JP2001188989A - 路上物体検出装置 - Google Patents
路上物体検出装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 路上物体とビデオカメラの距離等に影響を受
けにくい安定した検出性能の路上物体検出装置を得る。 【解決手段】 ビデオカメラ１からのビデオ信号に重畳
されている同期信号を同期信号分離部３で分離し、クロ
ック発生部４でその同期信号に同期したクロックを発生
し、Ａ／Ｄ変換部２でビデオ信号がＡ／Ｄ変換され、画
像データが中央値フィルタ５経由で分解能変更部８に供
給され、走査位置検出部６にて同期信号とクロックを入
力し現時点の走査位置情報をパラメータメモリ７ａに逐
次供給し、次にパラメータメモリ７ａに記憶されている
走査位置ごとの係数が分解能変更部８に逐次供給され、
ビデオカメラ１に近い画像ほど粗い分解能に変更され
る。
けにくい安定した検出性能の路上物体検出装置を得る。 【解決手段】 ビデオカメラ１からのビデオ信号に重畳
されている同期信号を同期信号分離部３で分離し、クロ
ック発生部４でその同期信号に同期したクロックを発生
し、Ａ／Ｄ変換部２でビデオ信号がＡ／Ｄ変換され、画
像データが中央値フィルタ５経由で分解能変更部８に供
給され、走査位置検出部６にて同期信号とクロックを入
力し現時点の走査位置情報をパラメータメモリ７ａに逐
次供給し、次にパラメータメモリ７ａに記憶されている
走査位置ごとの係数が分解能変更部８に逐次供給され、
ビデオカメラ１に近い画像ほど粗い分解能に変更され
る。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、道路をビデオカ
メラで撮像し走行車両や二輪車または落下物等の路上の
物体を検出する路上物体検出装置に関するものである。
メラで撮像し走行車両や二輪車または落下物等の路上の
物体を検出する路上物体検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置としては、例えば第
２９１３８８２号の特許公報に示されている路上物体検
出装置等の数多くの提案がなされている。図４は従来の
この種の装置を一般化して示す図である。図において１
は道路を撮像するビデオカメラ、２はこのビデオカメラ
１が出力するビデオ信号をディジタルの画像データに変
換するアナログ／ディジタル変換部（以下Ａ／Ｄ変換部
と略す）、３は前記ビデオ信号に重畳されている同期信
号を分離出力する同期信号分離部、４はこの同期信号分
離部３が出力する同期信号に同期したクロックを出力す
るクロック発生部、５は前記Ａ／Ｄ変換部２が出力する
画像データを入力し例えばマスクサイズ３×３画素の輝
度値の中央値即ち現時点の走査位置画素と周辺８画素の
合計９画素の中で５番目の輝度値を現時点の画像データ
として出力する中央値フィルタである。９はこの中央値
フィルタ５が出力する画像データを入力しエッジ強調処
理を行うエッジ強調部であり、例えばマスクサイズ３×
３画素の中央画素即ち現時点の走査位置画素の乗数を
８、周辺８画素の乗数を１とした９画素の積和結果を現
時点の画像データとして出力するラプラシアンフィルタ
や、別の乗数を用いたソーベルフィルタ等の手段が一般
的に用いられる。１０はこのエッジ強調部９が出力する
画像データを所定のしきい値で２値化し、１ビットで白
か黒かが表わされる所謂２値画像データを出力する２値
化部、１１はこの２値化部１０が出力する２値画像デー
タを入力し２値画像の収縮処理を行う収縮部であり、例
えばマスクサイズ５×５画素の２５画素内の白の画素数
が所定の収縮しきい値以下であれば現時点の２値画像デ
ータとして黒を出力するようになっている。１２はこの
収縮部１１が出力する２値画像データを入力し２値画像
の膨張処理を行う膨張部であり、例えばマスクサイズ５
×５画素の２５画素内の白の画素数が所定値の膨張しき
い値以上であれば現時点の２値画像データとして白を出
力するようになっている。１３はこの膨張部１２が出力
する２値画像データを入力し物体の検出処理を行う物体
検出部である。
２９１３８８２号の特許公報に示されている路上物体検
出装置等の数多くの提案がなされている。図４は従来の
この種の装置を一般化して示す図である。図において１
は道路を撮像するビデオカメラ、２はこのビデオカメラ
１が出力するビデオ信号をディジタルの画像データに変
換するアナログ／ディジタル変換部（以下Ａ／Ｄ変換部
と略す）、３は前記ビデオ信号に重畳されている同期信
号を分離出力する同期信号分離部、４はこの同期信号分
離部３が出力する同期信号に同期したクロックを出力す
るクロック発生部、５は前記Ａ／Ｄ変換部２が出力する
