JP2002029345A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
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Abstract
を確実に検出して運転者に報知でき、もって、駐車時の
運転者の負担を大幅に軽減できる駐車支援装置を提供す
る。 【解決手段】 光学的に障害物を検出するCCDカメラ
1に加えて、音響的に障害物を検出する超音波センサ2
を備え、逆光や夜間等の影響により、CCDカメラ1の
画像データに基づく画像認識処理が正常に行われずに障
害物を検出できない場合であっても、これらの影響を何
ら受けない超音波センサ2により障害物を確実に検出可
能とした。
Description
駐車する際に後方画像をモニタ上に表示する駐車支援装
置に関するものである。
等に車両を駐車するには、ステアリング操作、アクセル
操作、ブレーキ操作、更に手動変速機の車両ではクラッ
チ操作も必要とすることから、運転操作が非常に煩雑な
ばかりでなく、車両を後退させて駐車する場合は後方に
振返った不自然な姿勢での運転となるため、特に経験の
浅い運転者にとっては緊張を強いるものである。
るために従来から様々な提案がなされており、例えば、
CCDカメラにて撮像された後方画像を車室内のモニタ
画面に表示すると共に、その後方画像上に、車幅を後方
に延長した車幅線や現在の操舵角から予測した車両軌跡
を示す案内線等をスーパーインポーズにより重ね合わせ
て表示して、運転者が運転操作する際の参考となるよう
にした駐車支援装置が提案されている。
障害物に対する対策は何らされておらず、運転者はモニ
タ画面に表示された後方画像から障害物を見付け出すし
かなく、特に逆光や夜間等で後方画像が不鮮明なときに
は、運転者が障害物を見落とす可能性があった。一方、
障害物を検出可能とした駐車支援装置として、例えば特
開平7−234999号公報に記載のものを挙げること
ができる。この駐車支援装置は、所定間隔をおいて配置
された一対のレンズを介して後方画像を入力し、それぞ
れの後方画像をプリズムを介して画像比較機に入力する
ように構成されている。画像比較機では、入力された双
方の後方画像に基づき視差を利用して障害物までの距離
を検出した上で、モニタ画面の後方画像上に障害物を重
ね合わせて表示し、これにより運転者に障害物の存在を
報知している。
報に記載の駐車支援装置は、CCDカメラにて光学的に
撮像された画像データに基づき、障害物と背景とのコン
トラストや輪郭を画像認識することにより障害物を検出
していることから、基本的に肉眼で視認する場合と同様
に逆光や夜間等の影響を受け易い。従って、障害物を検
出する上での確実性に乏しく、運転者の負担を軽減する
点で十分な機能を有するとは言い難かった。
けることなく障害物を確実に検出して運転者に報知で
き、もって、駐車時の運転者の負担を大幅に軽減するこ
とができる駐車支援装置を提供することにある。
め、請求項1の発明では、車両の後退時に車両後部に設
けられた撮像手段により撮像された後方画像を車室内の
モニタ画面上に表示するようにした駐車支援装置におい
て、車両の後方障害物を検出する障害物検出手段と、撮
像手段からの後方画像情報と障害物検出手段からの後方
障害物情報との少なくとも一方に基づいて後方障害物を
検出したときに、後方障害物の位置を、モニタ画面の後
方画像に重ね合わせて表示する制御手段とを備えた。
手段による光学的な後方障害物の検出が正常に行われな
い場合であっても、例えば超音波、電波、レーザ等の光
学式以外の原理を利用した障害物検出手段により後方障
害物が確実に検出され、その検出結果に基づいてモニタ
画面上に後方障害物の位置が表示される。又、請求項2
の発明では、制御手段を、後方障害物を検出したとき
に、後方障害物を所定時間に亘ってモニタ画面上に拡大
表示するように構成したため、運転者は後方障害物の存
在のみならず、後方障害物の実態や大きさ・形状等を容
易に把握可能となる。
複数の後方障害物を検出したときに、各後方障害物をモ
ニタ画面上に所定時間毎に順次拡大表示するように構成
したため、運転者は全ての後方障害物を漏れなく把握可
能となる。一方、請求項4の発明では、制御手段を、車
両の停止時に、車両後方の所定領域内に位置する後方障
害物をモニタ画面上に所定時間毎に順次拡大表示すると
共に、車両の後退中には、所定領域内に新たに進入した
後方障害物を所定時間に亘って拡大表示するように構成
したため、運転者は、車両に接近して衝突の虞が高くな
った所定領域内の障害物に注意を集中可能となる。
援装置の一実施形態を説明する。図1は本実施形態の駐
車支援装置の全体構成を示すブロック図であり、図に示
すように、この駐車支援装置には、撮像手段としてのC
CDカメラ1及び障害物検出手段としての超音波センサ
2が備えられている。CCDカメラ1は車両のトランク
リッドに設置されて(図6,7に示す)、後方画像を撮
