JP2001259059A - 患部トラッキング方法、装置、及び、これを用いた放射線照射方法、装置、並びに放射線治療装置 - Google Patents
患部トラッキング方法、装置、及び、これを用いた放射線照射方法、装置、並びに放射線治療装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 照射ターゲット付近の動き計測を自動的に行
って、呼吸同期照射を正確に行う。 【解決手段】 患部周辺を撮影したＸ線透過撮影画像Ｘ
からオプティカルフローＯを計算し、そのフローベクト
ルｏｆ（ｉ）を合成することによって、患部の動きベク
トルＶを計算する。
って、呼吸同期照射を正確に行う。 【解決手段】 患部周辺を撮影したＸ線透過撮影画像Ｘ
からオプティカルフローＯを計算し、そのフローベクト
ルｏｆ（ｉ）を合成することによって、患部の動きベク
トルＶを計算する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、患部トラッキング
方法、装置、及び、これを用いた放射線照射方法、装
置、並びに放射線治療装置に係り、特に、外部照射によ
る放射線治療の呼吸同期照射に用いるのに好適な、患部
の移動をトラッキングするための患部トラッキング方
法、装置、及び、これを用いた放射線照射方法、装置、
並びに放射線治療装置に関する。
方法、装置、及び、これを用いた放射線照射方法、装
置、並びに放射線治療装置に係り、特に、外部照射によ
る放射線治療の呼吸同期照射に用いるのに好適な、患部
の移動をトラッキングするための患部トラッキング方
法、装置、及び、これを用いた放射線照射方法、装置、
並びに放射線治療装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、胸部や腹部の外部照射による放
射線治療、特に、線量局在性に優れた放射線治療を行う
際には、呼吸性の臓器（病巣）移動の影響を低減して、
正常組織への不要な照射を防止するために、呼吸に同期
して照射ビームをオン・オフする呼吸同期照射が行われ
る。
射線治療、特に、線量局在性に優れた放射線治療を行う
際には、呼吸性の臓器（病巣）移動の影響を低減して、
正常組織への不要な照射を防止するために、呼吸に同期
して照射ビームをオン・オフする呼吸同期照射が行われ
る。
【０００３】現在行われている方法には、例えば稲田哲
雄、辻比呂志、早川吉則、丸橋晃、辻井博彦「呼吸位相
同調陽子線照射法」日本医放会誌５２（８）１１６１−
１１６７頁、１９９２（平成４年）に記載された、歪み
ゲージを体表面（通常腹部）に貼り付けて、呼吸による
胸腹壁の皮膚の伸長度を検出する方法があるが、最近、
白土博樹、清水伸一、喜多村圭「次世代の放射線治療：
動体追跡放射線治療」映像情報（Ｍ）Ｖol．３１Ｎｏ．
１６（１９９９年８月）８７６−８７８頁に記載されて
いるように、患部周辺に微小な金属球（金マーカー）を
埋め込み、２方向からのＸ線透過撮影装置を用いてリア
ルタイムで三角測量を行い、３次元的な患部の動きを検
出する方法も提案されている。
雄、辻比呂志、早川吉則、丸橋晃、辻井博彦「呼吸位相
同調陽子線照射法」日本医放会誌５２（８）１１６１−
１１６７頁、１９９２（平成４年）に記載された、歪み
ゲージを体表面（通常腹部）に貼り付けて、呼吸による
胸腹壁の皮膚の伸長度を検出する方法があるが、最近、
白土博樹、清水伸一、喜多村圭「次世代の放射線治療：
動体追跡放射線治療」映像情報（Ｍ）Ｖol．３１Ｎｏ．
１６（１９９９年８月）８７６−８７８頁に記載されて
いるように、患部周辺に微小な金属球（金マーカー）を
埋め込み、２方向からのＸ線透過撮影装置を用いてリア
ルタイムで三角測量を行い、３次元的な患部の動きを検
出する方法も提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
方法では、体表面に歪みゲージを貼り付けるため、呼吸
以外の動きを検出する可能性がある。又、体内の患部の
動きを直接計測していないことによる誤差も考えられ
る。
方法では、体表面に歪みゲージを貼り付けるため、呼吸
以外の動きを検出する可能性がある。又、体内の患部の
動きを直接計測していないことによる誤差も考えられ
る。
