JP2002087795A - 位置認識装置を備えた車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 昇降式移送装置を倉庫内等で走行させる際
に、壁、柱、天井等に接触するのを防止でき、オペレー
タに走行の可否を知らせることができる等の位置認識装
置を備えた車両を提供する。 【解決手段】 直線状のレーザ光Ｌ１，Ｌ２を照射する
複数のレーザ照射器10a,10bが設けられ、各レーザ照射
器のレーザ光の中心光Ｌ１ｃ，Ｌ２ｃが、車体２の前後
方向中心軸に平行に配置され、レーザ照射器10a,10b
は、少なくとも二つのレーザ光同士が交差可能に前記中
心光を中心にして回転自在に設けられている。そして、
このレーザ光同士の交差位置Ａ０を基準として車両の特
定箇所と車両進行方向の特定物との位置関係を目視にて
認識できる位置認識装置を備えた車両である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ光を照射す
るレーザポインタ等を備えた車両、例えば、フォークリ
フトなどの荷役作業に使用される車両において、該車両
が通路を通過できるか否かを判断したり、荷役作業時の
車両の位置確認ができる位置認識装置を備えた車両に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフト等の車両は、被搬送物な
どや棚などが置かれた倉庫内を作業場所としている。こ
のフォークリフト等において、例えば、天井が低い倉庫
の中で荷役作業を行なう場合や、積荷を持ち上げた状態
で高さの低い倉庫の入口を走行して通過するような場合
には、フォークリフトの上端部や側部が倉庫の天井や出
入口部分の梁や鴨居のような障害物に接触したり、酷い
場合には衝突することがある。

【０００３】これは、フォークリフトが通過できるか否
かの目測をオペレータが誤ることによって生じる。例え
ば、積荷をして上昇した状態のフォークの上端の高さ
と、天井や梁のような障害物の高さをオペレータは運転
席から見比べて、そのまま通過できるか否かを瞬間的に
判断することは容易ではない。特に初心者等の場合に
は、この判断が難しいので、極めて低速の状態で作業を
行なわざるをえず、結果として荷役作業に多くの時間が
かかることになる。

【０００４】このような場合に、フォークリフトが壁、
柱、天井等に接触するのを防止するために、オペレータ
に走行の可否を知らせる技術としては、例えば特開平１
０−２３１０９６号公報に記載の技術が知られている。
この公報に記載の技術は、フォークリフトトラックのフ
ォークを持ち上げた際に最も高い位置まで上昇する部材
の上端部に磁気センサを取付けると共に、このフォーク
リフトトラックによって荷役作業が行なわれる倉庫や工
場において、磁気センサが取付けられている上端部が接
触する可能性がある天井や天井よりも下がっている入口
の梁のような部分に磁気センサが所定の距離まで接近し
た場合に、この磁気センサに有効な信号を発生させ得る
磁気強度を有する磁気テープ等を貼り付けることによっ
て、上端部が天井や入口の梁のような部分に所定の距離
まで接近したことを非接触式センサで検出してオペレー
タに知らせるものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記特開平１０−２３
１０９６号公報に開示された技術の如く、非接触式セン
サによる検出をオペレータに知らせるものでは、オペレ
ータの感に頼った領域を少なくすることができるもの
の、走行条件や温度変化等によってセンサが誤動作する
という問題がある。また、非接触式磁気センサを用いた
方法では、障害物側に磁気テープなどを設けなければな
らず、また更に、位置が移動する障害物（荷積み場所が
移動する荷物等）には対応が困難であるなどの問題があ
った。

【０００６】フォークリフトなどの車両を用いた荷役作
業においては、被搬送物をパレット等に載置した状態で
搬送することが多く行われているが、この作業において
は、フォークリフトのフォークをパレットの差込口に差
し込んで持ち上げる。また、中空芯材の外周のシート材
を捲回したロール状の被搬送物においては、中空芯材の
中空部分にフォークを差し込むようにして搬送すること
がある。このように、被搬送物やパレット内にフォーク
などの差込手段を差し込んで荷役作業する場合、差込位
置とフォークとの位置合わせはオペレータの熟練度に依
存しているのが現状であった。

