JP2002098764A - 車間距離推定装置 - Google Patents
車間距離推定装置Info
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- JP2002098764A JP2002098764A JP2000289277A JP2000289277A JP2002098764A JP 2002098764 A JP2002098764 A JP 2002098764A JP 2000289277 A JP2000289277 A JP 2000289277A JP 2000289277 A JP2000289277 A JP 2000289277A JP 2002098764 A JP2002098764 A JP 2002098764A
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】レーダとカメラとを搭載する車両にあって、カ
メラから得た画像に基づいて正確な車間距離の推定を行
う。 【解決手段】車速Vが所定値以下、レーザレーダ7で検
出された車間距離DLが所定値以下のとき、前方車両後
方面の下部と上部とに、夫々、下方の部分画像と上方の
部分画像とを設定し、そのときの車間距離を基準車間距
離DC0とすると共に二つの部分画像の間隔DY0を記
憶する。その後は、CCDカメラ5で撮像された全画像
中に、前記二つの部分画像に対応する画像を、テンプレ
ートマッチングで探索し、それら二つの対応画像の間隔
DYを前記部分画像の間隔DY0と比較して推定車間距
離DCを幾何学的に算出する。部分画像には十分な濃淡
差があるものを選出する。また、対応画像は、部分画像
との相関係数の最も大きなものを抽出する。切り取る画
像は横長とし、上下に離間させる。
メラから得た画像に基づいて正確な車間距離の推定を行
う。 【解決手段】車速Vが所定値以下、レーザレーダ7で検
出された車間距離DLが所定値以下のとき、前方車両後
方面の下部と上部とに、夫々、下方の部分画像と上方の
部分画像とを設定し、そのときの車間距離を基準車間距
離DC0とすると共に二つの部分画像の間隔DY0を記
憶する。その後は、CCDカメラ5で撮像された全画像
中に、前記二つの部分画像に対応する画像を、テンプレ
ートマッチングで探索し、それら二つの対応画像の間隔
DYを前記部分画像の間隔DY0と比較して推定車間距
離DCを幾何学的に算出する。部分画像には十分な濃淡
差があるものを選出する。また、対応画像は、部分画像
との相関係数の最も大きなものを抽出する。切り取る画
像は横長とし、上下に離間させる。
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えばレーダと
カメラとを備え、カメラが捉えた画像から、自動制動な
どのために前方車両との車間距離を推定する車間距離推
定装置に関するものである。
カメラとを備え、カメラが捉えた画像から、自動制動な
どのために前方車両との車間距離を推定する車間距離推
定装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】このような車間距離推定装置としては、
例えば本出願人が先に提案した特開平11−44533
号公報に記載されるものがある。この車間距離設定装置
は、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出して
いる間に、当該前方車両の一部をテンプレートとして記
憶し、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出で
きなくなったら、CCDカメラで捉えた画像の中に、テ
ンプレートに最も類似する画像領域を相関処理によって
求め、その中心の位置までの距離を車間距離として推定
するものである。
例えば本出願人が先に提案した特開平11−44533
号公報に記載されるものがある。この車間距離設定装置
は、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出して
いる間に、当該前方車両の一部をテンプレートとして記
憶し、レーザレーダが前方車両までの車間距離を検出で
きなくなったら、CCDカメラで捉えた画像の中に、テ
ンプレートに最も類似する画像領域を相関処理によって
求め、その中心の位置までの距離を車間距離として推定
するものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平11−44533号公報に記載される車間距離推定
装置では、テンプレートと同じ大きさの画像領域の濃淡
の総和の逆数を相関値として用いており、テンプレート
に最も類似する画像領域を求めるのが困難であると共
に、更にその画像領域の中心の位置までの距離を、光学
系で決まる幾何学的手法によって算出しなければならな
いため、車間距離の推定が面倒で、しかも比較的精度が
低い。また、テンプレートに最も類似する画像領域を求
めているうちに、画像の明るさなどの変化によって、求
めた画像領域が、本来のテンプレート相当の画像領域を
異なる方向に移動してしまう恐れがある。
開平11−44533号公報に記載される車間距離推定
装置では、テンプレートと同じ大きさの画像領域の濃淡
の総和の逆数を相関値として用いており、テンプレート
に最も類似する画像領域を求めるのが困難であると共
に、更にその画像領域の中心の位置までの距離を、光学
系で決まる幾何学的手法によって算出しなければならな
いため、車間距離の推定が面倒で、しかも比較的精度が
低い。また、テンプレートに最も類似する画像領域を求
めているうちに、画像の明るさなどの変化によって、求
めた画像領域が、本来のテンプレート相当の画像領域を
異なる方向に移動してしまう恐れがある。
【0004】本発明は、これらの諸問題を解決すべく開
発されたものであり、カメラが捉えた画像の中の前方車
両の一部が写っている部分画像を二つ切出し、そのとき
の車間距離を基準車間距離とし、二つの部分画像に対応
する対応画像の間隔と基準車間距離とから車間距離を推
定することによって、車間距離を容易に推定できるよう
にすると共に、その車間距離の推定精度を高めることが
可能な車間距離推定装置を提供することを目的とするも
のである。
発されたものであり、カメラが捉えた画像の中の前方車
両の一部が写っている部分画像を二つ切出し、そのとき
の車間距離を基準車間距離とし、二つの部分画像に対応
する対応画像の間隔と基準車間距離とから車間距離を推
定することによって、車間距離を容易に推定できるよう
にすると共に、その車間距離の推定精度を高めることが
可能な車間距離推定装置を提供することを目的とするも
のである。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のうち請求項1に係る車間距離推定装置は、
自車両から前方車両までの車間距離を検出する車間距離
検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段
と、前記撮像手段の画像のうち、少なくとも前方車両の
一部を含む互いに離間した二つの画像を部分画像として
設定する部分画像設定手段と、前記部分画像設定手段で
設定された二つの部分画像の間隔と、前記車間距離検出
手段で検出された車間距離とを関連づけて基準車間距離
を設定する基準車間距離設定手段と、前記撮像手段の画
像の内部に、前記部分画像設定手段で設定された二つの
部分画像と同等の画像を探索し、夫々に対応する二つの
対応画像を抽出する対応画像抽出手段と、前記対応画像
抽出手段で抽出された二つの対応画像の間隔と、前記基
準車間距離設定手段で設定された基準車間距離及びそれ
に関連づけられた二つの部分画像の間隔とに基づいて、
前方車両までの車間距離を推定する車間距離推定手段と
を備えたことを特徴とするものである。
に、本発明のうち請求項1に係る車間距離推定装置は、
自車両から前方車両までの車間距離を検出する車間距離
検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段
と、前記撮像手段の画像のうち、少なくとも前方車両の
一部を含む互いに離間した二つの画像を部分画像として
設定する部分画像設定手段と、前記部分画像設定手段で
設定された二つの部分画像の間隔と、前記車間距離検出
手段で検出された車間距離とを関連づけて基準車間距離
を設定する基準車間距離設定手段と、前記撮像手段の画
像の内部に、前記部分画像設定手段で設定された二つの
部分画像と同等の画像を探索し、夫々に対応する二つの
対応画像を抽出する対応画像抽出手段と、前記対応画像
抽出手段で抽出された二つの対応画像の間隔と、前記基
準車間距離設定手段で設定された基準車間距離及びそれ
に関連づけられた二つの部分画像の間隔とに基づいて、
前方車両までの車間距離を推定する車間距離推定手段と
を備えたことを特徴とするものである。
【0006】また、本発明のうち請求項2に係る車間距
離推定装置は、前記請求項1の発明において、前記部分
画像設定手段で設定される二つの部分画像は、撮像手段
で撮像される実際の画像空間で、上下に離間しているこ
とを特徴とするものである。また、本発明のうち請求項
3に係る車間距離推定装置は、前記請求項1又は2の発
明において、前記部分画像設定手段は、前記車間距離検
出手段が前方車両までの車間距離を検出していない状態
から検出している状態に変化したときに、前記二つの部
分画像の設定を行い、前記基準車間距離設定手段は、そ
のときの車間距離を基準車間距離に設定することを特徴
とするものである。
離推定装置は、前記請求項1の発明において、前記部分
画像設定手段で設定される二つの部分画像は、撮像手段
で撮像される実際の画像空間で、上下に離間しているこ
とを特徴とするものである。また、本発明のうち請求項
3に係る車間距離推定装置は、前記請求項1又は2の発
明において、前記部分画像設定手段は、前記車間距離検
出手段が前方車両までの車間距離を検出していない状態
から検出している状態に変化したときに、前記二つの部
分画像の設定を行い、前記基準車間距離設定手段は、そ
のときの車間距離を基準車間距離に設定することを特徴
とするものである。
【0007】また、本発明のうち請求項4に係る車間距
離推定装置は、前記請求項1乃至3の発明において、前
記部分画像設定手段は、前記車間距離検出手段で検出さ
れる前方車両までの車間距離が所定値以下であるとき
に、前記二つの部分画像の設定を行い、前記基準車間距
離設定手段は、そのときの車間距離を基準車間距離に設
定することを特徴とするものである。
離推定装置は、前記請求項1乃至3の発明において、前
記部分画像設定手段は、前記車間距離検出手段で検出さ
れる前方車両までの車間距離が所定値以下であるとき
に、前記二つの部分画像の設定を行い、前記基準車間距
離設定手段は、そのときの車間距離を基準車間距離に設
定することを特徴とするものである。
【0008】また、本発明のうち請求項5に係る車間距
離推定装置は、前記請求項1乃至4の発明において、前
記部分画像設定手段は、前記車間距離検出手段で検出さ
れる前方車両までの車間距離に応じて、部分画像の初期
位置を設定することを特徴とするものである。また、本
発明のうち請求項6に係る車間距離推定装置は、前記請
求項1乃至5の発明において、前記部分画像設定手段
は、濃淡が最も強い位置に部分画像を設定することを特
徴とするものである。
離推定装置は、前記請求項1乃至4の発明において、前
記部分画像設定手段は、前記車間距離検出手段で検出さ
れる前方車両までの車間距離に応じて、部分画像の初期
位置を設定することを特徴とするものである。また、本
発明のうち請求項6に係る車間距離推定装置は、前記請
求項1乃至5の発明において、前記部分画像設定手段
は、濃淡が最も強い位置に部分画像を設定することを特
徴とするものである。
【0009】また、本発明のうち請求項7に係る車間距
離推定装置は、前記請求項1乃至6の発明において、前
記部分画像設定手段は、下方の部分画像から所定間隔以
上離間した位置に上方の部分画像を設定することを特徴
とするものである。また、本発明のうち請求項8に係る
車間距離設定装置は、前記請求項1乃至7の発明におい
て、前記車間距離推定手段は、前記部分画像設定手段で
設定される部分画像の濃淡が所定値以下のときには、車
間距離の推定を行わないことを特徴とするものである。
離推定装置は、前記請求項1乃至6の発明において、前
記部分画像設定手段は、下方の部分画像から所定間隔以
上離間した位置に上方の部分画像を設定することを特徴
とするものである。また、本発明のうち請求項8に係る
車間距離設定装置は、前記請求項1乃至7の発明におい
て、前記車間距離推定手段は、前記部分画像設定手段で
設定される部分画像の濃淡が所定値以下のときには、車
間距離の推定を行わないことを特徴とするものである。
【0010】
【発明の効果】而して、本発明のうち請求項1に係る車
間距離推定装置によれば、少なくとも前方車両の一部を
含む互いに離間した二つの画像を部分画像として設定
し、それら二つの部分画像の間隔と、検出された車間距
離とを関連づけて基準車間距離を設定しておき、二つの
部分画像と同等の画像を探索し、夫々に対応する二つの
