JP2001227945A - 像点対応付け装置、像点対応付け方法、および像点対応付けプログラムを格納した記録媒体 - Google Patents
像点対応付け装置、像点対応付け方法、および像点対応付けプログラムを格納した記録媒体Info
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- JP2001227945A JP2001227945A JP2000042950A JP2000042950A JP2001227945A JP 2001227945 A JP2001227945 A JP 2001227945A JP 2000042950 A JP2000042950 A JP 2000042950A JP 2000042950 A JP2000042950 A JP 2000042950A JP 2001227945 A JP2001227945 A JP 2001227945A
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Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の画像上の対応する像点を容易かつ高精
度に指定する。 【解決手段】 像点指定装置のモニタ画面に、第１画像
ＩＭ１と第２画像ＩＭ２とを並列して表示する。測量点
ｑ1 が第１画像ＩＭ１に投影された第１像点Ｑ11を指定
し、双方の画像が得られたときの撮影光学系の歪曲収差
を考慮した補助線ＡＤＬを第２画像ＩＭ２に重ねて表示
する。補助線ＡＤＬを参照して第２像点Ｑ 12を指定す
る。第１像点Ｑ11および第２像点Ｑ12を対応付けて、測
量点ｑ1 の３次元座標を求め、作図領域ＤＲＡに点表示
する。
度に指定する。 【解決手段】 像点指定装置のモニタ画面に、第１画像
ＩＭ１と第２画像ＩＭ２とを並列して表示する。測量点
ｑ1 が第１画像ＩＭ１に投影された第１像点Ｑ11を指定
し、双方の画像が得られたときの撮影光学系の歪曲収差
を考慮した補助線ＡＤＬを第２画像ＩＭ２に重ねて表示
する。補助線ＡＤＬを参照して第２像点Ｑ 12を指定す
る。第１像点Ｑ11および第２像点Ｑ12を対応付けて、測
量点ｑ1 の３次元座標を求め、作図領域ＤＲＡに点表示
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の画像から被
写体の測量図を作成する写真測量において、各画像にお
ける被写体上の像点の対応付けを高精度に行う像点対応
付け装置、像点対応付け方法、および像点対応付けプロ
グラムを格納した記録媒体に関する。
写体の測量図を作成する写真測量において、各画像にお
ける被写体上の像点の対応付けを高精度に行う像点対応
付け装置、像点対応付け方法、および像点対応付けプロ
グラムを格納した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、写真測量では、互いに固定された
２台のカメラを用いて左眼用画像および右眼用画像から
成るステレオ画像を得、このステレオ画像に基づいて被
写体の測量図が生成される。具体的には、例えば左眼用
画像および右眼用画像をモニタ画面上に並列して表示さ
せ、目視により各画像に共通に写し込まれた被写体上の
任意の測量点を立体視し、各画像上における測量点、即
ち２つの像点を対応付けている。そして、対応付けられ
た像点および２台のカメラ間の距離から測量点の３次元
座標が求められ、測量図が生成される。
２台のカメラを用いて左眼用画像および右眼用画像から
成るステレオ画像を得、このステレオ画像に基づいて被
写体の測量図が生成される。具体的には、例えば左眼用
画像および右眼用画像をモニタ画面上に並列して表示さ
せ、目視により各画像に共通に写し込まれた被写体上の
任意の測量点を立体視し、各画像上における測量点、即
ち２つの像点を対応付けている。そして、対応付けられ
た像点および２台のカメラ間の距離から測量点の３次元
座標が求められ、測量図が生成される。
【０００３】ステレオ画像上の像点の対応付けは、一方
の画像で像点をマウス等で指定し、指定された像点に対
応する像点を他方の画像で検索して指定するため、目視
による場合には測量図の精度は操作者の能力および経験
に依存し、また対応付けに非常な労力および時間を要す
る。このため、一方の画像で像点を指定した場合に、他
方の画像にエピポーラ線と呼ばれる視覚用補助線を表示
させて、対応付けを容易にすることが行われている。
の画像で像点をマウス等で指定し、指定された像点に対
応する像点を他方の画像で検索して指定するため、目視
による場合には測量図の精度は操作者の能力および経験
に依存し、また対応付けに非常な労力および時間を要す
る。このため、一方の画像で像点を指定した場合に、他
方の画像にエピポーラ線と呼ばれる視覚用補助線を表示
させて、対応付けを容易にすることが行われている。
【０００４】このエピポーラ線は、一方の画像で指定さ
れた像点と双方のカメラの撮影光学系の主点位置とを含
む平面と、他方の画像（実際にはカメラの結像面）との
交線として定義される。例えばステレオ画像の場合には
垂直方向（Ｙ方向）の視差がないので、一方の画像上の
像点が指定されてＹ座標が決定すると、他方の画像にお
けるエピポーラ線はこのＹ座標に一致するＹ座標を有し
水平方向（Ｘ方向）に延びる直線として定めることがで
き、対応する像点はエピポーラ線上にあるとみなせる。
従って、操作者はこのエピポーラ線上でカーソルを移動
させて水平方向の視差を対応付けるだけでよく、これに
より作業効率が大幅に向上する。
れた像点と双方のカメラの撮影光学系の主点位置とを含
む平面と、他方の画像（実際にはカメラの結像面）との
交線として定義される。例えばステレオ画像の場合には
垂直方向（Ｙ方向）の視差がないので、一方の画像上の
像点が指定されてＹ座標が決定すると、他方の画像にお
けるエピポーラ線はこのＹ座標に一致するＹ座標を有し
水平方向（Ｘ方向）に延びる直線として定めることがで
き、対応する像点はエピポーラ線上にあるとみなせる。
従って、操作者はこのエピポーラ線上でカーソルを移動
させて水平方向の視差を対応付けるだけでよく、これに
より作業効率が大幅に向上する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、実際にはカメ
ラの撮影光学系は固有の歪曲収差を有しているため、双
方の画像における像点の座標は歪曲収差による誤差をそ
れぞれ含み、一方の画像に基づいて定められたエピポー
ラ線と他方の画像上の像点との位置がずれ、高精度な像
点の対応付けが行えないという問題が生じる。歪曲収差
のない撮影光学系を用いればこのような問題は解消され
るが、歪曲収差のない撮影光学系は非常に高価であり、
実用的ではない。
ラの撮影光学系は固有の歪曲収差を有しているため、双
方の画像における像点の座標は歪曲収差による誤差をそ
れぞれ含み、一方の画像に基づいて定められたエピポー
ラ線と他方の画像上の像点との位置がずれ、高精度な像
点の対応付けが行えないという問題が生じる。歪曲収差
のない撮影光学系を用いればこのような問題は解消され
るが、歪曲収差のない撮影光学系は非常に高価であり、
実用的ではない。
【０００６】本発明は、この様な点に鑑みてなされたも
のであり、歪曲収差を有する撮影光学系を用いた場合に
おいても、複数の画像上において像点の対応付けが容易
かつ高精度に行える像点対応付け装置、および像点対応
付け装置を用いた写真測量方法を提供することが目的で
ある。
のであり、歪曲収差を有する撮影光学系を用いた場合に
おいても、複数の画像上において像点の対応付けが容易
かつ高精度に行える像点対応付け装置、および像点対応
付け装置を用いた写真測量方法を提供することが目的で
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による像点対応付
け装置は、歪曲収差を有する撮影光学系によって同一の
被写体を結像して得られた第１画像および第２画像をモ
ニタ画面に表示する画像表示手段と、モニタ画面上の第
１画像において、被写体上の所定の測量点が投影された
第１像点を指定する第１指定手段と、第１像点に歪曲収
差の影響を排除する補正を施して得られた第１補正像点
と測量点とを通る所定の直線上に位置する複数の補助点
を定義する補助点定義手段と、補助点を歪曲収差を加味
して第２画像に投影した補助像点を定義する補助像点定
義手段と、補助像点を第２画像に重ねてモニタ画面に表
示する補助像点表示手段と、モニタ画面に表示された補
助像点に基づいて第２画像上に投影された測量点の第２
像点を指定する第２指定手段と、測量点の相対位置を特
定するために第１像点および第２像点を対応付ける対応
付け手段とを備えることを特徴としている。これによ
り、歪曲収差を有する撮影光学系を用いた場合において
も、複数の画像上において像点の対応付けが容易かつ高
精度に行える。
け装置は、歪曲収差を有する撮影光学系によって同一の
被写体を結像して得られた第１画像および第２画像をモ
ニタ画面に表示する画像表示手段と、モニタ画面上の第