【０００７】本発明は上記問題に鑑みてなされたもので
あって、その目的とするところは、フォークリフト等の
車両において、例えば倉庫内等で走行する際に、壁、
柱、棚、天井さらには積荷等に、接触或いは衝突を起こ
すことなく通過でき、さらにはフォーク等の差込手段を
差し込んで荷役作業するときに差込位置とフォークとの
位置合わせが容易な位置認識装置を備えた車両を提供す
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
位置認識装置を備えた車両は、直線状のレーザ光を照射
する複数のレーザ照射器が設けられ、各レーザ照射器の
レーザ光の中心光が、車体の前後方向中心軸に平行に配
置され、前記レーザ照射器は、少なくとも二つのレーザ
光同士が交差可能に前記中心光を中心にして回転自在に
設けられ、前記レーザ光同士の交差位置を基準として車
両の進行方向の位置を目視にて認識可能であることを特
徴とする。

【０００９】したがって、請求項１に記載の発明の構成
によれば、車両の例えば前方に直線状の複数のレーザ光
により、車両高さの限度或いは幅限度を認識できるレー
ザ光の交点が被照射物上で形成されるように設定するこ
とができ、これにより、被照射物上に交点が形成される
場合には、その交点が形成されている被照射物はその車
両にとって障害物になるものと認識できる。一方、レー
ザ光の線は形成されているが交点が形成されていない場
合には、その交点が形成されるべき位置には被照射物
（入口の壁等）が存在しないことが容易に認識できる。

【００１０】また、請求項１に記載の発明の構成によれ
ば、複数のレーザ照射器から照射されるレーザ光を、そ
の中心光を中心にして回転させることで、照射されるレ
ーザビームの面の傾斜角度（垂直に対する傾き角度）を
自在に設定でき、該傾斜角度を大きくすれば交点（交差
位置）は、例えば低い位置に形成され、傾斜角度を小さ
くすれば交点は高い位置に形成されるようになるので、
車両の高さや車両に積載されている荷物の高さを考慮し
た設定が容易にできる。

【００１１】請求項２の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、レーザ光による交差位置が、車両の最大高
さに対して高さに余裕寸法を見込んだ高さになるように
設定されたことを特徴とする。

【００１２】したがって、請求項２に記載の発明では、
直線状のレーザ光の線の交点の高さが車両の高さに余裕
寸法を見込んだ高さにすることによって、車両の高さの
設定に多少のずれがあったり、走行時に高さの変動（床
面高さの変動等）が生じることがあっても、余裕寸法が
見込んであるので、障害物に車両が接触や衝突を発生す
ることがない。

【００１３】請求項３の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、レーザ光による交差位置が、車両側部に設
けられて車両最大幅に対応して余裕寸法を見込んだ位置
になるように設定されたことを特徴とする。

【００１４】したがって、請求項３に記載の発明では、
レーザ光同士の交点（交差位置）を、車両側部に対する
横方向位置（車両幅）に余裕寸法を見込んだ位置にする
ことによって、積み荷幅に多少のずれがあったり、走行
時において車両の揺れが生じることがあっても、余裕寸
法が見込んであるので、障害物に車両が接触したり衝突
することがない。

【００１５】請求項４の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、レーザ照射器を４個設け、該４個のレーザ
照射器によって高さ位置ならびに左右幅の３つの交差位
置を形成することを特徴とする。

【００１６】このように、請求項４に記載の発明では、
レーザ照射器が４個配置されて、それぞれのレーザ照射
器から照射されるレーザ光の線による交点を３個形成す
ることによって、車両の上部や側部（走行方向に対して
の周囲）の複数箇所の障害物を同時に認識できる。

【００１７】また、請求項４に記載の発明では、レーザ
照射器が４個のうち２個は、車両の上部の高さ認識用兼
側部認識用として併用しているので、必要最小限のレー
ザ照射器により、車両走行方向の周囲の障害物認識を同
時するとこができる。

【００１８】請求項５の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、レーザ照射器が、高さの変化する昇降部に
取付けられたことを特徴とする。

【００１９】このように、請求項５に記載の発明では、
レーザ照射器を、例えばフォークリフトなどの車両に付
属する昇降部に取付けることで、昇降部が上昇した場合
にも、その上昇の程度に応じた高さに交点が形成される
ようになるので、オペレータは昇降部の上昇の程度を何
等認識すること無く障害物の有無の判断が可能となる。