対応画像を抽出し、その抽出された二つの対応画像の間
隔と、基準車間距離及びそれに関連づけられた二つの部
分画像の間隔とに基づいて、前方車両までの車間距離を
推定する構成としたため、対応画像の抽出も、それから
車間距離を推定することも容易であり、しかも光学系の
幾何学的算出方法を用いる必要のないことから、車間距
離の推定精度を高めることができる。
間距離推定装置によれば、少なくとも前方車両の一部を
含む互いに離間した二つの画像を部分画像として設定
し、それら二つの部分画像の間隔と、検出された車間距
離とを関連づけて基準車間距離を設定しておき、二つの
部分画像と同等の画像を探索し、夫々に対応する二つの
対応画像を抽出し、その抽出された二つの対応画像の間
隔と、基準車間距離及びそれに関連づけられた二つの部
分画像の間隔とに基づいて、前方車両までの車間距離を
推定する構成としたため、対応画像の抽出も、それから
車間距離を推定することも容易であり、しかも光学系の
幾何学的算出方法を用いる必要のないことから、車間距
離の推定精度を高めることができる。
【0011】また、本発明のうち請求項2に係る車間距
離推定装置によれば、撮像される実際の画像空間で、上
下に離間した部分画像を設定する構成としたため、後方
から撮像される前方車両の横長な後方面に対し、濃淡の
強い部分画像を設定し易く、更に車間距離の推定精度を
高めることができる。また、本発明のうち請求項3に係
る車間距離推定装置によれば、前方車両までの車間距離
を検出していない状態から検出している状態に変化した
ときに、部分画像の設定を行い、そのときの車間距離を
基準車間距離に設定する構成としたため、車間距離が検
出されていないときに抽出した対応画像が、本来の部分
画像からずれていても、車間距離が再検出されたときに
新たな部分画像及び基準車間距離の設定がなされるた
め、誤った車間距離の推定を短時間に終了させることが
でき、その分だけ車間距離の推定精度を高めることがで
きる。
離推定装置によれば、撮像される実際の画像空間で、上
下に離間した部分画像を設定する構成としたため、後方
から撮像される前方車両の横長な後方面に対し、濃淡の
強い部分画像を設定し易く、更に車間距離の推定精度を
高めることができる。また、本発明のうち請求項3に係
る車間距離推定装置によれば、前方車両までの車間距離
を検出していない状態から検出している状態に変化した
ときに、部分画像の設定を行い、そのときの車間距離を
基準車間距離に設定する構成としたため、車間距離が検
出されていないときに抽出した対応画像が、本来の部分
画像からずれていても、車間距離が再検出されたときに
新たな部分画像及び基準車間距離の設定がなされるた
め、誤った車間距離の推定を短時間に終了させることが
でき、その分だけ車間距離の推定精度を高めることがで
きる。
【0012】また、本発明のうち請求項4に係る車間距
離推定装置によれば、検出される前方車両までの車間距
離が所定値以下であるときに、部分画像の設定を行い、
そのときの車間距離を基準車間距離に設定する構成とし
たため、画像から抽出する対応画面と部分画面との大き
さの違いを小さくすることができるので、その分だけ対
応画面を抽出し易くなり、より一層、車間距離の推定が
容易になる。
離推定装置によれば、検出される前方車両までの車間距
離が所定値以下であるときに、部分画像の設定を行い、
そのときの車間距離を基準車間距離に設定する構成とし
たため、画像から抽出する対応画面と部分画面との大き
さの違いを小さくすることができるので、その分だけ対
応画面を抽出し易くなり、より一層、車間距離の推定が
容易になる。
【0013】また、本発明のうち請求項5に係る車間距
離推定装によれば、検出される前方車両までの車間距離
に応じて、部分画像の初期位置を設定する構成としたた
め、車間距離と画像の中の前方車両の大きさ並びに位置
との関係に則って、後方から撮像される前方車両の後方
面に対し、濃淡の強い部分画像を設定し易く、更に車間
距離の推定精度を高めることができる。
離推定装によれば、検出される前方車両までの車間距離
に応じて、部分画像の初期位置を設定する構成としたた
め、車間距離と画像の中の前方車両の大きさ並びに位置
との関係に則って、後方から撮像される前方車両の後方
面に対し、濃淡の強い部分画像を設定し易く、更に車間
距離の推定精度を高めることができる。
【0014】また、本発明のうち請求項6に係る車間距
離推定装置によれば、濃淡が最も強い位置に部分画像を
設定する構成としたため、対応画像を抽出し易く、また
部分画像と対応画像との相関をとり易いことから、更に
車間距離の推定精度を高めることができる。また、本発
明のうち請求項7に係る車間距離推定装置によれば、下
方の部分画像から所定間隔以上離間した位置に上方の部
分画像を設定する構成としたため、夜間、ヘッドライト
に照らされる前方車両の後方面下部に下方の部分画像を
設定し、それより所定間隔以上離間した位置に上方の部
分画像を設定するようにすれば、夜間での車間距離の推
定精度を高めることも可能である。
離推定装置によれば、濃淡が最も強い位置に部分画像を
設定する構成としたため、対応画像を抽出し易く、また
部分画像と対応画像との相関をとり易いことから、更に
車間距離の推定精度を高めることができる。また、本発
明のうち請求項7に係る車間距離推定装置によれば、下
方の部分画像から所定間隔以上離間した位置に上方の部
分画像を設定する構成としたため、夜間、ヘッドライト
に照らされる前方車両の後方面下部に下方の部分画像を
設定し、それより所定間隔以上離間した位置に上方の部
分画像を設定するようにすれば、夜間での車間距離の推
定精度を高めることも可能である。
【0015】また、本発明のうち請求項8に係る車間距
離設定装置によれば、部分画像の濃淡が所定値以下のと
きには、車間距離の推定を行わない構成としたため、対
応画像を抽出しにくく、その結果、車間距離の推定精度
が低下するという事態を事前に回避することができる。
離設定装置によれば、部分画像の濃淡が所定値以下のと
きには、車間距離の推定を行わない構成としたため、対
応画像を抽出しにくく、その結果、車間距離の推定精度
が低下するという事態を事前に回避することができる。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1は本発明の車間距離設定装置
を展開した自動制動装置付き車両のシステム構成図であ
る。前輪1F及び後輪1Rへの制動力は、ホイールシリ
ンダ3F、3Rへの制動流体圧(図ではブレーキ圧)
を、ブレーキ圧制御装置2からの指令値に基づいてブレ
ーキアクチュエータ3で創成することによって制御され
る。なお、後輪1Rには車輪速センサ4aが設けられて
おり、その車輪速センサ4aで検出された車輪速を、車
速検出装置4で車速として検出するように構成されてい
る。
に基づいて説明する。図1は本発明の車間距離設定装置
を展開した自動制動装置付き車両のシステム構成図であ
る。前輪1F及び後輪1Rへの制動力は、ホイールシリ
ンダ3F、3Rへの制動流体圧(図ではブレーキ圧)
を、ブレーキ圧制御装置2からの指令値に基づいてブレ
ーキアクチュエータ3で創成することによって制御され
る。なお、後輪1Rには車輪速センサ4aが設けられて
おり、その車輪速センサ4aで検出された車輪速を、車
速検出装置4で車速として検出するように構成されてい
る。
【0017】一方、キャビンのフロントガラス寄りに
は、撮像手段としてのCCDカメラ5が設けられてい
る。このCCDカメラ5は、上下方向に20°程度の画
角を有する。従って、相当の急制動時に、車体がノーズ
ダイブしても、前方車両を撮像し続けることが可能であ
る。このCCDカメラ5で撮像された自車両前方の画像
は、画像処理装置6に取り込まれ、ここで必要な画像処
理が施される。
は、撮像手段としてのCCDカメラ5が設けられてい
る。このCCDカメラ5は、上下方向に20°程度の画
角を有する。従って、相当の急制動時に、車体がノーズ
ダイブしても、前方車両を撮像し続けることが可能であ
る。このCCDカメラ5で撮像された自車両前方の画像
は、画像処理装置6に取り込まれ、ここで必要な画像処
理が施される。
【0018】また、車両の前方には、車間距離検出手段
としてのレーザレーダ7とレーザレーダコントローラ8
が設けられている。そして、このレーザレーダ7で検出
した自車両前方の距離情報から、レーザレーダコントロ
ーラ8で前方車両の検出と、その前方車両までの測距、
即ち車間距離の検出が行われる。なお、レーザレーダ7
は、限られたパワーでより遠方まで測距する必要がある
ため、上下方向の検出角度は3〜4°程度である。その
ため、車両が大きくノーズダイブすると、前方車両を検
出できなくなる可能性がある。
としてのレーザレーダ7とレーザレーダコントローラ8
が設けられている。そして、このレーザレーダ7で検出
した自車両前方の距離情報から、レーザレーダコントロ
ーラ8で前方車両の検出と、その前方車両までの測距、
即ち車間距離の検出が行われる。なお、レーザレーダ7
は、限られたパワーでより遠方まで測距する必要がある
ため、上下方向の検出角度は3〜4°程度である。その
ため、車両が大きくノーズダイブすると、前方車両を検
出できなくなる可能性がある。
【0019】そして、車間距離推定装置11は、前記車
速検出装置4で検出された車速、画像処理装置6で撮像
された自車両前方の画像情報、レーザレーダコントロー
ラ8で検出された前方車両情報並びに車間距離を読込
み、前記自車両前方の画像情報から推定車間距離DCを
算出し、それを前記ブレーキ圧制御装置2に向けて出力
する。この算出された推定車間距離DCを読込んだブレ
ーキ圧制御装置2では、例えば自車両の前方に、それま
での前方車両と異なる車両が割り込み、車間距離Distが
急変した場合などに、自車両が、その前方車両に衝突す
るのを回避すべく、目標減速度又は目標制動力を設定
し、その目標減速度又は目標制動力が達成されるように
ブレーキ圧を制御する。なお、このようなブレーキ圧制
御については、例えば特開平7−144588号公報に
記載されるものを適用することができる。
速検出装置4で検出された車速、画像処理装置6で撮像
された自車両前方の画像情報、レーザレーダコントロー
ラ8で検出された前方車両情報並びに車間距離を読込
み、前記自車両前方の画像情報から推定車間距離DCを
算出し、それを前記ブレーキ圧制御装置2に向けて出力
する。この算出された推定車間距離DCを読込んだブレ
ーキ圧制御装置2では、例えば自車両の前方に、それま
での前方車両と異なる車両が割り込み、車間距離Distが
急変した場合などに、自車両が、その前方車両に衝突す
るのを回避すべく、目標減速度又は目標制動力を設定
し、その目標減速度又は目標制動力が達成されるように
ブレーキ圧を制御する。なお、このようなブレーキ圧制
御については、例えば特開平7−144588号公報に
記載されるものを適用することができる。
【0020】次に、前記車間距離推定装置11で行われ
る推定車間距離DC算出のための演算処理について図2
のフローチャートを用いて説明する。この車間距離推定
装置11は、例えばマイクロコンピュータなどの演算処
理装置を備えており、その演算処理装置内で所定のサン
プリング時間(この場合は100msec. )毎にタイマ割
込処理される。なお、このフローチャートでは、特に通
信のためのステップを設けていないが、例えばフローチ
ャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶される
し、必要な情報は随時記憶装置から読出される。また、
各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主と
して制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られ
てきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
る推定車間距離DC算出のための演算処理について図2
のフローチャートを用いて説明する。この車間距離推定
装置11は、例えばマイクロコンピュータなどの演算処
理装置を備えており、その演算処理装置内で所定のサン
プリング時間(この場合は100msec. )毎にタイマ割
込処理される。なお、このフローチャートでは、特に通
信のためのステップを設けていないが、例えばフローチ
ャート中で得られた情報は随時記憶装置に記憶される
し、必要な情報は随時記憶装置から読出される。また、
各装置間も相互通信を行っており、必要な情報は、主と
して制御を司っている装置から常時読み込まれ、送られ
てきた情報は、随時記憶装置に記憶される。
【0021】この演算処理のステップS101では、同
ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記画
像処理装置6からCCDカメラ5で撮像した自車両前方
の全画面情報を読込み、配列IXに入力する。この配列
IXは、所謂ディジタルフィールドであり、本実施形態
では、例えば図3aに示すように、全画像の左上隅部を
原点とし、右下方に向けて、横座標をx座標、縦座標を
y座標として、各画素毎に色合い、明度、輝度等の情報
を記憶する。なお、横座標の最大値はX0、縦座標の最