１画像において、被写体上の所定の測量点が投影された
第１像点を指定する第１指定手段と、第１像点に歪曲収
差の影響を排除する補正を施して得られた第１補正像点
と測量点とを通る所定の直線上に位置する複数の補助点
を定義する補助点定義手段と、補助点を歪曲収差を加味
して第２画像に投影した補助像点を定義する補助像点定
義手段と、補助像点を第２画像に重ねてモニタ画面に表
示する補助像点表示手段と、モニタ画面に表示された補
助像点に基づいて第２画像上に投影された測量点の第２
像点を指定する第２指定手段と、測量点の相対位置を特
定するために第１像点および第２像点を対応付ける対応
付け手段とを備えることを特徴としている。これによ
り、歪曲収差を有する撮影光学系を用いた場合において
も、複数の画像上において像点の対応付けが容易かつ高
精度に行える。
【０００８】像点対応付け装置の補助点定義手段が、さ
らに具体的には、第１画像が得られたときの撮影光学系
の入射瞳位置である第１撮影位置から所定距離離れた所
定点が、歪曲収差のない結像面上に投影された投影点を
定義する投影点定義手段と、投影点定義手段により得ら
れた投影点の２次元座標に対して、Ｋａｒａｒａの式に
基づいて座標変換を行うことにより投影点の歪曲収差を
加味した２次元座標を得る歪曲収差補正手段と、投影点
の歪曲収差を加味した２次元座標が第１像点の２次元座
標に一致するように所定点の相対位置を特定し特定され
た所定点の投影点を第１補正像点として定める第１補正
像点特定手段と、第１撮影位置および第１補正像点を通
る直線を所定の直線として定義する直線定義手段と、直
線定義手段により定義された所定の直線上にあってかつ
測量点を含み得る所定範囲内にある補助点を複数個抽出
しこれら補助点の３次元座標をそれぞれ算出する補助点
抽出手段とを備えていてもよい。
らに具体的には、第１画像が得られたときの撮影光学系
の入射瞳位置である第１撮影位置から所定距離離れた所
定点が、歪曲収差のない結像面上に投影された投影点を
定義する投影点定義手段と、投影点定義手段により得ら
れた投影点の２次元座標に対して、Ｋａｒａｒａの式に
基づいて座標変換を行うことにより投影点の歪曲収差を
加味した２次元座標を得る歪曲収差補正手段と、投影点
の歪曲収差を加味した２次元座標が第１像点の２次元座
標に一致するように所定点の相対位置を特定し特定され
た所定点の投影点を第１補正像点として定める第１補正
像点特定手段と、第１撮影位置および第１補正像点を通
る直線を所定の直線として定義する直線定義手段と、直
線定義手段により定義された所定の直線上にあってかつ
測量点を含み得る所定範囲内にある補助点を複数個抽出
しこれら補助点の３次元座標をそれぞれ算出する補助点
抽出手段とを備えていてもよい。
【０００９】像点対応付け装置の補助点抽出手段におい
て抽出される補助点の所定範囲は、第１撮影位置から１
メートル以上かつ５０メートル以内の範囲であることが
好ましい。測量精度を考慮すれば、撮影の範囲は撮影位
置から１〜５０メートル程度の範囲に限られるため、測
量点がこの範囲内に高い確率で含まれる。
て抽出される補助点の所定範囲は、第１撮影位置から１
メートル以上かつ５０メートル以内の範囲であることが
好ましい。測量精度を考慮すれば、撮影の範囲は撮影位
置から１〜５０メートル程度の範囲に限られるため、測
量点がこの範囲内に高い確率で含まれる。
【００１０】像点対応付け装置の補助像点定義手段が、
さらに具体的には、補助点定義手段により定義された補
助点の３次元座標と第２画像が得られたときの撮影光学
系の入射瞳位置である第２撮影位置の３次元座標とに基
づいて補助点が歪曲収差のない結像面に投影されたとき
の２次元座標を算出する２次元座標算出手段と、２次元
座標算出手段により得られた補助点の２次元座標に対し
てＫａｒａｒａの式に基づいて歪曲収差を加味する座標
変換を行うことにより補助像点の２次元座標を算出する
歪曲収差補正手段とを備えていてもよい。
さらに具体的には、補助点定義手段により定義された補
助点の３次元座標と第２画像が得られたときの撮影光学
系の入射瞳位置である第２撮影位置の３次元座標とに基
づいて補助点が歪曲収差のない結像面に投影されたとき
の２次元座標を算出する２次元座標算出手段と、２次元
座標算出手段により得られた補助点の２次元座標に対し
てＫａｒａｒａの式に基づいて歪曲収差を加味する座標
変換を行うことにより補助像点の２次元座標を算出する
歪曲収差補正手段とを備えていてもよい。
【００１１】像点対応付け装置は、第１および第２撮影
位置の３次元座標をそれぞれ算出する撮影位置算出手段
を備えていてもよく、撮影位置算出手段は第１および第
２画像に写し込まれた所定位置にあるターゲットの寸法
形状と、第１および第２画像におけるターゲットの像の
寸法形状とに基づいて、第１および第２撮影位置の３次
元座標を算出する。これにより、撮影時にターゲットを
被写体近傍に置けば基準となる長さを逐一測る必要がな
く、撮影作業が簡便になる。さらに好ましくは、撮影位
置算出手段が第１および第２画像におけるターゲットの
像を歪曲収差に基づいて補正する。これにより、第１お
よび第２撮影位置の３次元座標は、歪曲収差が補正され
た高精度な値となる。
位置の３次元座標をそれぞれ算出する撮影位置算出手段
を備えていてもよく、撮影位置算出手段は第１および第
２画像に写し込まれた所定位置にあるターゲットの寸法
形状と、第１および第２画像におけるターゲットの像の
寸法形状とに基づいて、第１および第２撮影位置の３次
元座標を算出する。これにより、撮影時にターゲットを
被写体近傍に置けば基準となる長さを逐一測る必要がな
く、撮影作業が簡便になる。さらに好ましくは、撮影位
置算出手段が第１および第２画像におけるターゲットの
像を歪曲収差に基づいて補正する。これにより、第１お
よび第２撮影位置の３次元座標は、歪曲収差が補正され
た高精度な値となる。
【００１２】像点対応付け装置のモニタ画面において、
補助像点は実質的に線として表示されることが好まし
い。撮影光学系が所定数の画素を格子状に配列した撮像
素子を有する電子スチルカメラに設けられた場合には、
補助点の個数が撮像素子の水平方向の画素数より大きい
値であればよく、具体的には１０００個以上が好まし
い。これにより、第２画像に重ねて表示する補助像点が
高精度な線として表示される。
補助像点は実質的に線として表示されることが好まし
い。撮影光学系が所定数の画素を格子状に配列した撮像
素子を有する電子スチルカメラに設けられた場合には、
補助点の個数が撮像素子の水平方向の画素数より大きい
値であればよく、具体的には１０００個以上が好まし
い。これにより、第２画像に重ねて表示する補助像点が
高精度な線として表示される。
【００１３】また、本発明による像点対応付け方法は、
所定の歪曲収差を有する撮影光学系を備えたカメラによ
って、第１および第２撮影位置から同一の被写体を撮像
し、第１画像および第２画像を得る第１ステップと、第
１および第２画像をモニタ画面に表示する第２ステップ
と、モニタ画面に表示された第１画像において、被写体
上の所定の測量点が投影された第１像点を指定する第３
ステップと、第３ステップにより指定された第１像点を
歪曲収差に基づいて補正し得られた第１補正像点に基づ
いて測量点を通る所定の直線上の複数の補助点を定義す
る第４ステップと、補助点を歪曲収差を加味して第２画
像に投影した補助像点を定義する第５ステップと、補助
像点を第２画像に重ねてモニタ画面に表示する第６ステ
ップと、モニタ画面に表示された補助像点に基づいて第
２画像上に投影された測量点の第２像点を指定する第７
ステップと、測量点の相対位置を特定するために第１像
点および第２像点を対応付ける第８ステップとを備える
ことを特徴としている。これにより、歪曲収差を有する
撮影光学系を用いた場合においても、複数の画像上にお
いて像点の対応付けが容易かつ高精度に行える。
所定の歪曲収差を有する撮影光学系を備えたカメラによ
って、第１および第２撮影位置から同一の被写体を撮像
し、第１画像および第２画像を得る第１ステップと、第
１および第２画像をモニタ画面に表示する第２ステップ
と、モニタ画面に表示された第１画像において、被写体
上の所定の測量点が投影された第１像点を指定する第３
ステップと、第３ステップにより指定された第１像点を
歪曲収差に基づいて補正し得られた第１補正像点に基づ
いて測量点を通る所定の直線上の複数の補助点を定義す
る第４ステップと、補助点を歪曲収差を加味して第２画
像に投影した補助像点を定義する第５ステップと、補助
像点を第２画像に重ねてモニタ画面に表示する第６ステ
ップと、モニタ画面に表示された補助像点に基づいて第
２画像上に投影された測量点の第２像点を指定する第７
ステップと、測量点の相対位置を特定するために第１像
点および第２像点を対応付ける第８ステップとを備える
ことを特徴としている。これにより、歪曲収差を有する
撮影光学系を用いた場合においても、複数の画像上にお
いて像点の対応付けが容易かつ高精度に行える。
【００１４】また、本発明による記録媒体は、所定の歪
