JP2002028868A - Grinding/polishing/cleaning device and method therefor - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、コンクリート製の
橋のコンクリート表面を研掃するための研掃装置及び研
掃方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and a method for cleaning a concrete surface of a concrete bridge.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、新幹線や高速道路等の鉄筋コ
ンクリート製の高架橋におけるコンクリートの中性化に
よる表面の劣化防止策として、その高架橋の床版等下面
を研掃し、研掃した床版等下面のコンクリート表面に保
護材を施工する。コンクリートの中性化が進行すると鉄
筋が腐食するため、鉄筋コンクリートの強度を低下させ
る。これを防止するために、コンクリート表面に保護材
を施工するのであるが、コンクリート表面を研掃するこ
とにより有害な不純物の除去と保護材の付着力の向上が
図られるからである。2. Description of the Related Art Conventionally, as a measure for preventing deterioration of the surface due to neutralization of concrete in a reinforced concrete viaduct such as a bullet train or an expressway, the lower surface of the viaduct, such as a floor slab, has been polished and polished. Apply protective material to the lower concrete surface. As the carbonation of concrete progresses, the reinforcing steel corrodes, which lowers the strength of the reinforced concrete. In order to prevent this, a protective material is applied to the concrete surface. However, by polishing the concrete surface, harmful impurities can be removed and the adhesion of the protective material can be improved.
【０００３】ここで、図１６に従来の新幹線の高架橋の
床版を研掃する方法を示す。図１６に示すように、従来
の研掃方法では高架橋の脚下に枠組み足場１０１を設
け、その上に、作業者１０３が研掃作業を行うための作
業床１０２を形成する。そして、その作業床１０２の上
に作業者１０３が乗る。そして、その作業者１０３はブ
ラストガン１０４をもって研掃作業を行う。なお、ブラ
ストガン１０４の内部には、研掃ノズルと吸引口とが設
けられ、研掃ノズルはブラストホース１０５を介して、
地上に停止しているトラック１０６に装着されたブラス
ト機本体１０７に連通している。すなわち、このブラス
ト機本体１０７の内部の研掃材がブラストホース１０５
及び研掃ノズルを介してブラストガン１０４から吐出
し、次に、研掃作業によって排出された粉塵もブラスト
ガン１０４から回収され、ブラスト機本体１０７に回収
される。ここで、研掃ノズルの噴射口は、ブラストガン
１０４の開口部に対して所定の角度と距離をもって取り
付けられている。これにより、このブラストガン１０４
を手で保持してブラストガンの１０４の開口部をブラス
ト面に密着させる。すなわち、ブラスト面に対し平行に
なるようにブラストガンをセットする。そして、ブラス
トガンを所定の速度で移動させ、そして、その研掃分の
定量幅を移動し研掃することで、研掃むらをなくすこと
ができる。FIG. 16 shows a conventional method for cleaning a slab of a viaduct of a Shinkansen viaduct. As shown in FIG. 16, in the conventional cleaning method, a framework scaffold 101 is provided under a viaduct leg, and a work floor 102 on which a worker 103 performs a cleaning operation is formed. Then, the worker 103 gets on the work floor 102. Then, the worker 103 performs the cleaning operation with the blast gun 104. The blast gun 104 is provided with a cleaning nozzle and a suction port, and the cleaning nozzle is provided through a blast hose 105.
It communicates with a blast machine main body 107 mounted on a truck 106 stopped on the ground. That is, the abrasive material inside the blast machine main body 107 is the blast hose 105.
Then, the dust is discharged from the blast gun 104 through the blast nozzle, and the dust discharged by the blasting operation is also collected from the blast gun 104 and collected by the blast machine main body 107. Here, the injection port of the cleaning nozzle is attached to the opening of the blast gun 104 at a predetermined angle and distance. Thereby, this blast gun 104
Is held by hand, and the opening of the blast gun 104 is brought into close contact with the blast surface. That is, the blast gun is set so as to be parallel to the blast surface. Then, by moving the blast gun at a predetermined speed and moving the quantification width of the blast gun to perform the blasting, it is possible to eliminate the polishing unevenness.
【０００４】ここで、人手により研掃作業を行っている
のは、次の理由による。すなわち、橋の下面の研掃作業
では、橋の下面の表面とブラストガン内部に設けられた
研掃ノズルとの角度及び距離を一定に保持して研掃材を
噴射しなければらない。もし、研掃材の噴射角度及び距
離にばらつきが生じると、床版の研掃にもばらつきが生
じ、この状態でその研掃面に保護材の施工を行った場合
保護材が表面に十分に付着しないからである。しかしな
がら、高架橋の床版のコンクリート表面の構成は、複雑
な形状をしており、同一形状の研掃面の連続性が少な
い。すなわち、作業床に対して平行になっている部分と
作業床に対して垂直になっている部分とが複雑に入り組
んだ構造になっている。これにより、研掃作業を自動化
した場合、個々の研掃箇所に対応して各々ブラストガン
の開口部の方向を頻繁に変えなければならない。このと
き、研掃を行うすべての箇所に対して、研掃面と平行に
なるようにブラストガンをセットすることは困難であ
る。また、高架橋の床版のコンクリート表面では、作業
床に対して、水平、又は垂直になっていない部分があ
る。このような部分では、自動研掃にする場合おいて地
面や作業床に対して水平又は垂直になっている箇所と同
じようにブラストガンをセットすることは困難である。Here, the reason why the cleaning operation is performed manually is as follows. That is, in the cleaning operation of the lower surface of the bridge, the abrasive material must be sprayed while keeping the angle and the distance between the surface of the lower surface of the bridge and the cleaning nozzle provided inside the blast gun constant. If the jetting angle and distance of the blasting material vary, the slab of the floor slab also varies, and when the protective material is applied to the polished surface in this state, the protective material is sufficiently applied to the surface. This is because they do not adhere. However, the structure of the concrete surface of the viaduct floor slab has a complicated shape, and there is little continuity of the polished surface having the same shape. In other words, the structure is such that a part parallel to the work floor and a part perpendicular to the work floor are complicated and complicated. Thus, when the blasting operation is automated, the direction of the opening of the blast gun must be changed frequently corresponding to each blasting position. At this time, it is difficult to set a blast gun at all locations where the blasting is performed so that the blast gun is parallel to the blasting surface. Further, on the concrete surface of the viaduct floor slab, there are portions that are not horizontal or vertical to the work floor. In such a portion, it is difficult to set the blast gun in the same manner as in the case where the blast gun is horizontal or vertical with respect to the ground or the work floor in the case of automatic cleaning.
【０００５】さらに、高架橋の床版は地面からの高さの
高低の差が大きい。従って、床版の高い部分に作業床を
合わせて枠組み足場を組むと、床版のうち地面からの高
さが低い箇所では、作業床と床版との間が狭いので、ブ
ラストガンをセットすることが困難である。これを解決
するために、床版のうち高さの低い部分に作業床を合わ
せて枠組み足場を組むと、床版のうち地面からの高さが
高い箇所では作業床と床版との高さが高すぎてしまうた
め、その箇所にブラストガンをセットすることが困難で
ある。以上の理由により、高架橋の床版の研掃を自動化
する場合において、すべての研掃箇所において、研掃箇
所に対して平行にブラストガンの開口部をセットするこ
とが困難であり、これにより、すべての研掃箇所を均一
に研掃することは非常に困難である。従って、従来より
高架橋の床版の研掃は人手によって行われている。[0005] In addition, the viaduct floor slab has a large difference in height from the ground. Therefore, if the work floor is combined with the high part of the floor slab to form a framework scaffold, the blast gun is set at a place where the height of the floor slab from the ground is low because the space between the work floor and the floor slab is narrow. It is difficult. In order to solve this, if the work platform is aligned with the lower part of the floor slab to form a framework scaffold, the height of the work floor and the floor slab will be higher at places where the floor slab is higher than the ground. Is too high, and it is difficult to set a blast gun at that location. For the above reasons, when automating the cleaning of a viaduct floor slab, it is difficult to set the opening of the blast gun in parallel with the cleaning locations at all the cleaning locations, It is very difficult to uniformly clean all the cleaning locations. Therefore, the cleaning of the floor slab of the viaduct has been conventionally performed manually.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
人手による研掃作業によれば、図１６に示されるよう
に、作業者１０３がブラストガン１０４を手動すること
によって研掃を行っており、さらに、作業者は顔を常に
上に向けた状態で騒音、振動に曝されながらの作業をし
なければならないため、作業者の負担が大きいものとな
る。これにより、研掃作業の効率が悪いという問題があ
った。However, according to the conventional manual cleaning operation, as shown in FIG. 16, the operator 103 performs the cleaning by manually operating the blast gun 104. In addition, the worker must work while being exposed to noise and vibration with the face always facing upward, which imposes a heavy burden on the worker. As a result, there is a problem that the efficiency of the cleaning operation is low.
【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであり、橋の研掃作業を自動化する場合におい
て、ほぼすべての研掃箇所に適切にブラストガンセット
することができるようにすることにより、形状が複雑な
橋の床版の自動研掃が可能となり、これにより、研掃作
業の効率を向上することができる研掃装置及び研掃方法
を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and it is intended to appropriately set a blast gun at almost all polished portions when automating a lapping operation of a bridge. Accordingly, an object of the present invention is to provide a blasting apparatus and a lapping method capable of automatically lapping a slab of a bridge having a complicated shape, thereby improving the efficiency of lapping work.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の研掃装置は、鉄筋コンクリート製の橋の表
面の研掃を行うものであって、研掃材を噴出するノズル
と、研掃により発生する粉塵を吸引する吸引器とを備え
るブラストガンと、先端に前記ブラストガンを保持し、
前記ブラストガンを前方回転させる前方回転手段と、前
記ブラストガンを水平回転させる水平回転手段とを備え
る保持アームと、前記保持アームを昇降させるアーム昇
降手段と、前記アーム昇降手段が固設され、作業床上を
移動可能な移動手段とを有することを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, a polishing apparatus according to the present invention is for cleaning the surface of a reinforced concrete bridge, and comprises: a nozzle for jetting a cleaning material; A blast gun including a suction device for sucking dust generated by the cleaning, and holding the blast gun at the tip,
A front arm for rotating the blast gun forward, a holding arm including a horizontal rotating unit for horizontally rotating the blast gun, an arm elevating means for elevating the holding arm, and the arm elevating means are fixedly mounted. Moving means capable of moving on the floor.
