JP2001268782A

JP2001268782A - モータロック検出装置

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Publication number: JP2001268782A
Application number: JP2000074770A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Konuma; 裕一小沼
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 2000-03-16
Filing date: 2000-03-16
Publication date: 2001-09-28
Anticipated expiration: 2020-03-16
Also published as: JP3813785B2

Abstract

(57)【要約】【課題】モータの自己判断時におけるモータ駆動音を低
減することができるモータロック検出装置の提供。【解決手段】モータを所定時間だけ回転駆動させてモー
タのロック状態を検出するモータロック検出装置におい
て、モータの駆動電源電圧を検出する電源電圧検出手段
ａと、電源電圧検出手段ａで検出された電源電圧が所定
値未満である時はオンデューティ比１００％でモータを
駆動させ、電源電圧が所定値以上である時はオンデュー
ティ比１００％より小さなデューティ比でモータを駆動
させるモータ駆動手段ｂと、モータ駆動手段ｂによるモ
ータ駆動が終了した時に発生する逆起電力を検出する逆
起電力検出手段ｃと、逆起電力検出手段ｃにおいて逆起
電力が検出されない場合にモータがロック状態にあると
判定するモータロック状態判定手段ｄと、備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータを含むポ
ンプ駆動系の異常、即ち、モータのロック状態を検出す
るモータロック検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、モータロック検出装置として
は、例えば、特開平８−３１０３７６１号公報「アンチ
スキッド制御装置」に記載のものが知られている。この
従来例におけるモータロック検出装置（モータ回転状態
自己診断手段）は、ポンプ駆動用モータを所定駆動時間
だけ回転駆動させてその回転状態を自己診断する場合
に、電源電圧検出手段で検出した電源電圧が設定値以下
である時に長めの第１設定時間だけモータを駆動させ、
また、電源電圧が設定値を越えている時に第１の設定時
間より短い第２の設定時間だけモータを駆動させるよう
にしたものであった。また、この自己診断時におけるモ
ータ駆動はオンデューティ比１００％で駆動させるよう
になっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来
例のモータロック検出装置にあっては、上述のように、
自己診断時においてオンデューティ比１００％でモータ
を駆動させるようになっていたため、モータ駆動音が大
きく、従って、搭乗者に不快感を与えるという問題点が
あった。

【０００４】本発明は、上述のような従来の問題点に着
目してなされたもので、モータの自己診断時におけるモ
ータ駆動音を低減することができるモータロック検出装
置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する
ために本発明請求項１記載のモータロック検出装置で
は、図１のクレーム対応図に示すように、モータを所定
時間だけ回転駆動させてモータのロック状態を検出する
モータロック検出装置において、前記モータの駆動電源
電圧を検出する電源電圧検出手段ａと、該電源電圧検出
手段ａで検出された電源電圧が所定値未満である時はオ
ンデューティ比１００％でモータを駆動させ、電源電圧
が所定値以上である時はオンデューティ比１００％より
小さなデューティ比でモータを駆動させるモータ駆動手
段ｂと、該モータ駆動手段ｂによるモータ駆動が終了し
た時に発生する逆起電力を検出する逆起電力検出手段ｃ
と、該逆起電力検出手段ｃにおいて逆起電力が検出され
ない場合にモータがロック状態にあると判定するモータ
ロック状態判定手段ｄと、備えている手段とした。

【０００６】請求項２記載のモータロック検出装置で
は、モータを所定時間だけ回転駆動させてモータのロッ
ク状態を検出するモータロック検出装置において、オン
デューティ比１００％より小さなデューティ比でモータ
を駆動させる第１駆動手段と、オンデューティ比１００
％でモータを駆動させる第２駆動手段と、前記第１駆動
手段および第２駆動手段によるモータ駆動が終了した時
に発生する逆起電力を検出する逆起電力検出手段と、前
記第１駆動手段によりモータを駆動させ該モータ駆動が
終了した時に逆起電力が検出されるとモータが正常であ
ると判定し、逆起電力が検出されない時は前記第２駆動
手段によりモータを駆動させ該モータ駆動が終了した時
に逆起電力が検出されるとモータが正常であると判定
し、逆起電力が検出されない時はモータがロック状態に
あると判定するモータロック状態判定手段と、を備えて
いる手段とした。

