JP2002161761A - 車両の運転操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 不特定多数の運転者に対応して運転者毎に運
転操作子の操作ゲインを変更可能とする。 【解決手段】 ジョイスティック１を転舵操作すると、
転舵操作量センサ２の検出値に応じた駆動信号ＳＤを制
御手段４が標準ゲインマップを参照して出力し、ステア
リングモータ５が作動することにより、車両が転舵制御
される。運転者が出力指令スイッチ２１によりＦＤＤ装
置２０へのデータ出力を指令すると、制御手段４が標準
ゲインマップとは特性の異なるユーザ別ゲインマップを
生成してＦＤＤ装置２０に出力する。そして、運転者が
入力指令スイッチ２２によりＦＤＤ装置２０からのデー
タ入力を指令すると、制御手段４がＦＤＤ装置２０から
ユーザ別ゲインマップを入力し、前記標準ゲインマップ
に代えて選択する。以降、運転者がジョイスティック１
を操作すると、その操作量に応じ、運転者固有の転舵操
作ゲインでステアリングモータ５が作動して車両が転舵
制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運転操作装
置に関し、詳しくは、運転席に装備された運転操作子に
より転舵、加速、減速などの運転操作を可能とした車両
の運転操作装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の転舵、加速および減速の各
運転操作を従来のステアリングホイール、アクセルペダ
ルおよびブレーキペダルに代えて単一の運転操作子によ
り操作可能とした、いわゆるジョイスティック式の運転
操作装置が提案されている（特開２０００−１７０５５
３号公報参照）。この種の車両の運転操作装置は、左右
方向および前後方向に傾動自在に支持されたジョイステ
ィックと呼称される運転操作子と、この運転操作子の左
右方向および前後方向の傾動操作量をそれぞれ検出する
センサと、このセンサの検出値に応じた駆動信号を出力
する制御手段と、この制御手段からの各駆動信号に応じ
て作動する転舵用アクチュエータ、加速用アクチュエー
タおよび減速用アクチュエータとを備えて構成されてい
る。この場合、運転操作子であるジョイスティックは、
通常、復帰機構により左右方向および前後方向の操作の
中立位置に復帰可能に構成されている。また、このジョ
イスティックは、操作反力用アクチュエータにより中立
位置から左右方向および前後方向への操作に対して操作
反力が付与されるように構成されている。

【０００３】前記の車両の運転操作装置によれば、運転
操作子であるジョイスティックを中立位置から操作反力
に抗して例えば左右方向に傾動操作すると、その操作量
に応じた駆動信号が制御手段から転舵用アクチュエータ
としてのステアリングモータに出力され、このステアリ
ングモータがステアリング機構を操作することにより、
ジョイスティックの左右操作量（転舵操作量）に応じて
車両が転舵される。また、ジョイスティックを中立位置
から操作反力に抗して例えば前方に傾動操作すると、そ
の操作量に応じた駆動信号が制御手段から加速用アクチ
ュエータとしてのスロットルアクチュエータに出力さ
れ、このスロットルアクチュエータがエンジンのスロッ
トルバルブを開閉操作することにより、ジョイスティッ
クの前方操作量（加速操作量）に応じて車両が加速され
る。同様に、ジョイスティックを中立位置から操作反力
に抗して例えば後方に傾動操作すると、その操作量に応
じた駆動信号が制御手段から減速用アクチュエータとし
てのブレーキアクチュエータに出力され、このブレーキ
アクチュエータがブレーキ液圧を加圧操作することによ
り、ジョイスティックの後方操作量（減速操作量）に応
じて車両が減速される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、前記のような
車両の運転操作装置において、例えば車両をフル転舵さ
せるために必要な運転操作子の転舵操作量は、従来のス
テアリングホイールの転舵操作量に較べて格段に小さ
い。換言すれば、転舵用アクチュエータの作動量に対す
る運転操作子の転舵操作量の操作ゲインが大きいため、
運転操作子の僅かな転舵操作によっても車両が比較的大
きく転舵される。このため、運転操作子の操作に慣れた
運転者にとっては、いわゆる切れの良いキビキビした操
舵感覚を得ることも可能であるが、反対に、運転操作子
の操作に不慣れな運転者にとっては、過剰操舵とその修
正操舵とを頻繁に繰り返して車両の走行が左右にふらつ
くことも想定される。

【０００５】もっとも、運転操作子の操作に不慣れな運
転者や滑らかな操舵感覚を好む運転者に対応して、運転
操作子の操作ゲインを低く設定することも可能である。
しかしながら、この場合には、特定の運転者に対応して
操作ゲインを設定することとなり、複数の運転者が使用
する車両には適用できず、例えばレンタカーを使用する
不特定多数の運転者には対応することができない。

【０００６】そこで、本発明は、不特定多数の運転者に
対応して運転者毎に運転操作子の操作ゲインを変更可能
とした車両の運転操作装置を提供することを課題とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
め、本発明に係る車両の運転操作装置は、車両の運転操
作を指示する運転操作子と、この運転操作子の操作量を
検出するセンサと、このセンサの検出値に応じ標準ゲイ
ンマップを参照して駆動信号を出力する制御手段と、こ
の制御手段からの駆動信号に応じて作動するアクチュエ
ータとを備えた車両の運転操作装置において、前記制御
手段との間でデータの入出力が可能な外部記憶手段と、
この外部記憶手段との間のデータの入出力を前記制御手
段に指令する指令手段とを設けると共に、前記制御手段
には、前記指令手段の指令に応じ、前記標準ゲインマッ
プとは特性の異なるユーザ別ゲインマップを生成して前
記外部記憶手段に出力するユーザ別ゲインマップ生成部
と、前記指令手段の指令に応じて前記外部記憶手段から
ユーザ別ゲインマップを入力し、このユーザ別ゲインマ
ップを前記標準ゲインマップに代えて選択するユーザ別
ゲインマップ選択部とを設けたことを特徴とする。

【０００８】本発明に係る車両の運転操作装置では、運
転操作子を操作すると、その操作量を検出するセンサの
検出値に応じた駆動信号を制御手段が標準ゲインマップ
を参照して出力する。そして、この駆動信号に応じてア
クチュエータが作動することにより、運転操作子の操作
量に応じ、標準の操作ゲインで車両の運転が制御され
る。ここで、運転者が指令手段により外部記憶手段への
データ出力を制御手段に指令すると、制御手段において
は、ユーザ別ゲインマップ生成部が標準ゲインマップと
は特性の異なるユーザ別ゲインマップを生成して外部記
憶手段に出力する。そして、運転者が指令手段により外
部記憶手段からのデータ入力を制御手段に指令すると、
制御手段においては、ユーザ別ゲインマップ選択部が外
部記憶手段からユーザ別ゲインマップを入力し、このユ
ーザ別ゲインマップを前記標準ゲインマップに代えて選
択する。以降、運転者が運転操作子を操作すると、その
操作量に応じ、運転者固有の操作ゲインでアクチュエー
タが作動して車両の運転が制御される。

【０００９】本発明の車両の運転操作装置において、前
記ユーザ別ゲインマップ生成部が前記センサの検出値か
ら前記運転操作子の操作状況を学習し、その学習結果に
応じて前記ユーザ別ゲインマップを生成するように構成
されていると、客観的に各運転者に対応した的確なユー
ザ別ゲインマップを生成可能となるので好ましい。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る車両の運転操作装置の実施の形態を説明する。参照す
る図面において、図１は本発明の一実施形態に係る車両
の運転操作装置の全体構成図、図２は図１に示した運転
操作子の傾動支持機構を一部断面として示す側面図、図
３は図２に示した運転操作子の傾動支持機構を一部断面
として示す平面図、図４は図２および図３に示した復帰
機構を一部断面として示す正面図、図５は図１に示した
制御手段のブロック構成図である。

