JP2001188989A - 路上物体検出装置 - Google Patents
路上物体検出装置Info
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- JP2001188989A JP2001188989A JP37314299A JP37314299A JP2001188989A JP 2001188989 A JP2001188989 A JP 2001188989A JP 37314299 A JP37314299 A JP 37314299A JP 37314299 A JP37314299 A JP 37314299A JP 2001188989 A JP2001188989 A JP 2001188989A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 路上物体とビデオカメラの距離等に影響を受
けにくい安定した検出性能の路上物体検出装置を得る。 【解決手段】 ビデオカメラ1からのビデオ信号に重畳
されている同期信号を同期信号分離部3で分離し、クロ
ック発生部4でその同期信号に同期したクロックを発生
し、A/D変換部2でビデオ信号がA/D変換され、画
像データが中央値フィルタ5経由で分解能変更部8に供
給され、走査位置検出部6にて同期信号とクロックを入
力し現時点の走査位置情報をパラメータメモリ7aに逐
次供給し、次にパラメータメモリ7aに記憶されている
走査位置ごとの係数が分解能変更部8に逐次供給され、
ビデオカメラ1に近い画像ほど粗い分解能に変更され
る。
けにくい安定した検出性能の路上物体検出装置を得る。 【解決手段】 ビデオカメラ1からのビデオ信号に重畳
されている同期信号を同期信号分離部3で分離し、クロ
ック発生部4でその同期信号に同期したクロックを発生
し、A/D変換部2でビデオ信号がA/D変換され、画
像データが中央値フィルタ5経由で分解能変更部8に供
給され、走査位置検出部6にて同期信号とクロックを入
力し現時点の走査位置情報をパラメータメモリ7aに逐
次供給し、次にパラメータメモリ7aに記憶されている
走査位置ごとの係数が分解能変更部8に逐次供給され、
ビデオカメラ1に近い画像ほど粗い分解能に変更され
る。
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、道路をビデオカ
メラで撮像し走行車両や二輪車または落下物等の路上の
物体を検出する路上物体検出装置に関するものである。
メラで撮像し走行車両や二輪車または落下物等の路上の
物体を検出する路上物体検出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来のこの種の装置としては、例えば第
2913882号の特許公報に示されている路上物体検
出装置等の数多くの提案がなされている。図4は従来の
この種の装置を一般化して示す図である。図において1
は道路を撮像するビデオカメラ、2はこのビデオカメラ
1が出力するビデオ信号をディジタルの画像データに変
換するアナログ/ディジタル変換部(以下A/D変換部
と略す)、3は前記ビデオ信号に重畳されている同期信
号を分離出力する同期信号分離部、4はこの同期信号分
離部3が出力する同期信号に同期したクロックを出力す
るクロック発生部、5は前記A/D変換部2が出力する
画像データを入力し例えばマスクサイズ3×3画素の輝
度値の中央値即ち現時点の走査位置画素と周辺8画素の
合計9画素の中で5番目の輝度値を現時点の画像データ
として出力する中央値フィルタである。9はこの中央値
フィルタ5が出力する画像データを入力しエッジ強調処
理を行うエッジ強調部であり、例えばマスクサイズ3×
3画素の中央画素即ち現時点の走査位置画素の乗数を
8、周辺8画素の乗数を1とした9画素の積和結果を現
時点の画像データとして出力するラプラシアンフィルタ
や、別の乗数を用いたソーベルフィルタ等の手段が一般
的に用いられる。10はこのエッジ強調部9が出力する
画像データを所定のしきい値で2値化し、1ビットで白
か黒かが表わされる所謂2値画像データを出力する2値
化部、11はこの2値化部10が出力する2値画像デー
タを入力し2値画像の収縮処理を行う収縮部であり、例
えばマスクサイズ5×5画素の25画素内の白の画素数
が所定の収縮しきい値以下であれば現時点の2値画像デ
ータとして黒を出力するようになっている。12はこの
収縮部11が出力する2値画像データを入力し2値画像
の膨張処理を行う膨張部であり、例えばマスクサイズ5
×5画素の25画素内の白の画素数が所定値の膨張しき
い値以上であれば現時点の2値画像データとして白を出
力するようになっている。13はこの膨張部12が出力