【０００７】

【作用】本発明請求項１に記載のモータロック検出装
置では、上述のように、電源電圧検出手段ａで検出され
た電源電圧が所定値未満である時はオンデューティ比１
００％でモータを駆動させるが、電源電圧が所定値以上
である時はオンデューティ比１００％より小さなデュー
ティ比でモータを駆動させるようにしたことにより、モ
ータロック状態でなく、かつ、電源電圧が所定値以上で
ある時は、モータの自己診断時におけるモータ駆動音を
低減させることができるようになる。また、まず、電源
電圧を検出することにより、モータ駆動電源のオンデュ
ーティ比を検出電圧に応じた最適な値に設定することが
可能となる。

【０００８】請求項２記載のモータロック検出装置で
は、上述のように、まず、第１駆動手段により、オンデ
ューティ比１００％より小さなデューティ比でモータを
駆動させ、その駆動終了時に逆起電力が検出されない場
合にのみ、第２駆動手段により、オンデューティ比１０
０％でモータを駆動させてモータロック状態を判定する
ようにしたことで、駆動電圧が十分でありかつモータロ
ック状態にない時は、モータの自己診断時におけるモー
タ駆動音を低減させることができるようになる。また、
モータの駆動と判定を２回行うことで、検出精度の向上
が可能となる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図
面により詳述する。（発明の実施の形態１）図２は本発明の実施の形態１の
モータロック検出装置の概要を示す基本構成図であり、
図において、Ａはアンチスキッド制御装置、１は液圧ポ
ンプ駆動用モータ、２はバッテリ（電源）、Ｂはモータ
ロック検出装置、３はバッテリ電圧検出回路（電源電圧
検出手段）、４はモータ駆動回路、５は誘導電圧検出回
路（逆起電力検出手段）、６はモータロック状態判定回
路（モータロック状態判定手段）、７は警告灯を示す。

【００１０】前記モータロック状態判定装置Ｂにおける
判定制御内容を図３のフローチャートにより説明する。
まず、ステップＳ１では、前記バッテリ電圧検出回路３
で検出されたバッテリ電圧検出値Ｖ_Ｂ１を読み込み、続
くステップＳ２ではバッテリ電圧検出値Ｖ_Ｂ１が設定電
圧Ｖ_Ａ（例えば、規定電圧１４Ｖに対し、１２Ｖ）以
上であるか否かを判定し、ＹＥＳ（Ｖ_Ｂ１≧Ｖ_Ａ）で
ある時はステップＳ３に進んでモータＰＷＭ（パルスワ
イズモジュレーション）駆動信号Ｓ_ＰＭをＯＮした後、
ステップＳ５へ進み、ＮＯ（Ｖ_Ｂ１＜Ｖ_Ａ）である時
はステップＳ４に進み、モータ駆動回路４において通常
モータ駆動信号Ｓ_ＮＭをＯＮした後、ステップＳ５へ進
む。

【００１１】そして、このステップＳ５では、第２の設
定時間ｔ_Ｓ２（例えば１sec ）でタイムアップするソフ
トウエアタイマをセットし、そのカウント値ｔ_２を１
だけインクリメントした後、ステップＳ６に進み、カウ
ント値ｔ_２が第２の設定時間ｔ_Ｓ２に達したか否かを
判定し、ＮＯ（ｔ_２＜ｔ_Ｓ２）である時は前記ステッ
プＳ５に戻り、ＹＥＳ（ｔ_２ ≧ｔ_Ｓ２）である時は、
タイムアップしたものとしてステップＳ７に進む。な
お、前記第２の設定時間ｔ_Ｓ２は、バッテリ電圧が高電
圧でありかつモータ１を含むポンプ駆動系が固着状態と
なっている場合に、モータ１に駆動電流を流しても異常
発熱を生じない程度の時間に設定されている。