【００１１】図１に示すように、一実施形態に係る車両
の運転操作装置は、従来のステアリングホイール、アク
セルペダルおよびブレーキペダルの代わりに、車両の転
舵、加速および減速の各運転操作を指示できるように左
右方向および前後方向に傾動操作自在に支持された単一
のジョイスティック１を運転操作子として備えている。
また、前記ジョイスティック１の左右方向および前後方
向の傾動操作量を検出するセンサとして、左右方向の転
舵操作量を検出する転舵操作量センサ２と、前後方向の
加速操作量または減速操作量を検出する加減速操作量セ
ンサ３とを備えている。さらに、前記転舵操作量センサ
２および加減速操作量センサ３の検出信号に基づいて前
記ジョイスティック１の転舵操作量および加減速操作量
に応じた駆動信号を出力する制御手段４を備えている。
そして、前記制御手段４からの駆動信号に応じてそれぞ
れ作動するアクチュエータとして、転舵用アクチュエー
タであるステアリングモータ５と、加速用アクチュエー
タであるスロットルアクチュエータ６と、減速用アクチ
ュエータであるブレーキアクチュエータ７とを備えてい
る。

【００１２】また、一実施形態に係る車両の運転操作装
置は、前記ジョイスティック１に転舵操作方向および加
減速操作方向の操作反力を付与するアクチュエータとし
て、前記制御手段４からの駆動信号によりそれぞれ別個
に作動する転舵操作反力モータ８および加減速操作反力
モータ９を備えている。加えて、前記ステアリングモー
タ５、スロットルアクチュエータ６およびブレーキアク
チュエータ７の駆動をそれぞれフィードバック制御する
ためのセンサとして、前記制御手段４にそれぞれ検出信
号を出力するラック位置センサ１０、スロットル開度セ
ンサ１１およびブレーキ液圧センサ１２を備えている。

【００１３】前記ジョイスティック１は、運転者が片手
で操作できるように、運転席の左側または右側の近傍に
配置されている。このジョイスティック１は、図２に示
すように、パイプ状のスティック本体１Ａの上端に操作
グリップ１Ｂが固定された構造を有し、スティック本体
１Ａの下端部が傾動支持機構１３を介して左右方向およ
び前後方向に傾動自在に支持されている。なお、この傾
動支持機構１３は、スティック本体１Ａに外装されたブ
ーツ１４によって覆われている（図１参照）。

【００１４】前記傾動支持機構１３は、図２および図３
に示すように、前記ジョイスティック１を左右の転舵操
作方向に傾動自在に支持する機構として、スティック本
体１Ａの下端部を前後方向に貫通してこれに固定された
左右傾動用支持軸１３Ａと、この左右傾動用支持軸１３
Ａの前後の両端部をベアリングＢＲＧを介して回転自在
に支持する傾動支持ベース１３Ｂとを備えている。この
傾動支持ベース１３Ｂは、平面視において上方が開口し
た左右方向に長い概略長方形の枠状に形成されている。
また、前記ジョイスティック１を傾動支持ベース１３Ｂ
と共に前後の加減速操作方向に傾動自在に支持する機構
として、前記傾動支持ベース１３Ｂの左右の端部に同軸
状に突設された一対の前後傾動用支持ピン１３Ｃと、こ
の一対の前後傾動用支持ピン１３ＣをベアリングＢＲＧ
を介して回転自在に支持する固定支持ベース１３Ｄとを
備えている。この固定支持ベース１３Ｄは、左右の両端
部に側壁を有する上方が開口したコ字状に形成されてい
る。

【００１５】ここで、前記ジョイスティック１のスティ
ック本体１Ａと傾動支持機構１３の傾動支持ベース１３
Ｂとの間には、ジョイスティック１を左右の転舵操作方
向の中立位置に復帰させる復帰機構１５が設けられてい
る。また、傾動支持機構１３の傾動支持ベース１３Ｂと
固定支持ベース１３Ｄとの間には、傾動支持ベース１３
Ｂと共にジョイスティック１を前後の加減速操作方向の
中立位置に復帰させる復帰機構１６が設けられている。

【００１６】前記復帰機構１５および復帰機構１６は、
略同様に構成されているため、その一方の復帰機構１５
について説明し、他方の復帰機構１６については説明を
省略する。この復帰機構１５は、図２〜図４に示すよう
に、前記傾動支持ベース１３Ｂからスティック本体１Ａ
へ向けて左右傾動用支持軸１３Ａと平行に突設された固
定ピン１５Ａと、スティック本体１Ａから傾動支持ベー
ス１３Ｂへ向けて左右傾動用支持軸１３Ａと平行に突設
された回動ピン１５Ｂと、左右傾動用支持軸１３Ａに巻
装された巻バネ１５Ｃとで構成されている。前記固定ピ
ン１５Ａは、左右傾動用支持軸１３Ａの軸心を通る鉛直
線上に配置して左右傾動用支持軸１３Ａの上方に配置さ
れている。また、巻バネ１５Ｃは、その両端部を放射方
向に折り曲げた係止部１５Ｄが前記固定ピン１５Ａに交
差状態で係止されている。一方、回動ピン１５Ｂは、ス
ティック本体１Ａの傾動操作に応じて前記巻バネ１５Ｃ
の一対の係止部１５Ｄのいずれか一方を押動するよう
に、交差状態の一対の係止部１５Ｄの間に挿入されてい
る。そして、この回動ピン１５Ｂが前記一対の係止部１
５Ｄに押動されて固定ピン１５Ａの下方に位置すると、
ジョイスティック１が略垂直に起立して左右の転舵操作
方向の中立位置に停止するように構成されている。

【００１７】前記転舵操作量センサ２は、例えばポテン
ショメータからなり、図示しない入力軸を前記左右傾動
用支持軸１３Ａに連結した状態で傾動支持ベース１３Ｂ
の例えば前側の壁部に固定されている。この転舵操作量
センサ２は、ジョイスティック１が転舵操作方向の中立
位置から左転舵の左方に傾動操作されて左右傾動用支持
軸１３Ａが左転方向に回動すると、ジョイスティック１
の左転舵の操作量に応じたステアリング指示信号ＳＳを
制御手段４に出力し、反対にジョイスティック１が転舵
操作方向の中立位置から右転舵の右方に傾動操作されて
左右傾動用支持軸１３Ａが右転方向に回動すると、ジョ
イスティック１の右転舵の操作量に応じたステアリング
指示信号ＳＳを前記制御手段４に出力するように構成さ
れている。

【００１８】一方、加減速操作量センサ３は、転舵操作
量センサ２と同様のポテンショメータからなり、図示し
ない入力軸を前記前後傾動用支持ピン１３Ｃの一方に連
結した状態で固定支持ベース１３Ｄの例えば左側の壁部
に固定されている。この加減速操作量センサ３は、ジョ
イスティック１が加減速操作方向の中立位置から前方の
加速方向に傾動操作されて前後傾動用支持ピン１３Ｃが
前転方向に回動すると、ジョイスティック１の加速操作
量に応じたアクセル指示信号ＡＳを前記制御手段４に出
力するように構成されている。また、この加減速操作量
センサ３は、ジョイスティック１が加減速操作方向の中
立位置から後方の減速方向に傾動操作されて前後傾動用
支持ピン１３Ｃが後転方向に回動すると、ジョイスティ
ック１の減速操作量に応じたブレーキ指示信号ＢＳを前
記制御手段４に出力するように構成されている。

【００１９】図１に示すように、前記ステアリングモー
タ５は、従来のステアリングホイールやステアリング軸
などが排除されたステアリング系に設置される。このス
テアリングモータ５は、前記制御手段４からの駆動信号
ＳＤにより回転が制御されることにより、ボールネジ機
構１７を介してラック軸１８を軸方向に駆動し、ラック
軸１８の両端のタイロッド１９を介して左右の前輪Ｗを
転舵可能に構成されている。すなわち、ステアリングモ
ータ５は、そのロータをラック軸１８が貫通するように
構成されてラック軸１８の周囲に配置されており、ステ
アリングモータ５のロータには、ラック軸１８に形成さ
れたボールネジ機構１７のボールネジ部１７Ａに噛み合
うボールナット１７Ｂが固定されている。この構成によ
り、ステアリングモータ５のロータと共にボールナット
１７Ｂが回転すると、ボールネジ部１７Ａを有するラッ
ク軸１８が軸方向に駆動される。なお、前記ステアリン
グモータ５は、ラック軸１８のラックに噛み合うピニオ
ンを回転駆動するように構成されていてもよい。

