JP2001197154A - 複合制御装置 - Google Patents
複合制御装置Info
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- JP2001197154A JP2001197154A JP2000005953A JP2000005953A JP2001197154A JP 2001197154 A JP2001197154 A JP 2001197154A JP 2000005953 A JP2000005953 A JP 2000005953A JP 2000005953 A JP2000005953 A JP 2000005953A JP 2001197154 A JP2001197154 A JP 2001197154A
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- control
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
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- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Multi Processors (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Maintenance And Management Of Digital Transmission (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】データ量の増加を軽減すると共に簡単なデータ
処理により複数の制御装置間のデータ通信の信頼性を向
上する。 【解決手段】送信側の制御装置10において通信の進行
に伴って変化する監視情報52bを送信データ52aに
付加して送信し、受信側の制御装置20においては受信
した監視情報が通信の進行に伴って変化しているかどう
かを監視して該監視情報の変化が停止したときには通信
系異常と判断し、フェールセーフ制御処理を実行する。
処理により複数の制御装置間のデータ通信の信頼性を向
上する。 【解決手段】送信側の制御装置10において通信の進行
に伴って変化する監視情報52bを送信データ52aに
付加して送信し、受信側の制御装置20においては受信
した監視情報が通信の進行に伴って変化しているかどう
かを監視して該監視情報の変化が停止したときには通信
系異常と判断し、フェールセーフ制御処理を実行する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の制御装置が
連係して制御を行なう複合制御装置に関する。
連係して制御を行なう複合制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】複数の制御装置間のデータ通信では、正
確な通信を実現するために、送受信確認情報やデータ誤
り情報を送受信している。
確な通信を実現するために、送受信確認情報やデータ誤
り情報を送受信している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来の技術は、送受信する情報(データ)の量が多くなる
ために、通信系の負荷が多くなり、また、各制御装置に
おけるデータ処理が多くなるという問題があった。
来の技術は、送受信する情報(データ)の量が多くなる
ために、通信系の負荷が多くなり、また、各制御装置に
おけるデータ処理が多くなるという問題があった。
【0004】本発明の1つの目的は、送受信するデータ
量の増加を軽減すると共に簡単なデータ処理によってデ
ータ通信の信頼性を高めることができる複合制御装置を
提案することにある。
量の増加を軽減すると共に簡単なデータ処理によってデ
ータ通信の信頼性を高めることができる複合制御装置を
提案することにある。
【0005】本発明の他の目的は、更に、データ通信の
異常による不安全制御を防止することができる複合制御
装置を提案することにある。
異常による不安全制御を防止することができる複合制御
装置を提案することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は、制御情報を送
信する通信手段を有する第1の制御装置と、前記制御情
報を受信する通信手段を有する第2の制御装置を備え、
第1および第2の制御装置を通信線を介して接続した複
合制御装置において、前記第1の制御装置は、制御情報
に監視情報を付加すると共に該監視情報を通信の進行に
伴って変化させる監視情報付加手段を備え、前記第2の
制御装置は、受信した監視情報が通信の進行に伴って変
化しているかどうかを監視して該監視情報の変化が停止
したときには通信系異常と判断する異常検出手段を備え
た。
信する通信手段を有する第1の制御装置と、前記制御情
報を受信する通信手段を有する第2の制御装置を備え、
第1および第2の制御装置を通信線を介して接続した複
合制御装置において、前記第1の制御装置は、制御情報
に監視情報を付加すると共に該監視情報を通信の進行に
伴って変化させる監視情報付加手段を備え、前記第2の
制御装置は、受信した監視情報が通信の進行に伴って変
化しているかどうかを監視して該監視情報の変化が停止
したときには通信系異常と判断する異常検出手段を備え
