JP2001514992A - 自動車の基準速度を決定する方法と装置 - Google Patents

自動車の基準速度を決定する方法と装置

Info

Publication number
JP2001514992A
JP2001514992A JP2000509618A JP2000509618A JP2001514992A JP 2001514992 A JP2001514992 A JP 2001514992A JP 2000509618 A JP2000509618 A JP 2000509618A JP 2000509618 A JP2000509618 A JP 2000509618A JP 2001514992 A JP2001514992 A JP 2001514992A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
speed
reference speed
vehicle
ref
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2000509618A
Other languages
English (en)
Inventor
ヘーアプ・アンドレーアス
Original Assignee
コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト filed Critical コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト
Publication of JP2001514992A publication Critical patent/JP2001514992A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/56—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for comparing two speeds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【解決手段】 本発明は、自動車の基準速度を決定するための方法と装置に関する。本発明の根底なす課題は、正確で信頼できる、自動車の基準速度の決定を可能にする方法と装置を提供することである。更に、方法と装置を低コストで実施できるようにすべきである。課題は、自動車の基準速度を決定するための方法において、本発明に従い、自動車の少なくとも２個の車輪（１１１，１２１）の車輪速度が測定され（１１２，１２２）、少なくとも２個の車輪（１１１，１２１）の車輪速度を考慮して基準速度が演算される（１３１）ことによって解決される。本発明は自動車、特に全輪駆動乗用車、例えば四輪駆動乗用車のトラクションコントロールシステムまたはアンチスリップシステムとアンチロックシステムに適用可能である。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、自動車、特に全輪駆動乗用車、例えば四輪駆動乗用車の基準速度を
決定するための方法と装置に関する。本発明は自動車のトラクションスリップコ
ントロールシステムまたはアンチスリップシステムまたはアンチロックシステム
に適用可能である。
【０００２】 トラクションスリップコントロールシステムまたはアンチスリップシステムの
場合、駆動される車輪が過剰回転しないように、すなわち駆動される車輪の外周
の接線方向速度を走行方向における自動車の実際の速度にできるだけ近づけるよ
うに、駆動される各々の車輪に作用する駆動力を制御する必要がある。それによ
って、自動車の最適な加速が達成される。
【０００３】 アンチロックシステムの場合には、制動される車輪が過剰制動されないように
、すなわち制動される車輪の外周の接線方向速度を自動車の実際の速度にできる
だけ近づけるように、制動される各々の車輪に作用する制動力を制御する必要が
ある。それによって、自動車の最適な減速が達成される。
【０００４】 この両方の課題にとって、自動車の駆動または制動される車輪の外周の接線方
向速度を検出する必要がある。そのために、単位時間当たりの各々の車輪の回転
数を測定するセンサが各々の車輪に取付けられる。それから、知られている車輪
の半径を用いて、それぞれの車輪の周速が演算される。
【０００５】 この両課題のために更に、基準速度、すなわち走行方向における自動車の実際
の速度を検出することが必要である。
【０００６】 全輪駆動でない自動車の場合には、基準速度の検出は加速の場合比較的に簡単
であり、駆動トルクが作用しない駆動されない車輪の外周の接線方向速度に基づ
いて確実に行われる。
【０００７】 勿論、全輪駆動でない自動車の場合にも、制動時には基準速度を簡単に検出す
ることができない。というのは、多回路型ブレーキシステムの場合普通の運転時
に常に自動車の各々の車輪にブレーキ力が作用しているからである。
【０００８】 公知の方法および装置の場合には、基準速度を検出するために加速度センサが
使用される。その際、この加速度センサが高価であり、全システムのコストを大
幅に高めるという欠点がある。
【０００９】 他の公知の方法の場合、加速時には、最もゆっくり回転する車輪の外周の接線
方向速度が、自動車の基準速度として用いられる。減速時には、速く回転する車
輪の外周の接線方向速度が自動車の基準速度として用いられる。この方法は、基