大値はY0とする。
ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記画
像処理装置6からCCDカメラ5で撮像した自車両前方
の全画面情報を読込み、配列IXに入力する。この配列
IXは、所謂ディジタルフィールドであり、本実施形態
では、例えば図3aに示すように、全画像の左上隅部を
原点とし、右下方に向けて、横座標をx座標、縦座標を
y座標として、各画素毎に色合い、明度、輝度等の情報
を記憶する。なお、横座標の最大値はX0、縦座標の最
大値はY0とする。
【0022】次にステップS2に移行して、前記レーザ
レーダコントローラ8で検出された前方車両までの車間
距離DL、車速検出装置4で検出された車速Vを読込
む。次にステップS3に移行して、前記ステップS2で
読込んだ車速Vが、例えば20km/h程度に設定された車
速所定値V0以上であるか否かを判定し、当該車速Vが
所定値V0以上である場合にはステップS4に移行し、
そうでない場合にはステップS5に移行する。
レーダコントローラ8で検出された前方車両までの車間
距離DL、車速検出装置4で検出された車速Vを読込
む。次にステップS3に移行して、前記ステップS2で
読込んだ車速Vが、例えば20km/h程度に設定された車
速所定値V0以上であるか否かを判定し、当該車速Vが
所定値V0以上である場合にはステップS4に移行し、
そうでない場合にはステップS5に移行する。
【0023】前記ステップS5では、後述する基準車間
距離が記憶済みか否かの判定のために、フラグflag
が“1”のセット状態であるか否かを判定し、フラグf
lagがセット状態である場合にはステップS6に移行
し、そうでない場合にはステップS7に移行する。前記
ステップS7では、同ステップ内で行われる個別の演算
処理に従って、前記レーザレーダ7及びレーザレーダコ
ントローラ8によって前方車両を捕捉しているか否かの
判定を行い、前方車両を捕捉している場合にはステップ
S8に移行し、そうでない場合には前記ステップS4に
移行する。
距離が記憶済みか否かの判定のために、フラグflag
が“1”のセット状態であるか否かを判定し、フラグf
lagがセット状態である場合にはステップS6に移行
し、そうでない場合にはステップS7に移行する。前記
ステップS7では、同ステップ内で行われる個別の演算
処理に従って、前記レーザレーダ7及びレーザレーダコ
ントローラ8によって前方車両を捕捉しているか否かの
判定を行い、前方車両を捕捉している場合にはステップ
S8に移行し、そうでない場合には前記ステップS4に
移行する。
【0024】一方、前記ステップS6では、同ステップ
内で行われる個別の演算処理に従って、前回のサンプリ
ング時刻での演算処理時に、前記レーザレーダ7及びレ
ーザレーダコントローラ8によって前方車両を捕捉して
いたか否かの判定を行い、前回、前方車両を捕捉してい
た場合にはステップS15に移行し、そうでない場合に
は前記ステップS16に移行する。
内で行われる個別の演算処理に従って、前回のサンプリ
ング時刻での演算処理時に、前記レーザレーダ7及びレ
ーザレーダコントローラ8によって前方車両を捕捉して
いたか否かの判定を行い、前回、前方車両を捕捉してい
た場合にはステップS15に移行し、そうでない場合に
は前記ステップS16に移行する。
【0025】前記ステップS16では、同ステップ内で
行われる個別の演算処理に従って、今回、前記レーザレ
ーダ7及びレーザレーダコントローラ8によって前方車
両を捕捉しているか否かの判定を行い、今回、前方車両
を捕捉している場合には前記ステップS8に移行し、そ
うでない場合には前記ステップS15に移行する。前記
ステップS8では、前方車両が近距離であるか否かの判
定するために、前記ステップS2で読込んだ車間距離D
Lが、例えば7m程度に設定された車間距離所定値DL
0以下であるか否かを判定し、当該車間距離DLが所定
値DL0以下である場合にはステップS9に移行し、そ
うでない場合には前記ステップS4に移行する。
行われる個別の演算処理に従って、今回、前記レーザレ
ーダ7及びレーザレーダコントローラ8によって前方車
両を捕捉しているか否かの判定を行い、今回、前方車両
を捕捉している場合には前記ステップS8に移行し、そ
うでない場合には前記ステップS15に移行する。前記
ステップS8では、前方車両が近距離であるか否かの判
定するために、前記ステップS2で読込んだ車間距離D
Lが、例えば7m程度に設定された車間距離所定値DL
0以下であるか否かを判定し、当該車間距離DLが所定
値DL0以下である場合にはステップS9に移行し、そ
うでない場合には前記ステップS4に移行する。
【0026】前記ステップS9では、そのときの車間距
離DLを基準車間距離DC0に設定し、それを記憶して
からステップS10に移行する。前記ステップS10で
は、後述する図4の演算処理に従って、下方の部分画像
を記憶してからステップS11に移行する。前記ステッ
プS11では、前記ステップS10で設定された下方の
部分画像の濃淡が十分であるか否かを判定するために、
同ステップS10のマイナプログラムで算出された下方
濃淡度の最大値CLmaxが所定値C0以上であるか否
かを判定し、当該下方濃淡度最大値CLmaxが所定値
C0以上である場合にはステップS12に移行し、そう
でない場合には前記ステップS4に移行する。
離DLを基準車間距離DC0に設定し、それを記憶して
からステップS10に移行する。前記ステップS10で
は、後述する図4の演算処理に従って、下方の部分画像
を記憶してからステップS11に移行する。前記ステッ
プS11では、前記ステップS10で設定された下方の
部分画像の濃淡が十分であるか否かを判定するために、
同ステップS10のマイナプログラムで算出された下方
濃淡度の最大値CLmaxが所定値C0以上であるか否
かを判定し、当該下方濃淡度最大値CLmaxが所定値
C0以上である場合にはステップS12に移行し、そう
でない場合には前記ステップS4に移行する。
【0027】前記ステップS12では、後述する図5の
演算処理に従って、上方の部分画像を記憶してからステ
ップS13に移行する。前記ステップS13では、前記
ステップS12で設定された上方の部分画像の濃淡が十
分であるか否かを判定するために、同ステップS12の
マイナプログラムで算出された上方濃淡度の最大値CU
maxが所定値C0以上であるか否かを判定し、当該上
方濃淡度最大値CUmaxが所定値C0以上である場合
にはステップS14に移行し、そうでない場合には前記
ステップS4に移行する。
演算処理に従って、上方の部分画像を記憶してからステ
ップS13に移行する。前記ステップS13では、前記
ステップS12で設定された上方の部分画像の濃淡が十
分であるか否かを判定するために、同ステップS12の
マイナプログラムで算出された上方濃淡度の最大値CU
maxが所定値C0以上であるか否かを判定し、当該上
方濃淡度最大値CUmaxが所定値C0以上である場合
にはステップS14に移行し、そうでない場合には前記
ステップS4に移行する。
【0028】前記ステップS14では、前記ステップS
10のマイナプログラムで算出された下方部分画像の原
点縦座標YL0から、前記ステップS12のマイナプロ
グラムで算出された上方部分画像の原点縦座標YU0を
減じた値を基準間隔DY0として更新記憶すると共に、
前記フラグflagを“1”にセットし、更に基準車間
距離DC0を推定車間距離DCに設定してからステップ
S23に移行する。
10のマイナプログラムで算出された下方部分画像の原
点縦座標YL0から、前記ステップS12のマイナプロ
グラムで算出された上方部分画像の原点縦座標YU0を
減じた値を基準間隔DY0として更新記憶すると共に、
前記フラグflagを“1”にセットし、更に基準車間
距離DC0を推定車間距離DCに設定してからステップ
S23に移行する。
【0029】一方、前記ステップS4では、終了処理と
して、前記フラグflagを“0”にリセットすると共
に、推定車間距離DCを、ロスト(前方車両までの車間
距離を算出できないの意)と意味する“0”としてから
前記ステップS23に移行する。これに対し、前記ステ
ップS15では、後述する図6の演算処理に従って、下
方の部分画像についてテンプレートマッチング処理を行
い、対応する対応画像を抽出してからステップS17に
移行する。ちなみに、テンプレートマッチング処理と
は、前記部分画像をテンプレートと考え、それと同等の
画像を探索することをいう。
して、前記フラグflagを“0”にリセットすると共
に、推定車間距離DCを、ロスト(前方車両までの車間
距離を算出できないの意)と意味する“0”としてから
前記ステップS23に移行する。これに対し、前記ステ
ップS15では、後述する図6の演算処理に従って、下
方の部分画像についてテンプレートマッチング処理を行
い、対応する対応画像を抽出してからステップS17に
移行する。ちなみに、テンプレートマッチング処理と
は、前記部分画像をテンプレートと考え、それと同等の
画像を探索することをいう。
【0030】前記ステップS17では、前記ステップS
15のマイナプログラムで算出された下方対応画像相関
係数RLmaxが所定値R0以上であるか否かを判定
し、当該下方対応画像相関係数RLmaxが所定値R0
以上である場合にはステップS18に移行し、そうでな
い場合にはステップS19に移行する。前記ステップS
18では、後述する図7の演算処理に従って、上方の部
分画像についてテンプレートマッチング処理を行い、対
応する対応画像を抽出してからステップS20に移行す
る。
15のマイナプログラムで算出された下方対応画像相関
係数RLmaxが所定値R0以上であるか否かを判定
し、当該下方対応画像相関係数RLmaxが所定値R0
以上である場合にはステップS18に移行し、そうでな
い場合にはステップS19に移行する。前記ステップS
18では、後述する図7の演算処理に従って、上方の部
分画像についてテンプレートマッチング処理を行い、対
応する対応画像を抽出してからステップS20に移行す
る。
【0031】前記ステップS20では、前記ステップS
18のマイナプログラムで算出された上方対応画像相関
係数RUmaxが所定値R0以上であるか否かを判定
し、当該上方対応画像相関係数RUmaxが所定値R0
以上である場合にはステップS21に移行し、そうでな
い場合には前記ステップS19に移行する。前記ステッ
プS21では、後述する図8の演算処理に従って、上下
の対応画像の上下方向の間隔から推定車間距離DCを算
出してからステップS22に移行する。
18のマイナプログラムで算出された上方対応画像相関
係数RUmaxが所定値R0以上であるか否かを判定
し、当該上方対応画像相関係数RUmaxが所定値R0
以上である場合にはステップS21に移行し、そうでな
い場合には前記ステップS19に移行する。前記ステッ
プS21では、後述する図8の演算処理に従って、上下
の対応画像の上下方向の間隔から推定車間距離DCを算
出してからステップS22に移行する。
【0032】前記ステップS22では、前記ステップS
21で算出した推定車間距離DCが、例えば8m程度に
設定された推定車間距離所定値DL2以上であるか否か
を判定し、当該推定車間距離DCが所定値DL2以上で
ある場合には前記ステップS19に移行し、そうでない
場合には前記ステップS23に移行する。前記ステップ
S19では、終了処理として、前記フラグflagを
“0”にリセットすると共に、推定車間距離DCを、前
記ロストを意味する“0”に設定してから前記ステップ
S23に移行する。
21で算出した推定車間距離DCが、例えば8m程度に
設定された推定車間距離所定値DL2以上であるか否か
を判定し、当該推定車間距離DCが所定値DL2以上で
ある場合には前記ステップS19に移行し、そうでない
場合には前記ステップS23に移行する。前記ステップ
S19では、終了処理として、前記フラグflagを
“0”にリセットすると共に、推定車間距離DCを、前
記ロストを意味する“0”に設定してから前記ステップ
S23に移行する。
【0033】前記ステップS23では、同ステップ内で
行われる個別の演算処理に従って、推定車間距離DCを
出力してからメインプログラムに復帰する。次に、前記
図3の全画像内に設定する下方の部分画像と、上方の部
分画像について説明する。図3aで四角形に囲まれた二
つの画像が、夫々、下方の部分画像と上方の部分画像に
相当する。この実施形態における下方の部分画像と上方
の部分画像の大きさは同じであり、共に横座標方向にΔ
x、縦座標方向にΔyの横長の長方形である。このう
ち、下方の部分画像は、少なくとも前方車両後方面の下
方に設定される部分画像であり、上方の部分画像は、そ
れよりも上方に所定間隔以上離間して設定される部分画
像になる。なお、図3bが図3aに設定された上方の部
分画像、図3cが下方の部分画像に相当する。
行われる個別の演算処理に従って、推定車間距離DCを
出力してからメインプログラムに復帰する。次に、前記
図3の全画像内に設定する下方の部分画像と、上方の部
分画像について説明する。図3aで四角形に囲まれた二
つの画像が、夫々、下方の部分画像と上方の部分画像に
相当する。この実施形態における下方の部分画像と上方