曲収差を有する撮影光学系によって同一の被写体を結像
して得られた第１画像および第２画像をモニタ画面に表
示する画像表示ルーチンと、モニタ画面に表示された第
１画像において指定された被写体上の所定の測量点が投
影された第１像点を歪曲収差に基づいて補正し補正され
た第１像点に基づいて測量点を通る所定の直線上の複数
の補助点を定義する補助点定義ルーチンと、補助点を歪
曲収差を加味して第２画像に投影した補助像点を定義す
る補助像点定義ルーチンと、補助像点を第２画像に重ね
てモニタ画面に表示する補助像点表示ルーチンと、測量
点の相対位置を特定するためにモニタ画面に表示された
補助像点に基づいて指定され第２画像上に投影された測
量点の第２像点と第１像点とを対応付ける対応付けルー
チンとを備えることを特徴とする像点対応付けプログラ
ムを格納している。これにより、汎用のパーソナルコン
ピュータにおいて像点対応付けプログラムを実行でき、
歪曲収差を有する撮影光学系を用いた場合においても複
数の画像上において像点の対応付けが容易かつ高精度に
行える。
曲収差を有する撮影光学系によって同一の被写体を結像
して得られた第１画像および第２画像をモニタ画面に表
示する画像表示ルーチンと、モニタ画面に表示された第
１画像において指定された被写体上の所定の測量点が投
影された第１像点を歪曲収差に基づいて補正し補正され
た第１像点に基づいて測量点を通る所定の直線上の複数
の補助点を定義する補助点定義ルーチンと、補助点を歪
曲収差を加味して第２画像に投影した補助像点を定義す
る補助像点定義ルーチンと、補助像点を第２画像に重ね
てモニタ画面に表示する補助像点表示ルーチンと、測量
点の相対位置を特定するためにモニタ画面に表示された
補助像点に基づいて指定され第２画像上に投影された測
量点の第２像点と第１像点とを対応付ける対応付けルー
チンとを備えることを特徴とする像点対応付けプログラ
ムを格納している。これにより、汎用のパーソナルコン
ピュータにおいて像点対応付けプログラムを実行でき、
歪曲収差を有する撮影光学系を用いた場合においても複
数の画像上において像点の対応付けが容易かつ高精度に
行える。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明による像点対応付け
方法の実施形態について添付図面を参照して説明する。
方法の実施形態について添付図面を参照して説明する。
【００１６】図１は、像点対応付け装置のブロック図で
ある。像点対応付け装置は、装置全体の動作を制御する
ＣＰＵ１０と、画像に関するデータをＩＣメモリカード
４０から読取るためのカード読取装置１２と、読取られ
た画像を表示するモニタ装置１４とを備える。また像点
対応付け装置は、像点指定や種々の指示に用いるマウス
１６およびキーボード１７を備える。ＣＰＵ１０、カー
ド読取装置１２、モニタ装置１４およびマウス１６は直
接または間接的にバス３０に接続される。
ある。像点対応付け装置は、装置全体の動作を制御する
ＣＰＵ１０と、画像に関するデータをＩＣメモリカード
４０から読取るためのカード読取装置１２と、読取られ
た画像を表示するモニタ装置１４とを備える。また像点
対応付け装置は、像点指定や種々の指示に用いるマウス
１６およびキーボード１７を備える。ＣＰＵ１０、カー
ド読取装置１２、モニタ装置１４およびマウス１６は直
接または間接的にバス３０に接続される。
【００１７】マウス１６およびキーボード１７にはバス
３０に接続された入力制御部２６が接続され、マウス１
６およびキーボード１７からの入力がバス３０に転送さ
れ、またこれらの入力モード等が設定される。
３０に接続された入力制御部２６が接続され、マウス１
６およびキーボード１７からの入力がバス３０に転送さ
れ、またこれらの入力モード等が設定される。
【００１８】ＩＣメモリカード４０はカード読取装置１
２に挿入され、ＩＣメモリカード４０内に格納された複
数の画像データが装置内に適宜読み込まれる。画像デー
タは、図示しない電子スチルカメラにより撮像された１
フレーム分のデジタル画素データと、撮影時の撮影条件
や撮影光学系の歪曲収差のデータ、さらに画像に写し込
まれたターゲットの寸法形状および配置のデータ等を含
む。
２に挿入され、ＩＣメモリカード４０内に格納された複
数の画像データが装置内に適宜読み込まれる。画像デー
タは、図示しない電子スチルカメラにより撮像された１
フレーム分のデジタル画素データと、撮影時の撮影条件
や撮影光学系の歪曲収差のデータ、さらに画像に写し込
まれたターゲットの寸法形状および配置のデータ等を含
む。
【００１９】カード読取装置１２の読込み動作および書
込み動作は、バス３０に接続された記録媒体制御部２２
により制御される。記録媒体制御部２２にはハードディ
スク１３が接続され、このハードディスク１３にはＩＣ
メモリカード４０から読み込まれた画像データが格納さ
れる。
込み動作は、バス３０に接続された記録媒体制御部２２
により制御される。記録媒体制御部２２にはハードディ
スク１３が接続され、このハードディスク１３にはＩＣ
メモリカード４０から読み込まれた画像データが格納さ
れる。
【００２０】バス３０には表示メモリ４２および作業メ
モリ４４がそれぞれ接続される。表示メモリ４２はモニ
タ装置１４で表示すべき内容をデジタルデータとして保
持し、バス３０に接続された表示制御部２４は保持され
たデジタルデータをモニタ装置１４のためのアナログＲ
ＧＢ信号に変換する。作業メモリ４４はＣＰＵ１０によ
る演算、処理におけるキャッシュメモリ等に使用され
る。
モリ４４がそれぞれ接続される。表示メモリ４２はモニ
タ装置１４で表示すべき内容をデジタルデータとして保
持し、バス３０に接続された表示制御部２４は保持され
たデジタルデータをモニタ装置１４のためのアナログＲ
ＧＢ信号に変換する。作業メモリ４４はＣＰＵ１０によ
る演算、処理におけるキャッシュメモリ等に使用され
る。
【００２１】ＣＰＵ１０は、入力状態管理部３２、表示
状態管理部３４、演算処理部３６およびデータ管理部３
８を備え、必要な管理、演算、処理を実行する。入力状
態管理部３２はマウス１６およびキーボード１７の設定
を管理し、また入力された情報、例えばマウス１６の座
標、キーボード１７から入力された文字等を所定のデジ
タルデータに変換する。表示状態管理部３４はモニタ装
置１４に表示すべき内容を管理し、表示に関する設定の
変更等があったときには表示内容を変更する。演算処理
部３６は後述する像点等の座標算出や歪曲収差補正等に
使用される。データ管理部３８はＩＣメモリカード４０
から読込んだデータ内容を管理し、また読み込まれた画
像に基づいて作成された種々の座標データや像点の対応
付けのデータ等を管理する。
状態管理部３４、演算処理部３６およびデータ管理部３
８を備え、必要な管理、演算、処理を実行する。入力状
態管理部３２はマウス１６およびキーボード１７の設定
を管理し、また入力された情報、例えばマウス１６の座
標、キーボード１７から入力された文字等を所定のデジ
タルデータに変換する。表示状態管理部３４はモニタ装
置１４に表示すべき内容を管理し、表示に関する設定の
変更等があったときには表示内容を変更する。演算処理
部３６は後述する像点等の座標算出や歪曲収差補正等に
使用される。データ管理部３８はＩＣメモリカード４０
から読込んだデータ内容を管理し、また読み込まれた画
像に基づいて作成された種々の座標データや像点の対応
付けのデータ等を管理する。
【００２２】なお、像点対応付け装置には汎用のパーソ
ナルコンピュータが適用され、また画像に関するデータ
の読込みから作図までの一連の写真測量用画像処理プロ
グラムは像点対応付け装置に着脱自在な記録媒体である
ＣＤ−ＲＯＭ６０、または像点対応付け装置に内蔵され
た記録媒体であるハードディスク１３に格納される。ハ
ードディスク１３内に写真測量用画像処理プログラムが
格納されていない場合には、ＣＰＵ１０はＣＤ−ＲＯＭ
ドライブ４８を介してＣＤ−ＲＯＭ６０から写真測量用
画像処理プログラムを読み出し、ハードディスク１３に
インストールする。既にハードディスク１３にインスト
ールされている場合には、ＣＰＵ１０はハードディスク
１３内の写真測量用画像処理プログラムを読み出し、種
々の処理を実行する。なお、後述する対応付け処理プロ
グラムは写真測量用画像処理プログラムに含まれる。
ナルコンピュータが適用され、また画像に関するデータ
の読込みから作図までの一連の写真測量用画像処理プロ
グラムは像点対応付け装置に着脱自在な記録媒体である
ＣＤ−ＲＯＭ６０、または像点対応付け装置に内蔵され
た記録媒体であるハードディスク１３に格納される。ハ
ードディスク１３内に写真測量用画像処理プログラムが
格納されていない場合には、ＣＰＵ１０はＣＤ−ＲＯＭ
ドライブ４８を介してＣＤ−ＲＯＭ６０から写真測量用
画像処理プログラムを読み出し、ハードディスク１３に
インストールする。既にハードディスク１３にインスト
ールされている場合には、ＣＰＵ１０はハードディスク
１３内の写真測量用画像処理プログラムを読み出し、種