【００２０】前記ラック軸１８の軸方向の移動方向およ
び移動量を検出するように、前記ラック位置センサ１０
がラック軸１８に近接して配置される。このラック位置
センサ１０は、例えばリニアエンコーダからなり、ラッ
ク軸１８が前輪Ｗの転舵方向の中立位置から左転舵方向
に移動すると、その左転舵の移動量に応じた実ラック位
置信号ＲＡを制御手段４に出力し、反対にラック軸１８
が前輪Ｗの転舵方向の中立位置から右転舵方向に移動す
ると、その右転舵の移動量に応じた実ラック位置信号Ｒ
Ａを前記制御手段４に出力するように構成されている。

【００２１】前記スロットルアクチュエータ６は、図示
しないエンジンのスロットルバルブを開閉操作すること
により車両の加速状態を制御可能に構成されている。こ
のスロットルアクチュエータ６は、例えば操作ワイヤを
介してスロットルバルブを開閉するスロットルモータに
より構成され、前記制御手段４からの駆動信号ＡＤによ
って回転が制御される。そして、このスロットルアクチ
ュエータ６の作動によるスロットルバルブの開度を検出
するように、例えばポテンショメータからなるスロット
ル開度センサ１１がスロットルバルブと同軸に設置され
ている。このスロットル開度センサ１１は、スロットル
バルブの実際の開度に応じた実スロットル開度信号ＴＡ
を前記制御手段４に出力するように構成されている。

【００２２】前記ブレーキアクチュエータ７は、従来の
ブレーキ倍力装置やマスタシリンダなどが排除されたブ
レーキ系において、各車輪毎に設置される。このブレー
キアクチュエータ７は、例えば比例電磁弁により構成さ
れており、前記制御手段４からの駆動信号ＢＤにより作
動が制御される。このブレーキアクチュエータ７は、ブ
レーキ液圧発生用のポンプから各車輪のホイールシリン
ダに供給されるブレーキ液圧を可変に制御することで車
両の減速状態を制御する。そして、このブレーキアクチ
ュエータ７の作動によるブレーキ液圧を検出するよう
に、ブレーキ液圧センサ１２が前記ホイールシリンダに
付設されている。このブレーキ液圧センサ１２は、検出
したブレーキ液圧を実ブレーキ液圧信号ＢＡとして前記
制御手段４に出力するように構成されている。

【００２３】図２および図３に示すように、前記転舵操
作反力モータ８は、減速ギヤボックス８Ａが一体に組み
付けられたギヤードモータであり、図示しない出力軸を
前記左右傾動用支持軸１３Ａに連結した状態で傾動支持
ベース１３Ｂの例えば後側の壁部に減速ギヤボックス８
Ａを介して固定されている。この転舵操作反力モータ８
は、前記ジョイスティック１に左右の転舵操作方向の操
作反力を付与するように、前記制御手段４からの駆動信
号ＳＲによってトルクが制御される。

【００２４】一方、前記加減速操作反力モータ９は、減
速ギヤボックス９Ａが一体に組み付けられたギヤードモ
ータであり、図示しない出力軸を前記前後傾動用支持ピ
ン１３Ｃの他方に連結した状態で固定支持ベース１３Ｄ
の例えば右側の壁部に減速ギヤボックス８Ａを介して固
定されている。この加減速操作反力モータ９は、前記ジ
ョイスティック１に前後の加減速操作方向の操作反力を
付与するように、前記制御手段４からの駆動信号ＡＲ，
ＢＲによってトルクが制御される。

【００２５】ここで、前記制御手段４は、前記転舵操作
量センサ２、加減速操作量センサ３、ラック位置センサ
１０、スロットル開度センサ１１およびブレーキ液圧セ
ンサ１２との間の入出力インターフェースＩ／Ｏ、およ
び、これらのセンサ類から入力されるアナログ信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータの他、各種のデ
ータやプログラムを記憶しているＲＯＭ（Read Only Me
mory）、各種のデータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random
Access Memory）、各種の演算処理を行うＣＰＵ（Cent
ral Processing Unit）等を備えている。

【００２６】前記制御手段４は、図５に示すように、前
記ステアリングモータ５および前記転舵操作反力モータ
８にそれぞれ所定の駆動信号ＳＤ、駆動信号ＳＲを出力
するための転舵制御部として、目標ラック位置設定部４
Ａ、偏差演算部４Ｂ、ステアリングモータ制御信号出力
部４Ｃ、ステアリングモータ駆動回路４Ｄ、目標転舵反
力設定部４Ｅ、転舵操作反力モータ制御信号出力部４Ｆ
および転舵操作反力モータ駆動回路４Ｇを備えている。

【００２７】また、前記制御手段４は、前記スロットル
アクチュエータ６、ブレーキアクチュエータ７および加
減速操作反力モータ９にそれぞれ所定の駆動信号ＡＤ、
駆動信号ＢＤ、駆動信号ＡＲ，ＢＲを出力するための加
減速制御部として、目標スロットル開度設定部４Ｈ、偏
差演算部４Ｉ、スロットルアクチュエータ制御信号出力
部４Ｊ、スロットルアクチュエータ駆動回路４Ｋ、目標
ブレーキ液圧設定部４Ｌ、偏差演算部４Ｍ、ブレーキア
クチュエータ制御信号出力部４Ｎ、ブレーキアクチュエ
ータ駆動回路４Ｏ、目標加減速反力設定部４Ｐ、加減速
操作反力モータ制御信号出力部４Ｑおよび加減速操作反
力モータ駆動回路４Ｒを備えている。

【００２８】前記制御手段４の転舵制御部を構成する目
標ラック位置設定部４Ａには、前記転舵操作量センサ２
からのステアリング指示信号ＳＳがデジタル信号に変換
されて入力される。この目標ラック位置設定部４Ａは、
ジョイスティック１の転舵操作方向および転舵操作量に
応じて左右の前輪Ｗが転舵されるようにラック軸１８
(図１参照)を移動させるための目標ラック位置信号ＲＴ
を設定する。この目標ラック位置信号ＲＴは、通常、入
力されたステアリング指示信号ＳＳに基づき標準ゲイン
マップを参照して設定されるが、後記するように運転者
から指令があった場合は、その指令に応じたユーザ別ゲ
インマップを参照して設定される。そして、設定された
目標ラック位置信号ＲＴは、偏差演算部４Ｂに出力され
る。

【００２９】前記偏差演算部４Ｂには、前記目標ラック
位置信号ＲＴが入力されると共に、ラック位置センサ１
０からの実ラック位置信号ＲＡがデジタル信号に変換さ
れて入力される。この偏差演算部４Ｂは、目標ラック位
置信号ＲＴに対する実ラック位置信号ＲＡの偏差を演算
し、その偏差信号ΔＲをステアリングモータ制御信号出
力部４Ｃに出力する。

【００３０】前記ステアリングモータ制御信号出力部４
Ｃは、前記偏差信号ΔＲに対して比例Ｐ（Proportiona
l）、積分Ｉ（Integral）、微分Ｄ（Differential）等
の各動作を与えることにより、その偏差信号ΔＲの偏差
を迅速にゼロに収束させるためのＰ値，Ｉ値，Ｄ値の加
算値であるＰＩＤ動作信号を生成する。そして、このＰ
ＩＤ動作信号に基づいてステアリングモータ５に流す電
流をパルス幅変調により制御するためのＰＷＭ（Pulse
Width Modulation）制御信号ＳＤＰを生成し、このＰＷ
Ｍ制御信号ＳＤＰをステアリングモータ駆動回路４Ｄに
出力する。