の部分画像の大きさは同じであり、共に横座標方向にΔ
x、縦座標方向にΔyの横長の長方形である。このう
ち、下方の部分画像は、少なくとも前方車両後方面の下
方に設定される部分画像であり、上方の部分画像は、そ
れよりも上方に所定間隔以上離間して設定される部分画
像になる。なお、図3bが図3aに設定された上方の部
分画像、図3cが下方の部分画像に相当する。
【0034】次に、前記図2の演算処理のステップS1
0で行われる図4のマイナプログラムについて説明す
る。この演算処理では、まずステップS1001で、下
方の部分画像の原点の仮の縦座標YL00を設定する。
この下方の部分画像の原点の仮の縦座標は、少なくとも
前方車両の後方面の下方部分を含む下方の部分画像の原
点の縦座標をおおよそ設定するものであり、この場合は
前記基準車間距離DC0の増加に伴ってリニアに減少す
る関数に従って設定される。なお、下方の部分画像の原
点は、当該下方の部分画像の左上隅部を示す。即ち、こ
の実施形態では、前記前記図3aに示すように、全画像
の左上隅部を原点とし、右方にゆくほど横座標が増大
し、下方にゆくほど縦座標が増大するようになってい
る。一方、この全画像の中で、前方車両までの車間距離
が大きいほど、前方車両は小さくなると共に、上方に移
動する。そこで、基準車間距離DC0(このときにはレ
ーザレーダ7及びレーザレーダコントローラ8が前方車
両を捕捉している)が大きいほど、全画像の中で上方に
あるであろう前方車両に対し、その後方面下部に設定す
べき下方の部分画像の原点の仮の縦座標YL00を小さ
く設定するように構成されている。この下方の部分画像
の原点の仮の縦座標YL00は、このときの基準車間距
離DC0がレーダ車間距離DLに等しいことから、実験
的に前方車両後方面下端部近傍になるように設定するこ
とが可能である。
0で行われる図4のマイナプログラムについて説明す
る。この演算処理では、まずステップS1001で、下
方の部分画像の原点の仮の縦座標YL00を設定する。
この下方の部分画像の原点の仮の縦座標は、少なくとも
前方車両の後方面の下方部分を含む下方の部分画像の原
点の縦座標をおおよそ設定するものであり、この場合は
前記基準車間距離DC0の増加に伴ってリニアに減少す
る関数に従って設定される。なお、下方の部分画像の原
点は、当該下方の部分画像の左上隅部を示す。即ち、こ
の実施形態では、前記前記図3aに示すように、全画像
の左上隅部を原点とし、右方にゆくほど横座標が増大
し、下方にゆくほど縦座標が増大するようになってい
る。一方、この全画像の中で、前方車両までの車間距離
が大きいほど、前方車両は小さくなると共に、上方に移
動する。そこで、基準車間距離DC0(このときにはレ
ーザレーダ7及びレーザレーダコントローラ8が前方車
両を捕捉している)が大きいほど、全画像の中で上方に
あるであろう前方車両に対し、その後方面下部に設定す
べき下方の部分画像の原点の仮の縦座標YL00を小さ
く設定するように構成されている。この下方の部分画像
の原点の仮の縦座標YL00は、このときの基準車間距
離DC0がレーダ車間距離DLに等しいことから、実験
的に前方車両後方面下端部近傍になるように設定するこ
とが可能である。
【0035】次にステップS1002に移行して、下方
画像用カウンタNを“−2”に設定する。次にステップ
S1003に移行して、下記1式に従って、下方の部分
画像の原点(XL0,YL0)を設定する。なお、式中
のΔykは予め設定された正値の微小縦座標変化量であ
る。また、下方の部分画像の横原点XL0は、下方の部
分画像が全画像の横方向の中央になるように設定してあ
る。また、前記下方画像用カウンタNは、後述するステ
ップS1006で“2”までインクリメントされるの
で、下方の部分画像の縦原点YL0は、前記微小縦座標
変化量Δykずつ、減少する。つまり、図3cに示すよ
うに、このステップS1003と、次のステップS10
04を通過する毎に、抽出される下方の部分画像は、前
記微小縦座標変化量Δykずつ、全画像の下から上に移
動される。
画像用カウンタNを“−2”に設定する。次にステップ
S1003に移行して、下記1式に従って、下方の部分
画像の原点(XL0,YL0)を設定する。なお、式中
のΔykは予め設定された正値の微小縦座標変化量であ
る。また、下方の部分画像の横原点XL0は、下方の部
分画像が全画像の横方向の中央になるように設定してあ
る。また、前記下方画像用カウンタNは、後述するステ
ップS1006で“2”までインクリメントされるの
で、下方の部分画像の縦原点YL0は、前記微小縦座標
変化量Δykずつ、減少する。つまり、図3cに示すよ
うに、このステップS1003と、次のステップS10
04を通過する毎に、抽出される下方の部分画像は、前
記微小縦座標変化量Δykずつ、全画像の下から上に移
動される。
【0036】 YL0=YL00−N・Δyk XL0=X0/2−Δx/2 ……… (1) 次にステップS1004に移行して、同ステップ内で行
われる個別の演算処理に従って、前記ステップS100
3で設定した(XL0,YL0)を原点として、縦方向
高さΔy、横方向幅Δxの部分画像を切出して配列IX
L0に入力する。
われる個別の演算処理に従って、前記ステップS100
3で設定した(XL0,YL0)を原点として、縦方向
高さΔy、横方向幅Δxの部分画像を切出して配列IX
L0に入力する。
【0037】次にステップS1005に移行して、同ス
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステ
ップS1004で入力した配列IXL0にソーベルフィ
ルタ(空間フィルタ)をかけた後、各要素のうちで所定
値以上のものをカウントし、その数を下方濃淡度CL
[N]として記憶する。なお、Nには、前記下方画像用
カウンタNを代入する。つまり、ソーベルフィルタをか
けると、隣合う要素同士の濃淡の差が大きいときに論理
値“1”がたち、濃淡差が小さいときに論理値“0”と
なるので、前記抽出された下方の部分画像の濃淡度の総
和からなる下方濃淡度CL[N]は、その下方画像用カ
ウンタNに応じて抽出された部分画像内の濃淡度差が大
きいほど大きくなる。
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステ
ップS1004で入力した配列IXL0にソーベルフィ
ルタ(空間フィルタ)をかけた後、各要素のうちで所定
値以上のものをカウントし、その数を下方濃淡度CL
[N]として記憶する。なお、Nには、前記下方画像用
カウンタNを代入する。つまり、ソーベルフィルタをか
けると、隣合う要素同士の濃淡の差が大きいときに論理
値“1”がたち、濃淡差が小さいときに論理値“0”と
なるので、前記抽出された下方の部分画像の濃淡度の総
和からなる下方濃淡度CL[N]は、その下方画像用カ
ウンタNに応じて抽出された部分画像内の濃淡度差が大
きいほど大きくなる。
【0038】次にステップS1006に移行して、前記
下方画像用カウンタNをインクリメントする。次にステ
ップS1007に移行して、前記下方画像用カウンタN
が“2”以上であるか否かを判定し、当該下方画像用カ
ウンタNが“2”以上である場合にはステップS100
8に移行し、そうでない場合には前記ステップS100
3に移行する。
下方画像用カウンタNをインクリメントする。次にステ
ップS1007に移行して、前記下方画像用カウンタN
が“2”以上であるか否かを判定し、当該下方画像用カ
ウンタNが“2”以上である場合にはステップS100
8に移行し、そうでない場合には前記ステップS100
3に移行する。
【0039】前記ステップS1008では、同ステップ
内で行われる個別の演算処理に従って、前記下方濃淡度
CL[N]の最大値CLmaxを求め、そのときの下方
部分画像と原点とを記憶してから、前記図2の演算処理
のステップS11に移行する。次に、前記図2の演算処
理のステップS12で行われる図5のマイナプログラム
について説明する。この演算処理では、まずステップS
1201で、上方の部分画像の原点の仮の縦座標YU0
0を設定する。この上方の部分画像の原点の仮の縦座標
は、少なくとも前方車両の後方面の上方部分を含む上方
の部分画像の原点の縦座標をおおよそ設定するものであ
り、この場合は前記図4の演算処理のステップS100
8で算出設定した下方の部分画像の原点の縦座標YL0
から、正値の所定値ΔYUCを減じた値を上方の部分画
像の原点の仮の縦座標YU00に設定する。なお、上方
の部分画像の原点は、当該上方の部分画像の左上隅部を
示す。つまり、この実施形態では、前記図3aの画像座
標から明らかなように、上方の部分画像は、下方の部分
画像から所定間隔(=ΔYUC)離間した位置に設定さ
れる。
内で行われる個別の演算処理に従って、前記下方濃淡度
CL[N]の最大値CLmaxを求め、そのときの下方
部分画像と原点とを記憶してから、前記図2の演算処理
のステップS11に移行する。次に、前記図2の演算処
理のステップS12で行われる図5のマイナプログラム
について説明する。この演算処理では、まずステップS
1201で、上方の部分画像の原点の仮の縦座標YU0
0を設定する。この上方の部分画像の原点の仮の縦座標
は、少なくとも前方車両の後方面の上方部分を含む上方
の部分画像の原点の縦座標をおおよそ設定するものであ
り、この場合は前記図4の演算処理のステップS100
8で算出設定した下方の部分画像の原点の縦座標YL0
から、正値の所定値ΔYUCを減じた値を上方の部分画
像の原点の仮の縦座標YU00に設定する。なお、上方
の部分画像の原点は、当該上方の部分画像の左上隅部を
示す。つまり、この実施形態では、前記図3aの画像座
標から明らかなように、上方の部分画像は、下方の部分
画像から所定間隔(=ΔYUC)離間した位置に設定さ
れる。
【0040】次にステップS1202に移行して、上方
画像用カウンタMを“0”に設定する。次にステップS
1203に移行して、下記2式に従って、上方の部分画
像の原点(XU0,YU0)を設定する。なお、式中の
Δykは予め設定された正値の微小縦座標変化量であ
る。また、上方の部分画像の横原点XU0は、前記下方
の部分画像の横原点XL0と同じであることから、当該
下方の部分画像と同様に、上方の部分画像が全画像の横
方向の中央になるように設定してある。また、前記上方
画像用カウンタMは、後述するステップS1206でイ
ンクリメントされるので、上方の部分画像の縦原点YU
0は、前記微小縦座標変化量Δykずつ、減少する。つ
まり、図3aの座標系では、図3bに示すように、この
ステップS1203と、次のステップS1204を通過
する毎に、抽出される上方の部分画像は、前記微小縦座
標変化量Δykずつ、全画像の下から上に移動される。
また、上方画像用カウンタMの初期値が“0”であるこ
とから、抽出される上方の部分画像は、下方の部分画像
から所定間隔(=ΔYUC)以上離間した位置に設定さ
れることになる。
画像用カウンタMを“0”に設定する。次にステップS
1203に移行して、下記2式に従って、上方の部分画
像の原点(XU0,YU0)を設定する。なお、式中の
Δykは予め設定された正値の微小縦座標変化量であ
る。また、上方の部分画像の横原点XU0は、前記下方
の部分画像の横原点XL0と同じであることから、当該
下方の部分画像と同様に、上方の部分画像が全画像の横
方向の中央になるように設定してある。また、前記上方
画像用カウンタMは、後述するステップS1206でイ
ンクリメントされるので、上方の部分画像の縦原点YU
0は、前記微小縦座標変化量Δykずつ、減少する。つ
まり、図3aの座標系では、図3bに示すように、この
ステップS1203と、次のステップS1204を通過
する毎に、抽出される上方の部分画像は、前記微小縦座
標変化量Δykずつ、全画像の下から上に移動される。
また、上方画像用カウンタMの初期値が“0”であるこ
とから、抽出される上方の部分画像は、下方の部分画像
から所定間隔(=ΔYUC)以上離間した位置に設定さ
れることになる。
【0041】 YU0=YU00−M・Δyk XU0=XL0 ……… (1) 次にステップS1204に移行して、同ステップ内で行
われる個別の演算処理に従って、前記ステップS120
3で設定した(XU0,YU0)を原点として、縦方向
高さΔy、横方向幅Δxの部分画像を切出して配列IX
U0に入力する。
われる個別の演算処理に従って、前記ステップS120
3で設定した(XU0,YU0)を原点として、縦方向
高さΔy、横方向幅Δxの部分画像を切出して配列IX
U0に入力する。
【0042】次にステップS1205に移行して、同ス
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステ
ップS1204で入力した配列IXU0にソーベルフィ
ルタ(空間フィルタ)をかけた後、各要素のうちで所定
値以上のものをカウントし、その数を上方濃淡度CU
[M]として記憶する。なお、Mには、前記上方画像用
カウンタMを代入する。従って、前記図4の演算処理の
ステップS1005と同様に、前記抽出された上方の部
分画像の濃淡度の総和からなる上方濃淡度CU[M]
は、その上方画像用カウンタMに応じて抽出された部分
画像内の濃淡度差が大きいほど大きくなる。