【００２０】請求項６の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、荷役用であって、レーザ光による交差位置
が、被搬送物を保持するための差込手段の先端と対応す
るように設定されていることを特徴とする。

【００２１】このように、請求項６の発明にかかる位置
認識装置を備えた車両によれば、レーザ光による交差位
置が、例えば、パレットの差込口に対応したとき、交差
位置（交点）は映らないが、この差込口を構成するパレ
ットの端面（差込口を画成部分）に交点の周辺のレーザ
光が映るので、フォーク先端などの差込手段先端と差込
口との対応関係を目視にて認識することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態について以下図
面を参照して詳細に説明する。なお、図１は、本発明の
第１の実施形態であるカウンタバランス型フォークリフ
トを示す斜視図である。図２は車両が出入口に対して通
過可能な場合（高さを見た場合）を示す概略図である。
図３は車両が出入口に対して通過できない場合を示す概
略図である。図４は、フォークリフトが出入口に対して
前進する場合を示した概略平面図である。また、図５
は、レーザ照射器によるレーザ光の概念を模式した概略
模式図である。図６は、本発明における第２の実施形態
を示し、車両が出入口に対して通過可能な場合（高さ並
びに側面位置の両方を見た場合）を示す概略図である。
図７は、本発明の第３の実施形態における概略側面図で
ある。図８は、図７に示したレーザ照射器を用いたとき
のレーザ光による表示形態を示す図である。

【００２３】（第１の実施形態）本発明をカウンタバラ
ンス型フォークリフトに適用した場合の実施形態につい
て、図１ないし図６を参照して説明する。本実施形態に
おけるフォークリフト１は、その基本的構成は周知のも
のであるが、レーザ照射器であるレーザポインタ１０
ａ，１０ｂが、ヘッドガード用の左右の支柱２ａ，２ｂ
に設けられており、このレーザポインタ１０ａ，１０ｂ
によって、後述するような特徴的な機能を発揮すること
ができる。

【００２４】このレーザポインタ１０ａ，１０ｂは、そ
れぞれのレーザ光Ｌ１並びにＬ２が、フォークリフト１
の車体前方に向かって照射されるように取り付けられて
いる。また、このレーザポインタ１０ａ，１０ｂは、半
導体レーザからなる発光部を有し、この発光部から照射
されるレーザ光が、該レーザポインタ１０ａ，１０ｂに
内蔵されたレンズ系により扇状に広げられる（図５参
照）。したがって、レーザポインタ１０ａ，１０ｂによ
って映し出される形状（照射パターン）は、直線状また
は直線帯状のレーザ光（図５において、照射パターンＬ
ａ，照射パターンＬｂ）がフォークリフト１の前方に映
し出される。

【００２５】本実施形態の各レーザポインタ１０ａ，１
０ｂは、そのレーザ光Ｌ１，Ｌ２の中心光Ｌ１ｃ，Ｌ２
ｃ（扇状に広げられたレーザ光の中心線に沿った光）
が、車体２の前後方向中心軸Ｃ及び地面Ｇ（図４の
（ａ）及び（ｂ）参照）に平行に配置されている。そし
て、各レーザポインタ１０ａ，１０ｂは、それぞれの中
心光Ｌ１ｃ，Ｌ２ｃを中心にして回転（図５における矢
印M方向に回転）できるように適宜保持構造によって取
り付けられている。

【００２６】したがって、レーザポインタ１０ａ，１０
ｂを固定するときに、適宜回転させることによって、二
つのレーザ光Ｌ１，Ｌ２の交差位置Ａ０を形成すること
ができる。なお、この交差位置Ａ０は、図５中において
二点鎖線にて示す直線状の位置であって、仮想壁５０に
対して照射パターンＬａ，照射パターンＬｂの交点Ａと
して映し出されて目視できる。この交点Ａの位置は、レ
ーザポインタ１０ａ，１０ｂの回転角度の調節により、
上下方向並びに左右方向（図中におけるＹ方向並びにＸ
方向）に移動することができる。

