JP2002104211A - 操舵角の異常検出装置 - Google Patents
操舵角の異常検出装置Info
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- JP2002104211A JP2002104211A JP2000296201A JP2000296201A JP2002104211A JP 2002104211 A JP2002104211 A JP 2002104211A JP 2000296201 A JP2000296201 A JP 2000296201A JP 2000296201 A JP2000296201 A JP 2000296201A JP 2002104211 A JP2002104211 A JP 2002104211A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】いかなる条件の下でも操舵角を検出、又は演算
する場合、操舵角に関する信号の異常が判定でき、操舵
角を用いた制御装置の異常動作を防止することができる
操舵角の異常検出装置を提供する。 【解決手段】操舵角センサ１７からの操舵角に係る検出
信号と、モータ回転角センサ１８からのモータ回転角θ
ｍに係る検出信号をそれぞれ入力し、ＣＰＵ２１は、そ
れぞれの検出信号に基づいて、操舵角θ及び推定操舵角
θｓを検出し、或いは演算（推定）する。ＣＰＵ２１は
検出した操舵角θと推定した推定操舵角θｓの偏差Δθ
が所定値（異常判定閾値θ１＋θ０）を越えた場合に、
操舵角θの異常検出と判定する。この結果、操舵角セン
サ１７の断線や、その他の故障の判定ができる。
する場合、操舵角に関する信号の異常が判定でき、操舵
角を用いた制御装置の異常動作を防止することができる
操舵角の異常検出装置を提供する。 【解決手段】操舵角センサ１７からの操舵角に係る検出
信号と、モータ回転角センサ１８からのモータ回転角θ
ｍに係る検出信号をそれぞれ入力し、ＣＰＵ２１は、そ
れぞれの検出信号に基づいて、操舵角θ及び推定操舵角
θｓを検出し、或いは演算（推定）する。ＣＰＵ２１は
検出した操舵角θと推定した推定操舵角θｓの偏差Δθ
が所定値（異常判定閾値θ１＋θ０）を越えた場合に、
操舵角θの異常検出と判定する。この結果、操舵角セン
サ１７の断線や、その他の故障の判定ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の操舵角や操
舵角に関する信号の異常を検出することができる操舵角
異常検出装置に関するものである。
舵角に関する信号の異常を検出することができる操舵角
異常検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両のパワーステアリング制御装置や、
サスペンションの制御においては、操舵角センサが用い
られている。例えば、パワーステアリング装置では、操
舵角センサが検出した信号に基づいてアシスト制御等の
各種制御を行うようにしている。
サスペンションの制御においては、操舵角センサが用い
られている。例えば、パワーステアリング装置では、操
舵角センサが検出した信号に基づいてアシスト制御等の
各種制御を行うようにしている。
【０００３】しかし、操舵角センサが検出した信号を入
力する回路等に故障や、異常が発生した場合、パワース
テアリング装置は正常な制御が行えなくなる問題があ
る。このため、従来から、操舵角センサが検出した信号
の入力回路等に異常があった場合、その異常検出を行う
装置が提案されている。
力する回路等に故障や、異常が発生した場合、パワース
テアリング装置は正常な制御が行えなくなる問題があ
る。このため、従来から、操舵角センサが検出した信号
の入力回路等に異常があった場合、その異常検出を行う
装置が提案されている。
【０００４】特許番号２５１５４９２号公報に記載の技
術では、車速が一定以上に維持されているときに、操舵
角センサからの操舵角信号が一定時間、一定範囲内であ
れば正常と判定し、一定時間、一定範囲外にあれば、操
舵角センサが異常と判定する（第１の従来技術）。
術では、車速が一定以上に維持されているときに、操舵
角センサからの操舵角信号が一定時間、一定範囲内であ
れば正常と判定し、一定時間、一定範囲外にあれば、操
舵角センサが異常と判定する（第１の従来技術）。
【０００５】又、特許番号２９８７９４５号公報に記載
の技術では、中立領域として設定された所定の舵角範囲
に入っていることを示すセンサ信号により、ハンドル中
立位置を検出する中立位置センサを備えている。そし
て、中立位置センサが中立位置を検出する舵角範囲をも
とに中立位置舵角範囲を設定し、操舵角センサからの操
舵角が中立位置舵角範囲でないときに、中立位置センサ
が中立位置であることを示す場合には、操舵角センサが
異常と判定するようにしている（第２の従来技術）。
の技術では、中立領域として設定された所定の舵角範囲
に入っていることを示すセンサ信号により、ハンドル中
立位置を検出する中立位置センサを備えている。そし
て、中立位置センサが中立位置を検出する舵角範囲をも
とに中立位置舵角範囲を設定し、操舵角センサからの操
舵角が中立位置舵角範囲でないときに、中立位置センサ
が中立位置であることを示す場合には、操舵角センサが
異常と判定するようにしている（第２の従来技術）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、第１の従来
技術では、車速が一定以上に維持されていないと正常に
判定ができない問題がある。
技術では、車速が一定以上に維持されていないと正常に
判定ができない問題がある。
【０００７】又、第２の従来技術では、操舵角センサが
中立位置舵角範囲の位置で断線してしまうと、断線検出
ができない問題がある。このようにいずれの従来技術で
も、ある条件下では、操舵角センサの異常検出ができな
い場合があり、そのため操舵角センサの検出信号を用い
て制御する装置が異常動作を行う虞があった。
中立位置舵角範囲の位置で断線してしまうと、断線検出
ができない問題がある。このようにいずれの従来技術で
も、ある条件下では、操舵角センサの異常検出ができな
い場合があり、そのため操舵角センサの検出信号を用い
て制御する装置が異常動作を行う虞があった。
【０００８】本発明の目的は、上記のような問題点を解
消するためになされたものであり、いかなる条件の下で
も操舵角を検出、又は演算する場合、操舵角や操舵角に
関する信号の異常が判定でき、操舵角を用いた制御装置
の異常動作を防止することができる操舵角の異常検出装
置を提供することにある。
消するためになされたものであり、いかなる条件の下で
も操舵角を検出、又は演算する場合、操舵角や操舵角に
関する信号の異常が判定でき、操舵角を用いた制御装置
の異常動作を防止することができる操舵角の異常検出装
置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、入力したパラメータに
基づいて操舵角又は操舵角に関連する値を検出、又は演
算する操舵角検出手段を複数備え、各操舵角検出手段が
