＳ１００
が腕１１４，１１６を駆動させて子供を座席へ誘導す
る。その際、車両が加速、旋回、制動等で子供が横転す
る可能性がある場合等には、ＣＲＳ１００は子供の衣服
をハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡで掴み保持しつつ子供
を着席させる。このときには、前記自己保持モードの制
御が実行されている。

【０２１９】さらに、子供から何か動作要求があるかを
確認する（Ｓ４１３）。このステップ４１３で特に動作
要求がなければ、ＣＲＳ１００はステップ４０３に戻り
同様の監視動作を繰返す。

【０２２０】ステップ４１３で、動作要求があると判断
されると、ＣＲＳ１００はこれに応じるように動作する
（Ｓ４１５）。このステップ４１５では、子供の行動を
詳細に観察する。チャイルドシートに着席させられてい
る子供は、何かしようとするときには、チャイルドシー
トを外そうとする。そこで、子供が何かするための移動
なら、チャイルドシートを外そうとしている時点で、Ｃ
ＲＳ１００は移動理由を音声で問い合わせる。また、Ｃ
ＲＳ１００は駐車中又は停車中で、親の了解があるとき
にはシートベルトを外す動作を実行する、或いはおもち
ゃ等が取りたい等であればその玩具の位置を確認して運
搬動作を実行する。物品の運搬動作は先に詳述した通り
である。さらに、ＣＲＳ１００への何か娯楽（アミュー
ズメント）要求があればアイテムを実行する。このステ
ップ４１５での処理が終了した後は、ステップ４０１或
いは４０３に戻り同様の監視動作を繰返すようにしても
良いし、ステップ４１５による処理が完了すると本フロ
ーチャ−トによる処理を終了するようにしてもよい。な
お、ＣＲＳ１００が実行するアミューズメント動作につ
いては後に詳細するさらに、本第３実施例で示す監視動
作には車両前方の監視動作が含まれている。以下ＣＲＳ
１００が実行する前方監視動作の一例を説明する。ＣＲ
Ｓ１００は車両内を移動可能である。このように車内を
移動可能なＣＲＳ１００が監視を行うことで、運転者の
死角について監視できる。さらに、ＣＲＳ１００が車両
に搭載されているナビゲーション装置からの情報を用い
ることで、運転者から指示がなくとも適切な監視を実行
することもできる。

【０２２１】図１６は前方監視フローを示している。図
１５において指示者が前方の監視を指示していることを
ＣＲＳ１００が音声対話等により確認すると（Ｓ４０
１）、図１６の前方監視フローを実行するための所定の
準備に入る（Ｓ４３１）。この準備では、前方監視を実
行するために必要なセンサ等の状態が正常に機能してい
るか等のチェックが含まれる。続くステップ４３３で、
ＣＲＳ１００は運転者の視線を検出し、同時に前方の視
界を邪魔しない位置に移動してから障害物の有無を監視
する。ＣＲＳ１００はＣＣＤ１１２を用いて前方の画像
を認識するほか、ナビゲーションシステム等を用いてイ
ンフラからの障害物、対向車等の情報も用いた適切な監
視を実行する。ＣＲＳ１００は運転者の視線に合わせて
移動し、運転者の死角となる方向の情報を音声で知らせ
たり、インパネに設置されているＣＲＴ等に映像化して
知らせる等のサービスを実行する。

【０２２２】さらに、ＣＲＳ１００は運転者が所定時間
前方を見ていないと、判断すると（Ｓ４３５）、スピー
カ１１３から音声で警告したり、腕１１４，１１６を作
動させ運転者の体にさわって覚醒を促す（Ｓ４３７）。
さらに、ＣＲＳ１００はナビゲーション装置等からの情
報を用いて、交叉点、横断歩道等の危険領域が迫ってい
る場合の警告や、前車が迫って車間距離が所定値以下と
なったときに障害物があることを警告し、その方向を指
し示す等の行動を取る（Ｓ４４１）。

【０２２３】さらに、運転者の動作では危険回避が不可
能であるとＣＲＳ１００が判断したときには、ＣＲＳ１
００が車両の操作或いは操作の補助を行うようにしても
よい。この場合に、例えばフローチャートに示すように
ＣＲＳ１００がブレーキ、ハンドル等に腕１１４，１１
６を延ばして車両操作を代行してもよい（Ｓ４４３）。

【０２２４】さらに、ＣＲＳ１００が車両の各制御を行
なう制御部などと通信を行い、各制御部への命令を行う
ことで車両を操作する構成としてもよい。また、ＣＲＳ
１００が電子制御スロットル装置、車両挙動制御装置、
電動ステアリング制御装置等の車両側のシステムと電気
的に接続され、これらの電子制御ユニット（ＥＣＵ）に
アクセス可能な構成となっている場合には、ブレーキペ
ダル、ハンドル、シフトレバー等を操作して車両の操作
を代行するような構成としてもよい。

【０２２５】このステップ４４３での処理が終了した後
は、ステップ４０１或いは４３３に戻り同様の監視動作
を繰返すようにしても良いし、ステップ４４３による処
理が完了すると本フローチャ−トによる処理を終了する
ようにしてもよい。

【０２２６】また、上記前方監視動作では車両走行中の
でのＣＲＳ１００の動作例を説明したが、ＣＲＳ１００
は駐車、車庫入れ時にも運転者の指示に応じて、車両の
進行軌跡から逸脱の防止、接近物の有無を監視し、音声
で警告する等のサービスを実行する。この際にも、運転
者の操作では危険が回避できないと判断すると、前述し
たと同様に、ＣＲＳ１００が車両の操作を代行する。

【０２２７】なお、上記のような処理が実行された際の
運転者に関する種々の情報は、ＣＲＳ１００がＣＲＳ思
考部１４の乗員データとして登録、順次更新しておき、
次の監視動作の際に用いるなど以降の制御に用いるデー
タとして記憶する構成としてもよい。

【０２２８】さらに、図１７は第３実施例に含まれる落
下物監視フローチャ−トを示している。このフローチャ
−トは指示者が車両内で物を落としたと思ったときに、
ＣＲＳ１００にその落下物の監視を指示したときに実行
される。

【０２２９】図１５において指示者が落下物監視を指示
していることをＣＲＳ１００が音声対話等により確認す
ると（Ｓ４０１）、落下物監視フローを実行するための
所定の準備に入る（Ｓ４５１）。この準備で、ＣＲＳ１
００は指示者がどのような物品を落としたのか、音声対
話等で確認する。ＣＲＳ１００は記憶された所定位置に
その物品がないかを確認する（Ｓ４５３）。ＣＲＳ１０
０が所定位置にその物品があることを確認すると、ＣＲ
Ｓ１００は指示者に、落ちていない旨を音声で報告し
て、本フローチャ−トによる処理を終了する。

【０２３０】このステップ４５３で、ＣＲＳ１００が記
憶した所定位置に物品がないとの判断をすると、乗員が
保持していないかを確認する。乗員が保持していること
を確認すると、本フローチャ−トによる処理を終了す
る。

【０２３１】ステップ４５５で、ＣＲＳ１００は乗員が
その物品を保持していないと判断すると、記憶された位
置の物品の形状と類似の形状を車内で検索する。発見出
来ない場合は、指示者にどの辺りかを音声対話で尋ね
る。ＣＲＳ１００が落下物を発見すると、落下物を元の
位置に戻すのかを確認する（Ｓ４５９）。

【０２３２】指示者が落下物をそのままにしておくとの
指示を出したら、ＣＲＳ１００はその場所を伝達し、本
フローチャ−トによる処理を終了する（Ｓ４６３）。指
示者が落下物を元に戻すせ、との指示を出したら、近く
の乗員に物品の捕獲し当初位置に戻すことを依頼する。
乗員が一人、すなわち運転者のみであるである場合、Ｃ
ＲＳ１００が物品の捕獲、運搬を実行する。その際、Ｃ
ＲＳ１００は車両が定常走行時に運搬動作を実行する。
この際の運搬動作は先に詳述した制御で実行される（Ｓ
４６１）。このステップ４６１での処理が終了した後
は、ステップ４０１に戻り同様の監視動作を繰返すよう
にしてもよいし、ステップ４６１による処理が完了する
と、本フローチャ−トによる処理を終了するようにして
もよい。

【０２３３】なお、上記各ステップ４５３、４５５、４
６３での処理の後、終了（ＥＮＤ）とした場合ついても
ステップ４０１に戻り同様の監視動作を繰返すものとし
てもよい。

【０２３４】前述した第３実施例では、車両の走行中に
おいて日常的に生じると想定される子供等の監視、前方
監視、落下物監視について関連付けて示した。ＣＲＳ１
００が実行する監視動作はこれに限るものではない。ま
た、上記監視動作は各々独立したフローチャ−トにより
実行されるように構成してもよい。

【０２３５】さらに、本発明の第４実施例としてＣＲＳ
１００が実行する夜間監視動作について説明する。この
監視動作は使用者が車両から離れた以後の夜間監視をＣ
ＲＳ１００が実行する点で上記実施例とは異なる。ま
た、夜間監視動作は自発行動モード基づくのが好ましい
ので、ここではＣＲＳ１００の自発的な夜間監視動作に
ついて説明する。

【０２３６】次に、図１８はＣＲＳ１００が夜間監視動
作する場合のフローチャートである。本夜間監視の処理
は、前述した自発行動モードの１項目として予め設定さ
れている。自発行動モードによりＣＲＳ１００が実行す
る様になっていれば、運転者が逐次夜間における監視を
指示しなくとも、車両を離れたＣＲＳ１００が必要な監
視動作を実行する。勿論、運転者の指示を受けて夜間監
視する様に設定することも可能である。この夜間監視と
合わせて前述した図１６の前方監視動作も自発行動モー
ドにより実行するように設定すると、運転者等へのサー
ビス向上になる。

【０２３７】図１８に示す夜間監視のフローチャートに
おいて、例えば夜、運転者が車両を停車（駐車）して車
外に出ようときに実行され、ＣＲＳ１００が所定の夜間
監視準備に入る（Ｓ４２１）。この準備では、夜間監視
を実行するために必要なセンサ等の状態が正常に機能し
ているか等のチェックが含まれる。続くステップ４２３
で設定時間帯であるか、否かが確認される。この設定時
間は使用者が夜間監視が必要である時間帯として予め設
定しておく時間である。ＣＲＳ１００は設定時間帯でな
いとの判断をすると、指示者に夜間監視が必要かを確認
する。指示者が監視不要であるとしたときには自律制御
を実行して待機状態となる。

【０２３８】ステップ４２３で設定時間帯であると判断
した場合或いはステップ４２４で監視を実行する様に指
示されると、車内外の監視動作を開始する（Ｓ４２
５）。この夜間監視では、車両に接近するものを監視
し、特に盗難防止機能をＯＮとする。また、ＣＲＳ１０
０が暗視ＣＣＤ等の夜間の画像読取りに適したセンサを
備えているときには、これを機能させて登録者か否かの
確認を行う。さらに、緊急時には通信ネットワークを用
いて、所定のセキュリティーセンタや使用者の携帯電話
等にアクセスして緊急事態を連絡する。さらに、ＣＲＳ
思考部１４内のプログラムにこのセキュリティーセンタ
或いは使用者の携帯電話からの指示を受けて緊急時の最
適対処が実行されるような設定となっているときにはＣ
ＲＳ１００を遠隔操作して盗難に対処できる。

【０２３９】次に、第５実施例としてＣＲＳ１００が実
行する娯楽（アミューズメント）動作について説明す
る。乗員に子供等が含まれており、車内にいることに飽
きないように所定の世話をすることが必要になった際
に、ＣＲＳ１００により実行されるサービスである。図
１９から図２１に第４実施例の娯楽（アミューズメン
ト）動作のフローチャートを示す。

【０２４０】本フローチャートによる処理は、子供等の
世話が必要な乗員（以下、本フローチャートでは子供を
例にする）が含まれているときに他の乗員（子供の親
等）による指示、或いはＣＲＳ１００の自発行動モード
の１項目として予め設定されたプログラムに基づき子供
が座席或いはチャイルドシート内でもぞもぞと動き、落
ち着かない動作を繰り返した場合等に実行される。