【００２７】このようにフォークリフト１の前方に形成
される直線状の照射パターンＬａ，照射パターンＬｂに
より交点Ａが形成できる。したがって、例えば、交点Ａ
が形成される位置と、車両高さの限度や幅限度等とを認
識できる対応関係を設定しておくことにより、被照射物
上に交点が形成される場合には、その交点が形成されて
いる被照射物はその車両にとって障害物になるものと認
識できる。

【００２８】一方、被照射物上に、照射パターンＬａ，
照射パターンＬｂの一部は形成されているが交点Ａが形
成されていない場合には、その交点が形成されるべき位
置には被照射物（入口の壁等）が存在せず、障害物がな
いことが認識できる。

【００２９】このようなフォークリフト１の走行時にお
ける障害物の認識形態について、以下、図２から図４の
模式図を参照して更に詳細に説明する。図２はフォーク
リフト１が倉庫や工場等の出入口５２に進入が可能な場
合の状態を示すもので、出入口５２の前に位置するフォ
ークリフト１を、その後方から見た図であり、図４は図
２の状態をフォークリフト上方から見た概略図である。

【００３０】本実施形態においては、図５を参照して説
明したように、レーザポインタ１０ａ，１０ｂを回転さ
せることによって、被照射物体５０（倉庫等の壁面な
ど）に形成される照射パターンＬａ，照射パターンＬｂ
を斜め傾け、該照射パターンＬａ，照射パターンＬｂが
所定の高さ（H+ΔH）で交点Aが形成されるようにされて
いる。ここで、Hは車両の高さであり、ΔHは該車両の高
さに加えられる余裕寸法（余裕度）である。

【００３１】この図２及び図４において、２個のレーザ
ポインタ１０ａ，１０ｂから照射されるレーザ光Ｌ１，
Ｌ２の照射パターンＬａ，照射パターンＬｂの交点A
は、床面１３からH＋ΔHの高さに形成されるはずである
が、倉庫等の出入口５２が、交点Aの高さよりも高いの
で形成されない。

【００３２】しかし、倉庫等の壁面５０には、レーザ光
Ｌ１，Ｌ２の照射パターンＬａ，照射パターンＬｂの一
部が部分的に映し出される結果、出入口５２の空間の中
に交点Ａが形成されていることが判る。このように、倉
庫等の出入口５２の壁面５０に照射パターンＬａ，照射
パターンＬｂの交点Aが形成されていないことを、オペ
レータが運転中に認識することによって、オペレータは
フォークリフト１が出入口５２を通過（矢印Ｄ方向から
の進入）できることを容易に判断できる。

【００３３】一方、図３はフォークリフト１が出入口５
２を通過できない場合の状態を示すものであって、図２
と同様に出入口５２の前に位置するフォークリフト１の
後方から見た図である。この場合においても、２個のレ
ーザポインタ１０ａ，１０ｂから照射されるレーザ光の
照射パターンＬａ，照射パターンＬｂの交点Aは、床面
１３からH＋ΔHの高さに形成されるように設定されてお
り、図３に示すように、倉庫等の出入口５２は該交点A
の高さよりも低いことから、倉庫等の壁面５０には交点
Aが形成されることになる。

【００３４】このように、倉庫等の出入口５２の壁面５
０に、照射パターンＬａ，照射パターンＬｂの交点Aが
形成されていることをオペレータが認識することによっ
て、フォークリフト１が、出入口５２に向かって進んで
いる時に、その出入口５２内を通過することができない
ことを容易に判断できる。この認識は、フォークリフト
１が出入口５２に対して進行した状態であれば、出入口
５２からかなり離れた位置から確認することができる。

【００３５】なお、２個のレーザポインタ１０ａ，１０
ｂから照射されるレーザ光Ｌ１，Ｌ２の照射パターンＬ
ａ，照射パターンＬｂの交点Aの床面１３からH＋ΔHの
高さや左右方向の位置の設定については、前述したよう
に、レーザポインタ１０ａ，１０ｂの回転操作によって
適宜に設定することができる。すなわち、レーザポイン
タ１０ａ，１０ｂから照射されるレーザ光Ｌ１，Ｌ２を
回転させることで、照射される照射パターンＬａ，照射
パターンＬｂの傾斜角度（垂直線に対する角度）を大き
くすれば交点Ａは低い位置に形成でき、反対に傾斜角度
が小さくなるように設定すれば高い位置に形成すること
ができる。

