JP2001341088A - ワーク取出し方法 - Google Patents
ワーク取出し方法Info
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- JP2001341088A JP2001341088A JP2000164667A JP2000164667A JP2001341088A JP 2001341088 A JP2001341088 A JP 2001341088A JP 2000164667 A JP2000164667 A JP 2000164667A JP 2000164667 A JP2000164667 A JP 2000164667A JP 2001341088 A JP2001341088 A JP 2001341088A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 水平の支持バー１ｂに吊持されたワークＷを
ロボットハンド３で取出す方法において、ワークＷが正
規姿勢から傾いた姿勢で支持バー１ｂに吊持されていて
も、ワークＷを確実に取出せるようにする。 【解決手段】 ロボットハンド３に設ける複数の吸着パ
ッドのうちワークＷの対角部に位置する少なくとも２つ
の吸着パッド４1，４4がワークＷに当接したときにこれ
を検出するセンサ９1，９2を設ける。ロボットハンド３
を正規姿勢のワークＷに正対する姿勢にしてワークＷに
向けて支持バー１ｂの長手方向に前進させる。この前進
によりワークＷを押して正規姿勢に矯正し、この矯正で
前記両吸着パッド４1，４2がワークＷに当接したとき、
前記両センサ９1，９2からの信号でロボットハンド３の
前進を停止し、その後でワークＷをロボットハンド３で
保持して支持バー１ｂから取出す。
ロボットハンド３で取出す方法において、ワークＷが正
規姿勢から傾いた姿勢で支持バー１ｂに吊持されていて
も、ワークＷを確実に取出せるようにする。 【解決手段】 ロボットハンド３に設ける複数の吸着パ
ッドのうちワークＷの対角部に位置する少なくとも２つ
の吸着パッド４1，４4がワークＷに当接したときにこれ
を検出するセンサ９1，９2を設ける。ロボットハンド３
を正規姿勢のワークＷに正対する姿勢にしてワークＷに
向けて支持バー１ｂの長手方向に前進させる。この前進
によりワークＷを押して正規姿勢に矯正し、この矯正で
前記両吸着パッド４1，４2がワークＷに当接したとき、
前記両センサ９1，９2からの信号でロボットハンド３の
前進を停止し、その後でワークＷをロボットハンド３で
保持して支持バー１ｂから取出す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水平の支持バーに
吊持された複数枚のワークをロボットの動作端に取付け
たロボットハンドにより１枚宛取出すワーク取出し方法
に関する。
吊持された複数枚のワークをロボットの動作端に取付け
たロボットハンドにより１枚宛取出すワーク取出し方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ワークがプレス成形品であって凹凸を有
するものである場合、支持バーからワークを取出す際
に、取出されるワークに隣接するワークが両ワークの凹
凸部を介しての力の伝達で支持バーに対し動き、ワーク
の姿勢が支持バーに対する正規の吊持姿勢から傾いてし
まうことがある。
するものである場合、支持バーからワークを取出す際
に、取出されるワークに隣接するワークが両ワークの凹
凸部を介しての力の伝達で支持バーに対し動き、ワーク
の姿勢が支持バーに対する正規の吊持姿勢から傾いてし
まうことがある。
【０００３】そこで、支持バーに吊持される複数枚のワ
ークをロボットハンドで１枚宛取出す場合、従来は、ロ
ボットハンドにカメラを搭載して、画像処理によりワー
クの姿勢を計測し、この姿勢に合わせてロボットハンド
の姿勢を補正して、ワークをロボットハンドで保持する
ようにしている。
ークをロボットハンドで１枚宛取出す場合、従来は、ロ
