JP3441657B2 - 画像点設定装置及びこの画像点設定装置を用いた写真測量方法 - Google Patents
画像点設定装置及びこの画像点設定装置を用いた写真測量方法Info
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- JP3441657B2 JP3441657B2 JP31948798A JP31948798A JP3441657B2 JP 3441657 B2 JP3441657 B2 JP 3441657B2 JP 31948798 A JP31948798 A JP 31948798A JP 31948798 A JP31948798 A JP 31948798A JP 3441657 B2 JP3441657 B2 JP 3441657B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば写真測量に
用いる画像点設定装置及びこの画像点設定装置を用いた
写真測量方法に関する。
用いる画像点設定装置及びこの画像点設定装置を用いた
写真測量方法に関する。
【0002】
【従来の技術】交通事故調査などに用いられる写真測量
方法として、例えば複数枚のステレオ写真から被写体の
三次元座標を求める手法がある。この写真測量方法で
は、被写体は複数枚の画像にそれぞれ共通して写し込ま
れ、それぞれの画像において撮像中心を原点とする二次
元直交座標が設定される。そして被写体上の物点に対応
した各画像における画像点の二次元座標値と、複数枚の
画像の相対的な位置関係、例えば撮影位置の相対的な三
次元位置及び撮影光軸の3軸周りの回転角とに基づい
て、物点の三次元座標値が求められ、この物点の三次元
座標値に基づいて被写体像が作図される。
方法として、例えば複数枚のステレオ写真から被写体の
三次元座標を求める手法がある。この写真測量方法で
は、被写体は複数枚の画像にそれぞれ共通して写し込ま
れ、それぞれの画像において撮像中心を原点とする二次
元直交座標が設定される。そして被写体上の物点に対応
した各画像における画像点の二次元座標値と、複数枚の
画像の相対的な位置関係、例えば撮影位置の相対的な三
次元位置及び撮影光軸の3軸周りの回転角とに基づい
て、物点の三次元座標値が求められ、この物点の三次元
座標値に基づいて被写体像が作図される。
【0003】例えば道路の車線等の連続線を描く場合、
まず線上の2点が決定され、2枚の画像においてそれぞ
れ対応する画像点の二次元座標値が求められ、各画像点
の二次元座標値に基づいて2点の三次元座標値が求めら
れた後、この2点を結んで直線が描かれる。精密な被写
体像を作図するためには、各画像における画像点の二次
元座標値を正確に求めることが必要であるが、端点が存
在しない被写体である連続線の場合、各画像において連
続線上の物点に対応した画像点を精密に決定することは
困難である。
まず線上の2点が決定され、2枚の画像においてそれぞ
れ対応する画像点の二次元座標値が求められ、各画像点
の二次元座標値に基づいて2点の三次元座標値が求めら
れた後、この2点を結んで直線が描かれる。精密な被写
体像を作図するためには、各画像における画像点の二次
元座標値を正確に求めることが必要であるが、端点が存
在しない被写体である連続線の場合、各画像において連
続線上の物点に対応した画像点を精密に決定することは
困難である。
【0004】例えばX及びY軸方向の位置が固定された
2台のステレオカメラを用いて撮影が行われ、この2枚
の画像は1つのモニタの左右に表示される。モニタ上に
おいて一方の画像における連続線上の画像点を設定する
と、Z軸方向に関してカメラからこの画像点までの距離
と等距離を示すエピポーラ線がもう一方の画像上に表示
され、このエピポーラ線と連続線との交点が一方で設定
した画像点と対応する画像点として決定される。
2台のステレオカメラを用いて撮影が行われ、この2枚
の画像は1つのモニタの左右に表示される。モニタ上に
おいて一方の画像における連続線上の画像点を設定する
と、Z軸方向に関してカメラからこの画像点までの距離
と等距離を示すエピポーラ線がもう一方の画像上に表示
され、このエピポーラ線と連続線との交点が一方で設定
した画像点と対応する画像点として決定される。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、X及びY軸方
向に関して固定されたステレオカメラを用いる撮影では
撮影位置の自由度がないため、作図に必要な画像が得ら
れない場合が生じる。一方、2枚の画像の三次元位置を
3軸方向全部に関して自由にすると、エピボーラ線を用
いて画像点を設定することができず、連続線上の物点が
決定できない。この場合には、撮影前に連続線上にマー
カを適当な間隔で設置して該連続線に沿った物点を用意
しなければならず、複数の連続線を作図する場合には複
数の連続のそれぞれにマーカを設置しなければならない
ということになる。
向に関して固定されたステレオカメラを用いる撮影では
撮影位置の自由度がないため、作図に必要な画像が得ら
れない場合が生じる。一方、2枚の画像の三次元位置を
3軸方向全部に関して自由にすると、エピボーラ線を用
いて画像点を設定することができず、連続線上の物点が
決定できない。この場合には、撮影前に連続線上にマー
カを適当な間隔で設置して該連続線に沿った物点を用意
しなければならず、複数の連続線を作図する場合には複
数の連続のそれぞれにマーカを設置しなければならない
ということになる。
【0006】従って、本発明の目的は、この様な点に鑑
みてなされたものであり、連続線上にマーカを設置する
ことなく該連続線上に画像点を適宜に設定し得るように
なった画像点設定装置及びこの画像点設定装置を用いた
測量方法を提供することである。
みてなされたものであり、連続線上にマーカを設置する
ことなく該連続線上に画像点を適宜に設定し得るように
なった画像点設定装置及びこの画像点設定装置を用いた
測量方法を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明による画像点設定
装置は、連続線を有する被写体を少なくとも2以上の異
なる位置から撮影し、第1の位置から撮影された第1の
記録画像と、第2の位置から撮影された第2の記録画像
とを得る画像取込手段と、第1及び第2の記録画像にお
ける被写体像をそれぞれ二次元直交座標系で表す画像表
示手段と、第1及び第2の記録画像において、被写体上
の第1の物点に対応した第1の画像点と、被写体上の第
2の物点に対応した第2の画像点との二次元座標値を求
める第1の画像点設定手段と、第1及び第2の記録画像
において第1の画像点と第2の画像点とを結んで直線を
決定する直線決定手段と、第1及び第2の記録画像にお
いて、直線と連続線との交点を連続線上の第3の物点に
対応した第3の画像点とし、この第3の画像点の二次元
座標値を求める第2の画像点設定手段とを備えることを
特徴としている。
装置は、連続線を有する被写体を少なくとも2以上の異
なる位置から撮影し、第1の位置から撮影された第1の
記録画像と、第2の位置から撮影された第2の記録画像
とを得る画像取込手段と、第1及び第2の記録画像にお
ける被写体像をそれぞれ二次元直交座標系で表す画像表
示手段と、第1及び第2の記録画像において、被写体上