【００３１】前記ステアリングモータ駆動回路４Ｄは、
前記ＰＷＭ制御信号ＳＤＰに基づいて、図示しないパワ
ーＦＥＴ（Field Effect Transistor）のブリッジ回路
をスイッチング駆動することにより、ステアリングモー
タ５(図１参照)を所定の極性およびデューティ比の駆動
信号ＳＤによって回転駆動する。

【００３２】また、前記目標転舵反力設定部４Ｅには、
前記偏差演算部４Ｂからの偏差信号ΔＲが入力される。
この目標転舵反力設定部４Ｅは、ジョイスティック１の
転舵操作方向と反対の操作反力を前記偏差信号ΔＲの大
きさに応じて増減させるように前記転舵操作反力モータ
８のトルクを制御するための目標転舵操作反力信号ＳＲ
Ｔを設定する。この目標転舵操作反力信号ＳＲＴは、通
常、前記偏差信号ΔＲに基づき、標準ゲインマップを参
照して設定されるが、後記するように運転者から指令が
あった場合は、標準ゲインマップより求めた値を前記指
令に応じた係数Ｋにより補正して設定される。そして、
設定された目標転舵操作反力信号ＳＲＴは、転舵操作反
力モータ制御信号出力部４Ｆに出力される。

【００３３】前記転舵操作反力モータ制御信号出力部４
Ｆは、入力した目標転舵操作反力信号ＳＲＴに基づいて
転舵操作反力モータ８に流す電流をパルス幅変調により
制御するためのＰＷＭ制御信号ＳＲＰを生成し、このＰ
ＷＭ制御信号ＳＲＰを転舵操作反力モータ駆動回路４Ｇ
に出力する。そして、転舵操作反力モータ駆動回路４Ｇ
は、前記ＰＷＭ制御信号ＳＲＰに基づいて、図示しない
パワーＦＥＴのブリッジ回路をスイッチング駆動するこ
とにより、転舵操作反力モータ８(図１参照)を所定の極
性およびデューティ比の駆動信号ＳＲによって回転駆動
する。

【００３４】一方、前記制御手段４の加減速制御部を構
成する目標スロットル開度設定部４Ｈには、前記加減速
操作量センサ３からのアクセル指示信号ＡＳがデジタル
信号に変換されて入力される。この目標スロットル開度
設定部４Ｈは、ジョイスティック１の前方への加速操作
量に応じてスロットルバルブが開くようにスロットルア
クチュエータ６(図１参照)を回転駆動させるための目標
スロットル開度信号ＴＴを設定する。この目標スロット
ル開度信号ＴＴは、入力されたアクセル指示信号ＡＳに
基づき所定のゲインマップを参照して設定される。そし
て、設定された目標スロットル開度信号ＴＴは偏差演算
部４Ｉに出力される。

【００３５】前記偏差演算部４Ｉには、前記目標スロッ
トル開度信号ＴＴが入力されると共に、スロットル開度
センサ１１からの実スロットル開度信号ＴＡがデジタル
信号に変換されて入力される。この偏差演算部４Ｉは、
目標スロットル開度信号ＴＴに対する実スロットル開度
信号ＴＡの偏差を演算し、その偏差信号ΔＴをスロット
ルアクチュエータ制御信号出力部４Ｊに出力する。

【００３６】前記スロットルアクチュエータ制御信号出
力部４Ｊは、前記偏差信号ΔＴに対して比例Ｐ、積分
Ｉ、微分Ｄ等の各動作を与えることにより、その偏差信
号ΔＴの偏差を迅速にゼロに収束させるためのＰ値，Ｉ
値，Ｄ値の加算値であるＰＩＤ動作信号を生成する。そ
して、このＰＩＤ動作信号に基づいてスロットルアクチ
ュエータ６に流す電流をパルス幅変調により制御するた
めのＰＷＭ制御信号ＡＤＰを生成し、このＰＷＭ制御信
号ＡＤＰをスロットルアクチュエータ駆動回路４Ｋに出
力する。

【００３７】前記スロットルアクチュエータ駆動回路４
Ｋは、前記ＰＷＭ制御信号ＡＤＰに基づいて、図示しな
いパワーＦＥＴのブリッジ回路をスイッチング駆動する
ことにより、スロットルアクチュエータ６(図１参照)を
所定の極性およびデューティ比の駆動信号ＡＤによって
回転駆動する。

【００３８】前記目標ブレーキ液圧設定部４Ｌには、前
記加減速操作量センサ３からのブレーキ指示信号ＢＳが
デジタル信号に変換されて入力される。この目標ブレー
キ液圧設定部４Ｌは、ジョイスティック１の後方への減
速操作量に応じてブレーキ液圧を上昇させるように各ブ
レーキアクチュエータ７(図１参照)の作動を制御するた
めの目標ブレーキ液圧信号ＢＴを設定する。この目標ブ
レーキ液圧信号ＢＴは、入力されたブレーキ指示信号Ｂ
Ｓに基づき所定のゲインマップを参照して設定される。
そして、設定された目標ブレーキ液圧信号ＢＴは偏差演
算部４Ｍに出力される。

【００３９】前記偏差演算部４Ｍには、前記目標ブレー
キ液圧信号ＢＴが入力されると共に、ブレーキ液圧セン
サ１２からの実ブレーキ液圧信号ＢＡがデジタル信号に
変換されて入力される。この偏差演算部４Ｍは、目標ブ
レーキ液圧信号ＢＴに対する実ブレーキ液圧信号ＢＡの
偏差を演算し、その偏差信号ΔＢをブレーキアクチュエ
ータ制御信号出力部４Ｎに出力する。

【００４０】前記ブレーキアクチュエータ制御信号出力
部４Ｎは、前記偏差信号ΔＢに対して比例Ｐ、積分Ｉ、
微分Ｄ等の各動作を与えることにより、その偏差信号Δ
Ｂの偏差を迅速にゼロに収束させるためのＰ値，Ｉ値，
Ｄ値の加算値であるＰＩＤ動作信号を生成する。そし
て、このＰＩＤ動作信号に基づいて各ブレーキアクチュ
エータ７に流す電流をパルス幅変調により制御するため
のＰＷＭ制御信号ＢＤＰを生成し、このＰＷＭ制御信号
ＢＤＰをブレーキアクチュエータ駆動回路４Ｏに出力す
る。

【００４１】前記ブレーキアクチュエータ駆動回路４Ｏ
は、前記ＰＷＭ制御信号ＢＤＰに基づいて、各車輪毎に
設けられた各ブレーキアクチュエータ７に対応する図示
しない４つのパワーＦＥＴをそれぞれスイッチング駆動
することにより、各ブレーキアクチュエータ７(図１参
照)の作動を所定のデューティ比の駆動信号ＢＤによっ
て制御する。

【００４２】また、前記目標加減速反力設定部４Ｐに
は、前記偏差演算部４Ｉからの偏差信号ΔＴまたは前記
偏差演算部４Ｍからの偏差信号ΔＢが入力される。この
目標加減速反力設定部４Ｐは、目標スロットル開度設定
部４Ｈから偏差信号ΔＴを入力すると、ジョイスティッ
ク１の加速操作方向と反対の操作反力を前記偏差信号Δ
Ｔの大きさに応じて増減させるように前記加減速操作反
力モータ９のトルクを制御するための目標加速操作反力
信号ＡＲＴを設定する。この目標加速操作反力信号ＡＲ
Ｔは、入力された偏差信号ΔＴに基づき所定のゲインマ
ップを参照して設定され、加減速操作反力モータ制御信
号出力部４Ｑに出力される。一方、目標加減速反力設定
部４Ｐは、目標ブレーキ液圧設定部４Ｌから偏差信号Δ
Ｂを入力すると、ジョイスティック１の減速操作方向と
反対の操作反力を前記偏差信号ΔＢの大きさに応じて増
減させるように前記加減速操作反力モータ９のトルクを
制御するための目標減速操作反力信号ＢＲＴを設定す
る。この目標減速操作反力信号ＢＲＴは、入力された偏
差信号ΔＢに基づき所定のゲインマップを参照して設定
され、加減速操作反力モータ制御信号出力部４Ｑに出力
される。