【０００９】このような特徴を有する研掃装置では、ま
ず、アーム昇降手段は移動手段により作業床上を移動可
能になっている。ここで、高架橋の長手方向をＸ方向と
し、長手方向と直角な方向をＹ方向とする。アーム昇降
手段には保持アームが設けられ、そして、保持アームの
先端にはブラストガンが取り付けられている。ここで
は、保持アームは最初Ｘ方向に向いており、このときの
前記保持アームの先端部方向を前方とし、その反対の方
向を後方とする。そして、前方方向に対して右手の方向
を右方向そして、前方方向に対して左手の方向を左方向
とする。また、後述するように、ブラストガンの開口部
が研掃箇所と平行にセットして研掃材を噴射することに
よってその内部に設けられた研掃ノズルは研掃箇所に対
して所定の角度で研掃材を噴射することができ、さら
に、研掃ノズルは研掃箇所から所定の距離にセットされ
るようになっている。そして、ブラストガンの開口部は
最初は真上に向いているものとする。そして、前方回転
手段とは、ブラストガンを回転させることによってブラ
ストガンの開口部の方向を前方に向けるものである。そ
して、水平回転手段とは、ブラストガンを水平回転させ
ることによって、ブラストガンを保持アームに対して左
右方向に向けることができるものである。In the cleaning apparatus having such features, first, the arm elevating means can be moved on the work floor by the moving means. Here, the longitudinal direction of the viaduct is defined as an X direction, and a direction perpendicular to the longitudinal direction is defined as a Y direction. The arm elevating means is provided with a holding arm, and a blast gun is attached to a tip of the holding arm. Here, the holding arm is initially oriented in the X direction, and the direction of the tip of the holding arm at this time is defined as the front, and the opposite direction is defined as the rear. Then, the direction of the right hand with respect to the forward direction is defined as the right direction, and the direction of the left hand with respect to the forward direction is defined as the left direction. In addition, as described later, the blast gun opening is set in parallel with the blasting location, and the blasting material is sprayed with the blasting gun. A cleaning material can be sprayed, and the cleaning nozzle is set at a predetermined distance from a polishing location. It is assumed that the opening of the blast gun is directed right upward at first. The forward rotation means turns the direction of the opening of the blast gun forward by rotating the blast gun. The horizontal rotating means is capable of turning the blast gun in the left-right direction with respect to the holding arm by horizontally rotating the blast gun.
【００１０】ここで、橋の床版の研掃箇所のうち水平な
箇所を研掃する場合、アーム昇降手段によって保持アー
ムを上昇させて高さを調節する。すると、ブラストガン
の開口部は研掃箇所に対して平行にセットされる。従っ
てこのとき、その内部に設けられた研掃ノズルは研掃箇
所に対して所定の角度で研掃材が噴射されるようにセッ
トされ、さらに、研掃ノズルは研掃箇所から所定の距離
になるようにセットされる。そして、移動手段によって
ブラストガンを移動させながら研掃を行うことにより、
研掃箇所のうち水平な箇所における研掃作業の自動化を
図ることができる。また、橋の床版の研掃箇所のうち前
方部分が下に傾斜している箇所を研掃する場合、保持ア
ームの高さをアーム昇降手段によって調節した後、前記
前方回転手段によってブラストガンの開口部を前記研掃
箇所と平行にセットすることができる。従って、このと
き、常に、その内部に設けられた研掃ノズルは研掃箇所
に対して所定の角度で研掃材が噴射されるようにセット
され、さらに、研掃ノズルは研掃箇所から所定の距離に
なるようにセットされる。そして、移動手段によってブ
ラストガンを移動させながら研掃を行うことにより、研
掃箇所のうち前方部分が下に傾斜している箇所における
研掃作業の自動化を図ることができる。[0010] Here, when a horizontal portion is cleaned among the cleaning portions of the deck of the bridge, the height of the holding arm is adjusted by raising the holding arm by the arm lifting / lowering means. Then, the opening of the blast gun is set parallel to the blasting location. Therefore, at this time, the cleaning nozzle provided therein is set so that the cleaning material is sprayed at a predetermined angle with respect to the cleaning location, and further, the cleaning nozzle is located at a predetermined distance from the cleaning location. Set to be. And by performing the blast while moving the blast gun by the moving means,
It is possible to automate the cleaning operation in a horizontal part of the cleaning part. Further, in the case where the front portion of the slab of the bridge slab is sloping downward, the height of the holding arm is adjusted by the arm elevating means, and then the blast gun of the blast gun is adjusted by the front rotating means. The opening can be set parallel to the blast location. Therefore, at this time, the blast nozzle provided therein is always set so that the blast material is sprayed at a predetermined angle with respect to the blast position. Is set to be Then, by performing the blasting while moving the blast gun by the moving means, it is possible to automate the blasting operation in the portion of the blasting portion where the front portion is inclined downward.
【００１１】また、橋の床版の研掃箇所のうち右方向
（左方向）が下に傾斜している箇所を研掃する場合、ま
ず、昇降手段によって保持アームの高さを調整し、前記
水平回転手段によってブラストガンを保持アームに対し
て右側（左側）向ける。すると、前記前方回転手段によ
って、ブラストガンの開口部が研掃する床版と平行にな
るようにブラストガンをセットすることができる。する
と、前述した場合と同様にブラストガンの内部に設けら
れた研掃ノズルは研掃箇所に対して所定の角度で研掃材
が噴射されるようにセットされ、さらに、研掃ノズルは
研掃箇所から所定の距離になるようにセットされる。そ
して、移動手段によってブラストガンを移動させながら
研掃を行うことにより、研掃箇所のうち右方向（左方
向）の部分が下に傾斜している箇所における研掃作業の
自動化を図ることができる。In the case where the rightward (leftward) slope of the slab of the bridge slab is sloping downward, first, the height of the holding arm is adjusted by the lifting / lowering means. The blast gun is turned to the right (left side) with respect to the holding arm by the horizontal rotating means. Then, the blast gun can be set by the front rotation means so that the opening of the blast gun is parallel to the floor slab to be polished. Then, as in the case described above, the cleaning nozzle provided inside the blast gun is set so that the cleaning material is sprayed at a predetermined angle with respect to the cleaning location, and the cleaning nozzle is further cleaned. It is set so as to be a predetermined distance from a location. Then, by performing the blasting while moving the blast gun by the moving means, it is possible to automate the blasting operation in a portion where the rightward (leftward) portion of the blasting portion is inclined downward. .
【００１２】以上により、本発明の研掃装置によれば、
橋の床版を研掃する場合において、前記移動手段に対し
て前方に位置する研掃箇所を研掃する場合であれば、ほ
ぼすべての研掃箇所に対してブラストガンの開口部を平
行にセットすることができ、従って、この状態で移動手
段によってブラストガンを移動させることにより、複雑
な形状をしている橋の床版の研掃作業の自動化を図るこ
とができ、これにより、複雑な形状をしている橋の床版
の研掃作業の効率化を図ることができる。As described above, according to the cleaning apparatus of the present invention,
In the case of cleaning the bridge slab, in the case of cleaning the cleaning location located in front of the moving means, the opening of the blast gun should be parallel to almost all the cleaning locations. By moving the blast gun by the moving means in this state, it is possible to automate the cleaning operation of the slab of the bridge having a complicated shape. It is possible to improve the efficiency of the cleaning work of the floor slab of the shaped bridge.
【００１３】また、本発明の研掃装置は、前記アーム昇
降手段を作業床に対して水平に旋回可能な水平旋回手段
を備えることを特徴とする。このような特徴を有する研
掃装置によれば、移動手段に対して後方に位置する箇所
における研掃箇所を研掃する場合、前記アーム昇降手段
を水平旋回させて前記保持アームが移動手段に対して後
方に向くようにすることによって、ブラストガンの開口
部を移動手段に対して後方に位置する箇所に向けること
ができる。これにより、研掃箇所が移動手段に対して後
方に位置する場合であっても研掃作業の自動化を図るこ
とができる。[0013] Further, the polishing apparatus of the present invention is characterized in that it comprises a horizontal turning means capable of turning the arm elevating means horizontally with respect to the work floor. According to the polishing apparatus having such a feature, when performing a cleaning operation at a position located behind the moving means, the arm elevating means is horizontally turned to hold the holding arm relative to the moving means. When the blast gun is turned rearward, the opening of the blast gun can be directed to a position located rearward with respect to the moving means. This makes it possible to automate the cleaning operation even when the cleaning location is located behind the moving means.
【００１４】また、本発明の研掃装置は、前記保持アー
ムが、前記ブラストガンを前記保持アームの軸心を中心
に回転させる軸心回転手段を備えたことを特徴とする。[0014] In the polishing apparatus of the present invention, the holding arm includes an axis rotating means for rotating the blast gun about an axis of the holding arm.
【００１５】このような特徴を有する研掃装置によれ
ば、保持アームの軸心を中心に回転させることができ
る。これにより、作業床に対して垂直な箇所の研掃を行
う場合、前記軸心回転手段によってブラストガンの開口
部を回転させることにより、保持アームの軸心を前方に
向けた状態でブラストガンの開口部を作業床に対して垂
直に向けることができる。従って、前記ブラストガンの
うち保持アームの最先端に位置する部分を移動手段の進
行方向に向けることができる。従って、ブラストガンに
おいて、後述するような、保持アームに対して略直角の
方向に研掃ノズルが往復運動するものであっても、移動
手段の進行方向に対して略直角に研掃ノズルが往復運動
するようにブラストガンをセットすることができる。According to the polishing apparatus having such a feature, the holding arm can be rotated about the axis thereof. Thus, when performing the cleaning of a portion perpendicular to the work floor, by rotating the opening of the blast gun by the shaft center rotating means, the blast gun of the blast gun with the axis of the holding arm facing forward. The opening can be oriented perpendicular to the work floor. Therefore, the portion of the blast gun located at the most distal end of the holding arm can be directed in the traveling direction of the moving means. Therefore, in a blast gun, as described later, even when the cleaning nozzle reciprocates in a direction substantially perpendicular to the holding arm, the cleaning nozzle reciprocates in a direction substantially perpendicular to the traveling direction of the moving means. The blast gun can be set to exercise.
【００１６】また、本発明の研掃装置は、前記移動手段
は、前記昇降手段が固設され、下面に第１車輪が設けら
れた自走台車と、前記第１車輪に沿って設けられた第１
レールと、前記第１レールが上面に固設され、下面に第
２車輪が設けられた第１レール部材と、前記第２車輪の
進行方向に沿って設けられた第２レールとを備えたこと
を特徴とする。In the polishing apparatus of the present invention, the moving means includes a self-propelled truck having the lifting and lowering means fixedly provided and a first wheel provided on a lower surface, and provided along the first wheel. First
A rail, a first rail member having the first rail fixed to an upper surface and a second wheel provided on a lower surface, and a second rail provided along a traveling direction of the second wheel. It is characterized by.
【００１７】このような特徴を有する研掃装置では、前
記第１車輪を駆動させることによって前記自走台車を第
１レールに沿って移動させることができる。また、第１
レール部材の第２車輪を駆動させると、第１レール部材
が第２レールに沿って移動する。すると、これに対応し
て、前記第１レールの上に乗っている自走台車が第２レ
ールに沿って移動する。これにより、自走台車を第２レ
ールに沿って移動させることができる。従って、例えば
第１レールをＸ方向に沿って形成し、第２レールをＹ方
向沿って形成することにより、自走台車をＸ方向とＹ方
向との２種類の方向に移動させることができる。従っ
て、研掃作業の自動化を図ることができる。さらに、第
１車輪又は第２車輪を一定の速度で駆動させることによ
り自走台車を一定の速度でＸ方向又はＹ方向に移動させ
ることができる。これにより、自走台車を研掃箇所に対
して一定の速度で一定の方向に移動させることができる
ので、研掃を行うときにブラストガンを研掃箇所に対し
て一定の速度で一定の方向に移動させることができる。
従って、このような特徴を有する研掃装置では、研掃箇
所に対して均一な研掃が可能となり、これにより、研掃
作業による研掃面の品質を向上させることができる。か
くして、上記構成の研掃装置によれば、研掃作業の自動
化を図ることができ、さらに、研掃作業による研掃面の
品質を向上させることができる。In the polishing apparatus having such a feature, the self-propelled carriage can be moved along the first rail by driving the first wheel. Also, the first
When the second wheel of the rail member is driven, the first rail member moves along the second rail. Then, in response, the self-propelled trolley riding on the first rail moves along the second rail. Thereby, the self-propelled carriage can be moved along the second rail. Therefore, for example, by forming the first rail along the X direction and forming the second rail along the Y direction, the self-propelled carriage can be moved in two directions, the X direction and the Y direction. Therefore, the cleaning operation can be automated. Further, by driving the first wheel or the second wheel at a constant speed, the self-propelled carriage can be moved at a constant speed in the X direction or the Y direction. As a result, the self-propelled bogie can be moved at a constant speed and in a fixed direction with respect to the cleaning location. Can be moved.