【００１２】このステップＳ７では、再度バッテリ電圧
検出値Ｖ_Ｂ２を読み込み、続くステップＳ８では、この
バッテリ電圧検出値Ｖ_Ｂ２が設定電圧値Ｖ_Ｓ（例えば
１０Ｖ）以上であるか否かを判定し、ＹＥＳ（Ｖ_Ｂ２≧
Ｖ_Ｓ）である時は、そのままステップＳ１１に進み、
ＮＯ（Ｖ_Ｂ２＜Ｖ_Ｓ）である時は、ステップＳ９に進
む。

【００１３】このステップＳ９では、前記ステップＳ
５、Ｓ６における第２の設定時間ｔ_Ｓ _２と通算して第１
の設定時間ｔ_Ｓ１（例えば４．５sec ）となる設定時間
ｔ_Ｓ３（例えば３．５sec ）でタイムアップするソフト
ウエアタイマをセットし、そのカウント値ｔ_３を１だ
けインクリメントした後、ステップＳ１０に進み、カウ
ント値ｔ_３が設定時間ｔ_Ｓ３に達したか否かを判定
し、ＮＯ（ｔ_３＜ｔ_Ｓ３）である時は前記ステップＳ
９に戻り、ＹＥＳ（ｔ_３ ≧ｔ_Ｓ３）である時は、タイ
ムアップしたものとしてステップＳ１１に進む。なお、
前記第１の設定時間は、バッテリ電圧が低電圧でありか
つモータ１を含むポンプ駆動系が固着状態を生じていな
い正常である時にモータ１を確実に回転駆動できる程度
の時間に設定されている。

【００１４】ステップＳ１１では、前記ステップＳ３ま
たはＳ４でＯＮしたモータＰＷＭ駆動信号Ｓ_ＰＭまたは
通常モータ駆動信号Ｓ_ＮＭをＯＦＦ状態にした後、ステ
ップＳ１２に進み、リレー接点等の作動遅れ等の応答遅
れを生じた場合を考慮する所定時間ｔ_Ｓ４（例えば２０
ｍsec ）でカウントアップするソフトウエアタイマをセ
ットし、そのカウント値ｔ_４を１だけインクリメント
した後、ステップＳ１３に進み、カウント値ｔ_４が設
定時間ｔ_Ｓ４に達したか否かを判定し、ＮＯ（ｔ_４＜
ｔ_Ｓ４）である時は前記ステップＳ１２に戻り、ＹＥＳ
（ｔ_４ ≧ｔ_Ｓ４）である時は、タイムアップしたもの
としてステップＳ１４に進む。

【００１５】ステップＳ１４では、モータロック状態判
定回路６において、誘導電圧検出回路５で検出された誘
起電圧検出値（モータ１の回転により誘起される逆起電
力値であり、この発明の実施の形態１では、モータ検出
電圧Ｖ_ＭＰから読み込まれる。）Ｖ_Ｇを読み込んだ
後、ステップＳ１５に進み、モータ１が正常であるか否
かを判定する。この判定は、誘起電圧検出値Ｖ_Ｇ（モ
ータ検出電圧Ｖ_ＭＲ）のレベルを見ることにより行わ
れ、モータ検出電圧Ｖ_ＭＰがローレベル（誘起電圧検出
値Ｖ_Ｇがハイレベル）である時は、モータ１が正常回
転状態状態であると判断してステップＳ１６に進み、ア
ンチスキッド制御許可フラグＦ_ＡＳを１にセットし、こ
れで１回のフローを終了する。

【００１６】また、前記モータ検出電圧Ｖ_ＭＰがハイレ
ベル（誘起電圧検出値Ｖ_Ｇがローレベル）である時
は、モータ１を含むポンプ駆動系に固着が発生した異常
状態であると判断してステップＳ１７に進む。そして、
このステップＳ１７では、ポンプ駆動系の固着異常を表
す履歴を不揮発メモリまたはバックアップ電源が供給さ
れた履歴格納メモリに格納し、続くステップＳ１８で
は、ハイレベルの警告灯７を点灯させ、続くステップＳ
１９では、アンチスキッド制御許可フラグＦ_ＡＳを０に
リセットした後、これで１回のフローを終了する。