画像データを入力し例えばマスクサイズ３×３画素の輝
度値の中央値即ち現時点の走査位置画素と周辺８画素の
合計９画素の中で５番目の輝度値を現時点の画像データ
として出力する中央値フィルタである。９はこの中央値
フィルタ５が出力する画像データを入力しエッジ強調処
理を行うエッジ強調部であり、例えばマスクサイズ３×
３画素の中央画素即ち現時点の走査位置画素の乗数を
８、周辺８画素の乗数を１とした９画素の積和結果を現
時点の画像データとして出力するラプラシアンフィルタ
や、別の乗数を用いたソーベルフィルタ等の手段が一般
的に用いられる。１０はこのエッジ強調部９が出力する
画像データを所定のしきい値で２値化し、１ビットで白
か黒かが表わされる所謂２値画像データを出力する２値
化部、１１はこの２値化部１０が出力する２値画像デー
タを入力し２値画像の収縮処理を行う収縮部であり、例
えばマスクサイズ５×５画素の２５画素内の白の画素数
が所定の収縮しきい値以下であれば現時点の２値画像デ
ータとして黒を出力するようになっている。１２はこの
収縮部１１が出力する２値画像データを入力し２値画像
の膨張処理を行う膨張部であり、例えばマスクサイズ５
×５画素の２５画素内の白の画素数が所定値の膨張しき
い値以上であれば現時点の２値画像データとして白を出
力するようになっている。１３はこの膨張部１２が出力
する２値画像データを入力し物体の検出処理を行う物体
検出部である。
【０００３】次に動作について説明する。Ａ／Ｄ変換部
２が出力する画像データは通常１画素８ビット程度の中
間調の輝度を有する多値の画像データであってノイズ成
分も含んでいる。中央値フィルタ５は画像のエッジを損
なわずにノイズを除去するフィルタとして周知の手段で
ある。エッジ強調部９は周辺画素と現時点の画素、また
は周辺画素どうしの重み付け差分等によって、画像の輝
度の変化点即ちエッジを強調するものであり、この中央
値フィルタ５のノイズ除去後の画像に対して処理を行う
のでノイズの少ないエッジ画像が得られる。２値化部１
０は例えば画像のエッジ部を１、それ以外を０にするも
ので、１が白、０が黒に対応する。２値画像データは１
画素８ビットの多値画像データに比べ１／８のデータ量
になるので、以降の処理負荷が軽減されることになる。
収縮部１１は収縮処理を行うことにより孤立した白画素
の除去等２値画像のノイズを低減させる。膨張部１２は
膨張処理を行うことにより白画素群の中の孤立した黒画
素を白画素に置き換える等の所謂穴埋めを行う。このよ
うにして物体検出部１３には路上の画像の処理しやすい
２値画像データが得られることになる。物体検出部１３
では画像のエッジ、即ちデータが１の画素を２値画像デ
ータから検索し、追跡処理することにより形状を認識し
て路上物体の検出を行う。例えば車両の場合は、ほぼ横
長四角形の全体形状の中の下部中央付近に横長四角形の
ナンバプレートがある等の特徴から車両と認識する。又
二輪車の場合は、ほぼ縦長四角形の全体形状の中の上部
にほぼ丸い人の頭がある等の特徴から二輪車と認識す
る。車両や二輪車以外の落下物等の形状の場合は、棒状
や板状又は立方体状のダンボール等各種あるが、エッジ
線がとぎれることなくクローズしておれば、１の画素を
追跡することにより形状の認識が可能となる。従って、
エッジ線がとぎれていない程良い検出性能となり、とぎ
れている部分が多い程検出性能が悪くなる。なお従来技
術においては、中央値フィルタ５、エッジ強調部９、２
値化部１０、収縮部１１および膨張部１２の各部の係
数、しきい値およびマスクサイズがあらかじめ決められ
た値に固定されている。
２が出力する画像データは通常１画素８ビット程度の中
間調の輝度を有する多値の画像データであってノイズ成
分も含んでいる。中央値フィルタ５は画像のエッジを損
なわずにノイズを除去するフィルタとして周知の手段で
ある。エッジ強調部９は周辺画素と現時点の画素、また
は周辺画素どうしの重み付け差分等によって、画像の輝
度の変化点即ちエッジを強調するものであり、この中央
値フィルタ５のノイズ除去後の画像に対して処理を行う
のでノイズの少ないエッジ画像が得られる。２値化部１
０は例えば画像のエッジ部を１、それ以外を０にするも
ので、１が白、０が黒に対応する。２値画像データは１
画素８ビットの多値画像データに比べ１／８のデータ量
になるので、以降の処理負荷が軽減されることになる。
収縮部１１は収縮処理を行うことにより孤立した白画素
の除去等２値画像のノイズを低減させる。膨張部１２は
膨張処理を行うことにより白画素群の中の孤立した黒画
素を白画素に置き換える等の所謂穴埋めを行う。このよ
うにして物体検出部１３には路上の画像の処理しやすい