の第1の物点に対応した第1の画像点と、被写体上の第
2の物点に対応した第2の画像点との二次元座標値を求
める第1の画像点設定手段と、第1及び第2の記録画像
において第1の画像点と第2の画像点とを結んで直線を
決定する直線決定手段と、第1及び第2の記録画像にお
いて、直線と連続線との交点を連続線上の第3の物点に
対応した第3の画像点とし、この第3の画像点の二次元
座標値を求める第2の画像点設定手段とを備えることを
特徴としている。
【0008】画像点設定装置において、好ましくは、二
次元直交座標系が撮像中心を原点とする。
次元直交座標系が撮像中心を原点とする。
【0009】画像点設定装置において、好ましくは、画
像表示手段により、設定される画像点が設定されていな
い画像点の表示色とは異なる色で表示される。さらに好
ましくは、第1及び第2の画像点設定手段により、設定
される画像点の色データが反転させられ、設定される画
像点の表示色が設定されていない表示色の補色に変換さ
れる。
像表示手段により、設定される画像点が設定されていな
い画像点の表示色とは異なる色で表示される。さらに好
ましくは、第1及び第2の画像点設定手段により、設定
される画像点の色データが反転させられ、設定される画
像点の表示色が設定されていない表示色の補色に変換さ
れる。
【0010】本発明による写真測量方法は、画像点設定
装置により得られた各画像における第1、第2、及び第
3の画像点の二次元座標と、第1及び第2の位置の所定
の三次元直交座標系における相対的な三次元移動量とに
より、第1、第2、及び第3の物点の三次元座標がそれ
ぞれ求められる。
装置により得られた各画像における第1、第2、及び第
3の画像点の二次元座標と、第1及び第2の位置の所定
の三次元直交座標系における相対的な三次元移動量とに
より、第1、第2、及び第3の物点の三次元座標がそれ
ぞれ求められる。
【0011】写真測量方法において、好ましくは、相対
的な三次元移動量が、第2の位置の第1の位置に対す
る、3軸方向に関する移動量と撮影光軸の3軸周りの回
転角とを含む。さらに好ましくは、共線方程式を用いる
ことにより第1、第2、及び第3の物点の三次元座標が
それぞれ求められる。
的な三次元移動量が、第2の位置の第1の位置に対す
る、3軸方向に関する移動量と撮影光軸の3軸周りの回
転角とを含む。さらに好ましくは、共線方程式を用いる
ことにより第1、第2、及び第3の物点の三次元座標が
それぞれ求められる。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、本発明による画像点設定装
置を用いた写真測量方法の実施形態について添付図面を
参照して説明する。
置を用いた写真測量方法の実施形態について添付図面を
参照して説明する。
【0013】図1を参照すると、本発明に従って写真測
量されるべき車道の一部が斜視図として示される。同図
において、測量図に描かれるべき連続線として、車道上
に車線ラインが参照符号CA、CB及びCCで示され、
車線ラインCA及びCB側方車線ラインであり、車線ラ
インCCは中央車線ラインである。
量されるべき車道の一部が斜視図として示される。同図
において、測量図に描かれるべき連続線として、車道上
に車線ラインが参照符号CA、CB及びCCで示され、
車線ラインCA及びCB側方車線ラインであり、車線ラ
インCCは中央車線ラインである。
【0014】図1に示すように、写真測量されるべき車
道上には正三角形の形態をした基準尺SCが設置され、
この基準尺SCの3つの頂点P1 、P2 及びP3 は基準
点とされ、その間の既知の距離Lは測量図の作成時のス
ケーリングに用いられる。また、基準尺SCの3つの基
準点P1 、P2 及びP3 によって決定される平面につい
ては測量図の作成時に基準面として利用することができ
る。
道上には正三角形の形態をした基準尺SCが設置され、
この基準尺SCの3つの頂点P1 、P2 及びP3 は基準
点とされ、その間の既知の距離Lは測量図の作成時のス
ケーリングに用いられる。また、基準尺SCの3つの基
準点P1 、P2 及びP3 によって決定される平面につい
ては測量図の作成時に基準面として利用することができ
る。
【0015】図1には、車道の外側に沿って幾つか物点
が参照符号P4 、P5 、P6 、P7及びP8 で示され、
これら物点は目立つ像点として適宜選ばれるものであ
る。例えば、物点P4 、P5 、P6 、P7 及びP8 の各
々は車道に沿うガードレール柱や標識柱の根元、或いは
車道に沿う適当な建造物の車道面上の目立った箇所、更
には車道に沿う目立った小石や適当な物品によって規定
される箇所等であってよい。もし車道に沿って適当な物
点が無い場合には、適当なマーカを好ましくは車道の外
側に沿って適宜設置してもよい。
が参照符号P4 、P5 、P6 、P7及びP8 で示され、
これら物点は目立つ像点として適宜選ばれるものであ
る。例えば、物点P4 、P5 、P6 、P7 及びP8 の各
々は車道に沿うガードレール柱や標識柱の根元、或いは
車道に沿う適当な建造物の車道面上の目立った箇所、更
には車道に沿う目立った小石や適当な物品によって規定
される箇所等であってよい。もし車道に沿って適当な物
点が無い場合には、適当なマーカを好ましくは車道の外
側に沿って適宜設置してもよい。
【0016】図1に示すように、測量現場は参照符号1
0で示す電子スチルカメラ10によって異なった方向か
ら撮影される。即ち、測量現場は第1の撮影位置M1 で
撮影され、次いで第2の撮影位置M2 で撮影され、これ
ら撮影位置M1 及びM2 で得られた撮影画像はそれぞれ
一フレーム分の画像データとして適当なメモリ媒体例え
ばICメモリカードにその他のデータ(例えば撮影時の
撮影条件データ等)と共に格納される。なお、ICメモ
リカードは電子スチルカメラ10に着脱自在に装填され
るものである。第1及び第2の撮影位置M1 及びM2 は
例えば電子スチルカメラ10の後側主点位置として規定
されるものであり、また第1及び第2の撮影位置M1 及
びM2 でのカメラ光軸はそれぞれ参照符号O1 及びO2
で示される。
0で示す電子スチルカメラ10によって異なった方向か
ら撮影される。即ち、測量現場は第1の撮影位置M1 で
撮影され、次いで第2の撮影位置M2 で撮影され、これ
ら撮影位置M1 及びM2 で得られた撮影画像はそれぞれ
一フレーム分の画像データとして適当なメモリ媒体例え
ばICメモリカードにその他のデータ(例えば撮影時の
撮影条件データ等)と共に格納される。なお、ICメモ
リカードは電子スチルカメラ10に着脱自在に装填され
るものである。第1及び第2の撮影位置M1 及びM2 は
例えば電子スチルカメラ10の後側主点位置として規定
されるものであり、また第1及び第2の撮影位置M1 及
びM2 でのカメラ光軸はそれぞれ参照符号O1 及びO2
で示される。
【0017】図2を参照すると、本発明による写真測量
システムがブロック図として示され、この写真測量シス
テムは写真測量プログラムをインストールしたコンピュ
ータシステム12として構成される。コンピュータシス
テム12はICメモリカード読取り装置14を具備し、
このICメモリカード読取り装置14には電子スチルカ
メラ10から取り出されたICメモリカードが装填され
る。また、コンピュータシステム12はTVモニタ装置
16を具備し、第1及び第2の撮影位置M1 及びM2 で
