JP2001341087A

JP2001341087A - 操作器

Info

Publication number: JP2001341087A
Application number: JP2000166989A
Authority: JP
Inventors: Takashi Horinouchi; 貴志堀ノ内; Morio Kawashiri; 守夫河尻; Takashi Nakatsuka; 隆中塚; Akio Shindo; 明男進藤
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2000-06-05
Filing date: 2000-06-05
Publication date: 2001-12-11
Anticipated expiration: 2020-06-05
Also published as: JP3850634B2

Abstract

(57)【要約】【課題】使用者の使い勝手にあわせて、操作器の形状
を持ちやすくすることで、使用者が操作するときの負担
を極力軽減する。【解決手段】操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体１０１と、この操作器本体１０１の裏面に配置
した複数の把持部２０１とを備え、把持部２０１を着脱
自在に係止する係止部７１０を操作器本体１０１の裏面
に設けた。これにより、使用者の手の大きさに合わせて
異なる形状の把持部２０１を取付けることができるた
め、使用者の手の大きさや握り方に合わせて、操作器を
持ちやすくすることができ、使用者が操作するときの負
担を極力軽減する操作器を実現することができる。ま
た、手の甲を当てるストラップを備え、ストラップの先
端を着脱自在に取付ける取付部を操作器本体の側面また
は裏面に複数配置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットの制御
装置に係り、ロボットの教示作業、またはロボットのプ
ログラムの運転作業を行う操作器に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】操作器から入力される指令を記憶して勤
作するロボットは、従来、表示装置に表示されるロボッ
トの位置姿勢情報や、順序情報、作業条件を確認しなが
ら、使用者が操作器を直接操作することでロボット動作
の指令を送る。

【０００３】操作器は、動作速度および動作形態の選択
や動作の指令を入力する操作キーをはじめ、デッドマン
スイッチとしての安全キーなどを備えている。例えば教
示作業において、使用者が、操作キーと安全キーとを同
時に操作することで動作軌跡上の代表点にロボットを誘
導し、その点での位置姿勢情報を教示点データとして登
録する。使用者が、この作業を順次繰り返して、複数の
教示点を登録することにより、ある軌跡上を動作するロ
ボットのプログラムとなる。

【０００４】操作器は表示装置に表示される画面を切り
替える操作キーを備えており、使用者が、前記操作キー
を操作することで、ロボットのプログラム選択を行うた
めの専用の画面へと遷移させて、記憶装置に登録された
プログラムの一覧から所望するプログラムを選択し決定
する。

【０００５】制御装置、または操作器は、ロボットのサ
ーボ電源の投入および遮断、ロボットのプログラムの再
生および停止、またはロボットを緊急停止するための各
種専用スイッチを備え、例えば、運転作業において、使
用者がこれら専用スイッチを操作することでロボットの
運転を行う。

【０００６】例えば、ロボットが、教示作業と運転作業
それぞれに最適化された操作システムを有していると
き、制御装置、または操作器は、教示作業と運転作業と
を切り換えるための専用の操作モード切替スイッチを備
えており、使用者が前記操作モード切替スイツチを操作
することで、ロボットの操作システムを教示作業用と運
転作業用とで切り換える。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】近年、ロボットの教示
作業の容易化として、対話型のマンマシンインターフェ
ースを実現するために、大型液晶画面で形成される表示
装置と、割り当てる機能を自在に変更できるファンクシ
ョンキーとしての操作キーを備えた構成が操作器に採用
されつつある。

【０００８】例えば、操作器は、中央に配置された表示
装置の周辺に操作キーおよび専用スイッチを備えてお
り、使用者が主として右手で操作するとき、右手親指が
届かない範囲は右手の把持を解消して、左手による片手
把持で手首の負担が大きい状態としながら、右手で遠い
部分の操作キーや専用スイッチを操作する。例えば、操
作器の把持部の大きさや形状が使用者の手の大きさにと
って適当でない場合、教示作業をするとき、使用者は左
手による安全キーの操作および操作器を保持することに
集中するため、左手の疲労が早くなる。

【０００９】このように、操作器を片手把持する状態で
は、長時間の教示作業における使用者の身体的負担が大
きくなる。

【００１０】したかって、この発明の目的は、使用者の
使い勝手にあわせて、操作器の形状を持ちやすくするこ
とで、使用者が操作するときの負担を極力軽減するロボ
ットの操作器を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
にこの発明の請求項１記載の操作器は、操作キーと表示
装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体の
裏面に配置した複数の把持部とを備え、前記把持部を着
脱自在に係止する係止部を前記操作器本体の裏面に設け
た。

【００１２】このように、把持部を着脱自在に係止する
係止部を操作器本体の裏面に設けたので、使用者の手の
大きさに合わせて異なる形状の把持部を取付けることが
できる。これにより、使用者の手の大きさや握り方に合
わせて、操作器を持ちやすくすることができ、使用者が
操作するときの負担を極力軽減する操作器を実現するこ
とができる。

【００１３】請求項２記載の操作器は、請求項１におい
て、操作器本体の側面に係止部の係り止めを解除する解
除スイッチを配置した。このように、操作器本体の側面
に係止部の係り止めを解除する解除スイッチを配置した
ので、特別な工具を用いることなく、把持部の着脱を確
実かつ容易に行えるという作用を有する。

【００１４】請求項３記載の操作器は、請求項１または
２において、把持部が操作器本体の裏面との間に着脱可
能なスペーサを有し、このスペーサが係止部に係止され
る。このように、把持部が操作器本体の裏面との間に着
脱可能なスペーサを有し、このスペーサが係止部に係止
されるので、使用者の手の大きさに合わせて異なる形状
のスペーサを取付けることができる。これにより、使用
者の手の大きさや握り方に合わせて、操作器を持ちやす
くすることができ、使用者が操作するときの負担を極力
軽減する操作器を実現することができる。

【００１５】請求項４記載の操作器は、操作キーと表示
装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体の
裏面に配置した複数の把持部と、前記操作器本体の側面
に基端が固定された状態で配置した手の甲を当てるスト
ラップとを備え、前記ストラップの先端を着脱自在に取
付ける取付部を前記操作器本体の側面または裏面に複数
配置した。