２値画像データが得られることになる。物体検出部１３
では画像のエッジ、即ちデータが１の画素を２値画像デ
ータから検索し、追跡処理することにより形状を認識し
て路上物体の検出を行う。例えば車両の場合は、ほぼ横
長四角形の全体形状の中の下部中央付近に横長四角形の
ナンバプレートがある等の特徴から車両と認識する。又
二輪車の場合は、ほぼ縦長四角形の全体形状の中の上部
にほぼ丸い人の頭がある等の特徴から二輪車と認識す
る。車両や二輪車以外の落下物等の形状の場合は、棒状
や板状又は立方体状のダンボール等各種あるが、エッジ
線がとぎれることなくクローズしておれば、１の画素を
追跡することにより形状の認識が可能となる。従って、
エッジ線がとぎれていない程良い検出性能となり、とぎ
れている部分が多い程検出性能が悪くなる。なお従来技
術においては、中央値フィルタ５、エッジ強調部９、２
値化部１０、収縮部１１および膨張部１２の各部の係
数、しきい値およびマスクサイズがあらかじめ決められ
た値に固定されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の路上物体検出装
置は以上のような構成であり、各部の係数、しきい値お
よびマスクサイズが画像の１画面全体に共通に適用され
るようになっていたので、路上物体とビデオカメラから
の距離による１画素当たりの視野サイズやエッジ部の輝
度勾配の差等、即ち遠くを走行する車両等の物体は小さ
い画像となり、近くを走行する車両等の物体はエッジ部
の隣接画素の輝度差が少ない画像となること等によっ
て、エッジデータに基づいて物体の検出を行う場合に物
体の検出性能に影響を受け易いという課題があった。
置は以上のような構成であり、各部の係数、しきい値お
よびマスクサイズが画像の１画面全体に共通に適用され
るようになっていたので、路上物体とビデオカメラから
の距離による１画素当たりの視野サイズやエッジ部の輝
度勾配の差等、即ち遠くを走行する車両等の物体は小さ
い画像となり、近くを走行する車両等の物体はエッジ部
の隣接画素の輝度差が少ない画像となること等によっ
て、エッジデータに基づいて物体の検出を行う場合に物
体の検出性能に影響を受け易いという課題があった。
【０００５】この発明は、前記のような課題を解消する
ためになされたもので、路上物体とビデオカメラの距離
等の影響を受けにくい安定した検出性能の路上物体検出
装置を得ることを目的としている。
ためになされたもので、路上物体とビデオカメラの距離
等の影響を受けにくい安定した検出性能の路上物体検出
装置を得ることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明による路上物
体検出装置は、道路を捉えた入力画像の走査位置に応じ
て画素ピッチを設定し、この設定された画素ピッチで前
記入力画像における画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調手段と、前記エッジ強調手段で強調された出力画
像に基づいて道路上に存在する物体を検出する物体検出
手段とを備えたものである。
体検出装置は、道路を捉えた入力画像の走査位置に応じ
て画素ピッチを設定し、この設定された画素ピッチで前
記入力画像における画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調手段と、前記エッジ強調手段で強調された出力画
像に基づいて道路上に存在する物体を検出する物体検出
手段とを備えたものである。
【０００７】第２の発明による路上物体検出装置は、道
路を撮像するビデオカメラと、このビデオカメラが出力
するビデオ信号をディジタルの画像データに変換するア
ナログ／ディジタル変換部と、前記ビデオ信号に重畳さ
れている同期信号に同期したクロックを出力するクロッ
ク発生部と、このクロック発生部が出力するクロックと
前記同期信号を入力して前記ビデオカメラの現時点の走
査位置情報を逐次出力する走査位置検出部と、前記走査
位置情報に対応する所定係数を逐次出力するパラメータ
メモリと、このパラメータメモリが出力する係数に基づ
いて前記画像データの画素ピッチを変更する分解能変更
部と、この分解能変更部が出力する画像データについて
画像の輝度の変化点を強調するエッジ強調処理を行うエ
ッジ強調部と、このエッジ強調部から出力される画像デ
ータを所定の閾値で２値化する２値化部と、この２値化
部が出力する２値画像データから道路上に存在する物体
を検出する物体検出手段とを備えたものである。
路を撮像するビデオカメラと、このビデオカメラが出力
するビデオ信号をディジタルの画像データに変換するア
ナログ／ディジタル変換部と、前記ビデオ信号に重畳さ