【０２４１】図１９で、ＣＲＳ１００は子供が動きたい
ことを検出する（Ｓ５０１）。この検出方法は子供の動
作頻度の増加をチェックすること等により行う。例え
ば、ＣＣＤ１１２により、子供の頭の動きを監視してお
り１分間に所定回数を越えたとき子供が動こうとしてい
るとの判断をする。また、子供の顔の表情、目の動きや
瞬きの回数、さらには耳（マイクロフォン）１１４で子
供が発したグズリ回数等を参照する。その際、ＣＲＳ１
００はＣＲＳ思考部１２のデータべ−スにアクセスする
（Ｓ５０３）。ここでのデータベースには、子供の動き
の回数や表情から動こうとしているかの判断を行う基準
が設定されている。また、子供が示した行動から車両内
で子供が何を欲するのかが複数の項目で設定され、子供
の欲する行動を予測できるようになっている。このデー
タベースは多くの子供の行動に基づき、予めＣＲＳ思考
部１４に準備されている。そして、ある子供が車両に乗
車すると新規に登録され、その子供について固有のデー
タベースが追加記憶される。このデータベースは子供が
乗車する度毎にデータ更新され、ＣＲＳ１００が次にこ
の子供の世話をするとき参照できるようになっている。
なお、このデータベースはＣＲＳ思考部１４内の乗員デ
ータ４０に含まれる。

【０２４２】次に、この子供が何をしたいのかを推測す
る（Ｓ５０５）。その際にも上記データベースが参照さ
れる（Ｓ５０７）。ＣＲＳ１００は世話が必要な子供に
向け移動しながら、子供に音声（スピーカ）で話し掛け
ながら子供の動き、表情をＣＣＤ１１２で逐次認識す
る。この過程で、協調指数の計算を実行する（Ｓ５０
９）。この協調指数は、前記データベースに基づくもの
で、子供の行動、表情から総合的に算出され、ＣＲＳ１
００が子供への対応をどのように実行するかの基準とな
る。この協調指数もＣＲＳ１００が子供の世話を実行し
た際に最新のものに更新される。ＣＲＳ１００はこの協
調指数が所定の閾値以上か、否かを判断する（Ｓ５１
１）。このステップ５１１で、協調指数が所定の閾値以
上、即ち、ＣＲＳ１００が子供の機嫌が悪く子供との協
調が必要であると判断した場合には図２１に示す協調フ
ローの処理に入る。一方、協調が必要無い、即ち、子供
の機嫌が良くＣＲＳ１００側から提案を行っても受け入
れられるとの判断をすると、図２０に示す提案フローの
処理に入る。

【０２４３】協調フローは、ＣＲＳ１００が機嫌の悪い
子供との協調を図ろうとする処理である。ただし、ＣＲ
Ｓ１００が子供とのやり取りで、後に協調できないと判
断する場合もある。また、提案フローはＣＲＳ１００が
上記データベースに基づいて子供の欲することを順次探
り、最終的に子供を満足させるようにする処理である。
上記協調フロー及び提案フローでの処理過程は乗員情報
としてデータ記憶され、逐次更新される。

【０２４４】図２０で、提案フローでの処理に入ると、
ＣＲＳ１００は上記データベースにアクセスして（Ｓ５
６１）、データベース上に予め準備されている「後
で」、「今は疲れている」、「今はできない」等の回答
をして子供（対象）に対し、今は何もしない提案や、相
手が求めていることに近い事の提案、或いは相手が求め
ていることは程遠い提案等をコミュニケーションを取り
ながら順次行う（Ｓ５６３）。これらの中のいずれかの
提案を対象が受け入れると（Ｓ５６５）、その行動過程
をデータベースに登録後、その受け入れられた行動をＣ
ＲＳ１００が実行して（Ｓ５６７）、ステップ５０１に
戻り待機状態に入る。

【０２４５】一方、ＣＲＳ１００の提案を子供が受け入
れない場合（Ｓ５６５）、ＣＲＳ１００は所定の行動、
例えば踊る、歌う等の動作を一方的に実行し（Ｓ５６
９）、ＣＲＳ１００のこの動作を子供が何か受け入れた
か、否かを判断する（Ｓ５７１）。

【０２４６】ステップ５７１で、子供がＣＲＳ１００の
行動を受け入れたと判断されると、その行動過程をデー
タベースに登録後（Ｓ５７３）、ステップ５０１に戻り
待機状態に入る。

【０２４７】図２１で、協調フローの処理に入ると、Ｃ
ＲＳ１００は音声、画像等を用いて相手に質問をして
（Ｓ５３１）、対象がやりたい事の把握を試みる（Ｓ５
３３）。このステップ５３３で、対象の要求の把握に失
敗するとその過程をデータベースに登録し、上記協調指
数の更新を行う（Ｓ５５１）。この更新後、再度協調指
数が閾値以上であるか、否かの判断を行い（Ｓ５５
３）。ステップ５５３で協調指数が閾値以上であると判
断したときには、ステップ５３１に戻り再度、対象の把
握を試みる。一方、協調指数が閾値未満であると判断し
たときには、前述した提案フローによる処理を開始す
る。

【０２４８】ステップ５３３で、ＣＲＳ１００が対象の
欲することを把握することに成功すると、データベース
にアクセスしてデータを送受信して、（１）対象のやり
たい事をどの程度推測できたか、（２）ＣＲＳ１００の
「検出・推測キー」と推測結果の相関、さらに（３）協
調フローに入った割合の計算等についてデータ記録され
る（Ｓ５３５）。

【０２４９】つぎに、ＣＲＳ１００は再度、協調指数が
閾値以上か、否かを判断する（Ｓ５３７）。このステッ
プ５３７で協調指数が閾値未満であると判断したときに
は、前記提案フローによる処理に入る。一方、協調指数
が閾値以上であり何らかの協調行動が必要であると判断
されるとステップ５３９の処理に入る。

【０２５０】ステップ５３９では、把握した対象の要求
がＣＲＳ１００がサポート実行できる条件の範囲内か、
否かを判断する。なお、ＣＲＳ１００が相手の要求がサ
ポート範囲内か、否かを、車両の状態及び子供の状態な
どに基づいて動作を実行できる状態であるかを判断する
ように、設定しておくことが好ましい。サポートできる
範囲内であれば、ＣＲＳ１００はサポートする選択範囲
から相手の要求に応じた行動を実行する。ＣＲＳ１００
は、例えば物を取りたい今とは違う景色が見たい、
音楽が聞きたい等の相手の要求に応じる行動を取る
（Ｓ５４１）。その後、その過程をデータベースに登録
して（Ｓ５４３）、待機状態に入る（Ｓ５０１）。

【０２５１】一方、ステップ５３９でＣＲＳ１００がサ
ポート範囲外であるとの判断をすると、例えば「ちょっ
と待って」等と対話をしながら（Ｓ５４５）、対象が待
つことができるか、否かを判断する（Ｓ５４７）。対象
が待てないとの判断をすると、前記提案フローの処理に
入る。待てるとの判断をすると、ステップ５３７に戻っ
て処理を継続する。

【０２５２】以上説明した第５実施例では、ＣＲＳ１０
０が乗員の状態を確認できる認識手段と、この認識情報
に基づいて思考する思考手段とを備えるので、対象とな
る乗員等の状況、要求等に応じて、乗員の要求に沿うよ
うな行動（この場合は娯楽行動）を取ることができる。
なお、上記では子供を例として示したが、対象は子供に
限定するものではない。

【０２５３】さらに、以下には第６実施例から第８実施
例として、ＣＲＳ１００が実行する事故時におけるＣＲ
Ｓ１００の乗員救助動作の例を示す。ＣＲＳ１００によ
る乗員への救助動作は、乗員による指示を待つことな
く、自発的に実行されるのが望ましい。以下に示す実施
例はＣＲＳ１００の自発行動モードに基づい実行され
る。

【０２５４】第６実施例はＣＲＳ１００が実行する車両
衝突時の動作例である。図２２及び図２３に示したフロ
ーチャートに基づき説明する。なお、以下のフローチャ
ートで説明する例は、ＣＲＳ１００が通信機能を有し、
自ら車両事故の連絡を実行できるように設定されている
場合である。さらに、ＣＲＳ１００が事故の際に、その
報告を行うと所定の指示を出すレスキューセンタが開設
され、このレスキューセンタ等からの指示を受けた場合
にＣＲＳ１００がこの指示に応じて所定の救助行動を実
行できるように、ＣＲＳ思考部１４にプログラムが設定
されている。

【０２５５】また、衝突時に乗員の保護を実行するため
には、ＣＲＳ１００自身が衝突に対応できることが必要
である。さらに、衝突時の衝撃でＣＲＳ１００が乗員に
２次的に衝突することも防止する必要がある。よって、
本フローチャートで示す例は、ＣＲＳ１００自身がエア
バックを備えている。これにより、ＣＲＳ１００による
乗員への２次衝突を防止できる。なお、ＣＲＳ１００自
身を保護することにもなり、事故後の乗員保護行動を円
滑に実行することができる。

【０２５６】本第６実施例では、ＣＲＳ１００は衝突時
に乗員の指示を受けず自らを生存できる状態に自己保持
の制御を実行しつつ、事故時の乗員救助を実行する。こ
こでのＣＲＳ１００の動作は自律制御に基づいて実行さ
れている。また、この例ではＣＲＳ１００が非常時用の
予備電源（バッテリ）を体内に有している。

【０２５７】図２２で、車両が衝突状態になった際に、
ＣＲＳ１００は監視動作実行中（Ｓ６０１）であれば衝
突の可能性ありかを判断し（Ｓ６０３）それ以後の処理
に入る。一方、監視動作を行っていないときに、突発で
の事故であるときには、ＣＲＳ１００は車両内での行動
を停止し、自律制御を実行しつつ異常Ｇの検出等により
衝突の状態を判断し、以後の処理を実行する（Ｓ６１
５）。

【０２５８】まず、監視動作実行中で衝突の可能性あり
との判断をしてから（Ｓ６０３）、衝突の方向を確認
し、さらに相手車両の種類及び体格並びに相対速度から
車両が受けたダメージを推定する（Ｓ６０５）。そし
て、車両の対衝突計算から変形度合を推定し、ＣＲＳ１
００が生存できる生存空間の位置、大きさを算出してそ
の位置に移動する（Ｓ６０７）。このようにＣＲＳ１０
０が自身生存を確保するように移動することで、ダメー
ジを最小限に止て、以後の乗員救助が実行できるように
する。その際、ＣＲＳ１００は生存空間を乗員の脱出空
間として利用できるか、否かについても検討し、記憶し
ておくことが好ましい。さらに、衝突時のＧが所定の閾
値以下であるかを判断する（Ｓ６０９）。この衝突Ｇが
所定の閾値以下であれば、その位置でその衝突Ｇに対し
てレールに固定制動するような制御を実行する（Ｓ６１
１）。衝突Ｇが所定の閾値を越え危険と判断すれば、レ
ールに固定制動する制御と自己保護のためのエアバック
を作動させる（Ｓ６１３）。上述のように、ＣＲＳ１０
０は車両内で自己保持の制御を完了してから、車両の状
態を把握する動作に入る（Ｓ６２１）。

【０２５９】つぎに、ＣＲＳ１００自らの機能損傷をチ
ェックし、電源不良であるなら自己の本体内の予備電源
に切り換える。また、ＣＲＳ１００が移動に用いるレー
ル２の損傷についてもチェックする。さらに、ＣＲＳ１
００は上記生存空間も含めて乗員の退避ルート（空間）
の確保が可能か等についてチェックを行う（Ｓ６２
３）。