た。
【0007】そして、前記監視情報は、1ビットのフラ
グとして1,0を繰り返すようにした。
グとして1,0を繰り返すようにした。
【0008】また、本発明は、制御情報を送信する通信
手段を有する第1の制御装置と、前記制御情報を受信す
る通信手段を有する第2の制御装置を備え、第1および
第2の制御装置を通信線を介して接続した複合制御装置
において、前記第1の制御装置は、1ビットの監視情報
を通信情報へ付加し、所定の通信回数毎に前記監視情報
を変化させる監視情報付加手段を備え、前記第2の制御
装置は、受信した監視情報が通信回数の増加に伴って変
化しているかどうかを監視し、監視情報の変化が停止し
たときには通信系異常と判断する異常検出手段を備え
た。
手段を有する第1の制御装置と、前記制御情報を受信す
る通信手段を有する第2の制御装置を備え、第1および
第2の制御装置を通信線を介して接続した複合制御装置
において、前記第1の制御装置は、1ビットの監視情報
を通信情報へ付加し、所定の通信回数毎に前記監視情報
を変化させる監視情報付加手段を備え、前記第2の制御
装置は、受信した監視情報が通信回数の増加に伴って変
化しているかどうかを監視し、監視情報の変化が停止し
たときには通信系異常と判断する異常検出手段を備え
た。
【0009】そして、前記異常検出手段は、監視情報が
変化しない監視結果が所定回数または所定時間を越えた
ときに通信系異常と判断するようにした。
変化しない監視結果が所定回数または所定時間を越えた
ときに通信系異常と判断するようにした。
【0010】通信異常時には、前記第1の制御装置また
は前記第2の制御装置は、フェールセーフ制御処理を行
うようにする。
は前記第2の制御装置は、フェールセーフ制御処理を行
うようにする。
【0011】前記第1の制御装置はハイブリッド電気自
動車における全体的な制御を分担する総合制御装置と
し、第2の制御装置はエンジンの制御を分担するエンジ
ン制御装置とする。そして、前記エンジン制御装置は、
スロットル弁を閉じるようなフェールセーフ制御処理を
行なうようにする。
動車における全体的な制御を分担する総合制御装置と
し、第2の制御装置はエンジンの制御を分担するエンジ
ン制御装置とする。そして、前記エンジン制御装置は、
スロットル弁を閉じるようなフェールセーフ制御処理を
行なうようにする。
【0012】また、前記第1の制御装置はハイブリッド
電気自動車における全体的な制御を分担する総合制御装
置とし、第2の制御装置は走行モータの制御を分担する
走行モータ制御装置とする。そして、前記走行モータ制
御装置は、走行駆動モータを減速または停止するような
フェールセーフ制御処理を行なうようにする。
電気自動車における全体的な制御を分担する総合制御装
置とし、第2の制御装置は走行モータの制御を分担する
走行モータ制御装置とする。そして、前記走行モータ制
御装置は、走行駆動モータを減速または停止するような
フェールセーフ制御処理を行なうようにする。
【0013】
【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態であるハイ
ブリッド電気自動車における総合制御装置とエンジン制
御装置と走行モータ制御装置を組み合わせた複合制御装
置について説明する。
ブリッド電気自動車における総合制御装置とエンジン制
御装置と走行モータ制御装置を組み合わせた複合制御装
置について説明する。
【0014】図1は、この実施の形態におけるハイブリ
ッド電気自動車の複合制御装置のブロック図である。
ッド電気自動車の複合制御装置のブロック図である。
【0015】総合制御装置10は、ハイブリッド電気自
動車を総合的に制御するための種々の制御演算を行なう
第1のCPU11と、この第1のCPU11と通信線4
0の間に介在して各種の通信データの授受を仲介する第
1の通信IC12を備える。
動車を総合的に制御するための種々の制御演算を行なう
第1のCPU11と、この第1のCPU11と通信線4
0の間に介在して各種の通信データの授受を仲介する第
1の通信IC12を備える。
【0016】エンジン制御装置20は、通信線40を介
して各種の通信データを授受し、総合制御装置10から
受信した通信データや自ら入力したセンサからの検出信
号に基づいて制御演算を行なう第2のCPU21と、こ
の第2のCPU21と通信線40の間に介在して各種の
通信データの授受を仲介する第2の通信IC22を備え
る。
して各種の通信データを授受し、総合制御装置10から
受信した通信データや自ら入力したセンサからの検出信
号に基づいて制御演算を行なう第2のCPU21と、こ
の第2のCPU21と通信線40の間に介在して各種の
通信データの授受を仲介する第2の通信IC22を備え
る。
【0017】走行モータ制御装置30は、通信線40を
介して各種の通信データを授受し、総合制御装置10か
ら受信した通信データや自ら入力したセンサからの検出
信号に基づいて制御演算を行なう第3のCPU31と、
この第3のCPU31と通信線40の間に介在して各種
の通信データの授受を仲介する第3の通信IC32を備
える。
介して各種の通信データを授受し、総合制御装置10か
ら受信した通信データや自ら入力したセンサからの検出
信号に基づいて制御演算を行なう第3のCPU31と、
この第3のCPU31と通信線40の間に介在して各種
の通信データの授受を仲介する第3の通信IC32を備