ボットハンドにカメラを搭載して、画像処理によりワー
クの姿勢を計測し、この姿勢に合わせてロボットハンド
の姿勢を補正して、ワークをロボットハンドで保持する
ようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例のもので
は、カメラや画像処理装置が必要になって、設備費が高
くなる不具合がある。＃ 本発明は、以上の点に鑑み、
低コストの設備でワークを確実に取出せるようにしたワ
ーク取出し方法を提供することを課題としている。
は、カメラや画像処理装置が必要になって、設備費が高
くなる不具合がある。＃ 本発明は、以上の点に鑑み、
低コストの設備でワークを確実に取出せるようにしたワ
ーク取出し方法を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、水平の支持バーに吊持された複数枚のワーク
をロボットの動作端に取付けたロボットハンドにより１
枚宛取出すワーク取出し方法において、ロボットハンド
に、ワークの４隅のうち対角位置に存する少なくとも２
つの隅部への当接を検出する１対のセンサを設け、ロボ
ットハンドを支持バーに正規姿勢で吊持されているとき
のワークに正対する姿勢にして、ワークに向けて支持バ
ーの長手方向に前進させ、前記両センサが共にワークへ
の当接を検出したところでロボットハンドの前進を停止
し、その後、ロボットハンドによりワークを保持して、
ワークを支持バーから取出すようにしている。
本発明は、水平の支持バーに吊持された複数枚のワーク
をロボットの動作端に取付けたロボットハンドにより１
枚宛取出すワーク取出し方法において、ロボットハンド
に、ワークの４隅のうち対角位置に存する少なくとも２
つの隅部への当接を検出する１対のセンサを設け、ロボ
ットハンドを支持バーに正規姿勢で吊持されているとき
のワークに正対する姿勢にして、ワークに向けて支持バ
ーの長手方向に前進させ、前記両センサが共にワークへ
の当接を検出したところでロボットハンドの前進を停止
し、その後、ロボットハンドによりワークを保持して、
ワークを支持バーから取出すようにしている。
【０００６】ワークが正規姿勢から傾いた姿勢になって
いると、ロボットハンドの前進で、最初に、ワークの対
角位置の一方の隅部へのロボットハンドの当接が対応す
るセンサで検出される。そして、引続くロボットハンド
の前進により、ワークがロボットハンドに押されてロボ
ットハンドに正対する姿勢、即ち、正規姿勢に矯正さ
れ、正規姿勢になったところでワークの対角位置の他方
の隅部へのロボットハンドの当接が対応するセンサで検
出されて、ロボットハンドの前進が停止される。かく
て、画像処理でワークの姿勢を計測しなくても、ロボッ
トハンドをワークに正対させた状態でロボットハンドに
よりワークを確実に保持することができる。
いると、ロボットハンドの前進で、最初に、ワークの対
角位置の一方の隅部へのロボットハンドの当接が対応す
るセンサで検出される。そして、引続くロボットハンド
の前進により、ワークがロボットハンドに押されてロボ
ットハンドに正対する姿勢、即ち、正規姿勢に矯正さ
れ、正規姿勢になったところでワークの対角位置の他方
の隅部へのロボットハンドの当接が対応するセンサで検
出されて、ロボットハンドの前進が停止される。かく
て、画像処理でワークの姿勢を計測しなくても、ロボッ
トハンドをワークに正対させた状態でロボットハンドに
よりワークを確実に保持することができる。
【０００７】尚、ロボットハンドにワークの前記２つの
隅部に対向する２個のロッド部材を設け、各ロッド部材
のワークへの当接を前記センサで検出することも可能で
あるが、ワークの保持に役立たないロッド部材をロボッ
トハンドに設けるのは得策ではない。ここで、ロボット
ハンドに、ワークの前記２つの隅部を吸着する２個の吸
着パッドをワーク側に付勢して設けると共に、該各吸着
パッドのワーク側とは反対方向の退動を検出するスイッ
チを設け、該スイッチで前記センサを構成すれば、吸着