像するようになっている。又、超音波センサ2は送信ユ
ニット2aと受信ユニット2bから構成されて車両のリ
アバンパに設置され(図6,7に示す)、送信ユニット
2aから送信した超音波の反射波を受信ユニット2bで
受信するようになっている。
ぞれ障害物検出部3,4に接続され、各障害物検出部
3,4は制御手段としての画像処理・制御部5に接続さ
れている。後述のように各障害物検出部3,4は、CC
Dカメラ1にて撮像された画像データ、或いは超音波セ
ンサ2の受信ユニット2bによる反射波の受信状態に基
づき、それぞれ障害物の検出を行うようになっている。
画像処理・制御部5には、車室内のインストルメントパ
ネルに設置された液晶式のモニタ6、車両に搭載された
変速機のギア位置を検出するギア位置センサ7、車速を
検出する車速センサ8が接続されており、上記した障害
物検出部3,4による検出動作やモニタ6の表示動作を
制御するようになっている。
置の画像処理・制御部が実行する処理を説明する。図2
は画像処理・制御部5が実行する障害物表示ルーチンを
示すフローチャートであり、画像処理・制御部5はこの
ルーチンを所定の制御インターバルで実行する。まず、
ステップS2でギア位置検出センサ7からの情報に基づ
いて現在の変速段がリバースギアか否かを判定し、リバ
ースギア以外の変速段のときには、後方画像の表示によ
る駐車支援を行う必要がないとして、NO(否定)の判
定を下してルーチンを終了する。
のときにはステップS4に移行して、各障害物検出部
3,4にそれぞれ障害物の検出処理を指令する。この指
令に応答して、CCDカメラ1側の障害物検出部3で
は、CCDカメラ1にて撮像された後方画像データに基
づき、画像認識処理により車両後方の障害物を検出す
る。又、超音波センサ2側の障害物検出部4では、受信
ユニット2bによる反射波の受信状態、例えば受信の有
無に基づいて障害物を検出する。尚、このとき障害物が
複数存在する場合には、各障害物までの距離をそれぞれ
検出する。
4の検出結果に基づき、車両の後方に障害物が存在して
いるか否かを判定する。上記のように障害物の検出は各
障害物検出部3,4で独立して行われるが、ステップS
6の処理では、少なくとも何れか一方の障害物検出部
3,4で障害物が検出されたときに、障害物が存在する
との判定を下す。障害物が存在せずにステップS6でN
Oの判定を下したときには、ステップS8で障害物検出
部3を介してCCDカメラ1から画像データを入力し、
後方画像をモニタ6に表示させた後、ルーチンを終了す
る。
面を示しており、このときの画像処理・制御部5は、モ
ニタ6の後方画像上に、車幅を後方に延長した車幅線L
1、及び車両より所定距離(例えば、4m)後方位置を
示す後方線L2をスーパーインポーズにより重ね合わせ
て表示する。尚、車幅線L1は運転者が車幅を把握する
ための参考となり、後方線L2は後方距離感を把握する
ための参考となる。
してYESの判定を下したときには、ステップS10で
モニタ6の後方画像上の障害物と対応する前後位置(画
面中では上下位置)にマーカーMをスーパーインポーズ
により重ね合わせて表示する。即ち、CCDカメラ1か
らの後方画像データを画像認識して障害物を検出した場
合には、CCDカメラ1の固定角度や焦点距離等に基づ
いて障害物まで距離を演算し、後方画像上の障害物の位
置を特定する。又、超音波センサ2の受信ユニット2b
にて反射波が受信されて障害物を検出した場合には、ま
ず、送信から受信までの所要時間に基づいて障害物まで
の距離を演算する。そして、CCDカメラ1の固定角度
から、後方画像中の上下位置と実際の奥行き方向の位置
との関係が予め判明しているため、演算した距離に基づ
いて後方画像上の障害物の位置(上下方向)を特定でき
る。ステップS10では、このようにして特定した上下
位置にマーカーMを表示する。
を示しており、この図では本来の障害物(ブロック)B
にマーカーMが付されると共に、車止めSも障害物とし
て検出されてマーカーMが付されている。マーカーMは
単に所定の色で表示するだけでなく、複数表示する場合
には異なる色としたり、或いは視認性を向上させるため
に点滅表示させたりしてもよい。
からの情報に基づいて現在の車速がほぼ0であるか否か
を判定する。上記のようにリバースギアに切換えた当初
は車両の後退が開始されていないため、YESの判定を
下してステップS14に移行する。続くステップS14
では、車両後方の所定領域、例えば車両後方1mの領域
内に障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在す
る場合には、図5に示すように、その障害物の画像を所
定時間に亘って拡大表示した後、ルーチンを終了する。
ら図5の表示に単に切換えてもよいし、図4の障害物を
連続的にズームアップながら図5の表示に切換えるよう
にしてもよい。又、図6に示すように車両後方の領域A
内に障害物が複数存在する場合、ステップS16では最
