JP2002104149A - 車輪の回転状態検出装置 - Google Patents
車輪の回転状態検出装置Info
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- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
- G01P13/02—Indicating direction only, e.g. by weather vane
- G01P13/04—Indicating positive or negative direction of a linear movement or clockwise or anti-clockwise direction of a rotational movement
- G01P13/045—Indicating positive or negative direction of a linear movement or clockwise or anti-clockwise direction of a rotational movement with speed indication
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
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- G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の停止中に誤った回転方向を出力するこ
とを回避できる車輪の回転状態検出装置を提供するこ
と。 【解決手段】 ＥＣＵ１０において、信号入力部１０ａ
が、各車輪１２、１４、１６、１８の車輪速及び回転方
向を正確に検出し、この結果に基づき、各コンピュータ
１０ｂ、１０ｃ、１０ｄがＡＢＳ制御、ＴＣ制御、ＶＳ
Ｃ制御を行う。この際、車輪速の演算結果が０であれば
回転方向の切り替わりが制限されるので、車輪１２、１
４、１６、１８の停止中に外部磁場によって誤動作が生
じたり、正負が繰り返し切り替わる状態ハンチングが生
じることを防止できる。これにより、車両の状態制御が
より最適化される。
とを回避できる車輪の回転状態検出装置を提供するこ
と。 【解決手段】 ＥＣＵ１０において、信号入力部１０ａ
が、各車輪１２、１４、１６、１８の車輪速及び回転方
向を正確に検出し、この結果に基づき、各コンピュータ
１０ｂ、１０ｃ、１０ｄがＡＢＳ制御、ＴＣ制御、ＶＳ
Ｃ制御を行う。この際、車輪速の演算結果が０であれば
回転方向の切り替わりが制限されるので、車輪１２、１
４、１６、１８の停止中に外部磁場によって誤動作が生
じたり、正負が繰り返し切り替わる状態ハンチングが生
じることを防止できる。これにより、車両の状態制御が
より最適化される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両に組み込ま
れる車輪の回転状態検出装置に関するものである。
れる車輪の回転状態検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】特開２０００−１８７０３９号公報に
は、車輪等の回転体ごとに設けた一対のセンサの検出出
力の位相状態に応じて、この回転体の回転方向を検出す
るものが開示されている。
は、車輪等の回転体ごとに設けた一対のセンサの検出出
力の位相状態に応じて、この回転体の回転方向を検出す
るものが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような回転状態検出装置を用いた場合、車両が停止中
（停止に準じた状態を含む）であるとき、車輪の回転方
向がどちらでもなく不安定な状態となったり、外部磁界
や磁気環境等により影響を受けて誤った回転方向を出力
する場合がある。このような出力は、アンチロックブレ
ーキシステム（以下、ＡＢＳという。）等を含む車両搭
載装置を最適に動作させる上で望ましくない場合があ
る。
ような回転状態検出装置を用いた場合、車両が停止中
（停止に準じた状態を含む）であるとき、車輪の回転方
向がどちらでもなく不安定な状態となったり、外部磁界
や磁気環境等により影響を受けて誤った回転方向を出力
する場合がある。このような出力は、アンチロックブレ
ーキシステム（以下、ＡＢＳという。）等を含む車両搭
載装置を最適に動作させる上で望ましくない場合があ
る。
【０００４】そこで、本発明は、車両が停止中であって
も、誤った回転方向や不要な回転方向の変化を出力する