Therefore, in the polishing apparatus having such characteristics, it is possible to perform uniform polishing on the polished portion, and thereby it is possible to improve the quality of the polished surface by the lapping operation. Thus, according to the polishing apparatus having the above configuration, the cleaning operation can be automated, and the quality of the polished surface by the cleaning operation can be improved.
【００１８】本発明の研掃装置における前記移動手段
は、前記昇降手段が固設され、下面に車輪が設けられた
自走台車と、前記車輪の角度を変えて前記自走台車の進
行方向を変えるステアリングシステムとを備えたものと
してもよい。In the polishing apparatus of the present invention, the moving means includes a self-propelled vehicle on which the elevating means is fixed and wheels provided on a lower surface, and a traveling direction of the self-propelled vehicle by changing an angle of the wheels. It may be provided with a steering system that changes.
【００１９】このような特徴を有する研掃装置では、作
業床の上にレールを形成する手間を省くことができる、
さらに、ステアリングシステムにより、作業床上の移動
の自由度を向上させることができる。[0019] In the polishing apparatus having such features, it is possible to save the trouble of forming rails on the work floor.
Further, the degree of freedom of movement on the work floor can be improved by the steering system.
【００２０】そして、本発明の研掃方法は、鉄筋コンク
リート製の橋の表面を研掃する研掃方法において、上述
した研掃装置うち、少なくとも１つを使用することを特
徴とする。[0020] The cleaning method according to the present invention is characterized in that at least one of the above-mentioned cleaning devices is used in the cleaning method for cleaning the surface of a reinforced concrete bridge.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明の研掃装置及び研掃
方法を具体化した実施の形態について新幹線の高架橋を
研掃する場合を例として図面を参照しつつ詳細に説明す
る。 （第１の実施の形態）まず、第１の実施の形態における
研掃装置について説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of a polishing apparatus and a cleaning method of the present invention will be described in detail with reference to the drawings, taking as an example the case of cleaning a viaduct of a Shinkansen. (First Embodiment) First, a polishing apparatus according to a first embodiment will be described.
【００２２】本実施の形態の研掃装置では、図１に示さ
れるように、高架橋Ｈの脚下にブラスト機１が装着され
たトラック３が駐車している。そして、高架橋の脚下に
枠組み足場が組み立てられ、その上に作業床５が設けら
れている。作業床５の上には後述するレール部７が形成
され、その上に自走台車９が設けられている。なお、本
実施の形態では、自走台車９及びレール部７が移動手段
として機能する。そして、後述するように、自走台車９
には、ブラストガン１１が取り付けられていおり、ブラ
ストガン１１の内部には研掃材を噴射する研掃ノズル及
び粉塵等を吸引する吸引口が設けられている。そして、
ブラストガン１１はブラスト機１から研掃材を運ぶ研掃
ホース及びブラストガン１１が吸引した粉塵をブラスト
機１まで運ぶ吸引ホースが束ねられたブラストホース１
３を介してブラスト機１に連通している。In the polishing apparatus according to the present embodiment, as shown in FIG. 1, a truck 3 on which a blast machine 1 is mounted is parked under a foot of a viaduct H. Then, a framework scaffold is assembled under the viaduct legs, and a work floor 5 is provided thereon. A rail portion 7 described later is formed on the work floor 5, and a self-propelled carriage 9 is provided thereon. In the present embodiment, the self-propelled trolley 9 and the rail unit 7 function as moving means. And, as will be described later, the self-propelled carriage 9
Is provided with a blast gun 11, and inside the blast gun 11, a blast nozzle for spraying blast material and a suction port for sucking dust and the like are provided. And
The blast gun 11 is a blast hose 1 in which an abrasive hose that carries the abrasive material from the blast machine 1 and a suction hose that carries the dust sucked by the blast gun 11 to the blast machine 1 are bundled.
3 and communicate with the blasting machine 1.
【００２３】次に、移動手段６について図２乃至図７に
基づいて説明する。なお、本実施の形態では、高架橋の
長手方向をＸ方向とし、長手方向と直角な方向をＹ方向
とする。さらに、図２及び図３において、Ｘ方向におい
て図面の左側を前方、右側を後方とする。さらに、図３
において、Ｙ方向において図面の上側を右方向下側を左
方向とする（図２及び図３参照）。図２に示されるよう
に、移動手段６は、自走台車９とレール部７とから構成
されている。そこで、まず、自走台車９について説明す
る。台車本体９Ａの下面には、車輪９Ｂが４つ設けられ
ており、この車輪９Ｂを介して自走台車９はレール部７
の上に乗せられている。車輪９Ｂを駆動装置９Ｃで回転
させることによってレール部７に沿って移動させること
ができる。そして、台車本体９Ａの上面には、昇降手段
として、伸縮可能なブーム１５が取り付けられており、
ブーム１５は図示しない駆動手段によって水平旋回を行
うことができる。さらに、ブーム１５は、その下部と台
車本体９Ａとの間に取り付けられたシリンダ１５Ｃに及
びロッド１５Ｄよって回転軸１５Ｂを中心に回転させ、
これにより、図５に示されるように、その先端部が昇降
する。そして、ブーム１５の先端部には、ブラストガン
１１を保持する保持アーム１９が取り付けられている。
保持アーム１９には突出部１９Ｄが形成され、ブーム１
５の下部にも突出部１５Ａが形成されている。そして、
突出部１５Ａには、ブーム１５が伸縮時でも水平が保持
されるように調整材タンバックル１７Ａを中間とするロ
ッド１７Ｂの片側が取り付けられ、そのロッド１７Ｂの
残り片側は保持アーム１９の突出部１９Ｄに接続されて
いる。これにより、保持アーム１９はブーム１５が伸縮
しても常に作業床に対して水平に保持される。ブラスト
ガン１１の内部に設けられた研掃ノズルは、ブラストガ
ン１１の開口部１１Ａが研掃箇所と平行にセットするこ
とによって研掃箇所に対して所定の角度で研掃材が噴射
され、さらに、研掃箇所から所定の距離に研掃ノズルが
セットされるようになっている。Next, the moving means 6 will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the longitudinal direction of the viaduct is defined as the X direction, and the direction perpendicular to the longitudinal direction is defined as the Y direction. 2 and 3, the left side of the drawing in the X direction is the front, and the right side is the rear. Further, FIG.
In the figure, the upper side in the drawing is the right direction in the Y direction, and the lower side is the left direction in the Y direction (see FIGS. 2 and 3). As shown in FIG. 2, the moving means 6 includes a self-propelled trolley 9 and a rail unit 7. Therefore, first, the self-propelled trolley 9 will be described. On the lower surface of the bogie main body 9A, four wheels 9B are provided, and the self-propelled bogie 9 is connected to the rail portion 7 via the wheels 9B.
It is put on. By rotating the wheel 9B with the driving device 9C, the wheel 9B can be moved along the rail portion 7. A telescopic boom 15 is attached to the upper surface of the bogie main body 9A as an elevating means.
The boom 15 can be turned horizontally by driving means (not shown). Further, the boom 15 is rotated around a rotation shaft 15B by a rod 15D and a cylinder 15C attached between a lower part thereof and the bogie main body 9A,
Thereby, as shown in FIG. 5, the front end part goes up and down. A holding arm 19 for holding the blast gun 11 is attached to the tip of the boom 15.
A protrusion 19D is formed on the holding arm 19, and the boom 1
5 is also provided with a protruding portion 15A. And
One end of a rod 17B having an adjusting material tambuckle 17A as an intermediate part is attached to the protruding portion 15A so that the boom 15 is kept horizontal even when the boom 15 expands and contracts. It is connected to the. Thereby, the holding arm 19 is always held horizontally with respect to the work floor even if the boom 15 expands and contracts. The blasting nozzle provided inside the blast gun 11 causes the opening 11A of the blast gun 11 to be set in parallel with the blasting location, so that the blasting material is sprayed at a predetermined angle with respect to the blasting location. The cleaning nozzle is set at a predetermined distance from the cleaning location.
【００２４】保持アーム１９には、前方回転軸１９Ａが
設けられ、図示しない駆動手段によって前方回転軸１９
Ａが回転し、これにより、図６に示されるブラストガン
１１の開口部１１Ａを保持アーム１９の軸方向に対して
保持アームの先端方向に向けることができる。また、保
持アーム１９には水平回転軸１９Ｂが設けられ、図示し
ない駆動手段によって水平回転軸１９Ｂが回転し、これ
により、図７に示されるようにブラストガン１１が保持
アーム１９に対して左右方向に向けることができる。さ
らに、保持アーム１９には軸心回転軸１９Ｃが設けられ
図示しない駆動手段によって、前記軸心回転軸１９Ｃが
回転し、これにより、ブラストガン１１が保持アームの
軸心を中心に回転するようになっている。The holding arm 19 is provided with a front rotating shaft 19A, and is driven by driving means (not shown).
A rotates, whereby the opening 11A of the blast gun 11 shown in FIG. 6 can be directed toward the tip of the holding arm with respect to the axial direction of the holding arm 19. Further, the holding arm 19 is provided with a horizontal rotation shaft 19B, and the horizontal rotation shaft 19B is rotated by a driving means (not shown). Can be turned on. Further, the holding arm 19 is provided with an axis rotation axis 19C, and the axis rotation axis 19C is rotated by driving means (not shown) so that the blast gun 11 rotates about the axis of the holding arm. Has become.
【００２５】また、本実施の形態では、ブラストガン１
１は次の２種類のものを使用することができる。第１
に、図８に示されるように、大きなガンホルダ１１Ｂの
内部に、研掃ノズル１１Ｃと吸引口１１Ｄが設けられた
ものである。ここで、研掃ノズル１１Ｃは開口部１１Ａ
に対して所定の角度になるように設けられており、研掃
ノズルは図示しない駆動手段により研掃ノズル１１Ｃの
軸心を中心に回転するようになっている。これにより、
ブラストガン１１の開口部１１Ａの幅と同じ幅の研掃幅
で研掃を行うことができる。第２に、図９に示されるよ
うに、研掃ノズル１１Ｆ及び吸引口１１Ｇが内部に設け
られたガンホルダ１１Ｅが反復アーム１１Ｈに取り付け
られ、さらに、反復アーム１１Ｈが回転軸１１Ｊに取り
付けられたものである。回転軸１１Ｊは図示しないモー
タによって所定の角度だけ往復回転する。これにより、
ガンホルダ１１Ｅは、図９の矢印に示されるように保持
アーム１９の軸心方向に対して略直角の方向に往復運動
する。これにより、ガンホルダ１１Ｅが往復運動する幅
と同じ幅の研掃幅で研掃することができる。In this embodiment, the blast gun 1
1 can use the following two types. First
Further, as shown in FIG. 8, a cleaning nozzle 11C and a suction port 11D are provided inside a large gun holder 11B. Here, the cleaning nozzle 11C has an opening 11A.