も接近している障害物から順に(図ではB1−B2−B
3の順)、所定時間毎に各障害物B1〜B3を順次拡大
する。
12の判定がNOになるとステップS16に移行し、図
7に示すように、後退に伴って領域A内に新たに進入し
た障害物(図ではB4)を、ステップS16と同じく所
定時間に亘って拡大表示した後にルーチンを終了する。
尚、本実施形態では、このときの障害物の表示時間を固
定としているが、例えば後退時の車速が高い場合ほど、
表示時間を短縮化するように制御してもよい。
は、光学的に障害物を検出するCCDカメラ1に加え
て、音響的に障害物を検出する超音波センサ2を備えて
いるため、逆光や夜間等の影響により、CCDカメラ1
の画像データに基づく画像認識処理が正常に行われずに
障害物を検出できない場合であっても、これらの影響を
何ら受けない超音波センサ2により障害物を確実に検出
できる。よって、その検出結果に基づいてモニタ画面上
に表示されるマーカーMにより、運転者は容易に障害物
を把握可能となり、もって、駐車時の運転者の負担を大
幅に軽減することができる。
物を所定時間に亘って拡大表示するようにしたため、運
転者は障害物の存在のみならず、障害物の実態(例え
ば、ブロック等の種別)や大きさ・形状等を容易に把握
することができる。更に、障害物が複数存在する場合に
は、各障害物を順次拡大表示するようにしたため、運転
者は全ての障害物を漏れなく把握することができる。
限定して拡大表示を行い、その後方の障害物については
車両の後退に伴って領域A内に進入した時点で拡大表示
している。従って、運転者は、車両に接近して衝突の虞
が高くなった領域A内の障害物に注意を集中でき、その
負担をより一層軽減することができる。以上で実施形態
の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定
されるものではない。例えば上記実施形態ではCCDカ
メラ1に加えて、音響的に障害物を検出する超音波セン
サ2を備えた駐車支援装置として具体化したが、逆光や
夜間等の影響を受けることなく障害物を検出可能なもの
であれば、超音波式センサ2に限定されることはなく、
例えば電波式のセンサやレーザレーダを適用してもよ
い。
車支援装置によれば、逆光や夜間等の影響を受けること
なく障害物を確実に検出して運転者に報知でき、もっ
て、駐車時の運転者の負担を大幅に軽減することができ
る。又、請求項2の発明の駐車支援装置によれば、請求
項1に加えて、運転者は後方障害物の存在のみならず、
後方障害物の実態や大きさ・形状等を容易に把握でき、
その負担をより一層軽減することができる。
れば、請求項2に加えて、運転者は全ての後方障害物を
漏れなく把握でき、その負担をより一層軽減することが
できる。一方、請求項4の発明の駐車支援装置によれ
ば、請求項3に加えて、運転者は車両に接近して衝突の
虞が高くなった障害物に注意を集中でき、その負担をよ
り一層軽減することができる。
ック図である。
ンを示すフローチャートである。
明図である。
図である。
である。
す説明図である。
す説明図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 車両の後退時に車両後部に設けられた撮
像手段により撮像された後方画像を車室内のモニタ画面
上に表示するようにした駐車支援装置において、 上記車両の後方障害物を検出する障害物検出手段と、 上記撮像手段からの後方画像情報と上記障害物検出手段
からの後方障害物情報との少なくとも一方に基づいて後
方障害物を検出したときに、該後方障害物の位置を上記
モニタ画面の後方画像に重ね合わせて表示する制御手段
とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項2】 上記制御手段は、後方障害物を検出した
ときに、該後方障害物を所定時間に亘ってモニタ画面上
に拡大表示することを特徴とする請求項1に記載の駐車
支援装置。 - 【請求項3】 上記制御手段は、複数の後方障害物を検
出したときに、各後方障害物をモニタ画面上に所定時間
毎に順次拡大表示することを特徴とする請求項2に記載
の駐車支援装置。 - 【請求項4】 上記制御手段は、車両の停止時に、車両
後方の所定領域内に位置する後方障害物をモニタ画面上
に所定時間毎に順次拡大表示すると共に、車両の後退中
には、上記所定領域内に新たに進入した後方障害物を所
定時間に亘って拡大表示することを特徴とする請求項3
に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
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JP2000213997A JP3906892B2 (ja) | 2000-07-14 | 2000-07-14 | 駐車支援装置 |
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