準速度の決定が不正確であり、所定の条件下では信頼できないという欠点がある
。
【００１０】 米国特許第４，９６９，１００号明細書には、自動車におけ基準速度を決定す
る装置が記載されている。この装置は各々の車輪に速度センサを備え、基準速度
を測定するために、１個の車輪または１個の車輪の速度が選択手段によって選択
され、選択されたこの車輪の速度に基づいて、自動車の基準速度が演算によって
決定される。
【００１１】 この方法も、基準速度の決定が不正確であり、所定の条件下では非常に信頼で
きないという欠点がある。
【００１２】 そこで、本発明の根底なす課題は、正確で信頼できる、自動車の基準速度の決
定を可能にする方法と装置を提供することである。更に、方法と装置を低コスト
で実施できるようにすべきである。
【００１３】 方法と装置は更に、加速時にも減速時にも、正確でかつ信頼できる、自動車の
基準速度の決定を可能にすべきである。
【００１４】 この課題は、独立請求項に開示された方法と装置によって解決される。本発明
の特別な実施形は従属請求項に記載されている。
【００１５】 自動車の基準速度を決定するための方法の場合には、課題は本発明に従い、自
動車の少なくとも２個の車輪の車輪速度が測定され、少なくとも２個の車輪の車
輪速度を考慮して基準速度が演算されることによって解決される。
【００１６】 基準速度とは、自動車の走行方向における実際の速度であると理解される。車
輪速度は車輪外周の接線方向の速度である。車輪速度は車輪直径を考慮して、場
合によっては速度に依存する車輪直径を考慮して、車輪の回転周波数から決定さ
れる。車輪の回転周波数を検出するために、技術水準では、いろいろなピックア
ップ、例えば機械的、電気的、光学的または磁気的ピックアップ原理を有するピ
ックアップが知られている。
【００１７】 少なくとも２個の車輪の車輪速度を考慮すると、非常に正確で信頼性のある、
自動車の基準速度の決定が保証されるという利点がある。更に、この方法と装置
は低コストで実施可能である。というのは、コストのかかる加速度センサが必要
でないからである。
【００１８】 更に、方法と装置が、加速時にも減速時にも正確で信頼性のある、自動車の基
準速度の決定を保証するという利点がある。
【００１９】 本発明の特別な実施形では、自動車のすべての車輪の車輪速度を測定し、すべ
ての車輪の車輪速度を考慮して基準速度の演算が行われる。これは、二輪駆動の
自動車の場合にも全輪駆動の自動車の場合にも、正確で、信頼性があってそして
低コストの、自動車の基準速度の決定が保証されるという利点がある。
【００２０】 本発明の他の特別な実施形では、基準速度が、不連続の時点で、充分に高い繰
り返し周波数で、帰納的演算式を用いて演算される。
【００２１】 これは、この演算のためにデジタル式電子回路を使用可能であり、それによっ
て高い演算速度と高い演算精度が低コストでかつ低エネルギー消費の所属の演算
手段で達成可能であるという利点を有する。
【００２２】 更に、演算のために入力量が簡単にろ波され、静的処理操作、例えば浮動平均
値算出操作を受けると有利である。それによって、演算された基準速度の精度が
更に高まる。
【００２３】 本発明の他の特別な実施形では、基準速度ｖref (tn+1)が時点 t n+1で、時点 tn の基準速度ｖref (tn ) から、次の帰納的演算式、 ｖref (tn+1)＝ｖref (tn ) ＋ w(tn ) ・ａmot (tn ) ・Δｔ に従って演算され、ここで、ｗは経験的に決定される平均重み係数であり、ａmo t はエンジントルクから導き出された最大加速度であり、そしてΔｔは時点 tn と tn+1 の間の時間差である。この場合好ましくは、重み係数ｗが自動車の車輪
の速度、加速度およびスリップに依存し、電子的に記憶された表から求められ、
更に、特にエンジントルクから導き出された最大加速度ａmot が、有効ブレーキ
トルクＭbrems を考慮して補正される。自動車の車輪の加速度とスリップは回転
速度の時間的な経過から基準速度と比較して決定可能である。
【００２４】 これは、基準速度が非常に迅速にかつ高い繰り返し周波数で、同時に高い精度
で演算可能であり、限界状態の場合、例えば氷、雪、湿ったアスファルトおよび
乾燥したアスファルトのような、自動車の４個すべての車輪にとって異なる道路
状態でも、自動車のアンチスリップ装置またはアンチロック装置と関連して安定
した安全な走行運転を保証する基準速度の決定が迅速かつ確実に可能であるとい
う利点がある。電子的に記憶された表からの重み係数を求めると、プログラミン
グ可能なメモリ（ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭ）の形をした重み係
数を車両制御装置に格納することができ、しかもメーカーの異なるタイプの自動
車または自動車の異なる使用分野のために、サービスステーションまたは現地の
修理工場で格納およびまたは交換することができるという利点がある。
【００２５】 本発明の他の特別な実施形では、自動車が加速度センサを備え、例えば加速度
センサの出力信号を時間で積分することにより、加速度センサによって車両速度
が決定され、加速度センサによって決定された車両速度が基準速度と比較される
。
【００２６】 これは、常に重力加速度を検出し、従って出力信号が水平に対する加速度セン
サの方向、ひいては自動車の方向に依存する、慣性に基づく加速度センサを使用