【０００５】一方後者では、複数の金属球を事前に患者
の体内に挿入する必要があり、治療終了後には、これら
を取出す必要もある。従って、患者の肉体的、精神的な
苦痛を伴う。更に、外部照射の放射線治療は、通常、１
日１回の照射治療を１０〜２０回行うため、治療の進捗
に伴い、患部周辺組織に萎縮等が起こって、最初に埋め
込んだマーカーによる３次元位置計測が困難になる可能
性もある。
の体内に挿入する必要があり、治療終了後には、これら
を取出す必要もある。従って、患者の肉体的、精神的な
苦痛を伴う。更に、外部照射の放射線治療は、通常、１
日１回の照射治療を１０〜２０回行うため、治療の進捗
に伴い、患部周辺組織に萎縮等が起こって、最初に埋め
込んだマーカーによる３次元位置計測が困難になる可能
性もある。
【０００６】本発明は、前記従来の問題点を解消するべ
くなされたもので、患部の呼吸性移動を正確にトラッキ
ングすることを課題とする。
くなされたもので、患部の呼吸性移動を正確にトラッキ
ングすることを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、患部の移動を
トラッキングするための患部トラッキング方法におい
て、患部周辺を撮影した透過画像からオプティカルフロ
ーを計算し、そのフローベクトルを合成することによっ
て、患部の動きベクトルを計算することにより、前記課
題を解決したものである。
トラッキングするための患部トラッキング方法におい
て、患部周辺を撮影した透過画像からオプティカルフロ
ーを計算し、そのフローベクトルを合成することによっ
て、患部の動きベクトルを計算することにより、前記課
題を解決したものである。
【０００８】又、前記透過画像を複数の方向で撮影し、
各方向の透過画像から得た動きベクトルを合成すること
によって、患部の３次元動きベクトルを計算するように
したものである。
各方向の透過画像から得た動きベクトルを合成すること
によって、患部の３次元動きベクトルを計算するように
したものである。
【０００９】又、前記動きベクトルを積分することによ
って、患部の位置を計算するようにしたものである。
って、患部の位置を計算するようにしたものである。
【００１０】本発明は、又、患部の移動をトラッキング
するための患部トラッキング装置において、患部周辺を
撮影した透過画像からオプティカルフローを計算する手
段と、そのフローベクトルを合成することによって、患
部の動きベクトルを計算する手段とを備えることによ
り、同じく前記課題を解決したものである。
するための患部トラッキング装置において、患部周辺を
撮影した透過画像からオプティカルフローを計算する手
段と、そのフローベクトルを合成することによって、患
部の動きベクトルを計算する手段とを備えることによ
り、同じく前記課題を解決したものである。
【００１１】又、前記透過画像を複数の方向で撮影し、
各方向の透過画像から得た動きベクトルを合成すること
によって、患部の３次元動きベクトルを計算するように
したものである。
各方向の透過画像から得た動きベクトルを合成すること
によって、患部の３次元動きベクトルを計算するように
したものである。
【００１２】更に、前記動きベクトルを積分することに
よって、患部の位置を計算する手段を備えたものであ
る。
よって、患部の位置を計算する手段を備えたものであ
る。
【００１３】本発明は、又、放射線照射に際して、前記
の患部トラッキング方法により検出される患部の移動状
態に同期して、患部に照射される放射線の照射状態を制
御するようにして、高精度の呼吸同期照射が行えるよう
にしたものである。
の患部トラッキング方法により検出される患部の移動状
態に同期して、患部に照射される放射線の照射状態を制
御するようにして、高精度の呼吸同期照射が行えるよう
にしたものである。
【００１４】本発明は、又、放射線照射装置において、
前記の患部トラッキング装置と、該患部トラッキング装
置により検出される患部の移動状態に同期して、患部に
照射される放射線の照射状態を制御する照射制御装置と
を備えることにより、同じく高精度の呼吸同期照射が行
えるようにしたものである。
前記の患部トラッキング装置と、該患部トラッキング装
置により検出される患部の移動状態に同期して、患部に
照射される放射線の照射状態を制御する照射制御装置と