々の処理を実行する。なお、後述する対応付け処理プロ
グラムは写真測量用画像処理プログラムに含まれる。
【００２３】図２はモニタ装置１４の表示画面を概念的
に示す図である。この表示画面の画像表示領域ＩＭＡに
は、地表面上の所定位置に置かれたターゲット５０を含
む一対の画像、即ち第１画像ＩＭ１、第２画像ＩＭ２が
並列して表示される。第１画像ＩＭ１および第２画像Ｉ
Ｍ２は単一の電子スチルカメラで撮影された画像であ
り、それぞれの撮影位置はオペレータにより任意に定め
られる。第１画像ＩＭ１および第２画像ＩＭ２はＩＣメ
モリカード４０に格納されていたデジタル画素データに
基づいて表示され、水平方向にＷ個、垂直方向にＨ個の
画素が配列される。Ｗ、Ｈは整数（Ｗ≧Ｈ）であり、例
えばＷ＝１０００、Ｈ＝８００である。
に示す図である。この表示画面の画像表示領域ＩＭＡに
は、地表面上の所定位置に置かれたターゲット５０を含
む一対の画像、即ち第１画像ＩＭ１、第２画像ＩＭ２が
並列して表示される。第１画像ＩＭ１および第２画像Ｉ
Ｍ２は単一の電子スチルカメラで撮影された画像であ
り、それぞれの撮影位置はオペレータにより任意に定め
られる。第１画像ＩＭ１および第２画像ＩＭ２はＩＣメ
モリカード４０に格納されていたデジタル画素データに
基づいて表示され、水平方向にＷ個、垂直方向にＨ個の
画素が配列される。Ｗ、Ｈは整数（Ｗ≧Ｈ）であり、例
えばＷ＝１０００、Ｈ＝８００である。
【００２４】画像表示領域ＩＭＡの下側には作図領域Ｄ
ＲＡが設けられ、２つの画像に基づいて作図された測量
図、具体的には道路の外形を示す実線Ｌが描かれる。測
量図は道路を鉛直上方から見た水平面図である。なお、
測量点ｑ1 、ｑ2 、ｑ3 、ｑ 4 およびターゲット５０の
角部を示す基準点ＲＰは、作図領域ＤＲＡにおいて点表
示される。画面の左方にはメニューＭＭが設けられ、種
々のコマンドが選択可能である。
ＲＡが設けられ、２つの画像に基づいて作図された測量
図、具体的には道路の外形を示す実線Ｌが描かれる。測
量図は道路を鉛直上方から見た水平面図である。なお、
測量点ｑ1 、ｑ2 、ｑ3 、ｑ 4 およびターゲット５０の
角部を示す基準点ＲＰは、作図領域ＤＲＡにおいて点表
示される。画面の左方にはメニューＭＭが設けられ、種
々のコマンドが選択可能である。
【００２５】測量図の作図に際しては、測量点の各画像
における像点がマニュアルで指定されて、対応付けられ
る。例えば、第１画像ＩＭ１において、道路の角の測量
点ｑ 1 の第１像点ＡＱ11がマウス１６によりマニュアル
指定されると、第２画像ＩＭ２に補助線ＡＤＬが重ねて
表示され、この補助線ＡＤＬを参照しながら第２像点Ａ
Ｑ12がマニュアル指定される。
における像点がマニュアルで指定されて、対応付けられ
る。例えば、第１画像ＩＭ１において、道路の角の測量
点ｑ 1 の第１像点ＡＱ11がマウス１６によりマニュアル
指定されると、第２画像ＩＭ２に補助線ＡＤＬが重ねて
表示され、この補助線ＡＤＬを参照しながら第２像点Ａ
Ｑ12がマニュアル指定される。
【００２６】第１像点ＡＱ11は、マウス１６の指定によ
りそのピクセル座標（ＡＸ11，ＡＹ 11）が取得され、作
業メモリ４４に格納される。ピクセル座標（ＡＸ11，Ａ
Ｙ11）は、第１画像ＩＭ１の左上隅からの水平および垂
直方向の画素数である。第２像点ＡＱ12についても同
様、マウス指定によりピクセル座標（ＡＸ12，ＡＹ12）
が得られる。
りそのピクセル座標（ＡＸ11，ＡＹ 11）が取得され、作
業メモリ４４に格納される。ピクセル座標（ＡＸ11，Ａ
Ｙ11）は、第１画像ＩＭ１の左上隅からの水平および垂
直方向の画素数である。第２像点ＡＱ12についても同
様、マウス指定によりピクセル座標（ＡＸ12，ＡＹ12）
が得られる。
【００２７】このように測量点ｑ1 の像点として第１像
点ＡＱ11および第２像点ＡＱ12が互いに対応付けられる
と、これら第１像点ＡＱ11および第２像点ＡＱ12のピク
セル座標に基づいて測量点ｑ1 の３次元座標が算出され
るとともに、作図領域ＤＲＡに測量点ｑ1 が点表示され
る。測量点ｑ2 、ｑ3 、ｑ4 についても同様、像点ＡＱ
21と像点ＡＱ22、像点ＡＱ31と像点ＡＱ32、像点ＡＱ41
と像点ＡＱ42がそれぞれ互いに対応付けられ、３次元座
標が算出される。
点ＡＱ11および第２像点ＡＱ12が互いに対応付けられる
と、これら第１像点ＡＱ11および第２像点ＡＱ12のピク
セル座標に基づいて測量点ｑ1 の３次元座標が算出され
るとともに、作図領域ＤＲＡに測量点ｑ1 が点表示され
る。測量点ｑ2 、ｑ3 、ｑ4 についても同様、像点ＡＱ
21と像点ＡＱ22、像点ＡＱ31と像点ＡＱ32、像点ＡＱ41
と像点ＡＱ42がそれぞれ互いに対応付けられ、３次元座
標が算出される。
【００２８】測量点ｑ1 、ｑ2 、ｑ3 、ｑ4 の３次元座
標は、ターゲット５０の基準点ＲＰを原点とする共通の
３次元座標系における値である。基準点ＲＰの第１画像
ＩＭ１および第２画像ＩＭ２におけるそれぞれの像点は
ＲＰ1 およびＲＰ2 で示される。
標は、ターゲット５０の基準点ＲＰを原点とする共通の
３次元座標系における値である。基準点ＲＰの第１画像
ＩＭ１および第２画像ＩＭ２におけるそれぞれの像点は
ＲＰ1 およびＲＰ2 で示される。
【００２９】なお、本実施形態においては、始めに第１
画像ＩＭ１の像点指定が行われ、補助線ＡＤＬは第２画
像ＩＭ２上に示されているが、指定の順序が逆、即ち第
２画像ＩＭ２の像点指定を先に行っても良い。この場
合、補助線ＡＤＬは第１画像ＩＭ１上に表示される。
画像ＩＭ１の像点指定が行われ、補助線ＡＤＬは第２画
像ＩＭ２上に示されているが、指定の順序が逆、即ち第
２画像ＩＭ２の像点指定を先に行っても良い。この場
合、補助線ＡＤＬは第１画像ＩＭ１上に表示される。
【００３０】このように、一方の画像で像点を指定する
と、他方の画像に対応する像点を含み得る補助線ＡＤＬ
が自動的に表示されるので、オペレータは対応する像点
を容易に指定し得る。
と、他方の画像に対応する像点を含み得る補助線ＡＤＬ
が自動的に表示されるので、オペレータは対応する像点
を容易に指定し得る。
【００３１】図３は、測量点ｑi および測量点ｑi の２
つの対応する第１像点ＡＱi1、第２像点ＡＱi2との関係
を概念的に示す図である。ｉは測量点の数を示すパラメ
ータである。
つの対応する第１像点ＡＱi1、第２像点ＡＱi2との関係
を概念的に示す図である。ｉは測量点の数を示すパラメ
ータである。
【００３２】第１画像ＩＭ１が得られたときの電子スチ
ルカメラの撮影光学系の入射瞳位置は第１撮影位置Ｍ１
で示され、その座標はターゲット５０に基づいて設定さ
れた基準座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における３次元座標、即
ち基準座標（ΔＸ1 ，ΔＹ1，ΔＺ1 ）で示される。ま
た撮影光学系の向きは光軸ＣＬ１で示され、その回転角
はＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸周りの回転変位量（Δα1 ，Δ
β1 ，Δγ1 ）で表される。これら６つのパラメータΔ
Ｘ1 、ΔＹ1 、ΔＺ1 、Δα1 、Δβ1 およびΔγ1 を
カメラパラメータと呼ぶ。
ルカメラの撮影光学系の入射瞳位置は第１撮影位置Ｍ１
で示され、その座標はターゲット５０に基づいて設定さ
れた基準座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における３次元座標、即
ち基準座標（ΔＸ1 ，ΔＹ1，ΔＺ1 ）で示される。ま
た撮影光学系の向きは光軸ＣＬ１で示され、その回転角
はＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸周りの回転変位量（Δα1 ，Δ
β1 ，Δγ1 ）で表される。これら６つのパラメータΔ
Ｘ1 、ΔＹ1 、ΔＺ1 、Δα1 、Δβ1 およびΔγ1 を
カメラパラメータと呼ぶ。
【００３３】カメラパラメータは、第１画像ＩＭ１が読
み込まれた時にＣＰＵ１０によってターゲット５０の寸
法形状に基づいて算出される。同様に、第２画像ＩＭ２
が得られたときのカメラパラメータ、即ち第２撮影位置
Ｍ２（ΔＸ2 ，ΔＹ2 ，ΔＺ 2 ）および光軸ＣＬ２（Δ
α2 ，Δβ2 ，Δγ2 ）は画像読込み時に算出される。
カメラパラメータの算出に関しては従来公知であり、こ
こではその説明を省略する。
み込まれた時にＣＰＵ１０によってターゲット５０の寸
法形状に基づいて算出される。同様に、第２画像ＩＭ２
が得られたときのカメラパラメータ、即ち第２撮影位置
Ｍ２（ΔＸ2 ，ΔＹ2 ，ΔＺ 2 ）および光軸ＣＬ２（Δ
α2 ，Δβ2 ，Δγ2 ）は画像読込み時に算出される。
カメラパラメータの算出に関しては従来公知であり、こ
こではその説明を省略する。
【００３４】測量点ｑi は、撮影光学系の結像面に実質
的に一致する第１画像ＩＭ１（図中、破線で示される）
上に第１像点ＡＱi1（図中、白丸で示される）として投
影される。測量点ｑi は、理想的には第１撮影位置Ｍ１
