JP2001202596A - 駐車検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 所定位置の駐車スペースにおける駐車又は空
車状態をＣＣＤカメラにより撮像して駐車スペースの白
線の存在により実用上駐車管理の機能として差支えのな
い精度の検出装置を得る。 【解決手段】 駐車検出装置は、撮像手段であるＣＣＤ
カメラ１と画像処理装置３から成り、この画像処理装置
３の表示器５の画像上で駐車スペース１０の所定位置に
目標設定エリア１３を設定手段４からの設定信号により
設定し、設定エリア１３内の白線を平面視所定距離でか
つ所定高さ位置に置かれたＣＣＤカメラ１からの画像情
報により検出し、この検出情報に基づいて車両の駐車と
空車の状態を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、駐車スペースに
車両が駐車しているかを画像処理によって検出する駐車
検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場や物流倉庫などへ製品を輸送する場
合、現在では物流手段としてトラック輸送手段が多く利
用される。工場、倉庫などの構内にはトラックの滞留場
所として駐車スペースが設けられ、搬入された原料を用
いて生産設備で製品が生産されるとその製品は再びトラ
ックで構内から入門ゲートを通り搬出され、倉庫には多
くの物品が貯留され、又搬出される。

【０００３】このような工場、倉庫などの構内の駐車ス
ペースにトラックを駐車させる場合、管理事務所から離
れた場所にある駐車スペースのどの位置にトラックが駐
車し、又駐車していないかを知るため駐車スペースと管
理事務所の間で電話連絡によりチェックし、駐車スペー
スへの駐車順序を口頭でトラックへ伝達するか、又は駐
車スペースにトラックの駐車を検知するセンサを配置し
て空又は駐車中を機械的にチェックし駐車するトラック
の順序を決めるようにした駐車管理が行なわれている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年広い工
場、倉庫などでは上記駐車管理だけでなく構内の物流の
管理を含めて種々の管理をコンピュータの支援によって
行なえるようにした設備が設けられるようになっている
が、これら種々の管理を行なう際に構内で安価なコスト
の設備で正確に検知して駐車管理をすることは困難であ
るという問題がある。

【０００５】上述したセンサによるトラックの検知は、
一般に光電センサの光がトラックの通過で遮光されるこ
とにより行なわれるが、このような検知方法ではトラッ
ク以外の物体であっても遮光されれば信号が発生するか
らトラックが駐車スペースに駐車していることを正確に
確実に検知することはできない。

【０００６】又、光電センサを超音波センサ、ループコ
イルによる電波方式のセンサとしても確実な検知ができ
ないという点では同じであり、超音波センサでは超音波
が強風に流されて検知誤差が生じたり、光電センサはゴ
ミ、汚れにより検知誤差が発生しメンテナンスが煩雑で
あり、ループコイル方式のものでは地中埋込み方式とな
るため地面の摩耗やアスファルト工事の影響による断線
の発生などの各方式に固有の問題もある。

【０００７】この発明は、上記のような従来の駐車管理
に用いられる各種検出装置の種々の問題に留意して、駐
車スペースでの駐車、空車状態を撮像手段による撮像情
報から画像処理により実用上差支えのない精度で正確に
検出することができる駐車検出装置を提供することを課
題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記課題を
解決する手段として、所定の駐車スペースを含む対象エ
リアの画像を撮像する撮像手段と、この手段により得ら
れる撮像情報の信号が送信されるとその信号に基づいて
対象エリア内の対象物の画像を画像処理によって得る画
像処理装置とを備え、上記撮像手段は駐車スペースから
所定の距離位置でかつ所定の高さ位置に設置され、駐車
スペースを示す目標線のうち撮像手段から遠い側を画像
処理により得てその目標線の存在により空車状態を検出
し、駐車スペースに駐車する車両がこの車両について予
め設定された最小高さ又はそれ以上であれば上記目標線
の存在が検知されないことにより車両の駐車状態を検出
するようにして成る駐車検出装置としたのである。

【０００９】上記構成の駐車検出装置では撮像手段によ
って得た撮像情報から画像処理装置内で画像処理して駐
車スペースにおける車両の空車状態又は駐車状態が検出
される。一般にこのような画像処理によって空車、駐車
状態を検出する場合、車両そのものの撮像情報から画像
処理をして空車、駐車状態の検出をするが、この発明で
は車両の検出自体がその形式によって大きさが種々まち
まちで困難であるため車両の撮像情報を用いず、その代
わり車両によって隠されたり、現われたりする路面上の
目標線を検出することにより車両の空車、駐車状態のい
ずれであるかを検出する。