【０２６０】なお、上記突発での事故で異常Ｇの検出等
により衝突の状態を判断した場合は（Ｓ６１５）、衝突
Ｇを検出し対衝撃制御を実行すると共に、レールに固定
制動する制御と自己保護のためのエアバックを作動させ
る（Ｓ６１７）。そして、衝突Ｇからその方向と大きさ
を確認し（Ｓ６１９）、同様に上記ステップ６２１の車
両状態把握処理の処理に入る。

【０２６１】ＣＲＳ１００は、自身のシステムに問題が
あるか、否かを判断し（Ｓ６２７）、問題があり完全に
ダメージを受け、作動不能となっているような場合はレ
スキューセンタに救助信号を発信し（Ｓ６２９）、以後
は自律制御で待機する。

【０２６２】一方、自身のシステムに問題がないとの判
断をした場合は（Ｓ６２５）、実質的な乗員保護として
乗員の脱出空間を確保する等の行動を実行する（Ｓ６２
７）。車内のダメージをＣＣＤ１１２により確認し、登
録乗員については顔等記憶した形態からその存在の確認
を行う。さらに、登録され物品の位置や車両形体と事故
後を比較しその差異の大きさから車両が受けたダメージ
を確認する。

【０２６３】さらに、図２３に示すように、ＣＲＳ１０
０は乗員の全員が動作管理範囲にいるかの確認を実行し
（Ｓ６３１）、範囲外の乗員が居たらその乗員の状態を
確認し、レスキューセンタへ連絡し、乗員の位置とその
状況説明を行う。さらに他の乗員に報告を行い、動作指
示を待つ（Ｓ６３５）。

【０２６４】ＣＲＳ１００が乗員の全員が動作管理範囲
にあることを確認すると（Ｓ６３１）、障害の有無を音
声対話等で各乗員に確認して、レスキューセンタへ連絡
し、乗員の位置とその状況説明を行う。ＣＲＳ１００に
レスキューシステムがインストールされている場合は、
レスキューセンタからの指示に基づきＣＲＳ１００が救
護動作を実行する（Ｓ６３３）。なお、ＣＲＳ１００に
レスキューシステムがインストールされていない場合に
は、双方向通信等を利用し、レスキューセンタからイン
ストールを実行してから救助動作を実行するようにして
もよい。

【０２６５】ＣＲＳ１００は、さらに火災について可能
性がないかのチェックを行い（Ｓ６３７）、火災の可能
性が無ければ乗員救助を実行する。インストールされて
いる救助動作では乗員の救出が不可能な場合にはレスキ
ューセンタからの指示による遠隔操縦制御に変更し、こ
の指示に基づきＣＲＳ１００が救助動作、障害の手当て
を実行する（Ｓ６３９）。

【０２６６】一方、火災の虞があるとの判断したときに
は（Ｓ６３７）、乗員に脱出を促す（Ｓ６４１）。ＣＲ
Ｓ１００は脱出不可能か、否かを判断して（Ｓ６４
３）、脱出が可能であれば、全員の脱出を確認し（Ｓ６
４９）、備え付けの消火器等があれば遠隔操作で消化活
動を実行する（Ｓ６５１）。ＣＲＳ１００が脱出不可能
であるとの判断をした場合には、レスキューセンタから
の指示による、遠隔操縦制御に変更し、脱出支援動作を
実行する。その際、ＣＲＳ１００は障害となる破損物品
の除去動作も実行する。また、さらに車両内に備え付け
の消火器があるような場合には、ＣＲＳ１００を遠隔操
作して消火器で消化活動を実行させる（Ｓ６４７）。

【０２６７】ＣＲＳ１００は上記一連の救助動作の動作
を完了すると、自律制御で待機状態に入る。

【０２６８】第７実施例はＣＲＳ１００が実行する車両
横転時の救助動作例である。図２４及び図２５に示した
フローチャートに基づき説明する。本実施例のフローチ
ャートは前記第６実施例のフローチャートと近似する。
よって、相違する動作を主に説明する。

【０２６９】図２４及び図２５は、車両が横転した時に
ＣＲＳ１００が実行する第７実施例の救助動作の例を示
すフローチャートである。図２４で、車両が横転状態に
なった際に、ＣＲＳ１００は運転監視動作実行中であれ
ば、衝突の可能性ありかを判断し（Ｓ７０３）それ以後
の処理に入る。一方、監視動作を行っていないときに、
突発での車両が横転したときには、ＣＲＳ１００は車両
内での行動を停止し、自律制御を実行しつつジャイロに
より座標系の異常を検出することにより横転の状態を判
断し、以後の処理を実行する（Ｓ７１５）。

【０２７０】ＣＲＳ１００は監視動作実行中、急ハンド
ル旋回時の許容横Ｇ以上であるか、脇見等による車線逸
脱、路肩突入、ガードレール接触を検出或いは予測し
て、横転の可能性ありとの判断をする（Ｓ７０３）。次
に、ＣＲＳ１００は警告を発し、それまでの動作を中断
し、乗員との２次衝突が生じないように移動する。ま
た、ＣＲＳ１００が生存空間を確保する位置に移動して
もよい。例えば、剛性が比較的高い中央又は後部のピラ
ーの下部付近等に移動する（Ｓ７０５）。さらに、トラ
ンクルーム等まで退避する構成としてもよい。これによ
り、ＣＲＳ１００が自身のダメージを最小限に留めて生
存可能性が高め、事故後の乗員救出或いは通信によるレ
スキューセンタへの連絡などの適切な行動が取れるよう
なる。ＣＲＳ１００が確保した生存空間は乗員の脱出空
間として利用してもよい。また、センサにて横転過渡状
態を確認すると共に、内蔵ジャイロから車両の横転の状
態を検出する。その際、横Ｇから横転Ｇを判断する（Ｓ
７０７）。

【０２７１】さらに、横転時の横転Ｇが所定の閾値以下
であるかを判断する（Ｓ７０９）。このＧが所定の閾値
以下であれば、車両の状態を把握する。内部ジャイロ等
から左・右・逆さ・元の状態に戻ったかについて横転状
態を検出する（Ｓ７１１）。横転Ｇが所定の閾値を越え
危険と判断すれば、レールに固定制動する制御と自己保
護のためのエアバックを作動させる（Ｓ７１３）。

【０２７２】つぎに、ＣＲＳ１００自らの機能損傷をチ
ェックし、重力方向が変化したために座標系（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）が異なる場合は、重力方向に従って座標系（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）を変更する。さらに、車内の物品の位置をＣＣ
Ｄ１１２で確認する。座標変換後の位置とＣＣＤでの実
態映像で検証する（Ｓ７２１）。

【０２７３】また、電源不良であるなら自己の本体内の
予備電源に切り換える。また、ＣＲＳ１００が移動に用
いるレール２の損傷についてもチェックする。さらに、
乗員の退避ルートの確保が可能か等についてチェックを
行う（Ｓ７２３）。

【０２７４】なお、上記突発での事故で横転状態を判断
した場合は（Ｓ７１５）、剛性の比較的高い中央部又は
後部のピラー付近の車両中央又は後部に移動する共に、
レールに固定制動する制御と自己保護のためのエアバッ
クを作動させる（Ｓ７１７）。そして、横転Ｇからその
方向と大きさを確認し（Ｓ７１９）、同様に上記ステッ
プ７１１の車両状態把握の処理の実行に入る。

【０２７５】引き続き図２５に示すように、ＣＲＳ１０
０は、自身のシステムに問題があるか、否かを判断し
（Ｓ６２５）、問題があり完全にダメージを受け、作動
不能となっているような場合はレスキューセンタに救助
信号を発信し（Ｓ７２９）、以後は自律制御で待機す
る。なお、レスキューセンタへの救助信号を発進する装
置は耐衝撃性部材で覆い、ＣＲＳ１００本体に内蔵する
構成としてもよい。

【０２７６】本第７実施例のステップ７２５以後の処理
は、第６実施例のステップ６２５以後の処理と同様であ
るので、これ以降の説明は省略する。

【０２７７】さらに、第８実施例はＣＲＳ１００が実行
する車両水没時の救助動作例である。図２６及び図２７
に示したフローチャートに基づき説明する。

【０２７８】本実施例で示すフローチャートについて
も、ＣＲＳ１００が通信機能を有し自ら車両事故の連絡
を実行できるように設定されている場合である。さら
に、ＣＲＳ１００が事故の際に、その報告を行うと所定
の指示を出すレスキューセンタが開設され、このレスキ
ューセンタ等からの指示を受けた場合にＣＲＳ１００が
この指示に応じて所定の救助行動を実行できるように、
ＣＲＳ思考部１４にプログラムが設定されている。

【０２７９】また、車両水没時に乗員の保護を実行する
ためには、ＣＲＳ１００自身が水没に対応できることが
必要である。よって、本フローチャートで示す例は、Ｃ
ＲＳ１００が自身を保護するエアバックを備えている。
すなわち、ＣＲＳ１００は車両水没時に乗員の指示を受
けず自らを生存できる状態に駆動制御し、水没時の乗員
保護を実行する。ここでのＣＲＳ１００の動作は、前述
した自己保持モードに基づいて実行される点は前述した
フローチャートと同様である。

【０２８０】図２６で、車両が水没する状態になった際
に、ＣＲＳ１００は監視動作実行中（Ｓ８０１）であれ
ば河川、海等への突入の可能性ありかを判断し（Ｓ８０
３）それ以後の処理に入る。一方、監視動作を行ってい
ないときに、突発での水没事故であるときには、ＣＲＳ
１００は車両内での行動を停止し、自律制御を実行しつ
つ突入時に衝突Ｇ等を検出し、レールへ自己を固定する
制動制御を実行して、以後の処理を実行する（Ｓ８１
５）。

【０２８１】ＣＲＳ１００は監視動作実行中、急ハンド
ル旋回、脇見等により車線逸脱したことにより水没の場
合、ナビゲーション装置（ＮＡＶＩ）により河川、海へ
の突入の可能性を判断すると共に、３Ｄ機能があるＮＡ
ＶＩであれば、高度差も確認する（Ｓ８０３）。次に、
ＣＲＳ１００は警告を発し、ＣＲＳ１００はそれまでの
動作を中断し、自らの生存のために生存空間を確保す
る。例えば、積載量、乗員位置により重心位置が変化す
るので、前後輪の軸重により重心位置を確認して車両の
中心に対して重心位置と反対側の車内端への移動を試み
る（Ｓ８０５）。

【０２８２】さらに、水面への衝突時のＧが所定の閾値
以下であるかを判断する（Ｓ８０９）。この衝突Ｇが所
定の閾値以下であれば、自己保護のためエアバックを展
開する（Ｓ８１１）。Ｇが所定の閾値を越えてより危険
と判断すれば、レールに固定制動する制御とエアバック
を展開させる（Ｓ８１３）。さらに、ＣＣＤ１１２によ
り水面位置を確認し、内蔵ジャイロ等から実傾斜を検出
し、上方への移動を実行する（Ｓ８２１）。つぎに、Ｃ
ＲＳ１００自らの機能損傷をチェックする（Ｓ８２
３）。

【０２８３】さらに、図２７に示すように、電源不良で
あるなら自己の本体内の予備電源に切り換える。また、
ＣＲＳ１００が移動に用いるレール２の損傷についても
チェックする。また、乗員の退避ルートの確保が可能か
等についてチェックを行う（Ｓ８２５）。

【０２８４】なお、図２６のフローチャートに示す突発
事故で車両が水没状態となった場合は（Ｓ８１５）、水
に突入した時に衝突Ｇを検出し対衝撃制御を実行すると
共に、レールに固定制動する制御を即実行する。ジャイ
ロにより車体の傾斜を検出し、上方に移動する。ジャイ
ロにより座標系の異常、揺れ検出で突入を判断して（Ｓ
８１７）、前記ステップ８２１の処理を実行する。

【０２８５】さらに図２７で、ＣＲＳ１００は自身のシ
ステムに問題があるか、否かを判断し（Ｓ８２７）、問
題があり完全にダメージを受け、作動不能となっている
ような場合は本体の耐衝撃ボックス内に内蔵されたＥＣ
Ｕからレスキューセンタに救助信号を発信し（Ｓ８２
９）、さらに腕１０４，１０６として使用していたマニ
ュピレータを外し、車両の窓を割ることが可能であるこ
と、さらにエアバックを取り外し浮き輪として使用可能
であることのサインを出し、以後は自律制御で待機す
る。