を備えることにより、同じく高精度の呼吸同期照射が行
えるようにしたものである。
【００１５】本発明は、又、放射線治療装置において、
前記の放射線照射装置を含むことにより、高精度の治療
を行えるようにしたものである。
前記の放射線照射装置を含むことにより、高精度の治療
を行えるようにしたものである。
【００１６】前記オプティカルフローとは、画像上の画
素の流れ（動き）をベクトルで表わしたものを言い、通
常は動画像のフレーム間での各画素の動きをベクトルで
求めることで、移動方向を検出するのに用いられてい
る。その特徴は、瞬間瞬間の微小変化を扱い、変化が連
続的であれば、各画素の動きが流れるように変化すると
ころであると判断する。移動ベクトルを検出できれば、
移動物体の把握や追跡が可能であり、交通量調査や人間
のジェスチャの認識等に用いることが検討されている。
素の流れ（動き）をベクトルで表わしたものを言い、通
常は動画像のフレーム間での各画素の動きをベクトルで
求めることで、移動方向を検出するのに用いられてい
る。その特徴は、瞬間瞬間の微小変化を扱い、変化が連
続的であれば、各画素の動きが流れるように変化すると
ころであると判断する。移動ベクトルを検出できれば、
移動物体の把握や追跡が可能であり、交通量調査や人間
のジェスチャの認識等に用いることが検討されている。
【００１７】本発明では、このオプティカルフローを利
用して、照射ターゲット付近の３次元計測を行い、照射
ビームのオン・オフ制御を行う。
用して、照射ターゲット付近の３次元計測を行い、照射
ビームのオン・オフ制御を行う。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明の実
施形態を詳細に説明する。
施形態を詳細に説明する。
【００１９】本発明に係る放射線治療装置の実施形態
は、図１に示す如く、例えば患者ベッド（図示省略）上
に載置される患者１０の周囲に照射ノズル２２を回転移
動させるための回転ガントリ２０内に設置された、それ
ぞれＸ線発生装置３２Ａ、３２Ｂ及びＸ線撮像装置３４
Ａ、３４Ｂを含む２組のＸ線透過撮影装置３０Ａ、３０
Ｂと、各Ｘ線透過撮影装置３０Ａ、３０Ｂによって得ら
れるリアルタイム映像から、瞬時のオプティカルフロー
を計算し、２方向のオプティカルフローから、３次元の
動きベクトルを計測して、この情報を基に、治療ビーム
のオン・オフを制御する制御信号を出力する３次元（３
Ｄ）患部トラッキング装置４０とから主に構成されてい
る。
は、図１に示す如く、例えば患者ベッド（図示省略）上
に載置される患者１０の周囲に照射ノズル２２を回転移
動させるための回転ガントリ２０内に設置された、それ
ぞれＸ線発生装置３２Ａ、３２Ｂ及びＸ線撮像装置３４
Ａ、３４Ｂを含む２組のＸ線透過撮影装置３０Ａ、３０
Ｂと、各Ｘ線透過撮影装置３０Ａ、３０Ｂによって得ら
れるリアルタイム映像から、瞬時のオプティカルフロー
を計算し、２方向のオプティカルフローから、３次元の
動きベクトルを計測して、この情報を基に、治療ビーム
のオン・オフを制御する制御信号を出力する３次元（３
Ｄ）患部トラッキング装置４０とから主に構成されてい
る。
【００２０】前記Ｘ線透過撮影装置３０Ａ、３０Ｂは、
患者１０の体軸に垂直な面内に、例えば直交する方向か
ら撮影を行うよう設置されており、リアルタイムでＸ線
透過撮影を行うことができる市販のシステムを用いるこ
とができる。それぞれの透過撮影画像の中心は、予め治
療が計画された患部中心に一致するように設定される。
患者１０の体軸に垂直な面内に、例えば直交する方向か
ら撮影を行うよう設置されており、リアルタイムでＸ線
透過撮影を行うことができる市販のシステムを用いるこ
とができる。それぞれの透過撮影画像の中心は、予め治
療が計画された患部中心に一致するように設定される。
【００２１】前記３Ｄ患部トラッキング装置４０は、各
Ｘ線撮像装置３４Ａ、３４Ｂから入力されるリアルタイ
ム映像から、瞬時のオプティカルフローを計算して動き
ベクトルを計算する、撮影方向毎に設けられた動きベク
トル計算装置４２Ａ、４２Ｂと、該動きベクトル計算装
置４２Ａ、４２Ｂによって得られる２方向の動きベクト
ルから、３次元の動きベクトルを計測する３次元（３