ことを回避できる車輪の回転状態検出装置を提供するこ
とを目的とする。
も、誤った回転方向や不要な回転方向の変化を出力する
ことを回避できる車輪の回転状態検出装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る車輪の回転状態検出装置は、車輪とと
もに回転する回転部材と、前記回転部材に設けられた被
検出部と、前記被検出部の通過に応じて信号を検出する
検出手段と、前記検出手段の出力に応じて車両の搭載装
置に使用される車輪の回転方向を検出する回転方向検出
手段とを有する車輪の回転状態検出装置であって、車輪
停止中か否かを検出する停止検出手段と、前記停止検出
手段により車輪停止中であることが検出された場合に
は、前記回転方向検出手段により検出される回転方向の
変化を規制する規制手段とを有することを特徴とする。
め、本発明に係る車輪の回転状態検出装置は、車輪とと
もに回転する回転部材と、前記回転部材に設けられた被
検出部と、前記被検出部の通過に応じて信号を検出する
検出手段と、前記検出手段の出力に応じて車両の搭載装
置に使用される車輪の回転方向を検出する回転方向検出
手段とを有する車輪の回転状態検出装置であって、車輪
停止中か否かを検出する停止検出手段と、前記停止検出
手段により車輪停止中であることが検出された場合に
は、前記回転方向検出手段により検出される回転方向の
変化を規制する規制手段とを有することを特徴とする。
【０００６】上記回転状態検出装置では、停止検出手段
により車輪停止中であることが検出された場合には、規
制手段が、前記回転方向検出手段により検出される回転
方向の変化を規制するので、車両が停止中の状態におい
て、回転方向の出力が正逆繰り返して切り替わったり、
誤った回転方向を出力することを回避することができ
る。
により車輪停止中であることが検出された場合には、規
制手段が、前記回転方向検出手段により検出される回転
方向の変化を規制するので、車両が停止中の状態におい
て、回転方向の出力が正逆繰り返して切り替わったり、
誤った回転方向を出力することを回避することができ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図５を参照して、本
発明の一実施形態である車両の回転状態検出装置を説明
する。
発明の一実施形態である車両の回転状態検出装置を説明
する。
【０００８】図１は、実施形態の回転状態検出装置を組
み込んだ車両の構成を概念的に説明する図である。この
車両は、フロント右輪１２、フロント左輪１４、リヤ右
輪１６及びリヤ左輪１８を備えており、各車輪１２、１
４、１６、１８ごとに、フロント右スピードセンサ２
０、フロント左スピードセンサ２２、リヤ右スピードセ
ンサ２４及びリヤ左スピードセンサ２６をそれぞれ有し
ている。
み込んだ車両の構成を概念的に説明する図である。この
車両は、フロント右輪１２、フロント左輪１４、リヤ右
輪１６及びリヤ左輪１８を備えており、各車輪１２、１
４、１６、１８ごとに、フロント右スピードセンサ２
０、フロント左スピードセンサ２２、リヤ右スピードセ
ンサ２４及びリヤ左スピードセンサ２６をそれぞれ有し
ている。
【０００９】各センサ２０、２２、２４、２６の出力
は、車両の動作状態を制御する電子制御装置（以下、Ｅ
ＣＵという。）１０に入力される。このＥＣＵ１０は、
各センサ２０、２２、２４、２６からの信号を受けて回
転速度及び回転方向に関する情報を出力する信号入力部
１０ａと、この信号入力部１０ａから出力される情報を
利用して車両の制動を制御するＡＢＳコンピュータ１０
ｂとを備える。ここで、信号入力部１０ａは、回転方向
検出手段と停止検出手段と規制手段とを兼ねる。
は、車両の動作状態を制御する電子制御装置（以下、Ｅ
ＣＵという。）１０に入力される。このＥＣＵ１０は、
各センサ２０、２２、２４、２６からの信号を受けて回
転速度及び回転方向に関する情報を出力する信号入力部
１０ａと、この信号入力部１０ａから出力される情報を
利用して車両の制動を制御するＡＢＳコンピュータ１０
ｂとを備える。ここで、信号入力部１０ａは、回転方向
検出手段と停止検出手段と規制手段とを兼ねる。
【００１０】なお、ＥＣＵ１０内部には、信号入力部１
０ａからの情報を利用して駆動輪の空転を防止するトラ
クション・コントロール（ＴＣ）コンピュータ１０ｃ
や、信号入力部１０ａやヨーレートセンサ１１からの情
報に基づいて車両の旋回時における姿勢・動作を制御す
るビークル・スタビルティ・コントロール（ＶＳＣ）コ