検出した、又は演算した値の偏差が所定値を越えた場合
に、操舵角の異常検出と判定する異常判定手段を設けた
操舵角の異常検出装置を要旨とするものである。
めに、請求項１に記載の発明は、入力したパラメータに
基づいて操舵角又は操舵角に関連する値を検出、又は演
算する操舵角検出手段を複数備え、各操舵角検出手段が
検出した、又は演算した値の偏差が所定値を越えた場合
に、操舵角の異常検出と判定する異常判定手段を設けた
操舵角の異常検出装置を要旨とするものである。
【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１におい
て、前記複数の操舵角検出手段のうち、少なくとも一つ
はステアリング軸に設けられた操舵角センサからの信号
に基づいて操舵角を検出、又は演算するものであり、他
の少なくとも一つは車両に搭載したアクチュエータの回
転角センサからの信号に基づいて操舵角を検出、又は演
算する操舵角の異常検出装置を要旨とするものである。
て、前記複数の操舵角検出手段のうち、少なくとも一つ
はステアリング軸に設けられた操舵角センサからの信号
に基づいて操舵角を検出、又は演算するものであり、他
の少なくとも一つは車両に搭載したアクチュエータの回
転角センサからの信号に基づいて操舵角を検出、又は演
算する操舵角の異常検出装置を要旨とするものである。
【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項１におい
て、前記複数の操舵角検出手段のうち、少なくとも一つ
はステアリング軸に設けられた操舵角センサからの信号
を微分して操舵角速度を演算するものであり、他の少な
くとも一つは車両に搭載したアクチュエータの回転角セ
ンサからの信号を微分し、その値に基づいて操舵角速度
を推定する操舵角の異常検出装置を要旨とするものであ
る。
て、前記複数の操舵角検出手段のうち、少なくとも一つ
はステアリング軸に設けられた操舵角センサからの信号
を微分して操舵角速度を演算するものであり、他の少な
くとも一つは車両に搭載したアクチュエータの回転角セ
ンサからの信号を微分し、その値に基づいて操舵角速度
を推定する操舵角の異常検出装置を要旨とするものであ
る。
【００１２】請求項４に記載の発明は、請求項１におい
て、前記複数の操舵角検出手段のうち、少なくとも一つ
はステアリング軸に設けられた操舵角センサからの信号
に基づいて操舵角を検出、又は演算するものであり、他
の少なくとも一つは車両に搭載したアクチュエータであ
るモータの端子間電圧とモータ電流からモータ角速度を
演算し、積分して操舵角を推定する操舵角の異常検出装
置を要旨とするものである。
て、前記複数の操舵角検出手段のうち、少なくとも一つ
はステアリング軸に設けられた操舵角センサからの信号
に基づいて操舵角を検出、又は演算するものであり、他
の少なくとも一つは車両に搭載したアクチュエータであ
るモータの端子間電圧とモータ電流からモータ角速度を
演算し、積分して操舵角を推定する操舵角の異常検出装
置を要旨とするものである。
【００１３】請求項５に記載の発明は、請求項１におい
て、前記複数の操舵角検出手段のうち、少なくとも一つ
はステアリング軸に設けられた操舵角センサからの信号
を微分して操舵角速度を演算するものであり、他の少な
くとも一つは車両に搭載したアクチュエータであるモー
タの端子間電圧とモータ電流からモータ角速度を演算
し、そのモータ角速度に基づいて操舵角速度を推定する
操舵角の異常検出装置を要旨とするものである。
て、前記複数の操舵角検出手段のうち、少なくとも一つ
はステアリング軸に設けられた操舵角センサからの信号
を微分して操舵角速度を演算するものであり、他の少な
くとも一つは車両に搭載したアクチュエータであるモー
タの端子間電圧とモータ電流からモータ角速度を演算
し、そのモータ角速度に基づいて操舵角速度を推定する
操舵角の異常検出装置を要旨とするものである。
【００１４】（作用）請求項１に記載の発明によれば、
複数の操舵角検出手段は、入力したパラメータに基づい
て操舵角又は操舵角に関連する値を検出し、又は演算す
る。
複数の操舵角検出手段は、入力したパラメータに基づい
て操舵角又は操舵角に関連する値を検出し、又は演算す
る。
【００１５】なお、本実施形態では、操舵角を直接測定
して得た信号（検出信号）に基づいて演算することを検
出という。異常判定手段は、各操舵角検出手段が検出し
た、又は演算した値の偏差を演算し、その偏差が所定値
を越えた場合に、操舵角の異常検出と判定する。すなわ
ち、複数の操舵角検出手段のうちの少なくとも１つの手
段が得た操舵角は異常であると判定する。
して得た信号（検出信号）に基づいて演算することを検
出という。異常判定手段は、各操舵角検出手段が検出し
た、又は演算した値の偏差を演算し、その偏差が所定値
を越えた場合に、操舵角の異常検出と判定する。すなわ
ち、複数の操舵角検出手段のうちの少なくとも１つの手
段が得た操舵角は異常であると判定する。
【００１６】請求項２の発明では、複数の操舵角検出手
段のうち、少なくとも一つはステアリング軸に設けられ
た操舵角センサからの信号に基づいて操舵角を検出、又
は演算する。他の少なくとも一つは車両に搭載したアク
チュエータの回転角センサからの信号に基づいて操舵角
を検出、又は演算する。各々が演算した操舵角の偏差を
演算し、この偏差の大きさにより、前記異常判定手段は
異常判定を行う。
段のうち、少なくとも一つはステアリング軸に設けられ
た操舵角センサからの信号に基づいて操舵角を検出、又
は演算する。他の少なくとも一つは車両に搭載したアク
チュエータの回転角センサからの信号に基づいて操舵角
を検出、又は演算する。各々が演算した操舵角の偏差を
演算し、この偏差の大きさにより、前記異常判定手段は
異常判定を行う。
【００１７】請求項３の発明では、複数の操舵角検出手
段のうち、少なくとも一つはステアリング軸に設けられ
た操舵角センサからの信号を微分して操舵角速度を演算
する。又、他の少なくとも一つは車両に搭載したアクチ
ュエータの回転角センサからの信号を微分し、その値に
基づいて操舵角速度を推定する。
段のうち、少なくとも一つはステアリング軸に設けられ
た操舵角センサからの信号を微分して操舵角速度を演算
する。又、他の少なくとも一つは車両に搭載したアクチ
ュエータの回転角センサからの信号を微分し、その値に
基づいて操舵角速度を推定する。
【００１８】各々が演算、又は推定した操舵角速度の偏
差を演算し、この偏差の大きさにより、前記異常判定手
段は異常判定を行う。請求項４の発明では、複数の操舵
角検出手段のうち、少なくとも一つはステアリング軸に
設けられた操舵角センサからの信号に基づいて操舵角を
検出、又は演算する。
差を演算し、この偏差の大きさにより、前記異常判定手
段は異常判定を行う。請求項４の発明では、複数の操舵
角検出手段のうち、少なくとも一つはステアリング軸に
設けられた操舵角センサからの信号に基づいて操舵角を
検出、又は演算する。
【００１９】又、他の少なくとも一つは車両に搭載した
アクチュエータであるモータの端子間電圧とモータ電流
からモータ角速度を演算し、積分して操舵角を推定す