得られた画像データをICメモリカードから読み出し、
それら画像データに基づいてTVモニタ装置16上に第
1及び第2の撮影位置M1 及びM2 での撮影画像を同時
に表示する。
システムがブロック図として示され、この写真測量シス
テムは写真測量プログラムをインストールしたコンピュ
ータシステム12として構成される。コンピュータシス
テム12はICメモリカード読取り装置14を具備し、
このICメモリカード読取り装置14には電子スチルカ
メラ10から取り出されたICメモリカードが装填され
る。また、コンピュータシステム12はTVモニタ装置
16を具備し、第1及び第2の撮影位置M1 及びM2 で
得られた画像データをICメモリカードから読み出し、
それら画像データに基づいてTVモニタ装置16上に第
1及び第2の撮影位置M1 及びM2 での撮影画像を同時
に表示する。
【0018】詳述すると、コンピュータシステムとして
構成される写真測量システム12にはシステムコントロ
ーラ18が設けられ、このシステムコントローラ18は
中央処理ユニット(CPU)、種々のルーチンを実行す
るためのプログラム、常数等を格納する読出し専用メモ
リ(ROM)、データ等を一時的に格納する書込み/読
出し自在なメモリ(RAM)、入出力インターフェース
(I/O)から成るものである。ICメモリカード読取
り装置14はシステムコントローラ18の制御下で作動
させられ、これによりICメモリカードからの画像デー
タの読取りが行われる。また、写真測量システム12に
はモニタ表示用メモリ20及びビデオプロセス回路22
が設けられ、ICメモリカードからの読取り画像データ
は一旦モニタ表示用メモリ20上に展開され、その画像
データに基づいて一連のビデオ信号がビデオプロセス回
路22で作成され、その一連のビデオ信号に基づいて第
1及び第2の撮影位置M1 及びM2 での撮影画像がTV
モニタ装置16上に例えば並置されて表示される。
構成される写真測量システム12にはシステムコントロ
ーラ18が設けられ、このシステムコントローラ18は
中央処理ユニット(CPU)、種々のルーチンを実行す
るためのプログラム、常数等を格納する読出し専用メモ
リ(ROM)、データ等を一時的に格納する書込み/読
出し自在なメモリ(RAM)、入出力インターフェース
(I/O)から成るものである。ICメモリカード読取
り装置14はシステムコントローラ18の制御下で作動
させられ、これによりICメモリカードからの画像デー
タの読取りが行われる。また、写真測量システム12に
はモニタ表示用メモリ20及びビデオプロセス回路22
が設けられ、ICメモリカードからの読取り画像データ
は一旦モニタ表示用メモリ20上に展開され、その画像
データに基づいて一連のビデオ信号がビデオプロセス回
路22で作成され、その一連のビデオ信号に基づいて第
1及び第2の撮影位置M1 及びM2 での撮影画像がTV
モニタ装置16上に例えば並置されて表示される。
【0019】写真測量システム12には更に演算処理用
メモリ24が設けられ、この演算処理用メモリ24は写
真測量プログラムの実行時にシステムコントローラ18
で種々の演算を行う際に利用される。更に、写真測量シ
ステム12は写真測量プログムの実行の際に入力手段と
して用いられるキーボード25及びマウス28を具備
し、キーボード25を介して種々の指令信号や種々のデ
ータがシステムコントローラ18に入力され、またマウ
ス26によってTVモニタ16の表示画面上のポインタ
(カーソル)が手動操作される。なお、参照符号28は
マウス26上のクリック釦を示す。
メモリ24が設けられ、この演算処理用メモリ24は写
真測量プログラムの実行時にシステムコントローラ18
で種々の演算を行う際に利用される。更に、写真測量シ
ステム12は写真測量プログムの実行の際に入力手段と
して用いられるキーボード25及びマウス28を具備
し、キーボード25を介して種々の指令信号や種々のデ
ータがシステムコントローラ18に入力され、またマウ
ス26によってTVモニタ16の表示画面上のポインタ
(カーソル)が手動操作される。なお、参照符号28は
マウス26上のクリック釦を示す。
【0020】図3及び図4を参照すると、第1の撮影位
置M1 で撮影された画像G1 及び第2の撮影位置M2 で
撮影された画像G2 がそれぞれ図示され、これら双方の
画像G1 及びG2 は上述したようにTVモニタ装置16
上に同時に並置して表示されるものである。即ち、第1
の画像G1 は第1の撮影位置M1 での撮影画像データに
基づいてTVモニタ装置16上で再現された画像であ
り、第2の画像G2 は第2の撮影位置M2 での撮影画像
データに基づいてTVモニタ装置16上で再現された画
像である。
置M1 で撮影された画像G1 及び第2の撮影位置M2 で
撮影された画像G2 がそれぞれ図示され、これら双方の
画像G1 及びG2 は上述したようにTVモニタ装置16
上に同時に並置して表示されるものである。即ち、第1
の画像G1 は第1の撮影位置M1 での撮影画像データに
基づいてTVモニタ装置16上で再現された画像であ
り、第2の画像G2 は第2の撮影位置M2 での撮影画像
データに基づいてTVモニタ装置16上で再現された画
像である。
【0021】図3に図示するように、第1の画像G1 に
は第1の二次元直交座標系(x1 −y1 )が設定され、
その座標原点c1 は第1の画像G1 の画像中心(即ち,
光軸O1 を通る点)とされる。第1の画像G1 では、図
1に示した物点P1 、P2 、P3 、P4 、P5 、P7 及
びP8 がそれぞれ像点座標p11(px11,py11)、p
12(px12,py12)、p13(px13,py13)、p14
(px14,py14)、p15(px15,py15)、p
16(px16,py16)、p17(px17,py17)、p18
(px18,py18) として示され、また図1に示した
車線ラインCA、CB及びCCはそれぞれ参照符号Ca
1 、Cb1 及びCc1 で示される。
は第1の二次元直交座標系(x1 −y1 )が設定され、
その座標原点c1 は第1の画像G1 の画像中心(即ち,
光軸O1 を通る点)とされる。第1の画像G1 では、図
1に示した物点P1 、P2 、P3 、P4 、P5 、P7 及
びP8 がそれぞれ像点座標p11(px11,py11)、p
12(px12,py12)、p13(px13,py13)、p14
(px14,py14)、p15(px15,py15)、p
16(px16,py16)、p17(px17,py17)、p18
(px18,py18) として示され、また図1に示した
車線ラインCA、CB及びCCはそれぞれ参照符号Ca
1 、Cb1 及びCc1 で示される。
【0022】図4に図示するように、第2の画像G2 に
は第2の二次元直交座標系(x2 −y2 )が設定され、
その座標原点c2 は第2の画像G2 の画像中心(即ち,
光軸O2 を通る点)とされる。第2の画像G2 では、図
1に示した物点P1 、P2 、P3 、P4 、P5 、P7 及
びP8 がそれぞれ像点座標p21(px21,py21)、p
22(px22,py22)、p23(px23,py23)、p24
(px24,py24)、p25(px25,py25)、p
26(px26,py26)、p27(px27,py27)、p28