ンピュータ１０ｄも組み込まれている。
０ａからの情報を利用して駆動輪の空転を防止するトラ
クション・コントロール（ＴＣ）コンピュータ１０ｃ
や、信号入力部１０ａやヨーレートセンサ１１からの情
報に基づいて車両の旋回時における姿勢・動作を制御す
るビークル・スタビルティ・コントロール（ＶＳＣ）コ
ンピュータ１０ｄも組み込まれている。
【００１１】車両には、運転者が制動操作を行なうため
のブレーキペダル３０が設けられている。ブレーキペダ
ル３０に接続されているマスターシリンダ３２は、ブレ
ーキペダル３０の踏み込み量に応じたブレーキ液圧を発
生する。マスターシリンダ３２からのブレーキ液圧は、
アクチュエータ３４を介して各車輪１２、１４、１６、
１８にそれぞれ設けられているフロント右ホイールシリ
ンダ３６、フロント左ホイールシリンダ３８、リヤ右ホ
イールシリンダ４０及びリヤ左ホイールシリンダ４２に
伝達される。
のブレーキペダル３０が設けられている。ブレーキペダ
ル３０に接続されているマスターシリンダ３２は、ブレ
ーキペダル３０の踏み込み量に応じたブレーキ液圧を発
生する。マスターシリンダ３２からのブレーキ液圧は、
アクチュエータ３４を介して各車輪１２、１４、１６、
１８にそれぞれ設けられているフロント右ホイールシリ
ンダ３６、フロント左ホイールシリンダ３８、リヤ右ホ
イールシリンダ４０及びリヤ左ホイールシリンダ４２に
伝達される。
【００１２】ＥＣＵ１０に設けたＡＢＳコンピュータ１
０ｂは、アクチュエータ３４に対して制御信号を出力
し、各車輪１２、１４、１６、１８に設けられている各
ホイールシリンダ３６、３８、４０、４２の液圧を制御
することにより、車両の制動に際してＡＢＳ制御を行な
う。
０ｂは、アクチュエータ３４に対して制御信号を出力
し、各車輪１２、１４、１６、１８に設けられている各
ホイールシリンダ３６、３８、４０、４２の液圧を制御
することにより、車両の制動に際してＡＢＳ制御を行な
う。
【００１３】このため、ＡＢＳコンピュータ１０ｂは、
通常のコンピュータと同様に、プログラムを実行するＣ
ＰＵと、プログラムやデータを記憶するＲＡＭ、ＲＯＭ
等の記憶装置と、信号入力部１０ａやアクチュエータ３
４とデータをやり取りするためのインターフェースとを
備える。なお、ブレーキペダル３０、ＡＢＳコンピュー
タ１０ｂ、アクチュエータ３４、ホイールシリンダ３
６、３８、４０、４２等は車両搭載装置であるＡＢＳシ
ステムを構成する。
通常のコンピュータと同様に、プログラムを実行するＣ
ＰＵと、プログラムやデータを記憶するＲＡＭ、ＲＯＭ
等の記憶装置と、信号入力部１０ａやアクチュエータ３
４とデータをやり取りするためのインターフェースとを
備える。なお、ブレーキペダル３０、ＡＢＳコンピュー
タ１０ｂ、アクチュエータ３４、ホイールシリンダ３
６、３８、４０、４２等は車両搭載装置であるＡＢＳシ
ステムを構成する。
【００１４】各車輪１２、１４、１６、１８に設けた各
スピードセンサ２０、２２、２４、２６は、車輪１２、
１４、１６、１８とともに回転する環状の回転部材ある
ロータ２０ａ、２２ａ、２４ａ、２６ａと、これらのロ
ータ２０ａ、２２ａ、２４ａ、２６ａに設けられた被検
出部の通過に応じて信号を検出する検出手段である磁気
センサユニット２０ｂ、２２ｂ、２４ｂ、２６ｂとから
なる。各ロータ２０ａ、２２ａ、２４ａ、２６ａに形成
される被検出部は、例えばロータ外周に周期的に形成さ
れた磁性体からなる突起等とすることができる。
スピードセンサ２０、２２、２４、２６は、車輪１２、
１４、１６、１８とともに回転する環状の回転部材ある
ロータ２０ａ、２２ａ、２４ａ、２６ａと、これらのロ
ータ２０ａ、２２ａ、２４ａ、２６ａに設けられた被検
出部の通過に応じて信号を検出する検出手段である磁気
センサユニット２０ｂ、２２ｂ、２４ｂ、２６ｂとから
なる。各ロータ２０ａ、２２ａ、２４ａ、２６ａに形成
される被検出部は、例えばロータ外周に周期的に形成さ
れた磁性体からなる突起等とすることができる。
【００１５】磁気センサユニット２０ｂ、２２ｂ、２４
ｂ、２６ｂは、一対のホール素子、ＭＲ素子等の半導体
磁気センサと、信号処理回路とからなり、突起等の通過
を微小な磁界の変化として検出するとともに、ＥＣＵ１
０に送信するための適当な形式の信号を形成する。
ｂ、２６ｂは、一対のホール素子、ＭＲ素子等の半導体
磁気センサと、信号処理回路とからなり、突起等の通過
を微小な磁界の変化として検出するとともに、ＥＣＵ１
０に送信するための適当な形式の信号を形成する。
【００１６】図２は、磁気センサユニット２０ｂを利用