【００１０】このため撮像手段は駐車スペースから所定
の距離の側方位置でかつ所定の高さ位置に設けるものと
し、駐車スペースの目標線に対して撮像手段から遠い側
のものを撮像してその撮像情報から画像処理により目標
線の有無を検出し、これに基づいて空車、駐車状態のい
ずれであるかを検出する。

【００１１】

【実施の形態】以下、この発明の実施形態について図面
を参照して説明する。図１、図２は駐車スペースと撮像
手段であるＣＣＤカメラとの設置関係を示す。ＣＣＤカ
メラ１は、駐車スペース１０から平面視所定距離だけ遠
隔の位置でかつ所定の高さ位置に設けられている。駐車
スペース１０は、各種のトラックや台車などを含む車両
１２の最大高さ、最大幅のものを収容し得る長さと幅の
スペース毎にその周囲を白線１１で長方形に囲んで路面
又は専用スペースに地面と区別するようにして設定され
ている。例えば車幅２．５ｍの車両１２を想定した駐車
スペース１０は、幅３．５〜４ｍ、長さ１５ｍ程度であ
る。又、駐車スペース１０は路面がアスファルトのよう
に一様で、汚れによる著しい見え方の変化がなく、アス
ファルト面を黒、白線を白として周辺とのコントラスト
が大きいもので表示されていることを前提とする。１３
は目標物設定エリア（目標エリアと略称する）である
が、これについては後で説明する。

【００１２】上記ＣＣＤカメラ１の設定位置は、上記駐
車スペース１０に最小高さの車両１２が、カメラが設置
される側の白線寄りに駐車した場合でも、後で説明する
目標エリア１３内の白線の有無により駐車、空車を検出
し得る遠隔の距離位置でかつ高さ位置とされる。例えば
車両１２の最小高さを１．３ｍとすると長さ方向の白線
から側方５ｍ位置で高さ位置は８ｍである。

【００１３】２は夜間照明用の水銀灯である。ＣＣＤカ
メラ１で撮像された対象エリアの画像情報は画像処理装
置３へ送られ、そこで画像処理が行なわれる。画像処理
装置３には目標エリア１３を設定するための設定手段４
と、ＣＣＤカメラ１による撮像状態を表示するＣＲＴ表
示器５が接続されている。画像処理装置３は、その内部
処理によって駐車、空車の検出をすると、その検出結果
を外部へ出力し駐車管理その他の管理に用いられる。

【００１４】上記検出装置に用いられるＣＣＤカメラ１
は、図示の例では白黒ＣＣＤ固体撮像素子が用いられ、
その撮像信号を白黒映像信号として送り出し、画像処理
装置３はその白黒映像信号を受信するとＡ／Ｄ変換した
後これらの信号に異常がないかを判定して輝度データと
して画像メモリへ記憶する。この画像処理装置３は上記
輝度データから画像処理をして表示器５に表示されてい
る画像上の計測領域内で白線などの目標物を検出する目
標物検出機能と、目標物の検出結果により駐車スペース
内の駐車車両の有無を判定する駐車判定機能とを有す
る。この場合、計測領域や目標物の位置を設定手段４か
らの入力信号により設定できるようにしている。

【００１５】上記構成のこの実施形態の駐車検出装置に
よる駐車状態の検出は次のように行なわれる。図３のフ
ローチャートに従って説明すると、まずステップＳ₁ で
ＣＣＤカメラ１による撮像を行ない、Ｓ₂ で画像情報を
送り出す。この画像情報は画像処理装置３に所定のタイ
ミングで連続して取り込まれる。

【００１６】画像処理装置３では、取り込まれた画像情
報の信号に異常がないかをＳ₄ で判定し、異常がなけれ
ばＳ₅ 以下で画像処理を行なう。Ｓ₅ ではエッジ検出処
理を行なうが、その前にまず検出対象の駐車スペース内
に検出しようとする白線を含む目標エリア１３を表示器
５の画面を見ながら設定手段４からの設定信号でオペレ
ータにより設定する。

【００１７】なお、上記目標エリア１３の設定は、車両
１２が駐車スペース１０に駐車している場合白線が表示
器５の画面上で見えなくなるため、当然予め車両１２が
駐車する前の空車状態で実施しておく必要がある。