パッドを利用してワークへの当接を検出でき、有利であ
る。
隅部に対向する２個のロッド部材を設け、各ロッド部材
のワークへの当接を前記センサで検出することも可能で
あるが、ワークの保持に役立たないロッド部材をロボッ
トハンドに設けるのは得策ではない。ここで、ロボット
ハンドに、ワークの前記２つの隅部を吸着する２個の吸
着パッドをワーク側に付勢して設けると共に、該各吸着
パッドのワーク側とは反対方向の退動を検出するスイッ
チを設け、該スイッチで前記センサを構成すれば、吸着
パッドを利用してワークへの当接を検出でき、有利であ
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１及び図２を参照して、１は台
車であり、台車１上に一端を開放した平面視コ字状の囲
い枠１ａを立設して、囲い枠１ａの他端上部に、一端側
に水平にのびる１対の支持バー１ｂ，１ｂを片持ち状態
で連結している。そして、両支持バー１ｂ，１ｂに複数
枚のワークＷを吊持した状態で台車１を所定のワーク搬
入位置に送り込み、ワーク搬入位置の近傍に配置される
ロボット２の動作端に取付けたロボットハンド３により
台車１上のワークＷを１枚宛取出して、図外のワークセ
ット治具にワークＷをセットするようにしている。
車であり、台車１上に一端を開放した平面視コ字状の囲
い枠１ａを立設して、囲い枠１ａの他端上部に、一端側
に水平にのびる１対の支持バー１ｂ，１ｂを片持ち状態
で連結している。そして、両支持バー１ｂ，１ｂに複数
枚のワークＷを吊持した状態で台車１を所定のワーク搬
入位置に送り込み、ワーク搬入位置の近傍に配置される
ロボット２の動作端に取付けたロボットハンド３により
台車１上のワークＷを１枚宛取出して、図外のワークセ
ット治具にワークＷをセットするようにしている。
【０００９】尚、ワークＷは自動車のリアフロアパネル
であって、図１１に示す如く１対の透孔Ｗａ，Ｗａが形
成されており、前記両支持バー１ｂ，１ｂを両透孔Ｗ
ａ，Ｗａに挿通させた状態で両支持バー１ｂ，１ｂにワ
ークＷを吊持させている。図中Ｗｂ，Ｗｃはリアフロア
パネルの中間部に取付けた前後１対のクロスメンバであ
る。
であって、図１１に示す如く１対の透孔Ｗａ，Ｗａが形
成されており、前記両支持バー１ｂ，１ｂを両透孔Ｗ
ａ，Ｗａに挿通させた状態で両支持バー１ｂ，１ｂにワ
ークＷを吊持させている。図中Ｗｂ，Ｗｃはリアフロア
パネルの中間部に取付けた前後１対のクロスメンバであ
る。
【００１０】ロボットハンド３には、図３乃至図６に示
す如く、ワークＷの４隅と中央部とを吸着する５個の吸
着パッド４1，４2，４3，４4，４5と、ワークＷの両側
縁に当接してワークＷを横方向に位置決めしてクランプ
する図７に明示する如き１対の第１クランプ部材５，５
と、ワークＷをクロスメンバＷｂ，Ｗｃにおいて縦方向
に位置決めしてクランプする第２と第３の２個のクラン
プ部材６，７と、ワークＷの裏面側に振り込んでワーク
Ｗの脱落を防止する図８に明示する如き１対の第４クラ
ンプ部材８，８とが設けられている。
す如く、ワークＷの４隅と中央部とを吸着する５個の吸
着パッド４1，４2，４3，４4，４5と、ワークＷの両側
縁に当接してワークＷを横方向に位置決めしてクランプ
する図７に明示する如き１対の第１クランプ部材５，５
と、ワークＷをクロスメンバＷｂ，Ｗｃにおいて縦方向
に位置決めしてクランプする第２と第３の２個のクラン
プ部材６，７と、ワークＷの裏面側に振り込んでワーク
Ｗの脱落を防止する図８に明示する如き１対の第４クラ
ンプ部材８，８とが設けられている。
【００１１】各吸着パッド４1〜４5は、ロボットハンド
３のハンド本体に固定されるブラケット４ａに取付けた
スリーブ４ｂに、各吸着パッド４1〜４5に固定のロッド
４ｃにおいてワークＷの法線方向に摺動自在に挿通支持
され、ばね４ｄでワークＷ側に付勢されている。また、
図３で左上となるワークＷの隅部を吸着する吸着パッド
４1用のブラケット４ａには、図９に明示する如く、吸