る。各々が演算又は推定した操舵角の偏差を演算し、こ
の偏差の大きさにより、前記異常判定手段は異常判定を
行う。
アクチュエータであるモータの端子間電圧とモータ電流
からモータ角速度を演算し、積分して操舵角を推定す
る。各々が演算又は推定した操舵角の偏差を演算し、こ
の偏差の大きさにより、前記異常判定手段は異常判定を
行う。
【００２０】請求項５の発明では、複数の操舵角検出手
段のうち、少なくとも一つはステアリング軸に設けられ
た操舵角センサからの信号を微分して操舵角速度を演算
する。又、他の少なくとも一つは車両に搭載したアクチ
ュエータであるモータの端子間電圧とモータ電流からモ
ータ角速度を演算し、そのモータ角速度に基づいて操舵
角速度を推定する。
段のうち、少なくとも一つはステアリング軸に設けられ
た操舵角センサからの信号を微分して操舵角速度を演算
する。又、他の少なくとも一つは車両に搭載したアクチ
ュエータであるモータの端子間電圧とモータ電流からモ
ータ角速度を演算し、そのモータ角速度に基づいて操舵
角速度を推定する。
【００２１】各々が演算又は推定した操舵角速度の偏差
を演算し、この偏差の大きさにより、前記異常判定手段
は異常判定を行う。
を演算し、この偏差の大きさにより、前記異常判定手段
は異常判定を行う。
【００２２】
【発明の実施の形態】（第１実施形態）以下、本発明
を、自動車（車両）に搭載した電動パワーステアリング
装置の制御装置２０に具体化した実施形態を図１〜図３
に従って説明する。
を、自動車（車両）に搭載した電動パワーステアリング
装置の制御装置２０に具体化した実施形態を図１〜図３
に従って説明する。
【００２３】図１は、電動パワーステアリング装置及び
その制御装置２０の概略を示す。ステアリングホイール
１に連結したステアリング軸としてのステアリングシャ
フト２には、トーションバー３が設けられている。この
トーションバー３には、トルクセンサ４が装着されてい
る。そして、ステアリングシャフト２が回転してトーシ
ョンバー３に力が加わると、加わった力に応じてトーシ
ョンバー３が捩れ、その捩れ、即ちステアリングホイー
ル１にかかる回動トルクＴをトルクセンサ４が検出して
いる。
その制御装置２０の概略を示す。ステアリングホイール
１に連結したステアリング軸としてのステアリングシャ
フト２には、トーションバー３が設けられている。この
トーションバー３には、トルクセンサ４が装着されてい
る。そして、ステアリングシャフト２が回転してトーシ
ョンバー３に力が加わると、加わった力に応じてトーシ
ョンバー３が捩れ、その捩れ、即ちステアリングホイー
ル１にかかる回動トルクＴをトルクセンサ４が検出して
いる。
【００２４】又、ステアリングシャフト２には減速機５
が固着されている。この減速機５には電動モータ（以
下、モータという）６の回転軸に取着したギア７が噛合
されている。更に、減速機５にはピニオンシャフト８が
固着されている。ピニオンシャフト８の先端には、ピニ
オン９が固着されるとともに、このピニオン９はラック
１０と噛合している。ラック１０の両端には、タイロッ
ド１２が固設されており、そのタイロッド１２の先端部
にはナックル１３が回動可能に連結されている。このナ
ックル１３には、タイヤとしての前輪１４が固着されて
いる。又、ナックル１３の一端は、クロスメンバ１５に
回動可能に連結されている。
が固着されている。この減速機５には電動モータ（以
下、モータという）６の回転軸に取着したギア７が噛合
されている。更に、減速機５にはピニオンシャフト８が
固着されている。ピニオンシャフト８の先端には、ピニ
オン９が固着されるとともに、このピニオン９はラック
１０と噛合している。ラック１０の両端には、タイロッ
ド１２が固設されており、そのタイロッド１２の先端部
にはナックル１３が回動可能に連結されている。このナ
ックル１３には、タイヤとしての前輪１４が固着されて
いる。又、ナックル１３の一端は、クロスメンバ１５に
回動可能に連結されている。
【００２５】従って、モータ６が回転すると、その回転
数は減速機５によって減少してピニオンシャフト８に伝
達され、ピニオン及びラック機構１１を介してラック１
０に伝達される。そして、ラック１０は、タイロッド１
２を介してナックル１３に設けられた前輪１４の向きを
変更して車両の進行方向を変えることができる。
数は減速機５によって減少してピニオンシャフト８に伝
達され、ピニオン及びラック機構１１を介してラック１
０に伝達される。そして、ラック１０は、タイロッド１
２を介してナックル１３に設けられた前輪１４の向きを
変更して車両の進行方向を変えることができる。
【００２６】前輪１４には、車速センサ１６が設けられ
ている。次に、この電動パワーステアリング装置の制御
装置２０の電気的構成を示す。前記車速センサ１６は、
その時の車速Ｖを前輪１４の回転数に相対する検出信号
を制御装置２０へ出力する。トルクセンサ４は、ステア
リングホイール１の操舵トルクＴｈを示す信号を制御装
置２０に出力している。
ている。次に、この電動パワーステアリング装置の制御
装置２０の電気的構成を示す。前記車速センサ１６は、
その時の車速Ｖを前輪１４の回転数に相対する検出信号
を制御装置２０へ出力する。トルクセンサ４は、ステア
リングホイール１の操舵トルクＴｈを示す信号を制御装
置２０に出力している。
【００２７】操舵角センサ１７はステアリングシャフト
２の操舵角θを示す信号を制御装置２０に出力してい
る。又、モータ回転角センサ１８はモータ６の回転角
(モータ回転角)θｍを示す信号を制御装置２０に出力し
ている。
２の操舵角θを示す信号を制御装置２０に出力してい
る。又、モータ回転角センサ１８はモータ６の回転角
(モータ回転角)θｍを示す信号を制御装置２０に出力し
ている。
【００２８】制御装置２０は、制御手段としての中央処
理装置（ＣＰＵ）２１、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
２２及びデータを一時記憶する読み出し及び書き込み専
用メモリ（ＲＡＭ）２３を備えている。このＲＯＭ２２
には、ＣＰＵ２１により実行されるアシスト制御、ハン
ドル戻し制御、ダンパ制御、トルク慣性補償制御等の公
知の各種制御プログラム、及び操舵角異常検出プログラ
ムが格納されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が演算
処理を行うときの演算処理結果等を一時記憶する。
理装置（ＣＰＵ）２１、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
２２及びデータを一時記憶する読み出し及び書き込み専
用メモリ（ＲＡＭ）２３を備えている。このＲＯＭ２２
には、ＣＰＵ２１により実行されるアシスト制御、ハン
ドル戻し制御、ダンパ制御、トルク慣性補償制御等の公
知の各種制御プログラム、及び操舵角異常検出プログラ
ムが格納されている。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が演算
処理を行うときの演算処理結果等を一時記憶する。