れている同期信号に同期したクロックを出力するクロッ
ク発生部と、このクロック発生部が出力するクロックと
前記同期信号を入力して前記ビデオカメラの現時点の走
査位置情報を逐次出力する走査位置検出部と、前記走査
位置情報に対応する所定係数を逐次出力するパラメータ
メモリと、このパラメータメモリが出力する係数に基づ
いて前記画像データの画素ピッチを変更する分解能変更
部と、この分解能変更部が出力する画像データについて
画像の輝度の変化点を強調するエッジ強調処理を行うエ
ッジ強調部と、このエッジ強調部から出力される画像デ
ータを所定の閾値で２値化する２値化部と、この２値化
部が出力する２値画像データから道路上に存在する物体
を検出する物体検出手段とを備えたものである。
【０００８】第３の発明による路上物体検出装置は、道
路を撮像するビデオカメラと、このビデオカメラが出力
するビデオ信号をディジタルの画像データに変換するア
ナログ／ディジタル変換部と、前記ビデオ信号に重畳さ
れている同期信号に同期したクロックを出力するクロッ
ク発生部と、このクロック発生部が出力するクロックと
前記同期信号を入力して前記ビデオカメラの現時点の走
査位置情報を逐次出力する走査位置検出部と、前記走査
位置情報に対応する所定係数を逐次出力するパラメータ
メモリと、このパラメータメモリが出力する係数を前記
画像データに乗じて画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調処理を行うエッジ強調部と、このエッジ強調部か
ら出力される画像データを所定の閾値で２値化する２値
化部と、この２値化部が出力する２値画像データから道
路上に存在する物体を検出する物体検出手段とを備えた
ものである。
路を撮像するビデオカメラと、このビデオカメラが出力
するビデオ信号をディジタルの画像データに変換するア
ナログ／ディジタル変換部と、前記ビデオ信号に重畳さ
れている同期信号に同期したクロックを出力するクロッ
ク発生部と、このクロック発生部が出力するクロックと
前記同期信号を入力して前記ビデオカメラの現時点の走
査位置情報を逐次出力する走査位置検出部と、前記走査
位置情報に対応する所定係数を逐次出力するパラメータ
メモリと、このパラメータメモリが出力する係数を前記
画像データに乗じて画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調処理を行うエッジ強調部と、このエッジ強調部か
ら出力される画像データを所定の閾値で２値化する２値
化部と、この２値化部が出力する２値画像データから道
路上に存在する物体を検出する物体検出手段とを備えた
ものである。
【０００９】第４の発明による路上物体検出装置は、前
記走査位置情報に基づいて２値化部に処理係数を逐次供
給する第２のパラメータメモリを備えたものである。
記走査位置情報に基づいて２値化部に処理係数を逐次供
給する第２のパラメータメモリを備えたものである。
【００１０】第５の発明による路上物体検出装置は、前
記２値化部からの２値画像データについて収縮処理を行
う収縮部と膨張処理を行う膨張部を備え、前記走査位置
情報に基づいてこの収縮部および膨張部に各々の処理係
数を逐次供給する第３および第４のパラメータメモリを
備えたものである。
記２値化部からの２値画像データについて収縮処理を行
う収縮部と膨張処理を行う膨張部を備え、前記走査位置
情報に基づいてこの収縮部および膨張部に各々の処理係
数を逐次供給する第３および第４のパラメータメモリを
備えたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は第１の発明
による実施の形態１を示す図で、図において１から５お
よび９から１３は前記図４に示すものと同一のものであ
る。６はクロック発生部４が出力するクロックと同期信
号分離部３が出力する同期信号を入力してビデオカメラ
１の現時点の走査位置情報を逐次出力する走査位置検出
部、７ａは走査位置ごとの係数を予め記憶しておき前記
走査位置情報を入力してその係数を逐次出力するパラメ
ータメモリ、８はこのパラメータメモリ７ａが出力する
係数に基づいて中央値フィルタ５が出力する画像データ
の分解能を変更する分解能変更部である。Ｌ１はクロッ
ク発生部４から分解能変更部８にクロックを供給するた
めの線路、Ｌ２は中央値フィルタ５から分解能変更部８
に画像データを供給するための線路、Ｌ３はパラメータ
メモリ７ａから分解能変更部８に係数を供給するための
線路、Ｌ４は分解能変更部８からエッジ強調部９に分解
能変更後の画像データを供給するための線路である。
による実施の形態１を示す図で、図において１から５お
