JP2002148307A - Ｉｃハンドラーの搬送方法 - Google Patents
Ｉｃハンドラーの搬送方法Info
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- JP2002148307A JP2002148307A JP2000345465A JP2000345465A JP2002148307A JP 2002148307 A JP2002148307 A JP 2002148307A JP 2000345465 A JP2000345465 A JP 2000345465A JP 2000345465 A JP2000345465 A JP 2000345465A JP 2002148307 A JP2002148307 A JP 2002148307A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明による解決する課題は、ＩＣハンドラー
において、ＩＣを挿入するソケット位置でのＩＣの入れ
替え時間、すなわち供給排出の時間を極限まで短縮化す
るものである。 【解決手段】ＩＣの吸着機構と押込機構、および、これ
らを構成する機構部品を兼ね備えた搬送ハンドを複数台
独立駆動させ、複数のソケットを一直線上に配列し、且
つ、配列方向に対し直交方向よりＩＣを入れ替える搬送
レイアウトと、ソケットに入れ替え作業をしている搬送
ハンドに待機中の搬送ハンドを可能な限り隣接させ搬送
時間および搬送距離を最短化することで可能となる。
において、ＩＣを挿入するソケット位置でのＩＣの入れ
替え時間、すなわち供給排出の時間を極限まで短縮化す
るものである。 【解決手段】ＩＣの吸着機構と押込機構、および、これ
らを構成する機構部品を兼ね備えた搬送ハンドを複数台
独立駆動させ、複数のソケットを一直線上に配列し、且
つ、配列方向に対し直交方向よりＩＣを入れ替える搬送
レイアウトと、ソケットに入れ替え作業をしている搬送
ハンドに待機中の搬送ハンドを可能な限り隣接させ搬送
時間および搬送距離を最短化することで可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＩＣハンドラーに
おけるＩＣ搬送方法に係る。
おけるＩＣ搬送方法に係る。
【０００２】
【従来の技術】従来のＩＣハンドラーにおけるＩＣの搬
送方法および装置としては、ＩＣの吸着機構と押込機
構、および、これらを構成する機構部品を兼ね備えた搬
送ハンドを一つとした単独駆動による構成が存在してい
る。また、複数の搬送ヘッドを兼ね備えた構成として
は、例えば特開平6−293434 号公報に記載されている。
前記公知例は、二つ、もしくはそれ以上の搬送ハンドを
一体化し、ＩＣの供給排出を効率よく向上させている。
送方法および装置としては、ＩＣの吸着機構と押込機
構、および、これらを構成する機構部品を兼ね備えた搬
送ハンドを一つとした単独駆動による構成が存在してい
る。また、複数の搬送ヘッドを兼ね備えた構成として
は、例えば特開平6−293434 号公報に記載されている。
前記公知例は、二つ、もしくはそれ以上の搬送ハンドを
一体化し、ＩＣの供給排出を効率よく向上させている。
【０００３】さらに、前記公知例では、二つ、もしくは
複数台の搬送ハンドを一体化した構成となっており、Ｉ
Ｃを挿入するソケット位置と、ＩＣの供給または排出用
の搬送機構の位置が必然的に固定化されている。
複数台の搬送ハンドを一体化した構成となっており、Ｉ
Ｃを挿入するソケット位置と、ＩＣの供給または排出用
の搬送機構の位置が必然的に固定化されている。
【０００４】さらに、複数のソケットを一直線上に配列
させたＩＣハンドラーにおいて、配列方向と同方向より
ＩＣを入れ替える搬送レイアウトが存在した。
させたＩＣハンドラーにおいて、配列方向と同方向より