する場合に、両速度を比較することによって、車両が現在上り坂を走行している
かまたは下り坂を走行しているかを決定することができるという利点がある。こ
の付加的な情報は、自動車の自動車の他の制御、すなわち安全性に関する制御の
ために使用可能である。
【００２７】 本発明の他の特別な実施形では、それぞれの車輪の速度、加速度およびスリッ
プを考慮して、およびそれぞれの車輪が現在ブレーキ力で付勢されていないと仮
定して、安定した車輪として１個の車輪が選択され、この安定した車輪の速度が
検出された基準速度と比較され、特に、比較によって差が生じるときに、基準速
度が安定した車輪の速度に合わせられる。
【００２８】 これは、既に検出されたパラメータによって、演算された基準速度をチェック
することができ、場合によっては基準速度を適合させることができ、それによっ
て基準速度の決定の信頼性が更に高まるという利点がある。
【００２９】 本発明は更に、車輪速度を感知するためのセンサと、電子的な記憶手段と、電
子的な演算手段とを備えた、前述の種類の方法を実施する、自動車の基準速度を
決定するための装置を含む。
【００３０】 本発明は更に、演算プログラムおよびまたは所属のデータを記憶するデータキ
ャリアを含む。この場合、演算プログラムは前述の種類の方法を実施するかまた
はこの方法に関連するデータを用意するかあるいは演算プログラムは前述の種類
の装置を制御するかまたはこの装置の制御に関連するデータを用意する。
【００３１】 これは、プログラミング可能なメモリ（ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭまたはＥＥＰＲ
ＯＭ）の形をした演算プログラムおよびまたは所属のデータが、車両制御装置に
格納可能であり、しかもメーカーの異なるタイプの自動車または自動車の異なる
使用分野のために個別的に、サービスステーションまたは現地の修理工場で格納
およびまたは交換可能であるという利点がある。
【００３２】 次に、請求した本発明を実施するための１つの形態を、図に基づいて詳しく説
明する。
【００３３】 図１は、自動車の基準速度を決定するための方法と、自動車のアンチスリップ
装置またはアンチロック装置の制御回路へのこの方法の組み込みを概略的に示し
ている。
【００３４】 第１の車輪１１１では、第１の車輪１１１の車輪速度ｖ1 が測定値ピックアッ
プ１１２を介して検出される。第２の車輪１２１では、第２の車輪１２１の車輪
速度ｖ2 が測定値ピックアップ１２２を介して検出される。両車輪速度ｖ1 ，ｖ 2 から、演算段階１３１において基準速度ｖref が演算される。基準速度ｖref は特に、両車輪速度の時間的な経過の関数ｖ1(t)，ｖ2(t)として演算される。
【００３５】 基準速度ｖref を両車輪速度ｖ1 ，ｖ2 と比較１４１することにより、自動車
のアンチスリップ装置またはアンチロック装置の範囲内において、各々の車輪１
１１，１２１のブレーキ１１４，１２４の操作または解放が、適当な制御チャン
ネル１１３，１２３、例えば電気的、光学的、機械的、空気圧的または液圧的制
御チャンネルを介して制御される。
【００３６】 例えばアンチスリップコントロールの場合に、比較の結果、車輪１１１の車輪
速度ｖ1 が演算された基準速度ｖref よりも著しく高いと、車輪１１１のブレー
キ１１４が制御チャンネル１１３を介して、例えばブレーキ装置内の液圧弁を閉
鎖または開放することによって操作される。
【００３７】 アンチロックコントロールの場合に、比較の結果、車輪１２１の車輪速度ｖ2 が演算された基準速度ｖref よりも著しく低いと、車輪１２１のブレーキ１２４
が制御チャンネル１２３を介して、例えばブレーキ装置内の液圧弁を開放または
閉鎖することによって操作される。
【００３８】 図２は、図１に示した方法の特別な実施方法を示している。この実施方法では
、自動車の４個の車輪２１１，２１２，２１３，２１４の車輪速度ｖi （ｉ＝１
，２，３，４）が適当な測定値ピックアップ２１０を介して検出される。車輪速
度ｖi の時間的な経過から、４個の車輪２１１，２１２，２１３，２１４の車輪
加速度ａi （ｉ＝１，２，３，４）が演算される。更に、車輪速度ｖi と有効な
各々の基準速度ｖref から、４個の車輪２１１，２１２，２１３，２１４の各々
のスリップｓi （ｉ＝１，２，３，４）が演算される。
【００３９】 ４個の車輪２１１，２１２，２１３，２１４の各々について、パラメータｖi ，ａi ，ｓi から、重み係数ｗi （ｉ＝１，２，３，４）が決定され（２２０）
、しかもこの重み係数は電子的に記憶されたテーブル２２１または少なくとも電
子的に読出し可能な表から読出される。この表の各々は所定の速度範囲について
有効であり、この速度範囲内で車輪ｉの各々のスリップ／加速度の対（ｓi ／ａ i ）に対して重み係数ｗi を正確に割り当てる。このような表の一例が図３に示
してある。次に、この表について詳しく説明する。重み係数ｗi （ｉ＝１，２，
３，４）から平均値を求めること（２２１）によって、平均重み係数が求められ
る。この平均重み係数は基準速度のそれ以降の演算のために使用される。
【００４０】 平均値を求める際、できるだけ信頼性のある平均値を求めるため、および例え
ば重み係数の“異常値”を除去するために、統計的方法を適用することができる
。
【００４１】 平均値を求める際、自動車の開放したデファレンシャルギアの数に応じて、す