(px28,py28) として示され、また図1に示した
車線ラインCA、CB及びCCはそれぞれ参照符号Ca
2 、Cb2 及びCc2 で示される。
は第2の二次元直交座標系(x2 −y2 )が設定され、
その座標原点c2 は第2の画像G2 の画像中心(即ち,
光軸O2 を通る点)とされる。第2の画像G2 では、図
1に示した物点P1 、P2 、P3 、P4 、P5 、P7 及
びP8 がそれぞれ像点座標p21(px21,py21)、p
22(px22,py22)、p23(px23,py23)、p24
(px24,py24)、p25(px25,py25)、p
26(px26,py26)、p27(px27,py27)、p28
(px28,py28) として示され、また図1に示した
車線ラインCA、CB及びCCはそれぞれ参照符号Ca
2 、Cb2 及びCc2 で示される。
【0023】図5を参照すると、基準尺SCと、第1の
画像G1 と、第2の画像G2 との間の相対的な三次元位
置関係が示される。正三角形の基準尺SCの3つの物点
即ち基準点P1 、P2 及びP3 の三次元位置並びに物点
P4 、P5 、P7 及びP8 の三次元位置を特定するため
には、第1の直交座標系(x1 −y1 )及び第2の二次
元直交座標系(x2 −y2 )に対して適当な三次元座標
系を設定することが必要であり、図5に示す例では、第
1の撮影位置M1 に座標原点(0,0,0)を持つ三次
元直交座標系(X−Y−Z)であって、そのZ軸を第1
の撮影位置M1での光軸O1 に一致させた三次元直交座
標系(X−Y−Z)が設定される。
画像G1 と、第2の画像G2 との間の相対的な三次元位
置関係が示される。正三角形の基準尺SCの3つの物点
即ち基準点P1 、P2 及びP3 の三次元位置並びに物点
P4 、P5 、P7 及びP8 の三次元位置を特定するため
には、第1の直交座標系(x1 −y1 )及び第2の二次
元直交座標系(x2 −y2 )に対して適当な三次元座標
系を設定することが必要であり、図5に示す例では、第
1の撮影位置M1 に座標原点(0,0,0)を持つ三次
元直交座標系(X−Y−Z)であって、そのZ軸を第1
の撮影位置M1での光軸O1 に一致させた三次元直交座
標系(X−Y−Z)が設定される。
【0024】図5に示す三次元直交座標系(X−Y−
Z)において、第2の撮影位置M2 の三次元座標はM2
(X0 ,Y0 ,Z0 )で示され、この三次元座標M
2 (X0 ,Y0 ,Z0 )は第1撮影位置M1 の三次元座
標(0,0,0)に対する第2の撮影位置M2 の変位量
を表す。また、第2の撮影位置M2 での光軸O2 の三次
元角度座標がO2 (α0 ,β0 ,γ0 )で示され、この
三次元角度座標O2 (α0 ,β0 ,γ0 )は光軸O1 に
対する光軸O2 の回転角度を表す。即ち、α0 は三次元
直交座標のX軸と成す角度を示し、β0 は三次元直交座
標のY軸と成す角度を示し、γ0 は三次元直交座標のZ
軸と成す角度を示す。
Z)において、第2の撮影位置M2 の三次元座標はM2
(X0 ,Y0 ,Z0 )で示され、この三次元座標M
2 (X0 ,Y0 ,Z0 )は第1撮影位置M1 の三次元座
標(0,0,0)に対する第2の撮影位置M2 の変位量
を表す。また、第2の撮影位置M2 での光軸O2 の三次
元角度座標がO2 (α0 ,β0 ,γ0 )で示され、この
三次元角度座標O2 (α0 ,β0 ,γ0 )は光軸O1 に
対する光軸O2 の回転角度を表す。即ち、α0 は三次元
直交座標のX軸と成す角度を示し、β0 は三次元直交座
標のY軸と成す角度を示し、γ0 は三次元直交座標のZ
軸と成す角度を示す。
【0025】更に、図5に示す三次元直交座標系(X−
Y−Z)では、正三角形の基準尺SCの3つの物点即ち
基準点P1 、P2 及びP3 の三次元座標のそれぞれにつ
いてはP1 (PX1 ,PY1 ,PZ1 )、P2 (P
X2 ,PY2 ,PZ2 )及びP3(PX3 ,PY3 ,P
Z3 )で示される。また、図5には図示されていない
が、その他の物点P4 、P5 、P7 及びP8 についても
同様に示される。即ち、図5の三次元直交座標系では、
物点P1 、P2 、P3 、P4 、P5 、P7 及びP8 につ
いてはPj (PXj ,PYj ,PZj )(j= 1, 2,
3,…)として表すことができる。
Y−Z)では、正三角形の基準尺SCの3つの物点即ち
基準点P1 、P2 及びP3 の三次元座標のそれぞれにつ
いてはP1 (PX1 ,PY1 ,PZ1 )、P2 (P
X2 ,PY2 ,PZ2 )及びP3(PX3 ,PY3 ,P
Z3 )で示される。また、図5には図示されていない
が、その他の物点P4 、P5 、P7 及びP8 についても
同様に示される。即ち、図5の三次元直交座標系では、
物点P1 、P2 、P3 、P4 、P5 、P7 及びP8 につ
いてはPj (PXj ,PYj ,PZj )(j= 1, 2,
3,…)として表すことができる。
【0026】図5から明らかなように、基準尺SCの3
つの基準点(Pj )と、その第1または第2の画像G1
及びG2 上の像点座標(pij)と、第1または第2の撮
影位置(M1 、M2 )とは一直線上に位置する。例え
ば、基準点P1 と、その第1の画像G1 上の像点座標p
11と、第1の撮影位置M1 とは一直線上に位置し、一方
基準点P1 と、その第2の画像G2 上の像点p21と、第
2の撮影位置M2 とは一直線上に位置する。従って、上
述した物点の三次元座標Pj (PXj ,PYj ,P
Zj )については以下の共線方程式(1)を用いて求め
ることができる。
つの基準点(Pj )と、その第1または第2の画像G1
及びG2 上の像点座標(pij)と、第1または第2の撮
影位置(M1 、M2 )とは一直線上に位置する。例え
ば、基準点P1 と、その第1の画像G1 上の像点座標p
11と、第1の撮影位置M1 とは一直線上に位置し、一方
基準点P1 と、その第2の画像G2 上の像点p21と、第
2の撮影位置M2 とは一直線上に位置する。従って、上
述した物点の三次元座標Pj (PXj ,PYj ,P
Zj )については以下の共線方程式(1)を用いて求め
ることができる。
【0027】
【数1】
なお、上記式(1)中のCはカメラ10の撮影レンズの
主点距離(焦点距離)であり、第1及び第2の画像G1
及びG2 では同じ値となる。即ち、主点距離Cは第1の
撮影位置(後側主点位置)M1 と第1の画像G1 の画像
中心c1 との間の距離であり、第2の撮影位置(後側主
点位置)M2 と第2の画像G1 の画像中心c2 との間の
距離でもある。また、上記式(1)中、“i”は画像番
号を表し、第1の画像G1 については“1”となり、第
2の画像G2 については“2”となり、“j”物点番号
を表し、物点個数(Pj )に対応するものである。
主点距離(焦点距離)であり、第1及び第2の画像G1
及びG2 では同じ値となる。即ち、主点距離Cは第1の
撮影位置(後側主点位置)M1 と第1の画像G1 の画像
中心c1 との間の距離であり、第2の撮影位置(後側主
点位置)M2 と第2の画像G1 の画像中心c2 との間の
距離でもある。また、上記式(1)中、“i”は画像番
号を表し、第1の画像G1 については“1”となり、第
2の画像G2 については“2”となり、“j”物点番号