する2値画像データを入力し物体の検出処理を行う物体
検出部である。
2913882号の特許公報に示されている路上物体検
出装置等の数多くの提案がなされている。図4は従来の
この種の装置を一般化して示す図である。図において1
は道路を撮像するビデオカメラ、2はこのビデオカメラ
1が出力するビデオ信号をディジタルの画像データに変
換するアナログ/ディジタル変換部(以下A/D変換部
と略す)、3は前記ビデオ信号に重畳されている同期信
号を分離出力する同期信号分離部、4はこの同期信号分
離部3が出力する同期信号に同期したクロックを出力す
るクロック発生部、5は前記A/D変換部2が出力する
画像データを入力し例えばマスクサイズ3×3画素の輝
度値の中央値即ち現時点の走査位置画素と周辺8画素の
合計9画素の中で5番目の輝度値を現時点の画像データ
として出力する中央値フィルタである。9はこの中央値
フィルタ5が出力する画像データを入力しエッジ強調処
理を行うエッジ強調部であり、例えばマスクサイズ3×
3画素の中央画素即ち現時点の走査位置画素の乗数を
8、周辺8画素の乗数を1とした9画素の積和結果を現
時点の画像データとして出力するラプラシアンフィルタ
や、別の乗数を用いたソーベルフィルタ等の手段が一般
的に用いられる。10はこのエッジ強調部9が出力する
画像データを所定のしきい値で2値化し、1ビットで白
か黒かが表わされる所謂2値画像データを出力する2値
化部、11はこの2値化部10が出力する2値画像デー
タを入力し2値画像の収縮処理を行う収縮部であり、例
えばマスクサイズ5×5画素の25画素内の白の画素数
が所定の収縮しきい値以下であれば現時点の2値画像デ
ータとして黒を出力するようになっている。12はこの
収縮部11が出力する2値画像データを入力し2値画像
の膨張処理を行う膨張部であり、例えばマスクサイズ5
×5画素の25画素内の白の画素数が所定値の膨張しき
い値以上であれば現時点の2値画像データとして白を出
力するようになっている。13はこの膨張部12が出力
する2値画像データを入力し物体の検出処理を行う物体
検出部である。
【0003】次に動作について説明する。A/D変換部
2が出力する画像データは通常1画素8ビット程度の中
間調の輝度を有する多値の画像データであってノイズ成
分も含んでいる。中央値フィルタ5は画像のエッジを損
なわずにノイズを除去するフィルタとして周知の手段で
ある。エッジ強調部9は周辺画素と現時点の画素、また
は周辺画素どうしの重み付け差分等によって、画像の輝
度の変化点即ちエッジを強調するものであり、この中央
値フィルタ5のノイズ除去後の画像に対して処理を行う
のでノイズの少ないエッジ画像が得られる。2値化部1
0は例えば画像のエッジ部を1、それ以外を0にするも
ので、1が白、0が黒に対応する。2値画像データは1
画素8ビットの多値画像データに比べ1/8のデータ量
になるので、以降の処理負荷が軽減されることになる。
収縮部11は収縮処理を行うことにより孤立した白画素
の除去等2値画像のノイズを低減させる。膨張部12は
膨張処理を行うことにより白画素群の中の孤立した黒画
素を白画素に置き換える等の所謂穴埋めを行う。このよ
うにして物体検出部13には路上の画像の処理しやすい
2値画像データが得られることになる。物体検出部13
では画像のエッジ、即ちデータが1の画素を2値画像デ
ータから検索し、追跡処理することにより形状を認識し
て路上物体の検出を行う。例えば車両の場合は、ほぼ横
長四角形の全体形状の中の下部中央付近に横長四角形の
ナンバプレートがある等の特徴から車両と認識する。又
二輪車の場合は、ほぼ縦長四角形の全体形状の中の上部
にほぼ丸い人の頭がある等の特徴から二輪車と認識す
る。車両や二輪車以外の落下物等の形状の場合は、棒状
や板状又は立方体状のダンボール等各種あるが、エッジ
線がとぎれることなくクローズしておれば、1の画素を
追跡することにより形状の認識が可能となる。従って、
エッジ線がとぎれていない程良い検出性能となり、とぎ
れている部分が多い程検出性能が悪くなる。なお従来技
術においては、中央値フィルタ5、エッジ強調部9、2
値化部10、収縮部11および膨張部12の各部の係
数、しきい値およびマスクサイズがあらかじめ決められ
た値に固定されている。
2が出力する画像データは通常1画素8ビット程度の中
間調の輝度を有する多値の画像データであってノイズ成
分も含んでいる。中央値フィルタ5は画像のエッジを損
なわずにノイズを除去するフィルタとして周知の手段で
ある。エッジ強調部9は周辺画素と現時点の画素、また
は周辺画素どうしの重み付け差分等によって、画像の輝
度の変化点即ちエッジを強調するものであり、この中央