した回転速度及び回転方向の検出原理を説明するタイミ
ングチャートである。図２（ａ）は、一方の素子からの
出力信号であり、図２（ｂ）は、他方の素子からの出力
信号であり、いずれかのパルスの立ち上がり間隔ｔ1、
ｔ2、ｔ3を順次検出することにより、車輪１２の回転速
度を検出することができ、両パルスの位相差に基づいて
車輪１２の回転方向を検出することができる。
した回転速度及び回転方向の検出原理を説明するタイミ
ングチャートである。図２（ａ）は、一方の素子からの
出力信号であり、図２（ｂ）は、他方の素子からの出力
信号であり、いずれかのパルスの立ち上がり間隔ｔ1、
ｔ2、ｔ3を順次検出することにより、車輪１２の回転速
度を検出することができ、両パルスの位相差に基づいて
車輪１２の回転方向を検出することができる。
【００１７】図３は、磁気センサユニット２０ｂ等の具
体的な出力を説明するタイミングチャートである。図３
（ａ）は、磁気センサユニット２０ｂの出力信号を示し
ており、パルスの立ち上がり間隔は、車輪１２の回転速
度に対応し、パルスのレベルは、車輪１２の回転方向に
対応する。図３（ｂ）は、車輪１２の回転方向の通常の
検出結果を示している。本実施形態では、車輪１２が停
止中であると判断した場合、磁気センサユニット２０ｂ
の出力に基づく回転方向の変化を規制する処理を行う。
体的な出力を説明するタイミングチャートである。図３
（ａ）は、磁気センサユニット２０ｂの出力信号を示し
ており、パルスの立ち上がり間隔は、車輪１２の回転速
度に対応し、パルスのレベルは、車輪１２の回転方向に
対応する。図３（ｂ）は、車輪１２の回転方向の通常の
検出結果を示している。本実施形態では、車輪１２が停
止中であると判断した場合、磁気センサユニット２０ｂ
の出力に基づく回転方向の変化を規制する処理を行う。
【００１８】すなわち、信号入力部１０ａにて、車輪１
２の回転速度が所定値以下となって車輪１２が停止中で
あると判断した場合、図３（ｃ）に示すように、車輪１
２の回転方向の出力を車輪１２の停止前の状態に維持す
る。具体的には、車輪１２の外周の速度が３ｋｍ／ｈ程
度以下、つまり磁気センサユニット２０ｂからのパルス
間隔に換算して５０ｍＳ程度以下になると、回転方向の
出力変化が無視される。
２の回転速度が所定値以下となって車輪１２が停止中で
あると判断した場合、図３（ｃ）に示すように、車輪１
２の回転方向の出力を車輪１２の停止前の状態に維持す
る。具体的には、車輪１２の外周の速度が３ｋｍ／ｈ程
度以下、つまり磁気センサユニット２０ｂからのパルス
間隔に換算して５０ｍＳ程度以下になると、回転方向の
出力変化が無視される。
【００１９】図４は、ＥＣＵ１０に設けた信号入力部１
０ａの動作を説明するフローチャートである。磁気セン
サユニット２０ｂから出力される信号は、まず速度パル
スと回転方向に関する情報とに分離する（ステップＳ
1）。次に、分離された速度パルスを適当に処理すると
ともにＡＤ変換して車輪１２の回転速度に対応する情報
（車輪速演算値）を算出する（ステップＳ2）。この
際、車輪１２外周の速度が３ｋｍ／ｈ程度以下であれ
ば、車輪１２の回転が実質的に停止しているものとし
て、車輪速演算値は零に設定される。なお、この車輪速
演算自体は、ＡＢＳコンピュータ１０ｂが演算したもの
を流用することができる。
０ａの動作を説明するフローチャートである。磁気セン
サユニット２０ｂから出力される信号は、まず速度パル
スと回転方向に関する情報とに分離する（ステップＳ
1）。次に、分離された速度パルスを適当に処理すると
ともにＡＤ変換して車輪１２の回転速度に対応する情報
（車輪速演算値）を算出する（ステップＳ2）。この
際、車輪１２外周の速度が３ｋｍ／ｈ程度以下であれ
ば、車輪１２の回転が実質的に停止しているものとし
て、車輪速演算値は零に設定される。なお、この車輪速
演算自体は、ＡＢＳコンピュータ１０ｂが演算したもの
を流用することができる。
【００２０】次に、車輪速演算値に基づいて車輪１２の
回転が停止しているか否かを判断する（ステップＳ
3）。車輪１２の回転が停止している場合、すなわち車
輪速演算値が零であれば、ステップＳ4に進んで、回転
方向に関する情報を前回検出している情報のままに維持
する。一方、車輪１２の回転が停止していない場合、す
なわち車輪速演算値が零でなければ、ステップＳ5に進
んで、回転方向に関する情報を磁気センサユニット２０
ｂからの出力信号のまま、すなわち今回検出の情報にす
る。
回転が停止しているか否かを判断する（ステップＳ
3）。車輪１２の回転が停止している場合、すなわち車
