JP2002014152A - スペクトル拡散信号を用いた測距及び位置測定方法、その方法を行う装置 - Google Patents

スペクトル拡散信号を用いた測距及び位置測定方法、その方法を行う装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】スペクトル拡散信号の伝搬遅延時間最小の到来
波の受信タイミングをマルチパス環境下においても精度
良く測定する。 【解決手段】第一閾値タイミング検出部103は、遅延プ
ロファイル生成部102で作成された遅延プロファイルと
第一閾値算出部105から入力される第一閾値330を利用し
て、遅延プロファイルの相関値が極大となるタイミング
のうち、第一閾値を超え且つ最も受信タイミングの早い
ものを選択する。基準タイミング算出部106は、前記受
信タイミングと第二閾値算出部107から入力される第二
閾値331を利用し、遅延時間最小の到来波の受信タイミ
ングの算出に必要な基準タイミングを算出する。受信タ
イミング算出部108は該基準タイミングから予め設定し
たタイミングだけずらしたタイミングを伝搬遅延時間最
小の到来波の受信タイミング113として出力する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自己の位置を測定
する端末機器に関する。特に、本発明はCDMA基地局等の
地上に固定された基地局からの電波を用いて測距及び位
置測定を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】スペクトル拡散信号を用いて測距を行う
場合の原理を図9を用いて説明する。スペクトル拡散信
号の送信局は送信タイミング400にスペクトル拡散信号
を送信する。受信局は前記スペクトル拡散信号を受信
し、受信タイミング401を得る。受信タイミング401と送
信タイミング400の時間差402がスペクトル拡散信号の伝
搬時間となる。前記時間差402に光速を乗算することに
より、送信局と受信局との距離を求めることができる。
前記原理により、スペクトル拡散信号を用いて測距を行
う場合、受信局において受信タイミング401を測定する
ことが必要となる。
【０００３】次にスペクトル拡散信号を用いて位置測定
を行う原理を説明する。受信局は複数の送信局に対して
それぞれ上記原理にて測距を行う。このようにして得ら
れた受信局と各基地局との距離と、各基地局の位置を用
いて、受信局の位置を未知数とした方程式を解くこと
で、受信局の位置を算出することができる。具体的な算
出方法として、例えば特開平7-181242がある。
【０００４】このようにスペクトル拡散信号を用いて測
距や位置測定を行う場合、端末装置における前記スペク
トル拡散信号の受信タイミングを測定する必要がある。
特開平7-181242では前記受信タイミングを測定するため
に以下の方法が開示されている。スペクトル拡散信号の
生成に使用される予め決められた符号系列(以後PN符号
と呼ぶ)と受信信号との相関値を受信タイミング毎に計
算し、各受信タイミングにおける相関値に応じた値を示
すプロファイル(以後遅延プロファイルと呼ぶ)を作成す
る。遅延プロファイルの模式図を図10中の1に示す。前
記遅延プロファイル中で相関値が最大となるタイミング
を探し、該タイミングをスペクトル拡散信号の受信タイ
ミングとする。図10の例ではtprevが受信タイミングと
なる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】測距及び位置測定にお
いては、端末装置に最も早く到達した到来波、すなわち
伝搬遅延時間最小の到来波の受信タイミングを測定する
ことが重要となる。ここで図11に示すように、スペクト
ル拡散信号送信局から送信されたスペクトル拡散信号が
異なる伝搬路を通ることにより、異なる伝搬遅延時間と
異なる信号強度を持つ到来波1と到来波2として端末装置
で受信された場合を考える。この場合、受信される遅延
プロファイルは到来波1の遅延プロファイル10と到来波2
の遅延プロファイル11が合成された遅延プロファイル12
の形状となる。この場合、従来の技術では到来波2の受
信タイミング22を検出する。一方、図11の例では伝搬遅
延時間最小の到来波は到来波1であり、その受信タイミ
ングは21である。従って従来の技術では伝搬遅延時間最
小の到来波の受信タイミングを測定することができな
い。この結果、受信タイミングの測定誤差が生じ、正確
に測距や位置測定を行うことができない。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、信