べての車輪の重み係数を考慮すべきであるかまたは例えば車軸の間でデファレン
シャルが開放しているときに、１本の車軸の車輪のその都度最小の重み係数だけ
を考慮すべきである。
【００４２】 重み係数ｗi の決定と平行して、有効ブレーキトルクＭbrems ２３２を考慮し
て、エンジンから供給される駆動トルクＭmot ２３１から、自動車の最大加速度
ａmot ２３０が導き出される。エンジンから供給される駆動トルクＭmot ２３１
は有効ブレーキトルクＭbrems ２３２と同様に、一般的に、自動車の情報バス、
例えばＣＡＮバスから取り出される。自動車の最大加速度ａmot ２３０は、例え
ば質量や空気抵抗値のような車両特有の量と、例えば回転数や変速段のような現
在の走行状態を考慮して、これらのトルクから導き出される。
【００４３】 このようにして準備されたパラメータから、演算段階２４０において、基準速
度ｖref (tn+1)が時点 t n+1で、時点 tn の基準速度ｖref (tn ) から、次の帰
納（再帰）的演算式、 ｖref (tn+1)＝ｖref (tn ) ＋ w(tn ) ・ａmot (tn ) ・Δｔ に従って演算される。ここで、ｗは平均重み係数、ａmot はエンジントルクとブ
レーキトルクから導き出された最大加速度、そしてΔｔは時点 tn と tn+1 の間
の時間差である。
【００４４】 基準速度ｖref の演算２４０と平行して、車両速度ｖsensが時間で出力信号を
積分する自動車の加速度センサにより、付加的な方法で検出可能である。常に重
力加速度を検出し、出力信号が水平線に対する加速度センサの方向ひいては自動
車の方向に依存する、慣性を基礎とした加速度センサの場合、両速度ｖref とｖ sens を比較２５０することによって、車両が上り坂を走行しているかまたは下り
坂を走行しているかを検出することができる。
【００４５】 例えば、加速度センサによって検出された速度が長い時間にわたって基準速度
よりも遅いときには上り坂を走行していることが判る。
【００４６】 他方では、加速度センサによって検出された速度が長い時間にわたって基準速
度よりも速いときには下り坂を走行していることが判る。
【００４７】 全体として、本発明による方法によって、入力量であるエンジン回転数、変速
段、センサ加速度、エンジントルクから導き出された最大加速度、車輪加速度、
車輪スリップおよび車輪速度から、出力量である基準速度、走行方向の上り坂傾
斜角および車輪摩擦係数が決定される。
【００４８】 更に、車輪の重み係数ｗi を考慮して、少なくとも１個のいわゆる“安定した
”車輪が選択される２６１。
【００４９】 安定した車輪とは、車輪速度が走行方向における自動車の実際の速度にきわめ
て近い車輪であると理解される。 − 所属の重み係数ｗi が１００％であり、、 − 所定の時間の間車輪ブレーキ圧力が設定した値よりも低く、例えば３〜５バ
ールよりも低く、 − 車輪について圧力上昇相が検出されず、および − 車輪が既に所定の時間以前から安定していると認識されるときに、 車輪は安定していると認識される。
【００５０】 安定した車輪の基準速度ｖref と車輪速度ｖsensを比較２６０することによっ
て、基準速度ｖref の演算はその妥当性をチェックされる。この比較２６０にお
いて両速度ｖref ，ｖsensの偏差が大きいと、基準速度ｖref が安定した車輪の
速度ｖstabilに適合させられる。
【００５１】 速度ｖstabilが基準速度ｖref よりも遅い安定した車輪が認識されると、時点
ｔn+1 の基準速度ｖref ( ｔn+1)が時点ｔn の基準速度ｖref ( ｔn ) から、帰
納的演算式、 ｖref (tn+1)＝ｖref (tn ) ＋ wstabil(tn ) ・ａneg ・Δｔ に従って演算される。この場合、 wstabilは安定した車輪の重み係数、ａneg は
最大減速度、そしてΔｔは時点 tn と tn+1 の間の時間差である。安定した車輪
の重み係数 wstabilは表から求められ、それぞれの車輪のスリップとブレーキ圧
力に依存し、そして経験的に決定される。
【００５２】 速度ｖstabilが基準速度ｖref よりも速い安定した車輪が認識されると、時点
ｔn+1 の基準速度ｖref （ｔn+1)が時点ｔn の基準速度ｖref （ｔn ) から、帰
納的演算式、 ｖref (tn+1)＝ｖref (tn ) ＋（ｖstabil(tn ) −ｖref (tn )) ＝ｖstabil(tn ) に従って決定される。
【００５３】 図３は、車輪速度ｖi の速度範囲内の車輪ｉ（ｉ＝１，２，３，４）の加速度
ａi とスリップｓi に依存して重み係数ｗi を割り当てるための表を示している
。
【００５４】 加速度ａi は単位ｇで記載されている。この場合、ほぼ１ｇ＝１０ｍｓ-2が当
てはまる。スリップｓi は車輪速度と車両速度との差の絶対値を単位ｋｍｈ-1で
記載されている。重み係数ｗi の数値は％で記載されている。
【００５５】 記載された表は、車輪ｉの車輪速度ｖi の所定の範囲、例えば２０〜３０ｋｍ
ｈ-1に当てはまる。この速度範囲内では、例えば車輪加速度が１．７５ｇで、ス
リップ５ｋｍｈ-1の場合、車輪ｉについて２０％の重み係数が生じる。一般的に
、高い加速度およびまたは大きなスリップは小さな重み係数を生じ、その逆の場
合には低い加速度およびまたは小さな重み係数を生じることが言える。その原因
は、文献によって知られている摩擦係数、トラクションスリップおよび車両速度