値フィルタ5のノイズ除去後の画像に対して処理を行う
のでノイズの少ないエッジ画像が得られる。2値化部1
0は例えば画像のエッジ部を1、それ以外を0にするも
ので、1が白、0が黒に対応する。2値画像データは1
画素8ビットの多値画像データに比べ1/8のデータ量
になるので、以降の処理負荷が軽減されることになる。
収縮部11は収縮処理を行うことにより孤立した白画素
の除去等2値画像のノイズを低減させる。膨張部12は
膨張処理を行うことにより白画素群の中の孤立した黒画
素を白画素に置き換える等の所謂穴埋めを行う。このよ
うにして物体検出部13には路上の画像の処理しやすい
2値画像データが得られることになる。物体検出部13
では画像のエッジ、即ちデータが1の画素を2値画像デ
ータから検索し、追跡処理することにより形状を認識し
て路上物体の検出を行う。例えば車両の場合は、ほぼ横
長四角形の全体形状の中の下部中央付近に横長四角形の
ナンバプレートがある等の特徴から車両と認識する。又
二輪車の場合は、ほぼ縦長四角形の全体形状の中の上部
にほぼ丸い人の頭がある等の特徴から二輪車と認識す
る。車両や二輪車以外の落下物等の形状の場合は、棒状
や板状又は立方体状のダンボール等各種あるが、エッジ
線がとぎれることなくクローズしておれば、1の画素を
追跡することにより形状の認識が可能となる。従って、
エッジ線がとぎれていない程良い検出性能となり、とぎ
れている部分が多い程検出性能が悪くなる。なお従来技
術においては、中央値フィルタ5、エッジ強調部9、2
値化部10、収縮部11および膨張部12の各部の係
数、しきい値およびマスクサイズがあらかじめ決められ
た値に固定されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来の路上物体検出装
置は以上のような構成であり、各部の係数、しきい値お
よびマスクサイズが画像の1画面全体に共通に適用され
るようになっていたので、路上物体とビデオカメラから
の距離による1画素当たりの視野サイズやエッジ部の輝
度勾配の差等、即ち遠くを走行する車両等の物体は小さ
い画像となり、近くを走行する車両等の物体はエッジ部
の隣接画素の輝度差が少ない画像となること等によっ
て、エッジデータに基づいて物体の検出を行う場合に物
体の検出性能に影響を受け易いという課題があった。
置は以上のような構成であり、各部の係数、しきい値お
よびマスクサイズが画像の1画面全体に共通に適用され
るようになっていたので、路上物体とビデオカメラから
の距離による1画素当たりの視野サイズやエッジ部の輝
度勾配の差等、即ち遠くを走行する車両等の物体は小さ
い画像となり、近くを走行する車両等の物体はエッジ部
の隣接画素の輝度差が少ない画像となること等によっ
て、エッジデータに基づいて物体の検出を行う場合に物
体の検出性能に影響を受け易いという課題があった。
【0005】この発明は、前記のような課題を解消する
ためになされたもので、路上物体とビデオカメラの距離
等の影響を受けにくい安定した検出性能の路上物体検出
装置を得ることを目的としている。
ためになされたもので、路上物体とビデオカメラの距離
等の影響を受けにくい安定した検出性能の路上物体検出
装置を得ることを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】第1の発明による路上物
体検出装置は、道路を捉えた入力画像の走査位置に応じ
て画素ピッチを設定し、この設定された画素ピッチで前
記入力画像における画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調手段と、前記エッジ強調手段で強調された出力画
像に基づいて道路上に存在する物体を検出する物体検出
手段とを備えたものである。
体検出装置は、道路を捉えた入力画像の走査位置に応じ
て画素ピッチを設定し、この設定された画素ピッチで前
記入力画像における画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調手段と、前記エッジ強調手段で強調された出力画
像に基づいて道路上に存在する物体を検出する物体検出
手段とを備えたものである。
【0007】第2の発明による路上物体検出装置は、道
路を撮像するビデオカメラと、このビデオカメラが出力
するビデオ信号をディジタルの画像データに変換するア
ナログ/ディジタル変換部と、前記ビデオ信号に重畳さ
れている同期信号に同期したクロックを出力するクロッ
ク発生部と、このクロック発生部が出力するクロックと
前記同期信号を入力して前記ビデオカメラの現時点の走
査位置情報を逐次出力する走査位置検出部と、前記走査
位置情報に対応する所定係数を逐次出力するパラメータ