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステ
ップS1204で入力した配列IXU0にソーベルフィ
ルタ(空間フィルタ)をかけた後、各要素のうちで所定
値以上のものをカウントし、その数を上方濃淡度CU
[M]として記憶する。なお、Mには、前記上方画像用
カウンタMを代入する。従って、前記図4の演算処理の
ステップS1005と同様に、前記抽出された上方の部
分画像の濃淡度の総和からなる上方濃淡度CU[M]
は、その上方画像用カウンタMに応じて抽出された部分
画像内の濃淡度差が大きいほど大きくなる。
【0043】次にステップS1206に移行して、前記
上方画像用カウンタMをインクリメントする。次にステ
ップS1207に移行して、前記ステップS1203で
設定した上方の部分画像の原点の縦座標YU0が、例え
ば20画素程度に予め設定された縦座標上限値YUli
mit以上であるか否かを判定し、当該上方の部分画像
の原点の縦座標YU0が縦座標上限値YUlimit以
上である場合にはステップS1208に移行し、そうで
ない場合には前記ステップS1203に移行する。
上方画像用カウンタMをインクリメントする。次にステ
ップS1207に移行して、前記ステップS1203で
設定した上方の部分画像の原点の縦座標YU0が、例え
ば20画素程度に予め設定された縦座標上限値YUli
mit以上であるか否かを判定し、当該上方の部分画像
の原点の縦座標YU0が縦座標上限値YUlimit以
上である場合にはステップS1208に移行し、そうで
ない場合には前記ステップS1203に移行する。
【0044】前記ステップS1208では、同ステップ
内で行われる個別の演算処理に従って、前記上方濃淡度
CU[M]の最大値CUmaxを求め、そのときの上方
部分画像と原点とを記憶してから、前記図2の演算処理
のステップS13に移行する。次に、前記図2の演算処
理のステップS15で行われる図6のマイナプログラム
について説明する。この演算処理では、まずステップS
1501で、下方画像縦座標用カウンタβを“−2”に
設定する。
内で行われる個別の演算処理に従って、前記上方濃淡度
CU[M]の最大値CUmaxを求め、そのときの上方
部分画像と原点とを記憶してから、前記図2の演算処理
のステップS13に移行する。次に、前記図2の演算処
理のステップS15で行われる図6のマイナプログラム
について説明する。この演算処理では、まずステップS
1501で、下方画像縦座標用カウンタβを“−2”に
設定する。
【0045】次にステップS1502に移行して、下記
3式に従って、下方の対応画像の抽出用原点の縦座標Y
Lを算出する。なお、式中のYL1は、前回抽出された
下方の対応画像の原点の縦座標であり、その初期値は、
前記設定された下方の部分画像の原点の縦座標YL0で
ある。また、式中のΔkyは、予め設定された正値の微
小縦座標変化量である。
3式に従って、下方の対応画像の抽出用原点の縦座標Y
Lを算出する。なお、式中のYL1は、前回抽出された
下方の対応画像の原点の縦座標であり、その初期値は、
前記設定された下方の部分画像の原点の縦座標YL0で
ある。また、式中のΔkyは、予め設定された正値の微
小縦座標変化量である。
【0046】 YL=YL1+β・Δky ……… (3) 次にステップS1503に移行して、下方画像横座標用
カウンタαを“−2”に設定する。次にステップS15
04に移行して、下記4式に従って、下方の対応画像の
抽出用原点の横座標XLを算出する。なお、式中のXL
1は、前回抽出された下方の対応画像の原点の横座標で
あり、その初期値は、前記設定された下方の部分画像の
原点の横座標XL0である。また、式中のΔkxは、予
め設定された正値の微小横座標変化量である。
カウンタαを“−2”に設定する。次にステップS15
04に移行して、下記4式に従って、下方の対応画像の
抽出用原点の横座標XLを算出する。なお、式中のXL
1は、前回抽出された下方の対応画像の原点の横座標で
あり、その初期値は、前記設定された下方の部分画像の
原点の横座標XL0である。また、式中のΔkxは、予
め設定された正値の微小横座標変化量である。
【0047】 XL=XL1+α・Δkx ……… (4) 次にステップS1505に移行して、同ステップ内で行
われる個別の演算処理に従って、前記ステップS150
2及びステップS1504で設定した(XL,YL)を
原点として、前記下方の部分画像と同じ大きさの縦方向
高さΔy、横方向幅Δxの対応画像を切出して配列IX
Lに入力する。
われる個別の演算処理に従って、前記ステップS150
2及びステップS1504で設定した(XL,YL)を
原点として、前記下方の部分画像と同じ大きさの縦方向
高さΔy、横方向幅Δxの対応画像を切出して配列IX
Lに入力する。
【0048】次にステップS1506に移行して、同ス
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記図4
の演算処理のステップS1008で最終的に記憶された
下方の部分画像の配列IXL0と、前記ステップS15
05で入力された配列IXLの各要素の相関係数を算出
し、それを配列RL(α,β)に入力する。次にステッ
プS1507に移行して、前記下方画像横座標用カウン
タαをインクリメントする。
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記図4
の演算処理のステップS1008で最終的に記憶された
下方の部分画像の配列IXL0と、前記ステップS15
05で入力された配列IXLの各要素の相関係数を算出
し、それを配列RL(α,β)に入力する。次にステッ
プS1507に移行して、前記下方画像横座標用カウン
タαをインクリメントする。
【0049】次にステップS1508に移行して、前記
下方画像横座標用カウンタαが“2”以上であるか否か
を判定し、当該下方画像横座標用カウンタαが“2”以
上である場合にはステップS1509に移行し、そうで
ない場合にはステップS1504に移行する。前記ステ
ップS1509では、前記下方画像縦座標表カウンタβ
をインクリメントする。
下方画像横座標用カウンタαが“2”以上であるか否か
を判定し、当該下方画像横座標用カウンタαが“2”以
上である場合にはステップS1509に移行し、そうで
ない場合にはステップS1504に移行する。前記ステ
ップS1509では、前記下方画像縦座標表カウンタβ
をインクリメントする。
【0050】次にステップS1510に移行して、前記
下方画像縦座標表カウンタβが“2”以上であるか否か
を判定し、当該下方画像縦座標表カウンタβが“2”以
上である場合にはステップS1511に移行し、そうで
ない場合には前記ステップS1502に移行する。前記
ステップS1511では、同ステップ内で行われる個別
の演算処理に従って、前記ステップS1506で入力さ
れた各カウンタα、β毎の配列RL(α,β)の中から
下方画像相関係数の最大値RLmaxを求め、それを更
新記憶してから前記図2の演算処理のステップS17に
移行する。
下方画像縦座標表カウンタβが“2”以上であるか否か
を判定し、当該下方画像縦座標表カウンタβが“2”以
上である場合にはステップS1511に移行し、そうで
ない場合には前記ステップS1502に移行する。前記
ステップS1511では、同ステップ内で行われる個別
の演算処理に従って、前記ステップS1506で入力さ
れた各カウンタα、β毎の配列RL(α,β)の中から
下方画像相関係数の最大値RLmaxを求め、それを更
新記憶してから前記図2の演算処理のステップS17に
移行する。
【0051】次に、前記図2の演算処理のステップS1
8で行われる図7のマイナプログラムについて説明す
る。この演算処理では、まずステップS1801で、上
方画像縦座標用カウンタδを“−2”に設定する。次に
ステップS1802に移行して、下記5式に従って、上
方の対応画像の抽出用原点の縦座標YUを算出する。な
お、式中のYU1は、前回抽出された上方の対応画像の
原点の縦座標であり、その初期値は、前記設定された上
方の部分画像の原点の縦座標YU0である。また、式中
のΔkyは、予め設定された正値の微小縦座標変化量で
ある。
8で行われる図7のマイナプログラムについて説明す
る。この演算処理では、まずステップS1801で、上
方画像縦座標用カウンタδを“−2”に設定する。次に
ステップS1802に移行して、下記5式に従って、上
方の対応画像の抽出用原点の縦座標YUを算出する。な
お、式中のYU1は、前回抽出された上方の対応画像の
原点の縦座標であり、その初期値は、前記設定された上
方の部分画像の原点の縦座標YU0である。また、式中
のΔkyは、予め設定された正値の微小縦座標変化量で
ある。
【0052】 YU=YU1+δ・Δky ……… (5) 次にステップS1803に移行して、上方画像横座標用
カウンタγを“−2”に設定する。次にステップS18
04に移行して、下記6式に従って、上方の対応画像の
抽出用原点の横座標XUを算出する。なお、式中のXU
1は、前回抽出された上方の対応画像の原点の横座標で
あり、その初期値は、前記設定された上方の部分画像の
原点の横座標XU0である。また、式中のΔkxは、予
め設定された正値の微小横座標変化量である。
カウンタγを“−2”に設定する。次にステップS18
04に移行して、下記6式に従って、上方の対応画像の
抽出用原点の横座標XUを算出する。なお、式中のXU
1は、前回抽出された上方の対応画像の原点の横座標で
あり、その初期値は、前記設定された上方の部分画像の
原点の横座標XU0である。また、式中のΔkxは、予
め設定された正値の微小横座標変化量である。
【0053】 XU=XU1+γ・Δkx ……… (6) 次にステップS1805に移行して、同ステップ内で行
われる個別の演算処理に従って、前記ステップS180
2及びステップS1804で設定した(XU,YU)を
原点として、前記上方の部分画像と同じ大きさの縦方向
高さΔy、横方向幅Δxの対応画像を切出して配列IX
Uに入力する。
われる個別の演算処理に従って、前記ステップS180
2及びステップS1804で設定した(XU,YU)を
原点として、前記上方の部分画像と同じ大きさの縦方向
高さΔy、横方向幅Δxの対応画像を切出して配列IX
Uに入力する。
【0054】次にステップS1806に移行して、同ス
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記図5
の演算処理のステップS1208で最終的に記憶された
上方の部分画像の配列IXU0と、前記ステップS18
05で入力された配列IXUの各要素の相関係数を算出
し、それを配列RU(γ,δ)に入力する。次にステッ
プS1807に移行して、前記上方画像横座標用カウン
タγをインクリメントする。
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記図5
の演算処理のステップS1208で最終的に記憶された
上方の部分画像の配列IXU0と、前記ステップS18
05で入力された配列IXUの各要素の相関係数を算出
し、それを配列RU(γ,δ)に入力する。次にステッ
プS1807に移行して、前記上方画像横座標用カウン
タγをインクリメントする。
【0055】次にステップS1808に移行して、前記
上方画像横座標用カウンタγが“2”以上であるか否か
を判定し、当該上方画像横座標用カウンタγが“2”以
上である場合にはステップS1809に移行し、そうで
ない場合にはステップS1804に移行する。前記ステ
ップS1809では、前記上方画像縦座標表カウンタδ
をインクリメントする。
上方画像横座標用カウンタγが“2”以上であるか否か
を判定し、当該上方画像横座標用カウンタγが“2”以
上である場合にはステップS1809に移行し、そうで
ない場合にはステップS1804に移行する。前記ステ
ップS1809では、前記上方画像縦座標表カウンタδ
をインクリメントする。
【0056】次にステップS1810に移行して、前記
上方画像縦座標表カウンタδが“2”以上であるか否か
を判定し、当該上方画像縦座標表カウンタδが“2”以
上である場合にはステップS1811に移行し、そうで
ない場合には前記ステップS1802に移行する。前記
ステップS1811では、同ステップ内で行われる個別
の演算処理に従って、前記ステップS1806で入力さ
れた各カウンタγ、δ毎の配列RU(γ,δ)の中から
上方画像相関係数の最大値RUmaxを求め、それを更
新記憶してから前記図2の演算処理のステップS20に
移行する。
上方画像縦座標表カウンタδが“2”以上であるか否か
を判定し、当該上方画像縦座標表カウンタδが“2”以
上である場合にはステップS1811に移行し、そうで
ない場合には前記ステップS1802に移行する。前記
ステップS1811では、同ステップ内で行われる個別
の演算処理に従って、前記ステップS1806で入力さ
れた各カウンタγ、δ毎の配列RU(γ,δ)の中から
上方画像相関係数の最大値RUmaxを求め、それを更
新記憶してから前記図2の演算処理のステップS20に
移行する。
【0057】次に、前記図2の演算処理のステップS2