と第１像点ＡＱi1とを結ぶ直線ＥＬの延長線上に位置す
るはずであるが、現実には撮影光学系が歪曲収差を有す
るために直線ＥＬから外れてしまう。
的に一致する第１画像ＩＭ１（図中、破線で示される）
上に第１像点ＡＱi1（図中、白丸で示される）として投
影される。測量点ｑi は、理想的には第１撮影位置Ｍ１
と第１像点ＡＱi1とを結ぶ直線ＥＬの延長線上に位置す
るはずであるが、現実には撮影光学系が歪曲収差を有す
るために直線ＥＬから外れてしまう。
【００３５】そこで、歪曲収差のない撮影光学系によっ
て結像された理想的な結像面を、第１スクリーンＳ１
（図中、実線で示される）として設定し、第１スクリー
ンＳ１に投影された測量点ｑi の像点を第１補正像点Ｑ
i1（図中、黒丸で示される）として示す。第１スクリー
ンＳ１は光軸ＣＬ１に対して垂直な平面であり、かつそ
の結像中心Ｃ１は光軸ＣＬ１上に位置する。このとき、
測量点ｑi は第１撮影位置Ｍ１と第１補正像点Ｑi1とを
通る直線ＥＬ上に位置する。
て結像された理想的な結像面を、第１スクリーンＳ１
（図中、実線で示される）として設定し、第１スクリー
ンＳ１に投影された測量点ｑi の像点を第１補正像点Ｑ
i1（図中、黒丸で示される）として示す。第１スクリー
ンＳ１は光軸ＣＬ１に対して垂直な平面であり、かつそ
の結像中心Ｃ１は光軸ＣＬ１上に位置する。このとき、
測量点ｑi は第１撮影位置Ｍ１と第１補正像点Ｑi1とを
通る直線ＥＬ上に位置する。
【００３６】第１スクリーンＳ１には結像中心Ｃ１を原
点とする第１スクリーン座標系（Ｘ’，Ｙ’）が設定さ
れ、第１補正像点Ｑi1の第１スクリーンＳ１における相
対位置はスクリーン座標（Ｘi1，Ｙi1）で表される。測
量点ｑi の基準座標（ｑｘi，ｑｙi ，ｑｚi ）と、第
１補正像点Ｑi1のスクリーン座標（Ｘi1，Ｙi1）との関
係は、（１）式および（２）式により定義付けられる。
（１）式および（２）式においてｊは画像数を示すパラ
メータであり、第１画像ＩＭ１の場合にはｊ＝１であ
る。
点とする第１スクリーン座標系（Ｘ’，Ｙ’）が設定さ
れ、第１補正像点Ｑi1の第１スクリーンＳ１における相
対位置はスクリーン座標（Ｘi1，Ｙi1）で表される。測
量点ｑi の基準座標（ｑｘi，ｑｙi ，ｑｚi ）と、第
１補正像点Ｑi1のスクリーン座標（Ｘi1，Ｙi1）との関
係は、（１）式および（２）式により定義付けられる。
（１）式および（２）式においてｊは画像数を示すパラ
メータであり、第１画像ＩＭ１の場合にはｊ＝１であ
る。
【００３７】
【数１】
【００３８】
【数２】
【００３９】なお（１）式および（２）式に示される
（ｘij，ｙij，ｚij）は、基準座標系とは異なる電子ス
チルカメラに設定されたカメラ座標系における測量点ｑ
i の３次元座標である。詳述すると、第１画像ＩＭ１に
は第１撮影位置Ｍ１を原点とする第１カメラ座標系
（ｘ’，ｙ’，ｚ’）が設定され、この第１カメラ座標
系における測量点ｑi の座標は（ｘi1，ｙi1，ｚi1）で
表される。なお、ｘ’軸は第１スクリーンＳ１のＸ’軸
に平行であり、電子スチルカメラに設けられた撮像素子
の水平方向に一致する。またｙ’軸はＹ’軸に平行かつ
撮像素子の垂直方向に一致する。同様に第２カメラ座標
系（ｘ”，ｙ”，ｚ”）が設定され、この第２カメラ座
標系における測量点ｑi の座標は（ｘi2，ｙi2，ｚi2）
で表される。
（ｘij，ｙij，ｚij）は、基準座標系とは異なる電子ス
チルカメラに設定されたカメラ座標系における測量点ｑ
i の３次元座標である。詳述すると、第１画像ＩＭ１に
は第１撮影位置Ｍ１を原点とする第１カメラ座標系
（ｘ’，ｙ’，ｚ’）が設定され、この第１カメラ座標
系における測量点ｑi の座標は（ｘi1，ｙi1，ｚi1）で
表される。なお、ｘ’軸は第１スクリーンＳ１のＸ’軸
に平行であり、電子スチルカメラに設けられた撮像素子
の水平方向に一致する。またｙ’軸はＹ’軸に平行かつ
撮像素子の垂直方向に一致する。同様に第２カメラ座標
系（ｘ”，ｙ”，ｚ”）が設定され、この第２カメラ座
標系における測量点ｑi の座標は（ｘi2，ｙi2，ｚi2）
で表される。
【００４０】（１）式は測量点ｑi のカメラ座標
（ｘij，ｙij，ｚij）と基準座標（ｑｘi，ｑｙi ，ｑ
ｚi ）との関係を示し、（２）式は測量点ｑi のカメラ
座標（ｘij，ｙij，ｚij）とスクリーン座標（Ｘi1，Ｙ
i1）との関係を示す。（２）式のＣｍは電子スチルカメ
ラ固有に定められたパラメータであり、双方の撮影位置
Ｍ１、Ｍ２において同値である。
（ｘij，ｙij，ｚij）と基準座標（ｑｘi，ｑｙi ，ｑ
ｚi ）との関係を示し、（２）式は測量点ｑi のカメラ
座標（ｘij，ｙij，ｚij）とスクリーン座標（Ｘi1，Ｙ
i1）との関係を示す。（２）式のＣｍは電子スチルカメ
ラ固有に定められたパラメータであり、双方の撮影位置
Ｍ１、Ｍ２において同値である。
【００４１】第２撮影位置Ｍ２に関しても同様に、実際
の結像面である第２画像ＩＭ２、および理想的な結像面
である第２スクリーンＳ２における測量点ｑi の像点
が、それぞれ第２像点ＡＱi2および第２補正像点Ｑi2と
して示される。測量点ｑi が直線ＥＬ上にあることか
ら、直線ＥＬを第２スクリーンＳ２に投影した直線（以
下、投影線と呼ぶ）ＰＥＬ上には、第２補正像点Ｑi2が
位置する。
の結像面である第２画像ＩＭ２、および理想的な結像面
である第２スクリーンＳ２における測量点ｑi の像点
が、それぞれ第２像点ＡＱi2および第２補正像点Ｑi2と
して示される。測量点ｑi が直線ＥＬ上にあることか
ら、直線ＥＬを第２スクリーンＳ２に投影した直線（以
下、投影線と呼ぶ）ＰＥＬ上には、第２補正像点Ｑi2が
位置する。
【００４２】この投影線ＰＥＬを歪曲収差を考慮して変
換すれば、変換された線上には第２像点ＡＱi2が位置す
るはずである。本実施形態では、この変換された線を補
助線ＡＤＬ（図中破線で示される）として定義し、図３
に示すように第２画像ＩＭ２に重ねて表示させている。
このように補助線ＡＤＬは撮影光学系の歪曲収差を考慮
して求められており、これにより第２像点ＡＱi2を容易
かつ高精度に指定し得る。
換すれば、変換された線上には第２像点ＡＱi2が位置す
るはずである。本実施形態では、この変換された線を補
助線ＡＤＬ（図中破線で示される）として定義し、図３
に示すように第２画像ＩＭ２に重ねて表示させている。
このように補助線ＡＤＬは撮影光学系の歪曲収差を考慮
して求められており、これにより第２像点ＡＱi2を容易
かつ高精度に指定し得る。
【００４３】具体的には、直線ＥＬ上にあってかつ測量
点ｑi を含み得る所定範囲内にあるｎ個の補助点ｐ1 〜
ｐn を抽出し、これら補助点ｐ1 〜ｐn を第２スクリー
ンＳ２に投影し、さらに歪曲収差に基づいて変換して補
助像点ＡＰ1 〜ＡＰn （図３にはＡＰ1 およびＡＰn の
みを示す）を得、連続する補助像点ＡＰ1 〜ＡＰn を結
ぶことにより補助線ＡＤＬを生成する。補助点の数ｎは
多い方が好ましく、少なくとも第１画像ＩＭ１の水平方
向の画素数Ｗより大きい値に設定される。この場合、水
平方向において１画素単位で補助線ＡＤＬを表示でき、
高精度かつ滑らかな補助線ＡＤＬが得られる。
点ｑi を含み得る所定範囲内にあるｎ個の補助点ｐ1 〜
ｐn を抽出し、これら補助点ｐ1 〜ｐn を第２スクリー
ンＳ２に投影し、さらに歪曲収差に基づいて変換して補
助像点ＡＰ1 〜ＡＰn （図３にはＡＰ1 およびＡＰn の
みを示す）を得、連続する補助像点ＡＰ1 〜ＡＰn を結
ぶことにより補助線ＡＤＬを生成する。補助点の数ｎは
多い方が好ましく、少なくとも第１画像ＩＭ１の水平方
向の画素数Ｗより大きい値に設定される。この場合、水
平方向において１画素単位で補助線ＡＤＬを表示でき、
高精度かつ滑らかな補助線ＡＤＬが得られる。
【００４４】補助点ｐ1 〜ｐn が抽出される所定範囲と
しては、第１撮影位置Ｍ１から１ｍ以上５０ｍ以下の範
囲が好ましい。この下限値１ｍおよび上限値５０ｍは、
像点指定を高精度に行うために撮影範囲が１ｍ以上５０
ｍ以下程度に限られることから経験的に得られた数値で
あり、特に限定されるものではない。図３に示す画面上
のメニューＭＭで所定範囲を適宜変更しても良い。本実
施形態においては水平方向の画素数Ｗが１０００であ
り、１ｍから５０ｍの範囲を１０００等分することによ
り１０００個の補助点ｐn （１≦ｎ≦１０００）が定義
される。
しては、第１撮影位置Ｍ１から１ｍ以上５０ｍ以下の範
囲が好ましい。この下限値１ｍおよび上限値５０ｍは、
像点指定を高精度に行うために撮影範囲が１ｍ以上５０
ｍ以下程度に限られることから経験的に得られた数値で
あり、特に限定されるものではない。図３に示す画面上
のメニューＭＭで所定範囲を適宜変更しても良い。本実
施形態においては水平方向の画素数Ｗが１０００であ
り、１ｍから５０ｍの範囲を１０００等分することによ
り１０００個の補助点ｐn （１≦ｎ≦１０００）が定義
される。
【００４５】補助点ｐn の基準座標（ｐｘn ，ｐｙn ，
ｐｚn ）は、（３）式により算出される。（３）式にお
いてｔは距離を示すパラメータであり、Ｒは直線ＥＬの
方向を示す方向ベクトル（ｒX ，ｒY ，ｒZ ）である。
この方向ベクトルＲは第１カメラ位置Ｍ１からの単位ベ
クトルである。
ｐｚn ）は、（３）式により算出される。（３）式にお
いてｔは距離を示すパラメータであり、Ｒは直線ＥＬの
方向を示す方向ベクトル（ｒX ，ｒY ，ｒZ ）である。
この方向ベクトルＲは第１カメラ位置Ｍ１からの単位ベ
クトルである。
【００４６】
【数３】
【００４７】補助点ｐn の第２スクリーンＳ２上におけ
るスクリーン座標（Ｘn2，Ｙn2）は、前述の（１）式お
よび（２）式により求められる。ここで、パラメータｉ
およびｊにはそれぞれｎ（１≦ｎ≦１０００）および２
が代入され、ｑｘn 、ｑｙnおよびｑｚn にはそれぞれ
補助点ｐn の基準座標ｐｘn 、ｐｙn およびｐｚn が代
入される。
るスクリーン座標（Ｘn2，Ｙn2）は、前述の（１）式お
よび（２）式により求められる。ここで、パラメータｉ
およびｊにはそれぞれｎ（１≦ｎ≦１０００）および２
が代入され、ｑｘn 、ｑｙnおよびｑｚn にはそれぞれ
補助点ｐn の基準座標ｐｘn 、ｐｙn およびｐｚn が代
入される。
【００４８】補助点ｐn のスクリーン座標（Ｘn2，
Ｙn2）は、（４）式に示すＫａｒａｒａの歪曲収差補正
モデルを用いて、歪曲収差を考慮した値に変換される。
変換後の点は補助像点ＡＰn で示され、その変換後の２
次元座標は（ＤＸn2，ＤＹn2）で表される。（４）式に
おいて、Ｄ2 、Ｄ4 、Ｄ6 、Ｐ1 、Ｐ2 、ＸｃおよびＹ
ｃは歪曲収差を示すパラメータであり、特にＸｃおよび
Ｙｃは光軸ＣＬ2 の第２画像ＩＭ２の中心に対するＸ”
方向およびＹ”方向のずれ量である。
Ｙn2）は、（４）式に示すＫａｒａｒａの歪曲収差補正
モデルを用いて、歪曲収差を考慮した値に変換される。
変換後の点は補助像点ＡＰn で示され、その変換後の２
次元座標は（ＤＸn2，ＤＹn2）で表される。（４）式に
おいて、Ｄ2 、Ｄ4 、Ｄ6 、Ｐ1 、Ｐ2 、ＸｃおよびＹ
ｃは歪曲収差を示すパラメータであり、特にＸｃおよび
Ｙｃは光軸ＣＬ2 の第２画像ＩＭ２の中心に対するＸ”
方向およびＹ”方向のずれ量である。
【００４９】
【数４】
【００５０】補助像点ＡＰn の２次元座標は（ＤＸn2，
ＤＹn2）は、結像中心Ｃ２を原点とする第２スクリーン
座標系における値であり、さらに（５）式によって第２
画像ＩＭ２におけるピクセル座標（ＡＸn2，ＡＹn2）に
変換される。（５）式において、ＰｘおよびＰｙはそれ
ぞれ撮像素子の水平方向および垂直方向の画素間距離で
あり、ＷおよびＨは水平方向および垂直方向の画素数で
ある。
ＤＹn2）は、結像中心Ｃ２を原点とする第２スクリーン
座標系における値であり、さらに（５）式によって第２
画像ＩＭ２におけるピクセル座標（ＡＸn2，ＡＹn2）に
変換される。（５）式において、ＰｘおよびＰｙはそれ
ぞれ撮像素子の水平方向および垂直方向の画素間距離で
あり、ＷおよびＨは水平方向および垂直方向の画素数で
ある。
【００５１】
【数５】
【００５２】そして、１０００個の補助像点ＡＰn は、
算出されたピクセル座標（ＡＸn2，ＡＹn2）に基づい
て、第２画像ＩＭ２上に例えば赤色の点で表示され、補
助像点ＡＰn を連続して結ぶことにより補助線ＡＤＬが
得られる。
算出されたピクセル座標（ＡＸn2，ＡＹn2）に基づい
て、第２画像ＩＭ２上に例えば赤色の点で表示され、補
助像点ＡＰn を連続して結ぶことにより補助線ＡＤＬが
得られる。
【００５３】図４〜図６を参照して、ＣＰＵ１０の演算
処理部３６において実行される対応付け処理プログラム
について説明する。
処理部３６において実行される対応付け処理プログラム
について説明する。
【００５４】図４は対応付け処理プログラムのメインル
ーチンを示すフローチャートである。このメインルーチ
ンは対応付け処理プログラムが起動されることにより開
始される。まず、ステップＳ１０２において第１画像Ｉ
Ｍ１および第２画像ＩＭ２の画像データがＩＣメモリカ
ード４０から読み込まれる。このとき、撮影時の撮影条
件や撮影光学系の歪曲収差のデータ、およびターゲット
５０の寸法形状および配置のデータは作業メモリ４４に
格納される。
ーチンを示すフローチャートである。このメインルーチ
ンは対応付け処理プログラムが起動されることにより開
始される。まず、ステップＳ１０２において第１画像Ｉ
Ｍ１および第２画像ＩＭ２の画像データがＩＣメモリカ
ード４０から読み込まれる。このとき、撮影時の撮影条
件や撮影光学系の歪曲収差のデータ、およびターゲット
５０の寸法形状および配置のデータは作業メモリ４４に
格納される。
【００５５】続いてステップＳ１０４が実行され、第１
画像ＩＭ１のカメラパラメータ（ΔＸ1 、ΔＹ1 、ΔＺ
1 、Δα1 、Δβ1 、Δγ1 ）および第２画像ＩＭ２の
カメラパラメータ（ΔＸ2 、ΔＹ2 、ΔＺ2 、Δα2 、
Δβ2 、Δγ2 ）が算出される。これらカメラパラメー
タは作業メモリ４４の所定領域に格納される。次にステ
ップＳ１０６が実行され、第１画像ＩＭ１および第２画
像ＩＭ２がモニタ装置１４の画面に設定された画像表示
領域ＩＭＡ（図３）に表示される。
画像ＩＭ１のカメラパラメータ（ΔＸ1 、ΔＹ1 、ΔＺ
1 、Δα1 、Δβ1 、Δγ1 ）および第２画像ＩＭ２の
カメラパラメータ（ΔＸ2 、ΔＹ2 、ΔＺ2 、Δα2 、
Δβ2 、Δγ2 ）が算出される。これらカメラパラメー
タは作業メモリ４４の所定領域に格納される。次にステ
ップＳ１０６が実行され、第１画像ＩＭ１および第２画
像ＩＭ２がモニタ装置１４の画面に設定された画像表示
領域ＩＭＡ（図３）に表示される。
【００５６】ここで、ステップＳ１０８において測量点
の数を示すパラメータｉの値が０に初期化され、ステッ
プＳ１１０において第１画像ＩＭ１および第２画像ＩＭ
２における測量点ｑi の像点の対応付けを継続するか否
かが判定される。継続する場合にはステップＳ１１２以
降が実行され、継続しない場合にはステップＳ１２２が
実行される。
の数を示すパラメータｉの値が０に初期化され、ステッ
プＳ１１０において第１画像ＩＭ１および第２画像ＩＭ
２における測量点ｑi の像点の対応付けを継続するか否
かが判定される。継続する場合にはステップＳ１１２以
降が実行され、継続しない場合にはステップＳ１２２が
実行される。
【００５７】ステップＳ１１２においてパラメータｉは
カウントアップされる。続いてステップＳ１１４が実行
され、ここでは第１画像ＩＭ１における測量点ｑ(i=1)
の像点、即ち第１像点ＡＱ11がマニュアル指定され、そ
のピクセル座標（ＡＸ11, ＡＹ11）が取得される。
カウントアップされる。続いてステップＳ１１４が実行
され、ここでは第１画像ＩＭ１における測量点ｑ(i=1)
の像点、即ち第１像点ＡＱ11がマニュアル指定され、そ
のピクセル座標（ＡＸ11, ＡＹ11）が取得される。
【００５８】そして、ステップＳ２００の補助線描画サ
ブルーチンが実行され、第２画像ＩＭ２に補助線ＡＤＬ
が表示される。続いてステップＳ１１６において、補助
線ＡＤＬを参照しつつ第２画像ＩＭ２における測量点ｑ
(i=1) の像点、即ち第２像点ＡＱ12がマニュアル指定さ
れ、これによりそのピクセル座標（ＡＸ12, ＡＹ12）が
取得される。
ブルーチンが実行され、第２画像ＩＭ２に補助線ＡＤＬ
が表示される。続いてステップＳ１１６において、補助
線ＡＤＬを参照しつつ第２画像ＩＭ２における測量点ｑ
(i=1) の像点、即ち第２像点ＡＱ12がマニュアル指定さ
れ、これによりそのピクセル座標（ＡＸ12, ＡＹ12）が
取得される。
【００５９】続いてステップＳ１１８が実行され、ステ
ップＳ１１４で指定された第１像点ＡＱ11と、ステップ
Ｓ１１６で指定された第２像点ＡＱ12とが、測量点ｑ
(i=1)の像点として対応付けられ、それらピクセル座標
（ＡＸ11, ＡＹ11）および（ＡＸ12, ＡＹ12）が作業メ
モリ４４に格納される。
ップＳ１１４で指定された第１像点ＡＱ11と、ステップ
Ｓ１１６で指定された第２像点ＡＱ12とが、測量点ｑ
(i=1)の像点として対応付けられ、それらピクセル座標
（ＡＸ11, ＡＹ11）および（ＡＸ12, ＡＹ12）が作業メ
モリ４４に格納される。
【００６０】ステップＳ１２０では、第１像点ＡＱ11と
第２像点ＡＱ12とのピクセル座標および、カメラパラメ
ータに基づいて測量点ｑ(i=1) の基準座標（Ｘ1 ，
Ｙ1 ，Ｚ 1 ）が算出され、作図領域ＤＲＡ（図３）に点
表示される。基準座標の算出については公知であり、こ
こでは説明を省略する。ステップＳ１２０の終了後ステ
ップＳ１１０へ戻り、次の測量点ｑ(i=2) について像点
指定を行う場合にはステップＳ１１２〜Ｓ１２０が再実
行される。
第２像点ＡＱ12とのピクセル座標および、カメラパラメ
ータに基づいて測量点ｑ(i=1) の基準座標（Ｘ1 ，
Ｙ1 ，Ｚ 1 ）が算出され、作図領域ＤＲＡ（図３）に点
表示される。基準座標の算出については公知であり、こ