よび９から１３は前記図４に示すものと同一のものであ
る。６はクロック発生部４が出力するクロックと同期信
号分離部３が出力する同期信号を入力してビデオカメラ
１の現時点の走査位置情報を逐次出力する走査位置検出
部、７ａは走査位置ごとの係数を予め記憶しておき前記
走査位置情報を入力してその係数を逐次出力するパラメ
ータメモリ、８はこのパラメータメモリ７ａが出力する
係数に基づいて中央値フィルタ５が出力する画像データ
の分解能を変更する分解能変更部である。Ｌ１はクロッ
ク発生部４から分解能変更部８にクロックを供給するた
めの線路、Ｌ２は中央値フィルタ５から分解能変更部８
に画像データを供給するための線路、Ｌ３はパラメータ
メモリ７ａから分解能変更部８に係数を供給するための
線路、Ｌ４は分解能変更部８からエッジ強調部９に分解
能変更後の画像データを供給するための線路である。
【００１２】図２は前記分解能変更部８の構成例を示す
図であり、図においてＬ１，Ｌ２，Ｌ３およびＬ４は前
記図１に示すものと同一のものである。１４はクロック
発生部４が出力するクロックに同期してパラメータメモ
リ７ａから供給される係数値をカウントダウンし０にな
ったら０信号を出力するカウンタ、１５ａはクロック発
生部４が出力するクロックに同期して中央値フィルタ５
から供給される全ての画像データをロードして逐次出力
するレジスタ、１５ｂはこのレジスタ１５ａにロードさ
れた画像データを入力し前記カウンタ１４が出力する０
信号によってその画像データをロードして逐次出力する
レジスタである。
図であり、図においてＬ１，Ｌ２，Ｌ３およびＬ４は前
記図１に示すものと同一のものである。１４はクロック
発生部４が出力するクロックに同期してパラメータメモ
リ７ａから供給される係数値をカウントダウンし０にな
ったら０信号を出力するカウンタ、１５ａはクロック発
生部４が出力するクロックに同期して中央値フィルタ５
から供給される全ての画像データをロードして逐次出力
するレジスタ、１５ｂはこのレジスタ１５ａにロードさ
れた画像データを入力し前記カウンタ１４が出力する０
信号によってその画像データをロードして逐次出力する
レジスタである。
【００１３】パラメータメモリ７ａが出力する係数は、
例えば走査位置がビデオカメラ１から遠い画像の位置で
あれば０等の小さい値、近い画像の位置であれば４等の
大きい値が出力されるようになっている。この係数が４
の場合は同一の画素データが４個連続して置き換え出力
され、０の場合は中央値フィルタ５が出力する画像デー
タがそのまま出力されることになる。即ち見かけ上近い
画像ほどビデオ信号の量子化ピッチを粗くしたことと等
価になり、画像の分解能を変更したことになる。
例えば走査位置がビデオカメラ１から遠い画像の位置で
あれば０等の小さい値、近い画像の位置であれば４等の
大きい値が出力されるようになっている。この係数が４
の場合は同一の画素データが４個連続して置き換え出力
され、０の場合は中央値フィルタ５が出力する画像デー
タがそのまま出力されることになる。即ち見かけ上近い
画像ほどビデオ信号の量子化ピッチを粗くしたことと等
価になり、画像の分解能を変更したことになる。
【００１４】ビデオカメラ１で撮像される画像は、ビデ
オカメラ１からの遠近が物体画像の大小となる。一方画
像データはＡ／Ｄ変換部２により一定周期のクロックで
量子化して得られるので、画像のエッジ部に注目した場
合、近くに位置する物体画像のエッジ部ほど多くの画素
で構成される。このため、中央値フィルタ５の出力画像
では近くに位置する物体画像のエッジ部ほど隣接画素の
輝度差が小さいものとなり、エッジ強調部９によるエッ
ジ強調がされにくくなるのに対し、分解能変更部８で画
像データの分解能の変更を行うことによって、近くに位
置する物体画像が隣接画素の輝度差の大きい画像データ
になるので、十分なエッジ強調画像が得られ安定した物
体検出処理が可能となる。
オカメラ１からの遠近が物体画像の大小となる。一方画
像データはＡ／Ｄ変換部２により一定周期のクロックで
量子化して得られるので、画像のエッジ部に注目した場
合、近くに位置する物体画像のエッジ部ほど多くの画素
で構成される。このため、中央値フィルタ５の出力画像
では近くに位置する物体画像のエッジ部ほど隣接画素の
輝度差が小さいものとなり、エッジ強調部９によるエッ
ジ強調がされにくくなるのに対し、分解能変更部８で画
像データの分解能の変更を行うことによって、近くに位
置する物体画像が隣接画素の輝度差の大きい画像データ
になるので、十分なエッジ強調画像が得られ安定した物
体検出処理が可能となる。
【００１５】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２を示す図で、図において１から６および９から１３