【００４３】前記加減速操作反力モータ制御信号出力部
４Ｑは、入力した目標加速操作反力信号ＡＲＴまたは目
標減速操作反力信号ＢＲＴに基づいて加減速操作反力モ
ータ９に流す電流をパルス幅変調により制御するための
ＰＷＭ制御信号ＡＲＰまたはＰＷＭ制御信号ＢＲＰを生
成し、そのいずれか一方を加減速操作反力モータ駆動回
路４Ｒに出力する。そして、加減速操作反力モータ駆動
回路４Ｒは、前記ＰＷＭ制御信号ＡＲＰまたはＰＷＭ制
御信号ＢＲＰに基づいて、図示しないパワーＦＥＴのブ
リッジ回路をスイッチング駆動することにより、加減速
操作反力モータ９(図１参照)を所定の極性およびデュー
ティ比の駆動信号ＡＲまたは駆動信号ＢＲによって回転
駆動する。

【００４４】ここで、一実施形態の車両の運転操作装置
においては、運転操作子であるジョイスティック１の転
舵操作ゲインを不特定多数の運転者に対応して運転者毎
に変更可能とするため、図１および図５に示すように、
前記制御手段４との間でデータの入出力が可能な外部記
憶手段としてのＦＤＤ装置２０と、このＦＤＤ装置２０
へのデータの出力を指令する出力指令スイッチ２１と、
ＦＤＤ装置２０からのデータの入力を指令する入力指令
スイッチ２２とが運転席の近傍のインストルメントパネ
ルに設けられている。また、図６に示すように、制御手
段４の目標ラック位置設定部４Ａには、標準ゲインマッ
プ保持部４Ａ１、係数設定部４Ａ２、ユーザ別ゲインマ
ップ生成部４Ａ３およびユーザ別ゲインマップ選択部４
Ａ４が設けられている。

【００４５】前記標準ゲインマップ保持部４Ａ１は、ス
テアリング指示信号ＳＳに対する目標ラック位置信号Ｒ
Ｔの出力特性を示すゲインマップとして、標準的な仮想
の運転者を対象とした標準ゲインマップＳＧＭを保持し
ている。そして、この標準ゲインマップ保持部４Ａ１
は、標準ゲインマップＳＧＭのデータをユーザ別ゲイン
マップ生成部４Ａ３およびユーザ別ゲインマップ選択部
４Ａ４に出力可能に構成されている。

【００４６】前記係数設定部４Ａ２は、前記転舵操作量
センサ２からのステアリング指示信号ＳＳを入力し、そ
のステアリング指示信号ＳＳに基づいて運転者のジョイ
スティック１の操作状況を学習し、その学習結果に応じ
た係数Ｋをユーザ別ゲインマップ生成部４Ａ３に出力可
能に構成されている。この係数設定部４Ａ２は、所定の
サンプリング時間内に入力したステアリング指示信号Ｓ
Ｓが振動的に増減する場合、その運転者固有の振動回数
を検出して標準的な運転者の標準振動回数と比較する。
そして、運転者固有の振動回数が標準振動回数より多い
場合、運転者がジョイスティック１の操作に不慣れであ
るものと推定して係数Ｋを１より小さい値に設定する。
その場合、標準振動回数に対する運転者固有の振動回数
の比率が大きい程、係数Ｋを漸次小さく設定する。反対
に、運転者固有の振動回数が標準振動回数より少ない場
合、運転者がジョイスティック１の操作に慣れているも
のと推定して係数Ｋを１より大きい値に設定する。その
場合、標準振動回数に対する運転者固有の振動回数の比
率が小さい程、係数Ｋを漸次大きく設定する。

【００４７】前記ユーザ別ゲインマップ生成部４Ａ３
は、出力指令スイッチ２１から出力指令信号ＯＵＴを入
力すると、標準ゲインマップ保持部４Ａ１から標準ゲイ
ンマップＳＧＭのデータを入力すると共に、係数設定部
４Ａ２から係数Ｋを入力する。そして、このユーザ別ゲ
インマップ生成部４Ａ３は、標準ゲインマップＳＧＭの
データを係数Ｋにより補正することにより、標準ゲイン
マップＳＧＭとは特性の異なる運転者固有のユーザ別ゲ
インマップＵＧＭを生成する。例えば、係数Ｋが１より
小さい場合、ステアリング指示信号ＳＳに対する目標ラ
ック位置信号ＲＴの値が標準値より減少してジョイステ
ィック１の操作量に対するステアリングモータ５の作動
量が減少する特性、すなわち、ジョイスティック１の操
作ゲインが減少する特性のユーザ別ゲインマップＵＧＭ
を生成する。反対に、係数Ｋが１より大きい場合、ステ
アリング指示信号ＳＳに対する目標ラック位置信号ＲＴ
の値が標準値より増大してジョイスティック１の操作量
に対するステアリングモータ５の作動量が増大する特
性、すなわち、ジョイスティック１の操作ゲインが増大
する特性のユーザ別ゲインマップＵＧＭを生成する。そ
して、このユーザ別ゲインマップ生成部４Ａ３は、生成
したユーザ別ゲインマップＵＧＭおよび係数ＫをＦＤＤ
装置２０に出力する。

【００４８】前記ユーザ別ゲインマップ選択部４Ａ４に
は、転舵操作量センサ２からのステアリング指示信号Ｓ
Ｓが入力されている。このユーザ別ゲインマップ選択部
４Ａ４は、通常、前記標準ゲインマップ保持部４Ａ１か
らの標準ゲインマップＳＧＭのデータを入力しており、
ステアリング指示信号ＳＳに基づき標準ゲインマップＳ
ＧＭを参照して目標ラック位置信号ＲＴを設定し、その
目標ラック位置信号ＲＴを偏差演算部４Ｂ（図５参照）
に出力する。

【００４９】ここで、前記ユーザ別ゲインマップ選択部
４Ａ４は、入力指令スイッチ２２から入力指令信号ＩＮ
を入力すると、ＦＤＤ装置２０からユーザ別ゲインマッ
プＵＧＭおよび係数Ｋのデータを入力し、この係数Ｋの
データを目標転舵反力設定部４Ｅ（図５参照）に出力す
る。そして、このユーザ別ゲインマップ選択部４Ａ４
は、前記標準ゲインマップＳＧＭに代えてユーザ別ゲイ
ンマップＵＧＭを選択することにより、ステアリング指
示信号ＳＳに基づき運転者固有のユーザ別ゲインマップ
ＵＧＭを参照して目標ラック位置信号ＲＴを設定し、そ
の目標ラック位置信号ＲＴを偏差演算部４Ｂ（図５参
照）に出力する。

【００５０】図５に示すように、前記ユーザ別ゲインマ
ップ選択部４Ａ４から係数Ｋを入力した目標転舵反力設
定部４Ｅは、偏差演算部４Ｂからの偏差信号ΔＲに基づ
く目標転舵操作反力信号ＳＲＴを前記係数Ｋにより補正
されたユーザ別ゲインマップを参照して設定し、その目
標転舵操作反力信号ＳＲＴを転舵操作反力モータ制御信
号出力部４Ｆに出力する。

【００５１】以上のように構成された一実施形態の車両
の運転操作装置においては、図１に示すジョイスティッ
ク１の左右の転舵操作方向への傾動操作によりステアリ
ングモータ５が作動し、ジョイスティック１の前後の加
減速方向への傾動操作によりスロットルアクチュエータ
６または各ブレーキアクチュエータ７が作動するのであ
り、いわゆるＣＢＷ(control by wire)方式によって車
両の転舵状態、加速状態および減速状態が制御される。