【０２８６】一方、自身のシステムに問題がないとの判
断をした場合は（Ｓ８２７）、車内のダメージをＣＣＤ
１１２により確認し、登録乗員については顔等記憶した
形態からその存在の確認を行う（Ｓ８３３）。さらに、
水面上の窓ガラスをレスキュ工具で割る動作を実行し
（Ｓ６３５）、続いて乗員全員が脱出したかの判断をす
る（Ｓ８３７）。全員が脱出していないときには、さら
に反対側の水面上の窓ガラスをレスキュ工具で割る動作
を実行する（Ｓ８３９）。ＣＲＳ１００は全員が脱出し
たことを確認すると待機状態に入る。

【０２８７】さらに、第９実施例としてＣＲＳ１００が
実行する車内清掃動作の例を説明する。図２８は清掃動
作１として走行中で車内清掃のフローチャート、図２９
は清掃動作２として窓の曇り及びシート汚れに対する車
内清掃のフローチャート、図３０は清掃動作３として乗
員が降車した後の車内清掃のフローチャートを示してい
る。

【０２８８】図２８に示す処理は、ＣＲＳ１００の自発
行動モードの１つとして実行される。車両の走行中で
も、ＣＲＳ１００は車内に菓子などが落下したかを監視
しており（Ｓ９０１）、落下物があったことを確認する
と、その落下前の初期画面と落下後の画面を比較するこ
とにより落下物を探索する（Ｓ９０３）。ＣＲＳ１００
はその落下物を確認すると捕捉し、乗員にその捨て場所
を確認する。ＣＲＳ１００は捨て場所まで落下物を運搬
して廃棄する（Ｓ９０５）。

【０２８９】さらに、ＣＲＳ１００はその周辺の乗員の
衣服、シートにゴミが付着していないか落下物を発見す
る場合と同様にチェックし（Ｓ９０９）、ゴミが付着し
ていた場合にはハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡでゴミを
摘み、落下物の場合と同様に処理する。乗員等にゴミが
付着していなかった場合及び付着したゴミを処理した後
は、自律制御を実行しつつ同様に清掃のための監視を継
続する（Ｓ９０１）。

【０２９０】図２９には、車両が走行中にガラス窓が曇
った場合、シートが汚れていた場合、さらには乗員から
の清掃指示が合った場合を含めてＣＲＳ１００が実行す
る清掃動作のフローチャ−トが示されている。

【０２９１】図２９で、ＣＲＳ１００は車両のガラス窓
に曇りが生じていないか監視する（Ｓ９１１）。例え
ば、ＣＲＳ１００は変化する車外風景と車両と一体に変
化する画像（ガラスの汚れ）との面積比較から、透過率
に基づいてガラス窓の曇りを検出する。ＣＲＳ１００
は、ガラス窓に曇りを検出したときは窓を拭く動作を実
行し（Ｓ９１３）、ガラス窓を通して見える動的風景の
視界が広がるかチェックしながら（Ｓ９１５）、曇りが
なくなるまで窓拭きを実行する。

【０２９２】なお、車両前方の窓が曇った状態にあると
きには、運転に支障が出る場合もある。よって、前方の
窓拭きが必要なときには、ＣＲＳ１００は窓拭きが必要
である旨、運転者に伝えてから運転に邪魔にならないよ
うに窓拭き動作を実行するようにプログラム設定しても
よいし、運転者に警告を発するようにプログラム設定し
てもよい。

【０２９３】さらに、ＣＲＳ１００はシートの汚れも検
出する。ＣＲＳ１００はシート表面の散乱が所定値以上
となっていることを検出すると（Ｓ９１７）、ハンド１
０４ＨＡ、１０６ＨＡを動かして掃く等の動作を実行し
て、シートの汚れを取る清掃動作を実行する（Ｓ９１
９）。例えば、ＣＲＳ１００のハンド１０４ＨＡ、１０
６ＨＡに吸引手段を更に付加してシートの汚れを吸引し
て除去するようにしてもよい。このシート汚れについて
も、シート表面の散乱が所定値以下となるまで、繰返さ
れる（Ｓ９１７）。なお、散乱の所定値を運転者等が設
定できるようにしてもよい。また、ティッシュ箱或いは
ブランケットなどの比較的大きな物品を検出した場合に
は、その位置を記憶して運転者に報告するように、又は
登録された場所の位置に運搬するように設定しておいて
もよい。

【０２９４】上述したシート汚れを除く動作は、ＣＲＳ
１００は車両が停車或いは駐車していることを認識して
いるときに実行するように設定しておくことが望まし
い。

【０２９５】さらに、ＣＲＳ１００は乗員の降車時に清
掃指示があった場合に（Ｓ９２１）、所定の清掃動作を
実行する（Ｓ９２３）。このような指示による清掃動作
の場合にもシート表面の散乱が所定値以下となるまで、
繰返される（Ｓ９２５）。

【０２９６】乗員による清掃指示が無い場合（Ｓ９２
１）やシート表面の散乱が所定値以下となった場合は車
両内で自律制御しながら待機する。

【０２９７】さらに、図３０には、夜間等で駐車された
車両内に乗員は居らず、ＣＲＳ１００が自発行動モード
で車内全般の清掃を実行する場合の清掃動作３が示され
ている。

【０２９８】図３０で、ＣＲＳ１００が車内に誰もいな
いことを確認すると（Ｓ９３１）、雑巾が置いてある所
定の場所まで移動して雑巾を持つ（Ｓ９３３）。ＣＲＳ
１００は、雑巾で前方、後方及び側面の窓を拭き（Ｓ９
３５）、その際、傷や拭いても取れない汚れがないか確
認しながら（Ｓ９３７）、視界が広がるまで拭く動作を
繰返す（Ｓ９３９）。なお、ステップ９３７で、ＣＲＳ
１００は傷や拭いても取れない汚れがあるときには、そ
の場所を登録しながら（Ｓ９４１）、上記窓拭き動作を
繰返す。

【０２９９】ＣＲＳ１００は、窓が綺麗になると、雑巾
を所定の場所に返却して（Ｓ９４７）、さらに車室内の
清掃を継続する。シートにゴミが散乱していると（Ｓ９
４９）、これを回収してゴミ箱へ運搬する（Ｓ９５
１）。

【０３００】さらに、ＣＲＳ１００は飲料ホルダーに空
き缶が残っていないか確認し（Ｓ９５３）、空き缶を発
見したときにはその場所まで移動して、空き缶を捕捉す
る。その際、缶の重量が所定値以下であるかを確認する
（Ｓ９５５）。前述のステップ９５３では、空き缶に限
らず、ペットボトル、紙パック、或いは他の容器等であ
ったもよい。また、飲料ホルダーに限らず、フロアやシ
ート上を確認するように設定してもよい。

【０３０１】上記ステップ９５５で、缶の重量が所定値
以上であれば飲み残しがあるので、その場所を登録し
（Ｓ９５９）、その缶を元の飲料ホルダーに戻してお
く。その逆に、缶の重量が所定値以下の場合には飲み残
しは無いので、ゴミ箱の位置まで移動してゴミ箱に缶を
回収する（Ｓ９５７）。

【０３０２】ＣＲＳ１００は、上記一連の清掃動作が終
了すると、所定場所に移動して、自律制御のもと待機状
態となる（Ｓ９６５）。そして、運転者が車両に乗車し
てきた時に、前記シート汚れや飲み残しのある缶の登録
場所を報告する。この報告後は、登録場所の記憶を削除
する。

【０３０３】以上、複数のフローチャートに基づいてＣ
ＲＳ１００が車載ロボットとして、運転者を含む乗員の
保護救助や娯楽、さらには車内清掃等のサービスを提供
することを例示したが、ＣＲＳ１００が実行するサ−ビ
スはこれらに限るものではない。

【０３０４】また、前述した実施例の記載では、ＣＲＳ
１００が実行する基本動作については第１実施例として
説明し、物品運搬動作等の個別動作については第２実施
例以後で示した。しかし、車載されるＣＲＳ１００が乗
員等に提供するサービスの向上の面からは、これらのフ
ローチャートを相互に関連したものとし、一連のフロー
チャ−トとして構成することがより望ましい。

【０３０５】さらに、図３１から図３３にはＣＲＳの他
の実施形態が示される。図３１はＣＲＳ１００を車載す
る上での変形例、図３２はＣＲＳが携帯電話内蔵型で形
成された例、さらに図３３は車両のインストルメントパ
ネから飛び出す様に構成して、よりアミューズメント機
能を高めたＣＲＳの例である。

【０３０６】図３１では、コンパチブルタイプの車両５
にＣＲＳ１００を搭載した変形例を示している。ＣＲＳ
１００は車両の後方トランク６内を待機空間としてお
り、必要なときにトランクと車室側に設けた切欠き部
（図示していない）から出現する。図３１で示すＣＲＳ
１００の移動はドア等に付設したレールに沿って移動す
る構成にしてもよいし、アーム１１０に伸縮嵌合管等を
用いてＣＲＳ１００が車室内を移動できる構成にしても
よい。

【０３０７】図３２に示したＣＲＳ２００は携帯電話内
蔵型である。このＣＲＳ２００は本体に携帯電話２５０
を収納する凹部２０２を備えている。この凹部２０２に
携帯電話２５０が嵌め込まれるとＣＲＳ２００は通信機
能を備えるようになる。よって、車両の使用者等が車両
外から指示を出してＣＲＳ２００に所定の動作をさせる
ことができる。また、ＣＲＳ２００がこの指示に応じて
行った動作を電話により確認すること等も可能である。
なお、ＣＲＳ２００の本体内に通信装置を予め内蔵した
構成としてもよい。

【０３０８】図３３はアミューズメント機能を高めたＣ
ＲＳ３００の例である。このＣＲＳ３００は車両のイン
ストルメントパネル５５から飛び出す様に構成して、よ
りアユーズメント機能を高めている。

【０３０９】テレビ、ナビゲーション情報等を表示する
ＣＲＴ５５がインストルメントパネル５５に嵌め込まれ
ており、このＣＲＴ５５の背後にはＣＲＳ３００が待機
（収納）できる空間５７が形成されている。ＣＲＴ５５
の一端にはヒンジが形成され図示の如く開閉可能であ
り、ＣＲＴ５５が開くとＣＲＳ３００が出現する様に構
成する。さらに、コンソールボックス５３上にはＣＲＳ
３００移動用のレール５２が敷設されている。

【０３１０】このような、アユーズメント機能を有する
ＣＲＳ３００を動作させるときには、例えば先ず空間５
７内で待機状態としておいてＣＲＴ５５上にＣＲＳ３０
０と同じ画像５６を表示する。つぎに、ＣＲＴ５５を開
いて、ＣＲＳ３００を出現させて踊る、歌う等の行動を
実行させＣＲＴ５５上の画像とＣＲＳ３００を協調させ
ることで車内にいる乗員を楽しませることができる。

【０３１１】以上、図３１から図３３で説明したＣＲＳ
についても、前述したＣＲＳ１００と同様な機能を備え
た車載用ロボットとして構成される。よって、このよう
なロボットが搭載されている車両は従来よりも快適で楽
しく、さらに安全性や盗難防止機能も向上したものとな
る。

【０３１２】上記で示したＣＲＳ１００等はキャラクタ
として１つの形態に具現化されたものであるが、本発明
の想定するＣＲＳはこのような一体的とされたロボット
を意図したものではない。本発明のＣＲＳには、例え
ば、インストルメントパネル内に認識手段１２と思考手
段１４に相当する構成をビルドインすると共に車内空間
にキャラクタの３Ｄ画像或いはバーチャルリアリティ画
像を出現させる装置を準備し、マニュピレータのみが実
存して動作を行うような構成も含む。