ＩＣを入れ替える搬送レイアウトが存在した。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明による解決する
課題は、ＩＣハンドラーにおいて、ＩＣを挿入するソケ
ット位置でのＩＣの入れ替え時間、すなわち供給排出の
時間を極限まで短縮化するものである。
課題は、ＩＣハンドラーにおいて、ＩＣを挿入するソケ
ット位置でのＩＣの入れ替え時間、すなわち供給排出の
時間を極限まで短縮化するものである。
【０００６】ＩＣが搭載されている供給および排出用の
トレイから、ＩＣを検査測定するソケット位置までの距
離はハンドラーの構成上隣接させることは出来ないた
め、シャトルと呼称されるＩＣの供給または排出用の搬
送機構が設置され、ＩＣは、ＩＣソケット付近まで一旦
搬送される。シャトルからＩＣソケットにＩＣを搬送す
るには、搬送ハンドが使用されるが、搬送ハンドが一つ
では、ＩＣの入れ替え作業に伴う搬送ハンドの往復移動
時間が関与し供給排出の効率向上に期待することは難し
い。
トレイから、ＩＣを検査測定するソケット位置までの距
離はハンドラーの構成上隣接させることは出来ないた
め、シャトルと呼称されるＩＣの供給または排出用の搬
送機構が設置され、ＩＣは、ＩＣソケット付近まで一旦
搬送される。シャトルからＩＣソケットにＩＣを搬送す
るには、搬送ハンドが使用されるが、搬送ハンドが一つ
では、ＩＣの入れ替え作業に伴う搬送ハンドの往復移動
時間が関与し供給排出の効率向上に期待することは難し
い。
【０００７】さらに、搬送ハンドを二つ、もしくはそれ
以上を具備しても、複数台の搬送ハンドを一体化した構
成である限り搬送ハンド間のピッチ移動距離分の往復移
動時間が関与され供給排出の効率向上には限界があっ
た。
以上を具備しても、複数台の搬送ハンドを一体化した構
成である限り搬送ハンド間のピッチ移動距離分の往復移
動時間が関与され供給排出の効率向上には限界があっ
た。
【０００８】さらに、複数のソケットを一直線上に配列
させたＩＣハンドラーにおいて、配列方向と同方向より
ＩＣを入れ替える搬送レイアウトでは、搬送ハンド間の
ピッチ移動距離分の往復移動時間が関与され供給排出の
効率向上には限界があった。
させたＩＣハンドラーにおいて、配列方向と同方向より
ＩＣを入れ替える搬送レイアウトでは、搬送ハンド間の
ピッチ移動距離分の往復移動時間が関与され供給排出の
効率向上には限界があった。
【０００９】さらに、本発明による解決する課題は、搬
送ハンドを二つ、もしくはそれ以上具備した場合、ＩＣ
および、ＩＣソケットの仕様変更時に、複数台の搬送ハ
ンドを一体化した構成では、ＩＣを挿入するソケット位
置と、ＩＣの供給または排出用の搬送機構、すなわちシ
ャトルの位置が必然的に拘束され、ＩＣおよび、ＩＣソ
ケット、ならびに、その位置を容易に変更修正すること
が出来なかった。
送ハンドを二つ、もしくはそれ以上具備した場合、ＩＣ
および、ＩＣソケットの仕様変更時に、複数台の搬送ハ
ンドを一体化した構成では、ＩＣを挿入するソケット位
置と、ＩＣの供給または排出用の搬送機構、すなわちシ
ャトルの位置が必然的に拘束され、ＩＣおよび、ＩＣソ
ケット、ならびに、その位置を容易に変更修正すること
が出来なかった。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するた
め、本発明においては、ＩＣの吸着機構と押込機構、お
よび、これらを構成する機構部品を兼ね備えた搬送ハン
ドを複数***立駆動させ、複数のソケットを一直線上に
配列し、且つ、配列方向に対し直交方向よりＩＣを入れ
替える搬送レイアウトと、ＩＣソケットにＩＣを入れ替
え作業をしている搬送ハンドに待機中の搬送ハンドを可
能な限り隣接させ搬送時間および搬送距離を最短化する
ことで可能となる。