Is provided at a predetermined angle with respect to the cleaning nozzle, and the cleaning nozzle is rotated about the axis of the cleaning nozzle 11C by a driving unit (not shown). This allows
Polishing can be performed with the same width as the width of the opening 11A of the blast gun 11. Second, as shown in FIG. 9, a gun holder 11E provided with a cleaning nozzle 11F and a suction port 11G inside is attached to a repetitive arm 11H, and further, a repetitive arm 11H is attached to a rotating shaft 11J. It is. The rotating shaft 11J is reciprocally rotated by a predetermined angle by a motor (not shown). This allows
The gun holder 11E reciprocates in a direction substantially perpendicular to the axial direction of the holding arm 19 as shown by the arrow in FIG. Thus, it is possible to perform the cleaning with the same width as the width of the reciprocating movement of the gun holder 11E.
【００２６】次に、レール部７について説明する。レー
ル部７は図２乃至図４に示されるように、自走台車９の
車輪９Ｂを乗せるための２本の第１レール７Ａが平行し
て設けられ、自走台車９の台車本体９Ａは車輪９Ｂによ
って第１レール７Ａに沿ってＸ方向に移動する。さら
に、２本の第１レール７Ａを連結するように第１レール
部材７Ｂが自走台車９の前方部（図面において左側）
と、後方部（図面において右側）にお互いに平行になる
ように形成されている。そして、前方部と後方部の第１
レール部材７Ｂには車輪７Ｃが各々２つ設けられ、車輪
７Ｃは、駆動装置７Ｄによって回転駆動する。車輪７Ｃ
下には、第２レール７Ｅが設けられ、この車輪７Ｃ及び
駆動装置７Ｄによって第１レール７Ａ及び第１レール部
材７Ｂは第２レールに沿ってＹ方向に移動する。そし
て、第１レール７Ａの端部に縦移動装置２０が設けられ
ている。縦移動装置２０には、図１０に示されるよう
に、車輪２０Ａが取り付けられており、研掃時には車輪
２０Ａはロックされ、レール部７及び自走台車９を他の
研掃箇所に移動させるときに縦移動装置２０の車輪２０
Ａのロックを解除して車輪２０Ａによって移動させる。Next, the rail section 7 will be described. As shown in FIGS. 2 to 4, the rail portion 7 is provided with two first rails 7A for mounting wheels 9B of the self-propelled trolley 9 in parallel, and the trolley body 9A of the self-propelled trolley 9 has wheels. 9B moves in the X direction along the first rail 7A. Further, the first rail member 7B is connected to the front part (left side in the drawing) of the self-propelled carriage 9 so as to connect the two first rails 7A.
And a rear portion (right side in the drawing) is formed so as to be parallel to each other. And the first part of the front part and the rear part
Each of the rail members 7B is provided with two wheels 7C, and the wheels 7C are rotationally driven by a driving device 7D. Wheel 7C
A second rail 7E is provided below, and the first rail 7A and the first rail member 7B move in the Y direction along the second rail by the wheels 7C and the driving device 7D. The vertical moving device 20 is provided at the end of the first rail 7A. As shown in FIG. 10, wheels 20A are attached to the vertical moving device 20, and the wheels 20A are locked at the time of cleaning, so that the rail portion 7 and the self-propelled truck 9 are moved to another cleaning location. The wheel 20 of the vertical moving device 20
A is unlocked and moved by wheels 20A.
【００２７】このような構成を有する本実施の形態の研
掃装置によれば、ブーム１５が取り付けられた移動手段
６は、作業床の上を自走台車９を第１レールの上を走行
させることによって、Ｘ方向に移動させることができ
る。また、第１レール部材７Ｂを第２レール７Ｅ上を走
行させることによって、自走台車９をＹ方向に移動させ
ることができる。According to the polishing apparatus of the present embodiment having such a configuration, the moving means 6 to which the boom 15 is attached causes the self-propelled carriage 9 to travel on the first rail on the work floor. Thereby, it can be moved in the X direction. In addition, the self-propelled carriage 9 can be moved in the Y direction by running the first rail member 7B on the second rail 7E.
【００２８】また、上記構成の研掃装置によれば、高架
橋の床版のうち作業床と平行な箇所を研掃する場合、ブ
ラストガン１１の開口部を真上に向けた状態にし、シリ
ンダ１５Ｃ及びロッド１５Ｄによってブーム１５の回転
軸１５Ｂ駆動させて作業床に対するブーム１５の角度を
変えることによりブラストガンの高さが調節され、これ
により、ブラストガン１１の開口部１１Ａは研掃箇所と
平行にセットされる。このとき、ブラストガンの内部に
設けられている研掃ノズルは、研掃箇所から所定の角度
で研掃材が噴射されるようにセットされ、さら研掃ノズ
ルは研掃ノズルから所定の距離になるようにセットされ
る。従って、この状態で研掃を行いながら自走台車９を
走行させてブラストガンを移動させることにより、高架
橋の床版のうち作業床と平行な箇所における研掃作業の
自動化を図ることができる。Further, according to the cleaning apparatus having the above-described configuration, when cleaning a portion of the viaduct floor slab parallel to the work floor, the opening of the blast gun 11 is directed upward, and the cylinder 15C is rotated. The height of the blast gun is adjusted by changing the angle of the boom 15 with respect to the work floor by driving the rotating shaft 15B of the boom 15 with the rod 15D, whereby the opening 11A of the blast gun 11 is parallel to the blasting point. Set. At this time, the blasting nozzle provided inside the blast gun is set so that the blasting material is sprayed at a predetermined angle from the blasting position, and the blasting nozzle is further set at a predetermined distance from the blasting nozzle. Set to be. Accordingly, by moving the self-propelled trolley 9 and moving the blast gun while performing the cleaning in this state, it is possible to automate the cleaning work in a portion of the viaduct floor slab parallel to the work floor.
【００２９】また、高架橋の床版のうち、Ｘ軸方向に対
して前方が下に傾斜した箇所の研掃を行う場合、まず、
自走台車を所定の位置まで移動させ、上述したように回
転軸１５Ｂによってブーム１５を動作させることによっ
てブラストガン１１の高さを調整しながら前方回転軸１
９Ａを前方に回転させてブラストガン１１の開口部１１
Ａが研掃箇所と平行になるように調整する。そして、車
輪９Ａ及び車輪７Ｃを駆動させて自走台車９を移動させ
てブラストガン１１の開口部１１Ａが研掃箇所に接する
ようにする。これによりブラストガン１１の開口部は１
１Ａ研掃箇所と平行にセットされる。そして、自走台車
９を車輪７ＣによってＹ方向に走行させて研掃を行うこ
とによって、高架橋の床版のうち、Ｘ軸方向に対して前
方が下に傾斜した箇所における研掃作業の自動化を図る
ことができる。Further, in the case of a portion of a viaduct floor slab where the front is inclined downward with respect to the X-axis direction, firstly,
The self-propelled truck is moved to a predetermined position, and the boom 15 is operated by the rotating shaft 15B as described above, thereby adjusting the height of the blast gun 11 while the forward rotating shaft 1
Rotate 9A forward to open the blast gun 11 opening 11
Adjust so that A is parallel to the area to be cleaned. Then, the wheel 9A and the wheel 7C are driven to move the self-propelled trolley 9, so that the opening 11A of the blast gun 11 comes into contact with the area to be cleaned. Thus, the opening of the blast gun 11 is 1
It is set in parallel with the 1A cleaning location. Then, the self-propelled truck 9 is driven in the Y direction by the wheels 7C to perform the cleaning, thereby automating the cleaning operation in a portion of the viaduct floor slab that is inclined downward forward with respect to the X-axis direction. Can be planned.
【００３０】また、高架橋の床版のうちＹ軸方向に下に
傾斜している箇所を研掃する場合、自走台車を所定の位
置まで移動させ、そして、ブラストガン１１の開口部１
１Ａが前方に向くように前方回転軸１９Ａによりブラス
トガンを回転させ、水平回転軸１９Ｂによって、ブラス
トガン１１をＸ軸方向に対して９０度回転させる。そし
て、上述したように回転軸１５Ｂによってブーム１５を
動作させてブラストガン１１の高さを調整する。そし
て、自走台車９を少し移動させてブラストガン１１の開
口部１１Ａが接するようにする。これにより、ブラスト
ガン１１の開口部１１Ａが研掃箇所と平行になるように
セットされる。そして、自走台車９を移動させて研掃を
行うことによって、高架橋の床版のうちＹ軸方向に下に
傾斜している箇所における研掃の自動化を図ることがで
きる。When a portion of the viaduct deck that is inclined downward in the Y-axis direction is to be cleaned, the self-propelled carriage is moved to a predetermined position, and the opening 1 of the blast gun 11 is removed.
The blast gun is rotated by the front rotation shaft 19A so that 1A faces forward, and the blast gun 11 is rotated by 90 degrees with respect to the X-axis direction by the horizontal rotation shaft 19B. Then, as described above, the boom 15 is operated by the rotating shaft 15B to adjust the height of the blast gun 11. Then, the self-propelled carriage 9 is slightly moved so that the opening 11A of the blast gun 11 contacts. As a result, the opening 11A of the blast gun 11 is set so as to be parallel to the cleaning location. Then, by moving the self-propelled carriage 9 to perform the cleaning, it is possible to automate the cleaning in a portion of the viaduct deck that is inclined downward in the Y-axis direction.
【００３１】また、自走台車９に対して後方に位置する
研掃箇所を研掃する場合、ブーム１５を図示しない駆動
手段によって水平旋回を行うことにより、保持アーム１
９の先端部を自走台車に対して後方に位置する研掃箇所
に向けることができる。これにより、自走台車９に対し
て後方に位置する箇所にブラストガン１１の開口部１１
Ａを向けることができる。従って上記構成の研掃装置
は、研掃箇所が自走台車９に対して後方に位置する場合
であっても研掃することができる。Further, in the case of wiping the blasting portion located behind the self-propelled carriage 9, the holding arm 1 is rotated by turning the boom 15 horizontally by a driving means (not shown).
9 can be directed to a cleaning location located behind the self-propelled carriage. As a result, the opening 11 of the blast gun 11
A can be turned. Therefore, the polishing apparatus having the above configuration can perform cleaning even when the cleaning location is located behind the self-propelled carriage 9.
【００３２】以上により、上記構成の研掃装置によれ
ば、橋の床版を研掃する場合において、ほぼすべての研
掃箇所に対してブラストガン１１の開口部１１Ａを平行
にセットすることができ、この状態で研掃を行いながら
自走台車９を走行させてブラストガン１１を移動させる
ことにより、複雑な形状をしている橋の床版の研掃作業
の自動化を図ることができる。As described above, according to the polishing apparatus having the above-described configuration, when the floor slab of the bridge is polished, the openings 11A of the blast gun 11 can be set in parallel with almost all the polished portions. In this state, the blast gun 11 is moved by moving the self-propelled carriage 9 while performing the cleaning in this state, whereby the cleaning operation of the floor slab of the bridge having a complicated shape can be automated.