【０３１３】また、ＣＲＳ１００の各構成が車両周りに
分散して存在する状態でもよい。例えばＣＲＳ１００の
頭部は周辺の監視と乗員とのコミュニケーションを主目
的に車両天井部に設定され、乗員の指示に応じて物品等
を運搬するマニュピレータ等からなる腕のみがレールに
沿って移動可能であるような構成を採用してもよいので
ある。

【０３１４】前述した第１から第９の実施例は、ＣＲＳ
が車両内に設定されており、レール等に沿って所定位置
まで移動する形態を主に説明した。しかし、本発明の範
疇に入るＣＲＳはこのような形態に限定されるものでは
ない。車両から離れた状態ではアミューズメント用のペ
ットロボット或いは作業を手伝う補助ロボットとして機
能し、車両内に持込んだ際には前述した実施例のＣＲＳ
のように車両内でのサービスを実行するロボットでもよ
い。このようなロボットは、車両から独立した存在であ
り移動手段として本体に歩行機能を備えている。また、
このようなロボットにワイヤレスの通信機能を設けると
共に、車両側にも同様の通信機能を備えると、ロボット
は車両から離れていても車両の状態を認識できる形態と
なる。

【０３１５】次に、図３４〜図３８に示す第１０実施例
のＣＲＳ４００は、自ら歩行することができる歩行機能
を有すると共に、ワイヤレス通信機能も備えて車両側の
情報を用いながら自律制御を行うロボットである。よっ
て、車両も所定の通信機能を備え、ＣＲＳ４００の自律
制御に用いることができる情報を送信可能に設定されて
いる。また、本第１０実施例では、ＣＲＳ４００と交信
可能な車両側に設けられた一連のシステムを車載システ
ムと称して説明する。

【０３１６】図３４は、車両内で助手席に座っている乗
員ＨＵＢにＣＲＳ４００が抱っこされた状態が示されて
いる。本実施例のＣＲＳ４００は、頭部４０２を有する
上部半身４０１と歩行機能を有する下部半身４０８とで
形成されている。上部半身４０１は前述した実施例と同
様の腕４０４、４０６を備えている。

【０３１７】本実施例のＣＲＳ４００も前述したＣＲＳ
１００と同様に自律制御を行うための構成は備ている。
そして、さらに図示は省略するがワイヤレスの通信手段
が頭部４０２内等のＣＲＳ４００に配設されている。

【０３１８】すなわち、本実施例のＣＲＳ４００は、先
に示した実施例のＣＲＳ１００と比較して、独立歩行で
きる機能及び車両と交信できる機能をさらに備えた構成
である。なお、図３４において参照符号４１０で示すの
は、ＣＲＳ４００専用のシートである。乗員或いはＣＲ
Ｓ４００自身の判断で、ＣＲＳ４００が専用シート４１
０にセッティングされると車両からの外乱に対して安定
に保持されるようなる。

【０３１９】図３５〜図３８に示されるフローチャート
を参照して、ＣＲＳ４００による動作の例を説明する。
図３５において、車外にあったＣＲＳ４００が運転者と
もに車両に接近すると、ＣＲＳ４００は車両が自分の乗
るべき車両（登録車）であることを確認する（Ｓ１００
１）。

【０３２０】ＣＲＳ４００は、運転者とともに車内には
入ると、車載システムとの協調回線のチェックを行い
（Ｓ１００５）、合わせて車内での位置を検知する（Ｓ
１００７）。

【０３２１】次に、ＣＲＳ４００は車内で専用シート４
１０にセットされたか、否かを検出し（Ｓ１００９）、
専用シート４１０にセッティングされた場合には参照番
号３０に示すセッティングフローによる自律制御を行
う。サブフローとなるセッティングフローについては、
後に図３７に基づいて説明する。

【０３２２】ＣＲＳ４００は、専用シート４１０にセッ
ティングされていないと判断すると（Ｓ１００９）、乗
員により抱っこされているか、否かを検出する（Ｓ１０
１１）。このステップ１０１１で、乗員に抱っこされて
いる場合には、参照番号３１に示す抱っこフローによる
自律制御を行う。この抱っこフローについても後に図３
８に基づいて説明する。

【０３２３】ＣＲＳ４００は、専用シート４１０にセッ
ティングされておらず、さらに乗員に抱っこもされてい
ないと判断すると（Ｓ１０１１）、車内でフリーな状態
で自律制御を実行する。例えば、乗員に居場所を問い合
わせ、その場所に移動する等の行動を実行する。その
際、必要により車両からの外乱に備える姿勢としてお座
り等の態勢を取る（Ｓ１０１３）。

【０３２４】さらに、ＣＲＳ４００は車載システムから
の情報を得て、車両のシフト位置を検出し、前進する
か、後進するかを検知する（Ｓ１０１５）。車両が前進
すると判断した場合には、さらに車載システムからアク
セルの開度を検知して、発進時の加速度Ｇを予測し、必
要によりシート背もたれに胴体を接近させる等の行動を
取り自身を支える（Ｓ１０１７、Ｓ１０１９、Ｓ１０２
１）。また、車両が後進すると判断した場合にも、車載
システムからアクセルの開度を検知して発進時の加速度
Ｇを予測し、必要によりシートに捉まる等の行動を取り
自身を支える（Ｓ１０２３、Ｓ１０２５、Ｓ１０２
７）。

【０３２５】なお、ＣＲＳ４００が立った状態であると
きのために、車両外乱に対してＺＭＰ（ゼロ・モーメン
ト・ポイント）に一致するようなＺＭＰ制御などによる
歩行制御プログラムを予め設定しておいてもよい。

【０３２６】さらに、図３６に続いて示されるように、
車両走行中においてＣＲＳ４００は車両が旋回するとき
には（Ｓ１０２９）、ヨーレイトセンサによりヨーレイ
トをリアルタイムに検出し（Ｓ１０３１）、旋回Ｇに応
じて踏ん張る、シートに捉まる等の動作を実行する（Ｓ
１０３３）。なお、上記ヨーレイトの検出には、舵角セ
ンサを用いることができる。この場合には、舵角センサ
により検出した操舵角から予想されるヨーレイトを算出
して、旋回Ｇの発生を予測して制御を開始するようにし
てもよい。

【０３２７】続いて、ＣＲＳ４００は、車両が減速した
ときには（Ｓ１０３５）、減速度Ｇが所定レベル以上で
あるか判断する（Ｓ１０３７）。減速度Ｇが所定レベル
以上であるときには、ＣＲＳ４００は前記専用シート４
１０へ退避して自らセッティングするか、或いは乗員に
専用シート４１０にセッティングして欲しい旨を告げる
（Ｓ１０３９）。

【０３２８】ＣＲＳ４００は、車両走行中でも前述の自
律制御を実行しており、乗員から所定のサービスを求め
る動作要求があると（Ｓ１０４１）、定常走行中である
場合には（Ｓ１０４３）、これに応じて先の実施例で示
したと同様に運搬、監視、エンタテイメント等の動作を
実行する（Ｓ１０４５）。定常走行中でない場合には
（Ｓ１０４３）、定常走行となるまで動作できない旨を
乗員に告げる（Ｓ１０４７）。

【０３２９】その後も、ＣＲＳ４００は乗員にサービス
できるよう自律制御で待機し、必要に応じて所定の動作
を実行する（Ｓ１０４９）。

【０３３０】最後に、車両が駐車したときには、ＣＲＳ
４００は乗員と一緒に車両から降ろされたか、否かを判
断する（Ｓ１０５１）。ＣＲＳ４００も降車した場合に
は、車載システムと交信して車外から車両の状態を監視
する（Ｓ１０５５）。ＣＲＳ４００が車内に残された場
合には、前述したＣＲＳ１００の場合と同様に監視、清
掃等の自発動作を行う（Ｓ１０５３）。

【０３３１】図３７は、図３５及び図３６で示したメイ
ンフローに対して、図３５でＣＲＳ４００が専用シート
４１０にセッティングされたときのサブフローを示して
いる。図３７では、ＣＲＳ４００は専用シート４１０に
着座した状態のままで、乗員に提供できるサービス、例
えば、監視、エンタテイメント等の動作を実行する（Ｓ
１１０１）。その後、図３６の参照番号３２に示したメ
インフローによる動作がが同様に実行される。

【０３３２】図３８は、図３５でＣＲＳ４００が乗員に
抱っこされているときのサブフローを示している。図３
８で、ＣＲＳ４００は車両のアクセルがオンとなったこ
とを検知すると（Ｓ１１５１）、アクセル開度信号を検
知して発進時の加速Ｇを予測する（Ｓ１１５３）。その
際、ＣＲＳ４００は、乗員の着衣に抱き着く力を増加さ
せ、乗員に対し「しっかり掴んで」等の言葉を発して注
意を喚起する（Ｓ１１５５）。

【０３３３】続いて、車両走行中においてＣＲＳ４００
は車両が旋回するときには（Ｓ１１５７）、ヨーレイト
センサによりヨーレイトをリアルタイムに検出し（Ｓ１
１５９）、旋回Ｇに応じて踏ん張る、乗員の着衣に捉ま
る等の動作を実行し、上半身を旋回Ｇに対抗させて傾斜
させる（Ｓ１１６１）。

【０３３４】さらに、ＣＲＳ４００は、車両が減速した
ときには（Ｓ１１６３）、減速度Ｇが所定レベル以上で
あるか判断する（Ｓ１１６５）。減速度Ｇが所定レベル
以上であるときにも、減速度Ｇに応じて踏ん張り、乗員
の着衣に捉まる等の動作を実行し、上半身を減速度Ｇに
対抗させて傾斜させる（Ｓ１１６７）。その後、図３６
の参照番号３２に示したメインフローによる動作が同様
に実行される。

【０３３５】なお、上記第１０実施例では、車両から離
れたＣＲＳ４００であっても車両と交信できる例を示し
ている。しかし、このような実施形態に限らず、ＣＲＳ
４００が車両内にある場合に限り、車両と交信状態とな
るように設定してもよい。

【０３３６】さらに、第１１実施例として車両に対して
着脱自在であるＣＲＳの例を示す。図３９で、ＣＲＳ５
００は上半身５６０と、下半身となる歩行キット５５０
に分離可能に構成されている。上半身５６０は車両のコ
ンソール等にセットされて、車両搭載のロボットとな
る。

【０３３７】図３９に示すＣＲＳ５００は、上半身５６
０と歩行キット５５０をセットしたときには、例えば乗
員の自宅においてペットロボット等となる。上半身５６
０を車両内に持込み所定位置にセットすると、上半身５
６０が前述した車載ロボットと同様に機能する。図３９
で示すＣＲＳ５６０は車両に設けた案内溝５６５を移動
する構成であり、第１から第８実施例として説明したＣ
ＲＳ１００と同様に自律制御を実行しながら乗員に種々
のサービスを提供する。

【０３３８】図４０に示す第１２実施例は、車両に対し
て着脱自在である第１のＣＲＳ６５６と、シート形状に
構成された第２のＣＲＳ６００が車両内に併存している
例を示す。なお、第１のＣＲＳ６５６は前記第１１実施
例の場合と同様に、ＣＲＳ６５６に歩行キット６５０を
セットすると歩行機能を有したペットロボットであるよ
うな構成でもよい。

【０３３９】図４０で、第１のＣＲＳ６５６は第２のＣ
ＲＳ６００（以下、シートロボット６００と称す）の所
定位置６０１に着脱可能に配置される。シートロボット
６００はＣＣＤ等を備える頭部６０４と乗員を両脇から
抱えられるように延びた一対の腕状のマニュピレータ６
０２を備えている。

【０３４０】また、シートロボット６００は通常のシー
トと同様にシートベルト６０６も備えている。そして、
シートロボット６００の好ましい形態では、付加機能と
して、シートに着座した乗員に対してシートベルトを緊
締する手段、シートを加熱冷却する手段、シートに着座
した乗員の血圧を測定する手段、シートに着座した乗員
の脈拍を測定する手段、シートに着座した乗員の脳波を
測定する手段、シートを回転させる手段、シートを前後
に移動させる手段、シートを傾斜させる手段等を備え、
乗員の安全確保と共に健康状態についてもチェックする
機能を備えている。