Ｄ）合成ベクトル計算装置６０と、該３Ｄ合成ベクトル
計算装置６０の出力をベクトル積分して３次元的な移動
量を計算する３Ｄ移動量計算装置６２と、外部から設定
される照射可能範囲に応じて、照射ノズル２２から照射
される治療用３Ｄビームの照射範囲を設定する３Ｄビー
ム照射範囲設定装置６４と、該３Ｄビーム照射範囲設定
装置６４で設定された照射範囲と前記３Ｄ移動量計算装
置６２で計算された移動量を比較して、例えば移動量が
ビーム照射範囲を超えている場合に、照射ノズル２２か
ら照射されるビームをオフとする制御信号を出力する判
定装置６６とを含んで構成されている。
Ｘ線撮像装置３４Ａ、３４Ｂから入力されるリアルタイ
ム映像から、瞬時のオプティカルフローを計算して動き
ベクトルを計算する、撮影方向毎に設けられた動きベク
トル計算装置４２Ａ、４２Ｂと、該動きベクトル計算装
置４２Ａ、４２Ｂによって得られる２方向の動きベクト
ルから、３次元の動きベクトルを計測する３次元（３
Ｄ）合成ベクトル計算装置６０と、該３Ｄ合成ベクトル
計算装置６０の出力をベクトル積分して３次元的な移動
量を計算する３Ｄ移動量計算装置６２と、外部から設定
される照射可能範囲に応じて、照射ノズル２２から照射
される治療用３Ｄビームの照射範囲を設定する３Ｄビー
ム照射範囲設定装置６４と、該３Ｄビーム照射範囲設定
装置６４で設定された照射範囲と前記３Ｄ移動量計算装
置６２で計算された移動量を比較して、例えば移動量が
ビーム照射範囲を超えている場合に、照射ノズル２２か
ら照射されるビームをオフとする制御信号を出力する判
定装置６６とを含んで構成されている。
【００２２】前記動きベクトル計算装置４２Ａ、４２Ｂ
は、前記Ｘ線撮像装置３４Ａ又は３４Ｂから連続画像を
入力するための連続画像入力装置４４Ａと、該連続画像
入力装置４４から入力される画像を今回の画像として記
憶するための今回画像メモリ４６Ａと、該今回画像メモ
リ４６Ａに一旦記憶させた画像を前回の画像として記憶
するための前回画像メモリ４８Ａと、前記今回及び前回
の画像メモリ４６Ａ、４８Ａの差からオプティカルフロ
ーを計算するオプティカルフロー計算装置５０Ａと、該
オプティカルフロー計算装置５０Ａの出力を合成して動
きベクトルを計算するための合成ベクトル計算装置５２
とを含んで構成されている。
は、前記Ｘ線撮像装置３４Ａ又は３４Ｂから連続画像を
入力するための連続画像入力装置４４Ａと、該連続画像
入力装置４４から入力される画像を今回の画像として記
憶するための今回画像メモリ４６Ａと、該今回画像メモ
リ４６Ａに一旦記憶させた画像を前回の画像として記憶
するための前回画像メモリ４８Ａと、前記今回及び前回
の画像メモリ４６Ａ、４８Ａの差からオプティカルフロ
ーを計算するオプティカルフロー計算装置５０Ａと、該
オプティカルフロー計算装置５０Ａの出力を合成して動
きベクトルを計算するための合成ベクトル計算装置５２
とを含んで構成されている。
【００２３】以下、実施形態の作用を説明する。
【００２４】今、前記Ｘ線撮像装置３４Ａ又は３４Ｂか
ら入力される前回時刻Ｔ−１及び今回時刻ＴのＸ線透過
撮影画像Ｘが、図２の左側に示す如くであったとする。
図において、１２は肺、１４は治療対象（ここでは肝
臓）、１６は照射ターゲット部分、２４は照射中心（ア
イソセンタとも称する）である。
ら入力される前回時刻Ｔ−１及び今回時刻ＴのＸ線透過
撮影画像Ｘが、図２の左側に示す如くであったとする。
図において、１２は肺、１４は治療対象（ここでは肝
臓）、１６は照射ターゲット部分、２４は照射中心（ア
イソセンタとも称する）である。
【００２５】前記オプティカルフロー計算装置５０は、
２つの画像において、同じ場所に設定したある微小領域
内の等輝度画素は、同じものが移動したものであると仮
定して、２つの画素間の移動ベクトルを算出することに
より、図２の右側に示すようなオプティカルフロー画像
Ｏを得る。このオプティカルフロー画像Ｏにおいて、画
像中の矢印が、前回時刻Ｔ−１と今回時刻Ｔとの間での
移動量と方向を示す。
２つの画像において、同じ場所に設定したある微小領域
内の等輝度画素は、同じものが移動したものであると仮
定して、２つの画素間の移動ベクトルを算出することに
より、図２の右側に示すようなオプティカルフロー画像
Ｏを得る。このオプティカルフロー画像Ｏにおいて、画