1で行われる図8のマイナプログラムについて説明す
る。この演算処理では、まずステップS2101で、同
ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記図
6の演算処理のステップS1506で求めた下方画像相
関係数RLが最大となる下方の対応画像の原点の位置を
算出する。具体的には、前記図6の演算処理のステップ
S1506で入力した配列RL(α,β)が下方画像相
関係数最大値RLmax(α,β)となるカウンタα、
βを求め、それを下方対応画像原点設定用係数αL、β
Lとする。
1で行われる図8のマイナプログラムについて説明す
る。この演算処理では、まずステップS2101で、同
ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記図
6の演算処理のステップS1506で求めた下方画像相
関係数RLが最大となる下方の対応画像の原点の位置を
算出する。具体的には、前記図6の演算処理のステップ
S1506で入力した配列RL(α,β)が下方画像相
関係数最大値RLmax(α,β)となるカウンタα、
βを求め、それを下方対応画像原点設定用係数αL、β
Lとする。
【0058】次にステップS2102に移行して、同ス
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記図7
の演算処理のステップS1806で求めた上方画像相関
係数RUが最大となる上方の対応画像の原点の位置を算
出する。具体的には、前記図7の演算処理のステップS
1806で入力した配列RU(γ,δ)が上方画像相関
係数最大値RUmax(γ,δ)となるカウンタγ、δ
を求め、それを上方対応画像原点設定用係数γU、δU
とする。
テップ内で行われる個別の演算処理に従って、前記図7
の演算処理のステップS1806で求めた上方画像相関
係数RUが最大となる上方の対応画像の原点の位置を算
出する。具体的には、前記図7の演算処理のステップS
1806で入力した配列RU(γ,δ)が上方画像相関
係数最大値RUmax(γ,δ)となるカウンタγ、δ
を求め、それを上方対応画像原点設定用係数γU、δU
とする。
【0059】次にステップS2103に移行して、下記
7式に従って、各対応画像の新たな原点座標を算出設定
する。なお、各対応画像の原点座標の初期値は、前記部
分画像の原点座標に対応する。 YL1←YL1+βL・Δky XL1←XL1+αL・Δkx YU1←YU1+δU・Δky XU1←XU1+γU・Δkx ……… (7) 次にステップS2104に移行して、前記下方の対応画
像の原点の縦座標YL1から上方の対応画像の原点の縦
座標YU1を減じて(YL1>YU1)、二つの対応画
像の間隔DYを算出する。
7式に従って、各対応画像の新たな原点座標を算出設定
する。なお、各対応画像の原点座標の初期値は、前記部
分画像の原点座標に対応する。 YL1←YL1+βL・Δky XL1←XL1+αL・Δkx YU1←YU1+δU・Δky XU1←XU1+γU・Δkx ……… (7) 次にステップS2104に移行して、前記下方の対応画
像の原点の縦座標YL1から上方の対応画像の原点の縦
座標YU1を減じて(YL1>YU1)、二つの対応画
像の間隔DYを算出する。
【0060】次にステップS2105に移行して、下記
8式に従って推定車間距離DCを算出してから前記図2
の演算処理のステップS22に移行する。 DC=(H0/h0−1)・(1−DY/DY0)・(DC0+dm) +DC0 ……… (8) ここで、式中の符号について、図9を用いながら説明す
る。この実施形態では、CCDカメラ5で撮像された全
画像中で、前方車両が遠ざかるに従って、小さくなりな
がら、画像の上方に移動する。図9は、例えば前記基準
車間距離DC0で下方部分画像と上方部分画像との間隔
が基準間隔DY0であった前方車両が、そのときよりも
遠くに移動し、その結果、車間距離が前記推定車間距離
DC(>DC0)で、現在の下方対応画像と上方対応画
像との間隔が前記DY(<DY0)であるとし、その相
似形の延長で、やがて下方対応画像と上方対応画像との
間隔が“0”になる、つまり前方車両が見えなくなる
(消失)と仮定して、それらによって構成される三角形
の辺の長さを書き込んだものである。なお、符号dm
は、前記CCDカメラ5とレーザレーダ7との取付け位
置の距離である。また、符号h0は、前記基準車間距離
DC0にあった前方車両の下方部分画像の原点の高さで
あり(CCDカメラ5は、水平方向に画像を捉えている
と仮定)、符号H0は、前方車両が消失するときの下方
部分画像の原点の高さである。この相似形を、推定車間
距離DCについて解けば前記8式が導出される。
8式に従って推定車間距離DCを算出してから前記図2
の演算処理のステップS22に移行する。 DC=(H0/h0−1)・(1−DY/DY0)・(DC0+dm) +DC0 ……… (8) ここで、式中の符号について、図9を用いながら説明す
る。この実施形態では、CCDカメラ5で撮像された全
画像中で、前方車両が遠ざかるに従って、小さくなりな
がら、画像の上方に移動する。図9は、例えば前記基準
車間距離DC0で下方部分画像と上方部分画像との間隔
が基準間隔DY0であった前方車両が、そのときよりも
遠くに移動し、その結果、車間距離が前記推定車間距離
DC(>DC0)で、現在の下方対応画像と上方対応画
像との間隔が前記DY(<DY0)であるとし、その相
似形の延長で、やがて下方対応画像と上方対応画像との
間隔が“0”になる、つまり前方車両が見えなくなる
(消失)と仮定して、それらによって構成される三角形
の辺の長さを書き込んだものである。なお、符号dm
は、前記CCDカメラ5とレーザレーダ7との取付け位
置の距離である。また、符号h0は、前記基準車間距離
DC0にあった前方車両の下方部分画像の原点の高さで
あり(CCDカメラ5は、水平方向に画像を捉えている
と仮定)、符号H0は、前方車両が消失するときの下方
部分画像の原点の高さである。この相似形を、推定車間
距離DCについて解けば前記8式が導出される。
【0061】次に、本実施形態の作用について説明す
る。図2の演算処理によれば、各サンプリング時刻毎
に、まずステップS1で、前記CCDカメラ5及び画像
処理装置6によって撮像された自車両前方の全画面の撮
像結果を読込み、それを配列IXに入力し、次のステッ
プS2で、レーザレーダ7及びレーザレーダコントロー
ラ8による車間距離DL及び車速検出装置4で検出され
た車速Vを読込む。
る。図2の演算処理によれば、各サンプリング時刻毎
に、まずステップS1で、前記CCDカメラ5及び画像
処理装置6によって撮像された自車両前方の全画面の撮
像結果を読込み、それを配列IXに入力し、次のステッ
プS2で、レーザレーダ7及びレーザレーダコントロー
ラ8による車間距離DL及び車速検出装置4で検出され
た車速Vを読込む。
【0062】そして、ステップS3で、車速Vが、前記
車速所定値V0以上である場合にはステップS4に移行
して、推定車間距離DCを、ロストを意味する“0”と
してしまうが、車速Vが車速所定値V0未満である場合
には、ステップS5以後に移行して、推定車間距離DC
の算出が可能となる。そのため、急激な車両状態変化や
急激な車間距離変動が少ない状態でのみ、推定車間距離
DCを算出することになり、推定車間距離の信頼性を高
めることが可能となる。
車速所定値V0以上である場合にはステップS4に移行
して、推定車間距離DCを、ロストを意味する“0”と
してしまうが、車速Vが車速所定値V0未満である場合
には、ステップS5以後に移行して、推定車間距離DC
の算出が可能となる。そのため、急激な車両状態変化や
急激な車間距離変動が少ない状態でのみ、推定車間距離
DCを算出することになり、推定車間距離の信頼性を高
めることが可能となる。
【0063】そして、前記ステップS5で、前記フラグ
flagがリセット状態にある場合にはステップS7に
移行し、ここでレーダが前方車両を捕捉していない場合
には、前記ステップS4に移行して、推定車間距離DC
を、ロストを意味する“0”としてしまうが、レーダが
前方車両を捕捉している場合にはステップS8に移行す
る。このステップS8で、前記レーダで検出された車間
距離DLが、前記車間距離所定値DL0より大きい場合
には前記ステップS4に移行して、推定車間距離DC
を、ロストを意味する“0”としてしまうが、車間距離
DLが車間距離所定値未満である場合にはステップS9
以後に移行して、推定車間距離DCの算出が可能とな
る。そのため、画像から抽出する対応画面と部分画面と
の大きさの違いを小さくすることができる、つまり記憶
した部分画像をスケーリングしたりすることなく、対応
画面を探索することができるので、その分だけ対応画面
を抽出し易くなり、推定車間距離DCの算出が容易にな
ると共に、その推定精度が向上する。
flagがリセット状態にある場合にはステップS7に
移行し、ここでレーダが前方車両を捕捉していない場合
には、前記ステップS4に移行して、推定車間距離DC
を、ロストを意味する“0”としてしまうが、レーダが
前方車両を捕捉している場合にはステップS8に移行す
る。このステップS8で、前記レーダで検出された車間
距離DLが、前記車間距離所定値DL0より大きい場合
には前記ステップS4に移行して、推定車間距離DC
を、ロストを意味する“0”としてしまうが、車間距離
DLが車間距離所定値未満である場合にはステップS9
以後に移行して、推定車間距離DCの算出が可能とな
る。そのため、画像から抽出する対応画面と部分画面と
の大きさの違いを小さくすることができる、つまり記憶
した部分画像をスケーリングしたりすることなく、対応
画面を探索することができるので、その分だけ対応画面
を抽出し易くなり、推定車間距離DCの算出が容易にな
ると共に、その推定精度が向上する。
【0064】また、レーダで検出された車間距離DLが
車間距離DL0以下であった結果、ステップS9に移行
すると、そのときの車間距離DLが基準車間距離DL0
に設定され、次のステップS10で、前記図4の演算処
理によって下方の部分画像が設定され、記憶され、次の
ステップS11で、当該下方の部分画像の下方濃淡度最
大値CLmaxが所定値C0未満であると、前記ステッ
プS4に移行して、推定車間距離DCを、ロストを意味
する“0”としてしまうが、当該下方濃淡度最大値CL
maxが所定値C0以上であると、ステップS12以後
に移行して上方部分画像の設定が行われる。前記図4の
演算処理では、前述したように、幾つかの下方の部分画
像を設定し、その夫々の下方濃淡度CL[N]のうちの
最大値を前記下方濃淡度最大値CLmaxとして選出す
るので、それが前記所定値C0以上であれば下方の部分
画像が設定されることになる。
車間距離DL0以下であった結果、ステップS9に移行
すると、そのときの車間距離DLが基準車間距離DL0
に設定され、次のステップS10で、前記図4の演算処
理によって下方の部分画像が設定され、記憶され、次の
ステップS11で、当該下方の部分画像の下方濃淡度最
大値CLmaxが所定値C0未満であると、前記ステッ
プS4に移行して、推定車間距離DCを、ロストを意味
する“0”としてしまうが、当該下方濃淡度最大値CL
maxが所定値C0以上であると、ステップS12以後
に移行して上方部分画像の設定が行われる。前記図4の
演算処理では、前述したように、幾つかの下方の部分画
像を設定し、その夫々の下方濃淡度CL[N]のうちの
最大値を前記下方濃淡度最大値CLmaxとして選出す
るので、それが前記所定値C0以上であれば下方の部分
画像が設定されることになる。
【0065】ここで、前記図4の演算処理では、そのス
テップS1001で、下方の部分画像の原点の仮の縦座
標YL00を基準車間距離DC0、つまりそのときのレ
ーダ車間距離DLに応じて設定することにより、例えば
実験値などから、下方の部分画像自体を前方車両後方面
下端部近傍になるように設定することが可能であり、そ
のようにすれば、例えば濃淡差の大きいリヤバンパの下
部(底面が影になる)を下方の部分画像に設定すること
ができ、その分だけ、下方の部分画像を速やかに、且つ
正確に設定することができる。また、上方の部分画像に
先立って、下方の部分画像が設定されることになるが、
前方車両の後方面のうち、その下方部分が、夜間、自車
両のヘッドライトに照らされるので、その分だけ、濃淡
差が生じやすく、下方の部分画像を速やかに、且つ正確
に設定することができる。また、幾つかの下方の部分画
像を抽出し、そのうちの濃淡が最も強い位置に部分画像
を設定する構成としたため、前記ステップS15で行わ
れる図6の演算処理で対応画像を抽出し易く、また部分
画像と対応画像との相関をとり易いことから、更に車間
距離の推定精度を高めることができる。
テップS1001で、下方の部分画像の原点の仮の縦座
標YL00を基準車間距離DC0、つまりそのときのレ
ーダ車間距離DLに応じて設定することにより、例えば
実験値などから、下方の部分画像自体を前方車両後方面
下端部近傍になるように設定することが可能であり、そ
のようにすれば、例えば濃淡差の大きいリヤバンパの下
部(底面が影になる)を下方の部分画像に設定すること
ができ、その分だけ、下方の部分画像を速やかに、且つ
