JP2002024856A - 立体物表示システム及びその受信装置 - Google Patents
立体物表示システム及びその受信装置Info
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- JP2002024856A JP2002024856A JP2000201935A JP2000201935A JP2002024856A JP 2002024856 A JP2002024856 A JP 2002024856A JP 2000201935 A JP2000201935 A JP 2000201935A JP 2000201935 A JP2000201935 A JP 2000201935A JP 2002024856 A JP2002024856 A JP 2002024856A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 立体物表示システムにおいて、観察者の視点
位置に関係なく、制作者の意図した構図で立体物を表示
する。 【解決手段】 視点位置検出部２１は、観察者の視点位
置を検出し、視点位置保持部２２は、視点位置又は視線
方向不連続検出部によって不連続状態を検出した瞬時の
観察者の視点位置を保持する。座標変換部２５は、立体
物の位置を、不連続状態を検出した瞬時の観察者の視点
位置を原点とする３次元座標系に変換する。透視投影部
２７は、座標変換部２５によって変換された立体物を２
次元面に投影する。
位置に関係なく、制作者の意図した構図で立体物を表示
する。 【解決手段】 視点位置検出部２１は、観察者の視点位
置を検出し、視点位置保持部２２は、視点位置又は視線
方向不連続検出部によって不連続状態を検出した瞬時の
観察者の視点位置を保持する。座標変換部２５は、立体
物の位置を、不連続状態を検出した瞬時の観察者の視点
位置を原点とする３次元座標系に変換する。透視投影部
２７は、座標変換部２５によって変換された立体物を２
次元面に投影する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、３次元物体の立体
物を２次元のスクリーン上に投影して表示する立体物表
示システム及びその受信装置に関するものであり、特
に、視点移動に追従して、運動視差によって生じる立体
感を再現する任意視点画像表示システム、任意視点画像
表示方法及び任意視点画像表示システムの受信装置に関
するものである。
物を２次元のスクリーン上に投影して表示する立体物表
示システム及びその受信装置に関するものであり、特
に、視点移動に追従して、運動視差によって生じる立体
感を再現する任意視点画像表示システム、任意視点画像
表示方法及び任意視点画像表示システムの受信装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】視点移動に追従する立体物表示装置とし
て、大画面スクリーンを複数用いた取り囲み型立体表示
装置であるＣＡＶＥ（ＴＭ）システム(Cruz-Neira,C.,S
andin,D.J., and DeFanti, T.A., Virtual Reality: ”
The Design and Implementation of the CAVE”, in Pr
oceedings of SIGGRAPH ’93 Computer Graphicis Conf
erence, ACM SIGGRAPH, August 1993, pp.135-142)など
がある。
て、大画面スクリーンを複数用いた取り囲み型立体表示
装置であるＣＡＶＥ（ＴＭ）システム(Cruz-Neira,C.,S
andin,D.J., and DeFanti, T.A., Virtual Reality: ”
The Design and Implementation of the CAVE”, in Pr
oceedings of SIGGRAPH ’93 Computer Graphicis Conf
erence, ACM SIGGRAPH, August 1993, pp.135-142)など
がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
視点移動に追従する任意視点画像表示装置では、部屋に
固定された世界座標系又は表示装置に固定されたスクリ
ーン座標系で３次元物体の位置を定義しているので、立
体物の制作者の意図した構図で３次元物体を鑑賞するた
めには、観察者はある特定の位置で観察する必要があ
る。
視点移動に追従する任意視点画像表示装置では、部屋に
固定された世界座標系又は表示装置に固定されたスクリ
ーン座標系で３次元物体の位置を定義しているので、立
体物の制作者の意図した構図で３次元物体を鑑賞するた
めには、観察者はある特定の位置で観察する必要があ
る。
【０００４】また、画像を完全に再現できる視点移動の
範囲が制限されている場合、制作者の意図した視点移動
範囲を超えて視点を移動させると、画像を正確に再生で
きないことがある。
範囲が制限されている場合、制作者の意図した視点移動
範囲を超えて視点を移動させると、画像を正確に再生で
きないことがある。
【０００５】本発明の目的は、観察者の視点位置に関係
なく、制作者の意図した構図で立体物を表示する立体物
表示システム及びその受信装置を提供することである。
なく、制作者の意図した構図で立体物を表示する立体物
表示システム及びその受信装置を提供することである。
【０００６】本発明の他の目的は、表示可能な観察者の
視点移動範囲が制限されている場合でも、観察者が表示
可能な視点の移動範囲を逸脱しにくくする立体物表示シ
ステム及びその受信装置を提供することである。
視点移動範囲が制限されている場合でも、観察者が表示
可能な視点の移動範囲を逸脱しにくくする立体物表示シ
ステム及びその受信装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による立体物表示
システムは、送信側観察者の視点位置又は視線方向の不
連続状態を検出する不連続検出手段と、立体物の位置を
所定の３次元座標系で設定する位置設定手段と、受信側
観察者の視点位置を検出する視点位置検出手段と、前記
不連続状態を検出した瞬時の受信側観察者の視点位置を
保持する視点位置保持手段と、前記立体物の位置を、前
記不連続状態を検出した瞬時の受信側観察者の視点位置
を原点とする３次元座標系に変換する座標変換手段と、
その座標変換手段によって変換された立体物を、逐次更
新される受信側観察者の視点位置を視点として２次元面