【００１７】次に、前記モータロック状態判定装置Ｂに
おける判定制御内容を、図４〜７のタイムチャートによ
り説明する。（イ）モータ正常時でバッテリ電圧が高い場合（Ｖ_Ｂ１
≧Ｖ_Ａ）モータ１を含むポンプ駆動系に異常がなく、かつ、バッ
テリ２の電圧が規定電圧１４Ｖに対し、１２Ｖ以上であ
る時は、図４に示すように、モータＰＷＭ駆動信号Ｓ
_ＰＭをＯＮすることにより、オンデューティ比１００％
より低いオンデューティ比（例えば、５０％。なお、こ
のオンデューティ比はバッテリ電圧検出値Ｖ_Ｂ２に反比
例して可変設定される。）でモータ１を第１の設定時間
ｔ_１だけ駆動させた後、モータＰＷＭ駆動信号Ｓ_ＰＭ
をＯＦＦにすると、応答遅れを考慮した設定時間ｔ_Ｓ４
を経過した時点におけるモータ検出電圧Ｖ_ＭＰがローレ
ベルとなる。これは、モータ１を含むポンプ駆動系に異
常がなく、モータ１が正常に回転していた場合には、モ
ータ１への駆動信号をＯＦＦにしても、慣性力でモータ
１が回転することで逆起電力が発生して誘起電圧検出値
Ｖ_Ｇがハイレベルとなるため、一時的にモータ検出電
圧Ｖ_ＭＰがローレベルとなる。

【００１８】従って、このモータ検出電圧Ｖ_ＭＰのレベ
ルがモータＯＮ・ＯＦＦ閾値以下であるか否かを判定す
ることにより、モータ１を含むポンプ駆動系の正常状態
を判定することができる。そして、以上のように、モー
タ１の電源電圧となるバッテリ２の電圧が１２Ｖ以上で
ある時はオンデューティ比１００％より小さなデューテ
ィ比でモータ１を駆動させるようにしたことにより、バ
ッテリ２の電圧が所定値以上である時は、モータ１の自
己診断時におけるモータ駆動音を低減させることができ
ることになる。

【００１９】（ロ）モータ正常時でバッテリ電圧が低い
場合（Ｖ_Ｂ１＜Ｖ_Ａ）モータ１を含むポンプ駆動系に異常がなく、かつ、バッ
テリ２の電圧が１２Ｖ未満である時は、図５に示すよう
に、通常モータ駆動信号Ｓ_ＮＭをＯＮすることにより、
オンデューティ比１００％でモータ１を駆動させる点が
相違するもので、以後の判定処理は前記（イ）同様であ
る。

【００２０】（ハ）モータ異常時以上とは逆に、図６に示すようにモータＰＷＭ駆動信号
Ｓ_ＰＭをＯＦＦにし、または、図７に示すように通常モ
ータ駆動信号Ｓ_ＮＭをＯＦＦにし、応答遅れを考慮した
設定時間ｔ_Ｓ４を経過した時点におけるモータ検出電圧
Ｖ_ＭＰがモータＯＮ・ＯＦＦ閾値を越えている場合は、
モータ１を含むポンプ駆動系に固着が発生した異常状態
であるとの判定がなされることになる。

【００２１】以上説明してきたように、この発明の実施
の形態１のモータロック検出装置によれば、バッテリ電
圧検出回路３で検出されたバッテリ電圧検出値Ｖ_Ｂ１が
１２Ｖ未満である時はオンデューティ比１００％でモー
タを駆動させるが、１２Ｖ以上である時はオンデューテ
ィ比１００％より小さなデューティ比でモータ１を駆動
させるようにしたことにより、モータロック状態にな
く、かつ、バッテリ電圧検出値Ｖ_Ｂ１が所定値以上であ
る時は、モータ１の自己診断時におけるモータ駆動音を
低減させることができるようになるという効果が得られ
る。

【００２２】また、まず、バッテリ電圧検出値Ｖ_Ｂ１を
検出することにより、モータ駆動電源のオンデューティ
比を検出電圧値に応じた最適な値に設定することが可能
となり、これにより、モータ駆動電源のオンデューティ
比を極力下げることができるようになる。