を表し、物点個数(Pj )に対応するものである。
【0028】上記した共線方程式(1)を用いて三次元
座標Pj (PXj ,PYj ,PZj)を求めること自体
は周知であるが、その演算原理について以下に簡単に説
明する。
座標Pj (PXj ,PYj ,PZj)を求めること自体
は周知であるが、その演算原理について以下に簡単に説
明する。
【0029】先ず、第1の画像G1 及び第2の画像G2
上で互いに対応する物点Pj の像点座標p1j(px1j,
py1j)及び像点座標p2j(px2j,py2j)を共線方
程式(1)に順次代入して、その共線方程式(1)を逐
次近似解法で解くことにより、物点Pj の三次元座標P
j (PXj ,PYj ,PZj )、第2の撮影位置M2の
三次元座標M2 (X0 ,Y0 ,Z0 )及び光軸O2 の三
次元角度座標がO2 (α0 ,β0 ,γ0 )を近似値とし
て求める。逐次近似解法とは、共線方程式(1)の未知
変量M2 (X0 ,Y0 ,Z0 )及びO2 (α0 ,β0 ,
γ0 )に適当な初期値(0を除く)を与え、この初期値
の周りでテーラー展開を行って線形化し、最小二乗法に
より未知変量の補正量を求める手法であり、このような
近似演算を繰り返すことにより、一層誤差の少ない近似
値が得られる。なお、十分に近似された未知変量を得る
ためには少なくとも3回以上、好ましくは5回以上近似
演算を繰り返すことが必要である。本実施形態では、物
点Pj として総計8つが与えられるので、十分に近似さ
れた未知変量が得られる。勿論、このような近似演算は
コンピュータシステム12によって速やかに行うことが
できる。
上で互いに対応する物点Pj の像点座標p1j(px1j,
py1j)及び像点座標p2j(px2j,py2j)を共線方
程式(1)に順次代入して、その共線方程式(1)を逐
次近似解法で解くことにより、物点Pj の三次元座標P
j (PXj ,PYj ,PZj )、第2の撮影位置M2の
三次元座標M2 (X0 ,Y0 ,Z0 )及び光軸O2 の三
次元角度座標がO2 (α0 ,β0 ,γ0 )を近似値とし
て求める。逐次近似解法とは、共線方程式(1)の未知
変量M2 (X0 ,Y0 ,Z0 )及びO2 (α0 ,β0 ,
γ0 )に適当な初期値(0を除く)を与え、この初期値
の周りでテーラー展開を行って線形化し、最小二乗法に
より未知変量の補正量を求める手法であり、このような
近似演算を繰り返すことにより、一層誤差の少ない近似
値が得られる。なお、十分に近似された未知変量を得る
ためには少なくとも3回以上、好ましくは5回以上近似
演算を繰り返すことが必要である。本実施形態では、物
点Pj として総計8つが与えられるので、十分に近似さ
れた未知変量が得られる。勿論、このような近似演算は
コンピュータシステム12によって速やかに行うことが
できる。
【0030】以上のような近似演算により求められる物
点Pj の三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )の
値は相対的なものであり、このため基準尺SCの基準点
間の距離も相対的な値となるので、図5においては、か
かる距離はL′として示されている。従って、物点Pj
の三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )の間の相
対的距離を実際の距離に補正するためには補正倍率mを
求めてスケーリングを行うことが必要であり、かかる補
正倍率mは以下の演算により求められる。 m=L/L′
点Pj の三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )の
値は相対的なものであり、このため基準尺SCの基準点
間の距離も相対的な値となるので、図5においては、か
かる距離はL′として示されている。従って、物点Pj
の三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )の間の相
対的距離を実際の距離に補正するためには補正倍率mを
求めてスケーリングを行うことが必要であり、かかる補
正倍率mは以下の演算により求められる。 m=L/L′
【0031】図6及び図7を参照すると、本発明による
画像点設定装置を用いて測量図を作成するための測量図
作成ルーチンのフローチャートが示される。なお、測量
図作成ルーチンは写真測量システム即ちコンピュータシ
ステム12のシステムコントローラ18で実行される。
画像点設定装置を用いて測量図を作成するための測量図
作成ルーチンのフローチャートが示される。なお、測量
図作成ルーチンは写真測量システム即ちコンピュータシ
ステム12のシステムコントローラ18で実行される。
【0032】先ず、ステップS202では、モニタ表示
用メモリ20に書き込まれた画像データ、即ち第1の撮
影位置M1 及び第2の撮影位置M2 で得られた双方の画
像データがビデオプロセス回路22に対して出力され、
そこで該画像データは一連のビデオ信号とされ、この一
連のビデオ信号に基づいて第1の画像G1 及び第2の画
像G2 がそれぞれ図3及び図4に示すようにTVモニタ
装置16の表示画面に同時に並置されて表示される。
用メモリ20に書き込まれた画像データ、即ち第1の撮
影位置M1 及び第2の撮影位置M2 で得られた双方の画
像データがビデオプロセス回路22に対して出力され、
そこで該画像データは一連のビデオ信号とされ、この一
連のビデオ信号に基づいて第1の画像G1 及び第2の画
像G2 がそれぞれ図3及び図4に示すようにTVモニタ
装置16の表示画面に同時に並置されて表示される。
【0033】ステップS204では、第1の画像G1 及
び第2の画像G2 上で互いに対応する像点pijがマウス
26の操作によりポインタ(カーソル)でもって設定さ
れ、これにより第1の画像G1 及び第2の画像G2 上で
の像点pijのそれぞれの二次元座標データが演算処理用
メモリ24に取り込まれる。なお、このとき像点pijの
像点の色を表示画面上で例えば背景色に対して補色に反
転させて目立たせることが好ましい。
び第2の画像G2 上で互いに対応する像点pijがマウス
26の操作によりポインタ(カーソル)でもって設定さ
れ、これにより第1の画像G1 及び第2の画像G2 上で
の像点pijのそれぞれの二次元座標データが演算処理用
メモリ24に取り込まれる。なお、このとき像点pijの
像点の色を表示画面上で例えば背景色に対して補色に反
転させて目立たせることが好ましい。
【0034】ステップS206では、演算処理用メモリ
24に取り込まれた像点pijのそれぞれの二次元座標デ
ータに基づいて、第1の画像G1 には図8に示すような
4本の派生直線l11、l12、l13及びl14(図中、一点
鎖線で示される)が表示され、一方第2の画像G2 にも
図9に示すような4本の派生直線l21、l22、l23及び
l24(図中、一点鎖線で示される)が表示され、第1の
画像G1 及び第2の画像G2 上でのそれぞれの派生直線
(li1〜li4)を構成する画像点の座標値は全て演算処
理用メモリ24に格納される。本実施形態にあっては、
図8及び図9から明らかなように、像点pi4と像点pi5
との間、像点pi5と像点pi6との間、像点pi6と像点p
i7との間及び像点pi7と像点pi8との間に順次派生直線