メモリと、このパラメータメモリが出力する係数に基づ
いて前記画像データの画素ピッチを変更する分解能変更
部と、この分解能変更部が出力する画像データについて
画像の輝度の変化点を強調するエッジ強調処理を行うエ
ッジ強調部と、このエッジ強調部から出力される画像デ
ータを所定の閾値で2値化する2値化部と、この2値化
部が出力する2値画像データから道路上に存在する物体
を検出する物体検出手段とを備えたものである。
路を撮像するビデオカメラと、このビデオカメラが出力
するビデオ信号をディジタルの画像データに変換するア
ナログ/ディジタル変換部と、前記ビデオ信号に重畳さ
れている同期信号に同期したクロックを出力するクロッ
ク発生部と、このクロック発生部が出力するクロックと
前記同期信号を入力して前記ビデオカメラの現時点の走
査位置情報を逐次出力する走査位置検出部と、前記走査
位置情報に対応する所定係数を逐次出力するパラメータ
メモリと、このパラメータメモリが出力する係数に基づ
いて前記画像データの画素ピッチを変更する分解能変更
部と、この分解能変更部が出力する画像データについて
画像の輝度の変化点を強調するエッジ強調処理を行うエ
ッジ強調部と、このエッジ強調部から出力される画像デ
ータを所定の閾値で2値化する2値化部と、この2値化
部が出力する2値画像データから道路上に存在する物体
を検出する物体検出手段とを備えたものである。
【0008】第3の発明による路上物体検出装置は、道
路を撮像するビデオカメラと、このビデオカメラが出力
するビデオ信号をディジタルの画像データに変換するア
ナログ/ディジタル変換部と、前記ビデオ信号に重畳さ
れている同期信号に同期したクロックを出力するクロッ
ク発生部と、このクロック発生部が出力するクロックと
前記同期信号を入力して前記ビデオカメラの現時点の走
査位置情報を逐次出力する走査位置検出部と、前記走査
位置情報に対応する所定係数を逐次出力するパラメータ
メモリと、このパラメータメモリが出力する係数を前記
画像データに乗じて画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調処理を行うエッジ強調部と、このエッジ強調部か
ら出力される画像データを所定の閾値で2値化する2値
化部と、この2値化部が出力する2値画像データから道
路上に存在する物体を検出する物体検出手段とを備えた
ものである。
路を撮像するビデオカメラと、このビデオカメラが出力
するビデオ信号をディジタルの画像データに変換するア
ナログ/ディジタル変換部と、前記ビデオ信号に重畳さ
れている同期信号に同期したクロックを出力するクロッ
ク発生部と、このクロック発生部が出力するクロックと
前記同期信号を入力して前記ビデオカメラの現時点の走
査位置情報を逐次出力する走査位置検出部と、前記走査
位置情報に対応する所定係数を逐次出力するパラメータ
メモリと、このパラメータメモリが出力する係数を前記
画像データに乗じて画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調処理を行うエッジ強調部と、このエッジ強調部か
ら出力される画像データを所定の閾値で2値化する2値
化部と、この2値化部が出力する2値画像データから道
路上に存在する物体を検出する物体検出手段とを備えた
ものである。
【0009】第4の発明による路上物体検出装置は、前
記走査位置情報に基づいて2値化部に処理係数を逐次供
給する第2のパラメータメモリを備えたものである。
記走査位置情報に基づいて2値化部に処理係数を逐次供
給する第2のパラメータメモリを備えたものである。
【0010】第5の発明による路上物体検出装置は、前
記2値化部からの2値画像データについて収縮処理を行
う収縮部と膨張処理を行う膨張部を備え、前記走査位置
情報に基づいてこの収縮部および膨張部に各々の処理係
数を逐次供給する第3および第4のパラメータメモリを
備えたものである。
記2値化部からの2値画像データについて収縮処理を行
う収縮部と膨張処理を行う膨張部を備え、前記走査位置
情報に基づいてこの収縮部および膨張部に各々の処理係
数を逐次供給する第3および第4のパラメータメモリを
備えたものである。
【0011】
【発明の実施の形態】実施の形態1.図1は第1の発明
による実施の形態1を示す図で、図において1から5お
よび9から13は前記図4に示すものと同一のものであ
る。6はクロック発生部4が出力するクロックと同期信
号分離部3が出力する同期信号を入力してビデオカメラ
1の現時点の走査位置情報を逐次出力する走査位置検出
部、7aは走査位置ごとの係数を予め記憶しておき前記
走査位置情報を入力してその係数を逐次出力するパラメ
ータメモリ、8はこのパラメータメモリ7aが出力する