め、本発明においては、ＩＣの吸着機構と押込機構、お
よび、これらを構成する機構部品を兼ね備えた搬送ハン
ドを複数***立駆動させ、複数のソケットを一直線上に
配列し、且つ、配列方向に対し直交方向よりＩＣを入れ
替える搬送レイアウトと、ＩＣソケットにＩＣを入れ替
え作業をしている搬送ハンドに待機中の搬送ハンドを可
能な限り隣接させ搬送時間および搬送距離を最短化する
ことで可能となる。
【００１１】さらに、ＩＣおよびＩＣソケットの仕様変
更時に伴うハンドラーの変更修正に対する課題に対して
も、前記同様、ＩＣの吸着機構と押込機構、および、こ
れらを構成する機構部品を兼ね備えた搬送ハンドを複数
***立駆動させることにより容易に可能となる。
更時に伴うハンドラーの変更修正に対する課題に対して
も、前記同様、ＩＣの吸着機構と押込機構、および、こ
れらを構成する機構部品を兼ね備えた搬送ハンドを複数
***立駆動させることにより容易に可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に基づき説明する。
面に基づき説明する。
【００１３】図１は、本発明の実施例の構成と効果を示
す正面図であり、ＩＣ１の吸着機構と押込機構、およ
び、これらを構成する機構部品を兼ね備えた搬送ハンド
４ａ，４ｂを複数***立駆動させた状態において、ＩＣ
１をＩＣソケット３に入れ、ＩＣ１の検査測定作業をし
ている搬送ハンド４ａに待機中の搬送ハンド４ｂを可能
な限り隣接させ、ＩＣ１の入れ替え作業、すなわちＩＣ
１の搬送時間および搬送距離を最短化した図面である。
す正面図であり、ＩＣ１の吸着機構と押込機構、およ
び、これらを構成する機構部品を兼ね備えた搬送ハンド
４ａ，４ｂを複数***立駆動させた状態において、ＩＣ
１をＩＣソケット３に入れ、ＩＣ１の検査測定作業をし
ている搬送ハンド４ａに待機中の搬送ハンド４ｂを可能
な限り隣接させ、ＩＣ１の入れ替え作業、すなわちＩＣ
１の搬送時間および搬送距離を最短化した図面である。
【００１４】図４は従来の技術を示す図であり、複数の
搬送ハンド４ａ，４ｂを一体化した構成によりＩＣ１を
搬送させる手段である。
搬送ハンド４ａ，４ｂを一体化した構成によりＩＣ１を
搬送させる手段である。
【００１５】図５は、本発明の搬送レイアウトの平面図
であり、複数のＩＣソケット３ａを一直線上に配列さ
せ、且つ、配列方向に対し直交方向よりＩＣ１ａを入れ
替える手段である。
であり、複数のＩＣソケット３ａを一直線上に配列さ
せ、且つ、配列方向に対し直交方向よりＩＣ１ａを入れ
替える手段である。
【００１６】図６は、従来の搬送レイアウトの平面図で
あり、複数のＩＣソケット３ａを一直線上に配列させ、
配列方向と同方向よりＩＣ１ａを入れ替える手段であ
る。
あり、複数のＩＣソケット３ａを一直線上に配列させ、
配列方向と同方向よりＩＣ１ａを入れ替える手段であ
る。
【００１７】本発明の作業の流れとして具体的動作順序
は、まず図２に示す本発明の実施例の構成と効果前を示
す正面図から始まる。ＩＣ１は、供給用の搬送機構２ｂ
によってＩＣソケット３付近に搬送される。前記搬送機
構は、例えば、シャトルと呼称され、直動軸受等が使用
されることが多い。図２において搬送機構２ｂによって
ＩＣ１は、例えば、奥側から手前側に搬送される。な
お、搬送機構２ｂを駆動させる例えばモータ等は、図に
記載されていない。
は、まず図２に示す本発明の実施例の構成と効果前を示
す正面図から始まる。ＩＣ１は、供給用の搬送機構２ｂ
によってＩＣソケット３付近に搬送される。前記搬送機
構は、例えば、シャトルと呼称され、直動軸受等が使用
されることが多い。図２において搬送機構２ｂによって
ＩＣ１は、例えば、奥側から手前側に搬送される。な
お、搬送機構２ｂを駆動させる例えばモータ等は、図に
記載されていない。
【００１８】搬送ハンド４ｂおよび、搬送ハンド４ｂが