【００１６】このように、操作器本体の側面に基端が固
定された状態で配置した手の甲を当てるストラップを備
え、ストラップの先端を着脱自在に取付ける取付部を前
記操作器本体の側面または裏面に複数配置したので、使
用者が把持する側の親指で操作キーを押すのに十分な動
作範囲を得るとともに、操作器の片手把持を助けるのに
適当なストラップの締め付け力を得られるようにストラ
ップの取付位置を調整できるという作用を有する。

【００１７】請求項５記載の操作器は、操作キーと表示
装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体の
裏面に対向配置した少なくとも一対の把持部とを備え、
一方の把持部の端部と他方の把持部の反対側の端部を前
記操作器本体に対して回転自在に軸支した。

【００１８】このように、操作器本体の裏面に対向配置
した少なくとも一対の把持部を備え、一方の把持部の端
部と他方の把持部の反対側の端部を操作器本体に対して
回転自在に軸支したので、把持部を対向配置した標準状
態に対して９０度まで回転させた方向に切り替えること
を可能とする。すなわち、操作器を両手把持しながら両
手親指で操作器表面の操作キーを操作する把持方法と、
左腕に操作器裏面を載せ、左手は操作器裏面の把持部を
下方から抱え込むように把持し、主として右手のみで操
作キーを操作することで左手手首の負担を軽減する把持
方法といった、操作器の把持方法を変更できるという作
用を有する。

【００１９】請求項６記載の操作器は、操作キーと表示
装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体の
裏面に配置するとともに端部を前記操作器本体に対して
回転自在に軸支した把持部と、前記操作器本体の側面に
基端が固定された状態で配置した手の甲を当てるストラ
ップとを備え、前記ストラップの先端を着脱自在に取付
ける取付部を前記操作器本体の側面に配置し、前記取付
部に前記ストラップの先端を取付けることにより、前記
把持部の回転を停止させる停止機構を設けた。

【００２０】このように、ストラップの先端を着脱自在
に取付ける取付部を操作器本体の側面に配置し、取付部
にストラップの先端を取付けることにより、把持部の回
転を停止させる停止機構を設けたので、標準状態に対す
る把持部の回転量の調整を確実かつ容易に行えるという
作用を有する。

【００２１】請求項７記載の操作器は、操作キーと表示
装置を表面に配置した操作器本体を備え、前記表示装置
の表示方向を標準方向と標準方向に対して９０度回転さ
せた方向の２方向の何れかに切り換える切換手段を設け
た。このように、操作キーと表示装置を表面に配置した
操作器本体を備え、表示装置の表示方向を標準方向と標
準方向に対して９０度回転させた方向の２方向の何れか
に切り換える切換手段を設けたので、例えば、表示装置
にワイド型液晶画面を使用するとき、横長と縦長の２つ
の画面表示を使用者の使い勝手に応じて自由に選択でき
るという作用を有する。

【００２２】請求項８記載の操作器は、請求項５におい
て、把持部の回転位置を検出して表示装置の表示方向を
標準方向と標準方向に対して９０度回転させた方向の２
方向の何れかに切り換える切換手段を設けた。このよう
に、把持部の回転位置を検出して表示装置の表示方向を
標準方向と標準方向に対して９０度回転させた方向の２
方向の何れかに切り換える切換手段を設けたので、作業
内容に応じて操作器の把持方法と表示装置の表示方向を
変更できるという作用を有する。

【００２３】例えば表示装置の周辺に操作キーおよび専
用スイッチを配置する場合、教示作業のように主として
操作キーを操作するときは、操作器を両手把持しながら
両手親指で操作キーを操作する把持方法とり、運転作業
のように主として専用スイッチを操作するときは、操作
器を両手把持しながら左右いずれかの手の親指で専用ス
イッチを操作する把持方法とるといった、作業内容に応
じて操作器の把持方法を変更できる。

【００２４】請求項９記載の操作器は、請求項５におい
て、操作器本体から出力される信号を伝達するケーブル
を有し、操作器本体を回転させる前後で前記ケーブルの
向きが使用者側に配置するように取付け、ケーブルの向
きに対応して表示装置の表示方向を標準方向と標準方向
に対して９０度回転させた方向の２方向の何れかに切り
換える切換手段を設けた。

【００２５】このように、操作器本体を回転させる前後
でケーブルの向きが使用者側に配置するように取付け、
ケーブルの向きに対応して表示装置の表示方向を標準方
向と標準方向に対して９０度回転させた方向の２方向の
何れかに切り換える切換手段を設けたので、使用者が表
示画面を見やすいように操作器を保持するときケーブル
の重みで操作器は手前下向きに自然に倒れ手首の負担を
軽減できる。また、使用者が操作器を移動させるとき
に、操作器に係るケーブルはロボットなどの周辺機器と
干渉しないという作用を有する。

【００２６】請求項１０記載の操作器は、請求項１，
２，３，４，５，６，７，８または９において、把持部
に安全キーを配置し、この安全キーを開閉自在に覆うカ
バーを設けた。このように、把持部に安全キーを配置
し、この安全キーを開閉自在に覆うカバーを設けたの
で、使用者が操作器を片手保持しながら、把持する側の
手の親指を除く４指または手のひらで自然に安全キーを
操作できる。また、安全キーの非使用時にこの安全キー
を覆うことで、操作器の防水性および防塵性を高める作
用を有する。

【００２７】請求項１１記載の操作器は、操作キーと表
示装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体
の裏面に配置するとともに端部を前記操作器本体に対し
て回転自在に軸支した把持部とを備え、前記把持部に安
全キーを配置し、前記把持部の回転位置を検出して表示
装置の表示方向を標準方向と標準方向に対して９０度回
転させた方向の２方向の何れかに切り換える切換手段を
設け、前記切換手段が標準方向に対して９０度回転させ
た方向に表示装置の方向を切り換えたときに前記安全キ
ーを覆うカバーを設けた。

【００２８】このように、切換手段が標準方向に対して
９０度回転させた方向に表示装置の方向を切り換えたと
きに安全キーを覆うカバーを設けたので、安全キーが非
使用となるとき、把持部を９０度回転させることで、カ
バーが安全キーを覆う動作を確実かつ容易に行えるとい
う作用を有する。

【００２９】請求項１２記載の操作器は、請求項１，
２，３，４，５，６，７，８，９，１０または１１にお
いて、表示装置を開閉自在に覆うカバーを設けた。この
ように、表示装置を開閉自在に覆うカバーを設けたの
で、表示装置を保護する作用を有する。

【００３０】請求項１３記載の操作器は、請求項１２に
おいて、表示カバーとして減光部材または遮光部材を用
いた。このように、表示カバーとして減光部材または遮
光部材を用いたので、使用者か溶接作業をするとき、表
示カバーを介して溶接の状態を目視することができ、使
用者の眼を保護する作用を有する。

【００３１】請求項１４記載の操作器は、請求項１，
２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１，１２ま
たは１３において、撮像手段を操作器本体に設け、表示
装置に前記撮像手段からの信号に基づく映像を表示する
映像処理手段を設けた。

【００３２】このように、撮像手段を操作器本体に設
け、表示装置に前記撮像手段からの信号に基づく映像を
表示する映像処理手段を設けたので、撮像手段の可搬性
を高めるとともに、閉所や暗所において教示作業をする
とき、撮像手段からの信号を表示装置に映像として表示
し、使用者がその映像を確認しながらロボット動作をさ
せることが可能となり、使用者の疲労を軽減できるとい
う作用を有する。

【００３３】

【発明の実施の形態】この発明の第１の実施の形態を図
１〜図４に基づいて説明する。図１はこの発明の第１の
実施の形態の操作器の正面図、図２は図１の操作器の底
面図、図３はこの発明の第１の実施の形態の操作器本体
の係止部と把持部の取付構造を示す説明図である。

【００３４】図１〜図３に示すように、操作キーと表示
装置を表面に配置した操作器本体１０１と、この操作器
本体１０１の裏面に配置した複数の把持部２０１とを備
え、把持部２０１を着脱自在に係止する係止部７１０を
操作器本体１０１の裏面に設けてある。この場合、操作
器の表面１９０の中央には表示装置１１０を備え、前記
表面１９０の上部に操作モード切替スイッチ１２１、プ
ログラム起動スイッチ１２２、プログラム停止スイッチ
１２３、サーボ電源投入スイッチ１２４、サーボ電源遮
断スイッチ１２５、および非常停止スイッチ１２６を配
置し、前記上部以外には、多数の操作キー１２７から成
る操作キー群Ａ，Ｂ，Ｃを備えている。

【００３５】図２に示すように、操作器の裏面２９０の
相対する側面側に少なくとも１つの把持部２０１を備え
ている。把持部２０１は、例えば、前記例面２１１より
始まり面２１２を介して頂部２１３を有し、前記頂部２
１３より面２１４を介して裏面２９０に続くように形成
される。把持部２０１を形成する面２１２，２１４また
は頂部２１３にはデッドマンスイッチとしての安全キー
２１０を配置する。

【００３６】安全キー２１０の寸法は、使用者が把持部
２０１の長手方向でどの位置を握っても、人差し指、中
指、薬指、小指、または手の平が触れるように、前記把
持部２０の長手方向と短手方向に十分な大きさをもち、
また安全キー２１０が配置された面から若干***させ、
親指以外の４指または手の平で押すことで、面の中に沈
み込むように設計される。なお、安全キー２１０は、あ
らかじめ定められた動作位置に保持されている間に限
り、ロボットの作動を有効にする機能を備える。さらに
把持部２０１の近傍には、使用者が図２のように操作器
２０１を把持するときに手の甲を押さえつけるストラッ
プ２２０を取り付ける取付部２３０を少なくとも２つ備
える。

【００３７】図３に示すように、裏面２９０の把持部が
位置する個所に把持部２０１を着脱自在に係止する係止
部７１０を設け、使用者の手の大きさにあわせて複数の
把持部７０１，７０２，７０３が形成されるとともに、
前記把持部には爪７２０が形成されている。ここで手の
大きさは、手の甲の幅、手首から中指のつけ根までの長
さ、各指の長さなどを要素として決定される。爪７２０
は、その先端から始まる斜面部７２１と、前記斜面部７
２１の最下端の頂部７２２から軸の側面７２３に続く引
っ掛け部７２４を有する。

【００３８】へッド７３０は、操作器裏面２９０と平行
方向に摺動可能で、圧縮ばね７１１が軸７１２を介して
ヘッド７３０と内板７１３に挟まれるように接続される
ことで、ばねの力で常にストッパ７１４を一定の力で押
し付ける。また、ヘッド７３０は、先端から続く斜面部
７３１を有し、爪７２０が孔７１５に挿入されるとき、
前記斜面部７３１が爪の斜面部７２１と相対するように
取り付けられる。

【００３９】図４（ａ），（ｂ）は第１の実施の形態で
操作器本体の係止部と把持部の係止構造を示す説明図で
ある。図４（ａ）に示すように、使用者が、自らの手の
大きさにとって適当な把持部を選んで、その把持部の爪
７２０を、係止部の孔７１５に挿入するとき、ヘッドの
斜面部７３１と爪の斜面部７２１とが接触することで、
圧縮ばね７１１はさらに圧縮される方向に押さえつけら
れ、同方向にヘッド７３０は移動する。

【００４０】この状態からさらに爪７２０を押し込むと
き、図４（ｂ）に示すように、爪の頂部７２２がヘッド
７３０の先端の頂部を乗り越えることで、圧縮ばね７１
１の圧縮が解放されてばねの伸長する力によってヘッド
７３０が軸の側面７２３をストッパ７１４に押さえつけ
て、把持部２０１は裏面２９０に固定される。

【００４１】この発明の第２の実施の形態を図５に基づ
いて説明する。図５はこの発明の第２の実施の形態の操
作器本体の係止部を示す一部断面図である。

【００４２】図５に示すように、操作器本体の側面に係
止部の係り止めを解除する解除スイッチ８０１を配置し
ている。この場合、第１の実施の形態において、ヘッド
７３０をスライド移動できる解除スイッチ８０１を備え
ている。解除スイッチ８０１は、使用者が操作する部分
のみ溝８１０を介して操作器外側に突出しており、ヘッ
ド７３０と操作器内側で軸８０２を介して接続してい
る。溝８１０は、解除スイッチ８０１が圧縮ばね７１１
の圧縮方向に対して平行に摺動できるよう形成される。
前記溝８１０の長さは、図４（ｂ）に示すヘッド７３０
が軸の側面７２３を押さえつけた状態から、使用者が解
除スイッチ８０１を操作して、ヘッド７３０の先端が爪
の頂部７２２を越えて、爪７２０を孔７１５から取り出
すのに十分なストロークで設計される。

【００４３】この発明の第３の実施の形態を図６に基づ
いて説明する。図６はこの発明の第３の実施の形態の操
作器本体の係止部と把持部の取付構造を示す説明図であ
る。

【００４４】図６に示すように、把持部２０１が操作器
本体１０１の裏面との間に着脱可能なスペーサを有し、
このスペーサが係止部７１０に係止される。この場合、
第１の実施の形態と同様に、裏面２９０の把持部が位置
する個所に把持部２０１を着脱自在に係止する係止部７
１０を設け、使用者の手の大きさにあわせて複数のスペ
ーサ９０１，９０２，９０３が形成されるとともに、前
記スペーサに爪７２０が形成されている。

【００４５】使用者が、自らの手の大きさにとって適当
なスペーサを介して、把持部本体２０１ａを係止部７１
０に取り付けることで、把持部２０１は裏面２９０に固
定される。前記スペーサと把持部本体２０１ａとは、複
数のねじによって係止される。

【００４６】この発明の第４の実施の形態を図７に基づ
いて説明する。図７はこの発明の第４の実施の形態の操
作器の側面図である。

【００４７】図７に示すように、操作器本体１０１の側
面２１１に基端が固定された状態で配置した手の甲を当
てるストラップ２２０を備え、ストラップ２２０の先端
を着脱自在に取付ける取付部を操作器本体１０１の側面
２１１または裏面に複数配置している。この場合、第１
の実施の形態において、操作器の側面２１１に、複数の
ストラップ用取付部１００１，１００２，１００３を配
置している。使用者が、自らの手の大きさにとって適当
な位置にストラップ２２０を操作器１０１に取付けるこ
とできる。

【００４８】この発明の第５の実施の形態を図８〜図１
１に基づいて説明する。図８はこの発明の第５の実施の
形態の操作器の背面図である。

【００４９】図８に示すように、操作キーと表示装置を
表面に配置した操作器本体１０１と、操作器本体１０１
の裏面に対向配置した少なくとも一対の把持部２０１と
を備え、一方の把持部２０１の端部と他方の把持部２０
１の反対側の端部を操作器本体１０１に対して回転自在
に軸支した。この場合、把持部２０１を操作器本体１０
１に対して回転自在に軸支する軸支部１１１０が、把持
部２０１の端部でかつ斜め方向に向い合う部分に配置さ
れている。把持部２０１は、軸支部１１１０中心に回転
させるとき、他方の把持部２０１と干渉しない大きさに
設計されている。また、軸支部１１１０と平板１１２０
が同軸となるように固定されている。平板１１２０は、
複数個の凹凸が円周上に交互に並ぶような歯車形状で形
成される。

【００５０】図９（ａ）〜（ｃ）は第５の実施の形態で
把持部の軸支構造を示す説明図である。図９（ａ）に示
すように、平板１１２０の凹凸に係止可能なヘッド１１
３０が配置されている。ヘッド１１３０は、平板１１２
０の中心方向に摺動可能で、圧縮ばね１１１１が軸１１
１２を介してヘッド１１３０と内板１１１３に挟まれる
ように接続することで、常に平板１１２０を一定の力で
押し付ける。

【００５１】図９（ｂ）に示すように、使用者が、把持
部２０１を軸支部１１１０中心に回転するとき、軸支部
１１１０の内部では平板１１２０のみが回転し、先端を
曲面で形成されたヘッド１１３０は平板１１２０の凸部
の斜面に沿いながら、圧縮ばね１１１２を圧縮する方向
に移動する。

【００５２】図９（ｂ）の状態からさらに把持部２０１
を同方向に回転させるとき、図９（ｃ）に示すように、
ヘッド１１３０の先端が凸部の頂点を乗り越えて隣の凹
部に移動することで、圧縮ばね１１１１の圧縮が解放さ
ればねの伸長する力によってヘッド１１３０が平板１１
２０に再び押しつけられ、把持部２０１は裏面２９０に
適当な角度で固定される。

【００５３】図１０は第５の実施の形態において操作器
の把持状態を示す正面図、図１１はその側面図である。
図１に示すように操作器を両手把持しながら両手親指で
操作器表面の操作キーを操作する把持方法と、図１０お
よび図１１に示すように左腕に操作器裏面を載せ、左手
は操作器裏面の把持部を下方から抱え込むように把持
し、主として右手のみで操作キーを操作することで左手
手首の負担を軽減する把持方法といった、操作器の把持
方法を変更できるという作用を有する。

【００５４】この発明の第６の実施の形態を図１２およ
び図１３に基づいて説明する。図１２はこの発明の第６
の実施の形態の操作器の背面図である。

【００５５】図１２に示すように、操作キーと表示装置
を表面に配置した操作器本体１０１と、この操作器本体
１０１の裏面に配置するとともに端部を操作器本体１０
１に対して回転自在に軸支した把持部２０１と、操作器
本体１０１の側面に基端が固定された状態で配置した手
の甲を当てるストラップ２２０とを備え、ストラップ２
２０の先端を着脱自在に取付ける取付部１２３０を操作
器本体１０１の側面に配置し、取付部１２３０にストラ
ップ２２０の先端を取付けることにより、把持部の回転
を停止させる停止機構を設けている。

【００５６】この場合、把持部２０１を操作器本体１０
１に対して回転自在に軸支する軸支部１２１０が、把持
部２０１の端部でかつ斜め方向に向い合う部分に配置さ
れ把持部２０１の軸支部１２１０と反対の位置にある係
止部１２２０にストラップ用取付部１２３０を備え、操
作器裏面２９０には把持部２０１を任意の角度で固定す
るときに使用する複数の凹部１２４０が、軸支部１２１
０を中心に把持部２０１を回転させるときの係止部１２
２０の軌跡上に配置されている。

【００５７】図１３（ａ），（ｂ）は図１２の係止部１
２２０をＸ−Ｘ面でカットしたストラップの取付構造を
示す断面図である。ヘッド１２５０に係る軸１２２２
は、操作器裏面に垂直な方向に摺動できるよう軸受け１
２２３によって支持される。軸１２２２の両端には、ヘ
ッド１２５０および受けブロック１２２４が取り付けら
れ圧縮ばね１２１１が軸１２２２を介して受けブロック
１２２４と軸受け１２２３で挟まれるように接続する。
また、ストラップ取付部１２３０には、平板で形成され
るストラップの先端１２３１を差し込める孔１２３２を
備える。

【００５８】図１３（ａ）に示すように、ストラップ２
２０を取付部１２３０に取り付ける場合、ストラップの
先端１２３１を受けブロック１２２４と支持捧１２２５
の間に差し込むとき、受けブロック１２２４はストラッ
プの先端１２３１の板厚の分だけ、圧縮ばね１２２１を
圧縮する方向に押し付けられ同時にヘッド１２５０が
孔１２２６から突出し、操作器裏面のいずれかの凹部１
２４０に挿入されることで、把持部２０１は妻面２９０
に適当な角度で固定される。

【００５９】図１３（ｂ）に示すように、ストラップの
先端１２３１を抜き取る場合、圧縮ばね１２２１の圧縮
が解放さればねの伸長する力によって受けブロック１２
２４が支持棒１２２５に押し付けられ同時にヘッド１２
５０は把持部２０１の内部に収納されることで、把持部
２０１の裏面２９０への固定は解除される。

【００６０】この発明の第７の実施の形態を図１４に基
づいて説明する。図１４はこの発明の第７の実施の形態
の操作器の概略的な電気構成のブロック図である。

【００６１】第１の実施の形態と同様に操作キーと表示
装置を表面に配置した操作器本体を備え、表示装置の表
示方向を標準方向と標準方向に対して９０度回転させた
方向の２方向の何れかに切り換える切換手段を設けてい
る。この場合、図１４に示すように、中央処理装置１３
０１は、記憶装置１３０２にあらかじめ設定されている
プログラムを読み出して動作する。表示装置１１０の画
面構成は、記憶装置１３０２より読み出した表示プログ
ラムに基づいて中央処理装置１３０１により制御され、
主として操作キー１０８の機能やロボットの動作状態が
表示される。操作キー１０８や専用スイッチ１０９を操
作するとき、その信号を入力として中央処理装置１３０
１に与える。また、操作器本体１０１は、通信装置１３
０３を介して、ロボットの制御装置１３０４や周辺装置
１３０５と通信線で接続される。

【００６２】たとえば、使用者は操作キー１０８を操作
することで、使用者が操作器を横型で用いるか縦型で用
いるかを選択するための専用の画面へと遷移させて、操
作器を横型で用いるか縦型で用いるかを決定すること
で、これに応答して中央処理装置１３０１が、横型用ま
たは縦型用の表示プログラムを記憶装置１３０２から読
み出し、表示装置１１０を制御することで、画面構成を
切り換える。

【００６３】この発明の第８の実施の形態を図１５〜図
１７に基づいて説明する。図１５はこの発明の第８の実
施の形態の操作器の背面図である。

【００６４】図１５に示すように、操作キーと表示装置
を表面に配置した操作器本体１０１と、この操作器本体
１０１の裏面に対向配置した少なくとも一対の把持部２
０１とを備え、一方の把持部２０１の端部と他方の把持
部２０１の反対側の端部を操作器本体１０１に対して回
転自在に軸支した構成において、把持部２０１の回転位
置を検出して表示装置の表示方向を標準方向と標準方向
に対して９０度回転させた方向の２方向の何れかに切り
換える切換手段を設けている。

【００６５】この場合、第５，７の実施の形態で、操作
器の裏面２９０に把持部２０１の回転を検出する。専用
スイッチとしての表示切替スイッチ１４１０を、把持部
２０１が標準時の方向または標準時に対して９０度回転
させた方向に固定される状態を検出できる位置に配置す
る。

【００６６】把持部２０１を標準時の方向または標準時
に対して９０度回転させた方向の２方向の何れかに切り
換える場合、表示切替スイッチ１４１０が押され中央処
理装置１３０１に信号が入力され、これに応答して中央
処理装置１３０１が、横型用または縦型用の表示プログ
ラムを記憶装置１３０２から読み出し、表示装置１１０
を制御することで、画面構成を切り換える。

【００６７】図１６は第８の実施の形態において操作器
の把持状態を示す正面図、図１７はその底面図である。
表示装置の周辺に操作キーおよび専用スイッチを配置す
る場合、教示作業のように主として操作キーを操作する
ときは、図１に示すように操作器を両手把持しながら両
手親指で操作キーＡまたはＢを操作する把持方法とり、
運転作業のように主として専用スイッチを操作するとき
は、図１６および図１７に示すように操作器を両手把持
しながら左右いずれかの手の親指で専用スイッチＣを操
作する把持方法とるといった、作業内容に応じて操作器
の把持方法を変更できるという作用を有する。

【００６８】この発明の第９の実施の形態について説明
する。この実施の形態では、図１または図５に示すよう
に操作器本体１０１から出力される信号を伝達するケー
ブル１３０を有し、操作器本体１０１を回転させる前後
でケーブル１３０の向きが使用者側に配置するように取
付け、ケーブル１３０の向きに対応して表示装置の表示
方向を標準方向と標準方向に対して９０度回転させた方
向の２方向の何れかに切り換える切換手段を設けてい
る。

【００６９】この場合、第５，７の実施の形態で、箱体
を回転させる前（図１の状態）であっても箱体を回転さ
せた状態（図５の状態）であっても、前記ケーブル１３
０が使用者側に配置するようにケーブル１３０を配置
し、これに対応して表示装置１１０の表示方向を９０度
回転させた画面表示を行う表示プログラムを記憶装置１
３０２に設定する。

【００７０】この発明の第１０の実施の形態を図１８に
基づいて説明する。図１８はこの発明の第１０の実施の
形態の操作器の底面図である。

【００７１】図１８に示すように、把持部２０１に安全
キー２１０を配置し、この安全キー２１０を開閉自在に
覆うカバー１５１０を設け、安全キー２１０の非使用時
に安全キー２１０を覆う。

【００７２】カバー１５１０は、安全キー２１０を覆う
のに十分な大きさをもち、かつカバー閉時に安全キー２
１０が押されないよう設計されており、把持部２０１と
操作器裏面２９０が接する面の中央側にカバー開閉を自
在にする軸支部１５０１，および係止するため鍵状の爪
１５１１，１５１２を備える。また、カバー１５１０を
係止するために、把持部２０１および操作器裏面２９０
に、カバーの爪１５１１，１５１２が挿入できる穴１５
２１，１５２２を配置する。