(li1〜li4)がジグザク状に線分として表示される
が、このようなジグザク状表示の利点については後述す
る。なお、図8及び図9では、図示の複雑化を避けるた
めに、基準尺SCは省かれている。
24に取り込まれた像点pijのそれぞれの二次元座標デ
ータに基づいて、第1の画像G1 には図8に示すような
4本の派生直線l11、l12、l13及びl14(図中、一点
鎖線で示される)が表示され、一方第2の画像G2 にも
図9に示すような4本の派生直線l21、l22、l23及び
l24(図中、一点鎖線で示される)が表示され、第1の
画像G1 及び第2の画像G2 上でのそれぞれの派生直線
(li1〜li4)を構成する画像点の座標値は全て演算処
理用メモリ24に格納される。本実施形態にあっては、
図8及び図9から明らかなように、像点pi4と像点pi5
との間、像点pi5と像点pi6との間、像点pi6と像点p
i7との間及び像点pi7と像点pi8との間に順次派生直線
(li1〜li4)がジグザク状に線分として表示される
が、このようなジグザク状表示の利点については後述す
る。なお、図8及び図9では、図示の複雑化を避けるた
めに、基準尺SCは省かれている。
【0035】ステップS208では、第1の画像G1 及
び第2の画像G2 上での車線ライン(Ca1 、Cb1 、
Cc1 ;Ca2 、Cb2 、Cc2 )をそれぞれ表す線が
抽出され、これら抽出線がそれぞれの画像(G1 、
G2 )上に表示される(図8及び図9)。これら抽出線
の決定については、公知の手法である微分処理や2値化
処理等によって行われる。即ち、連続する一連の画像点
の集合が抽出線として決定され、この決定された抽出線
を構成する各画像点の座標値が演算処理用メモリ24に
格納される。なお、一連の画像点の集合が複数の場合は
集合ごとに独立して抽出される。
び第2の画像G2 上での車線ライン(Ca1 、Cb1 、
Cc1 ;Ca2 、Cb2 、Cc2 )をそれぞれ表す線が
抽出され、これら抽出線がそれぞれの画像(G1 、
G2 )上に表示される(図8及び図9)。これら抽出線
の決定については、公知の手法である微分処理や2値化
処理等によって行われる。即ち、連続する一連の画像点
の集合が抽出線として決定され、この決定された抽出線
を構成する各画像点の座標値が演算処理用メモリ24に
格納される。なお、一連の画像点の集合が複数の場合は
集合ごとに独立して抽出される。
【0036】ステップS210では、各画像Gi (i=
1,2)において、演算処理用メモリ24に格納されて
いる物点pijの座標値と、派生直線(li1〜li4)を構
成する各画像点の座標値と、抽出線(Cai 、Cbi 、
Cci )を構成する画像点の座標値とに基づいて、各画
像Gi 上の派生直線(li1〜li4)と抽出線(Cai、
Cbi 、Cci )との交点pij(j=9〜20)の座標
pij(pxik、pyik)が求められ、このとき交点pij
については好ましくはTVモニタ装置16上で点滅表示
させたり、或いは交点pijの色を背景色に対して補色に
反転させたりされる。なお、図8及び図9では、図示の
便宜上、交点pijについては小さな白抜き丸で示されて
いる。
1,2)において、演算処理用メモリ24に格納されて
いる物点pijの座標値と、派生直線(li1〜li4)を構
成する各画像点の座標値と、抽出線(Cai 、Cbi 、
Cci )を構成する画像点の座標値とに基づいて、各画
像Gi 上の派生直線(li1〜li4)と抽出線(Cai、
Cbi 、Cci )との交点pij(j=9〜20)の座標
pij(pxik、pyik)が求められ、このとき交点pij
については好ましくはTVモニタ装置16上で点滅表示
させたり、或いは交点pijの色を背景色に対して補色に
反転させたりされる。なお、図8及び図9では、図示の
便宜上、交点pijについては小さな白抜き丸で示されて
いる。
【0037】本実施形態にあっては、図8及び図9から
明らかなように、各派生直線(li1〜li4)をジグザク
状に表示させると共に各派生直線を全ての抽出線(Ca
i 、Cbi 、Cci )と交わらせることにより、交点p
ijを規則的に発生させて各画像Gi を観察し易くすると
共に交点pijをできるだけ多く発生させるようにしてい
る。斯くして、各画像Gi では、物点座標pijとして合
計20個の像点pijが得られることになる。
明らかなように、各派生直線(li1〜li4)をジグザク
状に表示させると共に各派生直線を全ての抽出線(Ca
i 、Cbi 、Cci )と交わらせることにより、交点p
ijを規則的に発生させて各画像Gi を観察し易くすると
共に交点pijをできるだけ多く発生させるようにしてい
る。斯くして、各画像Gi では、物点座標pijとして合
計20個の像点pijが得られることになる。
【0038】ステップS212では、全ての像点pijの
三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )を求めるべ
く共線方程式(1)を用いて、先に述べたような近似演
算が行われる。全ての像点pijの三次元座標Pj (PX
j ,PYj ,PZj )が求まると、ステップS214で
は、三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )間の相
対的距離を実際の距離に換算するために、補正倍率mに
基づくスケーリングが行われる。
三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )を求めるべ
く共線方程式(1)を用いて、先に述べたような近似演
算が行われる。全ての像点pijの三次元座標Pj (PX
j ,PYj ,PZj )が求まると、ステップS214で
は、三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )間の相
対的距離を実際の距離に換算するために、補正倍率mに
基づくスケーリングが行われる。
【0039】ステップS216では、全ての像点pijの
三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )について、
三次元直交座標系(X−Y−Z)から図10に示すよう
な三次元直交座標系(X′−Y′−Z′)への座標変換
が行われる。図10から明らかなように、三次元直交座
標系(X′−Y′−Z′)の座標原点は基準尺SCの基
準点P1 に一致させられると共にそのX′軸は基準点P
1 及びP2 を結ぶ直線に一致させられ、しかもそのX′
−Z′平面が基準点P1 、P2 及びP3 によって規定さ
れる基準平面を含む平面Psに一致させられる。なお、
三次元直交座標系(X′−Y′−Z′)の原点として、
基準点P1 が便宜的に選ばれたが、平面Ps上の任意の
点を選ぶことも可能である。
三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )について、
三次元直交座標系(X−Y−Z)から図10に示すよう
な三次元直交座標系(X′−Y′−Z′)への座標変換
が行われる。図10から明らかなように、三次元直交座
標系(X′−Y′−Z′)の座標原点は基準尺SCの基
準点P1 に一致させられると共にそのX′軸は基準点P
1 及びP2 を結ぶ直線に一致させられ、しかもそのX′
−Z′平面が基準点P1 、P2 及びP3 によって規定さ