【００３６】また、図２及び図３示の形態においては、
２個のレーザポインタ１０ａ，１０ｂから照射された照
射パターンＬａ，照射パターンＬｂは共に傾けた状態に
設定されているが、例えば、一方の照射パターンのみを
傾けて、他方の照射パターンを垂直状態に設定すること
で、交点Ａが一方のレーザポインタの真上に形成するこ
とができる。

【００３７】（第２の実施形態）本発明の第２の実施形
態としては、図６に示すような構成とすることができ
る。なお、図６において、第１の実施形態と同じ構成部
分については、同符号にて示してその説明を適宜省略す
る。図６に示すフォークリフト６１は、４個のレーザポ
インタ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄを備えた構成で
ある。すなわち、レーザレーザポインタ１０ａ，１０
ｂ，１０ｃ，１０ｄによって高さ位置（交点Ａ）ならび
に左右幅（交点Ａ２，交点Ａ３）の３つの交差位置を形
成するように構成されている。本実施形態においては、
フォークリフト６１の車両幅Wに対して、交点Ａ２，Ａ
３の位置が、車両側部よりも若干の余裕寸法（△W1，△
W2）をもって設定されている。

【００３８】また、本実施形態においては、４個の照射
パターンＬａ，Ｌｂ，Ｌｃ，Ｌｄの線によって、交点
Ａ，Ａ２，Ａ３が３個形成されている、この複数の交点
Ａ，Ａ２，Ａ３が形成されることによって、フォークリ
フト１の上部や側部（走行方向に対しての周囲）の複数
箇所の障害物を同時に認識できる。また、複数の交点を
同時に形成する場合には、照射パターンＬａ，Ｌｂ，Ｌ
ｃ，Ｌｄの線の色を適宜変えることで、各交点の意味と
対応させて認識し易いようにすることができる。

【００３９】また、本実施形態においては、レーザポイ
ンタ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄのうち２個は、車
両上部の高さ認識用兼側部認識用として併用している
が、レーザポインタを６個使用する構造であってもよ
い。

【００４０】（第３の実施形態）本発明の第３の実施形
態としては、図７および図８に示すような構成とするこ
とができる。なお、図７および図８において、第１の実
施形態と同じ構成部分については、同符号にて示してそ
の説明を適宜省略する。図７に示すフォークリフ１トは
リーチ型フォークリフトである。本実施形態において
は、フォークリフト１の高さを認識できるように設定さ
れた一対のレーザポインタ８０，８１がマスト３の上方
側に設けられている。すなわち、昇降するマスト３にレ
ーザポインタ８０，８１が設けられたことによって、例
えば、荷物８の搬送時におけるマスト３の高さの状態に
応じた障害物の検出を的確に行なうことができる。

【００４１】また、本実施形態におけるフォークリフト
１は、例えば、リフトブラケット４に一対のレーザポイ
ンタ７０，７１が設けられている。このレーザポインタ
７０，７１はフォーク５に接近した位置でかつフォーク
５と共に移動する箇所に設けられている。なお、レーザ
ポインタ７０，７１用いた交点は一つのみ形成できる
が、レーザポインタを４個用いて、交点を２箇所に設定
してもよい。

【００４２】図８に示すように、レーザポインタ７０，
７１によって映し出される照射パターンＬｅ，Ｌｆは、
その交点Ａ４がフォーク５（本実施形態においては、二
本のフォーク５のうち片側）の先端位置に対応した位置
（先端位置に接近した位置）に形成されるように設定さ
れている。このレーザポインタ７０，７１は、例えば倉
庫や工場に設置されたラック６内に、パレット７と共に
載置された荷物８を取り出すとき有効に機能する。

【００４３】すなわち、荷物８をラック６から取り出す
とき、図８に示すように、レーザポインタ７０，７１に
よって映し出される照射パターンＬｅ，Ｌｆの交点Ａ４
が、パレット７の一方側の開口である差込口７Ａ内に位
置するようにして、フォークリフト１を前進させる。こ
のような操作をすることにより、フォーク５を差込口７
Ａ内に確実に挿入することができ、パレット７の捕捉を
容易にすることができる。