【００７３】さらに防水性および防塵性を高めるため
に、カバー１５１０と把持部２０１との間にはゴムパッ
キン１５３０を備える。

【００７４】安全キー２１０が非使用のとき、カバー閉
の状態にするため、カバーの爪１５１１を把持部の孔１
５２１に挿入し、カバー１５１０を把持部側に固定す
る。安全キー２１０を使用するとき、カバー開の状態に
するため、カバーの爪１５１２を操作器裏面の孔１５２
２に挿入し、カバー１５１０を操作器裏面２９０に固定
する。

【００７５】この発明の第１１の実施の形態を図１９に
基づいて説明する。図１９はこの発明の第１９の実施の
形態の操作器の背面図である。

【００７６】図１９に示すように、操作キーと表示装置
を表面に配置した操作器本体１０１と、この操作器本体
１０１の裏面に配置するとともに端部を操作器本体１０
１に対して回転自在に軸支した把持部２０１とを備え、
把持部２０１に安全キー２１０を配置し、把持部２０１
の回転位置を検出して表示装置の表示方向を標準方向と
標準方向に対して９０度回転させた方向の２方向の何れ
かに切り換える切換手段を設け、切換手段が標準方向に
対して９０度回転させた方向に表示装置の方向を切り換
えたときに安全キー２１０を覆うカバー１６１０を設け
ている。

【００７７】この場合、第５，７の実施の形態で、操作
器の裏側２０９に安全キー２１０を覆うカバー１６１０
を備えた状態を示す。カバー１６１０は、把持部２０１
を標準時に対して９０度回転させるとき、把持部２０１
の安全キー２１０を覆うのに十分な大きさをもち、かつ
カバー閉時に安全キー２１０が押されないよう設計され
る。

【００７８】この発明の第１２の実施の形態を図２０お
よび図２１に基づいて説明する。図２０はこの発明の第
１２の実施の形態の操作器の正面図、図２１は第１２の
実施の形態の操作器の使用状態説明図である。

【００７９】図２０に示すように前記実施の形態におい
て、操作器の表面１９０に表示装置１１０を備え、表示
装置１１０を開閉自在に覆う表示カバー１７１０が配置
されている。

【００８０】図２１に示すように、表示カバー１７１０
は、表示装置１１０を覆うのに十分な大きさをもち、操
作器１０１の上面側に表示カバー開閉を自在にする２つ
の軸支部１８０１，１８０２および係止するための鍵状
の爪１８１１，１８１２を備える。また、前記軸支部１
８０１，１８０２は樹脂製で、軸および軸受のはめあい
により、使用者が操作することなしに表示カバー１７１
０が開閉しないようにする。また、表示カバー１７１０
を係止するために、操作器の表面１９０および裏面２９
０に、表示カバーの爪１８１１，１８１２が挿入できる
孔１８２１，１８２２を配置する。さらに軸支部１８０
２には、回転量を１８０度の範囲に制限するストッパ１
８３０を備える。

【００８１】表示装置１１０の画面表示が非使用のと
き、表示カバー閉の状態にするため、表示カバーの爪１
８１１を操作器の表面の孔１８２１に挿入し係止するこ
とにより、表示カバー１７１０を操作器本体１０１に固
定する。

【００８２】表示装置１１０の画面表示を使用すると
き、表示カバー閉の状態から開の状態にするため、軸支
部１８０１を中心に１８０度反転させると同時に、軸支
部１８０２を中心に１８０度反転させることで、表示カ
バー１７１０は操作器の裏面２９０に移動し、表示カバ
ーの爪１８１２を、前記裏面の孔１８２２に挿入し係止
することで、表示カバー１７１０を操作器本体１０１に
固定する。

【００８３】この発明の第１３の実施の形態について説
明する。前記第１２の実施の形態と同様の構成である
が、表示カバー１７１０として減光部材または遮光部材
を用いた。この場合、図１８のＤに示すように、軸支部
１８０２に係る表示カバー１７１０のみ１８０度回転さ
せてストッパ１８３０の位置で固定した状態で、使用者
が溶接作業するとき、図１８の１８４０のように、表示
カバー１７１０を介して溶接の状態を目視することで表
示カバー１７１０が遮光マスクの代替となる。

【００８４】この発明の第１４の実施の形態を図２２に
基づいて説明する。図２２はこの発明の第１４の実施の
形態の操作器の正面図である。

【００８５】図２２に示すように前記実施の形態におい
て、撮像手段１９１０を操作器本体１０１に設け、表示
装置１１０に撮像手段１９１０からの信号に基づく映像
を表示する映像処理手段を設けている。この場合、操作
器本体１０１の上面に撮像装置１９１０および投光装置
１９２０を備えた状態で、撮像装置１９１０で撮影した
映像が表示装置１１０に表示される。

【００８６】また、この操作器の概略的な電気構成は図
１４と同様である。すなわち、図１４に示すように、周
辺装置１３０５としての撮像装置１９１０は、レンズを
通して入力された映像を、内蔵のＣＣＤセンサで信号化
し、その信号を通信線１９３０を介して操作器の通信装
置１３０３に与える。中央処理装置１３０１は、入力さ
れた信号を映像化する表示プログラムを記憶装置１３０
２から読み出し、表示装置１１０を制御することで、表
示装置１１０の画面に撮像を表示する。また、撮像装置
１９１０は通信線１９３０の長さの範囲内で、操作器本
体１０１と分離して可搬および撮影ができる。投光装置
１９２０は、撮影する対象を正確に投光するように撮像
装置１９１０と平行して配置する。

【００８７】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の操作器は、把
持部を着脱自在に係止する係止部を操作器本体の裏面に
設けたので、使用者の手の大きさに合わせて異なる形状
の把持部を取付けることができる。これにより、使用者
の手の大きさや握り方に合わせて、操作器を持ちやすく
することができ、使用者が操作するときの負担を極力軽
減する操作器を実現することができる。

【００８８】請求項２では、操作器本体の側面に係止部
の係り止めを解除する解除スイッチを配置したので、特
別な工具を用いることなく、把持部の着脱を確実かつ容
易に行えるという効果を有する。

【００８９】請求項３では、把持部が操作器本体の裏面
との間に着脱可能なスペーサを有し、このスペーサが係
止部に係止されるので、使用者の手の大きさに合わせて
異なる形状のスペーサを取付けることができる。これに
より、使用者の手の大きさや握り方に合わせて、操作器
を持ちやすくすることができ、使用者が操作するときの
負担を極力軽減する操作器を実現することができる。