正確に設定することができる。また、上方の部分画像に
先立って、下方の部分画像が設定されることになるが、
前方車両の後方面のうち、その下方部分が、夜間、自車
両のヘッドライトに照らされるので、その分だけ、濃淡
差が生じやすく、下方の部分画像を速やかに、且つ正確
に設定することができる。また、幾つかの下方の部分画
像を抽出し、そのうちの濃淡が最も強い位置に部分画像
を設定する構成としたため、前記ステップS15で行わ
れる図6の演算処理で対応画像を抽出し易く、また部分
画像と対応画像との相関をとり易いことから、更に車間
距離の推定精度を高めることができる。
【0066】このように下方の部分画像が設定されると
ステップS12に移行して、前記図5の演算処理によっ
て上方の部分画像が設定され、記憶され、次のステップ
S13で、当該上方の部分画像の上方濃淡度最大値CU
maxが所定値C0未満であると、前記ステップS4に
移行して、推定車間距離DCを、ロストを意味する
“0”としてしまうが、当該上方濃淡度最大値CUma
xが所定値C0以上であると、ステップS14以後に移
行して基準間隔DY0の算出や推定車間距離DC(=基
準車間距離DC0)の設定が行われる。前記図5の演算
処理では、前述したように、幾つかの上方の部分画像を
設定し、その夫々の上方濃淡度CU[M]のうちの最大
値を前記上方濃淡度最大値CUmaxとして選出するの
で、それが前記所定値C0以上であれば上方の部分画像
が設定されることになる。
ステップS12に移行して、前記図5の演算処理によっ
て上方の部分画像が設定され、記憶され、次のステップ
S13で、当該上方の部分画像の上方濃淡度最大値CU
maxが所定値C0未満であると、前記ステップS4に
移行して、推定車間距離DCを、ロストを意味する
“0”としてしまうが、当該上方濃淡度最大値CUma
xが所定値C0以上であると、ステップS14以後に移
行して基準間隔DY0の算出や推定車間距離DC(=基
準車間距離DC0)の設定が行われる。前記図5の演算
処理では、前述したように、幾つかの上方の部分画像を
設定し、その夫々の上方濃淡度CU[M]のうちの最大
値を前記上方濃淡度最大値CUmaxとして選出するの
で、それが前記所定値C0以上であれば上方の部分画像
が設定されることになる。
【0067】ここで、前記図5の演算処理では、下方の
部分画像から所定間隔(=ΔYUC)以上離間した位置
に上方の部分画像を設定する構成としたため、前述した
ように、夜間、自車両のヘッドライトに照らされる前方
車両の後方面下部に下方の部分画像を設定し、それより
所定間隔以上離間した位置に上方の部分画像を設定する
ようにすることで、夜間での車間距離の推定精度を高め
ることも可能である。また、幾つかの上方の部分画像を
抽出し、そのうちの濃淡が最も強い位置に部分画像を設
定する構成としたため、前記ステップS18で行われる
図7の演算処理で対応画像を抽出し易く、また部分画像
と対応画像との相関をとり易いことから、更に車間距離
の推定精度を高めることができる。
部分画像から所定間隔(=ΔYUC)以上離間した位置
に上方の部分画像を設定する構成としたため、前述した
ように、夜間、自車両のヘッドライトに照らされる前方
車両の後方面下部に下方の部分画像を設定し、それより
所定間隔以上離間した位置に上方の部分画像を設定する
ようにすることで、夜間での車間距離の推定精度を高め
ることも可能である。また、幾つかの上方の部分画像を
抽出し、そのうちの濃淡が最も強い位置に部分画像を設
定する構成としたため、前記ステップS18で行われる
図7の演算処理で対応画像を抽出し易く、また部分画像
と対応画像との相関をとり易いことから、更に車間距離
の推定精度を高めることができる。
【0068】前述のようにして、上方の部分画像と下方
の部分画像とが設定され、記憶されると、前記ステップ
S14でフラグflagがセットされるので、これ以後
は、前記車速Vが車速所定値V0以上とならない限り、
ステップS5からステップS6以後に移行する。このス
テップS6で、前回のサンプリング時刻でレーダが前方
車両を捕捉している場合には、そのままステップS15
以後に移行して対応画像の抽出が行われる。また、前回
のサンプリング時刻でレーダが前方車両を捕捉しておら
ず、今回のサンプリング時刻でもレーダが前方車両を捕
捉していない場合にも、前記ステップS6からステップ
S16を経てステップS15以後に移行して対応画像の
抽出が行われる。しかしながら、前回のサンプリング時
刻で(前回のサンプリング時刻まで)レーダが前方車両
を捕捉しておらず、今回のサンプリング時刻にはレーダ
が前方車両を捕捉している場合には、前記ステップS1
6からステップS8以後に移行し、このときレーダ車間
距離DLが前記車間距離所定値DL0以下であれば、前
記ステップS9以後に移行して、再び部分画像の設定が
行われる。このため、例えば後述するようにして、前記
レーダ車間距離DLが検出されていないときに抽出した
対応画像が、本来の部分画像からずれていても、レーダ
車間距離DLが再検出されたときに新たな部分画像及び
基準車間距離の設定がなされるため、誤った推定車間距
離DCが算出されてしまうのを短時間に終了させること
ができ、その分だけ車間距離の推定精度を高めることが
できる。
の部分画像とが設定され、記憶されると、前記ステップ
S14でフラグflagがセットされるので、これ以後
は、前記車速Vが車速所定値V0以上とならない限り、
ステップS5からステップS6以後に移行する。このス
テップS6で、前回のサンプリング時刻でレーダが前方
車両を捕捉している場合には、そのままステップS15
以後に移行して対応画像の抽出が行われる。また、前回
のサンプリング時刻でレーダが前方車両を捕捉しておら
ず、今回のサンプリング時刻でもレーダが前方車両を捕
捉していない場合にも、前記ステップS6からステップ
S16を経てステップS15以後に移行して対応画像の
抽出が行われる。しかしながら、前回のサンプリング時
刻で(前回のサンプリング時刻まで)レーダが前方車両
を捕捉しておらず、今回のサンプリング時刻にはレーダ
が前方車両を捕捉している場合には、前記ステップS1
6からステップS8以後に移行し、このときレーダ車間
距離DLが前記車間距離所定値DL0以下であれば、前
記ステップS9以後に移行して、再び部分画像の設定が
行われる。このため、例えば後述するようにして、前記
レーダ車間距離DLが検出されていないときに抽出した
対応画像が、本来の部分画像からずれていても、レーダ
車間距離DLが再検出されたときに新たな部分画像及び
基準車間距離の設定がなされるため、誤った推定車間距
離DCが算出されてしまうのを短時間に終了させること
ができ、その分だけ車間距離の推定精度を高めることが
できる。
【0069】一方、前記ステップS15では、前記図6
の演算処理によって前記下方の部分画像に対応する画像
を探索して下方の対応画像の抽出を行い、そのとき得ら
れた下方画像相関係数最大値RLmaxが前記所定値R
0未満である場合には、ステップS17から前記ステッ
プS19に移行して、推定車間距離DCを、ロストを意
味する“0”としてしまうが、当該下方画像相関係数最
大値RLmaxが所定値R0以上である場合にはステッ
プS18以後に移行する。このステップ18では、前記
図7の演算処理によって前記上方の部分画像に対応する
画像を探索して上方の対応画像の抽出を行い、そのとき
得られた上方画像相関係数最大値RUmaxが前記所定
値R0未満である場合には、ステップS20から前記ス
テップS19に移行して、推定車間距離DCを、ロスト
を意味する“0”としてしまうが、当該上方画像相関係
数最大値RUmaxが所定値R0以上である場合にはス
テップS21以後に移行する。このステップS21で
は、前記図8の演算処理によって、前記上方の対応画面
と下方の対応画面との間隔から推定車間距離DCの算出
と行い、その推定車間距離DCが前記所定値DL2以上
である場合には、ステップS22から前記ステップ19
に移行して、推定車間距離DCを、ロストを意味する
“0”としてしまうが、当該推定車間距離DCが所定値
DL2未満である場合にはステップS23に移行して当
該推定車間距離DCの出力処理を行う。
の演算処理によって前記下方の部分画像に対応する画像
を探索して下方の対応画像の抽出を行い、そのとき得ら
れた下方画像相関係数最大値RLmaxが前記所定値R
0未満である場合には、ステップS17から前記ステッ
プS19に移行して、推定車間距離DCを、ロストを意
味する“0”としてしまうが、当該下方画像相関係数最
大値RLmaxが所定値R0以上である場合にはステッ
プS18以後に移行する。このステップ18では、前記
図7の演算処理によって前記上方の部分画像に対応する
画像を探索して上方の対応画像の抽出を行い、そのとき
得られた上方画像相関係数最大値RUmaxが前記所定
値R0未満である場合には、ステップS20から前記ス
テップS19に移行して、推定車間距離DCを、ロスト
を意味する“0”としてしまうが、当該上方画像相関係
数最大値RUmaxが所定値R0以上である場合にはス
テップS21以後に移行する。このステップS21で
は、前記図8の演算処理によって、前記上方の対応画面
と下方の対応画面との間隔から推定車間距離DCの算出
と行い、その推定車間距離DCが前記所定値DL2以上
である場合には、ステップS22から前記ステップ19
に移行して、推定車間距離DCを、ロストを意味する
“0”としてしまうが、当該推定車間距離DCが所定値
DL2未満である場合にはステップS23に移行して当
該推定車間距離DCの出力処理を行う。
【0070】ここで、前記図6の演算処理では、前記下
方の部分画像の原点(XL0,YL0)に対し、前記下
方画像横座標用カウンタα及び下方画像縦座標用カウン
タβを、夫々、“−2”から“2”まで、一つずつ変化
させることにより、当該下方の部分画像の原点(XL
0,YL0)を中心として、横座標Δx、縦座標Δyの
対応画像を、前記微小変化量Δkx、Δkyずつずらし
て、計25個抽出し、夫々の対応画像と前記下方の部分
画像との下方画像相関係数RLを求め、その中から下方
画像相関係数最大値RLmaxを選出する。この下方画
像相関係数最大値RLmaxが前記所定値R0以上であ
れば、前記ステップS17からステップS18に移行し
て上方の対応画像の抽出が行われる。このように、下方
の部分画像に対して相関係数の最も高い対応画像を下方
の対応画像に設定することで、その対応画像の抽出精度
を高めることができる。また、下方の部分画像の大きさ
を変えることなく、下方の対応画像との相関をとること
で、下方の対応画像を比較的容易に抽出することができ
る。また、下方画像相関係数最大値RLmaxが前記所
定値R0未満である場合には、推定車間距離DCの算出
を行わないので、対応画像を抽出しにくく、その結果、
車間距離の推定精度が低下するという事態を事前に回避
することができる。
方の部分画像の原点(XL0,YL0)に対し、前記下
方画像横座標用カウンタα及び下方画像縦座標用カウン
タβを、夫々、“−2”から“2”まで、一つずつ変化
させることにより、当該下方の部分画像の原点(XL
0,YL0)を中心として、横座標Δx、縦座標Δyの
対応画像を、前記微小変化量Δkx、Δkyずつずらし
て、計25個抽出し、夫々の対応画像と前記下方の部分
画像との下方画像相関係数RLを求め、その中から下方
画像相関係数最大値RLmaxを選出する。この下方画
像相関係数最大値RLmaxが前記所定値R0以上であ
れば、前記ステップS17からステップS18に移行し
て上方の対応画像の抽出が行われる。このように、下方
の部分画像に対して相関係数の最も高い対応画像を下方
の対応画像に設定することで、その対応画像の抽出精度
を高めることができる。また、下方の部分画像の大きさ
を変えることなく、下方の対応画像との相関をとること
で、下方の対応画像を比較的容易に抽出することができ
る。また、下方画像相関係数最大値RLmaxが前記所
定値R0未満である場合には、推定車間距離DCの算出
を行わないので、対応画像を抽出しにくく、その結果、
車間距離の推定精度が低下するという事態を事前に回避
することができる。
【0071】また、前記図7の演算処理では、前記上方
の部分画像の原点(XU0,YU0)に対し、前記上方
画像横座標用カウンタγ及び上方画像縦座標用カウンタ
Δを、夫々、“−2”から“2”まで、一つずつ変化さ
せることにより、当該上方の部分画像の原点(XU0,
YU0)を中心として、横座標Δx、縦座標Δyの対応
画像を、前記微小変化量Δkx、Δkyずつずらして、
計25個抽出し、夫々の対応画像と前記上方の部分画像
との上方画像相関係数RUを求め、その中から上方画像
相関係数最大値RUmaxを選出する。この上方画像相
関係数最大値RUmaxが前記所定値R0以上であれ
ば、前記ステップS20からステップS21に移行して
推定車間距離DCの算出が行われる。このように、上方
の部分画像に対して相関係数の最も高い対応画像を上方
の対応画像に設定することで、その対応画像の抽出精度
を高めることができる。また、上方の部分画像の大きさ
を変えることなく、上方の対応画像との相関をとること
で、上方の対応画像を比較的容易に抽出することができ