輪速演算値が零であれば、ステップＳ4に進んで、回転
方向に関する情報を前回検出している情報のままに維持
する。一方、車輪１２の回転が停止していない場合、す
なわち車輪速演算値が零でなければ、ステップＳ5に進
んで、回転方向に関する情報を磁気センサユニット２０
ｂからの出力信号のまま、すなわち今回検出の情報にす
る。
【００２１】以上の処理は、残りの磁気センサユニット
２２ｂ、２４ｂ、２６ｂからの出力信号に基づいて、他
の車輪１４、１６、１８についても行なわれる。これに
より、各車輪１２、１４、１６、１８について、車輪速
及び回転方向に関して適切なデジタルデータが得られ
る。このうち回転方向については、車輪速の演算結果が
零であれば方向の切り替わりが制限されるので、車輪の
停止中に外部磁場によって誤動作が生じたり、正負が繰
り返し切り替わる状態ハンチングが生じることを防止で
きる。
２２ｂ、２４ｂ、２６ｂからの出力信号に基づいて、他
の車輪１４、１６、１８についても行なわれる。これに
より、各車輪１２、１４、１６、１８について、車輪速
及び回転方向に関して適切なデジタルデータが得られ
る。このうち回転方向については、車輪速の演算結果が
零であれば方向の切り替わりが制限されるので、車輪の
停止中に外部磁場によって誤動作が生じたり、正負が繰
り返し切り替わる状態ハンチングが生じることを防止で
きる。
【００２２】図５は、信号入力部１０ａにおける信号処
理の具体例を説明する図である。図５（ａ）は、実際の
車輪速を示すグラフである。なお、横に延びる点線は車
輪速零と判断する閾値を示す。図５（ｂ）は、図４のス
テップＳ1で分離された直後の回転方向の情報を示すグ
ラフである。図５（ｃ）は、図４のステップＳ4、Ｓ5を
経て修正された回転方向の情報を示すグラフである。図
５（ｄ）は、最終的に信号入力部１０ａ等から出力され
る車輪速及び回転方向の情報を示すグラフである。な
お、ＡＢＳコンピュータ１０ｂ等が信号入力部１０ａか
ら受け取って処理する情報はデジタルデータである。
理の具体例を説明する図である。図５（ａ）は、実際の
車輪速を示すグラフである。なお、横に延びる点線は車
輪速零と判断する閾値を示す。図５（ｂ）は、図４のス
テップＳ1で分離された直後の回転方向の情報を示すグ
ラフである。図５（ｃ）は、図４のステップＳ4、Ｓ5を
経て修正された回転方向の情報を示すグラフである。図
５（ｄ）は、最終的に信号入力部１０ａ等から出力され
る車輪速及び回転方向の情報を示すグラフである。な
お、ＡＢＳコンピュータ１０ｂ等が信号入力部１０ａか
ら受け取って処理する情報はデジタルデータである。
【００２３】図からも明らかなように、車輪速の演算結
果が零である停止中には、回転方向の切り替わりが制限
される。このような停止中においては、外部磁場によっ
て回転状態検出装置の誤動作が生じたり、正負が繰り返
し切り替わる状態ハンチングが生じることを防止でき
る。
果が零である停止中には、回転方向の切り替わりが制限
される。このような停止中においては、外部磁場によっ
て回転状態検出装置の誤動作が生じたり、正負が繰り返
し切り替わる状態ハンチングが生じることを防止でき
る。
【００２４】ＡＢＳコンピュータ１０ｂは、信号入力部
１０ａからの車輪速及び回転方向の情報に基づいて、通
常ブレーキモード、減圧モード、保持モード、及び増圧
モードで動作する。動作の概要について、以下簡単に説
明する。通常ブレーキモードでは、ＡＢＳコンピュータ
１０ｂからの制御信号がアクチュエータ３４に入力され
ないので、各車輪１２、１４、１６、１８に設けられて
いる各ホイールシリンダ３６、３８、４０、４２には、
ブレーキペダル３０の踏み込み量に相当する液圧が与え
られる。
１０ａからの車輪速及び回転方向の情報に基づいて、通
常ブレーキモード、減圧モード、保持モード、及び増圧
モードで動作する。動作の概要について、以下簡単に説
明する。通常ブレーキモードでは、ＡＢＳコンピュータ
１０ｂからの制御信号がアクチュエータ３４に入力され
ないので、各車輪１２、１４、１６、１８に設けられて
いる各ホイールシリンダ３６、３８、４０、４２には、
ブレーキペダル３０の踏み込み量に相当する液圧が与え
られる。
【００２５】車輪のスリップ急増を検出した場合の減圧
モードでは、スリップしている車輪に対応するいずれか
のホイールシリンダ３６、３８、４０、４２に与えてい
る液圧を、一定レートで減圧する。車輪の回復を待つ保
持モードでは、スリップしている車輪に対応するいずれ
かのホイールシリンダ３６、３８、４０、４２の液圧を