【００９０】この発明の請求項４記載の操作器によれ
ば、操作器本体の側面に基端が固定された状態で配置し
た手の甲を当てるストラップを備え、ストラップの先端
を着脱自在に取付ける取付部を前記操作器本体の側面ま
たは裏面に複数配置したので、使用者が把持する側の親
指で操作キーを押すのに十分な動作範囲を得るととも
に、操作器の片手把持を助けるのに適当なストラップの
締め付け力を得られるようにストラップの取付位置を調
整できるという効果を有する。

【００９１】この発明の請求項５記載の操作器のよれ
ば、操作器本体の裏面に対向配置した少なくとも一対の
把持部を備え、一方の把持部の端部と他方の把持部の反
対側の端部を操作器本体に対して回転自在に軸支したの
で、把持部を対向配置した標準状態に対して９０度まで
回転させた方向に切り替えることを可能とする。すなわ
ち、操作器を両手把持しながら両手親指で操作器表面の
操作キーを操作する把持方法と、左腕に操作器裏面を載
せ、左手は操作器裏面の把持部を下方から抱え込むよう
に把持し、主として右手のみで操作キーを操作すること
で左手手首の負担を軽減する把持方法といった、操作器
の把持方法を変更できるという効果を有する。

【００９２】この発明の請求項６記載の操作器によれ
ば、ストラップの先端を着脱自在に取付ける取付部を操
作器本体の側面に配置し、取付部にストラップの先端を
取付けることにより、把持部の回転を停止させる停止機
構を設けたので、標準状態に対する把持部の回転量の調
整を確実かつ容易に行えるという効果を有する。

【００９３】この発明の請求項７記載の操作器によれ
ば、操作キーと表示装置を表面に配置した操作器本体を
備え、表示装置の表示方向を標準方向と標準方向に対し
て９０度回転させた方向の２方向の何れかに切り換える
切換手段を設けたので、例えば、表示装置にワイド型液
晶画面を使用するとき、横長と縦長の２つの画面表示を
使用者の使い勝手に応じて自由に選択できるという効果
を有する。

【００９４】請求項８では、把持部の回転位置を検出し
て表示装置の表示方向を標準方向と標準方向に対して９
０度回転させた方向の２方向の何れかに切り換える切換
手段を設けたので、作業内容に応じて操作器の把持方法
と表示装置の表示方向を変更できるという効果を有す
る。

【００９５】例えば表示装置の周辺に操作キーおよび専
用スイッチを配置する場合、教示作業のように主として
操作キーを操作するときは、操作器を両手把持しながら
両手親指で操作キーを操作する把持方法とり、運転作業
のように主として専用スイッチを操作するときは、操作
器を両手把持しながら左右いずれかの手の親指で専用ス
イッチを操作する把持方法とるといった、作業内容に応
じて操作器の把持方法を変更できる。

【００９６】請求項９では、操作器本体を回転させる前
後でケーブルの向きが使用者側に配置するように取付
け、ケーブルの向きに対応して表示装置の表示方向を標
準方向と標準方向に対して９０度回転させた方向の２方
向の何れかに切り換える切換手段を設けたので、使用者
が表示画面を見やすいように操作器を保持するときケー
ブルの重みで操作器は手前下向きに自然に倒れ手首の負
担を軽減できる。また、使用者が操作器を移動させると
きに、操作器に係るケーブルはロボットなどの周辺機器
と干渉しないという効果を有する。

【００９７】請求項１０では、把持部に安全キーを配置
し、この安全キーを開閉自在に覆うカバーを設けたの
で、使用者が操作器を片手保持しながら、把持する側の
手の親指を除く４指または手のひらで自然に安全キーを
操作できる。また、安全キーの非使用時にこの安全キー
を覆うことで、操作器の防水性および防塵性を高める効
果を有する。

【００９８】この発明の請求項１１記載の操作器によれ
ば、切換手段が標準方向に対して９０度回転させた方向
に表示装置の方向を切り換えたときに安全キーを覆うカ
バーを設けたので、安全キーが非使用となるとき、把持
部を９０度回転させることで、カバーが安全キーを覆う
動作を確実かつ容易に行えるという効果を有する。

【００９９】請求項１２では、表示装置を開閉自在に覆
うカバーを設けたので、表示装置を保護する効果を有す
る。

【０１００】請求項１３では、表示カバーとして減光部
材または遮光部材を用いたので、使用者か溶接作業をす
るとき、表示カバーを介して溶接の状態を目視すること
ができ、使用者の眼を保護する効果を有する。

【０１０１】請求項１４では、撮像手段を操作器本体に
設け、表示装置に前記撮像手段からの信号に基づく映像
を表示する映像処理手段を設けたので、撮像手段の可搬
性を高めるとともに、閉所や暗所において教示作業をす
るとき、撮像手段からの信号を表示装置に映像として表
示し、使用者がその映像を確認しながらロボット動作を
させることが可能となり、使用者の疲労を軽減できると
いう効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施の形態の操作器の正面図
である。