号送信局からの受信波から遅延プロファイルを作成し、
該遅延プロファイルの立上がるタイミングを基準タイミ
ングとし、前記基準タイミングから予め定められた値だ
け遅れたタイミングを該受信波の受信タイミングとし
て、距離を測定する。
【０００７】位置を測定する場合には、少なくとも３つ
の信号送信局について上記基準タイミングを求め、対応
する信号送信局の送信タイミングとの時間差を求めて、
それら時間差の互いの相対時間差を基に位置を測定す
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明で使用する受信タイミング
測定のアルゴリズムを図2に示すフローチャートと、図4
に示す遅延プロファイルの一例を用いて説明する。
【０００９】最初のステップ500では受信波とPN符号の
相関を計算し、遅延プロファイル202を作成する。
【００１０】ステップ501では、遅延プロファイル202に
おいて、到来波と雑音を区別するために必要な閾値(以
下、第一閾値とする)206を算出する。ここで第一閾値20
6は、遅延プロファイルにおいて相関値が本閾値を超え
れば、そのタイミングにおいて到来波が存在すると判定
するための閾値であり、雑音レベルよりも十分大きな値
となる。
【００１１】ステップ502では、相関値が前記第一閾値2
06と等しくなるタイミングのうち、最も早い受信タイミ
ング(以下、第一閾値タイミングとする)205を判定す
る。
【００１２】ステップ503では、到来波の遅延プロファ
イルが立上がるタイミングを判定するために必要な閾値
(以下、第二閾値とする)207を算出する。ここで第二閾
値207は遅延プロファイルが雑音レベルから立上がって
くるタイミングを判定するための閾値であり、雑音レベ
ルと同等程度の値となる。
【００１３】ステップ504では、相関値が前記第二閾値2
07と等しくなるタイミングのうち、第一閾値タイミング
205より早くかつ最も近いタイミング(以下、基準タイミ
ングとする)208を判定する。従って、基準タイミング20
8は到来波の遅延プロファイルが雑音レベルから立上が
るタイミングを示すことになる。
【００１４】ステップ505では、前記基準タイミング208
から予め定められた値209だけ遅れたタイミング(以下、
受信タイミングとする)210を算出する。到来波は受信タ
イミング210で受信局に到達したことになる。予め定め
られた値209は、雑音が無い状態では、理論的には1.0チ
ップである。しかし、実際には雑音が存在し、真の立上
がりタイミングよりも後ろを立上がりタイミングとして
検出してしまう。したがってその分を差し引くと、0.7
〜1.0程度の値がよい。
【００１５】ここでスペクトル拡散信号を用いた位置測
定において、例えば特開平7-181242に示された方法のよ
うに、各送信局と受信局との相対距離差を用いた位置測
定方法を使用する場合、ステップ505を省略し、ステッ
プ504で得られる基準タイミング208を受信タイミング21
0としても良い。
【００１６】図1に本発明の実施の形態の端末装置の構
成を示す。アンテナ100で受信されたスペクトル拡散信
号は信号受信部101で高/中間周波数での受信処理と、ベ
ースバンド信号の復調処理が行われる。信号受信部101
で処理を施されたスペクトル拡散信号は、遅延プロファ
イル生成部102へ入力される。遅延プロファイル102は、
受信されたスペクトル拡散信号とPN符号との相関値を受
信タイミング毎に計算し、各受信タイミングにおける相
関値に応じた値を示す遅延プロファイルを作成する。
【００１７】遅延プロファイル生成部102の構成の一例
として、マッチトフィルタを用いた場合の構成を図3に
示す。図3でマッチトフィルタ200は、受信されたスペク
トル拡散信号とPN符号発生器201から出力されるPN符号
との相関値を計算し、相関値に応じた値を信号線110へ
出力する。遅延プロファイル生成部102から出力される
遅延プロファイルの一例を図4の実線202に示す。図4で
横軸212は受信タイミングを表し、左側ほど受信タイミ
ングが早い、すなわち伝搬遅延時間が小さいことを示
す。また図4の縦軸213は相関値を表すものとする。
【００１８】遅延プロファイル生成部102で生成された
遅延プロファイルは、遅延プロファイル保持部115で保
持される。遅延プロファイル保持部115は例えばメモリ
で構成すれば良い。遅延プロファイル保持部115に保持
された遅延プロファイルは第一閾値タイミング検出部10
3、第一閾値算出部105、基準タイミング算出部106及び