れる基準平面を含む平面Psに一致させられる。なお、
三次元直交座標系(X′−Y′−Z′)の原点として、
基準点P1 が便宜的に選ばれたが、平面Ps上の任意の
点を選ぶことも可能である。
【0040】ステップS218では、座標変換後の像点
pijの三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )が
X’−Z’平面図即ち平面Ps上に投影され、その投影
面が図11に示すようにTVモニタ装置16の表示画面
に測量図として表示される。なお、本実施形態では、測
量図の平面として、平面Psが用いられているが、その
他の平面、例えば物点P4 、P5 及びP6 によって規定
される平面を測量図のための平面とすることもできる。
pijの三次元座標Pj (PXj ,PYj ,PZj )が
X’−Z’平面図即ち平面Ps上に投影され、その投影
面が図11に示すようにTVモニタ装置16の表示画面
に測量図として表示される。なお、本実施形態では、測
量図の平面として、平面Psが用いられているが、その
他の平面、例えば物点P4 、P5 及びP6 によって規定
される平面を測量図のための平面とすることもできる。
【0041】ステップS302では、描画すべき連続線
(なお、本実施形態では、車線ラインCA、CB及びC
Cとしての曲線となる)が直線か否かが判定される。直
線と判定されると、ステップS304に進み、一方もし
描画すべき連続線が曲線と判定されると、ステップS3
14に進む。
(なお、本実施形態では、車線ラインCA、CB及びC
Cとしての曲線となる)が直線か否かが判定される。直
線と判定されると、ステップS304に進み、一方もし
描画すべき連続線が曲線と判定されると、ステップS3
14に進む。
【0042】ステップS304では連続線が、線分、半
直線、直線のいずれであるかが選択される。なお、ここ
では、線分とはTVモニタ装置16上の表示画面(図1
1)上に端点が2つある直線のことであり、半直線とは
TVモニタ装置16上の表示画面(図11)上に端点が
1つある直線のことであり、直線とはTVモニタ装置1
6上の表示画面(図11)を通り抜ける直線であって端
点の無い直線のことである。ステップS304で連続線
のタイプが決まると、ステップS306に進み、そこで
描画すべき直線上の少なくとも二点が設定される。次い
で、ステップ308では、所定のタイプの直線がTVモ
ニタ装置16上の表示画面即ち測量図上に描かれる。
直線、直線のいずれであるかが選択される。なお、ここ
では、線分とはTVモニタ装置16上の表示画面(図1
1)上に端点が2つある直線のことであり、半直線とは
TVモニタ装置16上の表示画面(図11)上に端点が
1つある直線のことであり、直線とはTVモニタ装置1
6上の表示画面(図11)を通り抜ける直線であって端
点の無い直線のことである。ステップS304で連続線
のタイプが決まると、ステップS306に進み、そこで
描画すべき直線上の少なくとも二点が設定される。次い
で、ステップ308では、所定のタイプの直線がTVモ
ニタ装置16上の表示画面即ち測量図上に描かれる。
【0043】ステップS310では、連続線についての
描画処理が終了されるべきか否かが判断され、描画処理
が終了であると判断された場合には、本測量図作成ルー
チンは終了する。一方、描画処理が更に行われるべき場
合には、ステップ302に戻り、同様なルーチンが繰り
返される。
描画処理が終了されるべきか否かが判断され、描画処理
が終了であると判断された場合には、本測量図作成ルー
チンは終了する。一方、描画処理が更に行われるべき場
合には、ステップ302に戻り、同様なルーチンが繰り
返される。
【0044】ステップS314では、描画すべき曲線が
円、半円、円弧のいずれであるかが選択される。ステッ
プS316では、選択された曲線上の少なくとも二点が
設定される。次いで、ステップS318では、所定のタ
イプの曲線がTVモニタ装置16上の表示画面即ち測量
図上に描かれる。本実施形態では、描画されるべき曲線
は円弧であるので、例えば像点P9 、P14、P15、P20
が設定されると、図12に示すように車線ラインCAが
描かれることになる。その後、ステップS320に進
み、連続線についての描画処理が終了されるべきか否か
が判断され、描画処理が終了であると判断された場合に
は、本測量図作成ルーチンは終了する。一方、描画処理
が更に行われるべき場合には、ステップ302に戻り、
同様なルーチンが繰り返される。即ち、本実施形態の場
合には、車線ラインCB及びCCがTVモニタ装置16
の表示画面上に順次描かれることになる。
円、半円、円弧のいずれであるかが選択される。ステッ
プS316では、選択された曲線上の少なくとも二点が
設定される。次いで、ステップS318では、所定のタ
イプの曲線がTVモニタ装置16上の表示画面即ち測量
図上に描かれる。本実施形態では、描画されるべき曲線
は円弧であるので、例えば像点P9 、P14、P15、P20
が設定されると、図12に示すように車線ラインCAが
描かれることになる。その後、ステップS320に進
み、連続線についての描画処理が終了されるべきか否か
が判断され、描画処理が終了であると判断された場合に
は、本測量図作成ルーチンは終了する。一方、描画処理
が更に行われるべき場合には、ステップ302に戻り、
同様なルーチンが繰り返される。即ち、本実施形態の場
合には、車線ラインCB及びCCがTVモニタ装置16
の表示画面上に順次描かれることになる。
【0045】既に述べたように、本実施形態では、各派
生直線(li1〜li4)をジグザク状に表示させると共に
各派生直線を全ての抽出線(Cai 、Cbi 、Cci )
と交わらせることにより、交点pijを規則的に発生させ
て各画像Gi を観察し易くすると共に交点pijをできる
だけ多く発生させるようにしているが、しかし車線ライ
ンをCA、CB及びCCを一層正確に描くためには、上
述の派生直線と抽出線との交点を更に増やすことが必要
であり、このような場合には、上述のジグザク状の派生
直線以外の派生直線、例えば物点P4 と物点P7 との間
や物点P5 と物点P8 との間にも派生直線を引いて交点
を増やすこともできる。
生直線(li1〜li4)をジグザク状に表示させると共に
各派生直線を全ての抽出線(Cai 、Cbi 、Cci )
と交わらせることにより、交点pijを規則的に発生させ
て各画像Gi を観察し易くすると共に交点pijをできる
だけ多く発生させるようにしているが、しかし車線ライ
ンをCA、CB及びCCを一層正確に描くためには、上
述の派生直線と抽出線との交点を更に増やすことが必要
であり、このような場合には、上述のジグザク状の派生
直線以外の派生直線、例えば物点P4 と物点P7 との間
や物点P5 と物点P8 との間にも派生直線を引いて交点
を増やすこともできる。
【0046】
【発明の効果】以上の記載から明らかなように、本発明
によれば、連続した線上でも適宜物点を得ることができ
るので、連続線の描画を速やかにしかも正確に行うこと
ができる。
によれば、連続した線上でも適宜物点を得ることができ
るので、連続線の描画を速やかにしかも正確に行うこと
ができる。
【図1】測量されるべき場所として車道の一部を示す概
略斜視図である。
略斜視図である。
【図2】本発明による写真測量システムのブロック図で