【００４４】以上、本発明において、第１の実施形態か
ら第３の実施形態について説明したが、本発明は上記し
た実施形態に何ら限定されるものではなく、例えば、フ
ォークリフト以外の種々の車両に適用可能であるなど、
本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて上述した構成以
外に種々の変更を行うことが可能である。

【００４５】（第４の実施形態）本発明の第４の実施形
態としては、図９および図１０に示すような構成とする
ことができる。なお、本実施形態において、第３の実施
形態と同じ構成部分については、同符号にて示してその
説明を適宜省略する。図９に示すフォークリフ１トは、
巻物の荷物８の芯に挿入するアタッチメントであるラム
５を備えている。

【００４６】本実施形態におけるフォークリフト１で
は、ラム５は、図９の（ｂ）に示すように、左右のマス
ト９３間に上下動可能に支持されたブラケット９４に設
けられており、このラム５の左右下側にレーザポインタ
９０，９１が設けられている。したがって、レーザポイ
ンタ９０，９１は、ラム５と共に移動することができ、
また、レーザポインタ９０，９１の照射パターンＬｅ，
Ｌｆの交点Ａ４を、ラム５の先端位置に一致した位置に
形成するように設定されている。

【００４７】したがって、図１０に示すように、レーザ
ポインタ９０，９１によって映し出される照射パターン
Ｌｅ，Ｌｆは、その交点Ａ４がラム５の先端位置に一致
した位置に形成されることから、例えばレーザポインタ
９０，９１が、倉庫や工場に設置されたラック６内に載
置された巻き芯空間８ａを有する巻物状の荷物８を取り
出すとき有効に機能する。

【００４８】すなわち、荷物８をラック６から取り出す
とき、図１０に示すように、レーザポインタ９０，９１
によって映し出される照射パターンＬｅ，Ｌｆの交点Ａ
４が、巻き芯空間８ａ内に位置するようにして、フォー
クリフト１を前進させる。このような操作をすることに
より、ラム５を巻き芯空間８ａ内に確実に挿入すること
ができ、荷物８の捕捉を容易にすることができる。

【００４９】

【発明の効果】以上述べたように、請求項１に記載の発
明の構成によれば、車両の例えば前方に直線状の複数の
レーザ光により、車両高さの限度或いは幅限度を認識で
きるレーザ光の交点が被照射物上で形成されるように設
定することができ、これにより、被照射物上に交点が形
成される場合には、その交点が形成されている被照射物
はその車両にとって障害物になるものと認識できる。一
方、レーザ光の線は形成されているが交点が形成されて
いない場合には、その交点が形成されるべき位置には被
照射物（入口の壁等）が存在しないことが容易に認識で
き、障害物との接触や衝突を回避するなどの位置合わせ
が容易な位置認識装置を備えた車両を提供することがで
きる。

【００５０】請求項２の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、レーザ光による交差位置が、車両の最大高
さに対して高さに余裕寸法を見込んだ高さになるように
設定されているので、車両の高さの設定に多少のずれが
あったり、走行時に高さの変動（床面高さの変動等）が
生じることがあっても、障害物に車両が接触や衝突を発
生することがない車両を提供することができる。

【００５１】請求項３の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、レーザ光による交差位置が、車両側部に設
けられて車両最大幅に対応して余裕寸法を見込んだ位置
になるように設定されており、例えば積み荷幅に多少の
ずれがあったり、走行時において車両の揺れが生じるこ
とがあっても、余裕寸法が見込んであるので、障害物に
車両が接触したり衝突することがない位置認識装置を備
えた車両を提供することができる。

【００５２】請求項４の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、レーザ照射器が４個配置されて、それぞれ
のレーザ照射器から照射されるレーザ光の線による交点
を３個形成することによって、車両の上部や側部（走行
方向に対しての周囲）の複数箇所の障害物を同時に認識
でき、また、レーザ照射器が４個のうち２個は、車両の
上部の高さ認識用兼側部認識用として併用しているの
で、必要最小限のレーザ照射器により、車両走行方向の
周囲の障害物認識が可能な位置認識装置を備えた車両を
提供することができる。