に投影する投影手段とを具えることを特徴とするもので
ある。
システムは、送信側観察者の視点位置又は視線方向の不
連続状態を検出する不連続検出手段と、立体物の位置を
所定の３次元座標系で設定する位置設定手段と、受信側
観察者の視点位置を検出する視点位置検出手段と、前記
不連続状態を検出した瞬時の受信側観察者の視点位置を
保持する視点位置保持手段と、前記立体物の位置を、前
記不連続状態を検出した瞬時の受信側観察者の視点位置
を原点とする３次元座標系に変換する座標変換手段と、
その座標変換手段によって変換された立体物を、逐次更
新される受信側観察者の視点位置を視点として２次元面
に投影する投影手段とを具えることを特徴とするもので
ある。
【０００８】本発明によれば、送信側観察者の視点位置
又は視線方向の不連続状態を検出すると、立体物の位置
を、その瞬時の受信側観察者の視点位置を原点とする３
次元座標系に変換する。その結果、受信側観察者の視点
移動に応じて画像を切り替えて、運動視差による立体感
を再現する際に、送信側観察者の視点位置に関係なく、
制作者の意図した構図で立体物を表示することができ
る。
又は視線方向の不連続状態を検出すると、立体物の位置
を、その瞬時の受信側観察者の視点位置を原点とする３
次元座標系に変換する。その結果、受信側観察者の視点
移動に応じて画像を切り替えて、運動視差による立体感
を再現する際に、送信側観察者の視点位置に関係なく、
制作者の意図した構図で立体物を表示することができ
る。
【０００９】例えば、前記不連続検出手段が、送信側観
察者の視点位置の変化の割合が所定の値を超えた場合に
不連続状態を検出する。これによって、不連続状態を適
切に検出することができる。
察者の視点位置の変化の割合が所定の値を超えた場合に
不連続状態を検出する。これによって、不連続状態を適
切に検出することができる。
【００１０】前記視点位置保持手段によって保持された
視点位置をリセットするリセット手段を更に具えること
もできる。
視点位置をリセットするリセット手段を更に具えること
もできる。
【００１１】好適には、前記視線方向のオフセット量を
設定するオフセット量設定手段と、そのオフセット量を
前記立体物の位置に付加して、前記立体物の新たな位置
を設定するオフセット位置設定手段とを更に具える。
設定するオフセット量設定手段と、そのオフセット量を
前記立体物の位置に付加して、前記立体物の新たな位置
を設定するオフセット位置設定手段とを更に具える。
【００１２】観察者と立体物表示面との間の距離が比較
的長く、立体物の制作者が意図した画角に比べて立体物
表面を見込む画角が小さい場合、立体物の一部が表示さ
れないいわゆる見切れが生じる。しかしながら、オフセ
ット量を立体物の位置に付加して、立体物の新たな位置
を設定することによって、このような不都合がなくな
る。
的長く、立体物の制作者が意図した画角に比べて立体物
表面を見込む画角が小さい場合、立体物の一部が表示さ
れないいわゆる見切れが生じる。しかしながら、オフセ
ット量を立体物の位置に付加して、立体物の新たな位置
を設定することによって、このような不都合がなくな
る。
【００１３】本発明による立体物表示システムの受信装
置は、受信側観察者の視点位置を検出する視点位置検出
手段と、送信側観察者の視点位置又は視線方向の不連続
状態を検出した瞬時の受信側観察者の視点位置を保持す
る視点位置保持手段と、立体物の位置を、前記不連続状
態を検出した瞬時の受信側観察者の視点位置を原点とす
る３次元座標系に変換する座標変換手段と、その座標変
換手段によって変換された立体物を、逐次更新される受
信側観察者の視点位置を視点として２次元面に投影する
投影手段とを具えることを特徴とするものである。
置は、受信側観察者の視点位置を検出する視点位置検出
手段と、送信側観察者の視点位置又は視線方向の不連続
状態を検出した瞬時の受信側観察者の視点位置を保持す
る視点位置保持手段と、立体物の位置を、前記不連続状
態を検出した瞬時の受信側観察者の視点位置を原点とす
る３次元座標系に変換する座標変換手段と、その座標変
換手段によって変換された立体物を、逐次更新される受
信側観察者の視点位置を視点として２次元面に投影する
投影手段とを具えることを特徴とするものである。
【００１４】本発明によれば、受信側観察者の視点移動
に応じて画像を切り替えて、運動視差による立体感を再
現する際に、送信側観察者の視点位置に関係なく、制作
者の意図した構図で立体物を表示することができる。
に応じて画像を切り替えて、運動視差による立体感を再
現する際に、送信側観察者の視点位置に関係なく、制作
者の意図した構図で立体物を表示することができる。
【００１５】例えば、送信側観察者の視点位置の変化の
割合が所定の値を超えた場合に不連続状態を検出する。
これによって、不連続状態を適切に検出することができ
る。
割合が所定の値を超えた場合に不連続状態を検出する。
これによって、不連続状態を適切に検出することができ
る。
【００１６】この場合も、前記視点位置保持手段によっ
て保持された視点位置をリセットするリセット手段を更
に具えてもよい。
て保持された視点位置をリセットするリセット手段を更
に具えてもよい。
【００１７】好適には、前記視線方向のオフセット量を
設定するオフセット量設定手段と、そのオフセット量を
前記立体物の位置に付加して、立体物の新たな位置を設
定するオフセット位置設定手段とを更に具える。
設定するオフセット量設定手段と、そのオフセット量を
前記立体物の位置に付加して、立体物の新たな位置を設
定するオフセット位置設定手段とを更に具える。
【００１８】このようにオフセット量を立体物の位置に
付加して、立体物の新たな位置を設定することによっ
て、いわゆる見切れが生じなくなる。
付加して、立体物の新たな位置を設定することによっ
て、いわゆる見切れが生じなくなる。
【００１９】本発明による他の立体物表示システムは、
送信側観察者の視点位置又は視線方向の不連続状態を検
出する不連続検出手段と、立体物の位置を所定の３次元
座標系で設定する位置設定手段と、受信側観察者の右眼
及び左眼の視点位置をそれぞれ検出する第１及び第２視
点位置検出手段と、前記不連続状態を検出した瞬時の受
信側観察者の右眼及び左眼の視点位置をそれぞれ保持す
る第１及び第２視点位置保持手段と、前記立体物の位置
を、前記不連続状態を検出した瞬時の受信側観察者の右
眼及び左眼の視点位置を原点とする３次元座標系にそれ
ぞれ変換する第１及び第２座標変換手段と、これら第１
及び第２座標変換手段によって変換された立体物をそれ
ぞれ、逐次更新される受信側観察者の視点位置を視点と