【００２９】ＣＰＵ２１は、前記各種センサからの検出
信号を入力し、アシスト制御、ハンドル戻し制御、ダン
パ制御、トルク慣性補償制御等の公知の各種制御プログ
ラムの処理において、それらの検出信号に基づいたモー
タ指令電流値を演算して、モータ駆動装置２４に出力
し、同モータ駆動装置２４を介してモータ６を駆動制御
する。
信号を入力し、アシスト制御、ハンドル戻し制御、ダン
パ制御、トルク慣性補償制御等の公知の各種制御プログ
ラムの処理において、それらの検出信号に基づいたモー
タ指令電流値を演算して、モータ駆動装置２４に出力
し、同モータ駆動装置２４を介してモータ６を駆動制御
する。
【００３０】本実施形態では、前記ＣＰＵ２１は、複数
の操舵角検出手段及び異常判定手段に相当する。 （第１実施形態の作用）次に、上記のように構成された
電動パワーステアリング装置の制御装置２０の作用、す
なわち、ＣＰＵ２１の操舵角異常検出プログラムの処理
動作を図３のフローチャートに従って説明する。
の操舵角検出手段及び異常判定手段に相当する。 （第１実施形態の作用）次に、上記のように構成された
電動パワーステアリング装置の制御装置２０の作用、す
なわち、ＣＰＵ２１の操舵角異常検出プログラムの処理
動作を図３のフローチャートに従って説明する。
【００３１】まず、ＣＰＵ２１は、ステップ（以下、ス
テップをＳという。）１において操舵角センサ１７から
の検出信号を読込み、操舵角θを演算する。Ｓ２では、
モータ回転角センサ１８からの検出信号を読込み、モー
タ回転角θｍを演算する。
テップをＳという。）１において操舵角センサ１７から
の検出信号を読込み、操舵角θを演算する。Ｓ２では、
モータ回転角センサ１８からの検出信号を読込み、モー
タ回転角θｍを演算する。
【００３２】操舵角θを演算するために入力した検出信
号及びモータ回転角θｍを演算するために入力した検出
信号はパラメータに相当する。Ｓ３では、モータ回転角
θｍを減速機５の減速比Ｇで除して、推定操舵角θｓを
演算（推定）する。
号及びモータ回転角θｍを演算するために入力した検出
信号はパラメータに相当する。Ｓ３では、モータ回転角
θｍを減速機５の減速比Ｇで除して、推定操舵角θｓを
演算（推定）する。
【００３３】続く、Ｓ４では、偏差Δθ＝｜θ−θｓ｜
を演算する。さらに、Ｓ５においては、下記の判定を行
う。 Δθ−θ０≧θ１ なお、θ０はオフセット値である。すなわち、モータ回
転角センサ１８から推定した操舵角θｓは常にステアリ
ングホイール１が中立位置にあるとは限らず、絶対角は
不明である。そのため、最初に制御装置２０に電源が入
った時、推定操舵角は０として、その時に操舵角センサ
１７で検出した操舵角θ０をオフセット値としてＲＡＭ
２３に記憶している。
を演算する。さらに、Ｓ５においては、下記の判定を行
う。 Δθ−θ０≧θ１ なお、θ０はオフセット値である。すなわち、モータ回
転角センサ１８から推定した操舵角θｓは常にステアリ
ングホイール１が中立位置にあるとは限らず、絶対角は
不明である。そのため、最初に制御装置２０に電源が入
った時、推定操舵角は０として、その時に操舵角センサ
１７で検出した操舵角θ０をオフセット値としてＲＡＭ
２３に記憶している。
【００３４】又、θ１は、異常判定閾値であり、予めＲ
ＯＭ２２に格納されている。Ｓ５において、Δθ−θ０
≧θ１でないときは、操舵角センサ１７で検出した操舵
角θは、異常値ではないとして、「ＮＯ」と判定し、こ
のルーチンを抜け出る。
ＯＭ２２に格納されている。Ｓ５において、Δθ−θ０
≧θ１でないときは、操舵角センサ１７で検出した操舵
角θは、異常値ではないとして、「ＮＯ」と判定し、こ
のルーチンを抜け出る。
【００３５】又、Ｓ５において、Δθ−θ０≧θ１のと
きは、すなわち、操舵角センサ１７で検出した操舵角θ
は、異常値であるとして、「ＹＥＳ」と判定し、Ｓ６に
おいて、ＣＰＵ２１は、フェイル処理を行い、このルー
チンを終了する。前記フェイル処理は、例えば、ＣＰＵ
２１により実行されるアシスト制御、ハンドル戻し制
御、ダンパ制御、トルク慣性補償制御の各種制御を中止
するためのフェイルセーフ処理がある。
きは、すなわち、操舵角センサ１７で検出した操舵角θ
は、異常値であるとして、「ＹＥＳ」と判定し、Ｓ６に
おいて、ＣＰＵ２１は、フェイル処理を行い、このルー
チンを終了する。前記フェイル処理は、例えば、ＣＰＵ
２１により実行されるアシスト制御、ハンドル戻し制
御、ダンパ制御、トルク慣性補償制御の各種制御を中止
するためのフェイルセーフ処理がある。
【００３６】図２は、ＣＰＵ２１内部において、操舵角
異常検出プログラムで実行される機能を示す制御ブロッ
ク図である。同制御ブロック図で図示されている各部
は、独立したハードウエアを示すものではなく、ＣＰＵ
２１で実行される機能を示している。
異常検出プログラムで実行される機能を示す制御ブロッ
ク図である。同制御ブロック図で図示されている各部
は、独立したハードウエアを示すものではなく、ＣＰＵ
２１で実行される機能を示している。
【００３７】操舵角演算部３１は、操舵角センサ１７か
ら入力した検出信号に基づいて操舵角θを演算し、比較
部３４に出力する。一方、モータ回転角演算部３２は、
モータ回転角センサ１８から入力した検出信号に基づい
て、モータ回転角θｍを演算し操舵角推定部３３に出力
する。操舵角推定部３３は、モータ回転角θｍを減速機
５の減速比Ｇで除して、推定操舵角θｓを演算し、比較
部３４に出力する。
ら入力した検出信号に基づいて操舵角θを演算し、比較
部３４に出力する。一方、モータ回転角演算部３２は、
モータ回転角センサ１８から入力した検出信号に基づい
て、モータ回転角θｍを演算し操舵角推定部３３に出力
する。操舵角推定部３３は、モータ回転角θｍを減速機
５の減速比Ｇで除して、推定操舵角θｓを演算し、比較
部３４に出力する。
【００３８】比較部３４は、操舵角演算部３１から入力
した操舵角θと、操舵角推定部３３で演算した推定操舵
角θｓとの偏差Δθを演算するとともに、Δθ−θ０を
演算し、その演算値が異常判定閾値θ１との大小関係を
判定し、Δθ−θ０≧θ１のときは、操舵角θは、異常
値であるとして判定し、そうでなければ、正常であると
判定する。
した操舵角θと、操舵角推定部３３で演算した推定操舵
角θｓとの偏差Δθを演算するとともに、Δθ−θ０を
演算し、その演算値が異常判定閾値θ１との大小関係を
判定し、Δθ−θ０≧θ１のときは、操舵角θは、異常
値であるとして判定し、そうでなければ、正常であると
判定する。
【００３９】上記実施形態の電動パワーステアリング装
置の制御装置２０によれば、以下のような効果を得るこ
とができる。 （１）本実施形態においては、操舵角センサ１７からの
操舵角に係る検出信号と、モータ回転角センサ１８から
のモータ回転角θｍ（操舵角に関連する値）に係る検出
信号をそれぞれ入力し、ＣＰＵ２１は、それぞれの検出
信号に基づいて、操舵角θ及び推定操舵角θｓを検出
し、或いは演算（推定）した。そして、ＣＰＵ２１は検
出した操舵角θと推定した推定操舵角θｓの偏差Δθが
所定値（異常判定閾値θ１＋θ０）を越えた場合に、操
舵角θの異常検出と判定するようにした。