第二閾値算出部107へ入力される。
【００１９】第一閾値算出部105は第一閾値タイミング
検出部103で使用する閾値を算出する。第一閾値算出部1
05の構成の第一例を図5に示す。図5で最大値サーチ部30
0は、信号線110を介して入力される遅延プロファイルの
中での最大相関値310（受信タイミング203の時点のも
の）を出力する。乗算器320は前記最大相関値310と係数
Ｃ０の乗算を行い、結果を第一閾値３３０として、第一
閾値タイミング検出部103へ出力する。係数C0の値は0.1
程度とした。その理由は、遅延プロファイルを作成する
際、信号受信部101内の帯域制限フィルタの特性によ
り、最大相関値310の0.1程度の大きさのサイドローブが
発生するが、このサイドローブを誤認しないためであ
る。
【００２０】第一閾値算出部105の構成の第二例を図6に
示す。図6で雑音電力推定部301は、信号線110を介して
入力される遅延プロファイルを用いて雑音電力の推定を
行い、雑音電力311を出力する。雑音電力の測定方法
は、以下の２種類を考えた。
【００２１】(1)受信信号の全電力を雑音電力と近似す
る。
【００２２】(2)プロファイルを何度も作成し、プロフ
ァイルのピークの相関値の分散を計算する。
【００２３】(2)は精度が高いものの測定に時間がかか
る。ここでは、(1)を用いた。
【００２４】乗算器320は前記雑音電力311と係数C1の乗
算を行い、結果を第一閾値330として、第一閾値タイミ
ング検出部103へ出力する。C1の値は10〜100程度の値と
した。その理由は以下の通りである。雑音をホワイトノ
イズと考えると瞬時振幅は正規分布に従って変動する。
この場合、雑音電力をσの2乗とした場合、瞬時振幅が3
σを越える確率は3/1000程度となる。この程度であれば
測定が誤る確率としては十分小さい。振幅の3σは電力
ではσの2乗の9倍なので、従ってC1は9以上であればよ
いからである。
【００２５】なお、図6において雑音電力推定部301の入
力としては、信号受信部101の出力116を使用しても良
い。また、第一閾値算出部105は図5及び図6の構成を共
に備え、それぞれから算出される閾値のうち値の大きな
ものを第一閾値330として第一閾値タイミング検出部103
へ出力してもよい。あるいは、第一閾値算出部105は図
５及び図６の構成を共に備え、それぞれから算出される
閾値のうち値の小さなものを第一閾値330として第一閾
値タイミング検出部103へ出力してもよい。
【００２６】第一閾値タイミング検出部103は第一閾値
算出部105から入力される第一閾値330を利用し、相関値
が第一閾値330と等しくなる受信タイミングのうち、最
も早い受信タイミングを出力する。第一閾値タイミング
検出部102の動作を図4を用いて説明する。図4で破線206
は第一閾値算出部105から入力される第一閾値330を表す
ものとする。第一閾値タイミング検出部103は遅延プロ
ファイル202の中で、相関値が閾値206と等しくなるタイ
ミングのうち最も早い受信タイミング205を信号線111へ
出力する。
【００２７】第二閾値算出部107は基準タイミング算出
部106で使用する閾値を算出する。第二閾値算出部107の
構成の第一例を図7に示す。図5に示す第一閾値算出部10
5の構成の第一例と同一の構成要素には同一の番号を付
してある。乗算器320は最大値サーチ部300から出力され
る最大相関値310と係数C2の乗算を行い、結果を第二閾
値331として、基準タイミング算出部106へ出力する。C2
の値は実験機で測定したデータを基に0.1程度とした。
【００２８】第二閾値算出部107の構成の第二例を図8に
示す。図6に示す第一閾値算出部105の構成の第二例と同
一の構成要素には同一の番号を付してある。乗算器320
は雑音電力推定部301から出力される雑音電力311と係数
C3の乗算を行い、結果を第二閾値331として、基準タイ
ミング算出部106へ出力する。C3の値は実験機で測定し
たデータを基に7程度とした。
【００２９】なお、図8において雑音電力推定部301の入
力としては、信号受信部101の出力116を使用しても良
い。また、第二閾値算出部107は図7及び図8の構成を共
に備え、それぞれから算出される閾値のうち値の大きな
ものを第二閾値331として、基準タイミング算出部106へ
出力してもよい。あるいは、第二閾値算出部107は図7及
び図8の構成を共に備え、それぞれから算出される閾値
のうち値の小さなものを第二閾値331として、基準タイ
ミング算出部106へ出力してもよい。
【００３０】基準タイミング算出部106は第二閾値算出
部107から入力される第二閾値331と、第一閾値タイミン
グ検出部103から入力される受信タイミング、及び遅延
プロファイル保持部115から入力される遅延プロファイ
ルを用いて、伝搬遅延時間最小の到来波の受信タイミン
グを求めるための基準タイミングを算出する。基準タイ
ミング算出部106の動作を図4を用いて説明する。図4で
一点鎖線207は第二閾値算出部107から入力される第二閾
値331を表すものとする。基準タイミング算出部106は、
第一閾値タイミング検出部103から入力された受信タイ
ミング205における相関値と閾値207とを比較する。両者
が一致しなければ、受信タイミングを早め、該受信タイ
ミングにおける相関値と閾値207を比較する。上記処理
を相関値と閾値207が一致するまで繰り返し、一致する
受信タイミングを出力する。図4の例では相関値と閾値2
07が一致する受信タイミング208を基準タイミングとし
て信号線112へ出力する。
【００３１】受信タイミング算出部108は基準タイミン
グ算出部106から信号線112を介して入力される基準タイ
ミングを用いて、端末装置に最も早く到達した到来波、
すなわち伝搬遅延時間最小の到来波の受信タイミングを
算出する。受信タイミング算出部108の動作を図4を用い
て説明する。受信タイミング算出部108は、基準タイミ
ング算出部106から入力された基準タイミング208から予
め設定したタイミング209だけ遅れたタイミング210を遅
延時間最小の到来波の受信タイミングとし、信号線113
へ出力する。
【００３２】以上の手法を図11に示した遅延プロファイ
ル12に適用した場合について説明する。適切な第一閾値
330を使用することで、第一閾値タイミング検出部は受
信タイミング24を出力することができる。次に適切な第
二閾値331を使用することにより、基準タイミング算出
部は受信タイミング20を出力することができる。更に予
め到来波が1つのみの環境で遅延プロファイルの立上り
タイミングから遅延プロファイルの最大値までのタイミ
ング差23を測定しておき、受信タイミング算出部108に
おいて該タイミング差23を使用することで、受信タイミ
ング算出部108は受信タイミング21を検出することがで
きる。これは最も早く到達した到来波である到来波1の
受信タイミングである。すなわち2つの到来波が重なっ
て受信された場合においても、最も早く到着した到来波
の受信タイミングを検出することができる。
【００３３】測距/位置測定部114は受信タイミング算出
部108から入力される受信タイミング113を元に、測距や
位置測定のための計算を行う。測距/位置測定部114とし
ては例えば特開平7-181242で開示された方法を用いれば
良い。
【００３４】ここでスペクトル拡散信号を用いた位置測
定において、例えば特開平7-181242に示された方法のよ
うに、各送信局と受信局との相対距離差を用いた位置測
定方法を使用する場合、受信タイミング算出部108の処
理を省略し、基準タイミング算出部106の出力112を信号
線113に接続して測距/位置測定部114へ入力しても良
い。この場合、少なくともお３つの信号送信局からの遅
延プロファイルを作成し、それぞれの遅延プロファイル
について第一しきい値、第二しきい値を作成する。そし
て、それぞれの遅延プロファイルの立ち上がりタイミン
グを検出し、対応する信号送信局の送信タイミングとの
間の時間差を用いて、それらの互いの相対時間差を基に
自己の位置を測定する。
【００３５】
【発明の効果】本発明により、複数の到来波が重なって
受信されるマルチパス環境下において、最も早く到達し
た到来波の受信タイミングを正確に求めることが可能と
なる。これによりスペクトル拡散信号を利用して測距及
び位置測定を行う端末装置において、測定誤差の低減が
可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の端末構成図である。
【図２】本発明で使用する受信タイミング測定アルゴリ
ズムフローチャートである。
【図３】遅延プロファイル生成部の構成例である。
【図４】遅延プロファイルの一例である。
【図５】第一閾値算出部の第一の構成例である。
【図６】第一閾値算出部の第二の構成例である。
【図７】第二閾値算出部の第一の構成例である。
【図８】第二閾値算出部の第二の構成例である。
【図９】測距の原理説明図である。
【図１０】遅延プロファイルの模式図である。
【図１１】到来波が二つ存在する場合の遅延プロファイ
ルの模式図である。
【符号の説明】