ブレーキペダル３０の踏み込み量よりも所定量だけ減圧
した状態に維持する。
モードでは、スリップしている車輪に対応するいずれか
のホイールシリンダ３６、３８、４０、４２に与えてい
る液圧を、一定レートで減圧する。車輪の回復を待つ保
持モードでは、スリップしている車輪に対応するいずれ
かのホイールシリンダ３６、３８、４０、４２の液圧を
ブレーキペダル３０の踏み込み量よりも所定量だけ減圧
した状態に維持する。
【００２６】車輪のスリップが停止したと判定された増
圧モードでは、スリップが停止したホイールシリンダ３
６、３８、４０、４２の液圧をブレーキペダル３０の踏
み込み量に応じて保持モードよりも所定量だけ増圧した
状態に維持する。以上のような動作モードを適宜切替え
るＡＢＳ制御により、車両の安全で迅速な制動が可能に
なる。
圧モードでは、スリップが停止したホイールシリンダ３
６、３８、４０、４２の液圧をブレーキペダル３０の踏
み込み量に応じて保持モードよりも所定量だけ増圧した
状態に維持する。以上のような動作モードを適宜切替え
るＡＢＳ制御により、車両の安全で迅速な制動が可能に
なる。
【００２７】ＴＣコンピュータ１０ｃは、信号入力部１
０ａからの情報や図示を省略するエンジンからの回転数
に関する情報を利用して駆動輪の空転を検出し、エンジ
ンのスロットルやアクチュエータ３４の動作を制御して
駆動輪の空転を効果的に防止する。
０ａからの情報や図示を省略するエンジンからの回転数
に関する情報を利用して駆動輪の空転を検出し、エンジ
ンのスロットルやアクチュエータ３４の動作を制御して
駆動輪の空転を効果的に防止する。
【００２８】ＶＳＣコンピュータ１０ｄは、信号入力部
１０ａやヨーレートセンサ１１からの情報を利用してコ
ーナリング時におけるスピンやドリフトの兆候を検出
し、アクチュエータ３４等の動作を制御して車両を安定
な状態に保つ。
１０ａやヨーレートセンサ１１からの情報を利用してコ
ーナリング時におけるスピンやドリフトの兆候を検出
し、アクチュエータ３４等の動作を制御して車両を安定
な状態に保つ。
【００２９】以上のようなＥＣＵ１０の動作において、
信号入力部１０ａが、各車輪１２、１４、１６、１８の
車輪速及び回転方向を正確に検出するので、各コンピュ
ータ１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによるＡＢＳ制御、ＴＣ制
御、ＶＳＣ制御が適切なものとなる。さらに、車輪速の
演算結果が０であれば回転方向の切り替わりが制限され
るので、いずれかの車輪１２、１４、１６、１８の停止
中に外部磁場によって誤動作が生じたり、正負が繰り返
し切り替わる状態ハンチングが生じることを防止でき
る。
信号入力部１０ａが、各車輪１２、１４、１６、１８の
車輪速及び回転方向を正確に検出するので、各コンピュ
ータ１０ｂ、１０ｃ、１０ｄによるＡＢＳ制御、ＴＣ制
御、ＶＳＣ制御が適切なものとなる。さらに、車輪速の
演算結果が０であれば回転方向の切り替わりが制限され
るので、いずれかの車輪１２、１４、１６、１８の停止
中に外部磁場によって誤動作が生じたり、正負が繰り返
し切り替わる状態ハンチングが生じることを防止でき
る。
【００３０】特に、全車輪１２、１４、１６、１８のう
ち３つが正回転で、残りの１つが逆回転であると判断さ
れた場合、ＥＣＵ１０では車両の進行方向を不定と処理
する場合があるが、以上の実施形態では、車両が実施的
に停止している場合に回転方向の切り替わりが防止され
るので、車両の進行方向に関する情報が常に得られるこ
とになり、車両の状態制御がより最適化される。
ち３つが正回転で、残りの１つが逆回転であると判断さ
れた場合、ＥＣＵ１０では車両の進行方向を不定と処理
する場合があるが、以上の実施形態では、車両が実施的
に停止している場合に回転方向の切り替わりが防止され
るので、車両の進行方向に関する情報が常に得られるこ
とになり、車両の状態制御がより最適化される。
【００３１】以上、実施形態に即して本発明を説明した
が、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
例えば上記実施形態では、ＥＣＵ１０を、信号入力部１
０ａ、ＡＢＳコンピュータ１０ｂ、ＴＣコンピュータ１
０ｃ、及びＶＳＣコンピュータ１０ｄに機能ごとに分離
しているが、これらの演算処理機能を１つのコンピュー
タで実現することもできる。
が、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
例えば上記実施形態では、ＥＣＵ１０を、信号入力部１