こでは説明を省略する。ステップＳ１２０の終了後ステ
ップＳ１１０へ戻り、次の測量点ｑ(i=2) について像点
指定を行う場合にはステップＳ１１２〜Ｓ１２０が再実
行される。
【００６１】ステップＳ１１０において像点指定を終了
すると判定されると、ステップＳ１２２において作業メ
モリ４４に格納されていたデータ、即ち第１画像ＩＭ１
および第２画像ＩＭ２の画像データやカメラパラメー
タ、測量点および第１および第２像点に関するデータ、
測量図に関するデータ等が所定のフォーマットに基づい
てファイルに変換され、ハードディスク１３に格納され
た後、メインルーチン即ち対応付け処理プログラムが終
了する。
すると判定されると、ステップＳ１２２において作業メ
モリ４４に格納されていたデータ、即ち第１画像ＩＭ１
および第２画像ＩＭ２の画像データやカメラパラメー
タ、測量点および第１および第２像点に関するデータ、
測量図に関するデータ等が所定のフォーマットに基づい
てファイルに変換され、ハードディスク１３に格納され
た後、メインルーチン即ち対応付け処理プログラムが終
了する。
【００６２】図５は、図４の補助線描画サブルーチン
（ステップＳ２００）の詳細を示すフローチャートであ
る。まず、ステップＳ２０２において第１画像ＩＭ１お
よび第２画像ＩＭ２のカメラパラメータが作業メモリ４
４から読み出される。次に、ステップＳ３００の方向ベ
クトル算出サブルーチンが実行され、直線ＥＬの方向を
定義付ける方向ベクトルＲ（ｒX ，ｒY ，ｒZ ）が算出
される。
（ステップＳ２００）の詳細を示すフローチャートであ
る。まず、ステップＳ２０２において第１画像ＩＭ１お
よび第２画像ＩＭ２のカメラパラメータが作業メモリ４
４から読み出される。次に、ステップＳ３００の方向ベ
クトル算出サブルーチンが実行され、直線ＥＬの方向を
定義付ける方向ベクトルＲ（ｒX ，ｒY ，ｒZ ）が算出
される。
【００６３】ステップＳ２０６では、ステップＳ２０４
により定義された直線ＥＬ上の補助点ｐn が定義され、
具体的には（１）式のパラメータｔに数値が代入され
る。本実施形態においては、距離ｔには１ｍ以上５０ｍ
以下の範囲を１０００等分した数値が代入される。即
ち、ステップＳ２０６により１０００個の補助点ｐ
n （１≦ｎ≦１０００）およびその基準座標が得られ
る。
により定義された直線ＥＬ上の補助点ｐn が定義され、
具体的には（１）式のパラメータｔに数値が代入され
る。本実施形態においては、距離ｔには１ｍ以上５０ｍ
以下の範囲を１０００等分した数値が代入される。即
ち、ステップＳ２０６により１０００個の補助点ｐ
n （１≦ｎ≦１０００）およびその基準座標が得られ
る。
【００６４】次にステップＳ２０８が実行され、補助点
ｐn の基準座標および第２画像ＩＭ２のカメラパラメー
タに基づいて、補助点ｐn を第２スクリーンＳ２に投影
した点のスクリーン座標が算出され、さらに１０００個
の投影点のスクリーン座標にはそれぞれ歪曲補正が施さ
れる。これにより、補助点ｐn を画像ＩＭ２に投影した
補助像点ＡＰn の高精度なピクセル座標が得られる。
ｐn の基準座標および第２画像ＩＭ２のカメラパラメー
タに基づいて、補助点ｐn を第２スクリーンＳ２に投影
した点のスクリーン座標が算出され、さらに１０００個
の投影点のスクリーン座標にはそれぞれ歪曲補正が施さ
れる。これにより、補助点ｐn を画像ＩＭ２に投影した
補助像点ＡＰn の高精度なピクセル座標が得られる。
【００６５】そしてステップＳ２１０において、１００
０個の補助像点ＡＰn を連続して結んだ補助線ＡＤＬが
描画されて、モニタ装置１４の画面上の第２画像ＩＭ２
に重ねて表示され、補助線描画サブルーチンが終了す
る。
０個の補助像点ＡＰn を連続して結んだ補助線ＡＤＬが
描画されて、モニタ装置１４の画面上の第２画像ＩＭ２
に重ねて表示され、補助線描画サブルーチンが終了す
る。
【００６６】図６は、図５の方向ベクトル算出サブルー
チン（ステップＳ３００）の詳細を示すフローチャート
である。ここでは、方向ベクトルＲの先端である第１カ
メラ位置Ｍ１から距離１だけ離れた点ＲＢを第１画像Ｉ
Ｍ１に投影した点と、指定した第１像点ＡＱi1との距離
が最小となり得るような、ｒX 、ｒY およびｒZ の値が
求められる。
チン（ステップＳ３００）の詳細を示すフローチャート
である。ここでは、方向ベクトルＲの先端である第１カ
メラ位置Ｍ１から距離１だけ離れた点ＲＢを第１画像Ｉ
Ｍ１に投影した点と、指定した第１像点ＡＱi1との距離
が最小となり得るような、ｒX 、ｒY およびｒZ の値が
求められる。
【００６７】始めにステップＳ３０２において、方向ベ
クトルＲのｒX 、ｒY 、およびｒZに適当な初期値が与
えられる。次に、ステップＳ３０４において（１）式に
より点ＲＢのカメラ座標が算出される。続いて（２）
式、（４）式および（５）式により点ＲＢのスクリーン
座標、歪曲収差を考慮した２次元座標、ピクセル座標が
順に算出される（ステップＳ３０６、３０８、３１
０）。そしてステップＳ３１２が実行され、ステップＳ
３１０により求められた点ＲＢの第１画像ＩＭ１におけ
るピクセル座標（ＡＸRB，ＡＹRB）と、指定した第１像
点ＡＱi1のピクセル座標（ＡＸi1，ＡＹi1）との距離の
２乗で表される誤差Φが（６）式により算出される。
クトルＲのｒX 、ｒY 、およびｒZに適当な初期値が与
えられる。次に、ステップＳ３０４において（１）式に
より点ＲＢのカメラ座標が算出される。続いて（２）
式、（４）式および（５）式により点ＲＢのスクリーン
座標、歪曲収差を考慮した２次元座標、ピクセル座標が
順に算出される（ステップＳ３０６、３０８、３１
０）。そしてステップＳ３１２が実行され、ステップＳ
３１０により求められた点ＲＢの第１画像ＩＭ１におけ
るピクセル座標（ＡＸRB，ＡＹRB）と、指定した第１像
点ＡＱi1のピクセル座標（ＡＸi1，ＡＹi1）との距離の
２乗で表される誤差Φが（６）式により算出される。
【００６８】
【数６】
【００６９】ステップＳ３１４においては誤差Φが最小
値であるか否かが判定され、最小値でないと判定される
とｒX 、ｒY およびｒZ の値がより近似した値に変えら
れてステップＳ３０４に戻る。即ち、誤差Φが最小値に
収束するまでｒX 、ｒY およびｒZ の値が順次変えられ
て誤差Φの算出が繰り返し行われる。誤差Φが最小値で
あると判定されると、ステップＳ３１６において現在の
ｒX 、ｒY およびｒZの値が方向ベクトルＲとして登録
され、方向ベクトル算出サブルーチンが終了する。
値であるか否かが判定され、最小値でないと判定される
とｒX 、ｒY およびｒZ の値がより近似した値に変えら
れてステップＳ３０４に戻る。即ち、誤差Φが最小値に
収束するまでｒX 、ｒY およびｒZ の値が順次変えられ
て誤差Φの算出が繰り返し行われる。誤差Φが最小値で
あると判定されると、ステップＳ３１６において現在の
ｒX 、ｒY およびｒZの値が方向ベクトルＲとして登録
され、方向ベクトル算出サブルーチンが終了する。
【００７０】
【発明の効果】本発明によると、複数の画像上において
像点の対応付けが高精度に行える。
像点の対応付けが高精度に行える。
【図１】本発明による像点対応付け装置の実施形態を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】図１に示すモニタ装置の表示画面を概念的に示
す図である。
す図である。
【図３】測量点および第１像点、第２像点との関係を概
念的に示す図である。
念的に示す図である。
【図４】対応付け処理プログラムのメインルーチンを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】図４の補助線描画サブルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図６】図５の方向ベクトル算出サブルーチンの詳細を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
１０ ＣＰＵ １４ モニタ装置 １６ マウス ６０ ＣＤ−ＲＯＭ ＩＭ１ 第１画像 ＩＭ２ 第２画像 ｑ1 、ｑ2 、ｑ3 、ｑ4 測量点 ＡＱ11、ＡＱ21、ＡＱ31、ＡＱ41 第１像点 ＡＱ12、ＡＱ22、ＡＱ32、ＡＱ42 第２像点 ｐ1 〜ｐn 補助点 ＡＰ1 〜ＡＰn 補助像点 ＡＤＬ 補助線
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１２年１１月２９日（２０００．１１．
２９）
２９）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４９】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５１】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA04 BB28 EE08 FF05 FF26 FF61 JJ03 JJ26 QQ00 QQ03 QQ23 QQ24 QQ28 2F112 AC06 BA06 CA08 CA12 FA03 FA07 FA21 5B057 CA12 CA16 CC01 CD12 DA07 DB02 DC09