して２次元面に投影する第１及び第２投影手段とを具え
ることを特徴とするものである。
送信側観察者の視点位置又は視線方向の不連続状態を検
出する不連続検出手段と、立体物の位置を所定の３次元
座標系で設定する位置設定手段と、受信側観察者の右眼
及び左眼の視点位置をそれぞれ検出する第１及び第２視
点位置検出手段と、前記不連続状態を検出した瞬時の受
信側観察者の右眼及び左眼の視点位置をそれぞれ保持す
る第１及び第２視点位置保持手段と、前記立体物の位置
を、前記不連続状態を検出した瞬時の受信側観察者の右
眼及び左眼の視点位置を原点とする３次元座標系にそれ
ぞれ変換する第１及び第２座標変換手段と、これら第１
及び第２座標変換手段によって変換された立体物をそれ
ぞれ、逐次更新される受信側観察者の視点位置を視点と
して２次元面に投影する第１及び第２投影手段とを具え
ることを特徴とするものである。
【００２０】本発明によれば、送信側観察者の視点移動
に応じて画像を切り替えて、運動視差による立体感を再
現する際に、受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置に
関係なく、制作者の意図した構図で立体物を表示するこ
とができる。
に応じて画像を切り替えて、運動視差による立体感を再
現する際に、受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置に
関係なく、制作者の意図した構図で立体物を表示するこ
とができる。
【００２１】例えば、送信側観察者の視点位置の変化の
割合が所定の値を超えた場合に不連続状態を検出する。
これによって、不連続状態を適切に検出することができ
る。
割合が所定の値を超えた場合に不連続状態を検出する。
これによって、不連続状態を適切に検出することができ
る。
【００２２】この場合、前記第１及び第２視点位置保持
手段によって保持された視点位置をそれぞれリセットす
る第１及び第２リセット手段を更に具える。
手段によって保持された視点位置をそれぞれリセットす
る第１及び第２リセット手段を更に具える。
【００２３】好適には、観察者の右眼及び左眼の視線方
向のオフセット量をそれぞれ設定する第１及び第２オフ
セット量設定手段と、そのオフセット量を、対応する立
体物の位置にそれぞれ付加して、前記立体物の新たな位
置をそれぞれ設定する第１及び第２オフセット位置設定
手段とを更に具える。
向のオフセット量をそれぞれ設定する第１及び第２オフ
セット量設定手段と、そのオフセット量を、対応する立
体物の位置にそれぞれ付加して、前記立体物の新たな位
置をそれぞれ設定する第１及び第２オフセット位置設定
手段とを更に具える。
【００２４】このようにオフセット量を、対応する立体
物の位置にそれぞれ付加して、立体物の新たな位置をそ
れぞれ設定することによって、右眼及び左眼に対するい
わゆる見切れが生じなくなる。
物の位置にそれぞれ付加して、立体物の新たな位置をそ
れぞれ設定することによって、右眼及び左眼に対するい
わゆる見切れが生じなくなる。
【００２５】本発明による他の立体物表示システムの受
信装置は、受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置をそ
れぞれ検出する第１及び第２視点位置検出手段と、送信
側観察者の視点位置又は視線方向の不連続状態を検出し
た瞬時の受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置をそれ
ぞれ保持する第１及び第２視点位置保持手段と、右眼及
び左眼に対する立体物の位置を、前記不連続状態を検出
した瞬時の受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置を原
点とする３次元座標系にそれぞれ変換する第１及び第２
座標変換手段と、これら第１及び第２座標変換手段によ
って変換された立体物をそれぞれ、逐次更新される受信
側観察者の視点位置を視点として２次元面に投影する第
１及び第２投影手段とを具えることを特徴とするもので
ある。
信装置は、受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置をそ
れぞれ検出する第１及び第２視点位置検出手段と、送信
側観察者の視点位置又は視線方向の不連続状態を検出し
た瞬時の受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置をそれ
ぞれ保持する第１及び第２視点位置保持手段と、右眼及
び左眼に対する立体物の位置を、前記不連続状態を検出
した瞬時の受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置を原
点とする３次元座標系にそれぞれ変換する第１及び第２
座標変換手段と、これら第１及び第２座標変換手段によ
って変換された立体物をそれぞれ、逐次更新される受信
側観察者の視点位置を視点として２次元面に投影する第
１及び第２投影手段とを具えることを特徴とするもので
ある。
【００２６】本発明によれば、送信側観察者の視点移動
に応じて画像を切り替えて、運動視差による立体感を再
現する際に、受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置に
関係なく、制作者の意図した構図で立体物を表示するこ
とができる。
に応じて画像を切り替えて、運動視差による立体感を再
現する際に、受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置に
関係なく、制作者の意図した構図で立体物を表示するこ
とができる。
【００２７】例えば、受信側観察者の視点位置の変化の
割合が所定の値を超えた場合、不連続状態を検出する。
これによって、不連続状態を適切に検出することができ
る。
割合が所定の値を超えた場合、不連続状態を検出する。
これによって、不連続状態を適切に検出することができ
る。
【００２８】この場合、前記第１及び第２視点位置保持
手段によって保持された視点位置をそれぞれリセットす
る第１及び第２リセット手段を更に具えてもよい。
手段によって保持された視点位置をそれぞれリセットす
る第１及び第２リセット手段を更に具えてもよい。
【００２９】好適には、観察者の右眼及び左眼の視線方
向のオフセット量をそれぞれ設定する第１及び第２オフ
セット量設定手段と、そのオフセット量を、対応する立
体物の位置にそれぞれ付加して、前記立体物の新たな位
置をそれぞれ設定する第１及び第２オフセット位置設定
手段とを更に具える。
向のオフセット量をそれぞれ設定する第１及び第２オフ