える。
【0018】総合制御装置10は、第1のCPU11内
にプログラムによって構成した制御演算部11aにおい
て、アクセルペダルセンサ13やブレーキペダルセンサ
14等の各種センサからの検出信号およびエンジン制御
装置20や走行モータ制御装置30からの受信データに
基づいて該エンジン制御装置20と走行モータ制御装置
30に送信する制御情報であるトルク指令を演算し、こ
のトルク指令を第1の通信IC12を介して通信線40
に送出するようにデータバッファ11bに送信データと
してセットする。
にプログラムによって構成した制御演算部11aにおい
て、アクセルペダルセンサ13やブレーキペダルセンサ
14等の各種センサからの検出信号およびエンジン制御
装置20や走行モータ制御装置30からの受信データに
基づいて該エンジン制御装置20と走行モータ制御装置
30に送信する制御情報であるトルク指令を演算し、こ
のトルク指令を第1の通信IC12を介して通信線40
に送出するようにデータバッファ11bに送信データと
してセットする。
【0019】一方、この第1のCPU11内にプログラ
ムによって構成した監視情報演算部11cは、データバ
ッファ11b内にセットされた送信データに監視情報を
付加する。この監視情報は、例えば、1ビットのフラグ
とし、このフラグビットの状態を通信の進行に伴って
1,0,1…を繰り返すように変化させる。
ムによって構成した監視情報演算部11cは、データバ
ッファ11b内にセットされた送信データに監視情報を
付加する。この監視情報は、例えば、1ビットのフラグ
とし、このフラグビットの状態を通信の進行に伴って
1,0,1…を繰り返すように変化させる。
【0020】図2は、このようにして構成する通信デー
タのフォーマットを例示している。この例では、通信デ
ータ50は、宛先情報51aを設定する宛先領域51
と、送信データ52aと監視情報52bを設定するデー
タ領域52を備える。
タのフォーマットを例示している。この例では、通信デ
ータ50は、宛先情報51aを設定する宛先領域51
と、送信データ52aと監視情報52bを設定するデー
タ領域52を備える。
【0021】そして、第1のCPU11は、データバッ
ファ11bにセットされた通信データ50を第1の通信
IC12に転送し、第1の通信IC12は、通信制御レ
ジスタ12aにセットされた通信制御情報に従って第1
のCPU11から転送された通信データを通信制御レジ
スタ12aにセットされた通信制御情報に従って通信線
40に送出する。
ファ11bにセットされた通信データ50を第1の通信
IC12に転送し、第1の通信IC12は、通信制御レ
ジスタ12aにセットされた通信制御情報に従って第1
のCPU11から転送された通信データを通信制御レジ
スタ12aにセットされた通信制御情報に従って通信線
40に送出する。
【0022】エンジン制御装置20は、第2の通信IC
22によって通信線40から通信データを受信し、通信
制御レジスタ22aにセットされた通信制御情報に従っ
て受信データを第2のCPU21に引き渡す。第2のC
PU21は、この受信データ(この例ではトルク指令)
をデータバッファ21bに格納する。この第2のCPU
21内にプログラムによって構成した制御演算部21a
は、この受信データおよび吸気流量センサ23等の各種
センサからの検出信号に基づいてスロットル弁開度を演
算し、スロットル弁をこの開度とするようにスロットル
弁駆動モータ24を制御する。
22によって通信線40から通信データを受信し、通信
制御レジスタ22aにセットされた通信制御情報に従っ
て受信データを第2のCPU21に引き渡す。第2のC
PU21は、この受信データ(この例ではトルク指令)
をデータバッファ21bに格納する。この第2のCPU
21内にプログラムによって構成した制御演算部21a
は、この受信データおよび吸気流量センサ23等の各種
センサからの検出信号に基づいてスロットル弁開度を演
算し、スロットル弁をこの開度とするようにスロットル
弁駆動モータ24を制御する。
【0023】一方、この第2のCPU21内にプログラ
ムによって構成した監視情報演算部21cは、データバ
ッファ21b内に格納された受信データに付加されてい
る監視情報52bを分離し、これを記憶すると共に前回
の通信で総合制御制御装置10から受信した通信データ
から分離して記憶している監視情報と比較する。そし
て、不一致(変化した)状態であれば、変化した監視情
報52bが伝わっているので該受信データは正常である
と判断する。
ムによって構成した監視情報演算部21cは、データバ
ッファ21b内に格納された受信データに付加されてい
る監視情報52bを分離し、これを記憶すると共に前回
の通信で総合制御制御装置10から受信した通信データ
から分離して記憶している監視情報と比較する。そし
て、不一致(変化した)状態であれば、変化した監視情
報52bが伝わっているので該受信データは正常である
と判断する。
【0024】しかしながら、一致(変化が停止した)状
態にあるときには、変化した監視情報52bが伝わって
いないので該受信データが異常であると判断してその旨
を制御演算部21aに通知する。この異常の判断は、所
定回数のデータ通信または所定時間の間のデータ通信に
わたって監視情報52bの一致状態が継続しているとき
に決断するようにして、誤判断を防止するようにすると
良い。
態にあるときには、変化した監視情報52bが伝わって