の関係にある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 自動車の基準速度を決定するための方法と、アンチスリップ装置とアンチロッ
ク装置の制御回路へのこの方法の組み込みを概略的に示す図である。
【図２】 図１の方法の特別な実施形態を示す図である。
【図３】 重み係数を割り当てるための表を示す図である。

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動車の少なくとも２個の車輪（１１１，１２１）の車輪速
    度を測定する段階（１１２，１２２）を有する、自動車の基準速度を決定するた
    めの方法において、 少なくとも２個の車輪（１１１，１２１）の車輪速度を考慮して基準速度を演
    算する段階（１３１）を有することを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 自動車のすべての車輪の車輪速度を測定し（１１２，１２２
    ）、 すべての車輪の車輪速度を考慮して基準速度を演算する（１３１）ことを特徴
    とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 基準速度が、不連続の時点で、充分に高い繰り返し周波数で
    、基準速度を演算するための帰納的演算式を用いて演算されることを特徴とする
    請求項１または２記載の方法。
  4. 【請求項４】 基準速度ｖref (tn+1)が時点 t n+1で、時点 tn の基準速度
    ｖref (tn ) から、次の帰納的演算式、 ｖref (tn+1)＝ｖref (tn ) ＋ w(tn ) ・ａmot (tn ) ・Δｔ に従って演算され、ここで、ｗは経験的に決定される平均重み係数であり、 ａmot はエンジントルクから導き出された最大加速度であり、そして Δｔは時点 tn と tn+1 の間の時間差であることを特徴とする請求項３記載の
    方法。
  5. 【請求項５】 重み係数ｗが自動車の車輪の速度ｖ、加速度ａおよびスリッ
    プｓに依存し、電子的に記憶された表（２２１）から求められることを特徴とす
    る請求項４記載の方法。
  6. 【請求項６】 エンジントルクから導き出された最大加速度ａmot が、有効
    ブレーキトルクＭbrems を考慮して補正されることを特徴とする請求項４または
    ５記載の方法。
  7. 【請求項７】 自動車が加速度センサを備えている、請求項１〜６のいずれ
    か一つに記載の方法において、加速度センサによって車両速度が決定され（２５
    １）、そして、 加速度センサによって決定された車両速度ｖsensと基準速度ｖref を比較する
    （２５０）ことを特徴とする方法。
  8. 【請求項８】 それぞれの車輪の速度、加速度およびスリップを考慮して、
    およびそれぞれの車輪がそのときにブレーキ力で付勢されていないと仮定して、
    安定した車輪として１個の車輪が選択され（２６１）、 安定した車輪の速度が検出された基準速度と比較される（２６０）ことを特徴
    とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の方法。
  9. 【請求項９】 比較（２６０）によって差が生じるときに、基準速度が安定
    した車輪の速度に合わせられることを特徴とする請求項８記載の方法。
  10. 【請求項１０】 車輪が全輪駆動の乗用車であることを特徴とする請求項１
    〜９のいずれか一つに記載の方法。
  11. 【請求項１１】 車輪速度を感知するためのセンサと、電子的な記憶手段と
    、電子的な演算手段とを備えた、自動車の基準速度を決定するための装置におい
    て、装置が請求項１〜１０のいずれか一つに記載の方法を実施することを特徴と
    する装置。
  12. 【請求項１２】 演算プログラムおよびまたは所属のデータを記憶するデー
    タキャリアにおいて、演算プログラムが請求項１〜１１のいずれか一つに記載の
    方法を実施するかまたはこの方法に関連するデータを入手可能にするかあるいは
    演算プログラムが請求項１１記載の装置を制御するかまたはこの装置の制御に関
    連するデータを入手可能にすることを特徴するデータキャリア。
JP2000509618A 1997-08-16 1998-08-11 自動車の基準速度を決定する方法と装置 Withdrawn JP2001514992A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19735562.5 1997-08-16
DE19735562A DE19735562B4 (de) 1997-08-16 1997-08-16 Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Referenz-Geschwindigkeit in einem Kraftfahrzeug
PCT/EP1998/005085 WO1999008914A1 (de) 1997-08-16 1998-08-11 Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der referenz-geschwindigkeit in einem kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001514992A true JP2001514992A (ja) 2001-09-18