【００３３】さらに、ブラストガン１１において、図９
に示されるタイプを使用して高架橋の床版のうち作業床
に垂直でＸ軸方向に平行な箇所を研掃する場合、自走台
車９を所定の位置まで移動させ、軸心回転軸１９Ｃを利
用してブラストガン１１を垂直に向けてブラストガン１
１の開口部１１Ａが研掃箇所と平行になるように、ブラ
ストノズル１１をセットする。すなわち、保持アーム１
９を保持アーム１９の軸心方向に対して前方に向けた状
態でブラストガン１１の開口部１１Ａを作業床に対して
垂直に向ける。すると、前記ブラストガン１１のうち保
持アームの最先端に位置する部分を自走台車９の進行方
向に向けることができる。従って、ブラストガン１１が
図９に示されるように保持アーム１９に対して略直角の
方向にガンホルダ１１Ｅが往復運動するものであって
も、自走台車９の進行方向に対して略直角にガンホルダ
が１１Ｅが往復運動するようにブラストガン１１をセッ
トすることができる。Further, in the blast gun 11, FIG.
In the case of using the type shown in (1) to polish a portion of the viaduct floor slab that is perpendicular to the work floor and parallel to the X-axis direction, the self-propelled carriage 9 is moved to a predetermined position, and the shaft rotation shaft 19C Use the blast gun 11 with the blast gun 11 oriented vertically.
The blast nozzle 11 is set so that the first opening 11A is parallel to the portion to be cleaned. That is, the holding arm 1
The opening 11 </ b> A of the blast gun 11 is oriented perpendicular to the work floor while the 9 is directed forward with respect to the axial direction of the holding arm 19. Then, the portion of the blast gun 11 located at the tip of the holding arm can be directed in the traveling direction of the self-propelled carriage 9. Therefore, even if the blast gun 11 reciprocates in the direction substantially perpendicular to the holding arm 19 as shown in FIG. 9, the gun holder 11E moves substantially perpendicular to the traveling direction of the self-propelled vehicle 9. The blast gun 11 can be set so that 11E reciprocates.
【００３４】さらに、上記構成の研掃装置によれば、自
走台車９の車輪９Ｂ又は第１レール部材７Ｂの車輪７Ｃ
を一定の速度で回転駆動させることにより、自走台車９
をＸ方向又はＹ方向に一定の速度で走行させることがで
きる。これにより、自走台車９に設けられたブラストガ
ン１１を研掃箇所の研掃面に対して一定の速度で一定の
方向に移動させることができる。従って、研掃箇所に対
し均一に研掃を行うことができる。Further, according to the polishing apparatus having the above structure, the wheels 9B of the self-propelled carriage 9 or the wheels 7C of the first rail member 7B are provided.
The self-propelled carriage 9 is driven to rotate at a constant speed.
At a constant speed in the X direction or the Y direction. Thereby, the blast gun 11 provided on the self-propelled carriage 9 can be moved in a fixed direction at a fixed speed with respect to the polished surface of the polished portion. Therefore, it is possible to uniformly perform the cleaning on the cleaning location.
【００３５】次に、本実施の形態の研掃装置を使用して
新幹線の高架橋の床版下面を研掃する方法について図１
１乃至図１３を参照して説明する。図１１は高架橋の床
版下面を下面からみた状態を示す図であり、さらに、図
１２は、橋梁を長手方向からみた状態を示しており、図
１３は橋梁の長手方向に対して右方向からみた状態を示
している。なお、図１１において、Ｘ方向うち図面の上
方向を前方、下方向を後方とする。そして、図面の右手
側を右方向、左手側を左方向とする。まず、図１１に示
されるようにレール部７の組立を行い、そして、そのレ
ール部７の上に自走台車９をのせる。このとき、第２レ
ール７Ｅは３つ用意して左右の張り出しスラブ及び
中央スラブにも設ける。ここで、左側張り出しスラブ
に設けられた第２レール７Ｅを第２レール７Ｅ1とし
中央スラブに設けられた第２レールを第２レール７Ｅ
2とし、右側張り出しスラブに設けられた第２レール
７Ｅを第２レール７Ｅ3とする。そして、床版下面の研
掃はおおむね図１１の矢印の順番で行われる。Next, a method of cleaning the lower surface of the floor slab of the viaduct of the Shinkansen using the cleaning apparatus of the present embodiment is shown in FIG.
This will be described with reference to FIGS. FIG. 11 is a diagram showing a state in which the lower surface of the floor slab of the viaduct is viewed from the lower surface. FIG. 12 shows a state in which the bridge is viewed from the longitudinal direction. FIG. Note that, in FIG. 11, the upper direction of the drawing is the forward direction and the lower direction is the rear direction in the X direction. The right hand side of the drawing is the right direction, and the left hand side is the left direction. First, as shown in FIG. 11, the rail section 7 is assembled, and the self-propelled carriage 9 is placed on the rail section 7. At this time, three second rails 7E are prepared and provided on the left and right overhanging slabs and the central slab. Here, the second rail second rail 7E provided in the center slab second rail 7E and second rail 7E 1 provided on the left side overhanging slab
2, and the second rail 7E provided on the right side overhanging slab and the second rail 7E 3. The lower surface of the floor slab is generally cleaned in the order indicated by arrows in FIG.
【００３６】まず、左側張り出しスラブの研掃を行
う。左側張り出しスラブの研掃では、まず、縦梁３０
の側面３０Ａの研掃を行う。縦梁３０の側面３０Ａの研
掃は、最初に、ブーム１５を起こし、ブラストガン１１
の開口部１１Ａを保持アーム１９の前方回転軸１９Ａに
よって前方に向け、水平回転軸１９Ｂによって右側の縦
梁３０側の側面に向ける。次に、レール部材７Ｂの車輪
７Ｃを駆動させてブラストガン１１の開口部１１Ａが縦
梁３０の側面３０Ａに接するまで自走台車９を移動さ
せ、そして、回転軸１５Ｂによってブーム１５を動作さ
せてブラストガン１１の開口部１１Ａを研掃開始位置に
合わせる（図１２（Ａ））。そして、自走台車９をレー
ル７Ａの上を走行させて縦梁３０の側面３０Ａの研掃を
開始し端部で停止する。この動作の繰り返しで縦梁３０
の側面の研掃を行う。次に、左側張り出しスラブの下
面３１を右側から左側に研掃する。すなわち、まず、回
転軸１５Ｂによってブーム１５を動作させることによっ
てブラストガン１１を下げて、ブラストガン１１の開口
部１１Ａを前方回転軸１９Ａにより左側張り出しスラブ
の下面の勾配と平行になるようにセットし、ブラスト
ガン１１の開口部１１Ａがスラブ面に接するまで回転軸
１５Ｂによってブーム１５を動作させることによってブ
ラストガン１１を上昇させる。そして、自走台車９をレ
ール７Ａの上をＸ方向に走行させて研掃を開始し端部で
停止する（図１２（Ｂ））。そして、レール部材７Ｂの
車輪７Ｃを駆動させて自走台車９をＹ方向に研掃幅分走
行する。そして、ブラストガン１１の開口部１１Ａがス
ラブ面に接するまで回転軸１５Ｂによってブーム１５を
動作させることによってブラストガン１１を上昇させ
る。自走台車９をＸ方向に折り返し走行させて研掃を行
う。この動作の繰り返しを第１レール７Ａが第２レール
７Ｅ1の左側端部付近に来るまで行う。そして、回転軸
１５Ｂでブーム１５を動作させることによってブラスト
ガン１１を下げ、第１レール７Ａを右側に戻し、ブラス
トガン１１を水平回転軸１９Ｂにより回転させて左側の
スラブ外方に移動し、前方回転軸１９Ａによりスラブ下
面勾配と平行になるようにセットする（図１２
（Ｃ））。そして、レール部材７Ｂの車輪７Ｃを駆動さ
せてレール７Ａを走行させて前回のブラストの境界にブ
ラストガン１１の開口部１１Ａを合わせるとともに回転
軸１５Ｂでブーム１５を動作ることによってスラブ面に
接するまでブラストガン１１を上昇させる。そして、自
走台車９をレール７Ａの上を走行させることによって自
走台車９をＸ方向に移動させて前記右側の施工に準じて
張り出しスラブ左側端部まで研掃を行う。かくして、
左側張り出しスラブの研掃が行われる。First, the left overhanging slab is cleaned. In the cleaning of the left overhanging slab, first, the vertical beam 30
Of the side surface 30A is performed. The cleaning of the side surface 30A of the vertical beam 30 first raises the boom 15 and the blast gun 11
The opening 11A of the holding arm 19 is directed forward by the front rotation axis 19A of the holding arm 19, and is directed to the right side of the vertical beam 30 by the horizontal rotation axis 19B. Next, the wheel 7C of the rail member 7B is driven to move the self-propelled carriage 9 until the opening 11A of the blast gun 11 contacts the side surface 30A of the vertical beam 30, and the boom 15 is operated by the rotating shaft 15B. The opening 11A of the blast gun 11 is adjusted to the polishing start position (FIG. 12A). Then, the self-propelled carriage 9 is caused to travel on the rail 7A to start the cleaning of the side surface 30A of the vertical beam 30 and stop at the end. By repeating this operation, the vertical beam 30
Clean the sides. Next, the lower surface 31 of the left overhanging slab is polished from the right side to the left side. That is, first, the blast gun 11 is lowered by operating the boom 15 by the rotating shaft 15B, and the opening 11A of the blast gun 11 is set by the front rotating shaft 19A so as to be parallel to the slope of the lower surface of the left overhanging slab. The blast gun 11 is raised by operating the boom 15 by the rotating shaft 15B until the opening 11A of the blast gun 11 contacts the slab surface. Then, the self-propelled carriage 9 is caused to travel on the rail 7A in the X direction to start the polishing and stop at the end (FIG. 12B). Then, the wheels 7C of the rail members 7B are driven to drive the self-propelled trolley 9 in the Y direction by the polishing width. Then, the blast gun 11 is raised by operating the boom 15 by the rotating shaft 15B until the opening 11A of the blast gun 11 contacts the slab surface. The self-propelled carriage 9 is turned back in the X direction to perform the cleaning. Repeated this operation until the first rail 7A comes near the second left end of the rail 7E 1. Then, the blast gun 11 is lowered by operating the boom 15 with the rotating shaft 15B, the first rail 7A is returned to the right, the blast gun 11 is rotated by the horizontal rotating shaft 19B, and moved to the outside of the left slab. The slab is set to be parallel to the lower surface gradient by the rotation shaft 19A (FIG. 12).
(C)). Then, the wheel 7C of the rail member 7B is driven to run on the rail 7A until the opening 11A of the blast gun 11 is aligned with the previous blast boundary and the boom 15 is operated by the rotating shaft 15B until it comes into contact with the slab surface. Raise the blast gun 11. Then, by moving the self-propelled vehicle 9 on the rail 7A, the self-propelled vehicle 9 is moved in the X direction, and the overhang slab is cleaned to the left end of the overhanging slab in accordance with the construction on the right side. Thus,
The left overhanging slab is cleaned.