いないので該受信データが異常であると判断してその旨
を制御演算部21aに通知する。この異常の判断は、所
定回数のデータ通信または所定時間の間のデータ通信に
わたって監視情報52bの一致状態が継続しているとき
に決断するようにして、誤判断を防止するようにすると
良い。
【0025】制御演算部21aは、監視情報演算部21
cから受信データが異常である旨の通知を受けると、ス
ロットル弁を全閉状態するようにスロットル弁駆動モー
タ24を制御する。
cから受信データが異常である旨の通知を受けると、ス
ロットル弁を全閉状態するようにスロットル弁駆動モー
タ24を制御する。
【0026】また、走行モータ制御装置30は、第3の
通信IC32によって通信線40から通信データを受信
し、通信制御レジスタ32aにセットされた通信制御情
報に従って受信データを第3のCPU31に引き渡す。
第3のCPU31は、この受信データ(この例ではトル
ク指令)をデータバッファ31bに格納する。この第3
のCPU31内にプログラムによって構成した制御演算
部31aは、この受信データおよび走行速度センサ33
等の各種センサからの検出信号に基づいて駆動トルクを
演算し、この駆動トルクを出力するように走行駆動モー
タモータ34を制御する。
通信IC32によって通信線40から通信データを受信
し、通信制御レジスタ32aにセットされた通信制御情
報に従って受信データを第3のCPU31に引き渡す。
第3のCPU31は、この受信データ(この例ではトル
ク指令)をデータバッファ31bに格納する。この第3
のCPU31内にプログラムによって構成した制御演算
部31aは、この受信データおよび走行速度センサ33
等の各種センサからの検出信号に基づいて駆動トルクを
演算し、この駆動トルクを出力するように走行駆動モー
タモータ34を制御する。
【0027】一方、この第3のCPU31内にプログラ
ムによって構成した監視情報演算部31cは、データバ
ッファ31b内に格納された受信データに付加されてい
る監視情報52bを分離し、これを記憶すると共に前回
の通信で総合制御制御装置10から受信した通信データ
から分離して記憶している監視情報と比較する。そし
て、不一致(変化した)状態であれば、変化した監視情
報52bが伝わっているので該受信データは正常と判断
する。
ムによって構成した監視情報演算部31cは、データバ
ッファ31b内に格納された受信データに付加されてい
る監視情報52bを分離し、これを記憶すると共に前回
の通信で総合制御制御装置10から受信した通信データ
から分離して記憶している監視情報と比較する。そし
て、不一致(変化した)状態であれば、変化した監視情
報52bが伝わっているので該受信データは正常と判断
する。
【0028】しかしながら、一致(変化が停止した)状
態にあるときには、変化した監視情報52bが伝わって
いないので該受信データが異常であると判断してその旨
を制御演算部31aに通知する。この異常の判断は、所
定回数のデータ通信または所定時間の間のデータ通信に
わたって監視情報52bの一致状態が継続しているとき
に決断するようにして、誤判断を防止するようにすると
良い。
態にあるときには、変化した監視情報52bが伝わって
いないので該受信データが異常であると判断してその旨
を制御演算部31aに通知する。この異常の判断は、所
定回数のデータ通信または所定時間の間のデータ通信に
わたって監視情報52bの一致状態が継続しているとき
に決断するようにして、誤判断を防止するようにすると
良い。
【0029】制御演算部31aは、監視情報演算部31
cから受信データが異常である旨の通知を受けると、走
行速度を減速または走行停止するように走行駆動モータ
34を制御する。
cから受信データが異常である旨の通知を受けると、走
行速度を減速または走行停止するように走行駆動モータ
34を制御する。
【0030】このようにしてデータ通信の正常/異常を
監視するようにすれば、送信側の制御装置のデータバッ
ファから受信側の制御装置のデータバッファまでの通信
系を正常/異常を少ないデータ量とデータ処理で検出す
ることができる異常検出手段を実現することができる。
監視するようにすれば、送信側の制御装置のデータバッ
ファから受信側の制御装置のデータバッファまでの通信
系を正常/異常を少ないデータ量とデータ処理で検出す
ることができる異常検出手段を実現することができる。
【0031】そして、データ通信が異常になったときに
は、安全な制御処理を実現することができる。
は、安全な制御処理を実現することができる。
【0032】図3は、総合制御装置10からエンジン制
御装置20にトルク指令を送信してエンジンのスロット
ル弁を駆動する制御処理のフローチャートを示してい
る。
御装置20にトルク指令を送信してエンジンのスロット
ル弁を駆動する制御処理のフローチャートを示してい
る。
【0033】送信側である総合制御装置10は、第1の
CPU11において、アクセルペダルセンサ13からの
検出信号を入力し、運転者の意志であるアクセル情報を
読み取り(ステップS101)、制御演算部11aにお
いて送信データ(トルク指令)を演算する(ステップS
102)。次に、監視情報演算部11cにおいて、監視
情報52bであるフラグの「0」,「1」をデータ送信
毎に反転して形成し(ステップS103)、図2に示す
ように、宛先領域51には宛先情報51aを設定し、デ
ータ領域52には、送信したいデータ52aと監視情報