【００２３】（発明の実施の形態２）次に、発明の実施
の形態２のモータロック検出装置について説明する。な
お、この発明の実施の形態２のモータロック検出装置
は、前記発明の実施の形態１とは、モータロック状態判
定装置Ｂにおける判定制御の内容を異にするものであ
り、その他の構成は前記発明の実施の形態１と同様であ
るため、同様の構成部分には同一の符号を付してその説
明を省略し、相違点について説明する。

【００２４】即ち、この発明の実施の形態２では、ま
ず、オンデューティ比１００％より小さなデューティ比
でモータ１を駆動させことにより、モータ１の自己診断
を行い、その結果正常とは判定できない場合にのみ、オ
ンデューティ比１００％でモータ１を駆動させてモータ
１の自己診断を行うようにしたものである。

【００２５】まず、前記モータロック状態判定装置Ｂに
おける判定制御内容を、図８のフローチャートにより説
明する。まず、ステップＳ１では、モータＰＷＭ駆動信
号Ｓ_ＰＭをＯＮした後、ステップＳ３へ進み、モータ駆
動回数カウントＣ_Ｍを０にリセットすると共に、続く
ステップＳ４では、第２の設定時間ｔ_Ｓ２（例えば１se
c ）でタイムアップするソフトウエアタイマをセット
し、そのカウント値ｔ_２を１だけインクリメントした
後、ステップＳ５に進み、カウント値ｔ_２が第２の設
定時間ｔ_Ｓ２に達したか否かを判定し、ＮＯ（ｔ_２＜
ｔ_Ｓ２）である時は前記ステップＳ４に戻り、ＹＥＳ
（ｔ_２ ≧ｔ_Ｓ２）である時は、タイムアップしたもの
としてステップＳ６に進む。なお、前記第２の設定時間
ｔ_Ｓ２は、バッテリ電圧が高電圧でありかつモータ１を
含むポンプ駆動系が固着状態となっている場合に、モー
タ１に駆動電流を流しても異常発熱を生じない程度の時
間に設定されている。

【００２６】このステップＳ６では、前記バッテリ電圧
検出回路３で検出されたバッテリ電圧検出値Ｖ_Ｂを読
み込み、続くステップＳ７では、このバッテリ電圧検出
値Ｖ _Ｂが設定電圧値Ｖ_Ｓ（例えば１０Ｖ）以上である
か否かを判定し、ＹＥＳ（Ｖ _Ｂ ≧Ｖ_Ｓ）である時は、
そのままステップＳ１１に進み、ＮＯ（Ｖ_Ｂ＜Ｖ_Ｓ）
である時は、ステップＳ８に進む。

【００２７】このステップＳ８では、前記ステップＳ
４、Ｓ５における第２の設定時間ｔ_Ｓ _２と通算して第１
の設定時間ｔ_Ｓ１（例えば４．５sec ）となる設定時間
ｔ_Ｓ３（例えば３．５sec ）でタイムアップするソフト
ウエアタイマをセットし、そのカウント値ｔ_３を１だ
けインクリメントした後、ステップＳ９に進み、カウン
ト値ｔ_３が設定時間ｔ_Ｓ３に達したか否かを判定し、
ＮＯ（ｔ_３＜ｔ_Ｓ３）である時は前記ステップＳ８に
戻り、ＹＥＳ（ｔ_３ ≧ｔ_Ｓ３）である時は、タイムア
ップしたものとしてステップＳ１０に進む。なお、前記
第１の設定時間は、バッテリ電圧が低電圧でありかつモ
ータ１を含むポンプ駆動系が固着状態を生じていない正
常である時にモータ１を確実に回転駆動できる程度の時
間に設定されている。

【００２８】ステップＳ１０では、前記ステップＳ１ま
たは後述のステップＳ２でＯＮしたモータＰＷＭ駆動信
号Ｓ_ＰＭまたは通常モータ駆動信号Ｓ_ＮＭをＯＦＦ状態
にした後、ステップＳ１１に進み、リレー接点等の作動
遅れ等の応答遅れを生じた場合を考慮する所定時間ｔ
_Ｓ４（例えば２０ｍsec ）でカウントアップするソフト
ウエアタイマをセットし、そのカウント値ｔ_４を１だ
けインクリメントした後、ステップＳ１２に進み、カウ
ント値ｔ_４が設定時間ｔ_Ｓ４に達したか否かを判定
し、ＮＯ（ｔ_４＜ｔ_Ｓ４）である時は前記ステップＳ
１１に戻り、ＹＥＳ（ｔ_４ ≧ｔ_Ｓ４）である時は、タ
イムアップしたものとしてステップＳ１３に進む。そし
て、このステップＳ１３では、モータ駆動回数カウント
Ｃ_Ｍを１だけインクリメントした後、ステップＳ１４
に進む。