係数に基づいて中央値フィルタ5が出力する画像データ
の分解能を変更する分解能変更部である。L1はクロッ
ク発生部4から分解能変更部8にクロックを供給するた
めの線路、L2は中央値フィルタ5から分解能変更部8
に画像データを供給するための線路、L3はパラメータ
メモリ7aから分解能変更部8に係数を供給するための
線路、L4は分解能変更部8からエッジ強調部9に分解
能変更後の画像データを供給するための線路である。
による実施の形態1を示す図で、図において1から5お
よび9から13は前記図4に示すものと同一のものであ
る。6はクロック発生部4が出力するクロックと同期信
号分離部3が出力する同期信号を入力してビデオカメラ
1の現時点の走査位置情報を逐次出力する走査位置検出
部、7aは走査位置ごとの係数を予め記憶しておき前記
走査位置情報を入力してその係数を逐次出力するパラメ
ータメモリ、8はこのパラメータメモリ7aが出力する
係数に基づいて中央値フィルタ5が出力する画像データ
の分解能を変更する分解能変更部である。L1はクロッ
ク発生部4から分解能変更部8にクロックを供給するた
めの線路、L2は中央値フィルタ5から分解能変更部8
に画像データを供給するための線路、L3はパラメータ
メモリ7aから分解能変更部8に係数を供給するための
線路、L4は分解能変更部8からエッジ強調部9に分解
能変更後の画像データを供給するための線路である。
【0012】図2は前記分解能変更部8の構成例を示す
図であり、図においてL1,L2,L3およびL4は前
記図1に示すものと同一のものである。14はクロック
発生部4が出力するクロックに同期してパラメータメモ
リ7aから供給される係数値をカウントダウンし0にな
ったら0信号を出力するカウンタ、15aはクロック発
生部4が出力するクロックに同期して中央値フィルタ5
から供給される全ての画像データをロードして逐次出力
するレジスタ、15bはこのレジスタ15aにロードさ
れた画像データを入力し前記カウンタ14が出力する0
信号によってその画像データをロードして逐次出力する
レジスタである。
図であり、図においてL1,L2,L3およびL4は前
記図1に示すものと同一のものである。14はクロック
発生部4が出力するクロックに同期してパラメータメモ
リ7aから供給される係数値をカウントダウンし0にな
ったら0信号を出力するカウンタ、15aはクロック発
生部4が出力するクロックに同期して中央値フィルタ5
から供給される全ての画像データをロードして逐次出力
するレジスタ、15bはこのレジスタ15aにロードさ
れた画像データを入力し前記カウンタ14が出力する0
信号によってその画像データをロードして逐次出力する
レジスタである。
【0013】パラメータメモリ7aが出力する係数は、
例えば走査位置がビデオカメラ1から遠い画像の位置で
あれば0等の小さい値、近い画像の位置であれば4等の
大きい値が出力されるようになっている。この係数が4
の場合は同一の画素データが4個連続して置き換え出力
され、0の場合は中央値フィルタ5が出力する画像デー
タがそのまま出力されることになる。即ち見かけ上近い
画像ほどビデオ信号の量子化ピッチを粗くしたことと等
価になり、画像の分解能を変更したことになる。
例えば走査位置がビデオカメラ1から遠い画像の位置で
あれば0等の小さい値、近い画像の位置であれば4等の
大きい値が出力されるようになっている。この係数が4
の場合は同一の画素データが4個連続して置き換え出力
され、0の場合は中央値フィルタ5が出力する画像デー
タがそのまま出力されることになる。即ち見かけ上近い
画像ほどビデオ信号の量子化ピッチを粗くしたことと等
価になり、画像の分解能を変更したことになる。
【0014】ビデオカメラ1で撮像される画像は、ビデ
オカメラ1からの遠近が物体画像の大小となる。一方画
像データはA/D変換部2により一定周期のクロックで
量子化して得られるので、画像のエッジ部に注目した場
合、近くに位置する物体画像のエッジ部ほど多くの画素
で構成される。このため、中央値フィルタ5の出力画像
では近くに位置する物体画像のエッジ部ほど隣接画素の
輝度差が小さいものとなり、エッジ強調部9によるエッ
ジ強調がされにくくなるのに対し、分解能変更部8で画
像データの分解能の変更を行うことによって、近くに位
置する物体画像が隣接画素の輝度差の大きい画像データ
になるので、十分なエッジ強調画像が得られ安定した物
体検出処理が可能となる。
オカメラ1からの遠近が物体画像の大小となる。一方画
像データはA/D変換部2により一定周期のクロックで
量子化して得られるので、画像のエッジ部に注目した場
合、近くに位置する物体画像のエッジ部ほど多くの画素
で構成される。このため、中央値フィルタ5の出力画像