る。また、上方画像相関係数最大値RUmaxが前記所
定値R0未満である場合には、推定車間距離DCの算出
を行わないので、対応画像を抽出しにくく、その結果、
車間距離の推定精度が低下するという事態を事前に回避
することができる。
の部分画像の原点(XU0,YU0)に対し、前記上方
画像横座標用カウンタγ及び上方画像縦座標用カウンタ
Δを、夫々、“−2”から“2”まで、一つずつ変化さ
せることにより、当該上方の部分画像の原点(XU0,
YU0)を中心として、横座標Δx、縦座標Δyの対応
画像を、前記微小変化量Δkx、Δkyずつずらして、
計25個抽出し、夫々の対応画像と前記上方の部分画像
との上方画像相関係数RUを求め、その中から上方画像
相関係数最大値RUmaxを選出する。この上方画像相
関係数最大値RUmaxが前記所定値R0以上であれ
ば、前記ステップS20からステップS21に移行して
推定車間距離DCの算出が行われる。このように、上方
の部分画像に対して相関係数の最も高い対応画像を上方
の対応画像に設定することで、その対応画像の抽出精度
を高めることができる。また、上方の部分画像の大きさ
を変えることなく、上方の対応画像との相関をとること
で、上方の対応画像を比較的容易に抽出することができ
る。また、上方画像相関係数最大値RUmaxが前記所
定値R0未満である場合には、推定車間距離DCの算出
を行わないので、対応画像を抽出しにくく、その結果、
車間距離の推定精度が低下するという事態を事前に回避
することができる。
【0072】そして、前記図8の演算処理では、前記相
関係数最大値RLmax、RUmaxとなる対応画像間
の間隔DYを用いて推定車間距離DCの算出を行うた
め、推定車間距離DCの算出が容易であり、しかも光学
系の幾何学的算出方法を用いる必要のないことから、車
間距離の推定精度を高めることができる。また、上下に
離間した部分画像を用いて推定車間距離DCを算出する
ようにしたため、後方から撮像される前方車両の横長な
後方面に対し、濃淡の強い部分画像を設定し易く、車間
距離の推定精度を高めることができる。
関係数最大値RLmax、RUmaxとなる対応画像間
の間隔DYを用いて推定車間距離DCの算出を行うた
め、推定車間距離DCの算出が容易であり、しかも光学
系の幾何学的算出方法を用いる必要のないことから、車
間距離の推定精度を高めることができる。また、上下に
離間した部分画像を用いて推定車間距離DCを算出する
ようにしたため、後方から撮像される前方車両の横長な
後方面に対し、濃淡の強い部分画像を設定し易く、車間
距離の推定精度を高めることができる。
【0073】以上より、前記レーザレーダ7及びレーザ
レーダコントローラ8が、本発明の車間距離検出手段を
構成し、以下同様に、前記CCDカメラ5及び画像処理
装置6が撮像手段を構成し、前記図2の演算処理のステ
ップS10で行われる図4の演算処理及び同ステップS
11及び同ステップS12で行われる図5の演算処理及
び同ステップS13が部分画像設定手段を構成し、図2
の演算処理のステップS14が基準車間距離設定手段を
構成し、図2の演算処理のステップS15で行われる図
6の演算処理及び同ステップS17及び同ステップS1
8で行われる図7の演算処理及び同ステップS20が対
応画像抽出手段を構成し、図2の演算処理のステップS
21で行われる図8の演算処理が車間距離推定手段を構
成している。
レーダコントローラ8が、本発明の車間距離検出手段を
構成し、以下同様に、前記CCDカメラ5及び画像処理
装置6が撮像手段を構成し、前記図2の演算処理のステ
ップS10で行われる図4の演算処理及び同ステップS
11及び同ステップS12で行われる図5の演算処理及
び同ステップS13が部分画像設定手段を構成し、図2
の演算処理のステップS14が基準車間距離設定手段を
構成し、図2の演算処理のステップS15で行われる図
6の演算処理及び同ステップS17及び同ステップS1
8で行われる図7の演算処理及び同ステップS20が対
応画像抽出手段を構成し、図2の演算処理のステップS
21で行われる図8の演算処理が車間距離推定手段を構
成している。
【0074】なお、前記下記実施形態では、夫々の演算
処理装置にマイクロコンピュータを用いたが、これに代
えて各種の論理回路を用いることも可能である。
処理装置にマイクロコンピュータを用いたが、これに代
えて各種の論理回路を用いることも可能である。
【図1】本発明の車間距離設定装置の一例を示す車両構
成図である。
成図である。
【図2】車間距離推定の演算処理の一例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図3】図2の演算処理で設定される全画像と部分画像
の説明図である。
の説明図である。
【図4】図2の演算処理で行われるマイナプログラムの
フローチャートである。
フローチャートである。
【図5】図2の演算処理で行われるマイナプログラムの
フローチャートである。
フローチャートである。
【図6】図2の演算処理で行われるマイナプログラムの
フローチャートである。
フローチャートである。
【図7】図2の演算処理で行われるマイナプログラムの
フローチャートである。
フローチャートである。
【図8】図2の演算処理で行われるマイナプログラムの
フローチャートである。
フローチャートである。
【図9】推定車間距離を算出するための説明図である。
1F、1Rは車輪 2はブレーキ圧制御装置 3はブレーキアクチュエータ 4は車速検出装置 5はCCDカメラ 6は画像処理装置 7はレーザレーダ 8はレーザレーダコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) B60T 7/12 F02D 29/02 301D 5J084 F02D 29/02 301 G01B 11/00 H 5L096 G01B 11/00 G06T 1/00 330B G06T 1/00 330 7/00 300D 7/00 300 G01S 17/88 A (72)発明者 井上 秀明 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日産 自動車株式会社内 Fターム(参考) 2F065 AA06 BB15 CC11 FF04 GG09 JJ03 JJ26 QQ31 UU05 3D044 AA25 AB01 AC26 AC59 AD21 AE01 AE15 3D046 BB18 HH20 HH22 HH36 3G093 BA23 CB11 DB02 DB05 DB16 EB04 5B057 AA16 BA02 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CC01 CE09 DB02 DB09 DC02 DC22 DC34 5J084 AA05 AB01 AC02 BA03 BA34 EA22 5L096 AA06 BA04 CA02 CA14 EA35 FA14 FA34 FA66 HA08 JA09
Claims (8)
- 【請求項1】 自車両から前方車両までの車間距離を検
出する車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像
する撮像手段と、前記撮像手段の画像のうち、少なくと
も前方車両の一部を含む互いに離間した二つの画像を部
分画像として設定する部分画像設定手段と、前記部分画
像設定手段で設定された二つの部分画像の間隔と、前記
車間距離検出手段で検出された車間距離とを関連づけて
基準車間距離を設定する基準車間距離設定手段と、前記
撮像手段の画像の内部に、前記部分画像設定手段で設定
された二つの部分画像と同等の画像を探索し、夫々に対
応する二つの対応画像を抽出する対応画像抽出手段と、
前記対応画像抽出手段で抽出された二つの対応画像の間
隔と、前記基準車間距離設定手段で設定された基準車間
距離及びそれに関連づけられた二つの部分画像の間隔と
に基づいて、前方車両までの車間距離を推定する車間距
離推定手段とを備えたことを特徴とする車間距離推定装
置。 - 【請求項2】 前記部分画像設定手段で設定される二つ
の部分画像は、撮像手段で撮像される実際の画像空間
で、上下に離間していることを特徴とする請求項1に記
載の車間距離推定装置。 - 【請求項3】 前記部分画像設定手段は、前記車間距離
検出手段が前方車両までの車間距離を検出していない状
態から検出している状態に変化したときに、前記二つの
部分画像の設定を行い、前記基準車間距離設定手段は、
そのときの車間距離を基準車間距離に設定することを特
徴とする請求項1又は2に記載の車間距離推定装置。 - 【請求項4】 前記部分画像設定手段は、前記車間距離
検出手段で検出される前方車両までの車間距離が所定値
以下であるときに、前記二つの部分画像の設定を行い、
前記基準車間距離設定手段は、そのときの車間距離を基
準車間距離に設定することを特徴とする請求項1乃至3
の何れかに記載の車間距離推定装置。 - 【請求項5】 前記部分画像設定手段は、前記車間距離
検出手段で検出される前方車両までの車間距離に応じ
て、部分画像の初期位置を設定することを特徴とする請
求項1乃至4の何れかに記載の車間距離推定装置。 - 【請求項6】 前記部分画像設定手段は、濃淡が最も強
い位置に部分画像を設定することを特徴とする請求項1
乃至5の何れかに記載の車間距離推定装置。 - 【請求項7】 前記部分画像設定手段は、下方の部分画
像から所定間隔以上離間した位置に上方の部分画像を設
定することを特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載
の車間距離設定装置。 - 【請求項8】 前記車間距離推定手段は、前記部分画像
設定手段で設定される部分画像の濃淡が所定値以下のと
きには、車間距離の推定を行わないことを特徴とする請
求項1乃至7の何れかに記載の車間距離推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000289277A JP2002098764A (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | 車間距離推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000289277A JP2002098764A (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | 車間距離推定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002098764A true JP2002098764A (ja) | 2002-04-05 |
Family
ID=18772709
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000289277A Pending JP2002098764A (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | 車間距離推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002098764A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2916102A1 (de) * | 2014-03-05 | 2015-09-09 | Audi Ag | Verfahren zur maßstabskorrekten Skalierung einer Aufnahme eines Kamerasensors |
CN105644439A (zh) * | 2014-11-28 | 2016-06-08 | 现代摩比斯株式会社 | 车辆的行车指南信息提供***及其控制方法 |
CN108508433A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-09-07 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于模板匹配的无源探测***快速时频同步方法 |
-
2000
- 2000-09-22 JP JP2000289277A patent/JP2002098764A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2916102A1 (de) * | 2014-03-05 | 2015-09-09 | Audi Ag | Verfahren zur maßstabskorrekten Skalierung einer Aufnahme eines Kamerasensors |
CN105644439A (zh) * | 2014-11-28 | 2016-06-08 | 现代摩比斯株式会社 | 车辆的行车指南信息提供***及其控制方法 |
CN108508433A (zh) * | 2017-09-25 | 2018-09-07 | 中国人民解放军国防科技大学 | 基于模板匹配的无源探测***快速时频同步方法 |
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