【０３４１】このシートロボット６００も本発明でいう
ＣＲＳの一形態であり、外形がシート形状であり移動手
段を有していないが、他のＣＲＳと同様に認識部及び思
考部を備え、車両内において乗員に好ましいサービスを
提供する。このシートロボット６００も車両のシートＣ
ＡＳに対して着脱可能であり、従来のチャイルドシート
に変わるものとして特に有効である。

【０３４２】図４１及び図４２に示したフローチャート
を参照して、上記ＣＲＳ６５６とシートロボット６００
による動作の例を説明する。なお、ここでは、ＣＲＳ６
５６及びシートロボット６００が共に通信機を備え、協
調しながらシートロボット６００に着座した子供に対し
てサービスを提供する場合を示す。

【０３４３】図４１において、シートロボット６００は
接近者があると、登録者であるか、否かを確認する（Ｓ
２００１）。登録者である場合には、運転者がＣＲＳ６
５６を持参したかチェックし、忘れている場合には取り
に行くように注意する。運転者がＣＲＳ６５６を持参し
た場合には、所定位置６０１にセッティングすることを
促す（Ｓ２００３）。

【０３４４】シートロボット６００が、ＣＲＳ６５６が
所定位置６０１にセッティングされたことを確認すると
（Ｓ２００５）、シートロボット６００及びＣＲＳ６５
６はサポート動作を開始する（Ｓ２００７）。

【０３４５】シートロボット６００は車載システムから
の情報を得て、車両のシフト位置を検出し、前進する
か、後進するかを検知する（Ｓ２００９）。車両が前進
すると判断した場合には、アクセルがオンされても腕状
のマニュピレータ６０２を緩めたままとする。一方、車
両が後進すると判断した場合には（Ｓ２００９）、アク
セルがオンされたことを検知した際には腕状のマニュピ
レータ６０２で子供が前方に傾かないように適度に締付
ける（Ｓ２０１７）。

【０３４６】なお、その際ＣＲＳ６５６は、前述した自
律制御で車両からの外乱に対応しつつ、乗員に対して必
要なサービスを提供する。以下の説明においても同様で
ある。

【０３４７】さらに、車両走行中においてシートロボッ
ト６００は車両が旋回するときには（Ｓ２０１９）、ヨ
ーレイトセンサによりヨーレイトをリアルタイムに検出
し（Ｓ２０２１）、旋回Ｇに応じて腕状のマニュピレー
タ６０２が子供を適切に保持するように制御する（Ｓ２
０２３）。

【０３４８】続いて、シートロボット６００は車両が減
速したときには（Ｓ２０２５）、減速度Ｇが所定レベル
以上であるか判断し、減速度Ｇが所定レベル以上である
ときには（Ｓ２０２７）、ステップ２０２３の場合と同
様に、減速度Ｇに応じて腕状のマニュピレータ６０２が
子供を適切に保持するように制御する（Ｓ２０２９）。

【０３４９】さらに、子供からサービス動作の要求があ
ると（Ｓ２０３１）、ＣＲＳ６５６は子供の動作をチェ
ックして気分を推定してから、前述したエンタテイメン
ト動作等を実行する（Ｓ２０３５）。

【０３５０】また、上記ステップ２０３１で、子供から
サービス動作の要求がない場合には、図４２で示すよう
に、シートロボット６００は予め付加されている機能に
基づいて、子供の心拍数、体温、脳波等の体調チェック
を実行して、子供が車酔いしていなかを確認する（Ｓ２
０３７）。

【０３５１】シートロボット６００が、子供が車酔いし
ていると判断すると（Ｓ２０３９）、シートロボット６
００とＣＲＳ６５６が協調し、例えば運転席のナビゲー
ション画面に子供の体調が良くない旨の表示を出して運
転者に停車を提案し（Ｓ２０４１）、車両が停車するま
で子供を癒す動作を繰返す（Ｓ２０４３、Ｓ２０４
５）。

【０３５２】また、子供が寝た場合には（Ｓ２０４
７）、シートロボット６００及びＣＲＳ５６５が協調し
て、他の乗員の要求に応じ、例えばエンタテイメント等
の動作を実行する（Ｓ２０４９）。

【０３５３】さらに、ステップ２０５１以降は車両が駐
車した場合のフロー例を続けて示している。シートロボ
ット６００は、子供がシートから降りたいかを問い合わ
せ（Ｓ２０５１）、子供が降りたいとの態度を示した
ら、子供をサポートしていた腕状のマニュピレータ６０
２等を緩め、必要によりシートを回転させ、シート高さ
を下げて、子供が降りられるようにする（Ｓ２０５３、
Ｓ２０５５、Ｓ２０５７）。

【０３５４】ステップ２０５１で、子供が降りたいとの
態度を示さない場合は、車両内でシートロボット６００
及びＣＲＳ６５６が協調して子供の面倒をみる。他の乗
員が降車してしまった場合には、シートロボット６００
及びＣＲＳ６５６は自律制御で、車内温度、エアコン
（Ａ／Ｃ）等の車内環境を制御すると共に、車両に近付
く接近者についても監視する（Ｓ２０６３）。乗員が子
供を長期に置き去りにしたような場合には、置き去りは
止めるように乗員へ警告する（Ｓ２０６１）。

【０３５５】最後に、乗員が降車する際には（Ｓ２０６
７）、シートロボット６００はＣＲＳ６５６がシートの
所定位置６０１から外され、乗員と共に車両を出たこと
を検知すると自律制御で夜間監視等の動作を継続する。
（Ｓ２０６９）。また、ＣＲＳ６５６がシートの所定位
置６０１に残されままであることを検知すると、ＣＲＳ
６５６と協調しながら自律制御で夜間監視等の動作を継
続する。

【０３５６】上記第１２実施例は、第２のＣＲＳとして
のシートロボット６００が、第１のＣＲＳ５６５と協調
して乗員にサービスを提供する形態を示したが、勿論、
シートロボット６００のみを車両内に配置させるだけで
も乗員に好ましいサービスを提供できる。さらに、この
シートロボット６００に歩行機能又は走行機能を付加し
てもよい。さらに、シートロボット６００にベビーカー
或いは車椅子としての機能を付加して車外に持ち出すこ
とができるように構成してもよく、その際には前記ＣＲ
Ｓと協調した動作を行うように設定してもよい。

【０３５７】さらに、第１３実施例として車両を構成す
る部品の一部であるシートがＣＲＳである例を示す。

【０３５８】図４３で、ＣＲＳ７１０は前席用シートと
一体に形成され、ＣＲＳ７２０は後席用シートと一体に
形成されている。シートのヘッドレストにはＣＣＤ、マ
イク、車内のガス状態を検出するガスセンサ等を備え、
ＣＲＳ７１０、７２０の頭部７１４、７２４となる。前
席用のＣＲＳ７１０及び後席用のＣＲＳ７２０は、前記
第１２実施例のロボットシートと同様に各々が腕状のマ
ニュピレータ７１２、７２２を有している。

【０３５９】本実施例の前席用ＣＲＳ７１０及び後席用
ＣＲＳ７２０も、本発明のＣＲＳの一形態である。ＣＲ
Ｓ７１０及びＣＲＳ７２０は、車両のシートと一体型で
あり移動手段を有していないが、他のＣＲＳと同様に認
識部及び思考部を備え、車両内において乗員に好ましい
サービスを提供する。第１から第８実施例として説明し
たＣＲＳ１００と同様に自律制御を実行しながら乗員に
種々のサービスを提供する。

【０３６０】図４４及び図４５に示したフローチャート
を参照して、上記前席用ＣＲＳ７１０及び後席用ＣＲＳ
７２０が互いに通信する機能を備え、協調して乗員にサ
ービスを提供する動作例を説明する。

【０３６１】図４４において、ＣＲＳ７１０、７２０は
車両に接近する者がいると登録者であるか、否かを確認
する（Ｓ３００１）。登録者である場合にはあいさつを
する（Ｓ３００３）。

【０３６２】上記前席用ＣＲＳ７１０及び後席用ＣＲＳ
７２０は、着座した乗員が大人であるか、否かを判断し
（Ｓ３００５）、子供である場合には子供用のサポート
システムを稼動させる（Ｓ３００９）。この子供用のサ
ポートシステムは前記第１２実施例でのロボットシート
６００が実行した動作と同様であり、ここでの重複した
説明は省略する。

【０３６３】運転席のシートとなる前席用ＣＲＳ７１０
は、着座した乗員が大人である場合に（Ｓ３００５）、
飲酒していないかチェックし（Ｓ３０１１）、ガスセン
サ等によりアルコール成分が検出された場合には、車両
システムをロックし、警告を発する（Ｓ３０１３）。

【０３６４】ステップ３０１１で、運転者が飲酒してい
ないと判断すると、前席用ＣＲＳ７１０及び後席用ＣＲ
Ｓ７２０はサポート動作を開始する（Ｓ３０１７）。

【０３６５】前席用ＣＲＳ７１０及び後席用ＣＲＳ７２
０は車載システムからの情報を得て、車両のシフト位置
を検出し、前進するか、後進するかを検知する（Ｓ３０
１９）。車両が前進すると判断した場合には、アクセル
がオンされても腕状のマニュピレータ７１２、７２２を
緩めたままとする（Ｓ３０２３）。一方、車両が後進す
ると判断した場合には（Ｓ３０１９）、アクセルがオン
されたことを検知した際には腕状のマニュピレータ７１
２、７２２で乗員が前方に傾かないように適度に締付け
る（Ｓ３０２７）。

【０３６６】さらに、図４５に示すように、車両走行中
において前席用ＣＲＳ７１０及び後席用ＣＲＳ７２０は
車両が旋回するときには（Ｓ３０２９）、ヨーレイトセ
ンサによりヨーレイトをリアルタイムに検出し（Ｓ３０
３１）、旋回Ｇに応じて腕状のマニュピレータ７１２、
７２２が乗員を適切に保持するように制御する（Ｓ３０
３３）。

【０３６７】続いて、前席用ＣＲＳ７１０及び後席用Ｃ
ＲＳ７２０は、車両が減速したときには（Ｓ３０３
５）、減速度Ｇが所定レベル以上であるかを判断し、減
速度Ｇが所定レベル以上であるときには（Ｓ３０３
７）、ステップ３０３３の場合と同様に、減速度Ｇに応
じて腕状のマニュピレータ７１２、７２２が乗員を適切
に保持するように制御する（Ｓ３０３９）。

【０３６８】また、前席用ＣＲＳ７１０は、車載システ
ムからの情報で運転者が暴走行為をしていると認識した
ときには、車載システムと協調してエンジン出力の低
下、エンジンブレーキ制御を行うと共に、運転者に警告
を発する（Ｓ３０４３）。

【０３６９】通常運転であると判断されている場合に
（Ｓ３０４１）、乗員からサービス動作の要求があると
（Ｓ３０４５）、前席用ＣＲＳ７１０及び後席用ＣＲＳ
７２０はその要求をチェック（Ｓ３０４７）する。例え
ば、乗員の要求が物品の運搬であり、腕状のマニュピレ
ータ７１２、７２２が届く範囲にある物品であれば、前
席用ＣＲＳ７１０及び後席用ＣＲＳ７２０を動作させる
ことで物品を捕捉し、運搬する。必要に応じて、腕状の
マニュピレータ７１２、７２２間での手渡しも行う（Ｓ
３０４９）。

【０３７０】さらに、前席用ＣＲＳ７１０及び後席用Ｃ
ＲＳ７２０は、ヘッドレストのＣＣＤ等を用いて監視動
作を実行する。その際、前席用ＣＲＳ７１０及び後席用
ＣＲＳ７２０は監視エリアを分担し、チェックを行う。
特に前席用ＣＲＳ７１０は運転者の状態も監視する（Ｓ
３０５１）。

【０３７１】最後に、前席用ＣＲＳ７１０及び後席用Ｃ
ＲＳ７２０は乗員が降車すると（Ｓ３０５３）、協調し
ながら自律制御で夜間監視等の動作を継続する（Ｓ３０
５５）。