では近くに位置する物体画像のエッジ部ほど隣接画素の
輝度差が小さいものとなり、エッジ強調部9によるエッ
ジ強調がされにくくなるのに対し、分解能変更部8で画
像データの分解能の変更を行うことによって、近くに位
置する物体画像が隣接画素の輝度差の大きい画像データ
になるので、十分なエッジ強調画像が得られ安定した物
体検出処理が可能となる。
【0015】実施の形態2.図3はこの発明の実施の形
態2を示す図で、図において1から6および9から13
は前記図1に示すものと同一のものである。7bは走査
位置検出部6が出力する走査位置情報を入力し予め記憶
してあるエッジ強調の処理係数をエッジ強調部9に逐次
供給するパラメータメモリ、7cは走査位置検出部6が
出力する走査位置情報を入力し予め記憶してある2値化
しきい値を2値化部10に逐次供給するパラメータメモ
リ、7dは走査位置検出部6が出力する走査位置情報を
入力し予め記憶してある収縮処理係数を収縮部11に逐
次供給するパラメータメモリ、7eは走査位置検出部6
が出力する走査位置情報を入力し予め記憶してある膨張
処理係数を膨張部12に逐次供給するパラメータメモリ
である。
態2を示す図で、図において1から6および9から13
は前記図1に示すものと同一のものである。7bは走査
位置検出部6が出力する走査位置情報を入力し予め記憶
してあるエッジ強調の処理係数をエッジ強調部9に逐次
供給するパラメータメモリ、7cは走査位置検出部6が
出力する走査位置情報を入力し予め記憶してある2値化
しきい値を2値化部10に逐次供給するパラメータメモ
リ、7dは走査位置検出部6が出力する走査位置情報を
入力し予め記憶してある収縮処理係数を収縮部11に逐
次供給するパラメータメモリ、7eは走査位置検出部6
が出力する走査位置情報を入力し予め記憶してある膨張
処理係数を膨張部12に逐次供給するパラメータメモリ
である。
【0016】この実施の形態2において、パラメータメ
モリ7bが出力するエッジ強調の処理係数は、例えばビ
デオカメラ1の走査位置が遠くの位置の時はマスクサイ
ズを3×3画素、近くの位置の時は5×5画素としたも
のである。また近くの位置のエッジ強調の5×5画素の
乗数は、例えば中央画素を16、隣接周辺8画素を0、
更にその外部隣接周辺16画素を−1としたものであ
る。この近くの位置の処理係数は、遠くの位置の3×3
画素のマスクサイズに比べ、隣接画素の更に次の画素と
の重み付け差分を行うようになっているので、隣接画素
の輝度差が小さい場合でも物体画像のエッジ部を強調し
やすくなっている。
モリ7bが出力するエッジ強調の処理係数は、例えばビ
デオカメラ1の走査位置が遠くの位置の時はマスクサイ
ズを3×3画素、近くの位置の時は5×5画素としたも
のである。また近くの位置のエッジ強調の5×5画素の
乗数は、例えば中央画素を16、隣接周辺8画素を0、
更にその外部隣接周辺16画素を−1としたものであ
る。この近くの位置の処理係数は、遠くの位置の3×3
画素のマスクサイズに比べ、隣接画素の更に次の画素と
の重み付け差分を行うようになっているので、隣接画素
の輝度差が小さい場合でも物体画像のエッジ部を強調し
やすくなっている。
【0017】またパラメータメモリ7cが出力する2値
化しきい値は、ビデオカメラ1の視野のなかで明るい部
分の走査位置の時は高めの値を、暗い部分の走査位置の
時は低めの値を出力するようになっているので、画面内
の明るさのばらつきがあっても安定した2値画像データ
が得られるようになっている。
化しきい値は、ビデオカメラ1の視野のなかで明るい部
分の走査位置の時は高めの値を、暗い部分の走査位置の
時は低めの値を出力するようになっているので、画面内
の明るさのばらつきがあっても安定した2値画像データ
が得られるようになっている。
【0018】またパラメータメモリ7dが出力する収縮
処理係数は、ビデオカメラ1の走査位置が遠くの位置の
時はマスクサイズを3×3画素、近くの位置の時は5×
5画素としたものである。また遠くの位置の時ほど収縮
しきい値即ち中央画素を黒に置き換えるマスク内の白の
画素数を小さい値にすることにより、遠くの小さい画像
のエッジが消えにくい収縮処理即ちビデオカメラ1から
の距離に影響されにくい安定したノイズ除去処理を行う
ことができる。
処理係数は、ビデオカメラ1の走査位置が遠くの位置の
時はマスクサイズを3×3画素、近くの位置の時は5×
5画素としたものである。また遠くの位置の時ほど収縮
しきい値即ち中央画素を黒に置き換えるマスク内の白の
画素数を小さい値にすることにより、遠くの小さい画像
のエッジが消えにくい収縮処理即ちビデオカメラ1から
の距離に影響されにくい安定したノイズ除去処理を行う
ことができる。