【００２９】ステップＳ１４では、モータロック状態判
定回路６において、誘導電圧検出回路５で検出された誘
起電圧検出値Ｖ_Ｇを読み込んだ後、ステップＳ１５に
進み、モータ１が正常であるか否かを判定する。この判
定は、誘起電圧検出値Ｖ_Ｇ（モータ検出電圧Ｖ_ＭＰ）の
レベルを見ることにより行われ、モータ検出電圧Ｖ _ＭＰ
がローレベル（誘起電圧検出値Ｖ_Ｇがハイレベル）で
ある時は、モータ１が正常回転状態状態であると判断し
てステップＳ１６に進み、アンチスキッド制御許可フラ
グＦ_ＡＳを１にセットし、これで１回のフローを終了す
る。

【００３０】また、前記モータ検出電圧Ｖ_ＭＰがハイレ
ベル（誘起電圧検出値Ｖ_Ｇがローレベル）である時
は、モータ１を含むポンプ駆動系に固着が発生した異常
状態である可能性があると判断してステップＳ１７に進
む。そして、このステップＳ１７では、モータ駆動回数
カウントＣ_Ｍが２以上であるか否かを判定し、ＮＯ
（Ｃ_Ｍ＜２）である時は、ステップＳ２に進んで、モ
ータ駆動回路４において通常モータ駆動信号Ｓ_ＰＭをＯ
Ｎした後、前記ステップＳ４〜ステップＳ１５を繰り返
す。その結果、ステップＳ１５において、モータ検出電
圧Ｖ_ＭＰがローレベル（誘起電圧検出値Ｖ_Ｇがハイレ
ベル）であるとの判定がなされた時は、モータ１が正常
回転状態状態であると判断してステップＳ１６に進み、
アンチスキッド制御許可フラグＦ_ＡＳを１にセットし、
これで１回のフローを終了する。

【００３１】また、前記ステップＳ１７の判定がＹＥＳ
（Ｃ_Ｍ ≧２）である時は、ステップＳ１８に進み、ポ
ンプ駆動系の固着異常を表す履歴を不揮発メモリまたは
バックアップ電源が供給された履歴格納メモリに格納
し、続くステップＳ１９では、ハイレベルの警告灯７を
点灯させ、続くステップＳ２０では、アンチスキッド制
御許可フラグＦ_ＡＳを０にリセットした後、これで１回
のフローを終了する。

【００３２】次に、前記モータロック状態判定装置Ｂに
おける判定制御内容を、図９〜１１のタイムチャートに
より説明する。（イ）モータ正常時でバッテリ電圧が高い場合モータ１を含むポンプ駆動系に異常がなく、かつ、バッ
テリ電圧が高いときは、図９に示すように、まず、モー
タＰＷＭ駆動信号Ｓ_ＰＭをＯＮすることにより、オンデ
ューティ比１００％より低いオンデューティ比（例え
ば、５０％）でモータ１を第１の設定時間ｔ_１だけ駆
動させた後、モータＰＷＭ駆動信号Ｓ_ＰＭをＯＦＦにす
ると、応答遅れを考慮した設定時間ｔ_Ｓ４を経過した時
点におけるモータ検出電圧Ｖ_ＭＰがローレベルとなる。
これは、モータ１を含むポンプ駆動系に異常がなく、モ
ータ１が正常に回転していた場合には、モータ１への駆
動信号をＯＦＦにしても、慣性力でモータ１が回転する
ことで逆起電力が発生して誘起電圧検出値Ｖ_Ｇがハイ
レベルとなるため、一時的にモータ検出電圧Ｖ_ＭＰがロ
ーレベルとなる。