【００５２】例えば、ジョイスティック１を左方へ傾動
操作すると、転舵操作量センサ２がジョイスティック１
の左転舵の操作量に応じたステアリング指示信号ＳＳを
制御手段４の目標ラック位置設定部４Ａに出力し、目標
ラック位置設定部４Ａがジョイスティック１の左転舵の
操作量に応じて左右の前輪Ｗが転舵されるようにラック
軸１８を移動させるための目標ラック位置信号ＲＴを設
定する。その際、目標ラック位置設定部４Ａは、ユーザ
別ゲインマップ選択部４Ａ４が選択している標準ゲイン
マップＳＧＭを参照して目標ラック位置信号ＲＴを設定
し、その目標ラック位置信号ＲＴを偏差演算部４Ｂに出
力する。そして、偏差演算部４Ｂが前記目標ラック位置
信号ＲＴとラック位置センサ１０から入力した実ラック
位置信号ＲＡとの偏差信号ΔＲをステアリングモータ制
御信号出力部４Ｃに出力し、ステアリングモータ制御信
号出力部４Ｃが偏差信号ΔＲの偏差を迅速にゼロに収束
させるためのＰＩＤ動作信号を生成した後、このＰＩＤ
動作信号に応じたＰＷＭ制御信号ＳＤＰをステアリング
モータ駆動回路４Ｄに出力する。そして、ステアリング
モータ駆動回路４ＤがＰＷＭ制御信号ＳＤＰに基づく所
定の極性およびデューティ比の駆動信号ＳＤによってス
テアリングモータ５を前記偏差信号ΔＲがゼロに収束す
るまで回転駆動する。

【００５３】すなわち、ジョイスティック１を左方へ傾
動操作すると、ラック軸１８が目標位置に達するまでの
間、ステアリングモータ５がボールネジ機構１７を介し
てラック軸１８を軸方向の一側へ駆動し、左右の前輪Ｗ
をジョイスティック１の左転舵の操作量に応じて左転舵
させる。同様に、ジョイスティック１を右方へ傾動操作
すると、ラック軸１８が目標位置に達するまでの間、ス
テアリングモータ５がボールネジ機構１７を介してラッ
ク軸１８を軸方向の他側へ駆動し、左右の前輪Ｗをジョ
イスティック１の右転舵の操作量に応じて右転舵させ
る。こうして、車両の転舵状態がジョイスティック１の
転舵操作方向および転舵操作量に応じて標準ゲインマッ
プＳＧＭを参照した標準の操作ゲインにより制御され
る。

【００５４】ここで、ジョイスティック１を左右の転舵
操作方向に傾動操作する際には、前記転舵操作反力モー
タ８によってジョイスティック１に操作反力が付与され
る。すなわち、ジョイスティック１が左右の転舵操作方
向に傾動操作されて前記偏差演算部４Ｂが偏差信号ΔＲ
を出力すると、その偏差信号ΔＲを入力した目標転舵反
力設定部４Ｅがジョイスティック１の操作反力を前記偏
差信号ΔＲの大きさに応じて増減させるように前記転舵
操作反力モータ８のトルクを制御するための目標転舵操
作反力信号ＳＲＴを設定する。その際、目標転舵反力設
定部４Ｅは、標準ゲインマップを参照して目標転舵操作
反力信号ＳＲＴを設定し、その目標転舵操作反力信号Ｓ
ＲＴを転舵操作反力モータ制御信号出力部４Ｆに出力す
る。そして、転舵操作反力モータ制御信号出力部４Ｆが
目標転舵操作反力信号ＳＲＴに基づいて生成したＰＷＭ
制御信号ＳＲＰを転舵操作反力モータ駆動回路４Ｇに出
力し、転舵操作反力モータ駆動回路４ＧがＰＷＭ制御信
号ＳＲＰに基づく所定の極性およびデューティ比の駆動
信号ＳＲによって転舵操作反力モータ８を前記偏差信号
ΔＲがゼロに収束するまで駆動する。こうして、ジョイ
スティック１を左右の転舵操作方向に傾動操作する際に
は、ラック軸１８が目標位置に達するまでの間、転舵操
作反力モータ８がジョイスティック１に操作反力を付与
するのであり、この操作反力は、ジョイスティック１の
転舵操作量に応じた大きさから漸次ゼロに減少する。

【００５５】一方、ジョイスティック１を前方へ傾動操
作すると、加減速操作量センサ３がジョイスティック１
の前方への加速操作量に応じたアクセル指示信号ＡＳを
制御手段４の目標スロットル開度設定部４Ｈに出力し、
目標スロットル開度設定部４Ｈがジョイスティック１の
前方への加速操作量に応じてスロットルバルブが開くよ
うにスロットルアクチュエータ６を回転駆動させるため
の目標スロットル開度信号ＴＴを偏差演算部４Ｉに出力
する。そして、偏差演算部４Ｉが前記目標スロットル開
度信号ＴＴとスロットル開度センサ１１から入力した実
スロットル開度信号ＴＡとの偏差信号ΔＴをスロットル
アクチュエータ制御信号出力部４Ｊに出力し、スロット
ルアクチュエータ制御信号出力部４Ｊが偏差信号ΔＴの
偏差を迅速にゼロに収束させるためのＰＩＤ動作信号を
生成した後、このＰＩＤ動作信号に応じたＰＷＭ制御信
号ＡＤＰをスロットルアクチュエータ駆動回路４Ｋに出
力する。そして、スロットルアクチュエータ駆動回路４
ＫがＰＷＭ制御信号ＡＤＰに基づく所定の極性およびデ
ューティ比の駆動信号ＡＤによってスロットルアクチュ
エータ６を前記偏差信号ΔＴがゼロに収束するまで回転
駆動する。従って、ジョイスティック１を前方へ傾動操
作すると、スロットルアクチュエータ６が図示しないス
ロットルバルブの開度をジョイスティック１の加速操作
量に応じた開度に制御するのであり、車両の加速状態が
ジョイスティック１の加速操作量に応じて増減制御され
る。

【００５６】ここで、ジョイスティック１を前方の加速
操作方向に傾動操作する際には、前記加減速操作反力モ
ータ９によってジョイスティック１に操作反力が付与さ
れる。すなわち、ジョイスティック１が前方の加速操作
方向に傾動操作されて前記偏差演算部４Ｉが偏差信号Δ
Ｔを出力すると、その偏差信号ΔＴを入力した目標加減
速反力設定部４Ｐがジョイスティック１の操作反力を前
記偏差信号ΔＴの大きさに応じて増減させるように加減
速操作反力モータ９のトルクを制御するための目標加速
操作反力信号ＡＲＴを加減速操作反力モータ制御信号出
力部４Ｑに出力する。そして、加減速操作反力モータ制
御信号出力部４Ｑが目標加速操作反力信号ＡＲＴに基づ
いて生成したＰＷＭ制御信号ＡＲＰを加減速操作反力モ
ータ駆動回路４Ｒに出力し、加減速操作反力モータ駆動
回路４ＲがＰＷＭ制御信号ＡＲＰに基づく所定の極性お
よびデューティ比の駆動信号ＡＲによって加減速操作反
力モータ９を前記偏差信号ΔＴがゼロに収束するまで駆
動する。こうして、ジョイスティック１を前方の加速操
作方向に傾動操作する際には、スロットルバルブが目標
開度に達するまでの間、加減速操作反力モータ９がジョ
イスティック１に操作反力を付与するのであり、この操
作反力は、ジョイスティック１の加速操作量に応じた大
きさから漸次ゼロに減少する。