【図２】図１の操作器の底面図である。

【図３】この発明の第１の実施の形態の操作器本体の係
止部と把持部の取付構造を示す説明図である。

【図４】（ａ），（ｂ）は第１の実施の形態で操作器本
体の係止部と把持部の係止構造を示す説明図である。

【図５】この発明の第２の実施の形態の操作器本体の係
止部を示す一部断面図である。

【図６】この発明の第３の実施の形態の操作器本体の係
止部と把持部の取付構造を示す説明図である。

【図７】この発明の第４の実施の形態の操作器の側面図
である。

【図８】この発明の第５の実施の形態の操作器の背面図
である。

【図９】（ａ）〜（ｃ）は第５の実施の形態で把持部の
軸支構造を示す説明図である。

【図１０】第５の実施の形態において操作器の把持状態
を示す正面図である。

【図１１】図１０の側面図である。

【図１２】この発明の第６の実施の形態の操作器の背面
図である。

【図１３】（ａ），（ｂ）は図１２の係止部１２２０を
Ｘ−Ｘ面でカットしたストラップの取付構造を示す断面
図である。

【図１４】この発明の第７の実施の形態の操作器の概略
的な電気構成のブロック図である。

【図１５】この発明の第８の実施の形態の操作器の背面
図である。

【図１６】第８の実施の形態において操作器の把持状態
を示す正面図である。

【図１７】図１６の底面図である。

【図１８】この発明の第１０の実施の形態の操作器の底
面図である。

【図１９】この発明の第１９の実施の形態の操作器の背
面図である。

【図２０】この発明の第１２の実施の形態の操作器の正
面図である。

【図２１】第１２の実施の形態の操作器の使用状態説明
図である。

【図２２】この発明の第１４の実施の形態の操作器の正
面図である。

【符号の説明】

１０１操作器本体１１０表示装置１２１操作モード切替スイッチ１２２プログラム起動スイッチ１２３プログラム停止スイッチ１２４サーボ電源投入スイッチ１２５サーボ電源遮断スイッチ１２６非常停止スイッチ１２７操作キー１３０ケーブル１９０操作器表面２０１把持部２１１操作器側面２１２把持部の面２１３把持部の頂部２１４把持部の面２１０安全キー２２０ストラップ２３０取付部２９０操作器裏面７０１把持部（小）７０２把持部（中）７０３把持部（大）７１０係止部７１１圧縮ばね７１２軸７１３揉作器内板７１４ストッパ７１５孔７２０爪７２１爪の斜面部７２２爪の頂部７２３軸の側面７２４爪の引っ掛け部７３０ヘッド７３１ヘッドの斜面部８０１解除スイッチ８０２軸８１０溝９０１スペーサ（小）９０２スペーサ（中）９０３スペーサ（大）１００１取付部Ａｌ００２取付部Ｂｌ００３取付部Ｃｌ０ｌ０操作器側面１１１０軸支部１１１１圧縮ばね１１１２軸１１１３把持部内板１１２０平板１１３０ヘッド１２１０軸支部１２２０係止部１２２１圧縮ばね１２２２軸１２２３軸受け１２２４受けブロック１２２５支持捧１２２６孔１２３０取付部１２３１ストラップの先端１２３２取付部の孔１２４０凹部１２５０ヘッド１３０１中央処理装置１３０２記憶装置１３０３通信装置１３０４ロボット制御装置１３０５周辺装置１４１０表示切替スイッチ１５０１軸支部１５１０カバー１５１１カバー閉時に使用する爪１５１２カバー開時に使用する爪１５２１カバー閉時に使用する孔１５２２カバー開時に使用する孔１５３０ゴムパッキン１６１０カバー１７１０表示カバー１８０１軸支部Ａ１８０２軸支部Ｂ１８１１表示カバー閉時に使用する爪１８１２表示カバー開時に使用する爪１８２１表示カバー閉時に使用する孔１８２２表示カバー開時に使用する孔１８３０ストッパ１８４０使用者の目視方向１９１０撮像装置１９２０投光装置１９３０通信線Ａ，Ｂ，Ｃ操作キー群Ｄ表示カバーを回転させるときの姿勢の例

フロントページの続き (72)発明者中塚隆大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者進藤明男大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内Ｆターム(参考） 3F059 BC07 BC09 FA02 FA03 FC07 FC14 5B020 DD51

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体と、この操作器本体の裏面に配置した複数の把
持部とを備え、前記把持部を着脱自在に係止する係止部
を前記操作器本体の裏面に設けたことを特徴とする操作
器。
【請求項２】操作器本体の側面に係止部の係り止めを
解除する解除スイッチを配置した請求項１記載の操作
器。
【請求項３】把持部が操作器本体の裏面との間に着脱
可能なスペーサを有し、このスペーサが係止部に係止さ
れる請求項１または２記載の操作器。
【請求項４】操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体と、この操作器本体の裏面に配置した複数の把
持部と、前記操作器本体の側面に基端が固定された状態
で配置した手の甲を当てるストラップとを備え、前記ス
トラップの先端を着脱自在に取付ける取付部を前記操作
器本体の側面または裏面に複数配置したことを特徴とす
る操作器。
【請求項５】操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体と、この操作器本体の裏面に対向配置した少な
くとも一対の把持部とを備え、一方の把持部の端部と他
方の把持部の反対側の端部を前記操作器本体に対して回
転自在に軸支したことを特徴とする操作器。
【請求項６】操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体と、この操作器本体の裏面に配置するとともに
端部を前記操作器本体に対して回転自在に軸支した把持
部と、前記操作器本体の側面に基端が固定された状態で
配置した手の甲を当てるストラップとを備え、前記スト
ラップの先端を着脱自在に取付ける取付部を前記操作器
本体の側面に配置し、前記取付部に前記ストラップの先
端を取付けることにより、前記把持部の回転を停止させ
る停止機構を設けたことを特徴とする操作器。
【請求項７】操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体を備え、前記表示装置の表示方向を標準方向と
標準方向に対して９０度回転させた方向の２方向の何れ
かに切り換える切換手段を設けたことを特徴とする操作
器。
【請求項８】把持部の回転位置を検出して表示装置の
表示方向を標準方向と標準方向に対して９０度回転させ
た方向の２方向の何れかに切り換える切換手段を設けた
請求項５記載の操作器。
【請求項９】操作器本体から出力される信号を伝達す
るケーブルを有し、操作器本体を回転させる前後で前記
ケーブルの向きが使用者側に配置するように取付け、ケ
ーブルの向きに対応して表示装置の表示方向を標準方向
と標準方向に対して９０度回転させた方向の２方向の何
れかに切り換える切換手段を設けた請求項５記載の操作
器。
【請求項１０】把持部に安全キーを配置し、この安全
キーを開閉自在に覆うカバーを設けた請求項１，２，
３，４，５，６，７，８または９記載の操作器。
【請求項１１】操作キーと表示装置を表面に配置した
操作器本体と、この操作器本体の裏面に配置するととも
に端部を前記操作器本体に対して回転自在に軸支した把
持部とを備え、前記把持部に安全キーを配置し、前記把
持部の回転位置を検出して表示装置の表示方向を標準方
向と標準方向に対して９０度回転させた方向の２方向の
何れかに切り換える切換手段を設け、前記切換手段が標
準方向に対して９０度回転させた方向に表示装置の方向
を切り換えたときに前記安全キーを覆うカバーを設けた
ことを特徴とする操作器。
【請求項１２】表示装置を開閉自在に覆うカバーを設
けた請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０
または１１記載の操作器。
【請求項１３】表示カバーとして減光部材または遮光
部材を用いた請求項１２記載の操作器。
【請求項１４】撮像手段を操作器本体に設け、表示装
置に前記撮像手段からの信号に基づく映像を表示する映
像処理手段を設けた請求項１，２，３，４，５，６，
７，８，９，１０，１１，１２または１３記載の操作
器。