Family

ID=7839177

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000509618A Withdrawn JP2001514992A (ja) 1997-08-16 1998-08-11 自動車の基準速度を決定する方法と装置

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1005423A1 (ja)
JP (1) JP2001514992A (ja)
DE (1) DE19735562B4 (ja)
WO (1) WO1999008914A1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005256798A (ja) * 2004-03-15 2005-09-22 Yokohama Rubber Co Ltd:The トラクション・コントロール・システム及びそのセンサユニット
JP4755716B2 (ja) * 2006-08-21 2011-08-24 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両長手方向の瞬時速度を求めるための方法と装置
KR101129257B1 (ko) 2008-01-16 2012-03-26 주식회사 만도 자동차 차체 전자제어 시스템의 추정 기준 차체 속도결정방법
WO2014156903A1 (ja) * 2013-03-25 2014-10-02 日立建機株式会社 運搬車両
JP2017101944A (ja) * 2015-11-30 2017-06-08 パイオニア株式会社 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JPWO2018042628A1 (ja) * 2016-09-02 2019-06-24 パイオニア株式会社 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
CN111301431A (zh) * 2020-03-03 2020-06-19 上海中科深江电动车辆有限公司 用于确定测量车速的方法

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19939979B4 (de) * 1999-02-27 2011-12-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs
EP1163531A1 (de) * 1999-02-27 2001-12-19 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und vorrichtung zur ermittlung der fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur erkennung einer unrichtigen fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen fahrzeugs
DE19929087A1 (de) * 1999-06-24 2001-01-11 Volkswagen Ag Verfahren bzw. Steuereinrichtung zur Ermittlung von Schaltzeitpunkten für die Gangumschaltung bei einem automatisierten Hand-Schaltgetriebe
DE19936710A1 (de) * 1999-08-06 2001-02-08 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Geschwindigkeitsgröße
DE19962328A1 (de) * 1999-12-23 2001-06-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Einrichtung zum Erkennen einer Kurvenfahrt eines Fahrzeugs
FR2838396B1 (fr) * 2002-04-15 2004-07-02 Renault Sa Systeme de freinage pour vehicule automobile
DE10254628A1 (de) * 2002-11-22 2004-06-03 Volkswagen Ag Verfahren zur Ermittlung einer Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit
DE102005001403B4 (de) * 2005-01-12 2009-05-20 Kes Keschwari Electronic Systems Gmbh & Co. Kg Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen der tatsächlichen Fahrgeschwindigkeit eines Schienenfahrzeugs