０ａ、ＡＢＳコンピュータ１０ｂ、ＴＣコンピュータ１
０ｃ、及びＶＳＣコンピュータ１０ｄに機能ごとに分離
しているが、これらの演算処理機能を１つのコンピュー
タで実現することもできる。
【００３２】
【発明の効果】本発明に係る車両の回転状態検出装置に
よれば、停止検出手段により車輪停止中であることが検
出された場合には規制手段が前記回転方向検出手段によ
り検出される回転方向の変化を規制するので、車両が停
止中の状態において、適正な回転方向が出力され、車両
搭載装置を正確に動作させることができる。
よれば、停止検出手段により車輪停止中であることが検
出された場合には規制手段が前記回転方向検出手段によ
り検出される回転方向の変化を規制するので、車両が停
止中の状態において、適正な回転方向が出力され、車両
搭載装置を正確に動作させることができる。
【図１】実施形態の回転状態検出装置を組み込んだ車両
の構成を説明する図である。
の構成を説明する図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）は、回転速度及び回転方向の検
出原理を説明するタイミングチャートである。
出原理を説明するタイミングチャートである。
【図３】（ａ）は、磁気センサユニットの具体的な出力
を説明するタイミングチャートであり、（ｂ）、（ｃ）
は、車輪の回転方向の検出結果と修正結果である。
を説明するタイミングチャートであり、（ｂ）、（ｃ）
は、車輪の回転方向の検出結果と修正結果である。
【図４】ＥＣＵに設けた信号入力部の動作を説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、信号入力部における信号処
理の具体例を説明する図である。
理の具体例を説明する図である。
１０…ＥＣＵ、１０ａ…信号入力部、１０ｂ…ＡＢＳコ
ンピュータ、１０ｂ…ＴＣコンピュータ、１０ｃ…ＶＳ
Ｃコンピュータ、１２,１４,１６,１８…車輪、２０,２
２,２４,２６…スピードセンサ、２０ａ,２２ａ,２４
ａ,２６ａ…ロータ、２０ｂ,２２ｂ,２４ｂ,２６ｂ…磁
気センサユニット、３０…ブレーキペダル、３２…マス
ターシリンダ、３４…アクチュエータ、３６,３８,４
０,４２…ホイールシリンダ。
ンピュータ、１０ｂ…ＴＣコンピュータ、１０ｃ…ＶＳ
Ｃコンピュータ、１２,１４,１６,１８…車輪、２０,２
２,２４,２６…スピードセンサ、２０ａ,２２ａ,２４
ａ,２６ａ…ロータ、２０ｂ,２２ｂ,２４ｂ,２６ｂ…磁
気センサユニット、３０…ブレーキペダル、３２…マス
ターシリンダ、３４…アクチュエータ、３６,３８,４
０,４２…ホイールシリンダ。
フロントページの続き (72)発明者 太田 利信 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 石田 康人 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 Ｆターム(参考） 2F034 AA09 EA01 EA04 EA10 EA21 3D046 BB28 BB29 CC02 EE01 HH36 KK12 LL02 LL05 LL17
Claims (1)
- 【請求項１】 車輪とともに回転する回転部材と、前記
回転部材に設けられた被検出部と、前記被検出部の通過
に応じて信号を検出する検出手段と、前記検出手段の出
力に応じて車両の搭載装置に使用される車輪の回転方向
を検出する回転方向検出手段とを有する車輪の回転状態
検出装置であって、 車輪停止中か否かを検出する停止検出手段と、前記停止
検出手段により車輪停止中であることが検出された場合
には、前記回転方向検出手段により検出される回転方向
の変化を規制する規制手段とを有することを特徴とする
車輪の回転状態検出装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP2000300182A JP2002104149A (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 車輪の回転状態検出装置 |
| DE60116424T DE60116424T2 (de) | 2000-09-29 | 2001-09-28 | Vorrichtung zum Erkennen des Drehzustandes eines Rades |
| EP01123483A EP1193151B1 (en) | 2000-09-29 | 2001-09-28 | Apparatus for detecting rotational state of wheel |