水平方向に移動する際のガイド部品６ｂ、ならびに、搬
送ハンドが水平方向に移動する際のガイド部品を保持し
ている部品７ｂは、搬送ハンド４ｂを垂直方向に移動す
るための機構部品８ｂと、搬送ハンドを垂直方向に移動
するための駆動部品９ｂによって下降する。搬送ハンド
４ｂが水平方向に移動する際のガイド部品６ｂは、例え
ば、直動軸受等が使用されることが多い。また、搬送ハ
ンド４ｂを垂直方向に移動するための機構部品８ｂは、
例えば、ボールねじ等が使用されることが多い。さら
に、搬送ハンドを垂直方向に移動するための駆動部品９
ｂは、例えば、サーボモータが使用されることが多い
が、これら部品は一実施例であり限定はされない。
水平方向に移動する際のガイド部品６ｂ、ならびに、搬
送ハンドが水平方向に移動する際のガイド部品を保持し
ている部品７ｂは、搬送ハンド４ｂを垂直方向に移動す
るための機構部品８ｂと、搬送ハンドを垂直方向に移動
するための駆動部品９ｂによって下降する。搬送ハンド
４ｂが水平方向に移動する際のガイド部品６ｂは、例え
ば、直動軸受等が使用されることが多い。また、搬送ハ
ンド４ｂを垂直方向に移動するための機構部品８ｂは、
例えば、ボールねじ等が使用されることが多い。さら
に、搬送ハンドを垂直方向に移動するための駆動部品９
ｂは、例えば、サーボモータが使用されることが多い
が、これら部品は一実施例であり限定はされない。
【００１９】下降した搬送ハンド４ｂは、搬送ハンド４
ｂが具備するＩＣ１の吸着機構によって吸着される。吸
着されたＩＣ１は、図１に示すごとく搬送ハンド４ｂが
上昇するに伴い上昇され、搬送ハンド４ｂを水平方向に
移動するための機構部品 10bと、搬送ハンドを水平方向
に移動するための駆動部品１１ｂによって、搬送ハンド
が水平方向に移動する際のガイド部品６ｂに従事されな
がらＩＣソケット３上でＩＣ１を押込み検査測定待ちを
している搬送ハンド４ａに限りなく隣接するよう水平移
動される。前記、隣接する位置での待機が本発明のＩＣ
１を入れ替える作業時間の短縮に大きく寄与される。な
お、搬送ハンドを水平方向に移動するための機構部品１
０ｂは、例えば、ボールねじ等が使用されることが多
く、搬送ハンドを水平方向に移動するための駆動部品１
１ｂは、例えば、サーボモータが使用されることが多い
が、これら部品は一実施例であり限定はされない。
ｂが具備するＩＣ１の吸着機構によって吸着される。吸
着されたＩＣ１は、図１に示すごとく搬送ハンド４ｂが
上昇するに伴い上昇され、搬送ハンド４ｂを水平方向に
移動するための機構部品 10bと、搬送ハンドを水平方向
に移動するための駆動部品１１ｂによって、搬送ハンド
が水平方向に移動する際のガイド部品６ｂに従事されな
がらＩＣソケット３上でＩＣ１を押込み検査測定待ちを
している搬送ハンド４ａに限りなく隣接するよう水平移
動される。前記、隣接する位置での待機が本発明のＩＣ
１を入れ替える作業時間の短縮に大きく寄与される。な
お、搬送ハンドを水平方向に移動するための機構部品１
０ｂは、例えば、ボールねじ等が使用されることが多
く、搬送ハンドを水平方向に移動するための駆動部品１
１ｂは、例えば、サーボモータが使用されることが多い
が、これら部品は一実施例であり限定はされない。
【００２０】検査測定し終わったＩＣ１を吸着する搬送
ハンド４ａは、搬送ハンド４ａを垂直方向に移動するた
めの機構部品８ａと、搬送ハンドを垂直方向に移動する
ための駆動部品９ａによって上昇する。搬送ハンド４ａ
を垂直方向に移動するための機構部品８ａは、例えば、
ボールねじ等が使用されることが多い。さらに、搬送ハ
ンドを垂直方向に移動するための駆動部品９ａは、例え
ば、サーボモータが使用されることが多いが、これら部
品は一実施例であり限定はされない。
ハンド４ａは、搬送ハンド４ａを垂直方向に移動するた