は前記図１に示すものと同一のものである。７ｂは走査
位置検出部６が出力する走査位置情報を入力し予め記憶
してあるエッジ強調の処理係数をエッジ強調部９に逐次
供給するパラメータメモリ、７ｃは走査位置検出部６が
出力する走査位置情報を入力し予め記憶してある２値化
しきい値を２値化部１０に逐次供給するパラメータメモ
リ、７ｄは走査位置検出部６が出力する走査位置情報を
入力し予め記憶してある収縮処理係数を収縮部１１に逐
次供給するパラメータメモリ、７ｅは走査位置検出部６
が出力する走査位置情報を入力し予め記憶してある膨張
処理係数を膨張部１２に逐次供給するパラメータメモリ
である。
態２を示す図で、図において１から６および９から１３
は前記図１に示すものと同一のものである。７ｂは走査
位置検出部６が出力する走査位置情報を入力し予め記憶
してあるエッジ強調の処理係数をエッジ強調部９に逐次
供給するパラメータメモリ、７ｃは走査位置検出部６が
出力する走査位置情報を入力し予め記憶してある２値化
しきい値を２値化部１０に逐次供給するパラメータメモ
リ、７ｄは走査位置検出部６が出力する走査位置情報を
入力し予め記憶してある収縮処理係数を収縮部１１に逐
次供給するパラメータメモリ、７ｅは走査位置検出部６
が出力する走査位置情報を入力し予め記憶してある膨張
処理係数を膨張部１２に逐次供給するパラメータメモリ
である。
【００１６】この実施の形態２において、パラメータメ
モリ７ｂが出力するエッジ強調の処理係数は、例えばビ
デオカメラ１の走査位置が遠くの位置の時はマスクサイ
ズを３×３画素、近くの位置の時は５×５画素としたも
のである。また近くの位置のエッジ強調の５×５画素の
乗数は、例えば中央画素を１６、隣接周辺８画素を０、
更にその外部隣接周辺１６画素を−１としたものであ
る。この近くの位置の処理係数は、遠くの位置の３×３
画素のマスクサイズに比べ、隣接画素の更に次の画素と
の重み付け差分を行うようになっているので、隣接画素
の輝度差が小さい場合でも物体画像のエッジ部を強調し
やすくなっている。
モリ７ｂが出力するエッジ強調の処理係数は、例えばビ
デオカメラ１の走査位置が遠くの位置の時はマスクサイ
ズを３×３画素、近くの位置の時は５×５画素としたも
のである。また近くの位置のエッジ強調の５×５画素の
乗数は、例えば中央画素を１６、隣接周辺８画素を０、
更にその外部隣接周辺１６画素を−１としたものであ
る。この近くの位置の処理係数は、遠くの位置の３×３
画素のマスクサイズに比べ、隣接画素の更に次の画素と
の重み付け差分を行うようになっているので、隣接画素
の輝度差が小さい場合でも物体画像のエッジ部を強調し
やすくなっている。
【００１７】またパラメータメモリ７ｃが出力する２値
化しきい値は、ビデオカメラ１の視野のなかで明るい部
分の走査位置の時は高めの値を、暗い部分の走査位置の
時は低めの値を出力するようになっているので、画面内
の明るさのばらつきがあっても安定した２値画像データ
が得られるようになっている。
化しきい値は、ビデオカメラ１の視野のなかで明るい部
分の走査位置の時は高めの値を、暗い部分の走査位置の
時は低めの値を出力するようになっているので、画面内
の明るさのばらつきがあっても安定した２値画像データ
が得られるようになっている。
【００１８】またパラメータメモリ７ｄが出力する収縮
処理係数は、ビデオカメラ１の走査位置が遠くの位置の
時はマスクサイズを３×３画素、近くの位置の時は５×
５画素としたものである。また遠くの位置の時ほど収縮
しきい値即ち中央画素を黒に置き換えるマスク内の白の
画素数を小さい値にすることにより、遠くの小さい画像
のエッジが消えにくい収縮処理即ちビデオカメラ１から
の距離に影響されにくい安定したノイズ除去処理を行う
ことができる。
処理係数は、ビデオカメラ１の走査位置が遠くの位置の
時はマスクサイズを３×３画素、近くの位置の時は５×
５画素としたものである。また遠くの位置の時ほど収縮
しきい値即ち中央画素を黒に置き換えるマスク内の白の
画素数を小さい値にすることにより、遠くの小さい画像
のエッジが消えにくい収縮処理即ちビデオカメラ１から
の距離に影響されにくい安定したノイズ除去処理を行う
ことができる。
【００１９】更にパラメータメモリ７ｅが出力する膨張
処理係数は、ビデオカメラ１の走査位置が遠くの位置の
時はマスクサイズを３×３画素、近くの位置の時は５×
５画素としたものである。また遠くの位置の時ほど膨張
しきい値即ち中央画素を白に置き換えるマスク内の白の
画素数を大きい値にすることにより、遠くの小さい画像
のエッジの内部がつぶれにくい膨張処理即ちビデオカメ