DE102005023180A1 (de) * 2005-05-19 2006-11-23 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
DE102007050063B4 (de) 2007-10-19 2021-04-29 Volkswagen Ag Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit an einem Fahrzeug mit gekoppeltem Allradantrieb
DE102011011443A1 (de) * 2011-02-16 2012-08-16 Voith Patent Gmbh Verfahren zum Betreiben eines schienengebundenen Fahrzeuges
EP2792532A1 (en) * 2013-04-16 2014-10-22 ABB Oy Preventing of slip in an electrically powered vehicle
DE102016007143B4 (de) * 2016-06-11 2018-05-17 Audi Ag Verfahren zum Schätzen einer Geschwindigkeit
DE102020130913A1 (de) 2020-11-23 2022-05-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum ermitteln einer fahrzeuggeschwindigkeit, computerprogrammprodukt, fahrassistenzsystem und fahrzeug

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61500724A (ja) * 1983-12-16 1986-04-17 ロ−ベルト　ボツシユ　ゲゼルシヤフト　ミツト　ベシユレンクテル　ハフツング 最適スリツプ値の決定法
JP2590169B2 (ja) * 1987-12-29 1997-03-12 住友電気工業株式会社 車両の基準車輪速計算装置
JP2691210B2 (ja) * 1988-06-13 1997-12-17 本田技研工業株式会社 四輪駆動車加速時の車両速度推定方法
JP2620998B2 (ja) * 1991-10-18 1997-06-18 本田技研工業株式会社 車両用アンチロック制御装置における車体速度推定方法
DE3924448C2 (de) * 1988-07-26 1994-04-21 Honda Motor Co Ltd Verfahren zum Erzeugen eines die Fahrzeuggeschwindigkeit nachbildenden Signals für ein Antiblockiersystem
DE3909589A1 (de) * 1989-03-23 1990-09-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur ermittlung der geschwindigkeit eines fahrzeugs
JPH04121439A (ja) * 1990-09-12 1992-04-22 Honda Motor Co Ltd 車両の車輪速度制御装置
JPH07205675A (ja) * 1994-01-26 1995-08-08 Honda Motor Co Ltd アンチロックブレーキ制御装置付車両における駆動状態切換制御方法
JP3422566B2 (ja) * 1994-07-28 2003-06-30 富士重工業株式会社 ４輪駆動車の車体速度算出方法
DE4428347C2 (de) * 1994-08-10 1998-04-16 Siemens Ag Schaltungsanordnung und Verfahren zum Ermitteln der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
DE19521411C2 (de) * 1995-06-14 1997-12-11 Mannesmann Vdo Ag Verfahren und Anordnung zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005256798A (ja) * 2004-03-15 2005-09-22 Yokohama Rubber Co Ltd:The トラクション・コントロール・システム及びそのセンサユニット
JP4755716B2 (ja) * 2006-08-21 2011-08-24 コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両長手方向の瞬時速度を求めるための方法と装置
KR101129257B1 (ko) 2008-01-16 2012-03-26 주식회사 만도 자동차 차체 전자제어 시스템의 추정 기준 차체 속도결정방법
WO2014156903A1 (ja) * 2013-03-25 2014-10-02 日立建機株式会社 運搬車両
JP2014185988A (ja) * 2013-03-25 2014-10-02 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設車両
JP2017101944A (ja) * 2015-11-30 2017-06-08 パイオニア株式会社 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JPWO2018042628A1 (ja) * 2016-09-02 2019-06-24 パイオニア株式会社 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
US11203349B2 (en) 2016-09-02 2021-12-21 Pioneer Corporation Velocity calculation apparatus, control method, program and storage medium
CN111301431A (zh) * 2020-03-03 2020-06-19 上海中科深江电动车辆有限公司 用于确定测量车速的方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE19735562B4 (de) 2010-01-07
EP1005423A1 (de) 2000-06-07
DE19735562A1 (de) 1999-02-18
WO1999008914A1 (de) 1999-02-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2001514992A (ja) 自動車の基準速度を決定する方法と装置
US7194341B2 (en) Method and device for determining the geometric vehicle inclination of a motor vehicle
JP4048176B2 (ja) 異なる走行状況を考慮して自動車両の質量を算定するための方法
US5797109A (en) Method for determining the gradient of a roadway
JPH1191469A (ja) 車両最短停止距離予測方法および車両最短停止距離予測装置
US6061642A (en) Initial correction factor determining device and device utilizing the same for vehicle
US6701224B1 (en) Method for determining that a motor vehicle is climbing or descending a slope
JPH09188114A (ja) タイヤ識別方法および装置
US7277008B2 (en) Sensor unit, method, device and sensor system for determining a side of a vehicle on which a wheel with a sensor unit is disposed
US20030144777A1 (en) System and method for monitoring the vehicle dynamics of a motor vehicle
JP3409389B2 (ja) 路面摩擦係数推定装置
US20030144767A1 (en) System and method for determining the load state of a motor vehicle
JPH08258684A (ja) 自動車用ａｂｓ制御装置およびまたはａｓｃ制御装置
GB2372300A (en) Avoiding vehicle overturning by reducing brake pressure as a function of inclination angle
US7142958B2 (en) Method and device for recognizing raised wheels of a vehicle
JPH08509442A (ja) ホイールセンサ信号を調整及び評価する回路構成
US7996136B2 (en) Brake performance monitoring system and method
JP4304079B2 (ja) 全輪駆動装置を備えた車両の山道走行を決定する方法
JP4660042B2 (ja) 補正値テーブル作成、検査変数決定および車輪タイヤ圧力低下識別のための方法
JP5579714B2 (ja) 自動車の横加速度を評定するための装置および対応する方法
KR20020081368A (ko) 차량의 곡선 구간 주행 상태의 감시를 위한 시스템 및 방법
JP2001206210A (ja) 車両の停止状態を検知する方法および装置
KR100639896B1 (ko) 자동차의 휠 속도에 대한 기준 변수를 결정하기 위한 방법 및 장치
US20060149451A1 (en) Method and device for detecting longitudinal and transversal acceleration of a vehicle
JP2003509665A (ja) 自動車の走行動特性状態を検出および評価する方法

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20051101