置の制御装置２０によれば、以下のような効果を得るこ
とができる。 （１）本実施形態においては、操舵角センサ１７からの
操舵角に係る検出信号と、モータ回転角センサ１８から
のモータ回転角θｍ（操舵角に関連する値）に係る検出
信号をそれぞれ入力し、ＣＰＵ２１は、それぞれの検出
信号に基づいて、操舵角θ及び推定操舵角θｓを検出
し、或いは演算（推定）した。そして、ＣＰＵ２１は検
出した操舵角θと推定した推定操舵角θｓの偏差Δθが
所定値（異常判定閾値θ１＋θ０）を越えた場合に、操
舵角θの異常検出と判定するようにした。
【００４０】この結果、操舵角センサ１７の断線や、そ
の他の故障の判定ができる。 （第２実施形態）次に第２実施形態を図４を参照して説
明する。
の他の故障の判定ができる。 （第２実施形態）次に第２実施形態を図４を参照して説
明する。
【００４１】本実施形態を含む以下の各実施形態におい
ては、第１実施形態と同一構成又は相当する構成につい
ては同一符号を付してその説明を省略し、異なるところ
を中心に説明する。なお、本実施形態の電動パワーステ
アリング装置は第１実施形態と同様のハード構成を備え
ているものとする。
ては、第１実施形態と同一構成又は相当する構成につい
ては同一符号を付してその説明を省略し、異なるところ
を中心に説明する。なお、本実施形態の電動パワーステ
アリング装置は第１実施形態と同様のハード構成を備え
ているものとする。
【００４２】図４は、本実施形態の制御装置２０を構成
するＣＰＵ２１の電気的構成を示し、ＣＰＵ２１内部構
成はプログラムで実行される機能を示している。例え
ば、微分器４０、４１は独立したハードウエアではな
く、ＣＰＵ２１内部で実行される微分処理を示してい
る。
するＣＰＵ２１の電気的構成を示し、ＣＰＵ２１内部構
成はプログラムで実行される機能を示している。例え
ば、微分器４０、４１は独立したハードウエアではな
く、ＣＰＵ２１内部で実行される微分処理を示してい
る。
【００４３】本実施形態では、操舵角センサ１７からの
検出信号に基づいて操舵角演算部３１で操舵角θを演算
し、その後、微分器４０で微分して操舵角速度ｄθ／ｄ
ｔを演算し、比較部４３に操舵角速度ｄθ／ｄｔを出力
する。
検出信号に基づいて操舵角演算部３１で操舵角θを演算
し、その後、微分器４０で微分して操舵角速度ｄθ／ｄ
ｔを演算し、比較部４３に操舵角速度ｄθ／ｄｔを出力
する。
【００４４】一方、モータ回転角センサ１８の検出信号
に基づいてモータ回転角演算部３２でモータ回転角θｍ
を演算し、その後、微分器４１で微分してモータ角速度
ｄθｍ／ｄｔを演算する。
に基づいてモータ回転角演算部３２でモータ回転角θｍ
を演算し、その後、微分器４１で微分してモータ角速度
ｄθｍ／ｄｔを演算する。
【００４５】本実施形態においても、操舵角θを演算す
るために入力した検出信号及びモータ回転角θｍを演算
するために入力した検出信号はパラメータに相当する。
ついで、操舵角速度推定部４２は、モータ角速度ｄθｍ
／ｄｔを減速機５の減速比Ｇで除して、推定操舵角速度
ｄθｓ／ｄｔを演算し、比較部４３に出力する。
るために入力した検出信号及びモータ回転角θｍを演算
するために入力した検出信号はパラメータに相当する。
ついで、操舵角速度推定部４２は、モータ角速度ｄθｍ
／ｄｔを減速機５の減速比Ｇで除して、推定操舵角速度
ｄθｓ／ｄｔを演算し、比較部４３に出力する。
【００４６】比較部４３は、微分器４０から入力した操
舵角速度ｄθ／ｄｔと、操舵角速度推定部４２で演算し
た推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔとの偏差Δ（ｄθ／ｄ
ｔ）を演算し、その偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）が異常判定閾
値θ２との大小関係を判定する。そして、Δ（ｄθ／ｄ
ｔ）≧θ２のときは、操舵角θは、異常値であるとして
判定し、そうでなければ、正常であると判定する。な
お、異常判定閾値θ２は、予めＲＯＭ２２に格納されて
いる。
舵角速度ｄθ／ｄｔと、操舵角速度推定部４２で演算し
た推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔとの偏差Δ（ｄθ／ｄ
ｔ）を演算し、その偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）が異常判定閾
値θ２との大小関係を判定する。そして、Δ（ｄθ／ｄ
ｔ）≧θ２のときは、操舵角θは、異常値であるとして
判定し、そうでなければ、正常であると判定する。な
お、異常判定閾値θ２は、予めＲＯＭ２２に格納されて
いる。
【００４７】例えば、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔがあ
る一定以上の大きさであって、操舵角速度ｄθ／ｄｔが
ほとんど０近傍の場合には、操舵角センサ１７の検出信
号は、断線していると判定できる。
る一定以上の大きさであって、操舵角速度ｄθ／ｄｔが
ほとんど０近傍の場合には、操舵角センサ１７の検出信
号は、断線していると判定できる。
【００４８】上記実施形態の電動パワーステアリング装
置の制御装置２０によれば、以下のような効果を得るこ
とができる。 （１） 本実施形態では、ＣＰＵ２１は、ステアリング
シャフト２（ステアリング軸）に設けられた操舵角セン
サ１７からの信号を微分して操舵角速度ｄθ／ｄｔを演
算するようにした。又、ＣＰＵ２１は車両に搭載したモ
ータ６（アクチュエータ）のモータ回転角センサ１８
（回転角センサ）からの検出信号を微分し、その値に基
づいてモータ角速度ｄθｍ／ｄｔを演算し、さらに、Ｃ
ＰＵ２１は減速機５の減速比Ｇで除して推定操舵角速度
ｄθｓ／ｄｔを推定するようにした。さらに、この操舵
角速度ｄθ／ｄｔと、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔとの
偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）を演算し、この偏差Δ（ｄθ／ｄ
ｔ）と異常判定閾値θ２との大小関係を判定することに
より、操舵角センサ１７の異常か否かを判定するように
した。
置の制御装置２０によれば、以下のような効果を得るこ
とができる。 （１） 本実施形態では、ＣＰＵ２１は、ステアリング
シャフト２（ステアリング軸）に設けられた操舵角セン
サ１７からの信号を微分して操舵角速度ｄθ／ｄｔを演
算するようにした。又、ＣＰＵ２１は車両に搭載したモ
ータ６（アクチュエータ）のモータ回転角センサ１８
（回転角センサ）からの検出信号を微分し、その値に基
づいてモータ角速度ｄθｍ／ｄｔを演算し、さらに、Ｃ
ＰＵ２１は減速機５の減速比Ｇで除して推定操舵角速度
ｄθｓ／ｄｔを推定するようにした。さらに、この操舵
角速度ｄθ／ｄｔと、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔとの
偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）を演算し、この偏差Δ（ｄθ／ｄ
ｔ）と異常判定閾値θ２との大小関係を判定することに
より、操舵角センサ１７の異常か否かを判定するように
した。
【００４９】この結果、本実施形態では、車速条件など
の諸条件の制約なく操舵角センサ１７の異常検出がで
き、操舵角センサ１７の検出信号を用いて制御する制御
装置２０の異常動作を防止できる。
の諸条件の制約なく操舵角センサ１７の異常検出がで
き、操舵角センサ１７の検出信号を用いて制御する制御
装置２０の異常動作を防止できる。
【００５０】（第３実施形態）次に第３実施形態を図５
及び図６を参照して説明する。本実施形態の電動パワー
ステアリング装置は第１実施形態と同様のハード構成
中、モータ回転角センサ１８が省略されている。そし
て、その代わりに、図５に示すようにＣＰＵ２１には、
モータ６のモータ端子間電圧Ｖｍが入力され、かつ、モ
ータ６のモータ電流Ｉｍが入力される用に構成されてい
る。
及び図６を参照して説明する。本実施形態の電動パワー
ステアリング装置は第１実施形態と同様のハード構成
中、モータ回転角センサ１８が省略されている。そし
て、その代わりに、図５に示すようにＣＰＵ２１には、
モータ６のモータ端子間電圧Ｖｍが入力され、かつ、モ
ータ６のモータ電流Ｉｍが入力される用に構成されてい
る。
【００５１】本実施形態では、操舵角θを演算するため
に入力した検出信号及びモータ端子間電圧Ｖｍ、モータ
電流Ｉｍはパラメータに相当する。図６は、本実施形態
の制御装置２０を構成するＣＰＵ２１の電気的構成を示
し、ＣＰＵ２１内部構成はプログラムで実行される機能
を示している。例えば、積分器５４は独立したハードウ
エアではなく、ＣＰＵ２１内部で実行される積分処理を
示している。
に入力した検出信号及びモータ端子間電圧Ｖｍ、モータ
電流Ｉｍはパラメータに相当する。図６は、本実施形態
の制御装置２０を構成するＣＰＵ２１の電気的構成を示
し、ＣＰＵ２１内部構成はプログラムで実行される機能
を示している。例えば、積分器５４は独立したハードウ
エアではなく、ＣＰＵ２１内部で実行される積分処理を
示している。
【００５２】図６においては、操舵角センサ１７からの
検出信号に基づいて操舵角θを演算することは第１実施
形態と同様である。本実施形態では、モータ端子間電圧
Ｖｍと、モータ電流Ｉｍとにより、推定操舵角θｓを求
める。
検出信号に基づいて操舵角θを演算することは第１実施
形態と同様である。本実施形態では、モータ端子間電圧
Ｖｍと、モータ電流Ｉｍとにより、推定操舵角θｓを求
める。
【００５３】すなわち、モータ６の端子間に電圧を印加
すると、モータ６は回転するが、モータ６が回転する
と、その回転数に比例して逆起電力が発生し、モータ端
子間電圧Ｖｍに加算される。モータ端子間電圧Ｖｍとモ
ータ６の逆起電力との関係は、以下の式で表すことがで
きる。
すると、モータ６は回転するが、モータ６が回転する
と、その回転数に比例して逆起電力が発生し、モータ端
子間電圧Ｖｍに加算される。モータ端子間電圧Ｖｍとモ
ータ６の逆起電力との関係は、以下の式で表すことがで
きる。
【００５４】 Ｖｍ＝（Ｌｓ＋Ｒ）・Ｉｍ＋Ｋｅ・ω …（１） ここで、Ｖｍ：モータ端子間電圧、Ｌ：モータ６のイン
ダクタンス、ｓ：ラプラス演算子、Ｒ：モータ６の端子
間抵抗、Ｉｍ：モータ電流、Ｋｅ：モータ６の逆起電力
定数、ω：推定モータ角速度である。
ダクタンス、ｓ：ラプラス演算子、Ｒ：モータ６の端子
間抵抗、Ｉｍ：モータ電流、Ｋｅ：モータ６の逆起電力
定数、ω：推定モータ角速度である。
【００５５】従って、上記（１）式をω（推定モータ角
速度）で解くと、下記（２）式となる。 ω＝｛Ｖｍ−（Ｌｓ＋Ｒ）・Ｉｍ｝／Ｋｅ そこで、図６に示す、第１演算部５０では、モータ電流
Ｉｍに（Ｌｓ＋Ｒ）を乗算し、減算器５１に出力する。
減算器５１は、入力したモータ端子間電圧Ｖｍに対して
第１演算部５０で演算した値を減算し、第２演算部５２
に出力する。第２演算部５２は、減算器５１から入力し
た値を逆起電力定数Ｋｅで除して推定モータ角速度ωを
演算し、操舵角速度推定部５３に出力する。
速度）で解くと、下記（２）式となる。 ω＝｛Ｖｍ−（Ｌｓ＋Ｒ）・Ｉｍ｝／Ｋｅ そこで、図６に示す、第１演算部５０では、モータ電流
Ｉｍに（Ｌｓ＋Ｒ）を乗算し、減算器５１に出力する。
減算器５１は、入力したモータ端子間電圧Ｖｍに対して
第１演算部５０で演算した値を減算し、第２演算部５２
に出力する。第２演算部５２は、減算器５１から入力し
た値を逆起電力定数Ｋｅで除して推定モータ角速度ωを
演算し、操舵角速度推定部５３に出力する。
【００５６】ついで、操舵角速度推定部５３は、推定モ
ータ角速度ωを減速機５の減速比Ｇで除して、推定操舵
角速度ｄθｓ／ｄｔを演算し、積分器５４に出力する。
積分器５４は、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを積分し
て、推定操舵角θｓを演算し、比較部３４に出力する。
ータ角速度ωを減速機５の減速比Ｇで除して、推定操舵
角速度ｄθｓ／ｄｔを演算し、積分器５４に出力する。
積分器５４は、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを積分し
て、推定操舵角θｓを演算し、比較部３４に出力する。
【００５７】比較部３４は、以下第１実施形態と同様
に、操舵角θと、推定操舵角θｓとの偏差Δθを演算す
るとともに、Δθ−θ０を演算し、その演算値が異常判
定閾値θ１との大小関係を判定し、Δθ−θ０≧θ１の
ときは、操舵角θは、異常値であるとして判定し、そう
でなければ、正常であると判定する。
に、操舵角θと、推定操舵角θｓとの偏差Δθを演算す
るとともに、Δθ−θ０を演算し、その演算値が異常判
定閾値θ１との大小関係を判定し、Δθ−θ０≧θ１の
ときは、操舵角θは、異常値であるとして判定し、そう
でなければ、正常であると判定する。
【００５８】上記実施形態の電動パワーステアリング装
置の制御装置２０によれば、以下のような効果を得るこ
とができる。 （１）本実施形態においては、ＣＰＵ２１は、ステアリ
ングシャフト２に設けられた操舵角センサ１７からの検
出信号に基づいて操舵角θを検出するようにした。又、
ＣＰＵ２１は、車両に搭載したモータ６のモータ端子間
電圧Ｖｍ（端子間電圧）とモータ電流Ｉｍから推定モー
タ角速度ωを演算し、減速機５の減速比Ｇで除して、推
定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを演算し、積分して推定操舵
角θｓを推定するようにした。
置の制御装置２０によれば、以下のような効果を得るこ
とができる。 （１）本実施形態においては、ＣＰＵ２１は、ステアリ
ングシャフト２に設けられた操舵角センサ１７からの検
出信号に基づいて操舵角θを検出するようにした。又、
ＣＰＵ２１は、車両に搭載したモータ６のモータ端子間
電圧Ｖｍ（端子間電圧）とモータ電流Ｉｍから推定モー
タ角速度ωを演算し、減速機５の減速比Ｇで除して、推
定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを演算し、積分して推定操舵
角θｓを推定するようにした。
【００５９】そして、ＣＰＵ２１は検出した操舵角θと
推定した推定操舵角θｓの偏差Δθが所定値（異常判定
閾値θ１＋θ０）を越えた場合に、操舵角θの異常検出
と判定するようにした。
推定した推定操舵角θｓの偏差Δθが所定値（異常判定
閾値θ１＋θ０）を越えた場合に、操舵角θの異常検出
と判定するようにした。
【００６０】この結果、いかなる条件下でも操舵角セン
サの異常検出ができ、操舵角センサの検出信号を用いて
制御する装置の異常動作を防止することができる。 （第４実施形態）次に第４実施形態を図７を参照して説
明する。
サの異常検出ができ、操舵角センサの検出信号を用いて
制御する装置の異常動作を防止することができる。 （第４実施形態）次に第４実施形態を図７を参照して説
明する。
【００６１】本実施形態では、第３実施形態の構成中、
積分器５４が省略されて、操舵角速度推定部５３は、推
定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを比較部４３に出力するとこ
ろが異なるとともに、操舵角演算部３１は、微分器４１
に操舵角θを出力し、微分器４１が操舵角速度ｄθ／ｄ
ｔを比較部４３に出力するところが異なっている。そし
て、比較部４３では、第２実施形態と同様の処理を行
う。すなわち、操舵角速度ｄθ／ｄｔと、推定操舵角速
度ｄθｓ／ｄｔとの偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）を演算し、そ
の偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）が異常判定閾値θ２との大小関
係を判定する。そして、Δ（ｄθ／ｄｔ）≧θ２のとき
は、操舵角θは、異常値であるとして判定し、そうでな
ければ、正常であると判定する。
積分器５４が省略されて、操舵角速度推定部５３は、推
定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを比較部４３に出力するとこ
ろが異なるとともに、操舵角演算部３１は、微分器４１
に操舵角θを出力し、微分器４１が操舵角速度ｄθ／ｄ
ｔを比較部４３に出力するところが異なっている。そし
て、比較部４３では、第２実施形態と同様の処理を行
う。すなわち、操舵角速度ｄθ／ｄｔと、推定操舵角速
度ｄθｓ／ｄｔとの偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）を演算し、そ
の偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）が異常判定閾値θ２との大小関
係を判定する。そして、Δ（ｄθ／ｄｔ）≧θ２のとき
は、操舵角θは、異常値であるとして判定し、そうでな
ければ、正常であると判定する。
【００６２】本実施形態においても、操舵角θを演算す
るために入力した検出信号及びモータ端子間電圧Ｖｍ、
モータ電流Ｉｍはパラメータに相当する。上記実施形態
の電動パワーステアリング装置の制御装置２０によれ
ば、以下のような効果を得ることができる。
るために入力した検出信号及びモータ端子間電圧Ｖｍ、
モータ電流Ｉｍはパラメータに相当する。上記実施形態
の電動パワーステアリング装置の制御装置２０によれ
ば、以下のような効果を得ることができる。
【００６３】（１）本実施形態においては、ＣＰＵ２１
は、ステアリングシャフト２に設けられた操舵角センサ
１７からの検出信号を微分して操舵角速度ｄθ／ｄｔを
演算するようにした。又、ＣＰＵ２１は、車両に搭載し
たモータ６のモータ端子間電圧Ｖｍ（端子間電圧）とモ
ータ電流Ｉｍから推定モータ角速度ωを演算し、その推
定モータ角速度ωに基づいて推定操舵角速度ｄθｓ／ｄ
ｔを推定するようにした。
は、ステアリングシャフト２に設けられた操舵角センサ
１７からの検出信号を微分して操舵角速度ｄθ／ｄｔを
演算するようにした。又、ＣＰＵ２１は、車両に搭載し
たモータ６のモータ端子間電圧Ｖｍ（端子間電圧）とモ
ータ電流Ｉｍから推定モータ角速度ωを演算し、その推
定モータ角速度ωに基づいて推定操舵角速度ｄθｓ／ｄ
ｔを推定するようにした。
【００６４】さらに、ＣＰＵ２１は操舵角速度ｄθ／ｄ
ｔと、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔとの偏差Δ（ｄθ／
ｄｔ）を演算し、この偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）と異常判定
閾値θ２との大小関係を判定することにより、操舵角セ
ンサ１７の異常か否かを判定するようにした。
ｔと、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔとの偏差Δ（ｄθ／
ｄｔ）を演算し、この偏差Δ（ｄθ／ｄｔ）と異常判定
閾値θ２との大小関係を判定することにより、操舵角セ
ンサ１７の異常か否かを判定するようにした。
【００６５】この結果、本実施形態では、第２実施形態
と同様に、車速条件などの諸条件の制約なく操舵角セン
サ１７の異常検出ができ、操舵角センサ１７の検出信号
を用いて制御する制御装置２０の異常動作を防止でき
る。
と同様に、車速条件などの諸条件の制約なく操舵角セン
サ１７の異常検出ができ、操舵角センサ１７の検出信号
を用いて制御する制御装置２０の異常動作を防止でき
る。
【００６６】尚、本発明の実施形態は以下のように変更
してもよい。 ○ 第１実施形態及び第２実施形態では、ＣＰＵ２１
は、ステアリングシャフト２に設けた操舵角センサ１７
とモータ回転角センサ１８の検出信号に基づいて操舵角
θ、推定操舵角θｓ、又は操舵角速度ｄθ／ｄｔ、推定
操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを得たが、操舵角センサ１７を
少なくとも一対設けて、それらの検出に基づく操舵角同
士を比較して、異常判定を行っても良い。
してもよい。 ○ 第１実施形態及び第２実施形態では、ＣＰＵ２１
は、ステアリングシャフト２に設けた操舵角センサ１７
とモータ回転角センサ１８の検出信号に基づいて操舵角
θ、推定操舵角θｓ、又は操舵角速度ｄθ／ｄｔ、推定
操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを得たが、操舵角センサ１７を
少なくとも一対設けて、それらの検出に基づく操舵角同
士を比較して、異常判定を行っても良い。
【００６７】○ 第１実施形態及び第２実施形態では、
ＣＰＵ２１は、ステアリングシャフト２に設けた操舵角
センサ１７とモータ回転角センサ１８の検出信号とに基
づいて操舵角θ、推定操舵角θｓ、又は操舵角速度ｄθ
／ｄｔ、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを得たが、モータ
回転角センサ１８を少なくとも一対設けて、それらが検
出した値に基づいて演算した推定操舵角同士或いは、推
定操舵角速度同士を比較して、異常判定を行っても良
い。