Claims (11)
- 【請求項１】 歪曲収差を有する撮影光学系によって同
一の被写体を結像して得られた第１画像および第２画像
をモニタ画面に表示する画像表示手段と、 前記モニタ画面上の前記第１画像において、前記被写体
上の所定の測量点が投影された第１像点を指定する第１
指定手段と、 前記第１像点に前記歪曲収差の影響を排除する補正を施
して、得られた第１補正像点と前記測量点とを通る所定
の直線上に位置する複数の補助点を定義する補助点定義
手段と、 前記補助点を前記歪曲収差を加味して前記第２画像に投
影した補助像点を定義する補助像点定義手段と、 前記補助像点を前記第２画像に重ねて前記モニタ画面に
表示する補助像点表示手段と、 前記モニタ画面に表示された前記補助像点に基づいて、
前記第２画像上に投影された前記測量点の第２像点を指
定する第２指定手段と、 前記測量点の相対位置を特定するために前記第１像点お
よび前記第２像点を対応付ける対応付け手段とを備える
ことを特徴とする像点対応付け装置。 - 【請求項２】 前記補助点定義手段が、 前記第１画像が得られたときの前記撮影光学系の入射瞳
位置である第１撮影位置から所定距離離れた所定点が、
前記歪曲収差のない結像面上に投影された投影点を定義
する投影点定義手段と、 前記投影点定義手段により得られた投影点の２次元座標
に対して、Ｋａｒａｒａの式に基づいて座標変換を行う
ことにより、前記投影点の前記歪曲収差を加味した２次
元座標を得る歪曲収差補正手段と、 前記投影点の前記歪曲収差を加味した２次元座標が前記
第１像点の２次元座標に一致するように前記所定点の相
対位置を特定し、特定された所定点の投影点を前記第１
補正像点として定める第１補正像点特定手段と、 前記第１撮影位置および前記第１補正像点を通る直線を
前記所定の直線として定義する直線定義手段と、 前記直線定義手段により定義された前記所定の直線上に
あって、かつ前記測量点を含み得る所定範囲内にある前
記補助点を複数個抽出し、これら補助点の３次元座標を
それぞれ算出する補助点抽出手段とを備えることを特徴
とする請求項１に記載の像点対応付け装置。 - 【請求項３】 前記所定範囲は、前記第１撮影位置から
１メートル以上かつ５０メートル以内の範囲であること
を特徴とする請求項２に記載の像点対応付け装置。 - 【請求項４】 前記補助像点定義手段が、 前記補助点定義手段により定義された前記補助点の３次
元座標と、前記第２画像が得られたときの前記撮影光学
系の入射瞳位置である第２撮影位置の３次元座標とに基
づいて、前記補助点が歪曲収差のない結像面に投影され
たときの２次元座標を算出する２次元座標算出手段と、 前記２次元座標算出手段により得られた前記補助点の２
次元座標に対して、Ｋａｒａｒａの式に基づいて前記歪
曲収差を加味する座標変換を行うことにより、前記補助
像点の２次元座標を算出する歪曲収差補正手段とを備え
ることを特徴とする請求項１に記載の像点対応付け装
置。 - 【請求項５】 前記第１および第２画像に写し込まれた
所定位置にあるターゲットの寸法形状と、前記第１およ
び第２画像における前記ターゲットの像の寸法形状とに
基づいて、前記第１および第２画像が得られたときの前
記撮影光学系の入射瞳位置である第１および第２撮影位
置の３次元座標をそれぞれ算出する撮影位置算出手段を
備えることを特徴とする請求項１に記載の像点対応付け
装置。 - 【請求項６】 前記撮影位置算出手段が、前記第１およ
び第２画像における前記ターゲットの像を前記歪曲収差
に基づいて補正することを特徴とする請求項５に記載の
像点対応付け装置。 - 【請求項７】 前記モニタ画面において、前記補助像点
が実質的に線として表示されることを特徴とする請求項
１に記載の像点対応付け装置。 - 【請求項８】 前記撮影光学系が所定数の画素を格子状
に配列した撮像素子を有する電子スチルカメラに設けら
れ、前記補助点の個数が前記撮像素子の水平方向の画素
数より大きい値であることを特徴とする請求項１に記載
の像点対応付け装置。 - 【請求項９】 前記補助点の個数が少なくとも１０００
個であることを特徴とする請求項１に記載の像点対応付
け装置。 - 【請求項１０】 所定の歪曲収差を有する撮影光学系を
備えたカメラによって、第１および第２撮影位置から同
一の被写体を撮像し、第１画像および第２画像を得る第
１ステップと、 前記第１および第２画像をモニタ画面に表示する第２ス
テップと、 前記モニタ画面に表示された前記第１画像において、前
記被写体上の所定の測量点が投影された第１像点を指定
する第３ステップと、 第３ステップにより指定された前記第１像点を前記歪曲
収差に基づいて補正し、得られた第１補正像点に基づい
て前記測量点を通る所定の直線上の複数の補助点を定義
する第４ステップと、 前記補助点を前記歪曲収差を加味して前記第２画像に投
影した補助像点を定義する第５ステップと、 前記補助像点を前記第２画像に重ねて前記モニタ画面に
表示する第６ステップと、 前記モニタ画面に表示された前記補助像点に基づいて、
前記第２画像上に投影された前記測量点の第２像点を指
定する第７ステップと、 前記測量点の相対位置を特定するために、前記第１像点
および前記第２像点を対応付ける第８ステップとを備え
ることを特徴とする像点対応付け方法。 - 【請求項１１】 所定の歪曲収差を有する撮影光学系に
よって、同一の被写体を結像して得られた第１画像およ
び第２画像をモニタ画面に表示する画像表示ルーチン
と、 前記モニタ画面に表示された前記第１画像において指定
された前記被写体上の所定の測量点が投影された第１像
点を、前記歪曲収差に基づいて補正し、補正された第１
像点に基づいて前記測量点を通る所定の直線上の複数の
補助点を定義する補助点定義ルーチンと、 前記補助点を前記歪曲収差を加味して前記第２画像に投
影した補助像点を定義する補助像点定義ルーチンと、 前記補助像点を前記第２画像に重ねて前記モニタ画面に
表示する補助像点表示ルーチンと、 前記測量点の相対位置を特定するために、前記モニタ画
面に表示された前記補助像点に基づいて指定され前記第
２画像上に投影された前記測量点の第２像点と、前記第
１像点とを対応付ける対応付けルーチンとを備えること
を特徴とする像点対応付けプログラムを格納した記録媒
体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000042950A JP3851483B2 (ja) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | 像点対応付け装置、像点対応付け方法、および像点対応付けプログラムを格納した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001227945A true JP2001227945A (ja) | 2001-08-24 |
| JP3851483B2 JP3851483B2 (ja) | 2006-11-29 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000042950A Expired - Fee Related JP3851483B2 (ja) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | 像点対応付け装置、像点対応付け方法、および像点対応付けプログラムを格納した記録媒体 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3851483B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004325072A (ja) * | 2003-04-21 | 2004-11-18 | Mamoru Otsuki | 写真測量方法および写真測量プログラム |
| JP2013017053A (ja) * | 2011-07-04 | 2013-01-24 | Taisei Corp | パノラマ画像距離算出装置 |
| JP2014021672A (ja) * | 2012-07-17 | 2014-02-03 | Taisei Corp | 三次元座標算出装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02216404A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-29 | Olympus Optical Co Ltd | 計測用内視鏡装置 |
-
2000
- 2000-02-21 JP JP2000042950A patent/JP3851483B2/ja not_active Expired - Fee Related
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