ラ１からの距離に影響されにくい安定した穴埋め処理を
行うことができる。
処理係数は、ビデオカメラ１の走査位置が遠くの位置の
時はマスクサイズを３×３画素、近くの位置の時は５×
５画素としたものである。また遠くの位置の時ほど膨張
しきい値即ち中央画素を白に置き換えるマスク内の白の
画素数を大きい値にすることにより、遠くの小さい画像
のエッジの内部がつぶれにくい膨張処理即ちビデオカメ
ラ１からの距離に影響されにくい安定した穴埋め処理を
行うことができる。
【００２０】
【発明の効果】第１の発明によれば、入力画像の走査位
置の位置情報に基づいて処理係数を設定し、その処理係
数に応じた画素ピッチでエッジ強調処理を行う手段を備
えたので、路上物体の距離に影響されない安定した検出
性能が得られる効果がある。
置の位置情報に基づいて処理係数を設定し、その処理係
数に応じた画素ピッチでエッジ強調処理を行う手段を備
えたので、路上物体の距離に影響されない安定した検出
性能が得られる効果がある。
【００２１】また、第２の発明によれば、走査位置検出
部でビデオカメラの走査位置を検出し、その位置情報に
基づいた分解能変更の処理係数を逐次出力するパラメー
タメモリと、その処理係数によって画像の分解能を変更
する分解能変更部を備えたので、路上物体の距離に影響
されない安定した検出性能が得られる効果がある。
部でビデオカメラの走査位置を検出し、その位置情報に
基づいた分解能変更の処理係数を逐次出力するパラメー
タメモリと、その処理係数によって画像の分解能を変更
する分解能変更部を備えたので、路上物体の距離に影響
されない安定した検出性能が得られる効果がある。
【００２２】また、第３の発明によれば、走査位置情報
に基づいてパラメータメモリが出力する係数をエッジ強
調の処理係数としてエッジ強調部に逐次供給するように
構成したので、路上物体の距離に影響されない十分なエ
ッジ強調画像が得られる効果がある。
に基づいてパラメータメモリが出力する係数をエッジ強
調の処理係数としてエッジ強調部に逐次供給するように
構成したので、路上物体の距離に影響されない十分なエ
ッジ強調画像が得られる効果がある。
【００２３】また、第４の発明によれば、走査位置情報
に基づいた２値化しきい値を２値化部に逐次供給する第
２のパラメータメモリを備えたので、路上の明るさのば
らつきに影響されない２値画像データが得られる効果が
ある。
に基づいた２値化しきい値を２値化部に逐次供給する第
２のパラメータメモリを備えたので、路上の明るさのば
らつきに影響されない２値画像データが得られる効果が
ある。
【００２４】また、第５の発明によれば、走査位置情報
に基づいた収縮および膨張の処理係数を収縮部および膨
張部各々に逐次供給する第３および第４のパラメータメ
モリを備えたので、２値画像データに対して路上物体の
距離に影響されない安定したノイズ除去処理および穴埋
め処理が可能となり検出性能が安定する効果がある。
に基づいた収縮および膨張の処理係数を収縮部および膨
張部各々に逐次供給する第３および第４のパラメータメ
モリを備えたので、２値画像データに対して路上物体の
距離に影響されない安定したノイズ除去処理および穴埋
め処理が可能となり検出性能が安定する効果がある。
【図１】 この発明による路上物体検出装置の実施の形
態１を示す図である。
態１を示す図である。
【図２】 この発明による路上物体検出装置の分解能変
更部の構成例を示す図である。
更部の構成例を示す図である。
【図３】 この発明による路上物体検出装置の実施の形
態２を示す図である。
態２を示す図である。
【図４】 従来の路上物体検出装置を示す図である。
１ ビデオカメラ、２ Ａ／Ｄ変換部、３ 同期信号分
離部、４ クロック発生部、６ 走査位置検出部、７
ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ パラメータメモリ、８
分解能変更部、９ エッジ強調部、１０ ２値化部、１
１ 収縮部、１２膨張部、１３ 物体検出部。
離部、４ クロック発生部、６ 走査位置検出部、７
ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ パラメータメモリ、８
分解能変更部、９ エッジ強調部、１０ ２値化部、１
１ 収縮部、１２膨張部、１３ 物体検出部。
Claims (5)
- 【請求項１】 道路を捉えた入力画像の走査位置に応じ
て画素ピッチを設定し、この設定された画素ピッチで前
記入力画像における画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調手段と、前記エッジ強調手段で強調された出力画
像に基づいて道路上に存在する物体を検出する物体検出