【００３７】次に、左側張り出しスラブに移動手段６
を移動させる。このとき、第２レール７Ｅ1をレール部
材７Ｂの車輪７Ｃに固定し、縦移動装置２０の車輪２０
Ａのロックを解除して移動手段６を移動させる。そし
て、左側張り出しスラブを前述した方法と同じ方法に
よって研掃を行う。そして、再び前記した方法によっ
て、移動手段６を左側張り出しスラブから左側張り出
しスラブに移動させる。Next, the moving means 6 is attached to the left overhanging slab.
To move. At this time, the second rail 7E 1 is fixed to the wheel 7C rail member 7B, the wheels of the vertical movement device 20 20
A is unlocked and the moving means 6 is moved. Then, the left overhanging slab is cleaned by the same method as described above. Then, the moving means 6 is moved from the left overhanging slab to the left overhanging slab again by the method described above.
【００３８】左側張り出しスラブに移動手段を移動さ
せた後、移動手段６を中央スラブに移動させる。すな
わち、レール部材７Ｂの車輪７Ｃを駆動させ、自走台車
９が乗せられたレール部材７Ｂを第２レール７Ｅ1から
第２レール７Ｅ2に移動させる。After moving the moving means to the left overhanging slab, the moving means 6 is moved to the central slab. That is, to drive the wheels 7C of the rail member 7B, to move the rail member 7B which autonomous guided vehicle 9 is entrained from the second rail 7E 1 to the second rail 7E 2.
【００３９】中央スラブの研掃では、まず、縦梁３０
の下面３０Ｂの研掃を行う。縦梁下面の研掃は次の方法
で行う。まず、ブラストガンを上向きにし、ブーム１５
を水平旋回させて９０度左側に旋回し自走台車９とレー
ル部材７Ｂをレール７Ｅ2上を走行させて縦梁下面研掃
位置にブラストガン１１の開口部１１Ａを合わせ、回転
軸１５Ｂでブーム１５を動作させることによってブラス
トガン１１の開口部１１Ａが梁下面に接するまでブラス
トガン１１を上昇させる（図１２（Ｄ））。自走台車９
をＸ方向に走行させて研掃を開始し梁端部で停止し、残
りの研掃幅分に合わせてブラストガン１１をＹ方向右側
に移動し、Ｘ方向に折り返し走行させて梁下を研掃す
る。次に、縦梁３０側面の研掃を上述した方法と同様の
方法により行う。In the cleaning of the central slab, first, the vertical beams 30
Of the lower surface 30B is cleaned. The lower surface of the vertical beam is cleaned by the following method. First, turn the blast gun upward and use boom 15
The combined opening 11A of the blast gun 11 horizontally pivoted allowed to pivot 90 degrees left autonomous guided vehicle 9 and the rail member 7B by traveling on rails 7E 2 in longitudinal beams underside Lab scavenging position, the boom in the rotation axis 15B The blast gun 11 is raised by operating the blast gun 11 until the opening 11A of the blast gun 11 contacts the lower surface of the beam (FIG. 12D). Self-propelled trolley 9
The blast gun 11 is moved in the X direction to start the blasting, stopped at the end of the beam, the blast gun 11 is moved to the right in the Y direction in accordance with the remaining lapping width, and turned back in the X direction to travel under the beam. Sweep. Next, the side surfaces of the longitudinal beam 30 are cleaned by the same method as described above.
【００４０】次に、中央スラブの左側部分のハンチ面
３２の研掃を行う。中央スラブのハンチ面３２の研掃
は、まず、前記した縦梁側面の研掃状態により、ブラス
トガン１１の開口部１１Ａを前方回転軸１９Ａによりハ
ンチ面３２の勾配に合わせてブラストガン１１の開口部
１１Ａがハンチ面３２に接するまで回転軸１５Ｂでブー
ム１５を動作させてブラストガン１１を上昇させる（図
１２（Ｅ））。そして、自走台車をＸ方向走行させて研
掃する。次に、中央スラブの左側部分のスラブ面３３
の研掃を行う。中央スラブの左側部分のスラブ面３３
の研掃は、ブラストガン１１の開口部１１Ａを前方回転
軸１９Ａにより上向きにし、ブラストガン１１の開口部
１１Ａがスラブ面３３に接するまで回転軸１５Ｂでブー
ム１５を動作させてブラストガン１１を上昇させ、自走
台車９をＸ方向に走行させて研掃を行う。このとき、自
走台車９は、まずＸ方向に前進させ端部で停止する。そ
して、自走台車９を研掃幅分右に走行させて停止し、さ
らに、自走台車９を後進させて研掃を行う。この動作の
繰り返しを行う。かくして、中央スラブの左側部分の
スラブ面３３の研掃が完了する。中央スラブの右側の
ハンチ面３４及び中央スラブの右側のスラブ面３５も
上述した方法と対称的な操作の方法で研掃を行う。Next, the haunch surface 32 on the left side of the central slab is cleaned. The blasting of the haunch surface 32 of the central slab is performed by first adjusting the opening 11A of the blast gun 11 to the inclination of the haunch surface 32 by the front rotating shaft 19A according to the above-described cleaning condition of the vertical beam side surface. The boom 15 is operated by the rotating shaft 15B until the portion 11A comes into contact with the haunch surface 32 to raise the blast gun 11 (FIG. 12E). Then, the self-propelled truck is driven in the X direction to perform the cleaning. Next, the slab surface 33 on the left side of the central slab
To clean up. Slab face 33 on left side of central slab
In the blasting, the opening 11A of the blast gun 11 is turned upward by the front rotating shaft 19A, and the boom 15 is operated by the rotating shaft 15B to raise the blast gun 11 until the opening 11A of the blast gun 11 contacts the slab surface 33. Then, the self-propelled carriage 9 travels in the X direction to perform the cleaning. At this time, the self-propelled trolley 9 first advances in the X direction and stops at the end. Then, the self-propelled trolley 9 is driven to the right by the polishing width to stop, and the self-propelled trolley 9 is moved backward to perform the cleaning. This operation is repeated. Thus, the cleaning of the slab surface 33 on the left side of the central slab is completed. The haunch surface 34 on the right side of the central slab and the slab surface 35 on the right side of the central slab are also cleaned by a method symmetrical to the above-described method.
【００４１】次に、中央スラブの前方に形成されてい
る横梁の下面３６及び横梁の側面３７、そして、ハンチ
部３８の研掃を行う。横梁の下面３６の研掃では、回転
軸１５Ｂでブーム１５を動作させることによってブラス
トガン１１の高さを下げ、水平回転軸１９Ｂによりブラ
ストガン１１を前方にし、自走台車９をＸ方向前方の横
梁下まで走行させ、ブラストガン１１が横梁下面に接す
るまで回転軸１５Ｂでブーム１５を動作させることによ
ってブラストガン１１を上昇させる。第２レール７Ｅの
上をレール部材７Ｂを走行させることによって自走台車
９をＹ方向に走行させて研掃を行い端部で停止する。そ
して、自走台車９をＸ方向に研掃幅分走行させて、同様
に動作によって研掃を繰り返す。かくして、横梁の下面
３６の研掃が完了する。横梁の側面３７の研掃では、自
走台車９を横梁下面３６よりブラストガン１１がはずれ
るまでＸ方向の後方に走行させて、ブラストガン１１を
前方回転軸１９Ａによって前方に向け、研掃開始高まで
回転軸１５Ｂでブーム１５を動作させることによってブ
ラストガン１１を上昇させ、ブラストガン１１の開口部
１１Ａが接するまで自走台車９をＸ方向に走行させる。
そして、第２レール７Ｅの上をレール部材７Ｂを走行さ
せることによって自走台車９をＹ方向に走行させて研掃
を行い端部で停止する。回転軸１５Ｂでブーム１５を動
作させてブラストガン１１を研掃幅分上昇させ、横梁の
側面３７にブラストガン１１が接するまで自走台車９を
Ｘ方向に前方移動し再度折り返し研掃を行う。かくし
て、横梁の側面３７の研掃が完了する。ハンチ部３８の
研掃では、回転軸１５Ｂでブーム１５を動作させること
によってブラストガン１１を下げて前方回転軸１９Ａに
よりハンチ面３８にブラストガン１１の開口部１１Ａが
平行になるようにセットする。そして、回転軸１５Ｂで
ブーム１５を動作させることによってブラストガン１１
を上昇させ、ハンチ面３８にブラストガン１１の開口部
が接するまで自走台車９をＸ方向前方に走行させる（図
１３（Ａ））。そして、第２レール７Ｅの上をレール部
材７Ｂを走行させることによって自走台車９をＹ方向に
走行させて研掃を行い端部で停止する。かくして、ハン
チ面３８の研掃が完了する。そして、後方のハンチ部３
９の研掃は、ブーム１５を水平旋回させてハンチ部３８
と同様の動作を行う（図１３（Ｂ））。Next, the lower surface 36 of the cross beam, the side surface 37 of the cross beam, and the haunch portion 38 formed in front of the center slab are cleaned. In the cleaning of the lower surface 36 of the cross beam, the height of the blast gun 11 is lowered by operating the boom 15 on the rotating shaft 15B, the blast gun 11 is moved forward by the horizontal rotating shaft 19B, and the self-propelled carriage 9 is moved forward in the X direction. The blast gun 11 is raised by moving the boom 15 with the rotating shaft 15B until the blast gun 11 is brought into contact with the lower surface of the cross beam. By causing the rail member 7B to travel on the second rail 7E, the self-propelled carriage 9 travels in the Y direction to perform the cleaning and stop at the end. Then, the self-propelled carriage 9 is driven in the X direction by the cleaning width, and the cleaning is repeated by the same operation. Thus, the cleaning of the lower surface 36 of the cross beam is completed. In the cleaning of the side surface 37 of the cross beam, the self-propelled trolley 9 is caused to travel backward in the X direction until the blast gun 11 is disengaged from the lower surface 36 of the cross beam, and the blast gun 11 is directed forward by the front rotating shaft 19A, and the cleaning start height is increased. The blast gun 11 is raised by operating the boom 15 with the rotating shaft 15B until the opening 11A of the blast gun 11 comes into contact, and the self-propelled carriage 9 travels in the X direction.
Then, by moving the rail member 7B on the second rail 7E, the self-propelled carriage 9 is caused to travel in the Y direction to perform the cleaning and stop at the end. The boom 15 is operated by the rotating shaft 15B to raise the blast gun 11 by the polishing width, and the self-propelled carriage 9 is moved forward in the X direction until the blast gun 11 comes into contact with the side surface 37 of the cross beam, and the return lapping is performed again. Thus, the cleaning of the side surface 37 of the cross beam is completed. In the cleaning of the haunch unit 38, the blast gun 11 is lowered by operating the boom 15 with the rotating shaft 15B, and the opening 11A of the blast gun 11 is set parallel to the haunch surface 38 by the front rotating shaft 19A. By operating the boom 15 with the rotating shaft 15B, the blast gun 11 is moved.