着パッド４1のワークＷ側とは反対方向の退動をロッド
４ｃを介して検出する第１近接スイッチ９1が取付けら
れている。更に、図３で右下となるワークＷの隅部を吸
着する吸着パッド４4用のブラケット４ａ及びワークＷ
の中央部を吸着する吸着パッド４5用のブラケット４ａ
にも、該各吸着パッド４4，４5のワークＷ側とは反対方
向の退動を検出する第２と第３の各近接スイッチ９2，
９3が取付けられている。
３のハンド本体に固定されるブラケット４ａに取付けた
スリーブ４ｂに、各吸着パッド４1〜４5に固定のロッド
４ｃにおいてワークＷの法線方向に摺動自在に挿通支持
され、ばね４ｄでワークＷ側に付勢されている。また、
図３で左上となるワークＷの隅部を吸着する吸着パッド
４1用のブラケット４ａには、図９に明示する如く、吸
着パッド４1のワークＷ側とは反対方向の退動をロッド
４ｃを介して検出する第１近接スイッチ９1が取付けら
れている。更に、図３で右下となるワークＷの隅部を吸
着する吸着パッド４4用のブラケット４ａ及びワークＷ
の中央部を吸着する吸着パッド４5用のブラケット４ａ
にも、該各吸着パッド４4，４5のワークＷ側とは反対方
向の退動を検出する第２と第３の各近接スイッチ９2，
９3が取付けられている。
【００１２】ロボットハンド３には、更に、吸着パッド
４1と吸着パッド４4の近傍に位置させて、ロボットハン
ド３がワークＷに或る程度接近したときにワークＷに当
接する検出レバー１０ａを有する１対の第１リミットス
イッチ１０，１０と、図３で上方のワークＷの端縁部に
当接する検出レバー１１ａを有する第２リミットスイッ
チ１１と、図３でロボットハンド３の中央部右側に位置
する、ワークＷに対する光線の入反射でワークＷの存在
を検出する光学式スイッチ１２とが設けられている。
４1と吸着パッド４4の近傍に位置させて、ロボットハン
ド３がワークＷに或る程度接近したときにワークＷに当
接する検出レバー１０ａを有する１対の第１リミットス
イッチ１０，１０と、図３で上方のワークＷの端縁部に
当接する検出レバー１１ａを有する第２リミットスイッ
チ１１と、図３でロボットハンド３の中央部右側に位置
する、ワークＷに対する光線の入反射でワークＷの存在
を検出する光学式スイッチ１２とが設けられている。
【００１３】次に、ワークＷの取出し作業に際してのロ
ボットハンド３の動作制御プログラムを図１０を参照し
て説明する。ワークＷの取出しに際しては、支持バー１
ｂ，１ｂに正規姿勢で吊持されているときのワークＷに
正対する姿勢になるようにロボットハンド３の姿勢を制
御し、この姿勢のままロボットハンド３をワーク搬入位
置に存する台車１の一端外方の原点位置からワークＷに
向けて支持バー１ｂ，１ｂの長手方向に高速で前進させ
る（Ｓ１）。そして、ロボットハンド３がワークＷに接
近して１対の第１リミットスイッチ１０，１０の何れか
がオンしたとき（Ｓ２）、ロボットハンド３の前進速度
を減速して、以後低速でロボットハンド３を前進させる
（Ｓ３）。尚、ロボットハンド３は、支持バー１ｂ，１
ｂに吊持されるワークＷに合致する上下方向位置よりも
若干高い位置で前進させる。
ボットハンド３の動作制御プログラムを図１０を参照し
て説明する。ワークＷの取出しに際しては、支持バー１
ｂ，１ｂに正規姿勢で吊持されているときのワークＷに
正対する姿勢になるようにロボットハンド３の姿勢を制
御し、この姿勢のままロボットハンド３をワーク搬入位
置に存する台車１の一端外方の原点位置からワークＷに
向けて支持バー１ｂ，１ｂの長手方向に高速で前進させ
る（Ｓ１）。そして、ロボットハンド３がワークＷに接
近して１対の第１リミットスイッチ１０，１０の何れか
がオンしたとき（Ｓ２）、ロボットハンド３の前進速度
を減速して、以後低速でロボットハンド３を前進させる
（Ｓ３）。尚、ロボットハンド３は、支持バー１ｂ，１
ｂに吊持されるワークＷに合致する上下方向位置よりも
若干高い位置で前進させる。
【００１４】ここで、ワークＷが正規姿勢から傾いた姿
勢、例えば、ワークＷの図３で左側が右側よりも手前側
に位置するような姿勢になっていると、先ず、ロボット
ハンド３の左側の吸着パッド４1，４3がワークＷに当接
し、当接反力による左上の吸着パッド４1の退動で第１
近接スイッチ９1がオンする。その後もロボットハンド
３は引続き前進し、この前進によりワークＷの左側が押
されて、ワークＷがロボットハンド３に正対する姿勢、
即ち、正規姿勢に矯正される。そして、ワークＷが正規
姿勢になったところでロボットハンド３の右側の吸着パ
ッド４2，４4もワークＷに当接し、当接反力による右下
の吸着パッド４4の退動で第２近接スイッチ９2もオンす
る。このようにして第１と第２の両近接スイッチ９1，
９2が共にオンしたとき（Ｓ４）、ロボットハンド３の
前進を停止する。
勢、例えば、ワークＷの図３で左側が右側よりも手前側
に位置するような姿勢になっていると、先ず、ロボット
ハンド３の左側の吸着パッド４1，４3がワークＷに当接
し、当接反力による左上の吸着パッド４1の退動で第１
近接スイッチ９1がオンする。その後もロボットハンド
３は引続き前進し、この前進によりワークＷの左側が押
されて、ワークＷがロボットハンド３に正対する姿勢、
即ち、正規姿勢に矯正される。そして、ワークＷが正規
姿勢になったところでロボットハンド３の右側の吸着パ
ッド４2，４4もワークＷに当接し、当接反力による右下
の吸着パッド４4の退動で第２近接スイッチ９2もオンす
る。このようにして第１と第２の両近接スイッチ９1，
９2が共にオンしたとき（Ｓ４）、ロボットハンド３の
前進を停止する。
【００１５】次に、吸着パッド４1〜４5がワークＷから
若干離れるようにロボットハンド３を所定距離だけ後退
させ（Ｓ５）、この状態で第２リミットスイッチ１１が
オンするまでロボットハンド３を下降させ（Ｓ６ａ，Ｓ
６ｂ）、ロボットハンド３をワークＷに対し上下方向に
位置決めする。尚、ロボットハンド３を所定距離以上下
降させても第２リミットスイッチ１１がオンしないとき
は、異常有りと判断して取出し作業を停止する（Ｓ
７）。第２リミットスイッチ１１のオンでロボットハン
ド３の下降を停止すると、次に、光学式スイッチ１２が
オンしているか否かを判別する（Ｓ８）。ここで、ワー
クＷの透孔Ｗａは支持バー１ｂに比しかなり大径である
ため、ワークＷが支持バー１ｂに対し横ずれすることが
ある。そこで、光学式スイッチ１２が当初からオンして
いるときは、ロボットハンド３を一旦横方向外方（図３
で右方）に移動してから（Ｓ９）、また、光学式スイッ
チ１２がオフしているときはその位置から、ロボットハ
ンド３を光学式スイッチ１２がオンする位置まで横方向
内方に移動する（Ｓ１０，Ｓ１１）。これにより、ロボ
ットハンド３がワークＷに対し横方向に位置決めされ
る。尚、ロボットハンド３を横方向内方に所定距離以上
移動しても光学式スイッチ１２がオンしないときは、異
常有りと判断して取出し作業を停止する（Ｓ７）。
若干離れるようにロボットハンド３を所定距離だけ後退
させ（Ｓ５）、この状態で第２リミットスイッチ１１が
オンするまでロボットハンド３を下降させ（Ｓ６ａ，Ｓ
６ｂ）、ロボットハンド３をワークＷに対し上下方向に
位置決めする。尚、ロボットハンド３を所定距離以上下
降させても第２リミットスイッチ１１がオンしないとき
は、異常有りと判断して取出し作業を停止する（Ｓ
７）。第２リミットスイッチ１１のオンでロボットハン
ド３の下降を停止すると、次に、光学式スイッチ１２が
オンしているか否かを判別する（Ｓ８）。ここで、ワー
クＷの透孔Ｗａは支持バー１ｂに比しかなり大径である
ため、ワークＷが支持バー１ｂに対し横ずれすることが
ある。そこで、光学式スイッチ１２が当初からオンして
いるときは、ロボットハンド３を一旦横方向外方（図３
で右方）に移動してから（Ｓ９）、また、光学式スイッ
チ１２がオフしているときはその位置から、ロボットハ
ンド３を光学式スイッチ１２がオンする位置まで横方向
内方に移動する（Ｓ１０，Ｓ１１）。これにより、ロボ
ットハンド３がワークＷに対し横方向に位置決めされ