【0019】更にパラメータメモリ7eが出力する膨張
処理係数は、ビデオカメラ1の走査位置が遠くの位置の
時はマスクサイズを3×3画素、近くの位置の時は5×
5画素としたものである。また遠くの位置の時ほど膨張
しきい値即ち中央画素を白に置き換えるマスク内の白の
画素数を大きい値にすることにより、遠くの小さい画像
のエッジの内部がつぶれにくい膨張処理即ちビデオカメ
ラ1からの距離に影響されにくい安定した穴埋め処理を
行うことができる。
処理係数は、ビデオカメラ1の走査位置が遠くの位置の
時はマスクサイズを3×3画素、近くの位置の時は5×
5画素としたものである。また遠くの位置の時ほど膨張
しきい値即ち中央画素を白に置き換えるマスク内の白の
画素数を大きい値にすることにより、遠くの小さい画像
のエッジの内部がつぶれにくい膨張処理即ちビデオカメ
ラ1からの距離に影響されにくい安定した穴埋め処理を
行うことができる。
【0020】
【発明の効果】第1の発明によれば、入力画像の走査位
置の位置情報に基づいて処理係数を設定し、その処理係
数に応じた画素ピッチでエッジ強調処理を行う手段を備
えたので、路上物体の距離に影響されない安定した検出
性能が得られる効果がある。
置の位置情報に基づいて処理係数を設定し、その処理係
数に応じた画素ピッチでエッジ強調処理を行う手段を備
えたので、路上物体の距離に影響されない安定した検出
性能が得られる効果がある。
【0021】また、第2の発明によれば、走査位置検出
部でビデオカメラの走査位置を検出し、その位置情報に
基づいた分解能変更の処理係数を逐次出力するパラメー
タメモリと、その処理係数によって画像の分解能を変更
する分解能変更部を備えたので、路上物体の距離に影響
されない安定した検出性能が得られる効果がある。
部でビデオカメラの走査位置を検出し、その位置情報に
基づいた分解能変更の処理係数を逐次出力するパラメー
タメモリと、その処理係数によって画像の分解能を変更
する分解能変更部を備えたので、路上物体の距離に影響
されない安定した検出性能が得られる効果がある。
【0022】また、第3の発明によれば、走査位置情報
に基づいてパラメータメモリが出力する係数をエッジ強
調の処理係数としてエッジ強調部に逐次供給するように
構成したので、路上物体の距離に影響されない十分なエ
ッジ強調画像が得られる効果がある。
に基づいてパラメータメモリが出力する係数をエッジ強
調の処理係数としてエッジ強調部に逐次供給するように
構成したので、路上物体の距離に影響されない十分なエ
ッジ強調画像が得られる効果がある。
【0023】また、第4の発明によれば、走査位置情報
に基づいた2値化しきい値を2値化部に逐次供給する第
2のパラメータメモリを備えたので、路上の明るさのば
らつきに影響されない2値画像データが得られる効果が
ある。
に基づいた2値化しきい値を2値化部に逐次供給する第
2のパラメータメモリを備えたので、路上の明るさのば
らつきに影響されない2値画像データが得られる効果が
ある。
【0024】また、第5の発明によれば、走査位置情報
に基づいた収縮および膨張の処理係数を収縮部および膨
張部各々に逐次供給する第3および第4のパラメータメ
モリを備えたので、2値画像データに対して路上物体の
距離に影響されない安定したノイズ除去処理および穴埋
め処理が可能となり検出性能が安定する効果がある。
に基づいた収縮および膨張の処理係数を収縮部および膨
張部各々に逐次供給する第3および第4のパラメータメ
モリを備えたので、2値画像データに対して路上物体の
距離に影響されない安定したノイズ除去処理および穴埋
め処理が可能となり検出性能が安定する効果がある。
【図1】 この発明による路上物体検出装置の実施の形
態1を示す図である。
態1を示す図である。
【図2】 この発明による路上物体検出装置の分解能変
更部の構成例を示す図である。
更部の構成例を示す図である。
【図3】 この発明による路上物体検出装置の実施の形
態2を示す図である。
態2を示す図である。
【図4】 従来の路上物体検出装置を示す図である。
1 ビデオカメラ、2 A/D変換部、3 同期信号分
離部、4 クロック発生部、6 走査位置検出部、7
a,7b,7c,7d,7e パラメータメモリ、8
分解能変更部、9 エッジ強調部、10 2値化部、1
1 収縮部、12膨張部、13 物体検出部。
離部、4 クロック発生部、6 走査位置検出部、7
a,7b,7c,7d,7e パラメータメモリ、8
分解能変更部、9 エッジ強調部、10 2値化部、1
1 収縮部、12膨張部、13 物体検出部。
Claims (5)
- 【請求項1】 道路を捉えた入力画像の走査位置に応じ
て画素ピッチを設定し、この設定された画素ピッチで前
記入力画像における画像の輝度の変化点を強調するエッ