セット量設定手段と、そのオフセット量を、対応する立
体物の位置にそれぞれ付加して、前記立体物の新たな位
置をそれぞれ設定する第１及び第２オフセット位置設定
手段とを更に具える。
【００３０】
【発明の実施の形態】本発明による立体物表示システム
及びその受信装置の実施の形態を、図面を参照して詳細
に説明する。図１は、本発明による立体物表示システム
を示す図であり、図２は、その送信側座標系（図２Ａ）
及び受信側座標系（図２Ｂ）を説明するための図であ
る。この立体物表示システムは、送信側情報処理ブロッ
ク１と、受信側情報処理ブロック２とを具える。
及びその受信装置の実施の形態を、図面を参照して詳細
に説明する。図１は、本発明による立体物表示システム
を示す図であり、図２は、その送信側座標系（図２Ａ）
及び受信側座標系（図２Ｂ）を説明するための図であ
る。この立体物表示システムは、送信側情報処理ブロッ
ク１と、受信側情報処理ブロック２とを具える。
【００３１】送信側情報処理ブロック１は、視点位置又
は視線方向不連続検出部１１と、立体物情報設定部１２
と、座標変換部１３とを有する。受信側情報処理ブロッ
ク２は、視点位置検出部２１と、視点位置保持部２２
と、オフセット設定部２３と、オフセット付加部２４
と、座標変換部２５と、スクリーン位置設定部２６と、
透視投影部２７と、リセット信号発生スイッチ２８とを
有する。
は視線方向不連続検出部１１と、立体物情報設定部１２
と、座標変換部１３とを有する。受信側情報処理ブロッ
ク２は、視点位置検出部２１と、視点位置保持部２２
と、オフセット設定部２３と、オフセット付加部２４
と、座標変換部２５と、スクリーン位置設定部２６と、
透視投影部２７と、リセット信号発生スイッチ２８とを
有する。
【００３２】視点位置又は視線方向不連続検出部１１
は、制作者が意図した立体物３１を観察する視点位置Ｏ
１と視線方向を規定する。実際に立体物３１をカメラ３
２で撮影する場合には、カメラ３２の位置及び向きを視
点位置又は視線方向不連続検出部１１に設定し、視点位
置Ｏ１又は視線方向が不連続となる場合には、視点をリ
セットする信号ａを視点位置保持部２２に出力するとと
もに、送信側実視点座標系を規定する信号ｂを座標変換
部１３に出力する。
は、制作者が意図した立体物３１を観察する視点位置Ｏ
１と視線方向を規定する。実際に立体物３１をカメラ３
２で撮影する場合には、カメラ３２の位置及び向きを視
点位置又は視線方向不連続検出部１１に設定し、視点位
置Ｏ１又は視線方向が不連続となる場合には、視点をリ
セットする信号ａを視点位置保持部２２に出力するとと
もに、送信側実視点座標系を規定する信号ｂを座標変換
部１３に出力する。
【００３３】送信側実視点座標系は、視点位置Ｏ１を原
点とし、視線方向をｚ軸とし、ｚ軸を含む鉛直な平面上
でｚ軸に直交する軸をｙ軸とし、ｙ軸及びｚ軸に直交す
る軸をx軸とする座標系であり、立体物３１の位置はこ
の座標系を用いて示される。図２Ａにおいて、送信側実
視点座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸をそれぞれ、Ｘｖｓ，
Ｙｖｓ，Ｚｖｓで表す。
点とし、視線方向をｚ軸とし、ｚ軸を含む鉛直な平面上
でｚ軸に直交する軸をｙ軸とし、ｙ軸及びｚ軸に直交す
る軸をx軸とする座標系であり、立体物３１の位置はこ
の座標系を用いて示される。図２Ａにおいて、送信側実
視点座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸をそれぞれ、Ｘｖｓ，
Ｙｖｓ，Ｚｖｓで表す。
【００３４】なお、立体物３１の位置をこのような送信
側実視点座標系に変換できる場合には、立体物３１を他
の表現形式で表現することができ、例えば、後に説明す
るような、スタジオに固定された送信側世界座標系で示
された立体物３１の位置座標、視点位置Ｏ２及び視線方
向（ｚ軸）を用いることができる。図２Ａにおいて、送
信側世界座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸をそれぞれＸｗ
ｓ，Ｙｗｓ及びＺｗｓで表す。
側実視点座標系に変換できる場合には、立体物３１を他
の表現形式で表現することができ、例えば、後に説明す
るような、スタジオに固定された送信側世界座標系で示
された立体物３１の位置座標、視点位置Ｏ２及び視線方
向（ｚ軸）を用いることができる。図２Ａにおいて、送
信側世界座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸をそれぞれＸｗ
ｓ，Ｙｗｓ及びＺｗｓで表す。
【００３５】立体物情報設定部１２は、送信側世界座標
系によって示された立体物３１の位置情報及び色情報を
有する信号ｃを座標変換部１３に出力する。立体物３１
の位置情報を、点群、三角パッチ、ＮＵＲＢＳサーフェ
ス(L.A.Piegl. On NURBS:A Survey. IEEE Computer Gra
phics and Applications, 11(1):55-71, January 1991
参照)等によって表現する。
系によって示された立体物３１の位置情報及び色情報を
有する信号ｃを座標変換部１３に出力する。立体物３１
の位置情報を、点群、三角パッチ、ＮＵＲＢＳサーフェ
ス(L.A.Piegl. On NURBS:A Survey. IEEE Computer Gra
phics and Applications, 11(1):55-71, January 1991
参照)等によって表現する。
【００３６】座標変換部１３は、送信側世界座標系で示
された立体物３１の位置情報を送信側実視点座標系に座
標変換する。座標変換は、信号ｂによって決定される変
換行列Ｍを用いて、式（１）によって行われる。
された立体物３１の位置情報を送信側実視点座標系に座
標変換する。座標変換は、信号ｂによって決定される変
換行列Ｍを用いて、式（１）によって行われる。
【数１】 座標変換部１３は、送信側実視点座標系による立体物３
１の位置情報及び色情報を有する信号ｄをオフセット付
加部２４に出力する。
１の位置情報及び色情報を有する信号ｄをオフセット付
加部２４に出力する。
【００３７】受信側情報処理ブロック２において、先
ず、観察者４１ａ，４１ｂが居る部屋に固定された受信
側世界座標系を定義し、スクリーン４２の位置（範囲）
及び観察者の視点位置を受信側世界座標で表す。図２Ｂ
において、受信側世界座標系のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸及び原
点をそれぞれＸｗ，Ｙｗ，Ｚｗ及びＯ５で表す。
ず、観察者４１ａ，４１ｂが居る部屋に固定された受信
側世界座標系を定義し、スクリーン４２の位置（範囲）
及び観察者の視点位置を受信側世界座標で表す。図２Ｂ
において、受信側世界座標系のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸及び原
点をそれぞれＸｗ，Ｙｗ，Ｚｗ及びＯ５で表す。
【００３８】次に、信号ａの受信時すなわち視点位置又
は視線方向の不連続状態の検出時における観察者の実視
点の位置Ｏ３を原点とし、この原点と表示スクリーン４
２の上の一点、例えば、表示スクリーン４２の中心Ｏ６
を結ぶ直線をｚ軸とし、ｚ軸を含む鉛直な平面上でｚ軸
に直交する軸をｙ軸とし、ｙ軸及びｚ軸に直交する軸を
x軸とする受信側初期視点座標系も定義する。図２Ｂに
おいて、受信側実視点座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸をそ
れぞれ、Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉで表す。
は視線方向の不連続状態の検出時における観察者の実視
点の位置Ｏ３を原点とし、この原点と表示スクリーン４
２の上の一点、例えば、表示スクリーン４２の中心Ｏ６
を結ぶ直線をｚ軸とし、ｚ軸を含む鉛直な平面上でｚ軸
に直交する軸をｙ軸とし、ｙ軸及びｚ軸に直交する軸を
x軸とする受信側初期視点座標系も定義する。図２Ｂに
おいて、受信側実視点座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸をそ
れぞれ、Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉで表す。
【００３９】さらに、視点位置（実視点位置）Ｏ４を原
点とし、視線方向をｚ軸とし、ｚ軸を含む鉛直な平面上
でｚ軸に直交する軸をｙ軸とし、ｙ軸及びｚ軸に直交す
る軸をx軸とする受信側実視点座標系を定義する。図２
Ｂにおいて、受信側実視点座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸
をそれぞれ、Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖで表す。
点とし、視線方向をｚ軸とし、ｚ軸を含む鉛直な平面上
でｚ軸に直交する軸をｙ軸とし、ｙ軸及びｚ軸に直交す
る軸をx軸とする受信側実視点座標系を定義する。図２
Ｂにおいて、受信側実視点座標系のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸
をそれぞれ、Ｘｖ，Ｙｖ，Ｚｖで表す。
【００４０】なお、図２Ｂにおいて、送信側実視点座標
系で示された立体物３１の位置データを受信側初期視点
座標系で定位した立体物４３ａと、表示スクリーン４２
の面に実視点位置を視点として透視撮影された立体物４
３ｂの像とを示す。このように定位された立体物４３ａ
は、制作者の意図した視点位置すなわち構図で観察者４
１ａによって観察される。
系で示された立体物３１の位置データを受信側初期視点
座標系で定位した立体物４３ａと、表示スクリーン４２
の面に実視点位置を視点として透視撮影された立体物４
３ｂの像とを示す。このように定位された立体物４３ａ
は、制作者の意図した視点位置すなわち構図で観察者４
１ａによって観察される。
【００４１】視点位置検出部２１は、観察者４１ａの視
点位置Ｏ３を計測し、図２Ｂに示すような受信側世界座
標系による位置情報を有する信号ｅを逐次視点位置保持
部２２に出力する。
点位置Ｏ３を計測し、図２Ｂに示すような受信側世界座
標系による位置情報を有する信号ｅを逐次視点位置保持
部２２に出力する。
【００４２】視点位置保持部２２は、信号ａを受信して
から次の信号ａを受信するまでの間、信号ｅを保持し、
受信側初期視点座標系を規定する信号ｆを座標変換部２
５に出力する。
から次の信号ａを受信するまでの間、信号ｅを保持し、
受信側初期視点座標系を規定する信号ｆを座標変換部２
５に出力する。
【００４３】オフセット設定部２３は、観察者４１ａが
設定したｚ座標Ｚｉのオフセット値の情報を有する信号
ｇをオフセット付加部２４に出力する。オフセット付加
部２４は、立体物４３ａの位置情報のｚ座標Ｚｉにオフ
セット値を加算し、加算後の位置情報及び色情報を有す
る信号ｈを座標変換部２５に出力する。
設定したｚ座標Ｚｉのオフセット値の情報を有する信号
ｇをオフセット付加部２４に出力する。オフセット付加
部２４は、立体物４３ａの位置情報のｚ座標Ｚｉにオフ
セット値を加算し、加算後の位置情報及び色情報を有す
る信号ｈを座標変換部２５に出力する。
【００４４】観察者４１ａと表示スクリーン４２との距
離が比較的長く、制作者が意図した画角に比べて表示ス
クリーン４２を見込む画角が小さい場合でも、受信側初
期視点座標系で立体物４３ｂの位置のｚ座標Ｚｉにオフ
セット値を付加することによって、いわゆる見切れが生
じるおそれがなくなる。
離が比較的長く、制作者が意図した画角に比べて表示ス
クリーン４２を見込む画角が小さい場合でも、受信側初
期視点座標系で立体物４３ｂの位置のｚ座標Ｚｉにオフ
セット値を付加することによって、いわゆる見切れが生
じるおそれがなくなる。
【００４５】座標変換部２５は、立体物４３ａの位置情
報を受信側実視点座標系に座標変換する。座標変換は、
信号ｅ及びｆによって決定される変換行列Ｍ’を用い
て、式（２）によって行われる。
報を受信側実視点座標系に座標変換する。座標変換は、
信号ｅ及びｆによって決定される変換行列Ｍ’を用い
て、式（２）によって行われる。
【数２】 座標変換部２５は、立体物４３ａの受信側実視点座標系
における位置情報及び色情報を有する信号ｉを透視撮影
部２７に出力する。
における位置情報及び色情報を有する信号ｉを透視撮影
部２７に出力する。
【００４６】したがって、信号ａを受信してから次の信
号ａを受信するまでの間に視点位置又は視線方向が変化
しても、立体物４３ａが受信側初期視点座標系を用いて
定位されているので、制作者が意図した視点位置からず
れた位置で立体物４３ａを観察することができる。この
ような視点位置からのずれが、制作者が設計した視点移
動可能な範囲内にある場合、受信側実視点位置に応じた
画像を再現することができる。
号ａを受信するまでの間に視点位置又は視線方向が変化
しても、立体物４３ａが受信側初期視点座標系を用いて
定位されているので、制作者が意図した視点位置からず
れた位置で立体物４３ａを観察することができる。この
ような視点位置からのずれが、制作者が設計した視点移
動可能な範囲内にある場合、受信側実視点位置に応じた
画像を再現することができる。
【００４７】スクリーン位置設定部２６は、図示しない
表示装置の画素位置と受信側世界座標系による表示スク
リーン４２の位置及び範囲とを規定する信号ｊを出力す
る。
表示装置の画素位置と受信側世界座標系による表示スク
リーン４２の位置及び範囲とを規定する信号ｊを出力す
る。
【００４８】透視投影部２７は、実視点位置Ｏ４を透視
変換の視点とする透視投影によって、立体物４３ａの表
示スクリーン４２への投影位置を算出し、それを画素位
置に換算する。また、透視投影部２７は、換算した画素
位置に立体物４３ａの色情報によって規定される色信号
ｋを出力する。これによって、立体物４３ａの像４３ｂ
が表示スクリーン４２に表示される。
変換の視点とする透視投影によって、立体物４３ａの表
示スクリーン４２への投影位置を算出し、それを画素位
置に換算する。また、透視投影部２７は、換算した画素
位置に立体物４３ａの色情報によって規定される色信号
ｋを出力する。これによって、立体物４３ａの像４３ｂ
が表示スクリーン４２に表示される。
【００４９】立体物４３ａを表示するには、観察者４１
ｂの視点Ｏ４による透視投影変換を用いて、表示スクリ
ーン３２の面上に投影する。このような透視投影変換に
よって、受信側初期視点座標系で表現された立体物４３
ａの位置と、世界座標で表現された表示スクリーン３２
の位置（範囲）とを受信側実視点座標系に座標変換した
後、それを透視投影することによって、容易に表示画像
４３ｂを取得することができる。
ｂの視点Ｏ４による透視投影変換を用いて、表示スクリ
ーン３２の面上に投影する。このような透視投影変換に
よって、受信側初期視点座標系で表現された立体物４３
ａの位置と、世界座標で表現された表示スクリーン３２
の位置（範囲）とを受信側実視点座標系に座標変換した
後、それを透視投影することによって、容易に表示画像
４３ｂを取得することができる。
【００５０】なお、表示スクリーン４２が部屋に固定さ
れている場合には、世界座標の原点を表示スクリーン４
２の一点にとり、ｚ軸を表示スクリーン４２の面に対す
る垂線とし、ｘ軸及びｙ軸をそれぞれ表示スクリーン４
２の面の垂直方向及び水平方向にそれぞれ定義すると、
受信側実視点座標系の代わりに、立体物４３ａの位置及
び実視点の位置Ｏ４を世界座標に変換した後、それを透
視投影することによって、容易に表示画像を取得するこ
とができる。
れている場合には、世界座標の原点を表示スクリーン４
２の一点にとり、ｚ軸を表示スクリーン４２の面に対す
る垂線とし、ｘ軸及びｙ軸をそれぞれ表示スクリーン４
２の面の垂直方向及び水平方向にそれぞれ定義すると、
受信側実視点座標系の代わりに、立体物４３ａの位置及
び実視点の位置Ｏ４を世界座標に変換した後、それを透
視投影することによって、容易に表示画像を取得するこ
とができる。
【００５１】本実施の形態によれば、観察者の視点位置
に関係なく、制作者の意図した構図で立体物を表示する
ことができ、かつ、表示可能な観察者の視点移動範囲が
制限されている場合でも、観察者が表示可能な視点の移
動範囲を逸脱しにくくなる。
に関係なく、制作者の意図した構図で立体物を表示する
ことができ、かつ、表示可能な観察者の視点移動範囲が
制限されている場合でも、観察者が表示可能な視点の移
動範囲を逸脱しにくくなる。
【００５２】本発明は、上記実施の形態に限定されるも
のではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例え
ば、受信側情報処理ブロック２を２式設け、右眼及び左
眼のそれぞれに対応した視点での透視投影画像を表示
し、両眼による立体視を提供することもできる。
のではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例え
ば、受信側情報処理ブロック２を２式設け、右眼及び左
眼のそれぞれに対応した視点での透視投影画像を表示
し、両眼による立体視を提供することもできる。
【００５３】また、視点位置又は視線方向の不連続状態
を検出するに際し、視点位置又は視線方向不連続検出部
１１が信号ａを出力する代わりに、視点位置及び視点方
向に関する情報を有する信号を、送信側情報処理ブロッ
ク１から受信側情報処理ブロック２に連続的に送信し、
受信側情報処理ブロック２において、しきい値処理によ
って視点位置又は視線方向の不連続状態を検出すること
もできる。この場合、視点位置又は視線方向の変化を監
視し、その変化がしきい値を超える場合、視点位置保持
部２２は信号ｅを保持する。また、信号ａを出力する代
わりに、リセット信号発生スイッチ２８から信号ｌを視
点位置保持部２２に出力することによって、視点位置保
持部２２が信号ｅを保持するようにしてもよい。
を検出するに際し、視点位置又は視線方向不連続検出部
１１が信号ａを出力する代わりに、視点位置及び視点方
向に関する情報を有する信号を、送信側情報処理ブロッ
ク１から受信側情報処理ブロック２に連続的に送信し、
受信側情報処理ブロック２において、しきい値処理によ
って視点位置又は視線方向の不連続状態を検出すること
もできる。この場合、視点位置又は視線方向の変化を監
視し、その変化がしきい値を超える場合、視点位置保持
部２２は信号ｅを保持する。また、信号ａを出力する代
わりに、リセット信号発生スイッチ２８から信号ｌを視
点位置保持部２２に出力することによって、視点位置保
持部２２が信号ｅを保持するようにしてもよい。
【００５４】さらに、立体物３１の情報を記録媒体（例
えば、ＣＤ−ＲＯＭ）に記録する場合には、信号ａ及び
ｄを記録媒体に記録し、再生時にそれを読み出すことも
できる。
えば、ＣＤ−ＲＯＭ）に記録する場合には、信号ａ及び
ｄを記録媒体に記録し、再生時にそれを読み出すことも
できる。
【図１】 本発明による立体物表示システムを示す図で
ある。
ある。
【図２】 本発明による立体物表示システムの送信側座
標系及び受信側座標系を説明するための図である。
標系及び受信側座標系を説明するための図である。
１ 送信側情報処理ブロック ２ 受信側情報処理ブロック １１ 視点位置又は視線方向不連続検出部 １２ 立体物情報設定部 １３，２５ 座標変換部 ２１ 視点位置検出部 ２２ 視点位置保持部 ２３ オフセット設定部 ２４ オフセット付加部 ２６ スクリーン位置設定部 ２７ 透視撮影部 ２８ リセット信号発生スイッチ ３１，４３ａ 立体物 ３２ カメラ ４１ａ 観察者の初期位置 ４１ｂ 観察者の実際の位置 ４２ スクリーン ４３ｂ 撮影された立体物の像 ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，，ｆ，ｇ，ｈ，ｉ，ｊ，ｋ，ｌ
信号
信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 片山 美和 東京都世田谷区砧１丁目10番11号 日本放 送協会 放送技術研究所内 (72)発明者 金次 保明 東京都世田谷区砧１丁目10番11号 日本放 送協会 放送技術研究所内 Ｆターム(参考） 5B050 BA09 CA07 EA27 FA02 FA06 5B069 AA01 BA03 DD09 5C061 AA06 AA23 AB03 AB08 AB12 AB14 AB16 5C082 AA27 BA46 CA31 CA81 CA85 CB01 DA51 MM10
Claims (20)
- 【請求項１】 送信側観察者の視点位置又は視線方向の
不連続状態を検出する不連続検出手段と、 立体物の位置を所定の３次元座標系で設定する位置設定
手段と、 受信側観察者の視点位置を検出する視点位置検出手段
と、 前記不連続状態を検出した瞬時の受信側観察者の視点位
置を保持する視点位置保持手段と、 前記立体物の位置を、前記不連続状態を検出した瞬時の
受信側観察者の視点位置を原点とする３次元座標系に変
換する座標変換手段と、 その座標変換手段によって変換された立体物を、逐次更
新される受信側観察者の視点位置を視点として２次元面
に投影する投影手段とを具えることを特徴とする立体物
表示システム。 - 【請求項２】 前記不連続検出手段が、送信側観察者の
視点位置の変化の割合が所定の値を超えた場合に不連続
状態を検出するように構成したことを特徴とする請求項
１記載の立体物表示システム。 - 【請求項３】 前記視点位置保持手段によって保持され
た視点位置をリセットするリセット手段を更に具えるこ
とを特徴とする請求項１又は２記載の立体物表示システ
ム。 - 【請求項４】 前記視線方向のオフセット量を設定する
オフセット量設定手段と、 そのオフセット量を前記立体物の位置に付加して、前記
立体物の新たな位置を設定するオフセット位置設定手段
とを更に具えることを特徴とする請求項１から３のうち
のいずれか１項に記載の立体物表示システム。 - 【請求項５】 受信側観察者の視点位置を検出する視点
位置検出手段と、 送信側観察者の視点位置又は視線方向の不連続状態を検
出した瞬時の受信側観察者の視点位置を保持する視点位
置保持手段と、 立体物の位置を、前記不連続状態を検出した瞬時の受信
側観察者の視点位置を原点とする３次元座標系に変換す
る座標変換手段と、 その座標変換手段によって変換された立体物を、逐次更
新される受信側観察者の視点位置を視点として２次元面
に投影する投影手段とを具えることを特徴とする立体物
表示システムの受信装置。 - 【請求項６】 送信側観察者の視点位置の変化の割合が
所定の値を超えた場合に不連続状態を検出するように構
成したことを特徴とする請求項５記載の立体物表示シス
テムの受信装置。 - 【請求項７】 前記視点位置保持手段によって保持され
た視点位置をリセットするリセット手段を更に具えるこ
とを特徴とする請求項５又は６記載の立体物表示システ
ムの受信装置。 - 【請求項８】 前記視線方向のオフセット量を設定する
オフセット量設定手段と、 そのオフセット量を前記立体物の位置に付加して、立体
物の新たな位置を設定するオフセット位置設定手段とを
更に具えることを特徴とする請求項５から７のうちのい
ずれか１項に記載の立体物表示システムの受信装置。 - 【請求項９】 受信側観察者の視点位置を検出する視点
位置検出手段と、 所定の瞬時の受信側観察者の視点位置を保持する視点位
置保持手段と、 立体物の位置を、前記所定の瞬時の受信側観察者の視点
位置を原点とする３次元座標系に変換する座標変換手段
と、 その座標変換手段によって変換された立体物を、逐次更
新される受信側観察者の視点位置を視点として２次元面
に投影する投影手段と、 前記視点位置保持手段によって保持された視点位置をリ
セットするリセット手段とを具えることを特徴とする立
体物表示システムの受信装置。 - 【請求項１０】 前記視線方向のオフセット量を設定す
るオフセット量設定手段と、 そのオフセット量を前記立体物の位置に付加して、立体
物の新たな位置を設定するオフセット位置設定手段とを
更に具えることを特徴とする請求項９記載の立体物表示
システムの受信装置。 - 【請求項１１】 送信側観察者の視点位置又は視線方向
の不連続状態を検出する不連続検出手段と、 立体物の位置を所定の３次元座標系で設定する位置設定
手段と、 受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置をそれぞれ検出
する第１及び第２視点位置検出手段と、 前記不連続状態を検出した瞬時の受信側観察者の右眼及
び左眼の視点位置をそれぞれ保持する第１及び第２視点
位置保持手段と、 前記立体物の位置を、前記不連続状態を検出した瞬時の
受信側観察者の視点位置を原点とする３次元座標系にそ
れぞれ変換する第１及び第２座標変換手段と、 これら第１及び第２座標変換手段によって変換された立
体物をそれぞれ、逐次更新される受信側観察者の右眼及
び左眼の視点位置を視点として２次元面に投影する第１
及び第２投影手段とを具えることを特徴とする立体物表
示システム。 - 【請求項１２】 前記不連続検出手段が、送信側観察者
の視点位置の変化の割合が所定の値を超えた場合に不連
続状態を検出するように構成したことを特徴とする請求
項１１記載の立体物表示システム。 - 【請求項１３】 前記第１及び第２視点位置保持手段に
よって保持された視点位置をそれぞれリセットする第１
及び第２リセット手段を更に具えることを特徴とする請
求項１１又は１２記載の立体物表示システム。 - 【請求項１４】 受信側観察者の右眼及び左眼の視線方
向のオフセット量をそれぞれ設定する第１及び第２オフ
セット量設定手段と、 そのオフセット量を、対応する前記立体物の位置にそれ
ぞれ付加して、前記立体物の新たな位置をそれぞれ設定
する第１及び第２オフセット位置設定手段とを更に具え
ることを特徴とする請求項１１から１３のうちのいずれ
か１項に記載の立体物表示システム。 - 【請求項１５】 受信側観察者の右眼及び左眼の視点位
置をそれぞれ検出する第１及び第２視点位置検出手段
と、 送信側観察者の視点位置又は視線方向の不連続状態を検
出した瞬時の受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置を
それぞれ保持する第１及び第２視点位置保持手段と、 右眼及び左眼に対する立体物を、前記不連続状態を検出
した瞬時の受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置を原
点とする３次元座標系にそれぞれ変換する第１及び第２
座標変換手段と、 これら第１及び第２座標変換手段によって変換された立
体物をそれぞれ、逐次更新される受信側観察者の視点位
置を視点として２次元面に投影する第１及び第２投影手
段とを具えることを特徴とする立体物表示システムの受
信装置。 - 【請求項１６】 送信側観察者の視点位置の変化の割合
が所定の値を超えた場合、に不連続状態を検出するよう
に構成したことを特徴とする請求項１５記載の立体物表
示システムの受信装置。 - 【請求項１７】 前記第１及び第２視点位置保持手段に
よって保持された視点位置をそれぞれリセットする第１
及び第２リセット手段を更に具えることを特徴とする請
求項１５又は１６記載の立体物表示システムの受信装
置。 - 【請求項１８】 受信側観察者の右眼及び左眼の視線方
向のオフセット量をそれぞれ設定する第１及び第２オフ
セット量設定手段と、 そのオフセット量を、対応する立体物の位置にそれぞれ
付加して、前記立体物の新たな位置をそれぞれ設定する
第１及び第２オフセット位置設定手段とを更に具えるこ
とを特徴とする請求項１５から１７のうちのいずれか１
項に記載の立体物表示システムの受信装置。 - 【請求項１９】 受信側観察者の右眼及び左眼の視点位
置をそれぞれ検出する第１及び第２視点位置検出手段
と、 所定の瞬時の受信側観察者の右眼及び左眼の視点位置を
それぞれ保持する第１及び第２視点位置保持手段と、 右眼及び左眼に対する立体物を、前記所定の瞬時の受信
側観察者の右眼及び左眼の視点位置を原点とする３次元
座標系にそれぞれ変換する第１及び第２座標変換手段
と、 これら第１及び第２座標変換手段によって変換された立
体物をそれぞれ、逐次更新される受信側観察者の視点位
置を視点として２次元面に投影する第１及び第２投影手
段と、 前記第１及び第２視点位置保持手段によって保持された
視点位置をそれぞれリセットする第１及び第２リセット
手段とを具えることを特徴とする立体物表示システムの
受信装置。 - 【請求項２０】 受信側観察者の右眼及び左眼の視線方
向のオフセット量をそれぞれ設定する第１及び第２オフ
セット量設定手段と、 そのオフセット量を、対応する立体物の位置にそれぞれ
付加して、前記立体物の新たな位置をそれぞれ設定する
第１及び第２オフセット位置設定手段とを更に具えるこ
とを特徴とする請求項１９記載の立体物表示システムの
受信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000201935A JP4141620B2 (ja) | 2000-07-04 | 2000-07-04 | 立体物表示システム及びその受信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000201935A JP4141620B2 (ja) | 2000-07-04 | 2000-07-04 | 立体物表示システム及びその受信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002024856A true JP2002024856A (ja) | 2002-01-25 |
| JP4141620B2 JP4141620B2 (ja) | 2008-08-27 |
Family
ID=18699535
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000201935A Expired - Fee Related JP4141620B2 (ja) | 2000-07-04 | 2000-07-04 | 立体物表示システム及びその受信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4141620B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007020142A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | Samsung Sdi Co Ltd | ３ｄグラフィック処理装置及びこれを利用した立体映像表示装置 |
| JP2011004054A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Sharp Corp | 画像処理システム及び方法 |
| KR101036600B1 (ko) | 2009-12-18 | 2011-05-24 | 주식회사 비전소프트텍 | 투명스크린을 이용한 3차원 가상현실 시스템 및 가상영상 표시방법 |
| US8154543B2 (en) | 2005-07-05 | 2012-04-10 | Samsung Mobile Display Co., Ltd. | Stereoscopic image display device |
| US8279221B2 (en) | 2005-08-05 | 2012-10-02 | Samsung Display Co., Ltd. | 3D graphics processor and autostereoscopic display device using the same |
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| JP2015008394A (ja) * | 2013-06-25 | 2015-01-15 | Kddi株式会社 | 情報端末装置 |
| US9552063B2 (en) | 2013-11-29 | 2017-01-24 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic device including transparent display and method of controlling the electronic device |
-
2000
- 2000-07-04 JP JP2000201935A patent/JP4141620B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4141620B2 (ja) | 2008-08-27 |
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