| US09/964,434 US6747553B2 (en) | 2000-09-29 | 2001-09-28 | Apparatus for detecting rotational state of wheel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000300182A JP2002104149A (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 車輪の回転状態検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002104149A true JP2002104149A (ja) | 2002-04-10 |
Family
ID=18781898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000300182A Pending JP2002104149A (ja) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | 車輪の回転状態検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6747553B2 (ja) |
| EP (1) | EP1193151B1 (ja) |
| JP (1) | JP2002104149A (ja) |
| DE (1) | DE60116424T2 (ja) |
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| US7109856B2 (en) * | 2000-09-25 | 2006-09-19 | Ford Global Technologies, Llc | Wheel lifted and grounded identification for an automotive vehicle |
| JP2002107371A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-04-10 | Toyota Motor Corp | 車輪の回転状態検出装置 |
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| JPS59224569A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-17 | Mitsubishi Electric Corp | デイジタル速度検出装置 |
| DE3733136A1 (de) * | 1987-10-01 | 1989-04-13 | Bosch Gmbh Robert | Elektrische anordnung zur messung der drehgeschwindigkeit |
| US5141071A (en) * | 1990-03-13 | 1992-08-25 | Mazda Motor Corporation | Four-wheel-steered vehicle control system |
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-
2001
- 2001-09-28 US US09/964,434 patent/US6747553B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-09-28 DE DE60116424T patent/DE60116424T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-09-28 EP EP01123483A patent/EP1193151B1/en not_active Expired - Lifetime
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| EP1193151A2 (en) | 2002-04-03 |
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| EP1193151A3 (en) | 2002-08-28 |
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