る。尚、ロボットハンド３を横方向内方に所定距離以上
移動しても光学式スイッチ１２がオンしないときは、異
常有りと判断して取出し作業を停止する（Ｓ７）。
【００１６】次に、ロボットハンド３を、中央部の吸着
パッド４5がワークＷに当接して第３近接スイッチ９3が
オンするまで低速で前進させた後（Ｓ１２，Ｓ１３）、
第１、第２、第３クランプ部材５，６，７を作動させて
ワークＷを横方向と縦方向に位置決めしてクランプし
（Ｓ１４）、続いて、全ての吸着パッド４1〜４5により
ワークＷを吸着する（Ｓ１５）。次に、ロボットハンド
３を少許上動させた後、ワークＷが支持バー１ｂから離
脱しないように設定した定位置にロボットハンド３を後
退させ（Ｓ１６）、この位置で第１、第２、第３近接ス
イッチ９1，９2，９3が全てオンしているか否かを判別
し（Ｓ１７）、オンしていなければ、ワークＷが正確に
保持されていないと判断して取出し作業を停止する（Ｓ
７）。
パッド４5がワークＷに当接して第３近接スイッチ９3が
オンするまで低速で前進させた後（Ｓ１２，Ｓ１３）、
第１、第２、第３クランプ部材５，６，７を作動させて
ワークＷを横方向と縦方向に位置決めしてクランプし
（Ｓ１４）、続いて、全ての吸着パッド４1〜４5により
ワークＷを吸着する（Ｓ１５）。次に、ロボットハンド
３を少許上動させた後、ワークＷが支持バー１ｂから離
脱しないように設定した定位置にロボットハンド３を後
退させ（Ｓ１６）、この位置で第１、第２、第３近接ス
イッチ９1，９2，９3が全てオンしているか否かを判別
し（Ｓ１７）、オンしていなければ、ワークＷが正確に
保持されていないと判断して取出し作業を停止する（Ｓ
７）。
【００１７】次に、ワークＷが支持バー１ｂから離脱す
る位置までロボットハンド３を後退させ（Ｓ１８）、そ
の後第４クランプ部材８を作動させてから（Ｓ１９）、
ロボットハンド３を姿勢変更しつつセット治具に移動し
て、ワークをセット治具にセットし（Ｓ２０）、セット
後全ての吸着パッド４1〜４5の吸着と全てのクランプ部
材５〜８のクランプを解除して（Ｓ２１）、ロボットハ
ンド３を原点位置に復帰させ（Ｓ２２）、１回のワーク
取出し作業を完了する。
る位置までロボットハンド３を後退させ（Ｓ１８）、そ
の後第４クランプ部材８を作動させてから（Ｓ１９）、
ロボットハンド３を姿勢変更しつつセット治具に移動し
て、ワークをセット治具にセットし（Ｓ２０）、セット
後全ての吸着パッド４1〜４5の吸着と全てのクランプ部
材５〜８のクランプを解除して（Ｓ２１）、ロボットハ
ンド３を原点位置に復帰させ（Ｓ２２）、１回のワーク
取出し作業を完了する。
【００１８】尚、上記実施形態では、Ｓ４のステップで
第１と第２の両近接スイッチ９1，９2が共にオンしてい
ると判別された後、Ｓ５〜Ｓ１１のステップでロボット
ハンド３をワークＷに対し横方向に位置決めするための
作業を行っているが、支持バー１ｂに対するワークＷの
横ずれの可能性が無い場合には、Ｓ４のステップからＳ
１４以下のステップに直接進んでワークＷを保持するこ
とも可能である。
第１と第２の両近接スイッチ９1，９2が共にオンしてい
ると判別された後、Ｓ５〜Ｓ１１のステップでロボット
ハンド３をワークＷに対し横方向に位置決めするための
作業を行っているが、支持バー１ｂに対するワークＷの
横ずれの可能性が無い場合には、Ｓ４のステップからＳ
１４以下のステップに直接進んでワークＷを保持するこ
とも可能である。
【００１９】また、上記実施形態では、吸着パッド
４1，４4，４5の退動を検出するスイッチとして近接ス
イッチ９1，９2，９3を用いているが、リミットスイッ
チ等の他のスイッチを用いても良い。更に、上記実施形
態では、Ｓ１３のステップにおけるワークＷへのロボッ
トハンド３の着座確認を中央部の吸着パッド４5の退動
を検出する第３近接スイッチ９3を用いて行っている
が、第３近接スイッチ９3を省略し、Ｓ１３のステップ
における着座確認をＳ４のステップと同様に第１、第２
近接スイッチ９1，９2を用いて行うようにしてもよい。