ジ強調手段と、前記エッジ強調手段で強調された出力画
像に基づいて道路上に存在する物体を検出する物体検出
手段とを備えた路上物体検出装置。 - 【請求項2】 道路を撮像するビデオカメラと、このビ
デオカメラが出力するビデオ信号をディジタルの画像デ
ータに変換するアナログ/ディジタル変換部と、前記ビ
デオ信号に重畳されている同期信号に同期したクロック
を出力するクロック発生部と、このクロック発生部が出
力するクロックと前記同期信号を入力して前記ビデオカ
メラの現時点の走査位置情報を逐次出力する走査位置検
出部と、前記走査位置情報に対応する所定係数を逐次出
力するパラメータメモリと、このパラメータメモリが出
力する係数に基づいて前記画像データの画素ピッチを変
更する分解能変更部と、この分解能変更部が出力する画
像データについて画像の輝度の変化点を強調するエッジ
強調処理を行うエッジ強調部と、このエッジ強調部から
出力される画像データを所定の閾値で2値化する2値化
部と、この2値化部が出力する2値画像データから道路
上に存在する物体を検出する物体検出手段とを備えた路
上物体検出装置。 - 【請求項3】 道路を撮像するビデオカメラと、このビ
デオカメラが出力するビデオ信号をディジタルの画像デ
ータに変換するアナログ/ディジタル変換部と、前記ビ
デオ信号に重畳されている同期信号に同期したクロック
を出力するクロック発生部と、このクロック発生部が出
力するクロックと前記同期信号を入力して前記ビデオカ
メラの現時点の走査位置情報を逐次出力する走査位置検
出部と、前記走査位置情報に対応する所定係数を逐次出
力するパラメータメモリと、このパラメータメモリが出
力する係数を前記画像データに乗じて画像の輝度の変化
点を強調するエッジ強調処理を行うエッジ強調部と、こ
のエッジ強調部から出力される画像データを所定の閾値
で2値化する2値化部と、この2値化部が出力する2値
画像データから道路上に存在する物体を検出する物体検
出手段とを備えた路上物体検出装置。 - 【請求項4】 前記走査位置情報に基づいて前記2値化
部に処理係数を逐次供給することを特徴とする第2のパ
ラメータメモリを備えたことを特徴とする請求項2もし
くは3に記載の路上物体検出装置。 - 【請求項5】 前記2値化部からの2値画像データにつ
いて収縮処理を行う収縮部と膨張処理を行う膨張部を備
え、前記走査位置情報に基づいてこの収縮部および膨張
部に各々の処理係数を逐次供給する第3および第4のパ
ラメータメモリを備えたことを特徴とする請求項2およ
び請求項3記載の路上物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP37314299A JP3324590B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 路上物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP37314299A JP3324590B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 路上物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001188989A true JP2001188989A (ja) | 2001-07-10 |
JP3324590B2 JP3324590B2 (ja) | 2002-09-17 |
Family
ID=18501649
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP37314299A Expired - Fee Related JP3324590B2 (ja) | 1999-12-28 | 1999-12-28 | 路上物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3324590B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
-
1999
- 1999-12-28 JP JP37314299A patent/JP3324590B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
Also Published As
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JP3324590B2 (ja) | 2002-09-17 |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |