JP2001341087A - 操作器 - Google Patents
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Abstract
を持ちやすくすることで、使用者が操作するときの負担
を極力軽減する。 【解決手段】 操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体101と、この操作器本体101の裏面に配置
した複数の把持部201とを備え、把持部201を着脱
自在に係止する係止部710を操作器本体101の裏面
に設けた。これにより、使用者の手の大きさに合わせて
異なる形状の把持部201を取付けることができるた
め、使用者の手の大きさや握り方に合わせて、操作器を
持ちやすくすることができ、使用者が操作するときの負
担を極力軽減する操作器を実現することができる。ま
た、手の甲を当てるストラップを備え、ストラップの先
端を着脱自在に取付ける取付部を操作器本体の側面また
は裏面に複数配置する。
Description
装置に係り、ロボットの教示作業、またはロボットのプ
ログラムの運転作業を行う操作器に関するものである。
作するロボットは、従来、表示装置に表示されるロボッ
トの位置姿勢情報や、順序情報、作業条件を確認しなが
ら、使用者が操作器を直接操作することでロボット動作
の指令を送る。
や動作の指令を入力する操作キーをはじめ、デッドマン
スイッチとしての安全キーなどを備えている。例えば教
示作業において、使用者が、操作キーと安全キーとを同
時に操作することで動作軌跡上の代表点にロボットを誘
導し、その点での位置姿勢情報を教示点データとして登
録する。使用者が、この作業を順次繰り返して、複数の
教示点を登録することにより、ある軌跡上を動作するロ
ボットのプログラムとなる。
替える操作キーを備えており、使用者が、前記操作キー
を操作することで、ロボットのプログラム選択を行うた
めの専用の画面へと遷移させて、記憶装置に登録された
プログラムの一覧から所望するプログラムを選択し決定
する。
ーボ電源の投入および遮断、ロボットのプログラムの再
生および停止、またはロボットを緊急停止するための各
種専用スイッチを備え、例えば、運転作業において、使
用者がこれら専用スイッチを操作することでロボットの
運転を行う。
それぞれに最適化された操作システムを有していると
き、制御装置、または操作器は、教示作業と運転作業と
を切り換えるための専用の操作モード切替スイッチを備
えており、使用者が前記操作モード切替スイツチを操作
することで、ロボットの操作システムを教示作業用と運
転作業用とで切り換える。
作業の容易化として、対話型のマンマシンインターフェ
ースを実現するために、大型液晶画面で形成される表示
装置と、割り当てる機能を自在に変更できるファンクシ
ョンキーとしての操作キーを備えた構成が操作器に採用
されつつある。
装置の周辺に操作キーおよび専用スイッチを備えてお
り、使用者が主として右手で操作するとき、右手親指が
届かない範囲は右手の把持を解消して、左手による片手
把持で手首の負担が大きい状態としながら、右手で遠い
部分の操作キーや専用スイッチを操作する。例えば、操
作器の把持部の大きさや形状が使用者の手の大きさにと
って適当でない場合、教示作業をするとき、使用者は左
手による安全キーの操作および操作器を保持することに
集中するため、左手の疲労が早くなる。
は、長時間の教示作業における使用者の身体的負担が大
きくなる。
使い勝手にあわせて、操作器の形状を持ちやすくするこ
とで、使用者が操作するときの負担を極力軽減するロボ
ットの操作器を提供することである。
にこの発明の請求項1記載の操作器は、操作キーと表示
装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体の
裏面に配置した複数の把持部とを備え、前記把持部を着
脱自在に係止する係止部を前記操作器本体の裏面に設け
た。
係止部を操作器本体の裏面に設けたので、使用者の手の
大きさに合わせて異なる形状の把持部を取付けることが
できる。これにより、使用者の手の大きさや握り方に合
わせて、操作器を持ちやすくすることができ、使用者が
操作するときの負担を極力軽減する操作器を実現するこ
とができる。
て、操作器本体の側面に係止部の係り止めを解除する解
除スイッチを配置した。このように、操作器本体の側面
に係止部の係り止めを解除する解除スイッチを配置した
ので、特別な工具を用いることなく、把持部の着脱を確
実かつ容易に行えるという作用を有する。
2において、把持部が操作器本体の裏面との間に着脱可
能なスペーサを有し、このスペーサが係止部に係止され
る。このように、把持部が操作器本体の裏面との間に着
脱可能なスペーサを有し、このスペーサが係止部に係止
されるので、使用者の手の大きさに合わせて異なる形状
のスペーサを取付けることができる。これにより、使用
者の手の大きさや握り方に合わせて、操作器を持ちやす
くすることができ、使用者が操作するときの負担を極力
軽減する操作器を実現することができる。
装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体の
裏面に配置した複数の把持部と、前記操作器本体の側面
に基端が固定された状態で配置した手の甲を当てるスト
ラップとを備え、前記ストラップの先端を着脱自在に取
付ける取付部を前記操作器本体の側面または裏面に複数
配置した。
定された状態で配置した手の甲を当てるストラップを備
え、ストラップの先端を着脱自在に取付ける取付部を前
記操作器本体の側面または裏面に複数配置したので、使
用者が把持する側の親指で操作キーを押すのに十分な動
作範囲を得るとともに、操作器の片手把持を助けるのに
適当なストラップの締め付け力を得られるようにストラ
ップの取付位置を調整できるという作用を有する。
装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体の
裏面に対向配置した少なくとも一対の把持部とを備え、
一方の把持部の端部と他方の把持部の反対側の端部を前
記操作器本体に対して回転自在に軸支した。
した少なくとも一対の把持部を備え、一方の把持部の端
部と他方の把持部の反対側の端部を操作器本体に対して
回転自在に軸支したので、把持部を対向配置した標準状
態に対して90度まで回転させた方向に切り替えること
を可能とする。すなわち、操作器を両手把持しながら両
手親指で操作器表面の操作キーを操作する把持方法と、
左腕に操作器裏面を載せ、左手は操作器裏面の把持部を
下方から抱え込むように把持し、主として右手のみで操
作キーを操作することで左手手首の負担を軽減する把持
方法といった、操作器の把持方法を変更できるという作
用を有する。
装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体の
裏面に配置するとともに端部を前記操作器本体に対して
回転自在に軸支した把持部と、前記操作器本体の側面に
基端が固定された状態で配置した手の甲を当てるストラ
ップとを備え、前記ストラップの先端を着脱自在に取付
ける取付部を前記操作器本体の側面に配置し、前記取付
部に前記ストラップの先端を取付けることにより、前記
把持部の回転を停止させる停止機構を設けた。
に取付ける取付部を操作器本体の側面に配置し、取付部
にストラップの先端を取付けることにより、把持部の回
転を停止させる停止機構を設けたので、標準状態に対す
る把持部の回転量の調整を確実かつ容易に行えるという
作用を有する。
装置を表面に配置した操作器本体を備え、前記表示装置
の表示方向を標準方向と標準方向に対して90度回転さ
せた方向の2方向の何れかに切り換える切換手段を設け
た。このように、操作キーと表示装置を表面に配置した
操作器本体を備え、表示装置の表示方向を標準方向と標
準方向に対して90度回転させた方向の2方向の何れか
に切り換える切換手段を設けたので、例えば、表示装置
にワイド型液晶画面を使用するとき、横長と縦長の2つ
の画面表示を使用者の使い勝手に応じて自由に選択でき
るという作用を有する。
て、把持部の回転位置を検出して表示装置の表示方向を
標準方向と標準方向に対して90度回転させた方向の2
方向の何れかに切り換える切換手段を設けた。このよう
に、把持部の回転位置を検出して表示装置の表示方向を
標準方向と標準方向に対して90度回転させた方向の2
方向の何れかに切り換える切換手段を設けたので、作業
内容に応じて操作器の把持方法と表示装置の表示方向を
変更できるという作用を有する。
用スイッチを配置する場合、教示作業のように主として
操作キーを操作するときは、操作器を両手把持しながら
両手親指で操作キーを操作する把持方法とり、運転作業
のように主として専用スイッチを操作するときは、操作
器を両手把持しながら左右いずれかの手の親指で専用ス
イッチを操作する把持方法とるといった、作業内容に応
じて操作器の把持方法を変更できる。
て、操作器本体から出力される信号を伝達するケーブル
を有し、操作器本体を回転させる前後で前記ケーブルの
向きが使用者側に配置するように取付け、ケーブルの向
きに対応して表示装置の表示方向を標準方向と標準方向
に対して90度回転させた方向の2方向の何れかに切り
換える切換手段を設けた。
でケーブルの向きが使用者側に配置するように取付け、
ケーブルの向きに対応して表示装置の表示方向を標準方
向と標準方向に対して90度回転させた方向の2方向の
何れかに切り換える切換手段を設けたので、使用者が表
示画面を見やすいように操作器を保持するときケーブル
の重みで操作器は手前下向きに自然に倒れ手首の負担を
軽減できる。また、使用者が操作器を移動させるとき
に、操作器に係るケーブルはロボットなどの周辺機器と
干渉しないという作用を有する。
2,3,4,5,6,7,8または9において、把持部
に安全キーを配置し、この安全キーを開閉自在に覆うカ
バーを設けた。このように、把持部に安全キーを配置
し、この安全キーを開閉自在に覆うカバーを設けたの
で、使用者が操作器を片手保持しながら、把持する側の
手の親指を除く4指または手のひらで自然に安全キーを
操作できる。また、安全キーの非使用時にこの安全キー
を覆うことで、操作器の防水性および防塵性を高める作
用を有する。
示装置を表面に配置した操作器本体と、この操作器本体
の裏面に配置するとともに端部を前記操作器本体に対し
て回転自在に軸支した把持部とを備え、前記把持部に安
全キーを配置し、前記把持部の回転位置を検出して表示
装置の表示方向を標準方向と標準方向に対して90度回
転させた方向の2方向の何れかに切り換える切換手段を
設け、前記切換手段が標準方向に対して90度回転させ
た方向に表示装置の方向を切り換えたときに前記安全キ
ーを覆うカバーを設けた。
90度回転させた方向に表示装置の方向を切り換えたと
きに安全キーを覆うカバーを設けたので、安全キーが非
使用となるとき、把持部を90度回転させることで、カ
バーが安全キーを覆う動作を確実かつ容易に行えるとい
う作用を有する。
2,3,4,5,6,7,8,9,10または11にお
いて、表示装置を開閉自在に覆うカバーを設けた。この
ように、表示装置を開閉自在に覆うカバーを設けたの
で、表示装置を保護する作用を有する。
おいて、表示カバーとして減光部材または遮光部材を用
いた。このように、表示カバーとして減光部材または遮
光部材を用いたので、使用者か溶接作業をするとき、表
示カバーを介して溶接の状態を目視することができ、使
用者の眼を保護する作用を有する。
2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12ま
たは13において、撮像手段を操作器本体に設け、表示
装置に前記撮像手段からの信号に基づく映像を表示する
映像処理手段を設けた。
け、表示装置に前記撮像手段からの信号に基づく映像を
表示する映像処理手段を設けたので、撮像手段の可搬性
を高めるとともに、閉所や暗所において教示作業をする
とき、撮像手段からの信号を表示装置に映像として表示
し、使用者がその映像を確認しながらロボット動作をさ
せることが可能となり、使用者の疲労を軽減できるとい
う作用を有する。
1〜図4に基づいて説明する。図1はこの発明の第1の
実施の形態の操作器の正面図、図2は図1の操作器の底
面図、図3はこの発明の第1の実施の形態の操作器本体
の係止部と把持部の取付構造を示す説明図である。
装置を表面に配置した操作器本体101と、この操作器
本体101の裏面に配置した複数の把持部201とを備
え、把持部201を着脱自在に係止する係止部710を
操作器本体101の裏面に設けてある。この場合、操作
器の表面190の中央には表示装置110を備え、前記
表面190の上部に操作モード切替スイッチ121、プ
ログラム起動スイッチ122、プログラム停止スイッチ
123、サーボ電源投入スイッチ124、サーボ電源遮
断スイッチ125、および非常停止スイッチ126を配
置し、前記上部以外には、多数の操作キー127から成
る操作キー群A,B,Cを備えている。
相対する側面側に少なくとも1つの把持部201を備え
ている。把持部201は、例えば、前記例面211より
始まり面212を介して頂部213を有し、前記頂部2
13より面214を介して裏面290に続くように形成
される。把持部201を形成する面212,214また
は頂部213にはデッドマンスイッチとしての安全キー
210を配置する。
201の長手方向でどの位置を握っても、人差し指、中
指、薬指、小指、または手の平が触れるように、前記把
持部20の長手方向と短手方向に十分な大きさをもち、
また安全キー210が配置された面から若干***させ、
親指以外の4指または手の平で押すことで、面の中に沈
み込むように設計される。なお、安全キー210は、あ
らかじめ定められた動作位置に保持されている間に限
り、ロボットの作動を有効にする機能を備える。さらに
把持部201の近傍には、使用者が図2のように操作器
201を把持するときに手の甲を押さえつけるストラッ
プ220を取り付ける取付部230を少なくとも2つ備
える。
位置する個所に把持部201を着脱自在に係止する係止
部710を設け、使用者の手の大きさにあわせて複数の
把持部701,702,703が形成されるとともに、
前記把持部には爪720が形成されている。ここで手の
大きさは、手の甲の幅、手首から中指のつけ根までの長
さ、各指の長さなどを要素として決定される。爪720
は、その先端から始まる斜面部721と、前記斜面部7
21の最下端の頂部722から軸の側面723に続く引
っ掛け部724を有する。
方向に摺動可能で、圧縮ばね711が軸712を介して
ヘッド730と内板713に挟まれるように接続される
ことで、ばねの力で常にストッパ714を一定の力で押
し付ける。また、ヘッド730は、先端から続く斜面部
731を有し、爪720が孔715に挿入されるとき、
前記斜面部731が爪の斜面部721と相対するように
取り付けられる。
操作器本体の係止部と把持部の係止構造を示す説明図で
ある。図4(a)に示すように、使用者が、自らの手の
大きさにとって適当な把持部を選んで、その把持部の爪
720を、係止部の孔715に挿入するとき、ヘッドの
斜面部731と爪の斜面部721とが接触することで、
圧縮ばね711はさらに圧縮される方向に押さえつけら
れ、同方向にヘッド730は移動する。
き、図4(b)に示すように、爪の頂部722がヘッド
730の先端の頂部を乗り越えることで、圧縮ばね71
1の圧縮が解放されてばねの伸長する力によってヘッド
730が軸の側面723をストッパ714に押さえつけ
て、把持部201は裏面290に固定される。
いて説明する。図5はこの発明の第2の実施の形態の操
作器本体の係止部を示す一部断面図である。
止部の係り止めを解除する解除スイッチ801を配置し
ている。この場合、第1の実施の形態において、ヘッド
730をスライド移動できる解除スイッチ801を備え
ている。解除スイッチ801は、使用者が操作する部分
のみ溝810を介して操作器外側に突出しており、ヘッ
ド730と操作器内側で軸802を介して接続してい
る。溝810は、解除スイッチ801が圧縮ばね711
の圧縮方向に対して平行に摺動できるよう形成される。
前記溝810の長さは、図4(b)に示すヘッド730
が軸の側面723を押さえつけた状態から、使用者が解
除スイッチ801を操作して、ヘッド730の先端が爪
の頂部722を越えて、爪720を孔715から取り出
すのに十分なストロークで設計される。
いて説明する。図6はこの発明の第3の実施の形態の操
作器本体の係止部と把持部の取付構造を示す説明図であ
る。
本体101の裏面との間に着脱可能なスペーサを有し、
このスペーサが係止部710に係止される。この場合、
第1の実施の形態と同様に、裏面290の把持部が位置
する個所に把持部201を着脱自在に係止する係止部7
10を設け、使用者の手の大きさにあわせて複数のスペ
ーサ901,902,903が形成されるとともに、前
記スペーサに爪720が形成されている。
なスペーサを介して、把持部本体201aを係止部71
0に取り付けることで、把持部201は裏面290に固
定される。前記スペーサと把持部本体201aとは、複
数のねじによって係止される。
いて説明する。図7はこの発明の第4の実施の形態の操
作器の側面図である。
面211に基端が固定された状態で配置した手の甲を当
てるストラップ220を備え、ストラップ220の先端
を着脱自在に取付ける取付部を操作器本体101の側面
211または裏面に複数配置している。この場合、第1
の実施の形態において、操作器の側面211に、複数の
ストラップ用取付部1001,1002,1003を配
置している。使用者が、自らの手の大きさにとって適当
な位置にストラップ220を操作器101に取付けるこ
とできる。
1に基づいて説明する。図8はこの発明の第5の実施の
形態の操作器の背面図である。
表面に配置した操作器本体101と、操作器本体101
の裏面に対向配置した少なくとも一対の把持部201と
を備え、一方の把持部201の端部と他方の把持部20
1の反対側の端部を操作器本体101に対して回転自在
に軸支した。この場合、把持部201を操作器本体10
1に対して回転自在に軸支する軸支部1110が、把持
部201の端部でかつ斜め方向に向い合う部分に配置さ
れている。把持部201は、軸支部1110中心に回転
させるとき、他方の把持部201と干渉しない大きさに
設計されている。また、軸支部1110と平板1120
が同軸となるように固定されている。平板1120は、
複数個の凹凸が円周上に交互に並ぶような歯車形状で形
成される。
把持部の軸支構造を示す説明図である。図9(a)に示
すように、平板1120の凹凸に係止可能なヘッド11
30が配置されている。ヘッド1130は、平板112
0の中心方向に摺動可能で、圧縮ばね1111が軸11
12を介してヘッド1130と内板1113に挟まれる
ように接続することで、常に平板1120を一定の力で
押し付ける。
部201を軸支部1110中心に回転するとき、軸支部
1110の内部では平板1120のみが回転し、先端を
曲面で形成されたヘッド1130は平板1120の凸部
の斜面に沿いながら、圧縮ばね1112を圧縮する方向
に移動する。
を同方向に回転させるとき、図9(c)に示すように、
ヘッド1130の先端が凸部の頂点を乗り越えて隣の凹
部に移動することで、圧縮ばね1111の圧縮が解放さ
ればねの伸長する力によってヘッド1130が平板11
20に再び押しつけられ、把持部201は裏面290に
適当な角度で固定される。
の把持状態を示す正面図、図11はその側面図である。
図1に示すように操作器を両手把持しながら両手親指で
操作器表面の操作キーを操作する把持方法と、図10お
よび図11に示すように左腕に操作器裏面を載せ、左手
は操作器裏面の把持部を下方から抱え込むように把持
し、主として右手のみで操作キーを操作することで左手
手首の負担を軽減する把持方法といった、操作器の把持
方法を変更できるという作用を有する。
び図13に基づいて説明する。図12はこの発明の第6
の実施の形態の操作器の背面図である。
を表面に配置した操作器本体101と、この操作器本体
101の裏面に配置するとともに端部を操作器本体10
1に対して回転自在に軸支した把持部201と、操作器
本体101の側面に基端が固定された状態で配置した手
の甲を当てるストラップ220とを備え、ストラップ2
20の先端を着脱自在に取付ける取付部1230を操作
器本体101の側面に配置し、取付部1230にストラ
ップ220の先端を取付けることにより、把持部の回転
を停止させる停止機構を設けている。
1に対して回転自在に軸支する軸支部1210が、把持
部201の端部でかつ斜め方向に向い合う部分に配置さ
れ把持部201の軸支部1210と反対の位置にある係
止部1220にストラップ用取付部1230を備え、操
作器裏面290には把持部201を任意の角度で固定す
るときに使用する複数の凹部1240が、軸支部121
0を中心に把持部201を回転させるときの係止部12
20の軌跡上に配置されている。
220をX−X面でカットしたストラップの取付構造を
示す断面図である。ヘッド1250に係る軸1222
は、操作器裏面に垂直な方向に摺動できるよう軸受け1
223によって支持される。軸1222の両端には、ヘ
ッド1250および受けブロック1224が取り付けら
れ圧縮ばね1211が軸1222を介して受けブロック
1224と軸受け1223で挟まれるように接続する。
また、ストラップ取付部1230には、平板で形成され
るストラップの先端1231を差し込める孔1232を
備える。
20を取付部1230に取り付ける場合、ストラップの
先端1231を受けブロック1224と支持捧1225
の間に差し込むとき、受けブロック1224はストラッ
プの先端1231の板厚の分だけ、圧縮ばね1221を
圧縮する方向に押し付けられ 同時にヘッド1250が
孔1226から突出し、操作器裏面のいずれかの凹部1
240に挿入されることで、把持部201は妻面290
に適当な角度で固定される。
先端1231を抜き取る場合、圧縮ばね1221の圧縮
が解放さればねの伸長する力によって受けブロック12
24が支持棒1225に押し付けられ同時にヘッド12
50は把持部201の内部に収納されることで、把持部
201の裏面290への固定は解除される。
づいて説明する。図14はこの発明の第7の実施の形態
の操作器の概略的な電気構成のブロック図である。
装置を表面に配置した操作器本体を備え、表示装置の表
示方向を標準方向と標準方向に対して90度回転させた
方向の2方向の何れかに切り換える切換手段を設けてい
る。この場合、図14に示すように、中央処理装置13
01は、記憶装置1302にあらかじめ設定されている
プログラムを読み出して動作する。表示装置110の画
面構成は、記憶装置1302より読み出した表示プログ
ラムに基づいて中央処理装置1301により制御され、
主として操作キー108の機能やロボットの動作状態が
表示される。操作キー108や専用スイッチ109を操
作するとき、その信号を入力として中央処理装置130
1に与える。また、操作器本体101は、通信装置13
03を介して、ロボットの制御装置1304や周辺装置
1305と通信線で接続される。
することで、使用者が操作器を横型で用いるか縦型で用
いるかを選択するための専用の画面へと遷移させて、操
作器を横型で用いるか縦型で用いるかを決定すること
で、これに応答して中央処理装置1301が、横型用ま
たは縦型用の表示プログラムを記憶装置1302から読
み出し、表示装置110を制御することで、画面構成を
切り換える。
17に基づいて説明する。図15はこの発明の第8の実
施の形態の操作器の背面図である。
を表面に配置した操作器本体101と、この操作器本体
101の裏面に対向配置した少なくとも一対の把持部2
01とを備え、一方の把持部201の端部と他方の把持
部201の反対側の端部を操作器本体101に対して回
転自在に軸支した構成において、把持部201の回転位
置を検出して表示装置の表示方向を標準方向と標準方向
に対して90度回転させた方向の2方向の何れかに切り
換える切換手段を設けている。
器の裏面290に把持部201の回転を検出する。専用
スイッチとしての表示切替スイッチ1410を、把持部
201が標準時の方向または標準時に対して90度回転
させた方向に固定される状態を検出できる位置に配置す
る。
に対して90度回転させた方向の2方向の何れかに切り
換える場合、表示切替スイッチ1410が押され中央処
理装置1301に信号が入力され、これに応答して中央
処理装置1301が、横型用または縦型用の表示プログ
ラムを記憶装置1302から読み出し、表示装置110
を制御することで、画面構成を切り換える。
の把持状態を示す正面図、図17はその底面図である。
表示装置の周辺に操作キーおよび専用スイッチを配置す
る場合、教示作業のように主として操作キーを操作する
ときは、図1に示すように操作器を両手把持しながら両
手親指で操作キーAまたはBを操作する把持方法とり、
運転作業のように主として専用スイッチを操作するとき
は、図16および図17に示すように操作器を両手把持
しながら左右いずれかの手の親指で専用スイッチCを操
作する把持方法とるといった、作業内容に応じて操作器
の把持方法を変更できるという作用を有する。
する。この実施の形態では、図1または図5に示すよう
に操作器本体101から出力される信号を伝達するケー
ブル130を有し、操作器本体101を回転させる前後
でケーブル130の向きが使用者側に配置するように取
付け、ケーブル130の向きに対応して表示装置の表示
方向を標準方向と標準方向に対して90度回転させた方
向の2方向の何れかに切り換える切換手段を設けてい
る。
を回転させる前(図1の状態)であっても箱体を回転さ
せた状態(図5の状態)であっても、前記ケーブル13
0が使用者側に配置するようにケーブル130を配置
し、これに対応して表示装置110の表示方向を90度
回転させた画面表示を行う表示プログラムを記憶装置1
302に設定する。
基づいて説明する。図18はこの発明の第10の実施の
形態の操作器の底面図である。
キー210を配置し、この安全キー210を開閉自在に
覆うカバー1510を設け、安全キー210の非使用時
に安全キー210を覆う。
のに十分な大きさをもち、かつカバー閉時に安全キー2
10が押されないよう設計されており、把持部201と
操作器裏面290が接する面の中央側にカバー開閉を自
在にする軸支部1501,および係止するため鍵状の爪
1511,1512を備える。また、カバー1510を
係止するために、把持部201および操作器裏面290
に、カバーの爪1511,1512が挿入できる穴15
21,1522を配置する。
に、カバー1510と把持部201との間にはゴムパッ
キン1530を備える。
の状態にするため、カバーの爪1511を把持部の孔1
521に挿入し、カバー1510を把持部側に固定す
る。安全キー210を使用するとき、カバー開の状態に
するため、カバーの爪1512を操作器裏面の孔152
2に挿入し、カバー1510を操作器裏面290に固定
する。
基づいて説明する。図19はこの発明の第19の実施の
形態の操作器の背面図である。
を表面に配置した操作器本体101と、この操作器本体
101の裏面に配置するとともに端部を操作器本体10
1に対して回転自在に軸支した把持部201とを備え、
把持部201に安全キー210を配置し、把持部201
の回転位置を検出して表示装置の表示方向を標準方向と
標準方向に対して90度回転させた方向の2方向の何れ
かに切り換える切換手段を設け、切換手段が標準方向に
対して90度回転させた方向に表示装置の方向を切り換
えたときに安全キー210を覆うカバー1610を設け
ている。
器の裏側209に安全キー210を覆うカバー1610
を備えた状態を示す。カバー1610は、把持部201
を標準時に対して90度回転させるとき、把持部201
の安全キー210を覆うのに十分な大きさをもち、かつ
カバー閉時に安全キー210が押されないよう設計され
る。
よび図21に基づいて説明する。図20はこの発明の第
12の実施の形態の操作器の正面図、図21は第12の
実施の形態の操作器の使用状態説明図である。
て、操作器の表面190に表示装置110を備え、表示
装置110を開閉自在に覆う表示カバー1710が配置
されている。
は、表示装置110を覆うのに十分な大きさをもち、操
作器101の上面側に表示カバー開閉を自在にする2つ
の軸支部1801,1802および係止するための鍵状
の爪1811,1812を備える。また、前記軸支部1
801,1802は樹脂製で、軸および軸受のはめあい
により、使用者が操作することなしに表示カバー171
0が開閉しないようにする。また、表示カバー1710
を係止するために、操作器の表面190および裏面29
0に、表示カバーの爪1811,1812が挿入できる
孔1821,1822を配置する。さらに軸支部180
2には、回転量を180度の範囲に制限するストッパ1
830を備える。
き、表示カバー閉の状態にするため、表示カバーの爪1
811を操作器の表面の孔1821に挿入し係止するこ
とにより、表示カバー1710を操作器本体101に固
定する。
き、表示カバー閉の状態から開の状態にするため、軸支
部1801を中心に180度反転させると同時に、軸支
部1802を中心に180度反転させることで、表示カ
バー1710は操作器の裏面290に移動し、表示カバ
ーの爪1812を、前記裏面の孔1822に挿入し係止
することで、表示カバー1710を操作器本体101に
固定する。
明する。前記第12の実施の形態と同様の構成である
が、表示カバー1710として減光部材または遮光部材
を用いた。この場合、図18のDに示すように、軸支部
1802に係る表示カバー1710のみ180度回転さ
せてストッパ1830の位置で固定した状態で、使用者
が溶接作業するとき、図18の1840のように、表示
カバー1710を介して溶接の状態を目視することで表
示カバー1710が遮光マスクの代替となる。
基づいて説明する。図22はこの発明の第14の実施の
形態の操作器の正面図である。
て、撮像手段1910を操作器本体101に設け、表示
装置110に撮像手段1910からの信号に基づく映像
を表示する映像処理手段を設けている。この場合、操作
器本体101の上面に撮像装置1910および投光装置
1920を備えた状態で、撮像装置1910で撮影した
映像が表示装置110に表示される。
14と同様である。すなわち、図14に示すように、周
辺装置1305としての撮像装置1910は、レンズを
通して入力された映像を、内蔵のCCDセンサで信号化
し、その信号を通信線1930を介して操作器の通信装
置1303に与える。中央処理装置1301は、入力さ
れた信号を映像化する表示プログラムを記憶装置130
2から読み出し、表示装置110を制御することで、表
示装置110の画面に撮像を表示する。また、撮像装置
1910は通信線1930の長さの範囲内で、操作器本
体101と分離して可搬および撮影ができる。投光装置
1920は、撮影する対象を正確に投光するように撮像
装置1910と平行して配置する。
持部を着脱自在に係止する係止部を操作器本体の裏面に
設けたので、使用者の手の大きさに合わせて異なる形状
の把持部を取付けることができる。これにより、使用者
の手の大きさや握り方に合わせて、操作器を持ちやすく
することができ、使用者が操作するときの負担を極力軽
減する操作器を実現することができる。
の係り止めを解除する解除スイッチを配置したので、特
別な工具を用いることなく、把持部の着脱を確実かつ容
易に行えるという効果を有する。
との間に着脱可能なスペーサを有し、このスペーサが係
止部に係止されるので、使用者の手の大きさに合わせて
異なる形状のスペーサを取付けることができる。これに
より、使用者の手の大きさや握り方に合わせて、操作器
を持ちやすくすることができ、使用者が操作するときの
負担を極力軽減する操作器を実現することができる。
ば、操作器本体の側面に基端が固定された状態で配置し
た手の甲を当てるストラップを備え、ストラップの先端
を着脱自在に取付ける取付部を前記操作器本体の側面ま
たは裏面に複数配置したので、使用者が把持する側の親
指で操作キーを押すのに十分な動作範囲を得るととも
に、操作器の片手把持を助けるのに適当なストラップの
締め付け力を得られるようにストラップの取付位置を調
整できるという効果を有する。
ば、操作器本体の裏面に対向配置した少なくとも一対の
把持部を備え、一方の把持部の端部と他方の把持部の反
対側の端部を操作器本体に対して回転自在に軸支したの
で、把持部を対向配置した標準状態に対して90度まで
回転させた方向に切り替えることを可能とする。すなわ
ち、操作器を両手把持しながら両手親指で操作器表面の
操作キーを操作する把持方法と、左腕に操作器裏面を載
せ、左手は操作器裏面の把持部を下方から抱え込むよう
に把持し、主として右手のみで操作キーを操作すること
で左手手首の負担を軽減する把持方法といった、操作器
の把持方法を変更できるという効果を有する。
ば、ストラップの先端を着脱自在に取付ける取付部を操
作器本体の側面に配置し、取付部にストラップの先端を
取付けることにより、把持部の回転を停止させる停止機
構を設けたので、標準状態に対する把持部の回転量の調
整を確実かつ容易に行えるという効果を有する。
ば、操作キーと表示装置を表面に配置した操作器本体を
備え、表示装置の表示方向を標準方向と標準方向に対し
て90度回転させた方向の2方向の何れかに切り換える
切換手段を設けたので、例えば、表示装置にワイド型液
晶画面を使用するとき、横長と縦長の2つの画面表示を
使用者の使い勝手に応じて自由に選択できるという効果
を有する。
て表示装置の表示方向を標準方向と標準方向に対して9
0度回転させた方向の2方向の何れかに切り換える切換
手段を設けたので、作業内容に応じて操作器の把持方法
と表示装置の表示方向を変更できるという効果を有す
る。
用スイッチを配置する場合、教示作業のように主として
操作キーを操作するときは、操作器を両手把持しながら
両手親指で操作キーを操作する把持方法とり、運転作業
のように主として専用スイッチを操作するときは、操作
器を両手把持しながら左右いずれかの手の親指で専用ス
イッチを操作する把持方法とるといった、作業内容に応
じて操作器の把持方法を変更できる。
後でケーブルの向きが使用者側に配置するように取付
け、ケーブルの向きに対応して表示装置の表示方向を標
準方向と標準方向に対して90度回転させた方向の2方
向の何れかに切り換える切換手段を設けたので、使用者
が表示画面を見やすいように操作器を保持するときケー
ブルの重みで操作器は手前下向きに自然に倒れ手首の負
担を軽減できる。また、使用者が操作器を移動させると
きに、操作器に係るケーブルはロボットなどの周辺機器
と干渉しないという効果を有する。
し、この安全キーを開閉自在に覆うカバーを設けたの
で、使用者が操作器を片手保持しながら、把持する側の
手の親指を除く4指または手のひらで自然に安全キーを
操作できる。また、安全キーの非使用時にこの安全キー
を覆うことで、操作器の防水性および防塵性を高める効
果を有する。
ば、切換手段が標準方向に対して90度回転させた方向
に表示装置の方向を切り換えたときに安全キーを覆うカ
バーを設けたので、安全キーが非使用となるとき、把持
部を90度回転させることで、カバーが安全キーを覆う
動作を確実かつ容易に行えるという効果を有する。
うカバーを設けたので、表示装置を保護する効果を有す
る。
材または遮光部材を用いたので、使用者か溶接作業をす
るとき、表示カバーを介して溶接の状態を目視すること
ができ、使用者の眼を保護する効果を有する。