【００１８】上記設定が行なわれていることを前提とし
て画像処理が行なわれると、Ｓ₅ で上記目標エリア１３
内の目標線としての白線のエッジを検出処理する。この
検出では図４に示すように、路面のアスファルト面を
黒、目標線としての白線を白とし、白線とアスファルト
路面との境目での明るさの変化点をエッジとして検出す
る。Ｓ₆ では上記白線のエッジを連ねたデータにより
“白線らしさ”が検出される。

【００１９】この場合、“白線らしさ”とは白線のエッ
ジ検出信号を連ねて白線が検出されていても、次の“路
面らしさ”との総合判定の結果により白線であることが
決定される前の判定であり、総合判定の資料となるデー
タであるからである。

【００２０】次に、Ｓ₇ では“路面らしさ”の検出が行
なわれる。この路面らしさは、目標エリア１３で白線以
外の部分のデータが大部分アスファルト面の黒のデータ
に一致するかを輝度データとして比較して検出される。
“路面らしさ”の意味は“白線らしさ”の場合と同様に
路面としては未決定だからである。

【００２１】以上の検出結果に基づいてＳ₈ では白線の
検出判定が行なわれる。上記検出結果の組合せは次の４
通りの場合がある。

【００２２】 白線らしさ 路面らしさ 白線判定結果 検出結果 検出結果 (1) 白線らしい 路面らしい 見えている（車両無し） (2) 白線らしい 路面らしくない 隠されている（車両有り） (3) 白線らしくない 路面らしい 隠されている（車両有り） (4) 白線らしくない 路面らしくない 隠されている（車両有り） 上記(1) 〜(4) の判定結果について考えられる状況は次
の通りである。 (1) 車両が存在しないため白線のエッジが検出され、路
面部分にエッジが検出されない。 (2) 車両が存在するため本来路面である部分に車両のエ
ッジが存在し、白線部分に白線に似たエッジが存在する
が、これは車両のエッジが重なったものである。 (3) 車両が存在するため白線のエッジが検出されず、路
面部分には車両のエッジは存在しないが、これはエッジ
（模様等）の無い車両がエリアを覆っているためであ
る。 (4) 車両が存在するため白線のエッジが検出されず、本
来路面である部分に車両のエッジが存在する。

【００２３】以上の処理による白線判定結果における
（ ）内の表示は、各判定結果による車両の有無の判定
であるが、これにより直ちに駐車スペースに車両の駐車
有り、無しの最終判定をするためにはＳ₉ で次の駐車判
定時間を考慮して決められる。即ち、図５に示すよう
に、例えば駐車判定時間＝２０秒（標準）と設定し、上
述した白線の検出判定の結果による車両有りの時間が上
記一定時間以上継続するかを測定し、一定時間以上継続
すれば駐車判定は駐車有り（在車）、一定時間以下であ
れば駐車無し（空車）と判定する。

【００２４】上記駐車判定時間は、短くすると実際の駐
車状況の変化に対する判定結果の更新のレスポンスは早
くなるが、短すぎると通過車両などによる一時的な変化
についても判定結果に影響が及び易くなり、反対に長く
すると一時的な変化に対しては強くなり判定結果の安定
性は向上するが、長過ぎると判定結果の更新のレスポン
スは低下する。

【００２５】以上のようにしてＳ₉ で駐車判定が行なわ
れ、その結果駐車有り（在車）又は無し（空車）のいず
れかが判定されると、その判定結果の信号がＳ₁₀で外部
へ出力され、その後の各種管理システムにおける主要な
情報として利用される。

【００２６】図６、図７に第２実施形態の駐車検出装置
の概略配置を示す。この実施形態ではＣＣＤカメラ１、
画像処理装置３、設定手段４、表示器５は第１実施形態
と全く同じものが設けられているが、ＣＣＤカメラ１に
より駐車検出をする対象の駐車スペース１０として複数
列、複数台の車両分の駐車スペース１０を撮像できるよ
うにＣＣＤカメラ１が設定角度を所定方向に固定され、
かつ各駐車スペース毎に目標エリア１３が設定手段４に
より設定され、各々の駐車スペース毎に駐車検出をする
ように画像処理装置内のプログラムが設けられている点
が異なる。

【００２７】この実施形態では、各列毎に複数でかつ複
数列の駐車スペース１０に対し目標エリア１３がそれぞ
れ設定されるが、図７に示すように、１列目の検出対象
外の(3) 番目のスペース１０に車両が駐車していると
(2) 番目のスペース１０における駐車の有無を判断する
際に(3) 番の車両が邪魔となり正確な検出ができないか
ら、予め目標エリア１３を設定する際にそのことを考慮
して(3) 番の車両の画像データを抹消するなどの処理を
して重ならないように設定する。又、上記複数台、複数
列（(1),(2) ……,(11),(12)……,(21),(22)……）の車
両の駐車スペース１０に対しては第１実施形態と同じ処
理を各駐車スペース１０毎に順次行なうように処理プロ
グラムの操作が行なわれる。