【００３３】従って、このモータ検出電圧Ｖ_ＭＰのレベ
ルがモータＯＮ・ＯＦＦ閾値以下であるか否かを判定す
ることにより、モータ１を含むポンプ駆動系の正常状態
を判定することができる。そして、以上のように、モー
タ１を含むポンプ駆動系が正常であり、かつ、モータ１
のバッテリ電圧が高い時は、オンデューティ比１００％
より小さなデューティ比でモータ１を駆動させるだけで
すむため、モータ１の自己診断時におけるモータ駆動音
を低減させることができることになる。

【００３４】（ロ）モータ正常時でバッテリ電圧が低い
場合モータ１を含むポンプ駆動系に異常がないが、バッテリ
電圧が低い時は、図１０に示すように、オンデューティ
比１００％より低いオンデューティ比ではモータ１が回
転せず、これにより、モータ異常判定がなされるため、
このような場合は、２回目に通常モータ駆動信号Ｓ_ＮＭ
をＯＮすることにより、モータ１を回転させることがで
き、その結果、モータ１の正常を判定することができ
る。

【００３５】（ハ）モータ異常時以上とは逆に、図１１に示すように、１回目にモータＰ
ＷＭ駆動信号Ｓ_ＰＭをＯＮ後ＯＦＦにし、および、２回
目に通常モータ駆動信号Ｓ_ＮＭをＯＮ後ＯＦＦにし、そ
れぞれ応答遅れを考慮した設定時間ｔ_Ｓ４を経過した時
点におけるモータ検出電圧Ｖ_ＭＰのいずれもががモータ
ＯＮ・ＯＦＦ閾値を越えている場合は、モータ１を含む
ポンプ駆動系に固着が発生した異常状態であるとの判定
がなされることになる。

【００３６】以上説明してきたように、この発明の実施
の形態１のモータロック検出装置によれば、上述のよう
に、まず、オンデューティ比１００％より小さなデュー
ティ比でモータ１を駆動させ、その駆動終了時にモータ
１の正常を判定できない場合にのみ、オンデューティ比
１００％でモータ１を駆動させてモータロック状態を判
定するようにしたことで、バッテリ電圧が十分でありか
つモータ１を含むポンプ駆動系に異常がない時は、モー
タ１の自己診断時におけるモータ駆動音を低減させるこ
とができるようになるという効果が得られる。また、モ
ータ１の駆動と判定を２回行うことで、検出精度の向上
が可能となる。

【００３７】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述してきたが、具体的な構成はこれらの発明の実施の形
態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲における設計変更等があっても本発明に含まれる。

【００３８】例えば、発明の実施の形態では、逆起電力
の検出をモータ検出電圧から読み込むようにしたが、別
に検出するようにしてもよい。また、発明の実施の形態
では、アンチスキッド制御装置の液圧ポンプ駆動用モー
タに本発明を適用した例を示したが、その他の全てのモ
ータのロック状態を検出する場合に適用することができ
る。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明請求項１
に記載のモータロック検出装置にあっては、モータの駆
動電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、該電源電圧
検出手段で検出された電源電圧が所定値未満である時は
オンデューティ比１００％でモータを駆動させ、電源電
圧が所定値以上である時はオンデューティ比１００％よ
り小さなデューティ比でモータを駆動させるモータ駆動
手段と、該モータ駆動手段によるモータ駆動が終了した
時に発生する逆起電力を検出する逆起電力検出手段と、
該逆起電力検出手段において逆起電力が検出されない場
合にモータがロック状態にあると判定するモータロック
状態判定手段と、備えている手段としたことで、モータ
ロック状態になく、かつ、電源電圧が所定値以上である
時は、モータの自己診断時におけるモータ駆動音を低減
させることができるようになるという効果が得られる。
また、まず、電源電圧を検出することにより、モータ駆
動電源のオンデューティ比を検出電圧に応じた最適な値
に設定することが可能となる。