像中の矢印が、前回時刻Ｔ−１と今回時刻Ｔとの間での
移動量と方向を示す。
【００２６】次いで、図３の右上に示したような、画像
中心付近（患部周辺）の画像中心（アイソセンタ）付近
のオプティカルフローベクトルｏｆ（ｉ）を合成する
と、患部の動きを表わす合成ベクトルＶ（＝Σｏｆ
（ｉ））が得られる。
中心付近（患部周辺）の画像中心（アイソセンタ）付近
のオプティカルフローベクトルｏｆ（ｉ）を合成する
と、患部の動きを表わす合成ベクトルＶ（＝Σｏｆ
（ｉ））が得られる。
【００２７】次いで、図４に示す如く、２つの動きベク
トル計算装置４２Ａ、４４Ｂの出力Ｖ１、Ｖ２を合成す
ることにより、患部の３Ｄ動きベクトルＶｄを計算する
ことができ、これを積分することによって、３Ｄ位置軌
跡Ｐを得ることができる。
トル計算装置４２Ａ、４４Ｂの出力Ｖ１、Ｖ２を合成す
ることにより、患部の３Ｄ動きベクトルＶｄを計算する
ことができ、これを積分することによって、３Ｄ位置軌
跡Ｐを得ることができる。
【００２８】従って、３次元それぞれに動きの許容範囲
を照射可能領域（形状が直方体、楕円、楕球等）Ｒとし
て設定することにより、例えば照射可能領域Ｒ内ではビ
ームオン、範囲外ではビームオフの信号を出力する。こ
こで、前記許容範囲は、患部が大きく動いても問題の少
ない照射方向には、大きく設定することができる。
を照射可能領域（形状が直方体、楕円、楕球等）Ｒとし
て設定することにより、例えば照射可能領域Ｒ内ではビ
ームオン、範囲外ではビームオフの信号を出力する。こ
こで、前記許容範囲は、患部が大きく動いても問題の少
ない照射方向には、大きく設定することができる。
【００２９】なお、前記実施形態においては、２つの動
きベクトルＶ１、Ｖ２を合成して３Ｄ合成ベクトルＶｄ
を求めていたが、１つの投影方向の動きのみが分かれば
よい場合には、１つの動きベクトルのみを用いることが
できる。又、位置に変換することなく、動きベクトルで
直接トラッングすることも可能である。又、同期対象も
呼吸に限定されない。
きベクトルＶ１、Ｖ２を合成して３Ｄ合成ベクトルＶｄ
を求めていたが、１つの投影方向の動きのみが分かれば
よい場合には、１つの動きベクトルのみを用いることが
できる。又、位置に変換することなく、動きベクトルで
直接トラッングすることも可能である。又、同期対象も
呼吸に限定されない。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、照射ターゲット付近の
動きや位置を計測できるので、同期照射の精度が向上す
る。又、患者の体内に金属球等のマーカーを挿入する必
要がないので、身体的、精神的な負担がない。
動きや位置を計測できるので、同期照射の精度が向上す
る。又、患者の体内に金属球等のマーカーを挿入する必
要がないので、身体的、精神的な負担がない。
【図１】本発明に係る放射線治療装置の要部構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図２】前記実施形態におけるオプティカルフローの計
算の様子を示す線図
算の様子を示す線図
【図３】同じくオプティカルフロー合成ベクトルの計算
の様子を示す線図
の様子を示す線図
【図４】同じく患部付近の動き及び移動量計算の様子を
示す線図
示す線図
１０…患者 ２０…回転ガントリ ２２…照射ノズル ３０Ａ、３０Ｂ…Ｘ線透過撮影装置 ３２Ａ、３２Ｂ…Ｘ線発生装置 ３４Ａ、３４Ｂ…Ｘ線撮像装置 Ｘ…Ｘ線透過撮影画像 ４０…３次元（３Ｄ）患部トラッキング装置 ４２Ａ、４２Ｂ…動きベクトル計算装置 ４４Ａ…連続画像入力装置 ４６Ａ…今回画像メモリ ４８Ａ…前回画像メモリ ５０Ａ…オプティカルフロー計算装置 Ｏ、Ｃ…オプティカルフロー画像 ｏｆ（ｉ）…フローベクトル ５２Ａ…合成ベクトル計算装置 Ｖ、Ｖ１、Ｖ２…合成ベクトル ６０…３Ｄ合成ベクトル計算装置 Ｖｄ…３Ｄ動きベクトル ６２…３Ｄ移動量計算装置 Ｐ…３Ｄ位置軌跡 ６４…３Ｄビーム照射範囲設定装置 Ｒ…照射可能領域 ６６…判定装置
Claims (9)
- 【請求項１】患部の移動をトラッキングするための患部
トラッキング方法において、 患部周辺を撮影した透過画像からオプティカルフローを
計算し、 そのフローベクトルを合成することによって、患部の動