【００２８】その際、ＣＣＤカメラは方向が固定され、
複数台、複数列の駐車スペース１０に対しては、各列毎
の複数の駐車スペース１０の目標エリア１３がそれぞれ
に画面上で設定された位置に検出されるから、それぞれ
の目標エリア１３の位置を表わす番号（(1),(2),(3) …
…）又は符号を予め各スペースに対応させて設定してお
き、対象の目標エリア１３が検出されると対応する番号
又は符号によりどの位置の目標エリア１３であるかを判
定できるようにプログラム処理をしておけば、どの駐車
スペース１０に車両が駐車しているかを検出することが
できる。なお、駐車スペースの数が多くなればそれだけ
各駐車スペースの画面上に占めるエリアが小さくなるた
め、目標エリアに対する解像度が低下するが、例えば路
面上の白線の太さを大きくするなどの対策を施して検出
できるようにするとよい。

【００２９】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、この発明の
駐車検出装置は駐車スペースから所定距離の側方位置で
かつ所定高さ位置の撮像手段とその撮像情報を画像処理
する画像処理装置から成り、この撮像手段で駐車スペー
スの目標線のうち撮像手段から遠い側のものを画像処理
して目標線の存在の有無を検出することにより空車、駐
車状態を検出するようにしたから、種々の形式の車両の
大きさが異なっていても、車両が駐車スペースに存在す
るか否かを車両を直接検出することなく目標線の存在の
有無により車両の空車、駐車状態を実用上差支えのない
高い精度で確実に検出でき、駐車管理が自動化できると
いう画期的な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態の駐車検出装置の概略構成とその全体
配置を示す図

【図２】（ａ）図１の全体配置図の平面図及び（ｂ）矢
視Ｂ−Ｂから見た断面図

【図３】駐車検出処理の動作のフローチャート

【図４】白線検出の説明図

【図５】駐車判定のタイムチャート図

【図６】第２実施形態の駐車検出装置の全体配置を示す
図

【図７】目標設定エリアの設定の説明図

【符号の説明】

１ ＣＣＤカメラ ２ 照明装置 ３ 画像処理装置 ４ 設定手段 ５ 表示器 １０ 駐車スペース １１ 白線 １２ 車両 １３ 目標設定エリア

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の駐車スペースを含む対象エリアの
   画像を撮像する撮像手段と、この手段により得られる撮
   像情報の信号が送信されるとその信号に基づいて対象エ
   リア内の対象物の画像を画像処理によって得る画像処理
   装置とを備え、上記撮像手段は駐車スペースから所定の
   距離位置でかつ所定の高さ位置に設置され、駐車スペー
   スを示す目標線のうち撮像手段から遠い側を画像処理に
   より得てその目標線の存在により空車状態を検出し、駐
   車スペースに駐車する車両がこの車両について予め設定
   された最小高さ又はそれ以上であれば上記目標線の存在
   が検知されないことにより車両の駐車状態を検出するよ
   うにして成る駐車検出装置。
2. 【請求項２】 前記画像処理装置に表示器を接続し、こ
   の表示器の画像上で対象エリアの駐車スペース内に目標
   物設定エリアを画像処理装置に接続された設定手段から
   の設定信号により設定し、上記設定エリア内の目標線の
   エッジを画像処理により検出して目標線の存在により空
   車状態を検出し、上記目標線の存在が検出されないこと
   により車両の駐車状態を検出するようにしたことを特徴
   とする請求項１に記載の駐車検出装置。
3. 【請求項３】 前記撮像手段が複数組の駐車スペースを
   含む対象エリアから撮像情報を得るように撮像対象範囲
   を設定され、複数駐車スペースの車両の駐車状態を検出
   するようにしたことを特徴とする請求項１又は２に記載
   の駐車検出装置。
4. 【請求項４】 前記撮像手段を対象エリアの方向に固定
   し、複数駐車スペースの各目標線ごとに予め画面上の目
   標線位置を表わす番号又は符号を対応して設定し、目標
   線が検出されるとその検出された目標線番号又は符号を
   判定してどの駐車スペースに車両が駐車しているかを検
   出するようにしたことを特徴とする請求項１乃至３のい
   ずれかに記載の駐車検出装置。