To move the self-propelled vehicle 9 forward in the X direction until the opening of the blast gun 11 contacts the haunch surface 38 (FIG. 13A). Then, by moving the rail member 7B on the second rail 7E, the self-propelled carriage 9 is caused to travel in the Y direction to perform the cleaning and stop at the end. Thus, the cleaning of the haunch surface 38 is completed. And the back haunch 3
In the cleaning of No. 9, the boom 15 is turned horizontally and the haunch section 38 is rotated.
(FIG. 13B).
【００４２】以上により、中央スラブの研掃が終了す
る。後は矢印に沿った順序で移動手段６を移動させて、
上述した動作を繰り返すことによって、高架橋の床版下
面の研掃を行う。Thus, the cleaning of the central slab is completed. After that, move the moving means 6 in the order along the arrow,
By repeating the above-mentioned operation, the lower surface of the viaduct floor is cleaned.
【００４３】（第２の実施の形態）次に、第２の実施の
形態における研掃装置について図１４及び図１５を参照
にして説明する。図１４は第２の実施の形態における移
動手段４６の側面図であり図１５は第２の実施の形態に
おける移動手段４６の上面図である。移動手段４６以外
の部分は、第１の実施の形態と同じなので詳細な部分は
省略する。移動手段４６は自走台車４９の下面にタイヤ
が取り付けられた車輪４９Ａが設けられている。そし
て、自走台車４９の前方部には前方の車輪を駆動するた
めの駆動装置５０が設けられ、後方の車輪４９Ａには図
示しないステアリングシステムが形成されている。ステ
アリングシステムによって、図１５の波線部に示される
ように後方の車輪の角度を変えることができる。この前
記ステアリングシステムは図示しないコントローラによ
ってコントロールされる。他の構成については、第１の
実施の形態と同じなので省略する。(Second Embodiment) Next, a polishing apparatus according to a second embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 14 is a side view of the moving unit 46 according to the second embodiment, and FIG. 15 is a top view of the moving unit 46 according to the second embodiment. Portions other than the moving means 46 are the same as those in the first embodiment, and therefore detailed portions are omitted. The moving means 46 is provided with wheels 49A to which tires are attached on the lower surface of a self-propelled carriage 49. A driving device 50 for driving the front wheels is provided at a front portion of the self-propelled carriage 49, and a steering system (not shown) is formed at the rear wheels 49A. The angle of the rear wheel can be changed by the steering system as shown by the broken line in FIG. The steering system is controlled by a controller (not shown). The other configuration is the same as that of the first embodiment, and will not be described.
【００４４】上記構成の研掃装置によれば、自走台車４
９がレールを使用することなく作業床の上を直接に移動
することができる。従って作業床の上にレールを形成す
る手間を省くことができる。さらに、車輪後方にステア
リングシステムが形成されていることにより自走台車４
９における作業床上の移動の自由度を向上させることが
できる。According to the polishing apparatus having the above configuration, the self-propelled carriage 4
9 can move directly on the work floor without using rails. Therefore, labor for forming rails on the work floor can be saved. Further, since the steering system is formed behind the wheels, the self-propelled vehicle 4
9, the degree of freedom of movement on the work floor can be improved.
【００４５】以上、詳細に説明したように本実施の形態
の研掃装置及び研掃方法によれば研掃材を噴出するノズ
ルと、研掃により発生する粉塵を吸引する吸引器とを備
えるブラストガン１１と、先端にブラストガン１１を保
持し、前記ブラストガン１１を前方回転させる前方回転
軸１９Ａと、前記ブラストガンを水平回転させる水平回
転軸１９Ｂとを備える保持アーム１９と、前記保持アー
ムを昇降させるブーム１５と、ブーム１５が固設され、
作業床上を移動可能な移動手段６とを有するので、自走
台車９の前方に位置するすべての研掃箇所において、ブ
ラストガン１１の開口部１１Ａを研掃箇所と平行になる
ようにブラストガン１１をセットすることができ、この
とき、ブラストガン１１内部に設けられた研掃ノズル
は、研掃箇所に対して所定の角度で研掃材が噴射される
ようにセットされ、そして、研掃ノズルは研掃箇所から
所定の距離になるようにセットされ、この状態で、研掃
を行いながら自動台車９を走行させることによって、形
状が複雑な新幹線の高架橋の床版の表面における研掃作
業の自動化を図ることができる。従って、研掃作業の効
率化を図ることができる。また、本実施の形態の研掃装
置では、ブーム１５を図示しない駆動手段によって水平
旋回することができるので、研掃箇所が自走台車に対し
て後方の箇所に位置する場合であっても、研掃作業の自
動化を図ることができ、これにより、作業者は騒音に曝
されることなく、さらに、常に顔を上に向けながらによ
る苦渋な作業を行わなくてもよいため、作業者による作
業環境の改善を図ることができる。As described above in detail, according to the polishing apparatus and the polishing method of the present embodiment, the blast including the nozzle for ejecting the abrasive and the suction device for sucking the dust generated by the polishing. A holding arm 19 including a gun 11, a blast gun 11 at a tip thereof, a front rotation shaft 19A for rotating the blast gun 11 forward, a horizontal rotation shaft 19B for horizontally rotating the blast gun, and the holding arm. The boom 15 to be raised and lowered, and the boom 15 are fixedly provided,
Since it has the moving means 6 that can move on the work floor, the blast gun 11 is set so that the opening 11A of the blast gun 11 is parallel to the blasting location at all the blasting locations located in front of the self-propelled vehicle 9. At this time, the cleaning nozzle provided inside the blast gun 11 is set so that the polishing material is sprayed at a predetermined angle with respect to the cleaning location. Is set so as to be a predetermined distance from the cleaning location, and in this state, the automatic bogie 9 is run while performing the cleaning, thereby performing the cleaning operation on the surface of the viaduct floor slab of the Shinkansen having a complicated shape. Automation can be achieved. Therefore, the efficiency of the cleaning operation can be improved. Further, in the polishing apparatus of the present embodiment, since the boom 15 can be horizontally turned by the driving means (not shown), even when the cleaning location is located at a location behind the self-propelled vehicle, This makes it possible to automate the cleaning work, which eliminates the need for workers to be exposed to noise and to perform the troublesome work with the face always facing up. The environment can be improved.
【００４６】また、本実施の形態の研掃装置は、保持ア
ーム１９がブラストガン１１を保持アームの軸心を中心
に回転させる軸心回転軸１９Ｃを備えているので、ブラ
ストガン１１が図９に示されるような保持アーム１９の
軸心に対して略直角の方向にガンホルダが１１Ｅが往復
運動するものであっても、自走台車９の進行方向に対し
て略直角にガンホルダ１１Ｅが往復運動するようにブラ
ストガン１１をセットすることができる。Further, in the polishing apparatus of the present embodiment, since the holding arm 19 is provided with the axis rotation shaft 19C for rotating the blast gun 11 about the axis of the holding arm, the blast gun 11 is provided as shown in FIG. , The gun holder 11E reciprocates in a direction substantially perpendicular to the axis of the holding arm 19, but the gun holder 11E reciprocates in a direction substantially perpendicular to the traveling direction of the self-propelled carriage 9. The blast gun 11 can be set so that
【００４７】また、第１の実施の形態の研掃装置は、移
動手段６は、ブーム１５が固設され、下面に車輪９Ｂが
設けられた自走台車９と、車輪９Ｂに沿って設けられた
第１レール７Ａと、第１レール７Ａが上面に固設され、
下面に車輪７Ｃが設けられた第１レール部材７Ｂと、前
記車輪７Ｃの進行方向に沿って設けられた第２レール７
Ｅとを備えているので、自走台車９はＸ方向とＹ方向と
２つの方向に移動させることができ、これにより研掃作
業の自動化を図ることができ、さらに、車輪９Ｂ又は車
輪７Ｃにより自走台車９又は第１レール部材７Ｂを一定
の速度で走行させることにより、研掃箇所に対し均一に
研掃を行うことができる。従って、研掃作業による研掃
面の品質を向上させることができる。Further, in the polishing apparatus of the first embodiment, the moving means 6 is provided along the self-propelled truck 9 having the boom 15 fixed thereto and the wheels 9B provided on the lower surface, and along the wheels 9B. The first rail 7A and the first rail 7A are fixed on the upper surface,
A first rail member 7B provided with wheels 7C on a lower surface thereof; and a second rail 7 provided along the traveling direction of the wheels 7C.
E, the self-propelled carriage 9 can be moved in two directions, that is, the X direction and the Y direction, whereby the cleaning operation can be automated, and the wheels 9B or 7C By causing the self-propelled carriage 9 or the first rail member 7B to travel at a constant speed, it is possible to uniformly perform the cleaning on the cleaning location. Therefore, the quality of the polished surface by the lapping operation can be improved.
【００４８】また、第２の実施の形態における研掃装置
は、前記移動手段は、ブームが固設されるとともに下面
に車輪４９Ａが設けられ自走台車４９と、前記車輪４９
Ａの角度を変えて前記自走台車４９の進行方向を変える
ステアリングシステムとを備えているので、自走台車４
９がレールを使用することなく作業床の上を直接に移動
することができる。従って作業床の上にレールを形成す
る手間を省くことができる、さらに、ステアリングシス
テムにより、自走台車４９における作業床上の移動の自
由度を向上させることができる。Further, in the polishing apparatus according to the second embodiment, the moving means comprises a self-propelled carriage 49 having a boom fixedly mounted thereon and wheels 49A provided on a lower surface thereof.
A steering system that changes the direction of travel of the self-propelled vehicle 49 by changing the angle of A.
9 can move directly on the work floor without using rails. Therefore, it is possible to save the trouble of forming rails on the work floor, and it is possible to improve the freedom of movement of the self-propelled carriage 49 on the work floor by the steering system.
【００４９】なお、本実施の形態は、単なる例示にすぎ
ず本発明を何ら限定するものではない。従って、本発明
は当然に、その要旨を逸脱しない範囲内での種々の変
形、改良が可能である。例えば、研掃材を噴射する方法
は、圧縮エアを利用して研掃材を噴射する方法に限定さ
れず、高速回転する羽車を高速回転させてその運動量を
利用して研掃材を噴射する方法や、高圧の水を用いて研
掃材を噴射する方法によるものであっても適用が可能で
ある。また、ブラストガンは本実施の形態に用いたられ
たものに限定されない。The present embodiment is merely an example and does not limit the present invention. Therefore, naturally, the present invention can be variously modified and improved without departing from the gist thereof. For example, the method of injecting the abrasive material is not limited to the method of injecting the abrasive material using compressed air, but injecting the abrasive material by using the momentum by rotating a high-speed rotating impeller at a high speed. The method can be applied even if the method is based on a method of spraying an abrasive material using high-pressure water. The blast gun is not limited to the one used in the present embodiment.
【００５０】[0050]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば，鉄筋コンクリート製の橋のコンクリート表面の
研掃を行う研掃装置において、研掃材を噴出する研掃ノ
ズルと、研掃により発生する粉塵を吸引する吸引器とを
備えるブラストガンと、先端に前記ブラストガンを保持
し、前記ブラストガンを前方回転させる前方回転手段
と、前記ブラストガンを水平回転させる水平回転手段と
を備える保持アームと、前記保持アームを昇降させるア
ーム昇降手段と、前記アーム昇降手段が固設され、作業
床上を移動可能な移動手段とを有するので、すべての研
掃箇所において、研掃箇所に対して平行になるようにブ
ラストガンをセットすることができ、これにより、ブラ
ストガン内部に設けられた研掃ノズルは、すべての研掃
箇所において、研掃箇所に対して所定の角度で研掃材が
噴射されるようにセットされ、さらに、研掃ノズルは研
掃箇所から所定の距離になるようにセットされるので、
この状態で移動手段によってブラストノズルを移動させ
ながら研掃を行うことにより、連続性が少ない複雑な形
状をしている橋の床版の研掃作業を自動化することがで
き、従って、研掃作業の効率化を図ることができる。ま
た、本発明によれば、前記アーム昇降手段を作業床に対
して水平に旋回可能な水平旋回手段を備えるので、研掃
箇所が移動手段に対して後方に位置する場合であって
も、研掃作業を自動化することができる。As is apparent from the above description, according to the present invention, in a blasting device for lapping the concrete surface of a reinforced concrete bridge, a blast nozzle for blasting blast material, A blast gun having a suction device for sucking dust generated, a holding means for holding the blast gun at a tip thereof, a forward rotating means for rotating the blast gun forward, and a horizontal rotating means for horizontally rotating the blast gun. Arm, arm raising and lowering means for raising and lowering the holding arm, and the arm raising and lowering means are fixed, and have moving means movable on the work floor, so that all the cleaning locations are parallel to the cleaning locations. The blast gun can be set in such a way that the blast gun is equipped with Predetermined angle with abrasive cleaning agent is set so as to be injected against Tokoro, further, since the blast nozzle is set to a predetermined distance from Ken 掃箇 plants,
By performing the blasting while moving the blast nozzle by the moving means in this state, the lapping work of the bridge slab having a complicated shape with little continuity can be automated. Efficiency can be improved. Further, according to the present invention, since the arm raising / lowering means is provided with the horizontal turning means capable of turning horizontally with respect to the work floor, even when the cleaning location is located rearward with respect to the moving means, it is possible to perform the polishing. The cleaning operation can be automated.
【００５１】また本発明の研掃装置は、前記保持アーム
は前記ブラストガンを前記保持アームの軸心を中心に回
転させる軸心回転手段を備えているので、ブラストガン
において、図９に示されるような保持アームに対して略
直角の方向に研掃ノズル往復運動するものであっても、
移動手段の進行方向に対して略直角に研掃ノズルが往復
運動するようにブラストガンをセットすることができ
る。Further, in the polishing apparatus of the present invention, since the holding arm is provided with an axis rotating means for rotating the blast gun about the axis of the holding arm, the blast gun is shown in FIG. Even if the polishing nozzle reciprocates in a direction substantially perpendicular to the holding arm,
The blast gun can be set so that the cleaning nozzle reciprocates substantially at right angles to the traveling direction of the moving means.
【００５２】また、本発明では、前記移動手段は、前記
アーム昇降手段が固設され、下面に第１車輪が設けられ
た自走台車と、前記第１車輪に沿って設けられた第１レ
ールと、前記第１レールが上面に固設され、下面に第２
車輪が設けられた第１レール部材と、前記第２車輪の進
行方向に沿って設けられた第２レールとを備えているの
で、移動手段を２種類の方向に移動させることができ、
さらに、研掃箇所に対して、一定の速度及び方向にブラ
ストガンを移動させることにより均一に研掃を行うこと
ができる。これにより、研掃作業を自動化することがで
き、さらに、研掃作業による研掃面の品質の向上を図る
ことができる。[0052] In the present invention, the moving means may include a self-propelled truck provided with the arm elevating means fixedly provided with a first wheel on a lower surface, and a first rail provided along the first wheel. And the first rail is fixed to the upper surface, and the second rail is fixed to the lower surface.
Since the vehicle has the first rail member provided with wheels and the second rail provided along the traveling direction of the second wheel, the moving means can be moved in two different directions,
Further, by moving the blast gun at a constant speed and direction with respect to the polishing location, the cleaning can be performed uniformly. This makes it possible to automate the blasting operation, and to further improve the quality of the polished surface by the lapping operation.
【００５３】さらに、本発明によれば前記移動手段は、
前記アーム昇降手段が固設されるとともに下面に車輪が
設けられた自走台車と、前記車輪の角度を変えて前記自
走台車の進行方向を変えるステアリングシステムとを備
えた構成とすることができ、これにより、移動手段がレ
ールを使用することなく作業床の上を直接に移動するこ
とができるので、作業床の上にレールを形成する手間を
省くことができ、さらに、ステアリングシステムによ
り、移動手段における作業床上の移動の自由度を向上さ
せることができる。Further, according to the present invention, the moving means includes:
A configuration can be provided that includes a self-propelled vehicle having the arm lifting / lowering means fixed and wheels provided on the lower surface, and a steering system that changes the traveling direction of the self-propelled vehicle by changing an angle of the wheels. Accordingly, since the moving means can move directly on the work floor without using the rail, it is possible to save the trouble of forming the rail on the work floor, and further, by the steering system, The degree of freedom of movement of the means on the work floor can be improved.
【図１】第１の実施の形態の研掃装置を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a polishing apparatus according to a first embodiment.
【図２】第１の実施の形態における移動手段の側面図で
ある。FIG. 2 is a side view of the moving means according to the first embodiment.
【図３】第１の実施の形態における移動手段の上面図で
ある。FIG. 3 is a top view of the moving unit according to the first embodiment.
【図４】第１の実施の形態における移動手段の正面図で
ある。FIG. 4 is a front view of a moving unit according to the first embodiment.
【図５】第１の実施の形態の移動手段において保持アー
ムを下におろした状態を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which a holding arm is lowered in the moving unit according to the first embodiment.
【図６】前方回転手段によるブラストガンの動作を示す
図である。FIG. 6 is a view showing the operation of the blast gun by the front rotation means.
【図７】水平回転手段による保持アームの動作を示す図
である。FIG. 7 is a view showing the operation of the holding arm by the horizontal rotating means.
【図８】本実施の形態に使用されるブラストガンの側断
面図である。FIG. 8 is a side sectional view of a blast gun used in the present embodiment.
【図９】本実施の形態に使用されるブラストガンを示す
図である。（Ａ）は上面図であり、（Ｂ）は側面図であ
る。FIG. 9 is a diagram showing a blast gun used in the present embodiment. (A) is a top view and (B) is a side view.
【図１０】縦移動装置の側面図である。FIG. 10 is a side view of the vertical moving device.
【図１１】第１の実施の形態おける研掃装置を使用して
橋梁の研掃方法を説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a method for cleaning a bridge using the polishing apparatus according to the first embodiment.
【図１２】研掃装置を使用して橋梁を研掃する方法を高
架橋の長手方向から見た図である。FIG. 12 is a view of a method of cleaning a bridge using a cleaning device as viewed from a longitudinal direction of a viaduct.
【図１３】研掃装置を使用して橋梁を研掃する方法を高
架橋の側方から見た図である。FIG. 13 is a view of a method of cleaning a bridge using a cleaning device as viewed from a side of a viaduct.
【図１４】第２の実施の形態における移動手段の側面図
である。FIG. 14 is a side view of a moving unit according to the second embodiment.
【図１５】第２の実施の形態における移動手段の上面図
である。FIG. 15 is a top view of a moving unit according to the second embodiment.
【図１６】従来の高架橋の研掃方法を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a conventional method of cleaning a viaduct.
１ ブラスト機 ７ レール部 ９ 自走台車 ９Ｂ 車輪 ７Ａ 第１レール ７Ｂ 第１レール部材 ７Ｅ 第２レール １１ ブラストガン １１Ａ 開口部 １５ ブーム １９ 保持アーム １９Ａ 前方回転軸 １９Ｂ 水平回転軸 １９Ｃ 軸心回転軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Blast machine 7 Rail part 9 Self-propelled trolley 9B Wheel 7A 1st rail 7B 1st rail member 7E 2nd rail 11 Blast gun 11A Opening 15 Boom 19 Holding arm 19A Forward rotation axis 19B Horizontal rotation axis 19C Center rotation axis
Claims (6)
表面の研掃を行う研掃装置において、 研掃材を噴出する研掃ノズルと、研掃により発生する粉
塵を吸引する吸引器とを備えるブラストガンと、 先端に前記ブラストガンを保持し、前記ブラストガンを
前方回転させる前方回転手段と、前記ブラストガンを水
平回転させる水平回転手段とを備える保持アームと、 前記保持アームを昇降させるアーム昇降手段と、 前記アーム昇降手段が固設され、作業床上を移動可能な
移動手段とを有することを特徴とする研掃装置。1. A blast gun for blasting a concrete surface of a reinforced concrete bridge, comprising: a blast gun having a blast nozzle for jetting blast material; and a suction device for sucking dust generated by the blast. Holding the blast gun at the tip, a forward rotating means for rotating the blast gun forward, a holding arm including a horizontal rotating means for horizontally rotating the blast gun, an arm elevating means for elevating the holding arm, A cleaning apparatus, comprising: a moving means fixedly provided with the arm elevating means, and movable on a work floor.
水平旋回手段を備えることを特徴とする研掃装置。2. The cleaning apparatus according to claim 1, further comprising horizontal turning means capable of turning the arm elevating means horizontally with respect to a work floor.
において、 前記保持アームが、前記ブラストガンを前記保持アーム
の軸心を中心に回転させる軸心回転手段を備えたことを
特徴とする研掃装置。3. The polishing apparatus according to claim 1, wherein the holding arm includes an axis rotating means for rotating the blast gun about an axis of the holding arm. And the cleaning equipment.
載する研掃装置において、 前記移動手段は、 前記昇降手段が固設され、下面に第１車輪が設けられた
自走台車と、 前記第１車輪に沿って設けられた第１レールと、 前記第１レールが上面に固設され、下面に第２車輪が設
けられた第１レール部材と、 前記第２車輪の進行方向に沿って設けられた第２レール
とを備えたことを特徴とする研掃装置。4. The self-propelled carriage according to claim 1, wherein said moving means is provided with said elevating means and a first wheel provided on a lower surface thereof. A first rail provided along the first wheel; a first rail member having the first rail fixed on an upper surface and a second wheel provided on a lower surface; and a traveling direction of the second wheel. And a second rail provided along the line.
記載する研掃装置において、 前記移動手段は、 前記昇降手段が設けられた自走台車と、 前記自走台車の下面に設けられた車輪と、 前記車輪の角度を変えて前記自走台車の進行方向を変え
るステアリングシステムとを備えたことを特徴とする研
掃装置。5. The polishing apparatus according to claim 1, wherein the moving means includes a self-propelled vehicle provided with the elevating means, and a lower surface of the self-propelled vehicle. A polishing apparatus comprising: a wheel provided; and a steering system that changes a traveling direction of the self-propelled bogie by changing an angle of the wheel.
表面の研掃を行う研掃方法において、 請求項１乃至請求項５に記載する研掃装置うち、少なく
とも１つを使用することを特徴とする研掃方法。6. A cleaning method for cleaning a concrete surface of a reinforced concrete bridge, wherein at least one of the cleaning apparatuses according to claim 1 is used. Method.
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- 2000-07-13 JP JP2000212229A patent/JP2002028868A/en active Pending
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