ＣＰＵ２１は、ステアリングシャフト２に設けた操舵角
センサ１７とモータ回転角センサ１８の検出信号とに基
づいて操舵角θ、推定操舵角θｓ、又は操舵角速度ｄθ
／ｄｔ、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを得たが、モータ
回転角センサ１８を少なくとも一対設けて、それらが検
出した値に基づいて演算した推定操舵角同士或いは、推
定操舵角速度同士を比較して、異常判定を行っても良
い。
【００６８】○ 第３実施形態及び第４実施形態では、
モータ端子間電圧Ｖｍ、モータ電流Ｉｍに基づいて、推
定操舵角θｓ、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを得て、操
舵角センサ１７の検出に基づく操舵角θ、操舵角速度ｄ
θ／ｄｔと比較するようにしたが、操舵角センサ１７に
代えて、モータ回転角センサ１８の検出に基づく、推定
操舵角、推定操舵角速度と比較して異常判定を行っても
良い。
モータ端子間電圧Ｖｍ、モータ電流Ｉｍに基づいて、推
定操舵角θｓ、推定操舵角速度ｄθｓ／ｄｔを得て、操
舵角センサ１７の検出に基づく操舵角θ、操舵角速度ｄ
θ／ｄｔと比較するようにしたが、操舵角センサ１７に
代えて、モータ回転角センサ１８の検出に基づく、推定
操舵角、推定操舵角速度と比較して異常判定を行っても
良い。
【００６９】○ 又、第１実施形態と第２実施形態、第
１実施形態と第３実施形態、第１実施形態と第４実施形
態、第２実施形態と第３実施形態、第２実施形態と第４
実施形態、或いは第３実施形態と第４実施形態とを組み
合わせても良い。
１実施形態と第３実施形態、第１実施形態と第４実施形
態、第２実施形態と第３実施形態、第２実施形態と第４
実施形態、或いは第３実施形態と第４実施形態とを組み
合わせても良い。
【００７０】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１乃至請求
項５に記載の発明によれば、いかなる条件の下でも操舵
角を検出、又は演算する場合、操舵角や操舵角に関する
信号の異常が判定でき、操舵角を用いた制御装置の異常
動作を防止することができる。
項５に記載の発明によれば、いかなる条件の下でも操舵
角を検出、又は演算する場合、操舵角や操舵角に関する
信号の異常が判定でき、操舵角を用いた制御装置の異常
動作を防止することができる。
【図１】 本発明における第１実施形態の電動パワース
テアリング装置の制御装置の概略図。
テアリング装置の制御装置の概略図。
【図２】 同じくＣＰＵの制御ブロック図。
【図３】 同じく操舵角異常検出プログラムのフローチ
ャート。
ャート。
【図４】 第２実施形態のＣＰＵの制御ブロック図。
【図５】 第３実施形態の動パワーステアリング装置の
制御装置の概略図。
制御装置の概略図。
【図６】 同じくＣＰＵの制御ブロック図。
【図７】 第４実施形態のＣＰＵの制御ブロック図。
１…ステアリングホイール、２…ステアリングシャフト
（ステアリング軸）、４…トルクセンサ、６…モータ
（アクチュエータ）、１７…操舵角センサ、１８…モー
タ回転角センサ（回転角センサ）、２０…制御装置、２
１…ＣＰＵ（複数の操舵角検出手段及び異常判定手
段）。
（ステアリング軸）、４…トルクセンサ、６…モータ
（アクチュエータ）、１７…操舵角センサ、１８…モー
タ回転角センサ（回転角センサ）、２０…制御装置、２
１…ＣＰＵ（複数の操舵角検出手段及び異常判定手
段）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (5)
- 【請求項１】 入力したパラメータに基づいて操舵角又
は操舵角に関連する値を検出又は演算する操舵角検出手
段を複数備え、 各操舵角検出手段が検出した、又は演算した値の偏差が
所定値を越えた場合に、操舵角の異常検出と判定する異
常判定手段を設けた操舵角の異常検出装置。 - 【請求項２】 前記複数の操舵角検出手段のうち、少な
くとも一つはステアリング軸に設けられた操舵角センサ
からの信号に基づいて操舵角を検出、又は演算するもの
であり、 他の少なくとも一つは車両に搭載したアクチュエータの
回転角センサからの信号に基づいて操舵角を検出、又は
演算するものである請求項１に記載の操舵角の異常検出
装置。 - 【請求項３】 前記複数の操舵角検出手段のうち、少な
くとも一つはステアリング軸に設けられた操舵角センサ
からの信号を微分して操舵角速度を演算するものであ
り、 他の少なくとも一つは車両に搭載したアクチュエータの
回転角センサからの信号を微分し、その値に基づいて操
舵角速度を推定するものである請求項１に記載の操舵角
の異常検出装置。 - 【請求項４】 前記複数の操舵角検出手段のうち、少な
くとも一つはステアリング軸に設けられた操舵角センサ
からの信号に基づいて操舵角を検出、又は演算するもの
であり、 他の少なくとも一つは車両に搭載したアクチュエータで
あるモータの端子間電圧とモータ電流からモータ角速度
を演算し、積分して操舵角を推定するものである請求項
１に記載の操舵角の異常検出装置。 - 【請求項５】 前記複数の操舵角検出手段のうち、少な
くとも一つはステアリング軸に設けられた操舵角センサ
からの信号を微分して操舵角速度を演算するものであ
り、 他の少なくとも一つは車両に搭載したアクチュエータで
あるモータの端子間電圧とモータ電流からモータ角速度
を演算し、そのモータ角速度に基づいて操舵角速度を推
定するものである請求項１に記載の操舵角の異常検出装
置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000296201A JP2002104211A (ja) | 2000-09-28 | 2000-09-28 | 操舵角の異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000296201A JP2002104211A (ja) | 2000-09-28 | 2000-09-28 | 操舵角の異常検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002104211A true JP2002104211A (ja) | 2002-04-10 |
Family
ID=18778510
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000296201A Pending JP2002104211A (ja) | 2000-09-28 | 2000-09-28 | 操舵角の異常検出装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
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-
2000
- 2000-09-28 JP JP2000296201A patent/JP2002104211A/ja active Pending
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