52bである前記フラグを通信データ50として設定
し、データバッファ11bにセットする(ステップS1
04)。
CPU11において、アクセルペダルセンサ13からの
検出信号を入力し、運転者の意志であるアクセル情報を
読み取り(ステップS101)、制御演算部11aにお
いて送信データ(トルク指令)を演算する(ステップS
102)。次に、監視情報演算部11cにおいて、監視
情報52bであるフラグの「0」,「1」をデータ送信
毎に反転して形成し(ステップS103)、図2に示す
ように、宛先領域51には宛先情報51aを設定し、デ
ータ領域52には、送信したいデータ52aと監視情報
52bである前記フラグを通信データ50として設定
し、データバッファ11bにセットする(ステップS1
04)。
【0034】そして、第1のCPU11は、データバッ
ファ11bにセットされた通信データ50を第1の通信
IC12に転送し、第1の通信IC12は、転送された
通信データ50を通信線40へ送信し(ステップS10
5)、その他の制御演算(ステップS106)を実行し
た後にステップS101に戻る。
ファ11bにセットされた通信データ50を第1の通信
IC12に転送し、第1の通信IC12は、転送された
通信データ50を通信線40へ送信し(ステップS10
5)、その他の制御演算(ステップS106)を実行し
た後にステップS101に戻る。
【0035】一方、受信側のエンジン制御装置20は、
第2の通信IC22によって通信線40から通信データ
50を受信する(ステップS201)。第2のCPU2
1は、この通信データ50を第2の通信IC22から受
け取ってデータバッファ21bに格納し、監視情報演算
部21cによって監視情報52bを分離し(ステップS
202)、前回の受信において記憶した監視情報52b
と比較する(ステップS203)。そして、不一致であ
れば、送受信データは正常と判断し(ステップS20
4)、制御演算部21aにおいてスロットル弁開度を演
算し、スロットル弁駆動モータ24を駆動する(ステッ
プS205)。
第2の通信IC22によって通信線40から通信データ
50を受信する(ステップS201)。第2のCPU2
1は、この通信データ50を第2の通信IC22から受
け取ってデータバッファ21bに格納し、監視情報演算
部21cによって監視情報52bを分離し(ステップS
202)、前回の受信において記憶した監視情報52b
と比較する(ステップS203)。そして、不一致であ
れば、送受信データは正常と判断し(ステップS20
4)、制御演算部21aにおいてスロットル弁開度を演
算し、スロットル弁駆動モータ24を駆動する(ステッ
プS205)。
【0036】しかし、前回と今回の監視情報52bが一
致しているときには、その回数をカウントアップして所
定回数以上になったとき、または、その継続時間を計測
して所定時間以上になったときは(ステップS20
6)、送受信データの異常と判断する(ステップS20
7)。そして、送受信データを異常と判断したときに
は、制御演算部21aは、スロットル弁を全閉にするよ
うにスロットル弁駆動モータ24を駆動する等のフェー
ルセーフ制御処理を行う(ステップS208)。
致しているときには、その回数をカウントアップして所
定回数以上になったとき、または、その継続時間を計測
して所定時間以上になったときは(ステップS20
6)、送受信データの異常と判断する(ステップS20
7)。そして、送受信データを異常と判断したときに
は、制御演算部21aは、スロットル弁を全閉にするよ
うにスロットル弁駆動モータ24を駆動する等のフェー
ルセーフ制御処理を行う(ステップS208)。
【0037】その後、その他の制御演算209を実行し
た後にステップ201に戻る。
た後にステップ201に戻る。
【0038】図4〜図6は、総合制御装置10から監視
情報52bであるフラグを送信し、エンジン制御装置2
0においてこの監視情報52bであるフラグを受信する
通信のタイムチャートである。
情報52bであるフラグを送信し、エンジン制御装置2
0においてこの監視情報52bであるフラグを受信する
通信のタイムチャートである。
【0039】図4において、送信側の総合制御装置10
は、監視情報52bであるフラグを毎回等間隔で送信す
る。このフラグは、送信する度に「0」,「1」に変化
させる。
は、監視情報52bであるフラグを毎回等間隔で送信す
る。このフラグは、送信する度に「0」,「1」に変化
させる。
【0040】受信側のエンジン制御装置20は、監視情
報52bであるフラグを毎回等間隔で受信している。従
って、通信系が正常に機能していれば、監視情報52b
であるフラグは、受信号に前回に対して変化している。
報52bであるフラグを毎回等間隔で受信している。従
って、通信系が正常に機能していれば、監視情報52b
であるフラグは、受信号に前回に対して変化している。
【0041】ここで、割り込み等によって受信側のCP
Uの負荷状態が変化すると、図5に示すような通信状態
が発生する可能性がある。
Uの負荷状態が変化すると、図5に示すような通信状態
が発生する可能性がある。
【0042】図5において、送信側の総合制御装置10
は、監視情報52bであるフラグを毎回等間隔で送信し
ている。これに対して、受信側のエンジン制御装置20
は、偶数回目の監視情報52bであるフラグを比較して
確認するタイミングが、総合制御装置10が偶数回目の
監視情報52bであるフラグを送信する前になると、奇
数回目に送信された監視情報52bであるフラグを比較
することになる。
は、監視情報52bであるフラグを毎回等間隔で送信し
ている。これに対して、受信側のエンジン制御装置20
は、偶数回目の監視情報52bであるフラグを比較して
確認するタイミングが、総合制御装置10が偶数回目の
監視情報52bであるフラグを送信する前になると、奇
数回目に送信された監視情報52bであるフラグを比較
することになる。
【0043】このような事態が発生すると、監視情報5
2bであるフラグは前回と一致したままになる。従っ
て、エンジン制御装置20は、データ通信が異常である
と誤判断してしまうことになる。
2bであるフラグは前回と一致したままになる。従っ
て、エンジン制御装置20は、データ通信が異常である
と誤判断してしまうことになる。
【0044】このような事態を避けるためには、図6に
示すように、監視情報52bであるフラグの変化方法を
変えると良い。
示すように、監視情報52bであるフラグの変化方法を
変えると良い。
【0045】図6において、送信側の総合制御装置10
は、監視情報52bであるフラグの状態を毎回等間隔
(この例では2回に1回の割合)で変化させて送信す
る。これに対して、受信側のエンジン制御装置20で
は、1回目と2回目の通信状態確認タイミングにおける
監視情報52bであるフラグの状態は一致しているが、
3回目の通信状態確認タイミングでは監視情報52bで
あるフラグは前回(2回目)の監視情報52bであるフ
ラグに対して不一致状態となる。従って、通信異常を判
断するときに2回の一致は許容するようにしておけば、
誤判断を防止することができる。
は、監視情報52bであるフラグの状態を毎回等間隔
(この例では2回に1回の割合)で変化させて送信す
る。これに対して、受信側のエンジン制御装置20で
は、1回目と2回目の通信状態確認タイミングにおける
監視情報52bであるフラグの状態は一致しているが、
3回目の通信状態確認タイミングでは監視情報52bで
あるフラグは前回(2回目)の監視情報52bであるフ
ラグに対して不一致状態となる。従って、通信異常を判
断するときに2回の一致は許容するようにしておけば、
誤判断を防止することができる。
【0046】ここでは、総合制御装置10を送信側と
し、エンジン制御装置20および走行モータ制御装置3
0を受信側とするデータ通信処理について説明したが、
その逆方向のデータ通信処理も同様に行なう。このとき
には、送信側となるエンジン制御装置20および走行モ
ータ制御装置30の監視情報演算部が変化する監視情報
を生成して通信データに付加し、総合制御装置10の監
視情報演算部が監視情報の比較処理を行なって正常/異
常の判断処理を実行するようにする。
し、エンジン制御装置20および走行モータ制御装置3
0を受信側とするデータ通信処理について説明したが、
その逆方向のデータ通信処理も同様に行なう。このとき
には、送信側となるエンジン制御装置20および走行モ
ータ制御装置30の監視情報演算部が変化する監視情報
を生成して通信データに付加し、総合制御装置10の監
視情報演算部が監視情報の比較処理を行なって正常/異
常の判断処理を実行するようにする。
【0047】また、この実施の形態では、総合制御装置
10とエンジン制御装置20および走行モータ制御装置
30の複合制御装置について説明したが、例えば、変速
機を制御する変速機制御装置やその他の制御装置も同様
に組み合わせた複合制御装置として構成することができ
ることは勿論である。
10とエンジン制御装置20および走行モータ制御装置
30の複合制御装置について説明したが、例えば、変速
機を制御する変速機制御装置やその他の制御装置も同様
に組み合わせた複合制御装置として構成することができ
ることは勿論である。
【0048】
【発明の効果】本発明の複合制御装置によれば、送信側
の制御装置において通信の進行に伴って変化する監視情
報を制御情報に付加して送信し、受信側の制御装置にお
いては受信した監視情報が通信の進行に伴って変化して
いるかどうかを監視して該監視情報の変化が停止したと
きには通信系異常と判定するようにしたので、送受信す
るデータ量の増加を軽減すると共に簡単なデータ処理に
よってデータ通信の信頼性を高めることができる。
の制御装置において通信の進行に伴って変化する監視情
報を制御情報に付加して送信し、受信側の制御装置にお
いては受信した監視情報が通信の進行に伴って変化して
いるかどうかを監視して該監視情報の変化が停止したと
きには通信系異常と判定するようにしたので、送受信す
るデータ量の増加を軽減すると共に簡単なデータ処理に
よってデータ通信の信頼性を高めることができる。
【0049】また、この複合制御装置をハイブリッド電
気自動車の制御装置に適用し、通信異常ときにはフェー
ルセーフ制御処理(スロットル弁全閉や走行速度の減速
または停止)を行なうようにしたので、データ通信の異
常による不安全制御を防止することができる。
気自動車の制御装置に適用し、通信異常ときにはフェー
ルセーフ制御処理(スロットル弁全閉や走行速度の減速
または停止)を行なうようにしたので、データ通信の異
常による不安全制御を防止することができる。
【図1】本発明の一実施の形態を示すハイブリッド電気
自動車の複合制御装置のブロック図である。
自動車の複合制御装置のブロック図である。
【図2】図1に示した複合制御装置における通信データ
のフォーマットである。
のフォーマットである。
【図3】図1に示した複合制御装置における総合制御装
置からエンジン制御装置にトルク指令を送信してエンジ
ンのスロットル弁を駆動する制御処理のフローチャート
である。
置からエンジン制御装置にトルク指令を送信してエンジ
ンのスロットル弁を駆動する制御処理のフローチャート
である。
【図4】図1に示した複合制御装置によるデータ通信に
おける正常時のフラグの遷移状態を示すタイムチャート
である。
おける正常時のフラグの遷移状態を示すタイムチャート
である。
【図5】図1に示した複合制御装置によるデータ通信に
おいて陥る可能性がある不都合なフラグの遷移状態を示
すタイムチャートである。
おいて陥る可能性がある不都合なフラグの遷移状態を示
すタイムチャートである。
【図6】図5に示した不都合なフラグの遷移状態を回避
することができるように変形したタイムチャートであ
る。
することができるように変形したタイムチャートであ
る。
10…総合制御装置、11…第1のCPU、11a…制
御演算部、11b…データバッファ、11c…監視情報
演算部、12…第1の通信IC、12a…通信制御レジ
スタ、13…アクセルペダルセンサ、14…ブレーキペ
ダルセンサ、20…エンジン制御装置、21…第2のC
PU、21a…制御演算部、21b…データバッファ、
21c…監視情報演算部、22…第2の通信IC、22
a…通信制御レジスタ、23…吸気流量センサ、24…
スロットル弁駆動モータ、30…走行モータ制御装置、
31…第3のCPU、31a…制御演算部、31b…デ
ータバッファ、31c…監視情報演算部、32…第3の
通信IC、32a…通信制御レジスタ、33…走行速度
センサ、34…走行駆動モータ、40…通信線、50…
通信データ、51a…宛先情報、52…データ領域、5
2a…送信データ、52b…監視情報。
御演算部、11b…データバッファ、11c…監視情報
演算部、12…第1の通信IC、12a…通信制御レジ
スタ、13…アクセルペダルセンサ、14…ブレーキペ
ダルセンサ、20…エンジン制御装置、21…第2のC
PU、21a…制御演算部、21b…データバッファ、
21c…監視情報演算部、22…第2の通信IC、22
a…通信制御レジスタ、23…吸気流量センサ、24…
スロットル弁駆動モータ、30…走行モータ制御装置、
31…第3のCPU、31a…制御演算部、31b…デ
ータバッファ、31c…監視情報演算部、32…第3の
通信IC、32a…通信制御レジスタ、33…走行速度
センサ、34…走行駆動モータ、40…通信線、50…
通信データ、51a…宛先情報、52…データ領域、5
2a…送信データ、52b…監視情報。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山井 公博 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器グループ内 Fターム(参考) 3G084 AA00 BA05 DA27 DA31 EA07 EA11 EB02 EB06 EB22 FA07 FA10 5B045 AA05 BB12 BB28 BB47 GG06 JJ02 JJ14 JJ28 5H115 PG04 PU01 QE10 QN03 QN12 RE03 SE03 SE05 SJ12 SJ13 TB01 TE06 TO21 TO23 TR11 5K032 AA03 AA06 BA06 BA08 DA01 EA01 EA05 EA07 5K035 AA02 AA04 BB02 CC08 CC10 DD01 EE01 GG01 JJ01 JJ03 MM03 MM05
Claims (9)
- 【請求項1】制御情報を送信する通信手段を有する第1
の制御装置と、前記制御情報を受信する通信手段を有す
る第2の制御装置を備え、第1および第2の制御装置を
通信線を介して接続した複合制御装置において、 前記第1の制御装置は、制御情報に監視情報を付加する
と共に該監視情報を通信の進行に伴って変化させる監視
情報付加手段を備え、前記第2の制御装置は、受信した
監視情報が通信の進行に伴って変化しているかどうかを
監視して該監視情報の変化が停止したときには通信系異
常と判断する異常検出手段を備えたことを特徴とする複
合制御装置。 - 【請求項2】請求項1において、前記監視情報は、1ビ
ットのフラグとして1,0を繰り返すようにしたことを
特徴とした複合制御装置。 - 【請求項3】制御情報を送信する通信手段を有する第1
の制御装置と、前記制御情報を受信する通信手段を有す
る第2の制御装置を備え、第1および第2の制御装置を
通信線を介して接続した複合制御装置において、 前記第1の制御装置は、1ビットの監視情報を通信情報
へ付加し、所定の通信回数毎に前記監視情報を変化させ
る監視情報付加手段を備え、前記第2の制御装置は、受
信した監視情報が通信回数の増加に伴って変化している
かどうかを監視し、監視情報の変化が停止したときには
通信系異常と判断する異常検出手段を備えたことを特徴
とする複合制御装置。 - 【請求項4】請求項1〜3の1項において、前記異常検
出手段は、監視情報が変化しない監視結果が所定回数ま
たは所定時間を越えたときに通信系異常と判断するよう
にしたことを特徴とする複合制御装置。 - 【請求項5】請求項1〜4の1項において、通信異常時
には、前記第1の制御装置または前記第2の制御装置