ある。
ある。
【図3】図1で第1の撮影位置で撮影された第1の画像
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図4】図1で第2の撮影位置で撮影された第2の画像
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図5】基準尺と、第1の画像と、第2の画像との間の
相対的な三次元位関係を示す斜視図である。
相対的な三次元位関係を示す斜視図である。
【図6】本発明による測量図作成ルーチンのフローチャ
ートの一部分である。
ートの一部分である。
【図7】本発明による測量図作成ルーチンのフローチャ
ートの残りの部分である。
ートの残りの部分である。
【図8】図3と同様な第1の画像の模式図であって、異
なった表示段階を示す模式図である。
なった表示段階を示す模式図である。
【図9】図4と同様な第2の画像の模式図であって、異
なった表示段階を示す模式図である。
なった表示段階を示す模式図である。
【図10】本発明に従って作成されるべき測量図の投影
面を示す斜視図である。
面を示す斜視図である。
【図11】TVモニタ装置の表示画面上に表示された測
量図を示す模式図である。
量図を示す模式図である。
【図12】図11の模式図と同様な模式図であって、図
11とは異なった表示段階を示す模式図である。
11とは異なった表示段階を示す模式図である。
10 電子スチルカメラ
12 写真測量システム
14 メモリカード読取り装置
16 TVモニタ装置
18 システムコントローラ
20 モニタ表示用メモリ
24 演算処理用メモリ
26 マウス
SC 基準尺
フロントページの続き
(72)発明者 木田 敦
東京都板橋区前野町2丁目36番9号 旭
光学工業株式会社内
(72)発明者 若代 滋
東京都板橋区前野町2丁目36番9号 旭
光学工業株式会社内
(56)参考文献 特開 平10−143646(JP,A)
特開 平8−297023(JP,A)
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
G01C 11/02
G01C 11/06
G01B 11/00
G06T 7/00
G01C 3/06
Claims (7)
- 【請求項1】 連続線を有する被写体を少なくとも2以
上の異なる位置から撮影し、第1の位置から撮影された
第1の記録画像と、第2の位置から撮影された第2の記
録画像とを得る画像取込手段と、 第1及び第2の記録画像における被写体像をそれぞれ二
次元直交座標系で表す画像表示手段と、 この画像表示手段の表示画面内の任意位置を指定する指
定手段と、 前記第1及び第2の記録画像において、前記指定手段に
よって指定された前記被写体上の第1及び第2の物点に
それぞれ対応した第1及び第2の画像点の二次元座標値
を求める第1の画像点設定手段と、 前記第1及び第2の記録画像において、前記第1の画像
点と前記第2の画像点とを結んで直線を決定する直線決
定手段と、 前記第1及び第2の記録画像において、前記直線と前記
連続線との交点を前記連続線上の第3の物点に対応した
第3の画像点とし、この第3の画像点の二次元座標値を
求める第2の画像点設定手段とを備えることを特徴とす
る画像点設定装置。 - 【請求項2】 前記二次元直交座標系が撮像中心を原点
とすることを特徴とする請求項1に記載の画像点設定装
置。 - 【請求項3】 前記画像表示手段により、設定される画
像点が、設定されていない画像点の表示色とは異なる色
で表示されることを特徴とする請求項2に記載の画像点
設定装置。 - 【請求項4】 前記第1及び第2の画像点設定手段によ
り、設定される画像点の色データが反転させられ、前記
設定される画像点の表示色が前記設定されていない表示
色の補色に変換されることを特徴とする請求項3に記載
の画像点設定装置。 - 【請求項5】 請求項4に記載の画像点設定装置により
得られた各画像における前記第1、第2、及び第3の画
像点の二次元座標と、前記第1及び第2の位置の所定の
三次元直交座標系における相対的な三次元移動量とによ
り、前記第1、第2、及び第3の物点の三次元座標がそ
れぞれ求められることを特徴とする写真測量方法。 - 【請求項6】 前記相対的な三次元移動量が、前記第2
の位置の前記第1の位置に対する、3軸方向に関する移
動量と撮影光軸の3軸周りの回転角とを含むことを特徴
とする請求項5に記載の写真測量方法。 - 【請求項7】 (1)式を用いることにより前記第1、
第2、及び第3の物点の三次元座標がそれぞれ求められ
ることを特徴とする請求項6に記載の写真測量方法。 【数1】
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Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32373597 | 1997-11-10 | ||
JP9-323735 | 1997-11-10 | ||
JP31948798A JP3441657B2 (ja) | 1997-11-10 | 1998-11-10 | 画像点設定装置及びこの画像点設定装置を用いた写真測量方法 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11223526A JPH11223526A (ja) | 1999-08-17 |
JP3441657B2 true JP3441657B2 (ja) | 2003-09-02 |
Family
ID=26569735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31948798A Expired - Fee Related JP3441657B2 (ja) | 1997-11-10 | 1998-11-10 | 画像点設定装置及びこの画像点設定装置を用いた写真測量方法 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP3441657B2 (ja) |
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JP4282361B2 (ja) * | 2003-04-21 | 2009-06-17 | 守 大槻 | 写真測量方法および写真測量プログラム |
JP4427383B2 (ja) * | 2004-04-30 | 2010-03-03 | 株式会社トプコン | 測定方法及び測定システム |
CN103386531B (zh) * | 2013-07-25 | 2015-11-04 | 中国华冶科工集团有限公司 | 异形断面模板的制作方法 |
CN113077622A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-07-06 | 雄狮汽车科技(南京)有限公司 | 路网文件的生成方法、装置及车辆 |
-
1998
- 1998-11-10 JP JP31948798A patent/JP3441657B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
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