【００５３】請求項５の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、レーザ照射器を、フォークリフトなどの車
両に付属する昇降部に取付けることで、昇降部が上昇し
た場合にも、その上昇の程度に応じた高さに交点が形成
されるようになるので、オペレータは昇降部の上昇の程
度を何等認識すること無く障害物の有無の判断が可能と
なる位置認識装置を備えた車両を提供することができ
る。

【００５４】請求項６の発明にかかる位置認識装置を備
えた車両は、レーザ光による交差位置が、例えば、パレ
ットなどのフォーク差込用の差込口に対応したとき、交
差位置（交点）は映らないが、この差込口を構成するパ
レットの端面（差込口を画成部分）に交点の周辺のレー
ザ光が映るようにして使用できるので、差込手段の先端
と差込口との対応関係を目視にて認識することができる
位置認識装置を備えた車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態であるカウンタ型フォ
ークリフトを示す斜視図である。

【図２】本発明の第１の実施形態において、車両が出入
口に対して通過可能な場合（高さを見た場合）を示す概
略図である。

【図３】本発明の第１の実施形態において、車両が出入
口に対して通過できない場合を示す概略図である。

【図４】本発明の第１の実施形態において、フォークリ
フトが出入口に対して前進する場合を示した概略平面図
である。

【図５】本発明におけるレーザ照射器によるレーザ光の
概念を模式した概略模式図である。

【図６】本発明における第２の実施形態を示し、車両が
出入口に対して通過可能な場合（高さ並びに側面位置の
両方を見た場合）を示す概略図である。

【図７】本発明の第３の実施形態における概略側面図で
ある。

【図８】図７に示したレーザ照射器を用いたときのレー
ザ光による表示形態を示す図である。

【図９】本発明の第４の実施形態である、（ａ）は概略
側面図である、（ｂ）はアタッチメントの部分の概略正
面図である。

【図１０】図９に示したレーザ照射器を用いたときのレ
ーザ光による表示形態を示す図である。

【符号の説明】

１，６１ 車両 ２ 車体 ３ ポスト ４ リフトブラケット ５ フォーク ６ ラック ７ パレット ８ 荷物 10a,10b,10c,10d,70,71,80,81,90,91 レーザポインタ
（レーザ照射器） ５２ 倉庫の入口 Ａ，Ａ２，Ａ３，Ａ４ 交点 L1，L2 レーザ光の線 Ｈ 車両の高さ Ｗ 車両の幅 ΔＨ，ΔW１，ΔW２ 余裕寸法

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直線状のレーザ光を照射する複数のレー
   ザ照射器が設けられ、各レーザ照射器のレーザ光の中心
   光が、車体の前後方向中心軸に平行に配置され、前記レ
   ーザ照射器は、少なくとも二つのレーザ光同士が交差可
   能に前記中心光を中心にして回転自在に設けられ、前記
   レーザ光同士の交差位置を基準として車両の特定箇所と
   車両進行方向の特定物との位置関係を目視にて認識可能
   な位置認識装置を備えた車両。
2. 【請求項２】 前記レーザ光による前記交差位置が、車
   両の最大高さに対して高さに余裕寸法を見込んだ高さに
   なるように設定されたことを特徴とする請求項１に記載
   の位置認識装置を備えた車両。
3. 【請求項３】 前記レーザ光による前記交差位置が、車
   両側部に設けられて車両最大幅に対応して余裕寸法を見
   込んだ位置になるように設定されたことを特徴とする請
   求項１に記載の位置認識装置を備えた車両。
4. 【請求項４】 前記レーザ照射器を４個設け、該４個の
   レーザ照射器によって高さ位置ならびに左右幅の３つの
   交差位置を形成することを特徴とする請求項１に記載の
   位置認識装置を備えた車両。
5. 【請求項５】 前記レーザ照射器が、高さの変化する昇
   降部に取付けられたことを特徴とする請求項１又は２に
   記載の位置認識装置を備えた車両。
6. 【請求項６】 前記車両が荷役用であって、前記レーザ
   光による前記交差位置が、被搬送物を保持するための差
   込手段の先端と対応するように設定されていることを特
   徴とする請求項１に記載の位置認識装置を備えた車両。