【０３７２】上記第１３実施例は、ＣＲＳがシートであ
る場合を示したが、車両を構成する他の物品でもよい。
また、前席用ＣＲＳ７１０及び後席用ＣＲＳ７２０が協
調して乗員にサービスを提供する形態を示したが、勿
論、前席用ＣＲＳ７１０と後席用ＣＲＳ７２０が独立し
て乗員にサービスを提供する形態でもよい。このような
ＣＲＳは車両に既存の部品を用いるので車両内にロボッ
トを設けても車室内のスペースを従来と同様に維持でき
る。

【０３７３】以上本発明の好ましい実施例について詳述
したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるもの
ではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の
範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【０３７４】なお、特許請求範囲の認識手段はＣＲＳ認
識部１２に、思考手段はＣＲＳ思考部１４に、移動手段
はレール２及びスライダ１０８に、動作手段は腕１１
４，１１６及びハンド１０４ＨＡ、１０６ＨＡに、諸条
件は車両乗員情報２０にそれぞれ対応している。

【０３７５】

【発明の効果】以上詳述したところから明らかなよう
に、請求項１記載の発明によれば、運転者等の乗員が必
要により指示を行ったときばかりでなく、ロボットは前
記思考手段の結果に基づいて、乗員に対して好ましいサ
ービスを実行する。よって、乗員は車両内で快適且つ安
全に過ごすことがでができる。

【０３７６】また、請求項２記載の発明によれば、思考
手段内に自律思考部を設定したので、運転者等の補助或
いは指示を受けること無くロボット自らが自律制御して
車載ロボットとして必要な行動及び乗員にとって好まし
いサービスを提供する行動を取る。よって、乗員は車両
が移動中でもロボットの保護に関して配慮する必要が無
く、また車両内で最低限必要なことはロボットが自発的
に実行してくれるので、乗員は車両内で快適かつ安心し
て過ごすことができる。

【０３７７】また、請求項３記載の発明によれば、自律
制御に自己保持モードを有するので、ロボットは車両挙
動に対応して必要な安定体勢を取り、車両内や乗員に衝
突等することが抑制される。

【０３７８】また、請求項４記載の発明によれば、ロボ
ットは車両発進時のシフト位置等から車両挙動を予め認
識するので、自己の体勢に影響を与える車両挙動に備え
ることができる。

【０３７９】また、請求項５記載の発明によれば、ロボ
ットは自己に対する外乱となる加速度Ｇ等の外乱で後退
移動等することなく安定に自己の体勢を保持できる。

【０３８０】また、請求項６記載の発明によれば、ロボ
ットの前記自律制御にさらに自発行動モードを含むの
で、乗員は逐次、ロボットに指示を与えることなく車両
内で快適、安全に過ごすことができる。

【０３８１】また、請求項７記載の発明によれば、乗員
にとって特に好ましい監視、救助等のサービスをロボッ
トが自発的に提供するので、乗員は車両内で快適、安全
に過ごすことができ、さらに駐車中の車両についても安
心できる。

【０３８２】また、請求項８記載の発明によれば、車両
の衝突時等の事故時には乗員からの指示が無くても、前
記自発行動モードに基づいてロボットが自発的に乗員救
助を実行する。よって、車両内の乗員をより確実に保護
することができる。

【０３８３】また、請求項９記載の発明によれば、車両
の衝突時等にロボットが自発行動モードで生存空間を確
保する。よって、ロボットが生存空間を確保して自身の
ダメージを最小限に止め、乗員救助を実行することが可
能となる。

【０３８４】また、請求項１０記載の発明によれば、思
考手段が過去に蓄積されたデータから所定の乗員の行動
に引続いて生じる事態を予想するので、ロボットは乗員
が必要とするときに迅速なサービスを提供できる。

【０３８５】また、請求項１１記載の発明によれば、ロ
ボットが乗員からの指示に応じ、コミュニケーションを
取りながらサービスを提供できるので、乗員は車内で快
適に過ごすことができる。

【０３８６】また、請求項１２記載の発明によれば、ロ
ボットが飲料等の流動性があるものを運搬する際には、
飲料が入ったカップを外乱に対抗する方向に傾けて運搬
するので中味飲料をこぼすこと無く運搬できる。

【０３８７】また、請求項１３記載の発明によれば、ロ
ボットが車両前方の道路状態について判断したり、車両
の周辺を監視したり、乗員から要求された物品を検索し
たり等することが可能となる。

【０３８８】また、請求項１４記載の発明によれば、車
両周りに敷設されたレールとすることでロボットの位置
と体勢を安定化させることができる。

【０３８９】また、請求項１５記載の発明によれば、ロ
ボットに対し外部入力装置から入力指示をして車両内で
所定の行動を実行させることができる。

【０３９０】また、請求項１６記載の発明によれば、車
両外からロボットに指示して所定の仕事の命令指示を行
って実行させることができる。また、車両事故が発生し
た際には遠隔操作でレスキューセンタから指示を与え
て、ロボットに救助活動を実行させること等も可能とな
る。

【０３９１】また、請求項１７記載の発明によれば、ロ
ボットが通信機能を備えていなくとも携帯電話を装着す
ることで外部から遠隔指示が可能となる。

【０３９２】また、請求項１８記載の発明によれば、ロ
ボットはディスプレイ装置上に表示されたキャラクタ画
像との協調により乗員に娯楽を提供できる。

【０３９３】また、請求項１９記載の発明によれば、移
動体内の所定位置に設定されたロボットが乗員と間で双
方向のコミュニケーションを取りながら動作（サービ
ス）する。よって、乗員は移動体内で快適且つ安全に過
ごすことがでができる。

【０３９４】また、請求項２０記載の発明によれば、移
動体内で乗員が欲するような好ましいサービスをロボッ
トが実行するので、乗員は移動体内で快適かつ安心して
過ごすことができる。

【０３９５】また、請求項２１〜３０に記載される発明
によれば、ロボットは自己保持モードと自発行動モード
を含む構成で自律制御しており、請求項１〜１８に記載
した発明と同様に、移動体の挙動に対応しつつ乗員とコ
ミュニケーションを取りながら必要なサービスを提供す
ることができる。

【０３９６】また、請求項３１に記載される発明によれ
ば、移動体側にも通信機能が設けられロボットと交信可
能な状態であるので移動体側で得た情報をロボットが把
握できる、また、請求項３２に記載の発明によれば、必
要によりロボットを移動体内で移動し、また移動体外へ
持ち出すことができる。

【０３９７】また、請求項３３に記載の発明よれば、本
来、歩行機能を有するロボットの一部を固定状態にして
安定化し、移動体用のロボットとして活用できる。

【０３９８】また、請求項３４に記載の発明よれば、移
動体を構成する既存の部品を利用するのでロボットを安
定的に配置することができる。特に、コンソール、イン
ストルメントパネル又は天井部にロボットを配置した場
合には、乗員からの視認が容易であるのでコミュニケー
ションを取ることが容易となる。また、シートにロボッ
トを配置した場合には乗員に最も近い位置となるので、
さらにコミュニケーションを取ることが容易となる。

【０３９９】また、請求項３５に記載の発明によれば、
移動体の構成部品をロボット化するので乗員の居住スペ
ースを減少させることなく、乗員へのサービスを提供で
きる。

【０４００】また、請求項３６に記載の発明によれば、
好ましい付加機能を有したシートがロボットであるの
で、例えばチャイルドシート等を別途準備することな
く、自律制御により子供を安全に保持できる。さらに、
子供に限らず大人に対しても安全で、体調にまで配慮す
るロボットなる。

【０４０１】また、請求項３７に記載の発明によれば、
ロボットが腕状のマニュピレータを備えるので移動でき
なくても物品の受け渡し等を行うことができる。さら
に、移動体が急発進・停車等して過度の減速度が生じた
ときに腕状のマニュピレータが乗員を抱込むように設定
しておけば、乗員の保護により効果的である。

【０４０２】また、請求項３８記載の発明によれば、乗
員が車内で快適且つ安全に過ごすことができ、さらに車
両を離れた後においてロボットに監視作業等を実行させ
ることがでるので、極めてユーザフレンドリな車両とし
て提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ＣＲＳの概略構成を機能ブロックで示す図であ
る。

【図２】ステーションワゴンタイプの車両にＣＲＳを搭
載した第１実施例について示す図である。

【図３】第１実施例のＣＲＳの各部構成として採用でき
る具体的な要素をブロックで示す図である。

【図４】第１実施例でＣＲＳが自律制御を行いながら種
々の動作を実行する際の基本フローチャートである。

【図５】第１実施例でＣＲＳが自律制御を行いながら種
々の動作を実行する際の基本フローチャートである。

【図６】第１実施例でＣＲＳが自律制御を行いながら種
々の動作を実行する際の基本フローチャートである。

【図７】第１実施例でＣＲＳが自律制御を行いながら種
々の動作を実行する際の基本フローチャートである。

【図８】第１実施例でＣＲＳが自律制御を行いながら種
々の動作を実行する際の基本フローチャートである。

【図９】第１実施例でＣＲＳが自律制御を行いながら種
々の動作を実行する際の基本フローチャートである。

【図１０】第２実施例でＣＲＳが実行する運搬動作の詳
細を示すフローチャートである。

【図１１】第２実施例でＣＲＳが実行する運搬動作の詳
細を示すフローチャートである。

【図１２】第２実施例でＣＲＳが実行する運搬動作の詳
細を示すフローチャートである。

【図１３】第２実施例でＣＲＳが実行する運搬動作の詳
細を示すフローチャートである。

【図１４】第２実施例でＣＲＳが実行する運搬動作の詳
細を示すフローチャートである。

【図１５】第３実施例でＣＲＳが実行する監視動作の詳
細を示すフローチャートである。

【図１６】第３実施例でＣＲＳが実行する監視動作の詳
細を示すフローチャートである。

【図１７】第３実施例でＣＲＳが実行する監視動作の詳
細を示すフローチャートである。

【図１８】第４実施例でＣＲＳが実行する夜間監視動作
の詳細を示すフローチャートである。

【図１９】第５実施例でＣＲＳが実行する娯楽動作例を
示したフローチャートである。

【図２０】第５実施例でＣＲＳが実行する娯楽動作例を
示したフローチャートである。

【図２１】第５実施例でＣＲＳが実行する娯楽動作例を
示したフローチャートである。

【図２２】第６実施例でＣＲＳが車両衝突時に実行する
動作例を示したフローチャートである。

【図２３】第６実施例でＣＲＳが車両衝突時に実行する
動作例を示したフローチャートである。

【図２４】第７実施例でＣＲＳが車両横転時に実行する
動作例を示したフローチャートである。

【図２５】第７実施例でＣＲＳが車両横転時に実行する
動作例を示したフローチャートである。

【図２６】第８実施例でＣＲＳが車両水没時に実行する
動作例を示したフローチャートである。

【図２７】第８実施例でＣＲＳが車両水没時に実行する
動作例を示したフローチャートである。

【図２８】第９実施例でＣＲＳが車両清掃時に実行する
動作１を示したフローチャートである。

【図２９】第９実施例でＣＲＳが車両清掃時に実行する
動作２を示したフローチャートである。

【図３０】第９実施例でＣＲＳが車両清掃時に実行する
動作３を示したフローチャートである。

【図３１】図２に示したＣＲＳをコンパチブルタイプの
車両に車載する変形例について示す図である。

【図３２】ＣＲＳが携帯電話内蔵型で形成された例につ
いて示す図である。

【図３３】インストルメントパネから飛び出す様に構成
して、よりアミューズメント機能を高めたＣＲＳの例に
ついて示す図である。

【図３４】第１０実施例の歩行機能を有するＣＲＳにつ
いて示した図である。

【図３５】第１０実施例でＣＲＳが自律制御を行いなが
ら種々の動作を実行する際のフローチャートである。

【図３６】第１０実施例でＣＲＳが自律制御を行いなが
ら種々の動作を実行する際のフローチャートである。

【図３７】第１０実施例でＣＲＳが自律制御を行いなが
ら種々の動作を実行する際のフローチャートである。

【図３８】第１０実施例でＣＲＳが自律制御を行いなが
ら種々の動作を実行する際のフローチャートである。

【図３９】第１１実施例の車両に対して着脱自在である
ＣＲＳについて示す図である。

【図４０】第１２実施例の、車両に対して着脱自在であ
る第１のＣＲＳと、シート形状に構成された第２のＣＲ
Ｓについて示す図である。

【図４１】第１２実施例でＣＲＳが自律制御を行いなが
ら種々の動作を実行する際のフローチャートである。

【図４２】第１２実施例でＣＲＳが自律制御を行いなが
ら種々の動作を実行する際のフローチャートである。

【図４３】第１３実施例のシートと一体に形成されたＣ
ＲＳについて示す図である。

【図４４】第１３実施例でＣＲＳが自律制御を行いなが
ら種々の動作を実行する際のフローチャートである。

【図４５】第１３実施例でＣＲＳが自律制御を行いなが
ら種々の動作を実行する際のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車両（移動体） ２ レール １０、１００ ＣＲＳ（移動体搭載用ロボット） １２ 認識部 １４ 思考部 １６ 移動部 １８ 作動部 １０２ 頭部 １０４，１０６ 腕 １０４ＨＡ、１０６ＨＡ ハンド １１２ 目（ＣＣＤ） １１３ 口（スピーカ） １１４ 耳（マイクロフォン）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 戸倉 隆明 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 水野 陽太 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 鵜飼 美智子 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 松本 章吾 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 加藤 雅史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 AS34 KS10 MT14 WA02 WA21 WB16 WB17 WB18 WC03 WC07 WC11 WC16 WC21