【００５７】また、ジョイスティック１を後方へ傾動操
作すると、加減速操作量センサ３がジョイスティック１
の後方への減速操作量に応じたブレーキ指示信号ＢＳを
制御手段４の目標ブレーキ液圧設定部４Ｌに出力し、目
標ブレーキ液圧設定部４Ｌがジョイスティック１の後方
への減速操作量に応じてブレーキ液圧を上昇させるよう
に各ブレーキアクチュエータ７の作動を制御するための
目標ブレーキ液圧信号ＢＴを偏差演算部４Ｍに出力す
る。そして、偏差演算部４Ｍが目標ブレーキ液圧信号Ｂ
Ｔとブレーキ液圧センサ１２から入力した実ブレーキ液
圧信号ＢＡとの偏差信号ΔＢをブレーキアクチュエータ
制御信号出力部４Ｎに出力し、ブレーキアクチュエータ
制御信号出力部４Ｎが偏差信号ΔＢの偏差を迅速にゼロ
に収束させるためのＰＩＤ動作信号を生成した後、この
ＰＩＤ動作信号に応じたＰＷＭ制御信号ＢＤＰをブレー
キアクチュエータ駆動回路４Ｏに出力する。そして、ブ
レーキアクチュエータ駆動回路４ＯがＰＷＭ制御信号Ｂ
ＤＰに基づく所定のデューティ比の駆動信号ＢＤによっ
て各ブレーキアクチュエータ７を前記偏差信号ΔＢがゼ
ロに収束するまで駆動する。従って、ジョイスティック
１を後方へ傾動操作すると、各ブレーキアクチュエータ
７が図示しないブレーキ系のブレーキ液圧をジョイステ
ィック１の減速操作量に応じて上昇させるように制御す
るのであり、車両の減速状態がジョイスティック１の減
速操作量に応じて増減制御される。

【００５８】ここで、ジョイスティック１を後方の減速
操作方向に傾動操作する際にも、前記と同様に、前記加
減速操作反力モータ９によってジョイスティック１に操
作反力が付与される。すなわち、ジョイスティック１が
後方の減速操作方向に傾動操作されて前記偏差演算部４
Ｍが偏差信号ΔＢを出力すると、その偏差信号ΔＢを入
力した目標加減速反力設定部４Ｐがジョイスティック１
の操作反力を前記偏差信号ΔＢの大きさに応じて増減さ
せるように加減速操作反力モータ９のトルクを制御する
ための目標減速操作反力信号ＢＲＴを加減速操作反力モ
ータ制御信号出力部４Ｑに出力する。そして、加減速操
作反力モータ制御信号出力部４Ｑが目標減速操作反力信
号ＢＲＴに基づいて生成したＰＷＭ制御信号ＢＲＰを加
減速操作反力モータ駆動回路４Ｒに出力し、加減速操作
反力モータ駆動回路４ＲがＰＷＭ制御信号ＢＲＰに基づ
く所定の極性およびデューティ比の駆動信号ＢＲによっ
て加減速操作反力モータ９を前記偏差信号ΔＢがゼロに
収束するまで駆動する。こうして、ジョイスティック１
を後方の減速操作方向に傾動操作する際にも、図示しな
いブレーキ系のブレーキ液圧が目標ブレーキ液圧に達す
るまでの間、加減速操作反力モータ９がジョイスティッ
ク１に操作反力を付与するのであり、この操作反力は、
ジョイスティック１の減速操作量に応じた大きさから漸
次ゼロに減少する。

【００５９】ここで、一実施形態の車両の運転操作装置
においては、運転者がＦＤＤ装置２０にフレキシブルデ
ィスクを装填し、かつ、ジョイスティック１の操作によ
り車両を運転している状況で出力指令スイッチ２１を操
作し、その後、入力指令スイッチ２２を操作することに
より、ステアリング指示信号ＳＳに対する目標ラック位
置信号ＲＴの出力特性、すなわち、ジョイスティック１
の転舵操作量に対するステアリングモータ５の作動量を
示すゲインマップを標準ゲインマップＳＧＭから運転者
固有のユーザ別ゲインマップＵＧＭに変更することがで
き、不特定多数の運転者に対応して運転者毎にジョイス
ティック１の転舵操作ゲインを変更することができる。
例えば、ジョイスティック１の操作に不慣れな運転者に
対しては、ジョイスティック１の転舵操作ゲインを客観
的に小さく設定でき、反対にジョイスティック１の操作
に慣れた運転者の場合には、ジョイスティック１の転舵
操作ゲインを客観的に大きく設定することができる。

【００６０】前記のように、運転者がＦＤＤ装置２０に
フレキシブルディスクを装填し、かつ、ジョイスティッ
ク１の操作により車両を運転している状況で出力指令ス
イッチ２１を操作すると、図５に示すように、出力指令
スイッチ２１から出力指令信号ＯＵＴが制御手段４の目
標ラック位置設定部４Ａに出力される。すると、目標ラ
ック位置設定部４Ａにおいては、図６に示すユーザ別ゲ
インマップ生成部４Ａ３が標準ゲインマップ保持部４Ａ
１から標準ゲインマップＳＧＭのデータを入力すると共
に、係数設定部４Ａ２から係数Ｋを入力する。その際、
係数設定部４Ａ２は、前記転舵操作量センサ２から所定
のサンプリング時間内に入力したステアリング指示信号
ＳＳの振動回数を検出して標準的な運転者の標準振動回
数と比較する。そして、運転者固有の振動回数が標準振
動回数より多い場合には、運転者がジョイスティック１
の操作に不慣れであるものと推定して１より小さい値、
例えば０．８の係数Ｋをユーザ別ゲインマップ生成部４
Ａ３に出力する。反対に、運転者固有の振動回数が標準
振動回数より少ない場合には、運転者がジョイスティッ
ク１の操作に慣れているものと推定して１より大きい
値、例えば１．２の係数Ｋをユーザ別ゲインマップ生成
部４Ａ３に出力する。

【００６１】標準ゲインマップＳＧＭおよび係数Ｋのデ
ータを入力した前記ユーザ別ゲインマップ生成部４Ａ３
は、標準ゲインマップＳＧＭのデータを係数Ｋにより補
正して運転者固有のユーザ別ゲインマップＵＧＭを生成
し、このユーザ別ゲインマップＵＧＭおよび係数Ｋのデ
ータをＦＤＤ装置２０に出力してフレキシブルディスク
に格納させる。

【００６２】その後、運転者が入力指令スイッチ２２を
操作すると、この入力指令スイッチ２２から入力指令信
号ＩＮがユーザ別ゲインマップ選択部４Ａ４に出力され
る。すると、ユーザ別ゲインマップ選択部４Ａ４は、Ｆ
ＤＤ装置２０のフレキシブルディスクに格納された運転
者固有のユーザ別ゲインマップＵＧＭおよび係数Ｋのデ
ータを入力し、この係数Ｋのデータを目標転舵反力設定
部４Ｅ（図５参照）に出力する。そして、ユーザ別ゲイ
ンマップ選択部４Ａ４は、前記標準ゲインマップＳＧＭ
に代えてユーザ別ゲインマップＵＧＭを選択することに
より、ステアリング指示信号ＳＳに基づき運転者固有の
ユーザ別ゲインマップＵＧＭを参照して目標ラック位置
信号ＲＴを設定し、その目標ラック位置信号ＲＴを偏差
演算部４Ｂ（図５参照）に出力する。

【００６３】従って、以降、運転者がジョイスティック
１を転舵操作方向に操作すると、その操作量に応じて、
運転者固有の転舵操作ゲインでステアリングモータ５が
作動する。例えば運転者がジョイスティック１の操作に
不慣れである場合には、標準より小さい転舵操作ゲイン
でステアリングモータ５が作動するのであり、運転者は
不要な過剰操舵や修正操舵を減少して車両を円滑に転舵
操作できるようになり、車両の走行がふらつくなどの不
都合を解消することができる。また、運転者がジョイス
ティック１の操作に慣れている場合には、標準より大き
い転舵操作ゲインでステアリングモータ５が作動するの
であり、運転者は標準より切れの良いキビキビした操舵
感覚で車両を転舵操作することができる。