４1，４4，４5の退動を検出するスイッチとして近接ス
イッチ９1，９2，９3を用いているが、リミットスイッ
チ等の他のスイッチを用いても良い。更に、上記実施形
態では、Ｓ１３のステップにおけるワークＷへのロボッ
トハンド３の着座確認を中央部の吸着パッド４5の退動
を検出する第３近接スイッチ９3を用いて行っている
が、第３近接スイッチ９3を省略し、Ｓ１３のステップ
における着座確認をＳ４のステップと同様に第１、第２
近接スイッチ９1，９2を用いて行うようにしてもよい。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ロボットハンドの前進によりワークをロボッ
トハンドで押して正規姿勢に矯正するため、画像処理で
ワークの姿勢を計測する必要がなく、低コストの設備で
ワークを確実に取出すことができる。
によれば、ロボットハンドの前進によりワークをロボッ
トハンドで押して正規姿勢に矯正するため、画像処理で
ワークの姿勢を計測する必要がなく、低コストの設備で
ワークを確実に取出すことができる。
【図１】 本発明方法の実施に用いる設備の平面図
【図２】 図１の設備の側面図
【図３】 図２のIII-III線から見たロボットハンドの
拡大正面図
拡大正面図
【図４】 図３の上方から見たロボットハンドの平面図
【図５】 図３の下方から見たロボットハンドの底面図
【図６】 図３のVI-VI線截断面図
【図７】 図３のVII-VII線から見た第２クランプ部材
の平面図
の平面図
【図８】 図３のVIII-VIII線から見た第４クランプ部
材の平面図
材の平面図
【図９】 図３の矢印IX方向から見た吸着パッドの拡大
側面図
側面図
【図１０】 ロボットハンドの動作制御プログラムを示
すフロー図
すフロー図
【図１１】 ワークの斜視図
Ｗ ワーク １ｂ 支持バー ２ ロボット ３ ロボットハンド ４1，４4 対角位置の吸着パッド ９1，９2 近接スイッチ（吸着パッドの退動を検出する
スイッチ）
スイッチ）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土井 昭次 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 小島 一茂 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 田中 登貴雄 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 服部 隆寿 三重県鈴鹿市平田町1907番 本田技研工業 株式会社鈴鹿製作所内 Ｆターム(参考） 3C007 DS01 ES06 ET02 EU07 EU18 FS01 FT11 FT17 KS30 3F061 AA01 BA06 BB02 BC09 BD03 CA01 CB05 CB13 DD03
Claims (2)
- 【請求項１】 水平の支持バーに吊持された複数枚のワ
ークをロボットの動作端に取付けたロボットハンドによ
り１枚宛取出すワーク取出し方法において、ロボットハ
ンドに、ワークの４隅のうち対角位置に存する少なくと
も２つの隅部への当接を検出する１対のセンサを設け、 ロボットハンドを、支持バーに正規姿勢で吊持されてい
るときのワークに正対する姿勢にして、ワークに向けて
支持バーの長手方向に前進させ、 前記両センサが共にワークへの当接を検出したところで
ロボットハンドの前進を停止し、その後、ロボットハン
ドによりワークを保持して、ワークを支持バーから取出
す、 ことを特徴とするワーク取出し方法。 - 【請求項２】 ロボットハンドに、ワークの前記２つの
隅部を吸着する２個の吸着パッドをワーク側に付勢して
設けると共に、該各吸着パッドのワーク側とは反対方向
の退動を検出するスイッチを設け、該スイッチで前記セ
ンサを構成することを特徴とする請求項１に記載のワー
ク取出し方法。
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