Claims (38)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体或いは乗員から受ける諸条件を認
   識する認識手段と、該認識手段により認識された前記諸
   条件に対応するための思考を行う思考手段と、前記移動
   体に沿って所定位置に移動するための移動手段と、前記
   思考手段による結果に基づき必要な動作を実行する動作
   手段とを含む、移動体搭載用のロボット。
2. 【請求項２】 請求項１記載の移動体搭載用のロボット
   において、 前記思考手段にはロボット自らが行動するための自律思
   考部が設定され、該自律思考部は前記認識手段が認識し
   た前記諸条件に基づき前記移動手段及び動作手段を駆動
   させて自律制御を実行する、ことを特徴とする移動体搭
   載用のロボット。
3. 【請求項３】 請求項２記載の移動体搭載用のロボット
   において、 前記自律制御には、前記移動体から受ける該移動体の挙
   動に対してロボットの体勢を安定に保持できるように前
   記移動手段及び動作手段を駆動制御する自己保持モード
   を含む、ことを特徴とする移動体搭載用のロボット。
4. 【請求項４】 請求項３記載の移動体搭載用のロボット
   において、 前記認識手段が認識した前記諸条件から前記移動体が示
   す前記移動体の挙動を予想して自己保持モードによる動
   作を実行する、ことを特徴とする移動体搭載用のロボッ
   ト。
5. 【請求項５】 請求項３又は４記載の移動体搭載用のロ
   ボットにおいて、 前記自己保持モードによる制御は、衝撃方向に対抗する
   ように実行する制動制御である、ことを特徴とする移動
   体搭載用のロボット。
6. 【請求項６】 請求項２又は３記載の移動体搭載用のロ
   ボットにおいて、 前記自律制御は、前記認識手段が認識した前記諸条件に
   基づき当該ロボットが移動体及び乗員に関して必要な行
   動を取る自発行動モードをさらに含む、ことを特徴とす
   る移動体搭載用のロボット。
7. 【請求項７】 請求項６記載の移動体搭載用ロボットに
   おいて、 前記自発行動モードによる行動には、乗員登録、夜間監
   視、移動体内における落下物監視、移動体走行時の監視
   アシスト、移動体への乗降時の監視アシスト、乗員救
   助、移動体内の清掃、ゴミの回収及び窓拭き、から選択
   される少なくとも１つを含む、ことを特徴とする移動体
   搭載用ロボット。
8. 【請求項８】 請求項７記載の移動体搭載用ロボットに
   おいて、 前記乗員救助は、前記自発行動モードに基づき指示がな
   くとも当該ロボットが実行する、ことを特徴とする車載
   用ロボット。
9. 【請求項９】 請求項８記載の移動体搭載用ロボットに
   おいて、 前記自発行動モードでは、前記認識手段が前記移動体の
   事故を認識したことに基づき、当該ロボットが生存空間
   を確保するように行動する、ことを特徴とする車載用ロ
   ボット。
10. 【請求項１０】 請求項６記載の移動体搭載用のロボッ
    トにおいて、 前記自発行動モードは、前記乗員の行動から予想して実
    行される、ことを特徴とする移動体搭載用のロボット。
11. 【請求項１１】 請求項１又は２記載の移動体搭載用の
    ロボットにおいて、 前記思考手段は乗員の命令に応じて前記移動手段及び動
    作手段を駆動させる、ことを特徴とする移動体搭載用の
    ロボット。
12. 【請求項１２】 請求項１１記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 前記乗員の命令には物品運搬が含まれ、物品運搬動作で
    は運搬する物品の内容物を保持するために傾斜させて運
    搬する制御動作を含む、ことを特徴とする移動体搭載用
    ロボット。
13. 【請求項１３】 請求項１から１２のいずれかに記載の
    移動体搭載用のロボットにおいて、 前記認識手段は前記諸条件を認識するため少なくとも視
    覚手段及び／又は聴覚手段を含む、ことを特徴とする移
    動体搭載用のロボット。
14. 【請求項１４】 請求項１から１３のいずれかに記載の
    移動体搭載用のロボットにおいて、 前記移動手段は移動体周りに敷設されたレールに沿っ
    て、当該ロボットを移動させる、ことを特徴とする移動
    体搭載用のロボット。
15. 【請求項１５】 請求項１から１４のいずれかに記載の
    移動体搭載用のロボットにおいて、 当該ロボットは外部入力装置との接続用のインターフェ
    ース部を備えた、ことを特徴とする移動体搭載用のロボ
    ット。
16. 【請求項１６】 請求項１５記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 当該ロボットが通信機能を備え、前記外部入力装置によ
    り遠隔操作される、ことを特徴とする移動体搭載用ロボ
    ット。
17. 【請求項１７】 請求項１５記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 当該ロボット本体は通信装置と接続可能とされている、
    ことを特徴とする移動体搭載用ロボット。
18. 【請求項１８】 請求項１又は２記載の移動体搭載用の
    ロボットにおいて、 前記移動体にはディスプレイ装置が配設されており、当
    該ロボットは前記ディスプレイ装置上に表示された画像
    と協調して動作を行うように設定されている、ことを特
    徴とする移動体搭載用のロボット。
19. 【請求項１９】 移動体或いは乗員から受ける諸条件を
    認識する認識手段と、該認識手段により認識された前記
    諸条件に対応するための思考を行う思考手段と、前記思
    考手段による結果に基づき必要な動作を実行する動作手
    段とを含み、前記乗員と間で双方向のコミュニケーショ
    ンを取りながら動作する移動体搭載用のロボット。
20. 【請求項２０】 請求項１９記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 前記思考手段にはロボット自らが行動するための自律思
    考部が設定され、該自律思考部は前記認識手段が認識し
    た前記諸条件に基づき前記動作手段を駆動させて自律制
    御を実行する、ことを特徴とする移動体搭載用のロボッ
    ト。
21. 【請求項２１】 請求項２０記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 前記自律制御には、前記移動体から受ける該移動体の挙
    動に対してロボットの体勢を安定に保持できるように前
    記動作手段を駆動制御する自己保持モードを含む、こと
    を特徴とする移動体搭載用のロボット。
22. 【請求項２２】 請求項２１記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 前記認識手段が認識した前記諸条件から前記移動体が示
    す前記移動体の挙動を予想して自己保持モードによる動
    作を実行する、ことを特徴とする移動体搭載用のロボッ
    ト。
23. 【請求項２３】 請求項２０又は２１記載の移動体搭載
    用のロボットにおいて、 前記自律制御は、前記認識手段が認識した前記諸条件に
    基づき当該ロボットが乗員に関して必要な行動を取る自
    発行動モードをさらに含む、ことを特徴とする移動体搭
    載用のロボット。
24. 【請求項２４】 請求項２３記載の移動体搭載用ロボッ
    トにおいて、 前記自発行動モードによる行動には、乗員登録、夜間監
    視、移動体内における落下物監視、移動体走行時の監視
    アシスト、移動体への乗降時の監視アシスト、移動体内
    の清掃、ゴミの回収及び窓拭き、から選択される少なく
    とも１つを含む、ことを特徴とする移動体搭載用ロボッ
    ト。
25. 【請求項２５】 請求項２３記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 前記自発行動モードは、前記乗員の行動から予想して実
    行される、ことを特徴とする移動体搭載用のロボット。
26. 【請求項２６】 請求項１９又は２０記載の移動体搭載
    用のロボットにおいて、 前記思考手段は乗員の命令に応じて前記動作手段を駆動
    させる、ことを特徴とする移動体搭載用のロボット。
27. 【請求項２７】 請求項１９から２６のいずれかに記載
    の移動体搭載用のロボットにおいて、 前記認識手段は前記諸条件を認識するため少なくとも視
    覚手段及び／又は聴覚手段を含む、ことを特徴とする移
    動体搭載用のロボット。
28. 【請求項２８】 請求項１９から２７のいずれかに記載
    の移動体搭載用のロボットにおいて、 当該ロボットは外部入力装置との接続用のインターフェ
    ース部を備えた、ことを特徴とする移動体搭載用のロボ
    ット。
29. 【請求項２９】 請求項２８記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 当該ロボットが通信機能を備え、前記外部入力装置によ
    り遠隔操作される、ことを特徴とする移動体搭載用ロボ
    ット。
30. 【請求項３０】 請求項２８記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 当該ロボットは通信装置と接続可能とされている、こと
    を特徴とする移動体搭載用ロボット。
31. 【請求項３１】 請求項２８記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 当該ロボットは、前記移動体側に設けた通信装置と交信
    するための通信機能を備え、移動体側から得る情報を前
    記自律制御に用いる、ことを特徴とする移動体搭載用ロ
    ボット。
32. 【請求項３２】 請求項１９から３１のいずれかに記載
    の移動体搭載用のロボットにおいて、 当該ロボットが前記移動体を構成する部品に対して着脱
    可能である、ことを特徴とする移動体搭載用ロボット。
33. 【請求項３３】 請求項３２記載の移動体搭載用のロボ
    ットにおいて、 当該ロボットが、上部半身と歩行機能を有する下部半身
    とにより形成され、前記上部半身が前記部品に対して着
    脱可能に形成されている、ことを特徴とする移動体搭載
    用ロボット。
34. 【請求項３４】 請求項３２又は３３に記載の移動体搭
    載用のロボットにおいて、 前記部品は、移動体を構成するシート、コンソール、イ
    ンストルメントパネル、ドア又は天井部である、ことを
    特徴とする移動体搭載用ロボット。
35. 【請求項３５】 請求項１９から３１のいずれかに記載
    の移動体搭載用のロボットにおいて、 当該ロボットは前記移動体を構成するシートと一体であ
    る、ことを特徴とする移動体搭載用ロボット。
36. 【請求項３６】 請求項３４又は３５に記載の移動体搭
    載用のロボットにおいて、 当該ロボットは、前記思考手段による結果に基づいてシ
    ートに付加された機能を実行する、ことを特徴とする移
    動体搭載用ロボット。
37. 【請求項３７】 請求項３５に記載の移動体搭載用のロ
    ボットにおいて、 前記シートがさらに腕状のマニュピレータを備える、こ
    とを特徴とする移動体搭載用ロボット。
38. 【請求項３８】 請求項１から３７のいずれかに記載の
    移動体搭載用のロボットを搭載した移動体。