は、フェールセーフ制御処理を行うようにしたことを特
徴とする複合制御装置。 - 【請求項6】請求項1〜5の1項において、前記第1の
制御装置はハイブリッド電気自動車における全体的な制
御を分担する総合制御装置であり、第2の制御装置はエ
ンジンの制御を分担するエンジン制御装置であることを
特徴とする複合制御装置。 - 【請求項7】請求項6において、前記エンジン制御装置
は、スロットル弁を閉じるようなフェールセーフ制御処
理を行なうようにしたことを特徴とする複合制御装置。 - 【請求項8】請求項1〜5の1項において、前記第1の
制御装置はハイブリッド電気自動車における全体的な制
御を分担する総合制御装置であり、第2の制御装置は走
行モータの制御を分担する走行モータ制御装置であるこ
とを特徴とする複合制御装置。 - 【請求項9】請求項8において、前記走行モータ制御装
置は、走行駆動モータを減速または停止するようなフェ
ールセーフ制御処理を行なうようにしたことを特徴とす
る複合制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000005953A JP2001197154A (ja) | 2000-01-07 | 2000-01-07 | 複合制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000005953A JP2001197154A (ja) | 2000-01-07 | 2000-01-07 | 複合制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001197154A true JP2001197154A (ja) | 2001-07-19 |
Family
ID=18534553
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000005953A Pending JP2001197154A (ja) | 2000-01-07 | 2000-01-07 | 複合制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001197154A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005086424A1 (ja) * | 2004-03-05 | 2005-09-15 | Hitachi, Ltd. | 電子制御装置及びトランシーバ |
JP2007191098A (ja) * | 2006-01-20 | 2007-08-02 | Hitachi Ltd | 自動車用電子制御装置 |
US7602727B2 (en) | 2003-10-01 | 2009-10-13 | Nec Corporation | Method and apparatus for resolving deadlock of auto-negotiation sequence between switches |
JP2013258689A (ja) * | 2012-05-14 | 2013-12-26 | Denso Corp | フェイルセーフ制御装置 |
JP2015504995A (ja) * | 2011-12-09 | 2015-02-16 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG | ポンプの監視方法 |
JP2016149610A (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 株式会社デンソー | 通信装置 |
-
2000
- 2000-01-07 JP JP2000005953A patent/JP2001197154A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7602727B2 (en) | 2003-10-01 | 2009-10-13 | Nec Corporation | Method and apparatus for resolving deadlock of auto-negotiation sequence between switches |
WO2005086424A1 (ja) * | 2004-03-05 | 2005-09-15 | Hitachi, Ltd. | 電子制御装置及びトランシーバ |
JP2007191098A (ja) * | 2006-01-20 | 2007-08-02 | Hitachi Ltd | 自動車用電子制御装置 |
JP2015504995A (ja) * | 2011-12-09 | 2015-02-16 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG | ポンプの監視方法 |
JP2013258689A (ja) * | 2012-05-14 | 2013-12-26 | Denso Corp | フェイルセーフ制御装置 |
JP2016149610A (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 株式会社デンソー | 通信装置 |
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