めの機構部品８ａと、搬送ハンドを垂直方向に移動する
ための駆動部品９ａによって上昇する。搬送ハンド４ａ
を垂直方向に移動するための機構部品８ａは、例えば、
ボールねじ等が使用されることが多い。さらに、搬送ハ
ンドを垂直方向に移動するための駆動部品９ａは、例え
ば、サーボモータが使用されることが多いが、これら部
品は一実施例であり限定はされない。
【００２１】上昇した搬送ハンド４ａは、図３に示すご
とく検査測定が終了したＩＣ１を排出するために、水平
方向に移動するための機構部品１０ａと、搬送ハンドを
水平方向に移動するための駆動部品１１ａによって、搬
送ハンド４ａが水平方向に移動する際のガイド部品６ａ
に従事されながら搬送機構２ａ上に移動する。そして、
搬送ハンド４ａは下降し、ＩＣ１を離脱させ、搬送機構
２ｂと同様の搬送機構２ａによってＩＣ１は、例えば、
手前側から奥側に搬送される。なお、搬送機構２ａを駆
動させる例えばモータ等は、図に記載されていない。
とく検査測定が終了したＩＣ１を排出するために、水平
方向に移動するための機構部品１０ａと、搬送ハンドを
水平方向に移動するための駆動部品１１ａによって、搬
送ハンド４ａが水平方向に移動する際のガイド部品６ａ
に従事されながら搬送機構２ａ上に移動する。そして、
搬送ハンド４ａは下降し、ＩＣ１を離脱させ、搬送機構
２ｂと同様の搬送機構２ａによってＩＣ１は、例えば、
手前側から奥側に搬送される。なお、搬送機構２ａを駆
動させる例えばモータ等は、図に記載されていない。
【００２２】
【発明の効果】本発明の効果は、前記ＩＣハンドラーに
おいて、ＩＣを挿入するソケット位置でのＩＣの入れ替
え時間、すなわち供給排出の時間を極限まで短縮化する
有効な搬送方法および装置である。
おいて、ＩＣを挿入するソケット位置でのＩＣの入れ替
え時間、すなわち供給排出の時間を極限まで短縮化する
有効な搬送方法および装置である。
【００２３】さらに、ＩＣハンドラー以外の例えば試験
機、または、生産設備、においても最も効率を高める手
段として広く利用することが出来る。
機、または、生産設備、においても最も効率を高める手
段として広く利用することが出来る。
【図１】本発明の実施例であるＩＣハンドラーの搬送装
置を示す正面図。
置を示す正面図。
【図２】本発明の実施例であるＩＣハンドラーの搬送装
置を示す正面図。
置を示す正面図。
【図３】本発明の実施例であるＩＣハンドラーの搬送装
置を示す正面図。
置を示す正面図。
【図４】従来技術であるＩＣハンドラーの搬送装置を示
す正面図。
す正面図。
【図５】本発明の搬送レイアウトの構成を示す平面図。
【図６】従来技術の搬送レイアウトの構成を示す平面
図。
図。
１…ＩＣ、１ａ…ＩＣ、２ａ…搬送機構、２ｂ…搬送機
構、３…ＩＣソケット、３ａ…ＩＣソケット、４ａ…搬
送ハンド、４ａａ…搬送ハンド、４ｂ…搬送ハンド、４
ｂａ…搬送ハンド、５ａ…ガイド部品（例えば、直動軸
受）、５ｂ…ガイド部品（例えば、直動軸受）、６ａ…
ガイド部品（例えば、直動軸受）、６ｂ…ガイド部品
（例えば、直動軸受）、７ａ…ガイド部品を保持してい
る部品、７ｂ…ガイド部品を保持している部品、８ａ…
機構部品（例えば、ボールねじ）、８ｂ…機構部品（例
えば、ボールねじ）、９ａ…駆動部品（例えば、サーボ
モータ）、９ｂ…駆動部品（例えば、サーボモータ）、
１０ａ…機構部品（例えば、ボールねじ）、１０ｂ…機
構部品（例えば、ボールねじ）、１１ａ…駆動部品（例
えば、サーボモータ）、１１ｂ…駆動部品（例えば、サ
ーボモータ）、１２…ハンドラ本体のベース面、１３…
ハンドラ本体のベース面、１４ａ…搬送ハンド４ａａ，
４ｂａの動作、１４ｂ…搬送ハンド４ａａ，４ｂａの動
作。
構、３…ＩＣソケット、３ａ…ＩＣソケット、４ａ…搬
送ハンド、４ａａ…搬送ハンド、４ｂ…搬送ハンド、４
ｂａ…搬送ハンド、５ａ…ガイド部品（例えば、直動軸