設け、表示装置に前記撮像手段からの信号に基づく映像
を表示する映像処理手段を設けたので、撮像手段の可搬
性を高めるとともに、閉所や暗所において教示作業をす
るとき、撮像手段からの信号を表示装置に映像として表
示し、使用者がその映像を確認しながらロボット動作を
させることが可能となり、使用者の疲労を軽減できると
いう効果を有する。
である。
止部と把持部の取付構造を示す説明図である。
体の係止部と把持部の係止構造を示す説明図である。
止部を示す一部断面図である。
止部と把持部の取付構造を示す説明図である。
である。
である。
軸支構造を示す説明図である。
を示す正面図である。
図である。
X−X面でカットしたストラップの取付構造を示す断面
図である。
的な電気構成のブロック図である。
図である。
を示す正面図である。
面図である。
面図である。
面図である。
図である。
面図である。
Claims (14)
- 【請求項1】 操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体と、この操作器本体の裏面に配置した複数の把
持部とを備え、前記把持部を着脱自在に係止する係止部
を前記操作器本体の裏面に設けたことを特徴とする操作
器。 - 【請求項2】 操作器本体の側面に係止部の係り止めを
解除する解除スイッチを配置した請求項1記載の操作
器。 - 【請求項3】 把持部が操作器本体の裏面との間に着脱
可能なスペーサを有し、このスペーサが係止部に係止さ
れる請求項1または2記載の操作器。 - 【請求項4】 操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体と、この操作器本体の裏面に配置した複数の把
持部と、前記操作器本体の側面に基端が固定された状態
で配置した手の甲を当てるストラップとを備え、前記ス
トラップの先端を着脱自在に取付ける取付部を前記操作
器本体の側面または裏面に複数配置したことを特徴とす
る操作器。 - 【請求項5】 操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体と、この操作器本体の裏面に対向配置した少な
くとも一対の把持部とを備え、一方の把持部の端部と他
方の把持部の反対側の端部を前記操作器本体に対して回
転自在に軸支したことを特徴とする操作器。 - 【請求項6】 操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体と、この操作器本体の裏面に配置するとともに
端部を前記操作器本体に対して回転自在に軸支した把持
部と、前記操作器本体の側面に基端が固定された状態で
配置した手の甲を当てるストラップとを備え、前記スト
ラップの先端を着脱自在に取付ける取付部を前記操作器
本体の側面に配置し、前記取付部に前記ストラップの先
端を取付けることにより、前記把持部の回転を停止させ
る停止機構を設けたことを特徴とする操作器。 - 【請求項7】 操作キーと表示装置を表面に配置した操
作器本体を備え、前記表示装置の表示方向を標準方向と
標準方向に対して90度回転させた方向の2方向の何れ
かに切り換える切換手段を設けたことを特徴とする操作
器。 - 【請求項8】 把持部の回転位置を検出して表示装置の
表示方向を標準方向と標準方向に対して90度回転させ
た方向の2方向の何れかに切り換える切換手段を設けた
請求項5記載の操作器。 - 【請求項9】 操作器本体から出力される信号を伝達す
るケーブルを有し、操作器本体を回転させる前後で前記
ケーブルの向きが使用者側に配置するように取付け、ケ
ーブルの向きに対応して表示装置の表示方向を標準方向
と標準方向に対して90度回転させた方向の2方向の何
れかに切り換える切換手段を設けた請求項5記載の操作
器。 - 【請求項10】 把持部に安全キーを配置し、この安全
キーを開閉自在に覆うカバーを設けた請求項1,2,
3,4,5,6,7,8または9記載の操作器。 - 【請求項11】 操作キーと表示装置を表面に配置した
操作器本体と、この操作器本体の裏面に配置するととも
に端部を前記操作器本体に対して回転自在に軸支した把
持部とを備え、前記把持部に安全キーを配置し、前記把
持部の回転位置を検出して表示装置の表示方向を標準方
向と標準方向に対して90度回転させた方向の2方向の
何れかに切り換える切換手段を設け、前記切換手段が標
準方向に対して90度回転させた方向に表示装置の方向
を切り換えたときに前記安全キーを覆うカバーを設けた
ことを特徴とする操作器。 - 【請求項12】 表示装置を開閉自在に覆うカバーを設
けた請求項1,2,3,4,5,6,7,8,9,10
または11記載の操作器。 - 【請求項13】 表示カバーとして減光部材または遮光
部材を用いた請求項12記載の操作器。 - 【請求項14】 撮像手段を操作器本体に設け、表示装
置に前記撮像手段からの信号に基づく映像を表示する映
像処理手段を設けた請求項1,2,3,4,5,6,
7,8,9,10,11,12または13記載の操作
器。
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