手段とを備えた路上物体検出装置。 - 【請求項２】 道路を撮像するビデオカメラと、このビ
デオカメラが出力するビデオ信号をディジタルの画像デ
ータに変換するアナログ／ディジタル変換部と、前記ビ
デオ信号に重畳されている同期信号に同期したクロック
を出力するクロック発生部と、このクロック発生部が出
力するクロックと前記同期信号を入力して前記ビデオカ
メラの現時点の走査位置情報を逐次出力する走査位置検
出部と、前記走査位置情報に対応する所定係数を逐次出
力するパラメータメモリと、このパラメータメモリが出
力する係数に基づいて前記画像データの画素ピッチを変
更する分解能変更部と、この分解能変更部が出力する画
像データについて画像の輝度の変化点を強調するエッジ
強調処理を行うエッジ強調部と、このエッジ強調部から
出力される画像データを所定の閾値で２値化する２値化
部と、この２値化部が出力する２値画像データから道路
上に存在する物体を検出する物体検出手段とを備えた路
上物体検出装置。 - 【請求項３】 道路を撮像するビデオカメラと、このビ
デオカメラが出力するビデオ信号をディジタルの画像デ
ータに変換するアナログ／ディジタル変換部と、前記ビ
デオ信号に重畳されている同期信号に同期したクロック
を出力するクロック発生部と、このクロック発生部が出
力するクロックと前記同期信号を入力して前記ビデオカ
メラの現時点の走査位置情報を逐次出力する走査位置検
出部と、前記走査位置情報に対応する所定係数を逐次出
力するパラメータメモリと、このパラメータメモリが出
力する係数を前記画像データに乗じて画像の輝度の変化
点を強調するエッジ強調処理を行うエッジ強調部と、こ
のエッジ強調部から出力される画像データを所定の閾値
で２値化する２値化部と、この２値化部が出力する２値
画像データから道路上に存在する物体を検出する物体検
出手段とを備えた路上物体検出装置。 - 【請求項４】 前記走査位置情報に基づいて前記２値化
部に処理係数を逐次供給することを特徴とする第２のパ
ラメータメモリを備えたことを特徴とする請求項２もし
くは３に記載の路上物体検出装置。 - 【請求項５】 前記２値化部からの２値画像データにつ
いて収縮処理を行う収縮部と膨張処理を行う膨張部を備
え、前記走査位置情報に基づいてこの収縮部および膨張
部に各々の処理係数を逐次供給する第３および第４のパ
ラメータメモリを備えたことを特徴とする請求項２およ
び請求項３記載の路上物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37314299A JP3324590B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 路上物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP37314299A JP3324590B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 路上物体検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001188989A true JP2001188989A (ja) | 2001-07-10 |
| JP3324590B2 JP3324590B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=18501649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP37314299A Expired - Fee Related JP3324590B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 路上物体検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3324590B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
-
1999
- 1999-12-28 JP JP37314299A patent/JP3324590B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3324590B2 (ja) | 2002-09-17 |
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|---|---|---|---|
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