1、10、11、12…遅延プロファイル 21…到来波1の受信タイミング 22…到来波2の受信タイミング 100…アンテナ 101…信号受信部 102…遅延プロファイル生成部 103…第一閾値タイミング検出部 105…第一閾値算出部 106…基準タイミング算出部 107…第二閾値算出部 108…受信タイミング算出部 110…遅延プロファイル 111…極大タイミング 112…基準タイミング 113…伝搬遅延時間最小到来波の受信タイミング 114…測距/位置測定部 115…遅延プロファイル保持部 116…受信信号 200…マッチトフィルタ 201…PN符号発生器 202…遅延プロファイル 206…第一閾値 207…第二閾値 208…基準タイミング 210…受信タイミング 212…受信タイミング軸 213…相関値軸 300…最大値サーチ部 301…雑音電力推定部 310…相関値最大値 311…雑音電力推定値 320…乗算器 330…第一閾値 331…第二閾値 400…送信タイミング 401…受信タイミング 402…送信タイミングと受信タイミングの時間差 500、501、502、503、504、505…受信タイミング測定ア
ルゴリズムのステップ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桑原 幹夫 東京都国分寺市東恋ケ窪一丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内 (72)発明者 石藤 智昭 東京都国分寺市東恋ケ窪一丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内 Ｆターム(参考） 5J062 AA01 CC16 5K022 EE02 EE21 EE31 5K067 AA33 BB02 CC10 EE02 EE10 JJ52

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】信号送信局からの受信波から遅延プロファ
    イルを作成する第1ステップ、該遅延プロファイルの立
    上がるタイミングを基準タイミングとする第2ステッ
    プ、 前記基準タイミングから予め定められた値だけ遅
    れたタイミングを該受信波の受信タイミングとする第3
    ステップ、上記信号送信局の送信タイミングと上記受信
    タイミングとから距離を測定する測距方法。
  2. 【請求項２】上記第2ステップは、該遅延プロファイル
    において、上記受信波と雑音を区別する第一閾値を算出
    する第4ステップ、該遅延プロファイルにおいて、相関
    値が前記第一閾値と等しくなるタイミングのうち、最も
    早い受信タイミングを第一閾値タイミングとする第5ス
    テップ、該遅延プロファイルの立上がるタイミングを判
    定するための第二閾値を算出する第6ステップ、該遅延
    プロファイルにおいて、相関値が前記第二閾値と等しく
    なるタイミングのうち、上記第一閾値タイミングより早
    くかつ最も近いタイミングを上記基準タイミングとする
    第7ステップ、 を含む測距方法。
  3. 【請求項３】少なくとも3つの信号送信局からの受信波
    からそれぞれ遅延プロファイルを作成する第1ステッ
    プ、該それぞれの遅延プロファイルの立上がるタイミン
    グを基準タイミングとする第2ステップ、 該それぞれの遅延プロファイルの前記基準タイミングと
    対応する信号送信局の送信タイミングとの間の時間差を
    用いて、それらの互いの相対時間差を基に自己の位置を
    測定する位置測定方法。
  4. 【請求項４】上記第2ステップは、該それぞれの遅延プ
    ロファイルにおいて、上記受信波と雑音を区別する第一
    閾値を算出する第3ステップ、該それぞれの遅延プロフ
    ァイルにおいて、相関値が前記第一閾値と等しくなるタ
    イミングのうち、最も早い受信タイミングを第一閾値タ
    イミングとする第4ステップ、該それぞれの遅延プロフ
    ァイルの立上がるタイミングを判定するための第二閾値
    を算出する第5ステップ、該それぞれの遅延プロファイ
    ルにおいて、相関値が前記第二閾値と等しくなるタイミ
    ングのうち、上記第一閾値タイミングより早くかつ最も
    近いタイミングを上記基準タイミングとする第6ステッ
    プ、 を含む位置測定方法。
  5. 【請求項５】信号送信局からの受信波を使用して測距を
    行う装置において、信号送信局からの受信波から遅延プ
    ロファイルを作成する遅延プロファイル生成手段と、該