【００４０】請求項２記載のモータロック検出装置で
は、オンデューティ比１００％より小さなデューティ比
でモータを駆動させる第１駆動手段と、オンデューティ
比１００％でモータを駆動させる第２駆動手段と、前記
第１駆動手段および第２駆動手段によるモータ駆動が終
了した時に発生する逆起電力を検出する逆起電力検出手
段と、前記第１駆動手段によりモータを駆動させ該モー
タ駆動が終了した時に逆起電力が検出されるとモータが
正常であると判定し、逆起電力が検出されない時は前記
第２駆動手段によりモータを駆動させ該モータ駆動が終
了した時に逆起電力が検出されるとモータが正常である
と判定し、逆起電力が検出されない時はモータがロック
状態にあると判定するモータロック状態判定手段と、を
備えている手段としたことで、駆動電圧が十分でありか
つモータロック状態にない時は、モータの自己診断時に
おけるモータ駆動音を低減させることができるようにな
るという効果が得られる。また、モータの駆動と判定を
２回行うことで、検出精度の向上が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】クレーム対応図である。

【図２】本発明の実施の形態１のモータロック検出装置
の概要を示す基本構成図である。

【図３】本発明の実施の形態１のモータロック検出装置
の判定制御内容を示すフローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態１のモータロック検出装置
の判定制御内容（モータ正常時、バッテリ電圧高時）を
示すタイムチャートである。

【図５】本発明の実施の形態１のモータロック検出装置
の判定制御内容（モータ正常時、バッテリ電圧低下時）
を示すフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態１のモータロック検出装置
の判定制御内容（モータ異常時）を示すタイムチャート
である。

【図７】本発明の実施の形態１のモータロック検出装置
の判定制御内容（モータ異常時）を示すタイムチャート
である。

【図８】本発明の実施の形態２のモータロック検出装置
の判定制御内容を示すフローチャートである。

【図９】本発明の実施の形態２のモータロック検出装置
の判定制御内容（モータ正常時、バッテリ電圧高時）を
示すタイムチャートである。

【図１０】本発明の実施の形態２のモータロック検出装
置の判定制御内容（モータ正常時、バッテリ電圧低下
時）を示すタイムチャートである。

【図１１】本発明の実施の形態２のモータロック検出装
置の判定制御内容（モータ異常時）を示すタイムチャー
トである。

【符号の説明】

Ａアンチスキッド制御装置Ｂモータロック検出装置１液圧ポンプ駆動用モータ２バッテリ（電源）３バッテリ電圧検出回路（バッテリ電圧検出手段）４モータ駆動回路５誘導電圧検出回路（逆起電力検出手段）６モータロック状態判定回路（モータロック状態判定
手段）７警告灯

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータを所定時間だけ回転駆動させてモー
タのロック状態を検出するモータロック検出装置におい
て、前記モータの駆動電源電圧を検出する電源電圧検出手段
と、該電源電圧検出手段で検出された電源電圧が所定値未満
である時はオンデューティ比１００％でモータを駆動さ
せ、電源電圧が所定値以上である時はオンデューティ比
１００％より小さなデューティ比でモータを駆動させる
モータ駆動手段と、該モータ駆動手段によるモータ駆動が終了した時に発生
する逆起電力を検出する逆起電力検出手段と、該逆起電力検出手段において逆起電力が検出されない場
合にモータがロック状態にあると判定するモータロック
状態判定手段と、を備えていることを特徴とするモータ
ロック検出装置。
【請求項２】モータを所定時間だけ回転駆動させてモー
タのロック状態を検出するモータロック検出装置におい
て、オンデューティ比１００％より小さなデューティ比でモ
ータを駆動させる第１駆動手段と、オンデューティ比１００％でモータを駆動させる第２駆
動手段と、前記第１駆動手段および第２駆動手段によるモータ駆動
が終了した時に発生する逆起電力を検出する逆起電力検
出手段と、前記第１駆動手段によりモータを駆動させ該モータ駆動
が終了した時に逆起電力が検出されるとモータが正常で
あると判定し、逆起電力が検出されない時は前記第２駆
動手段によりモータを駆動させ該モータ駆動が終了した
時に逆起電力が検出されるとモータが正常であると判定
し、逆起電力が検出されない時はモータがロック状態に
あると判定するモータロック状態判定手段と、を備えて
いることを特徴とするモータロック検出装置。