【００６４】一方、前記ユーザ別ゲインマップ選択部４
Ａ４から係数Ｋを入力した目標転舵反力設定部４Ｅは、
偏差演算部４Ｂからの偏差信号ΔＲに基づく目標転舵操
作反力信号ＳＲＴを標準ゲインマップより求め、それを
前記係数Ｋにより除算し、運転者固有の目標転舵操作反
力信号ＳＲＴとして転舵操作反力モータ制御信号出力部
４Ｆに出力する。従って、以降、運転者がジョイスティ
ック１を転舵操作方向に操作する際には、転舵操作反力
モータ８が運転者固有のゲインで作動する。例えば運転
者がジョイスティック１の操作に不慣れである場合に
は、標準より大きいゲインで転舵操作反力モータ８が作
動するのであり、運転者はジョイスティック１の転舵操
作に際して標準より重い操作反力を受けることとなり、
ジョイスティック１による過剰転舵が抑制され、車両を
円滑に転舵操作できるようになる。また、運転者がジョ
イスティック１の操作に慣れている場合には、標準より
小さいゲインで転舵操作反力モータ８が作動するのであ
り、運転者はジョイスティック１の転舵操作に際して標
準より軽い操作反力を受けることとなり、ジョイスティ
ック１を軽快に転舵操作することができる。

【００６５】従って、一実施形態の車両の運転操作装置
によれば、運転者毎にジョイスティック１の転舵操作に
伴うステアリングモータ５の作動ゲインおよび転舵操作
反力モータ８の作動ゲインを変更可能とすることがで
き、不特定多数の運転者に対しても各運転者の運転操作
の技量や好みにきめ細かく対応することができる。

【００６６】なお、一実施形態の車両の運転操作装置に
おいては、ジョイスティック１の転舵操作に伴うステア
リングモータ５および転舵操作反力モータ８の作動ゲイ
ンを不特定多数の運転者に対して変更可能とする例を示
したが、目標ラック位置設定部４Ａと同様に目標スロッ
トル開度設定部４Ｈおよび目標ブレーキ液圧設定部４Ｌ
を構成することにより、ジョイスティック１の加速操作
ゲインや減速操作ゲインについても不特定多数の運転者
に応じて変更可能とすることができる。

【００６７】また、ジョイスティック１は、前方への傾
動操作を加速操作とし、後方への傾動操作を減速操作と
するように構成したが、反対にジョイスティック１の前
方への傾動操作を減速操作とし、後方への傾動操作を加
速操作とするように構成してもよい。また、ジョイステ
ィック１は、転舵のみを操作するようにし、加減速の操
作は、従来のアクセルペダル、ブレーキペダルで行うよ
うにしてもよい。

【００６８】また、一実施形態の車両の運転操作装置に
おいては、同一の車両において外部記憶手段を使用する
例を示したが、同じ運転操作装置を有する車両間におい
ても使用することができる。

【００６９】また、ユーザ別ゲインマップの生成は、目
標ラック位置信号ＲＴの時間積分値の大きさにより設定
する（積分値が大きい程、運転に不慣れであるとする）
ようにしてもよいし、ユーザがキーボード等から入力で
きるようにしてもよい。

【００７０】更に、目標ラック位置設定部４Ａにおい
て、ステアリング指示信号ＳＳから目標ラック位置信号
ＲＴを求める手法は種々あり、例えばステアリング指示
信号ＳＳおよびその１回微分値、２回微分値を求め、そ
れぞれにゲインを乗算して合計を求め、その合計値を目
標ラック位置信号ＲＴとして出力するようにしてもよ
い。この場合、ユーザ別ゲインマップＵＧＭは、ユーザ
毎にそれぞれのゲインを別個に設定できるようにする
と、より好適である。

【００７１】

【発明の効果】以上説明した通り、本発明に係る車両の
運転操作装置においては、運転操作子を操作すると、そ
の操作量を検出するセンサの検出値に応じた駆動信号を
制御手段が標準ゲインマップを参照して出力する。そし
て、この駆動信号に応じてアクチュエータが作動するこ
とにより、運転操作子の操作量に応じ、標準の操作ゲイ
ンで車両の運転が制御される。ここで、運転者が指令手
段により外部記憶手段へのデータ出力を制御手段に指令
すると、制御手段においては、ユーザ別ゲインマップ生
成部が標準ゲインマップとは特性の異なるユーザ別ゲイ
ンマップを生成して外部記憶手段に出力する。そして、
運転者が指令手段により外部記憶手段からのデータ入力
を制御手段に指令すると、制御手段においては、ユーザ
別ゲインマップ選択部が外部記憶手段からユーザ別ゲイ
ンマップを入力し、このユーザ別ゲインマップを前記標
準ゲインマップに代えて選択する。以降、運転者が運転
操作子を操作すると、その操作量に応じ、運転者固有の
操作ゲインでアクチュエータが作動して車両の運転が制
御される。従って、本発明に係る車両の運転操作装置に
よれば、運転者毎に運転操作子の操作ゲインを変更可能
とすることができ、不特定多数の運転者に対しても各運
転者の運転操作の技量や好みにきめ細かく対応すること
ができる。

【００７２】本発明の車両の運転操作装置において、前
記ユーザ別ゲインマップ生成部が前記センサの検出値か
ら運転操作子の操作状況を学習し、その学習結果に応じ
て前記ユーザ別ゲインマップを生成するように構成され
ている場合、客観的に各運転者に対応した的確なユーザ
別ゲインマップを生成可能となるので好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る車両の運転操作装置
の全体構成図である。

【図２】図１に示したジョイスティック(運転操作子)の
傾動支持機構を一部断面として示す側面図である。

【図３】図２に示したジョイスティック(運転操作子)の
傾動支持機構を一部断面として示す平面図である。

【図４】図２および図３に示した復帰機構を一部断面と
して示す正面図である。

【図５】図１に示した制御手段のブロック構成図であ
る。

【図６】図５に示した制御手段の目標ラック位置設定部
のブロック構成図である。

【符号の説明】

１ ：ジョイスティック(運転操作子) ２ ：転舵操作量センサ ３ ：加減速操作量センサ ４ ：制御手段 ４Ａ ：目標ラック位置設定部 ４Ａ１：標準ゲインマップ保持部 ４Ａ２：係数設定部 ４Ａ３：ユーザ別ゲインマップ生成部 ４Ａ４：ユーザ別ゲインマップ選択部 ４Ｅ ：目標転舵反力設定部 ５ ：ステアリングモータ(転舵用アクチュエータ) ６ ：スロットルアクチュエータ(加速用アクチュエ
ータ) ７ ：ブレーキアクチュエータ(減速用アクチュエー
タ) ２０ ：ＦＤＤ装置(外部記憶手段) ２１ ：出力指令スイッチ ２２ ：入力指令スイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 109:00 Ｂ６２Ｄ 109:00 113:00 113:00 119:00 119:00 137:00 137:00 (72)発明者 村田 真 埼玉県和光市中央一丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 河野 昌明 埼玉県和光市中央一丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC01 DA01 DA90 DA92 DA93 DC08 DD01 EB04 EC21 FF01 3D033 CA01 CA15 CA27 3G065 CA22 DA05 DA06 DA15 FA08 FA12 GA00 GA18 GA29 GA41 GA46 JA02 JA09 JA11 JA13 KA02 KA36

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の運転操作を指示する運転操作子
   と、この運転操作子の操作量を検出するセンサと、この
   センサの検出値に応じ標準ゲインマップを参照して駆動
   信号を出力する制御手段と、この制御手段からの駆動信
   号に応じて作動するアクチュエータとを備えた車両の運
   転操作装置において、前記制御手段との間でデータの入
   出力が可能な外部記憶手段と、この外部記憶手段との間
   のデータの入出力を前記制御手段に指令する指令手段と
   を設けると共に、前記制御手段には、前記指令手段の指
   令に応じ、前記標準ゲインマップとは特性の異なるユー
   ザ別ゲインマップを生成して前記外部記憶手段に出力す
   るユーザ別ゲインマップ生成部と、前記指令手段の指令
   に応じて前記外部記憶手段からユーザ別ゲインマップを
   入力し、このユーザ別ゲインマップを前記標準ゲインマ
   ップに代えて選択するユーザ別ゲインマップ選択部とを
   設けたことを特徴とする車両の運転操作装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載された車両の運転操作装
   置であって、前記ユーザ別ゲインマップ生成部は、前記
   センサの検出値に基づく前記運転操作子の操作状況の学
   習結果に応じて前記ユーザ別ゲインマップを生成するこ
   とを特徴とする車両の運転操作装置。