きベクトルを計算することを特徴とする患部トラッキン
グ方法。 - 【請求項２】前記透過画像を複数の方向で撮影し、各方
向の透過画像から得た動きベクトルを合成することによ
って、患部の３次元動きベクトルを計算することを特徴
とする請求項１に記載の患部トラッキング方法。 - 【請求項３】前記動きベクトルを積分することによっ
て、患部の位置を計算することを特徴とする請求項１又
は２に記載の患部トラッキング方法。 - 【請求項４】患部の移動をトラッキングするための患部
トラッキング装置において、 患部周辺を撮影した透過画像からオプティカルフローを
計算する手段と、 そのフローベクトルを合成することによって、患部の動
きベクトルを計算する手段と、 を備えたことを特徴とする患部トラッキング装置。 - 【請求項５】前記透過画像を複数の方向で撮影し、各方
向の透過画像から得た動きベクトルを合成することによ
って、患部の３次元動きベクトルを計算することを特徴
とする請求項４に記載の患部トラッキング装置。 - 【請求項６】前記動きベクトルを積分することによっ
て、患部の位置を計算する手段を更に備えたことを特徴
とする患部トラッキング装置。 - 【請求項７】請求項１乃至３のいずれかに記載の患部ト
ラッキング方法により検出される患部の移動状態に同期
して、患部に照射される放射線の照射状態を制御するこ
とを特徴とする放射線照射方法。 - 【請求項８】請求項４乃至６のいずれかに記載の患部ト
ラッキング装置と、 該患部トラッキング装置により検出される患部の移動状
態に同期して、患部に照射される放射線の照射状態を制
御する照射制御装置と、 を備えたことを特徴とする放射線照射装置。 - 【請求項９】請求項８に記載の放射線照射装置を含むこ
とを特徴とする放射線治療装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000078373A JP4159226B2 (ja) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | 患部トラッキング方法、装置、及び、これを用いた放射線照射方法、装置、並びに放射線治療装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000078373A JP4159226B2 (ja) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | 患部トラッキング方法、装置、及び、これを用いた放射線照射方法、装置、並びに放射線治療装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001259059A true JP2001259059A (ja) | 2001-09-25 |
| JP4159226B2 JP4159226B2 (ja) | 2008-10-01 |
Family
ID=18595794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000078373A Expired - Fee Related JP4159226B2 (ja) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | 患部トラッキング方法、装置、及び、これを用いた放射線照射方法、装置、並びに放射線治療装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4159226B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003220151A (ja) * | 2002-01-30 | 2003-08-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 動体追尾装置、放射線治療装置及び放射線照射方法 |
| JPWO2003018133A1 (ja) * | 2001-08-24 | 2004-12-09 | 三菱重工業株式会社 | 放射線治療装置 |
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