受）、５ｂ…ガイド部品（例えば、直動軸受）、６ａ…
ガイド部品（例えば、直動軸受）、６ｂ…ガイド部品
（例えば、直動軸受）、７ａ…ガイド部品を保持してい
る部品、７ｂ…ガイド部品を保持している部品、８ａ…
機構部品（例えば、ボールねじ）、８ｂ…機構部品（例
えば、ボールねじ）、９ａ…駆動部品（例えば、サーボ
モータ）、９ｂ…駆動部品（例えば、サーボモータ）、
１０ａ…機構部品（例えば、ボールねじ）、１０ｂ…機
構部品（例えば、ボールねじ）、１１ａ…駆動部品（例
えば、サーボモータ）、１１ｂ…駆動部品（例えば、サ
ーボモータ）、１２…ハンドラ本体のベース面、１３…
ハンドラ本体のベース面、１４ａ…搬送ハンド４ａａ，
４ｂａの動作、１４ｂ…搬送ハンド４ａａ，４ｂａの動
作。
フロントページの続き (72)発明者 矢部 鏡司 静岡県清水市村松390番地 日立清水エン ジニアリング株式会社内 (72)発明者 栗田 佳典 静岡県清水市村松390番地 日立清水エン ジニアリング株式会社内 (72)発明者 野村 佳勝 静岡県清水市村松390番地 日立清水エン ジニアリング株式会社内 (72)発明者 富田 雅志 静岡県清水市村松390番地 日立清水エン ジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 2G003 AA07 AG01 AG10 AG11 AH04 3C007 DS06 FS01 FT01 NS17 3F061 AA04 CA01 CB01 DB06
Claims (1)
- 【請求項１】ＩＣを最短時間で所定位置のソケットに入
れ替える手段として、ＩＣの吸着機構と押込機構、およ
び、これらを構成する機構部品を兼ね備えた搬送ハンド
を複数***立させて駆動させ、且つ待機させることを特
徴とする水平搬送型ＩＣハンドラーの搬送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000345465A JP2002148307A (ja) | 2000-11-08 | 2000-11-08 | Ｉｃハンドラーの搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000345465A JP2002148307A (ja) | 2000-11-08 | 2000-11-08 | Ｉｃハンドラーの搬送方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002148307A true JP2002148307A (ja) | 2002-05-22 |
Family
ID=18819494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000345465A Pending JP2002148307A (ja) | 2000-11-08 | 2000-11-08 | Ｉｃハンドラーの搬送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002148307A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2006098039A1 (ja) * | 2005-03-15 | 2006-09-21 | Hirata Corporation | ワークハンドリング装置 |
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-
2000
- 2000-11-08 JP JP2000345465A patent/JP2002148307A/ja active Pending
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