    遅延プロファイルの立上がるタイミングを基準タイミン
    グとする基準タイミング算出手段と、 前記基準タイミングから予め定められた値だけ遅れたタ
    イミングを該受信波の受信タイミングとする受信タイミ
    ング算出手段と、上記信号送信局の送信タイミングと上
    記受信タイミングとから距離を測定する測距手段を備え
    ることを特徴とする装置。
  6. 【請求項６】請求項5に記載の基準タイミング算出手段
    において、該遅延プロファイルにおいて上記受信波と雑
    音を区別する第一閾値を算出する第一閾値算出手段と、 該遅延プロファイルにおいて相関値が前記第一閾値と等
    しくなるタイミングのうち、最も早い受信タイミングを
    第一閾値タイミングとする第一閾値タイミング検出手段
    と、該遅延プロファイルの立上がるタイミングを判定す
    るための第二閾値を算出する第二閾値算出手段と、該遅
    延プロファイルにおいて、相関値が前記第二閾値と等し
    くなるタイミングのうち、上記第一閾値タイミングより
    早くかつ最も近いタイミングを上記基準タイミングとす
    る手段を備えることを特徴とする装置。
  7. 【請求項７】信号送信局からの受信波を使用して位置測
    定を行う装置において、少なくとも3つの信号送信局か
    らの受信波からそれぞれ遅延プロファイルを作成する遅
    延プロファイル生成手段と、該それぞれの遅延プロファ
    イルの立上がるタイミングを基準タイミングとする基準
    タイミング算出手段と、 該それぞれの遅延プロファイルの前記基準タイミングと
    対応する信号送信局の送信タイミングとの間の時間差を
    用いて、それらの互いの相対時間差を基に自己の位置を
    測定する位置測定手段を備えることを特徴とする装置。
  8. 【請求項８】請求項7に記載の基準タイミング算出手段
    において、該それぞれの遅延プロファイルにおいて上記
    受信波と雑音を区別する第一閾値を算出する第一閾値算
    出手段と、該それぞれの遅延プロファイルにおいて、相
    関値が前記第一閾値と等しくなるタイミングのうち、最
    も早い受信タイミングを第一閾値タイミングとする第一
    閾値タイミング算出手段と、該それぞれの遅延プロファ
    イルの立上がるタイミングを判定するための第二閾値を
    算出する第二閾値算出手段と、該それぞれの遅延プロフ
    ァイルにおいて、相関値が前記第二閾値と等しくなるタ
    イミングのうち、上記第一閾値タイミングより早くかつ
    最も近いタイミングを上記基準タイミングとする手段を
    備えることを特徴とする装置。
  9. 【請求項９】スペクトル拡散信号を受信し測距を行う端
    末装置であって、該測距に必要なスペクトル拡散信号を
    受信し受信信号を生成する信号受信手段と、該受信信号
    の受信タイミングから測距を行う測距手段を備える端末
    装置において、スペクトル拡散信号送信局が送信するス
    ペクトル拡散信号と同じスペクトル拡散信号を発生し、
    該スペクトル拡散信号と前記受信信号との相関値を算出
    する遅延プロファイル生成手段と、該遅延プロファイル
    生成手段の出力を保持する遅延プロファイル保持手段
    と、第一の閾値を算出する第一閾値算出手段と、前記相
    関値が前記第一の閾値と等しくなる受信タイミングのう
    ち最も早い受信タイミングを検出する第一閾値タイミン
    グ検出手段と、第二の閾値を算出する第二閾値算出手段
    と、該第二閾値と前記遅延プロファイルと前記第一の基
    準受信タイミングから第二の基準受信タイミングを算出
    する基準タイミング算出手段と、第二の基準受信タイミ
    ングから前記受信信号の受信タイミングを算出する受信
    タイミング算出手段を備えることを特徴とする端末装
    置。
  10. 【請求項１０】スペクトル拡散信号を受信し位置測定を
    行う端末装置であって、該位置測定に必要なスペクトル
    拡散信号を受信し受信信号を生成する信号受信手段と、
    該受信信号の受信タイミングから位置測定を行う位置測
    定手段を備える端末装置において、スペクトル拡散信号
    送信局が送信するスペクトル拡散信号と同じスペクトル
    拡散信号を発生し、該スペクトル拡散信号と前記受信信
    号との相関値を算出する遅延プロファイル生成手段と、
    該遅延プロファイル生成手段の出力を保持する遅延プロ
    ファイル保持手段と、第一の閾値を算出する第一閾値算
    出手段と、前記相関値が前記第一の閾値と等しくなる受
    信タイミングのうち最も早い受信タイミングを検出する
    第一閾値タイミング検出手段と、第二の閾値を算出する
    第二閾値算出手段と、該第二閾値と前記遅延プロファイ
    ルと前記第一の基準受信タイミングから第二の基準受信
    タイミングを算出する基準タイミング算出手段を備える
    ことを特徴とする端末装置。
  11. 【請求項１１】請求項10に記載の端末装置において、前
    記第二の基準受信タイミングから前記受信信号の受信タ
    イミングを算出する受信タイミング算出手段を備えるこ
    とを特徴とする端末装置。
  12. 【請求項１２】請求項9乃至11の何れかに記載の端末装
    置において、前記基準タイミング算出部は、前記相関値
    が前記第二の閾値と等しくなる受信タイミングのうち、
    前記第一の基準受信タイミングより受信タイミングが早
    く且つ該第一の基準受信タイミングに最も近い受信タイ
    ミングを算出することを特徴とする端末装置。
  13. 【請求項１３】請求項12に記載の端末装置において、前
    記受信タイミング算出部は、前記第二の基準受信タイミ
    ングから予め定めたタイミングだけ遅れた受信タイミン
    グを前記受信信号の受信タイミングとすることを特徴と
    する端末装置。
  14. 【請求項１４】請求項9乃至11の何れかに記載の端末装
    置において、前記第一閾値算出部は、前記相関値のうち
    最大の相関値に予め定められた係数を乗じた値を第一の
    閾値とすることを特徴とする端末装置。
  15. 【請求項１５】請求項9乃至11の何れかに記載の端末装
    置において、前記第一閾値算出部は、前記受信信号の雑
    音電力を測定し、該雑音電力に予め定められた係数を乗
    じた値を第一の閾値とすることを特徴とする端末装置。
  16. 【請求項１６】請求項9乃至11の何れかに記載の端末装
    置において、前記第一閾値算出部は、前記相関値のうち
    最大の相関値に予め定められた係数を乗じた第一の候補
    値と、前記受信信号の雑音電力を測定し、該雑音電力に
    予め定められた係数を乗じた第二の候補値を算出し、前
    記第一の候補値と前記第二の候補値のうち最大の値を第
    一の閾値とすることを特徴とする端末装置。
  17. 【請求項１７】請求項9乃至11の何れかに記載の端末装
    置において、前記第一閾値算出部は、前記相関値のうち
    最大の相関値に予め定められた係数を乗じた第一の候補
    値と、前記受信信号の雑音電力を測定し、該雑音電力に
    予め定められた係数を乗じた第二の候補値を算出し、前
    記第一の候補値と前記第二の候補値のうち最小の値を第
    一の閾値とすることを特徴とする端末装置。
  18. 【請求項１８】請求項9乃至11の何れかに記載の端末装
    置において、前記第二閾値算出部は、前記相関値のうち
    最大の相関値に予め定められた係数を乗じた値を第二の
    閾値とすることを特徴とする端末装置。
  19. 【請求項１９】請求項9乃至11の何れかに記載の端末装
    置において、前記第二閾値算出部は、前記受信信号の雑
    音電力を測定し、該雑音電力に予め定められた係数を乗
    じた値を第二の閾値とすることを特徴とする端末装置。
  20. 【請求項２０】請求項9乃至11の何れかに記載の端末装
    置において、前記第二閾値算出部は、前記相関値のうち
    最大の相関値に予め定められた係数を乗じた第一の候補
    値と、前記受信信号の雑音電力を測定し、該雑音電力に
    予め定められた係数を乗じた第二の候補値を算出し、前
    記第一の候補値と前記第二の候補値のうち最大の値を第
    二の閾値とすることを特徴とする端末装置。
  21. 【請求項２１】請求項9乃至11の何れかに記載の端末装
    置において、前記第二閾値算出部は、前記相関値のうち
    最大の相関値に予め定められた係数を乗じた第一の候補
    値と、前記受信信号の雑音電力を測定し、該雑音電力に
    予め定められた係数を乗じた第二の候補値を算出し、前
    記第一の候補値と前記第二の候補値のうち最小の値を第
    二の閾値とすることを特徴とする端末装置。
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